Cuprins capitol 1

Embedded Systems
(Sisteme electronice încorporate, 1. Obiectivele cursului, Plasarea cursului în cadrul planului
de învăţământ şi importanţa EmS.
Sisteme cu calculator încorporat)
2. Cuprins curs
3. Bibliografie
4. Termeni utilizaţi şi importanţa sistemelor embedded
5. Exemple de aplicaţii
6. Definire EmS şi caracteristicile şi cerinţe specifice
7. Clasificare a sistemelor embedded
Capitol 1: Introducere 8. Integrarea calculatorului în aplicaţie, timp real,
multitasking în EmS
9. Modelul EmS

OBIECTIVE DISCIPLINĂ OBIECTIVE DISCIPLINĂ

• Câştig în competenţe:
• Introducere în tehnicile de proiectare şi de
implementare a sistemelor cu calculator
încorporat aplicaţiei (EmS - Embedded Systems).
• În urma absolvirii cursului studenţii vor dobândi
cunoştinţe necesare pentru:
– elaborarea specificaţiilor hardware şi software pentru
un sistem embedded particular
– proiectarea hardware şi software a acestora inclusiv în
cadrul unor colective de proiectare.
– Descrierea şi utilizarea metodelor de proiectare şi construcţie
prin aplicarea inclusiv a cunoştinţelor acumulate la cursurile -
disciplinele anterioare
– Explicarea funcţionarii sistemelor de calcul încorporate în
aplicaţii, a arhitecturii specifice, a modului specific de
implementare a aplicaţiilor
– Elaborarea de programe într-un limbaj de programare general
si/sau specific, pornind de la specificarea cerinţelor si până la
execuţie, depanare şi interpretare a rezultatelor în corelaţie cu
procesorul utilizat
– Utilizarea unor cunoştinţe interdisciplinare pentru adaptarea
sistemului informatic în raport cu cerinţele domeniului de aplicaţii
• De aceea, unele aspecte ale cursului se doresc a fi o sistematizare a
cunoştinţelor acumulate la multe din disciplinele de hardware şi
software studiate până acum.

3 4
 MOTIVAŢIE OBIECTIVE MOTIVAŢIE OBIECTIVE
• Disciplina poate fi privită ca o introducere în filozofia
• Proiectarea EmS se bazează pe cunoaşterea diverselor proiectării sistemelor embedded, utilă în domenii ca:
tehnologii şi sunt direct influenţate de avansurile în domenii – Sisteme de control
ca: – Procesare digitală de semnal
– electronică (senzori, microelectronică, conversie AD şi DA), – Sisteme în timp real
– Robotică
– circuite logice, microprocesoare,
– Proiectare VLSI
– limbaje de programare, sisteme de operare,
– Reţele de senzori inteligenţi şi elemente de execuţie inteligente
– tehnologia comunicaţiilor,
– Testare şi fiabilitate de sisteme pe bază de calculator
– interfeţe utilizator, – Tehnici de proiectare low-power
– tehnologia asamblării, – Aplicaţii diverse în domeniile: telecomunicaţii integrate, sisteme
– studiul nevoilor umane şi a cerinţelor pieţei. distribuite de prelucrare, automobile, echipamente medicale, clădiri
inteligente etc.

5 6

Plasarea cursului în cadrul planului de CUPRINS CURS

învăţământ
• Limbaje de programare
• Algoritmi
• Circuite digitale
Introducere în
• Microprocesoare şi
Arhitectura calculatorelor
1. Introducere în Sistemele Embedded– EmS
– Organizarea cursului, obiective, prezentarea programei analitice
– Definire “embedded systems”, clasificare, caracteristici, constrângeri şi
cerinţe de proiectare, exemple de sisteme cu calculator integrat
2. Introducere în tehnici de proiectare a EmS
• Sisteme de control – Proiectarea sistemului: definire cerinţe, elaborare specificaţii, selecţie
• Procesare digitală de procesor, mediu de dezvoltare a aplicaţiei, costuri, proiectare
semnal arhitecturală, cerinţe hardware şi software, partiţionare hardware şi
Sisteme • Sisteme în timp real software, integrarea sistemului, testare şi depanare.
Embedded • Robotică – Exemple de modelare şi proiectare.
• Proiectare VLSI 3. Calculatorul numeric - componentă a EmS
– Prezentarea caracteristicilor arhitecturale şi funcţionale ale
calculatoarelor embedded, comparaţii din punct de vedere arhitectural,
funcţional şi al costurilor.
– Microprocesoare şi microcontrolere în EmS, procesoare DSP, cerinţe
specifice privind sistemul de memorie al EmS: dimensiune,
performanţă, management de memorie, memorie on / off chip

7 8
 CUPRINS CURS
4. Tehnici DSP în EmS
– Arhitectura procesoarelor digitale de semnal; Exemplificare caracteristici;
Prelucrare DSP cu data buffers; Tehnici de decimare şi interpolare digitală
5. Interfaţa cu mediul înconjurător
– Mecanisme de I/O: legătura cu lumea reală, interfaţarea cu comutatoare mecanice,
achiziţie prelucrare date şi generare semnale de control, necesitate şi metode de
izolare galvanică,
– Supraeşantionare, filtrare analogică şi digitală
6. Arhitecturi înglobate distribuite
– Principii arhitecturale pentru reţele de EmS, modele arhitecturale pentru sisteme
embedded distribuite
– Sisteme embedded distribuite de timp real, planificarea proceselor, planificare
controlată în timp, planificare controlată de evenimente
– Studii de caz privind comunicaţii seriale sincrone şi aplicaţii pentru magistrale
seriale: I2C Bus, CAN bus
9 10
BIBLIOGRAFIE
• http://etc.unitbv.ro/~romanca/EmbSys/
• Tammy Noergaard, Embedded Systems Architecture - A
Comprehensive Guide for Engineers and Programmers, 2005, Elsevier
Inc., ISBN: 0-7506-7792-9
• Wayne Wolf, Computers as Components, Academic Press, London
2001
• Romanca M., Ogrutan P.L., Sisteme cu calculator încorporat. Aplicaţii
cu microcontrollere, Editura Universităţii Transilvania din Braşov,
2011, ISBN.978-973-598-867-6
• Steve Heath, Embedded system design, Second Edition, Newnes,
Elsevier Science, 2003
• Hermann Kopetz, Real-Time Systems Design Principles for
Distributed Embedded Applications, Second Edition, ISBN 978-1-
4419-8236-0 , Springer 2011

EVALUARE SISTEME EMBEDDED (EmS)

• Controlul proceselor cu ajutorul calculatorului (sisteme
EA CALC controlate de calculator) – sistem embedded ?
Forme de Evaluare Procent din nota Procent din nota
evaluare finală finală
• La sistemele cu calculator încorporat calculatorul
controlează sistemul, dar în plus calculatorul este
Examen scris 70% 60%
încorporat în sistem
– Un bun exemplu este industria automobilelor, unde sistemele embedded
Laborator Lucrări practice 20% 20% au devenit o parte integrantă din produsul final
– Sisteme embedded multiple: sistemul ABS al frânelor, controlul
motorului pentru creşterea eficienţei, funcţionarea sistemului de navigaţie
Proiect Proiectare sistem cu MC ---- 10% prin satelit, aerul condiţionat, controlul croazierei şi multe alte funcţii.
• Prezenţa calculatoarelor încorporate nu este evidentă, aşa
Prezenţa la curs considerată ca
Prezenţa formă de cooperare la însuşirea 10% 10% cum se întâmplă la PC-uri, tendinţa a fost numită
disciplinei disappearing computer (sau tehnologia calmului / liniştii)
11 12

Termeni utilizaţi
• Denumiri (traducere termen Embedded System):
– sisteme încorporate
– sisteme cu procesor/calculator integrat / înglobat
– sistemele dedicate pe bază de calculator
• Evoluţia înţelesului aplicaţiilor EmS prin includerea noilor
tehnologii ICT
– disappearing computer
– ubiquitous computing – calcul omniprezent (era post-PC)
– pervasive computing - calcul universal/distribuit peste tot şi
– ambient intelligence – inteligenţă ambientală
Parafrază la legea lui Moore: ,,pentru multe produse din domeniul
electronică de consum cantitatea de cod se va dubla la fiecare doi ani”
[Vaandrager, 1998]
13
Ubiquitus/Pervasive/AmI
• Pervasive computing - penetrarea calculatoarelor în
majoritatea activităţilor umane, ca obiecte răspândite în
toate mediile sociale, medii saturate cu elemente de
procesare şi comunicaţii wireless (tendinţă spre tehnologii
Internet, Internet of Things)
– IPv6 anunţat în 6.06.2012
• Ambient Intelligence (AmI) se bazează pe convergenţa a
trei principale tehnologii:
– Calcul omniprezent (Ubiquitous Computing)
– Comunicaţii omniprezente (Ubiquitous Communication)
– Interfeţe inteligente şi prietenoase/intuitive
15
Ubiquitus/Pervasive/AmI
• Ubiquitous computing - integrarea calculatoarelor în
mediu şi nu priveşte calculatoarele ca obiecte distincte
– Mark Weiser (1991):”cele mai profunde tehnologii sunt cele
care dispar, se contopesc cu viaţa de zi cu zi, până când devin
parte din ea”
• Principiile care descriu ubiquitous computing, enunţate
de Weiser:
– Scopul unui calculator este să te ajute să faci ceva
– Cel mai bun calculator este un servitor tăcut şi invizibil
– Cu cât rezolvi mai mult prin intuiţie cu atât eşti mai inteligent;
calculatorul va extinde capacitatea ta inconştientă
– Tehnologia va crea calm
14
TENDINŢE EUROPENE
• ARTEMIS1 – creată în 2004 ca platforma tehnologică
europeană în domeniul EmS. Parteneri vizaţi:
universităţi, institute de cercetare, producători de EmS
sau dezvoltare de toools-uri de proiectare, integratori de
sistem, dezvoltatori de aplicaţii.
• Unul dintre obiective:
– organizarea reţelelor de calcul, în special a celor wireless –
aplicaţii, topologii, distanţe de aplicare, protocoale, interferenţe şi
compatibilităţi (babilonie: Bluetooth, ZigBee, WiFi, WiMaX,
RFID, etc)
• O dată cu omniprezenţa dispozitivelor embedded apar noi
provocări în domeniile: tehnologie, inter-operabilitate,
standardizare, medodologie, siguranţă şi securitate
1. the European Technology Platform for Advanced Research and Technology for
Embedded Intelligence and Systems
16
 TENDINŢE EUROPENE
• Pentru că miniaturizarea sistemelor avansează
foarte rapid există un decalaj între arhitectură şi
implementarea fizică.
• ARTEMIS încearcă să înlăture acest decalaj din
punctul de vedere al software, iar noua platformă
ENIAC1 face acelaşi lucru din punctul de vedere
al nano-arhitecturilor.
1. European Technology Platform for Nanoelectronics
17
Piaţa componentelor electronice în Europa
(indicator al impactului EmS în diferite domenii)
• Preluat din Raportul final TEAM, realizat pentru Comisa Europeana în 2005, Study of
Worldwide Trends and R&D Programmes in Embedded Systems in View of Maximising
the Impact of a Technology Platform in the Area, Final Report, 18.11.2005, Project
Team from FAST GmbH, Munich, Technische Universität München, Germany)
19
IMPORTANŢĂ ŞI TENDINŢE
• În prezent circa 90% din dispozitivele de calcul implementate pe piaţă
sunt EmS, distribuite în special în domeniile: automobile, industrie şi
energie, apărare şi tehnici spaţiale
• În 2010 ⇒ număr de componente embedded programabile de
aproximativ 16 miliarde (aproape 3 dispozitive embedded pe persoană
pe planetă)
• 2020 ⇒ peste 40 miliarde componente EmS
• Raportul preț / performanță tot mai redus al microcontrolerelor
permite înlocuirea sistemului de control convențional, (mecanic,
hidraulic sau electronic), în cadrul mai multor produse cu un sistem de
calcul de timp real încorporat
• Exemple de produse cu sisteme de calcul embedded: telefoane mobile,
controlere pentru motoare în autovehicule, stimulatoarele cardiace,
imprimante de calculator, televizoare, mașini de spălat, chiar unele
aparate de ras electrice
18
Întrebare
• Câte microprocesoare puteţi identifica acasă ?
• Câteva exemple:
20
 Exemple de aplicaţii
• Primul microprocesor (Intel 4004) a apărut la începutul anilor 70’,
comandat de firma japoneză Busicom
• Ted Hoff, directorul departamentului de aplicaţii de la Intel, a avut
ideea de înlocuire a arhitecturilor specializate de calcul (bazate pe
ROM şi registre de deplasare), cu un calculator de uz general ce
conţinea ROM şi RAM
• Federico Faggin a condus colectivul de cercetare
21
Electronică de consum
• Bucătărie: cuptoare cu microunde, congelatoare, automate cafea,
maşini de spălat automate,
• Aparate fotografice, camere video, DVD player
• Televizoare analogice (selecţia canalelor, procesare audio) şi digitale
• Jocuri interactive multimedia, jucării inteligente
• Sisteme de securitate şi alarmare
• PDA, Web pads (Instant messaging, acces pagini Internet, album foto,
colecţie media, etc.)
• Telecomenzi, etc.
23
DOMENII PRINCIPALE
• Electronică de consum / Multimedia / Timp liber
• Autovehicule / Echipamente transport
• Calculatoare / Periferice / Birotică
• Telecomunicaţii, reţele
• Tehnică industrială de măsurare şi control
• Tehnică medicală
22
Autovehicule / Echipamente transport
• control motor (avans automat la aprindere, raport aer-combustibil,
reglare viteză, consum minim de combustibil)
• siguranţă (control airbag, ABS Antilock Braking System - anti-blocare
frâne, blocare uşi, )
• control navigaţie (stabilitate, transmisie automată, navigare prin hărţi
GPS) → exemplu ESP (Electronic Stability Program)
• confort (iluminat, geamuri electrice, climatizare, afişaj bord)
• elevatoare - lifturi
• transport naval şi aerospaţial (sisteme de navigare, sisteme militare de
ochire şi urmărire, sisteme de aterizare automată, explorare spaţială)
• tehnică specială (sateliţi, aviaţie, rachete teleghidate)
• navigaţie marină
24

Tehnologie spaţială
• Calculatorul de ghidare al rachetei Apollo 11 (1969 – prima
asenelizare), utiliza aproximativ 4000 de IC, 20 tipuri de instrucţiuni,
16 biţi, 2.048 MHz, 39.7 Kg, 70W @ 28VDC; Standby 15.0 watts
– Source: http://www.drdobbs.com/architecture-and-design/one-
giant-leap-the-apollo-guidance-compu/184404139
Tehnologie spaţială
• Mars Lander:Pathfinder (Exploratorul planetei Marte) (1997)
• Modulul Sejourner (10,6 kg), CPU: Intel 80C85, 2MHz, Flash 176 kB, No EEPROM
• Pathfinder lander (staţia de bază): CPU: Radiation Hardened IBM RISC 6000 Single
Chip (Rad6000 SC), Memory:128 MB RAM, No Flash, 6MB EEPROM, Clock: 2.5, 5,
10 and 20 MHz.
• Source: http://en.wikipedia.org/wiki/Mars_Pathfinder;
http://en.wikipedia.org/wiki/Comparison_of_embedded_computer_systems_on_board_
the_Mars_rovers

25 26

Tehnologie spaţială
Calculatoare / Periferice / Birotică
• Mars Rover: Spirit (2004) Corsarul pe Marte.
• CPU: Radiation Hardened IBM RISC 6000 Single Chip (Rad6000
SC), Memory: 128 MB RAM, 3MB EEPROM , 256 MB Flash, Clock:
• Imprimante
2.5, 5, 10 and 20 MHz • maşini FAX
• Source: • tastatură PC
– http://en.wikipedia.org/wiki/Spirit_rover
– http://en.wikipedia.org/wiki/Comparison_of_embedded_computer_system
• agende electronice
s_on_board_the_Mars_rovers • bancomate (ATM)
• drive-urile de FD, HD, CD RW şi DVD ROM
• cartelele acceleratoare 3D
• scanere
• alte dispozitive SCSI, USB.

27 28
 Telecomunicaţii, reţele Tehnică industrială de măsurare şi
control
• Telefon mobil • controllere logice programabile (PLC) pentru
monitorizare şi automatizări industriale
• Sisteme de comutaţie automate • comenzi la distanţă
• Routere, Hubs • robotică
• Radar, etc. • automatizări ale proceselor chimice, nucleare
• sisteme de supraveghere şi înregistrare automată
• osciloscoape digitale cu memorie
• analizoare logice
• analizoare spectrale etc.
29 30

Direcţii în dezvoltarea sistemelor

Tehnică medicală
• monitoare ale semnalelor fiziologice (cu
prelucrare, alarmare, diagnosticare etc.)
• grafică medicală
• controlul instrumentaţiei complexe (radiaţii,
ultrasunete, etc)
• pompe de infuzie (medicaţie, alimentaţie
direct în sistemul circulator al pacientului)
31
înglobate de control
• Senzori inteligenţi şi elemente de execuţie înglobate
(exemplu: MEMS: micro- electro mechanical systems)
• EmS autonome (exemplu umanoizi)
• Bio-sisteme înglobate (de ex. proteze cu interfaţă neurală)
• Răspândirea în viaţa de toate zilele
• Identificare animale, haine, bijuterii, documente,
• Internet of things
– reţea globală de obiecte inteligente
– domeniu global de date
– ??? reguli privind securitatea datelor şi respectarea intimităţii
32

Ce este un EmS ?
• Sistemele înglobate sunt sisteme la care calculatorul / microprocesorul
sunt doar simple componente. Principalul scop al utilizării
microprocesorului este să simplifice construcţia sistemului şi să ofere
flexibilitate în proiectare şi construcţie.
• Un ES este un sistem pe bază de microprocesor construit pentru a
controla o funcţie sau un domeniu de funcţii particulare şi care nu
este proiectat pentru a fi programat de către utilizatorul final. Sigura
interacţiune cu utilizatorul se face în scopul realizării funcţiilor impuse
sistemului - aplicaţiei.
• Un sistem încorporat foloseşte o combinaţie de hardware şi software
(“o maşină computaţională”) pentru a rezolva o funcţie specifică
lucrând într-un mediu reactiv şi care impune constrângeri de timp.
• Sistemele embedded sunt sisteme de prelucrare a informaţiei
încorporate în produse mai mari şi care nu sunt de obicei direct vizibile
utilizatorului.
33
Proiectarea EmS
• Procesul de proiectare al EmS este similar cu cel al proiectării din
lumea calculatoarelor de uz general: hardware, software şi date intrare
/ ieşire, posibilă legare într-o reţea.
• Diferenţe principale ale EmS:
– Sistemul trebuie să lucreze rapid, continuu şi corect în prelucrarea datelor
de intrare pentru a produce un rezultat cu mare grad de încredere → Ex:
sistemul de frânare
– Cost redus / rezonabil → Ex: Home Cinema
– Sunt sisteme reactive care răspund la evenimente din mediul extern
– Sunt sisteme de timp real care răspund într-un interval predefinit la
evenimentele externe
• Proiectare control prin co-design hardware şi software şi testate
împreună încă din fazele iniţiale ale proiectării ⇒ costurile de
dezvoltare pot fi reduse, iar produsul poate ajunge pe piaţă mai repede,
cu avantaje de productivitate pentru companie.
34

Embeded Systems (EmS)

• Trei tendinţe au permis creşterea complexităţii EmS, la care
hardware şi software nu trebuie privite ca domenii diferite, ci ca
două opţiuni de implementare ce diferă prin metrici de proiectare,
cost, performanţă, dimensiune şi flexibilitate:
– creşterea capacităţii de integrare a Circuitelor Integrate (IC).
– creşterea calităţii compilatoarelor au condus la utilizarea
comună a limbajelor independente de procesor şi a mediilor de
dezvoltare integrate (IDE) în proiectarea sistemelor embedded.
– dezvoltarea unor unelte software pentru proiectarea
componentelor hardware ale sistemului. Uneltele de sinteză
permit proiectantului să descrie funcţionalitatea dorită într-un
limbaj de programare de nivel înalt şi apoi să genereze
automat o implementare de procesor cu hardware particularizat
35