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Introducción
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Técnicas de control
Cuando se aplica una técnica de control a algún proceso, este implica que el usuario
debe de tener un conocimiento amplio y basto acerca de todas y cada una de las
variables que tienen que ver con el proceso.
Estas tecnologías las aplicamos con el fin de lograr un control que sea regulatorio,
optimo y eficaz sobre las variables de interés que en algunas ocasiones tienen
situaciones de estados inestables, innecesarios e indeseados que afectan el
proceso con perturbaciones que pueden ser internas y externas.
Esto en consecuencia nos orilla a elegir la técnica correcta que debe aplicarse al
sistema que va a estar determinado por la naturaleza del proceso que estemos
realizando, al control que queramos darle y al objetivo al cual querremos llegar.
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Control de relación
(Ratio control)
Relación de caudales
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Este tipo de proceso necesita un sistema feedfordward/anticipativo que
posteriormente en este trabajo se explicara para mayor entendimiento como el que
aparece más abajo en la Imagen No.2 este sistema se ocupara para mantener la
relación L/V. Esta relación mantiene la concentración de la corriente de fondo, o
bien de cabeza, dependiendo de la calidad del producto que deseamos obtener.
Imagen No.2
Este tipo de sistema lo observamos en la Imagen No. 3, que se utiliza por diferentes razones como:
Imagen No.3
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Relación de cantidades
Una de las ventajas que tiene este control es que permite que existan desviaciones
temporales de una de las variables, ya que el sistema la compensa
automáticamente. Otra de estas ventajas es la gran utilidad que tiene en las mezclas
de grandes cantidades de producto, en los cuales es necesario que se añada
compontes de forma exacta.
Imagen No. 4
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Control en cascada
Este tipo de control es uno de los métodos más utilizados para reducir al mínimo
perturbaciones que entran en un proceso lento. Este tipo de control puede acelerar
la respuesta del sistema de control, reduce la constante de tiempo de la función de
transferencia del proceso que relaciona la variable manipulada con la salida del
mismo.
El control en cascada se define como la configuración donde la salida de un
controlador de realimentación es el punto de ajuste para otro controlador de
realimentación, el control de cascada involucra sistemas de control de
realimentación o circuitos que estén ordenados uno dentro del otro.
Imagen No. 5
El circuito de control secundario abarca solo una porción del proceso total en un
sistema de orden menor, esto nos ofrece que el controlador puede ajustarse para
que de esta manera obtengamos una respuesta mucho más rápida.
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En la práctica existe una gran cantidad de procesos con lazos simples de control
feedback entre los que se produce interacción. Para eliminarla es necesario medirla
y controlarla por medio de nuestro sistema de control en cascada en la figura No.6
podemos observar un ejemplo típico a partir del cual se va a reforzar el aprendizaje
del funcionamiento de este sistema aparte del conocimiento que nos ofreció la
Imagen No. 5
Imagen No.7
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Esto hará que al disminuir P2 aumente el caudal de paso para la misma apertura de
válvula, se observara n cambio en la diferencia de presión ocasiona un cambio en
el paso de caudal por la válvula, que modifica el nivel del recipiente, en pocas
palabras que la interacción entre caudal y nivel que se puede amortiguar efectuando
el control en cascada y tal como observamos en la imagen No.7
Imagen No. 7
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Cuando utilizar el control en cascada y criterios de diseño
El control en cascada es efectivo si el lazo interno es más rápido que el lazo externo,
si la perturbación principal afecta primero al lazo interno, un lazo de control en
cascada no debería utilizarse si la constante de tiempo del lazo externo es por lo
menos cuatro veces mayor que la constante de tiempo de lazo interno.
El control realimentado provee un buen funcionamiento a lazo cerrado si la fracción
de tiempo muerto es pequeña, perturbaciones son pequeñas y lentas.
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Ajuste del controlador en cascada
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Control Anticipativo/feedforward
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Teoría del control feedforward
Imagen No. 8
Como puede verse en la imagen cada una de las entradas llega a este proceso por
un lugar diferente por lo que afectan de distinta forma a la variable de distinta forma
a la variable controlada. La ecuación que describe al proceso es:
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Reajuste por medio de feedback
Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de
mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento e el
control feedback.
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Otras técnicas
Control inferencial
Hay ciertos casos en que la variable a controlar no puede medirse en línea. Sin embargo puede
recurrirse a una estimación en base a cierta relación fisicoquímica o a cierto modelo. Por ejemplo,
en una destilación la composición del producto no puede medirse en línea pero se recurre a medir
la temperatura y en función de ello (p.ej. usando la regla de las fases de Gibbs) inferir la composición.
Cuando es en base a un algoritmo suele hablarse de “observadores” o “software sensors”.
Es por esto que esta técnica de control avanzada se utiliza cunado la variable controlada no puede
ser medida directamente, con la suficiente rapidez o no puede ser medida durante todo el tiempo,
en su lugar se utiliza otras variables que representan la variable principal y puedan ser medidas
directamente a cálculos. La Imagen No. 10 nos permite observar un diagrama de bloques en el que
podemos observar el concepto de control inferencial de una manera clara y comprendida.
Imagen No.10
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Control adaptativo
Para simplificar el estudio consideramos que los valores de u(k) desde el instante k
hasta el instante k + m son constantes e iguales a Uf. De este modo, la señal de
salida prevista de y(k + m) con relación a la y(k) es:
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El objetivo es que la predicción en el instante k + m sea igual al valor deseado.
Luego Uf debe satisfacer la condición:
Control selectivo
Este tipo de control se emplea para limitar la variable de proceso en un valor que
puede ser alto o bajo, con el objetivo de evitar daños en el proceso o producto.
Algunas aplicaciones típicas residen en la protección de presión de un compresor
con regulación del caudal de descarga, la utilización de varios tipos de combustibles
en una caldera de vapor, el bombeo en oleoductos, etc.
En un horno calefactor con un serpentín por donde pasa el fluid, interesa proteger
el tupo del serpentín contra temperaturas excesivas que puedan sobrecargarlo o
quemar el producto. La temperatura de salida del serpentín es controlada
normalmente con una válvula de combustible, esta válvula es de sin aire de moco
que tiene que ser de acción inversa, ósea que más temperatura debe bajar su señal
de salida.
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Control incremental
La Imagen No. 11 nos presenta un procedimiento para llevar acabo la maximización
utilizando un sistema incremental a intervalos fijos de tiempo, sobre la variable
manipulada hasta alcanzar alguna restricción.
Imagen No. 11
Este procedimiento lleva acabo el control incremental de forma lineal. Tiene ventajas
de ser ms sencillo de implementar al hacer algunas aproximaciones.
El sistema modifica el punto de consigna de la variable manipulada hasta que
alguna de las variables de restricción se encuentra adentro de una banda de control.
En la Imagen No, 12 se muestra un ejemplo que buscar maximizar una variable, dar
incrementos positivos hasta que la variable de restricción alcance una banda de
control (GAP).
Imagen No.12
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Cada uno de los cálculos incrementales compara el valor real de esa variable de
restricción (PV) con su SP límite, en función donde se encuentre la variable de
restricción se pueden presentar los siguientes casos:
o Pv < (SP – GAP) La salida del cálculo tendrá un valor positivo
o (SP-Gap)<PV<SP Al encontrarse la variable de proceso dentro de la banda
de control la salida será igual a 0
o PV>SP La salida del cálculo tendrá un valor negativo constante para cada
variable
La salida de los cálculos se envía a un selector de mini señal o viceversa siendo la
salida de este una de las entradas al sumador en el que entra a otro punto es decir:
Es una forma de control en el que una variable manipulada ene preferencia con
relación a otra u otras del proceso. En la Imagen No. 13 podemos observar este tipo
de control que es aplicado a dos intercambiadores de calor en serie.
Imagen No. 13
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La instalación se utiliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable;
cuando es bajo basta un solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricación
es la máxima son necesarios los dos. Desde el punto de vista de seguridad, las
válvulas deben cerrar en caso de fallo de aire, por lo cual el controlador de
temperatura debe ser de acción inversa Si el caudal de producto es bajo, actuará
la válvula 1 de vapor, porque la señal de salida estará comprendida entre el 50% y
el 100%. A medida que aumenta el caudal, el controlador de temperatura baja la
señal gradualmente hasta que, cuando la señal baja de 50%, la válvula 1 permanece
totalmente abierta con el primer intercambiador trabajando al máximo, y la válvula
de control 2 empieza a abrir, iniciando el funcionamiento del segundo
intercambiador. A un caudal máximo determinado, las dos válvulas de control están
abiertas y los dos intercambiadores trabajan conjuntamente.
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Control Multivariable
Imagen No. 14
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Aplicaciones industriales
Este tipo de control nos presenta esquemas, los cuales los utilizamos con mayor
frecuencia en la industria química, para regular flujos de dos corriente manipulando
una de ellas. En la imagen No. 15 podemos observar la relación que se obtiene a
través de dos arreglos básicos.
Imagen No. 15
En el primer esquema se toman mediciones acerca de los 2 flujos, calculando
también su relación mediante un divisor, este genera una señal que se alimenta a
un controlador que controla la relación que se quiere tener entre los dos flujos. Esta
estructura es realmente ventajosa cuando se quiere conocer continuamente la
relación entre los flujo en cuestión.
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Control de la relación estequiometrica en las cantidades de dos reactivos que van a
alimentar a un reactor. Imagen No. 16
Imagen No. 16
Imagen No. 17
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Aplicación de sistema en cascada
En la figura No. 18 se observa un diagrama de un sistema que utiliza el control en
cascada, se trata de un reactor con camisa de enfriamiento en el cual se quiere
controlar la temperatura de reacción.
Imagen No. 18
Imagen No. 19
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Aplicación de sistema anticipativo a un intercambiador de calor
Imagen No. 20
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El cálculo anterior se basa en el modelo en estado estacionario, en el que no se
contemplan las diferentes dinámicas que afectan a las variables en función de su
propia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso, se necesita
hacer una compensación dinámica para introducir una función de tiempo lead/lag
esta compensación hace coincidir en el tiempo las variables para que no se
produzca desviación entre el valor real de la variable controlada y el valor deseado
como referencia. Este cambio dinámico podemos observarlo en la Imagen No. 21
Imagen No. 21
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Aplicación control inferencial (reflujo interno en columna de destilación)
La figura No22 muestra la sección de cabeza de una columna de destilación, en
estado estacionario se puede considerar constante el tráfico de líquido que
desciende hacia los platos inferiores de la columna y también el flujo de vapores
que ascienden hacia la zona superior. El líquido enfriado es introducido como reflujo.
La suma de vapor condensado y reflujo externo se conoce como reflujo interno,
cuando la cabeza se enfría produce una diferencia de temperatura y genera una
diferencia de temperatura entre la salida de vapor y retorno de reflujo externo, si se
encuentra demasiado sub enfriado se producirá una mayor condensación de
vapores, con esto se va a poder obtener mayor estabilidad y un ahorro de energía
que se puede lograr con este control inferencial
Imagen No. 22
Imagen No. 23
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Aplicación del sistema de control selectivo
En un proceso en el cual se calienta un fluido mediante horno que sirve como fluido
calefactor en un tren de intercambiadores. Se lleva el control de la temperatura de
cada paso localmente.
La temperatura del fluido calefactor se controla regulando la aportación de
combustible al horno. Como podemos observar en la Imagen No. 24 así
observaríamos su diagrama.
Imagen No. 24
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Aplicación del sistema de control incremental
Imagen No. 25
Desde el punto de vista teórico está claro que este sistema cumple con todos los requerimientos al
poder ajustar cada uno de los controlares de restricción, por lo tanto para sintonizar cada uno de
ellos es necesario conocer de manera más precisa y clara:
Conocer todo esto y realizarle pruebas al sistema nos permitirá conocer de mejor manera las
debilidades de nuestro sistema para reforzarla y evitar pérdidas
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Aplicación del sistema de control gama partida
Una aplicación industrial que tiene el control de gama partida es el control dúplex
proporcional en tiempo que se aplica a cámaras térmicas que se controlan a
temperaturas inferior y superior a la temperatura ambiente, mediante dos válvulas
de solenoide accionadas por relés. El relé No. 1 puede actuar con impulsos en un
refrigerador y el relé nº 2 lo hace sobre una resistencia de calefacción. Esto
podemos observarlo de mejor manera en la Imagen No.26 que sigue a continuación:
Imagen No.26
Otra aplicación industrial que tiene este sistema de control es el aplicable a un reactor al que entra
un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante de la reacción, la Imagen No 27 podemos
observar la gráfica que representa:
La salida del regulador de presión va a un selector que se encargara de controlar las válvulas
V1 Y V2
Se representa que a presiones bajas la V1 estará abierta al 100% y la V2 cerrada, a altas
presiones la V1 se cerrara mientras que la V2 se abrirá.
Imagen No 27
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Aplicación de sistema de control Multivariable
Imagen No. 27
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Conclusiones
Como Hemos podido leer, aprender y comprender en este pequeño trabajo las
técnicas de control que el avance tecnológico nos ha ofrecido para poder
implementar en nuestro ámbito laboral, industrial e inclusive en la vida cotidiana nos
han permitido realizar procesos con mayor eficiencia pudiendo evitar errores,
perdidas y productos de mayor y mejor calidad que nos han permitido desarrollarnos
con gran facilidad estas técnicas de control son de suma importancia ya que nos
acompañan en la vida diaria, desde el momento en el que nos metemos a la ducha,
el momento en el que prendemos un encendedor hasta procesos con un mayor
grado de dificultad como es un reactor multifuncional, un destilador y un mundo sin
fin de procesos que nos ayudan a progresar como civilización.
Este trabajo fue de mucha ayuda para comprender mejor estas técnicas de control
que se han vuelto parte importante de nuestras actividades que nos facilitan
comprender de una manera mejor y sencilla como podemos implementarlos y
buscar avances y mejoras en estos sistemas para que sigamos avanzando y
logremos mejores objetivos, no solamente conformarnos con las técnicas que
tenemos o el nivel de eficiencia que nos, si no continuar en la investigación, en la
prueba y error para mejorarlos y de esta manera poder ofrecer un producto de mejor
calidad asi como optimizar nuestros procesos para obtener reducciones de costo,
gastos, perdidas y obtener ganancias.
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Bibliografía
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