Sunteți pe pagina 1din 40

9

ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

9.1 ANÁLISIS SÍSMICO

Para lograr el objetivo del diseño estructural asísmico o antisísmico es indispensable

atravesar la etapa del análisis.

Esta es, a su vez, posterior a la de estructuración y

determinación

de

las

características

elásticas

y

geométricas

de

la estructura,

incluyendo la distribución de sus masas.

 

En general el análisis estructural consiste en

la determinación de los efectos que la solicitación aplicada demande de la estructura.

En el caso de los sismos hablamos del análisis sísmico.

 

En este caso la solicitación o

carga sísmica está caracterizada por la norma local correspondiente y viene expresada en términos de un espectro de diseño. Los efectos que se desean determinar consisten

las en fuerzas y deformaciones resultantes de la carga sísmica. Por fuerzas se entiende

 

de modo general, tanto fuerzas de distinto tipo: axiales, cortantes, como también momentos flectores. Por deformaciones se entiende principalmente desplazamientos y rotaciones de los entrepisos así como distorsiones relativas entre piso y piso.

 

La práctica actual mundialmente aceptada del diseño antisísmico considera que

las solicitaciones sísmicas sobre la estructura se determinan por medio de un análisis

elástico

.

Si

bien

la

tendencia

moderna

incorpora

criterios

de

comportamiento

inelástico como herramientas de disipación de energía, el análisis se hace sobre la base de que la estructura y sus elementos no exceden su resistencia y mantienen su forma inicial, hipótesis implícitas en el análisis estructural en el rango elástico. Desde este punto de vista entonces, se cuenta con dos caminos contemplados en los códigos

de diseño: análisis estático o análisis dinámico.

 

2

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

 

El análisis estático reduce las acciones sísmicas a fuerzas estáticas equivalentes y

todo el análisis se hace considerando un sólo juego de fuerzas aplicado a la estructura

estáticamente

. El edificio puede analizarse tri- o bi- dimensionalmente pero el análisis

sigue siendo estático y único. Por otro lado

el análisis dinámico, también contemplado

en los códigos modernos de diseño sísmico, considera las características o propiedades dinámicas de la estructura en la determinación de las fuerzas sísmicas y

en cada efecto particular que desee calcularse.

Su aplicación, sin embargo, no ha

estado tan difundida hasta la década de los 80’s en vista de la complejidad del cómputo involucrado y en la necesidad de disponer de máquinas para el cómputo y procedimientos para la determinación de las propiedades dinámicas de la estructura misma, sin mencionar el trabajo posterior para determinar y combinar los efectos modales.

Con la disponibilidad y potencia de las computadoras modernas, principalmente las personales, el análisis dinámico de edificios es la herramienta apropiada para la determinación de las fuerzas sísmicas, v.g.: el análisis dinámico.

 

En edificaciones particularmente elevadas el análisis dinámico

viene a ser la

única herramienta racional de análisis pues los métodos estáticos equivalentes se

tornan demasiado conservadores

. La distribución de fuerzas máximas resultante a lo

alto del edificio es bastante diferente de la triangular supuesta en los códigos (ver la Fig. 9.1.b).

triangular supuesta en los códigos (ver la Fig. 9.1.b ). Fig. 9.1 Resultados de un análisis
triangular supuesta en los códigos (ver la Fig. 9.1.b ). Fig. 9.1 Resultados de un análisis
triangular supuesta en los códigos (ver la Fig. 9.1.b ). Fig. 9.1 Resultados de un análisis

Fig. 9.1 Resultados de un análisis dinámico para un edificio de 10 pisos

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.2: SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD: VIBRACIÓN FORZADA

3

En la Fig. 9.1.a se puede apreciar también, que los desplazamientos máximos de cada piso tienen configuraciones que no responden a la de la hipótesis simplificatorias del análisis estático equivalente. Asimismo cuando las características de la estructura estimulan la contribución de modos adicionales al fundamental en la respuesta, se puede estar subestimando peligrosamente efectos locales en los pisos bajos y en los más altos. En realidad con la facilidad para realizar este tipo de análisis, tan difundidos actualmente, tiene poco asidero el seguir utilizando procedimientos estáticos equivalentes.

9.2 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD: VIBRACIÓN

FORZADA

Un edificio real es un sistema de varios grados de libertad (esto se vio en el

Cap El establecimiento de las ecuaciones de equilibrio se desarrollará más

8).

adelante [Podría consultar también Ref. 11-Cáp.3 y 4 ].

Estas ecuaciones de

movimiento para el sistema de varios grados de libertad, como se vio en el capítulo

anterior, tienen la siguiente forma:

 

MUCUKU F (t)

(9.1)

 

El vector de fuerzas Ftpuede tener distintas variaciones en el tiempo, pero para

sistemas lineales elásticos siempre es posible expresar estas variaciones como una

superposición de términos de la forma

F

f (t) .

Por lo tanto la Ec. (9.1) puede

reemplazarse por una más simple:

M U + CU

+ K U

=

F

f (t)

(9.2)

 

Donde

F representa

un

vector

independiente

del tiempo

que

contiene

las

magnitudes de las fuerzas aplicadas en correspondencia con cada grado de libertad (o

en cada piso si se trata de un pórtico plano)

 

9.3 MÉTODOS DE ANÁLISIS DINÁMICO

 

La respuesta dinámica de una estructura a una excitación sísmica (caracterizada usualmente por un movimiento de la base) puede ser obtenida por cualquiera de los

tres métodos generales usados en la solución de sistemas de varios grados de libertad

.

1)

Integración directa en el tiempo de las ecuaciones de movimiento

, resolviendo

simultáneamente las n ecuaciones diferenciales a través de un procedimiento de integración paso a paso.

2)

Solución directa en el campo de frecuencias

, resolviendo nuevamente n

ecuaciones simultáneas.

3)

Análisis Modal.

 

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

4

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

 

De todos estos procedimientos el primero es el único medio riguroso para tomar en

cuenta comportamiento no lineal.

Sin embargo, si se efectúa un análisis lineal será

necesario, definir una matriz C de amortiguamiento (ver Cáp.8). Si el análisis es estrictamente no lineal, entonces la mayor parte de la disipación de energía será automáticamente incorporada y la matriz C se hace innecesaria, ya que sólo representará una pequeña cantidad de amortiguamiento a pequeñas amplitudes debida a otras causas.

 

En el tercer procedimiento la solución en cada modo puede nuevamente llevarse a

cabo en el dominio del tiempo o en el de las frecuencias. Las soluciones en el campo de frecuencias están siempre limitadas a sistemas lineales pero tienen la ventaja que permiten considerar propiedades dependientes de la frecuencia (una condición deseable en el caso de los suelos). El comportamiento nolineal puede ser simulado a través de un procedimiento iterativo en que los valores de la rigidez y el amortiguamiento son recalculados al final de cada análisis para igualar el nivel de

deformaciones obtenido. [Ref. 2]

 
 

El análisis modal es de lejos el procedimiento más usado en dinámica estructural.

Permite desacoplar las 3n ecuaciones diferenciales de movimiento, reduciendo el problema a la solución de n ecuaciones independientes de 1 grado de libertad. En la mayoría de los casos sólo algunos modos contribuyen significativamente a la respuesta

y por lo tanto ni siquiera tienen que resolverse los n sistemas simples.

 

9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE

9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE
9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE
9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

MOVIMIENTO

9.4 DESCOMPOSICIÓN MODAL DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
La existencia de los modos como un espacio vectorial es extremadamente importante ya que permite

La existencia de los modos como un espacio vectorial es extremadamente importante ya que permite reducir la solución de un sistema de n grados de libertad a la solución de n sistemas independientes de 1 GDL, desacoplando de esa manera las ecuaciones

de movimiento.

a la solución de n sistemas independientes de 1 GDL , desacoplando de esa manera las
   

Suponiendo que al inicio se ha resuelto el problema de valores propios o

característicos para determinar las frecuencias naturales ω i y las correspondientes

formas de modo

. Asimismo

se supondrá que las formas de modo

X i han sido

normalizadas con respecto a la matriz de masas de manera que el producto

X i

T

M X i 1

(véase Cap. 8).

 

9.4.1 Descomposición Modal sin considerar Amortiguamiento

Al no considerar el amortiguamiento la Ec. (9.2) manera:

quedaría reducida de la siguiente

M U

+ K U

=

F

f (t)

(9.3)

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.4.1: DESCOMPOSICIÓN MODAL SIN CONSIDERAR AMORTIGUAMIENTO

5

Usando la propiedad de los modos, que permite expresar cualquier vector del espacio vectorial, por ellos definido, como una combinación lineal de las formas modales y ciertos coeficientes, se supondrá que la solución de las ecuaciones de movimiento viene dada por:

   

n

U

=

ai ( ) X i

t

 

i

1

derivándola dos veces obtendríamos:

 

n

 



ai  ( ) X i

t

U

=

i=1

(9.4)

(9.5)

Al sustituir las Ecs. (9.4) y (9.5) en (9.3) se tendría:

n

i

1

[M X

M

n

i=1

a  ( t ) X

i

i

i

a 

i

( )

t

+

+

K

K X

n

i

1

a

i

] = F

a

i

i

( )

t

( )

t

X

i

= F f

f

( )

t

( )

t

Al premultiplicar esta última ecuación por

X

( )

t

T

j

(para

j 1,2,,n ), el cual es

independiente de “i ” , obtendríamos:

X

n

i=1

T

j

n

i=1

[X

T

j

[M X

M X

i

i

a 

a 

i

i

( )

t

+

( )

t

+

K X

i

a

X

T

j

K X

i

i

a

Al aplicar las condiciones de ortogonalidad:

X

X

T

j

T

j

M K X X

i

i

= = 0 0

para para

j j

 

i i

pero pero

si si

j j

 

i i

T

X X

i

T

i

] = X

i

( )

t

T

j

F f

( )

t

 

(9.6)

t

( )

 

(9.7)

(9.8)

] = X

T

j

F f

MX K X i = = 1

i

2

ωi

en la Ec. (9.6), para “ j = i ” y teniendo además en cuenta las condiciones de ortogonalidad, quedaría reducida así:

X

T M X

i

i a 

i (t)+ X

i T K X

i

a (t)= X

i

i T F f (t)

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

(9.9)

6

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

Al dividir la Ec. (9.9) entre

T

X i M X

i

a 

i

( )

t

+

X

T

i

K X

i

X

T

i

M X

i

:

a

i

t

( )

=

X

T

i

F

X

T

i

M X

i

f (t)

(9.10)

Como podrá notarse la Ec. (9.10) aún no esta simplificada del todo. Sin embargo al observar que hay un término que involucra los modos y las matrices K y M, podríamos pensar en hacer uso de una expresión ya demostrada en el capítulo anterior, dada por:

expresión ya demostrada en el capítulo anterior, dada por: K X i 2   i

K X i

2

i M X i

la cual al ser premultiplicada por

siguiente forma:

X T j
X
T
j
la cual al ser premultiplicada por siguiente forma: X T j , con j = i

, con j = i, queda de la

X

i T K X

i

i

2 X

T M X

i

i

realizando el despeje de la frecuencia se tendría:

Además,

2 X T K X   i i i X i T M X
2 X
T K X
i
i
i
X
i T M X
i

(9.11)

definiendo como factor de participación estática i , al término que

relaciona los modos y las matrices F y M, según la Ec. (9.10) éste sería:

n  F x j ji X T F   i j  1
n
 F
x
j
ji
X
T F
i
j  1
i
 n
X
T M X
2
i
i  m
x
j
ji
j  1

(9.12)

Cabe señalar que las Ecs. (9.10) ,(9.11) y (9.12)

podrían reducirse aún más puesto

que se normalizaron los modos respecto a la matriz de masas, es decir

T

X i M X i 1

,

según esto se tendría:

a i (t)+ X

i T K X

i

a

i (t)= X

i T F f (t)

 2  X i K X T i i i  X T F
2
X i K X
T
i
i
i 
X
T
F
i

.

(9.13)

(9.14)

(9.15)

Finalmente de las Ecs. (9.14) y (9.15) en (9.13) se obtiene:

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.4.: DESCOMPOSICIÓN MODAL CONSIDERANDO AMORTIGUAMIENTO

7

ai ( t )

2

+ i

ai

( t )

= i f

t

( )

(9.16)

que representa las “ n ” ecuaciones modales de movimiento para un sistema

forzado sin amortiguamiento

.

Es conveniente señalar que

sigue:
sigue:

con frecuencia también se suele expresar “ U ” como

U

n

d (t) X

i

i

i=1

i

(9.17)

entonces, si la relacionamos con la Ec. (9.4), podremos apreciar con claridad que

ai (t) di (t) i

. Donde

d i (t)

es el factor de participación dinámica (dependiente

del tiempo) y “ i ” es el factor de participación estática (independiente del tiempo).

Luego la Ec. (9.16) en función de “ d i (t) ”quedaría expresada como

:

d  ( ) t +  ( ) t = f ( ) t
d 
( )
t
+
( )
t
= f
( )
t
i
i
2 d i

(9.18)

9.4.2 Descomposición Modal considerando Amortiguamiento

Considerando amortiguamiento la Ec. (9.19) sería la misma que la Ec. (9.2), es decir:

M U + CU

+ K U

=

F

f(t)

(9.19)

De manera similar a la sección anterior, en ésta, se hará uso de la propiedad de los modos, que permite expresar cualquier vector del espacio vectorial, por ellos definido, como una combinación lineal de las formas modales y ciertos coeficientes, se supondrá para ello que la solución de las ecuaciones de movimiento viene dada por:

   

n

U

=

ai ( ) X i

t

 

i

1

derivando una vez obtendríamos:

 
 

n

 

U

=

ai (

t

) X i

 

i=1

 

derivando dos veces obtendríamos:

 
 

n

 



U

=

ai  (

t

) X i

 

i

1

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

(9.20)

(9.21)

(9.22)

8

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

Al sustituir las Ecs. (9.20), (9.21) y (9.22) en (9.19), es decir, sustituyendo este vector U y sus derivadas Uy U , expresadas en función de las formas modales X i , las ecuaciones de movimiento que obtendríamos serían:

Luego

M

n

i

1

a 

i

n

i=1

al

[M X

pre

( )

t

X

i

+

C

n

i

1

i

a 

i

( )

t

+ C X

i

a

i

multiplicar

esta

a

i

( )

t

X

i



K

n

i

1

a

i

( )

t

X

i

( )

t

+

K X

i

a

i

( )

t

] = F

f

última

ecuación

por

( )

t

el

= F

f

( )

t

vector

T

X j

(

para

j 1,2,,n ), el cual es independiente de “ i ” , obtendríamos:

X

n

i=1

T

j

n

i=1

[M X

i a 

i

( )

t

+ C X

i a

[X

T

j M X

i a 

i ( t )

+ X

T

j

C X

i ( )

t

+

i a

i ( t )

K X

+ X

i

T

j

a

i ( t )

] = X

T

j

F f

( )

t

K X

T

i a j

i

( )

t

] = X

F f

( )

t

Aplicando las condiciones de ortogonalidad:

T

X j

T

X j

X

T

j

M X

CX

K X

i

i

i

= = 0 0

=

0

para para

para

j j   i i

j

pero pero

si si

j j i

i

X X

T

i

T

C MX X

i

i

( Si C tiene una forma especial )

i pero X

T

i

K X i = ωi

2

= = 2 1

i

i

i

(9.23)

(9.24)

(9.25)

(9.26)

en la Ec. (9.23), para “ j = i ”, ésta quedaría reducida así:

X

i T M X

 

a 

 

(t)+ X

i T C X

 

a

 

(t)+ X

T

i

i

i

i

i

K X

i

a

i

(t)= X

T

i

F f (t)

(9.27)

Escribiendo de otra manera la Ec. (9.27) se tiene:

M i e a  (t)+ C i e a  i (t)+ K i
M i e a 
(t)+ C
i e a 
i (t)+ K
i f (t)
e (t)= F
a
e
i
i
i

(9.28)

 

siendo

M i ,C ,K

i

e

e

i e y F

i

e

escalares, correspondientes a cada modo de vibración

i ”. Luego, al dividir la Ec. (9.28) entre

e

M i

resulta:

 

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.4.2: DESCOMPOSICIÓN MODAL CONSIDERANDO AMORTIGUAMIENTO

9

a 

C

e K

e F

e

f (t)

i

t

( )

+

i

M

e

a

i

t

( )

+

i M

i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i
i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i
i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i
i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i
i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i
i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i

i

e

a

i

t

( )

i

=

i M

i t ( ) + i M e a  i t ( ) + i

e

i

(9.29)

Como podrá observarse, a la Ec. (9.29), que representa las “n” ecuaciones modales del movimiento, se le puede hacer una analogía para el caso en el que solo se tiene 1 GDL. Entonces tendríamos lo siguiente:

i

e

i

C

e

i

C

(%)

e

i

C

(

C

e

)

T

i

crítico

X

C X

2 M

e

i

i

i

2



i

i

M

e

X

T

i

M X

i

es equivalente a

2



i

i

(%)

X

T

i

C X

c

i

c

crítico

X

T

i

M X

i

c

2

m

(9.30)

También, recordando que se demostró en la sección anterior:

2 X T K X   i i i X T M X i
2 X
T
K X
i
i
i
X
T
M X
i
i

y que además, el término que involucra a los modos y a las matrices F llamado factor de participación estática i , estaba dado por:

(9.31)

y M,

X T F   i i X i T M X i
X
T F
 
i
i
X
i T M X
i

(9.32)

Y debido a que se normalizaron los modos respecto a la matriz de masas, o sea

, las Ecs. (9.27), (9.30), (9.31) y (9.32) podrían reducirse, según ello

T

X i M X i 1

estas quedarían así:

a i (t)+ X i T C X a  (t)+ X T K X
a i (t)+ X
i T C X
a  (t)+ X
T K X
i a
i (t)= X
i T F f (t)
i
i
i
.
2ii  X i T C X i  2  X i K X
2ii  X i
T
C X
i
2
X i K X
T
i
i
i 
X
T
F
i

(9.33)

(9.34)

(9.35)

(9.36)

Entonces, finalmente de las Ecs. (9.34), (9.35) y (9.36) en (9.33) se obtiene:

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

ai  (t)+

2

ii ai (t)

2

i ai (t)= i f (t)

(9.37)

10

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

que representa las “ n ” ecuaciones modales de movimiento para un sistema forzado considerando amortiguamiento.

Análogamente a la sección anterior, “ U ” se suele expresar como:

U

n

d (t) X

i

i

i=1

i

(9.38)

se puede apreciar con claridad que ai (t)di (t)i al relacionar la Ec. (9.38) con la

Ec. (9.20). Donde “ di (t)” , como ya se indico, es el factor de participación dinámica

(dependiente del tiempo) y “ i ” el factor de participación estática (independiente del

tiempo). Entonces la Ec. (9.37) quedaría expresada en función de “di (t)”como sigue:

 (t)+ 2

d

i

i

i

d (t)

i

2 d i (t)= f (t)

i

(9.39)

De las Ecs. (9.38) y (9.39) observamos que la contribución de cada modo X i a la

respuesta está afectada por el factor de participación estática i y un factor de

participación dinámica di (t) que resulta de la solución de una ecuación de un sistema

de un grado de libertad con la frecuencia natural i sometida a la función del tiempo

f t.

Si la distribución de fuerzas dinámicas F (o para fuerzas estáticas) es proporcional en cada masa al producto de la masa por su desplazamiento en el modo

no será igual a cero y por

consiguiente sólo el modo j será excitado. El sistema vibrará manteniendo constante

la forma del modo j , o sea X j , variando solamente su amplitud, que dependerá de la

función

f t. En la mayoría de los casos prácticos el factor de participación estática

i tiende a decrecer para los modos más altos, es decir aquellos con valores altos de frecuencias.

La importancia relativa del factor de participación dinámica d i (t) para cada modo

será una función de la variación de f tcon el tiempo en relación con la frecuencia

j ,

es decir

FM X j , únicamente

j

X

T

j

F

natural

i . Nuevamente, en general,

las frecuencias más altas tendrán menor

amplificación y como resultado, la contribución de los modos altos en la respuesta no será tan significativa. En la mayoría de casos prácticos solamente algunos modos (3 a 5 a lo más) serán suficientes para obtener una respuesta apropiada. (ello considerando el problema plano; sin embargo si el problema se modela tridimensionalmente habrá

que triplicar este número).

 

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.5: ANÁLISIS MODAL PARA EXCITACIONES SÍSIMICAS

11

La determinación de d i (t ) requiere la solución de la ecuación de movimiento para un sistema de 1 GDL. Esta puede efectuarse tanto en el campo del tiempo como en el campo de frecuencias.

Debe tenerse en cuenta que la aplicación del análisis modal requiere no solamente que el problema sea lineal (ya que está basado en la superposición) sino también la existencia de una matriz de amortiguamiento C apropiada que satisfaga la condición de ortogonalidad. Si se usa un modelo de acoplamiento cercano (ver Cáp. 8) cada masa estará conectada a la superior e inferior por un amortiguador y la matriz de amortiguamiento tendría una forma similar a la de la matriz de rigidez:

C

c

1

c

0

:

0

0

c

2

2

c

c

2

c

:

0

0

2

c

3

3

0

c

c

3

:

c

0

n

3

c

4

1

c

n

0

0

c

1

4

:

c

n

c

n

0

0

0

:

c

c

n

n

(9.40)

Otra forma de hacerlo es calcular una matriz de amortiguamiento con la siguiente expresión

C= M Q B Q

T

M

(9.41)

donde M es la matriz de masas, Q la matriz modal (conteniendo todas las formas modales como columnas) y B es una matriz diagonal cuyo término iésimo es igual a 2ii (ver Cáp. 8).

En la mayoría de los casos, cuando se usa análisis modal, la matriz de amortiguamiento ni siquiera se ensambla, sino que se comienza definiendo los porcentajes modales de amortiguamiento i y se los incorpora directamente en las ecuaciones modales, Ec. (9.39).

9.5 ANÁLISIS MODAL PARA EXCITACIONES SÍSMICAS

En esta sección veremos cuando un sistema de varios grados de libertad está sometido a una excitación sísmica, la que es representada usualmente como una aceleración

horizontal en la base

.

Por simplicidad, para un mejor entendimiento de la expresión general, demostraremos la expresión general basándonos en un sistema de vibración libre de

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

12

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

2 GDL dinámicos en el que no se considerará el amortiguamiento. Además, en dicho sistema se indicarán los desplazamientos absolutos “ u ” y relativos “ y ” (Fig. 9.2.a).

u2

u1 y y1 2 1 2
u1
y
y1
2
1
2
m m2 m2 u  2 m2 2 k2 k2  k2 (y2  y1)
m
m2
m2 u  2
m2
2
k2
k2
 k2 (y2  y1)
k22 k22  k2 (y2  y1)
m1
m1u1 
m1
k11  k1y1
m1 k1
k1
uG (t)
Fig.9.2.a
Fig.9.2.b
Sistema
simplificado
Movimiento
de la Base

Fig.9.2 (a) Sistema simplificado no forzado de 2 GDL dinámicos (b) Movimiento de la base debido a una excitación sísmica.

De la Fig. 9.2.b aplicando equilibrio dinámico para el primer y segundo nivel, en ese orden, resulta:

m1u1 m2u2 k1 k2 y1 (y2 k2 y1 (y2 )   0 y1 ) 0

m2u2 m1u1 k2 (k1 y1  k2 k2 )y1 y2 k2 0 y2 0

(9.42)

(9.43)

Como se pude observar las Ecs. (9.42) y (9.43) están en función de desplazamientos absolutos u y desplazamientos relativos a la base y . Entre lo absoluto y relativo podría optarse por escoger cualquiera de los dos. Sin embargo

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.5: ANÁLISIS MODAL PARA EXCITACIONES SÍSMICAS

13

optaremos por trabajar con los desplazamientos relativos a la base

,

es

conveniente, puesto que las Ecs. (9.42) y (9.43) quedarán expresadas de una forma ya tratada en el Cap. 8. El fundamento de lo dicho nuevamente será dado en breve una vez que se obtengan las ecuaciones de movimiento en función de “ y ”.

lo cual

Observando la

Fig. 9.2.b,

vemos que los desplazamientos absolutos y lo

relativos a la base están relacionados mediante

:

donde, para nuestro caso, “ i

ui uG (t)yi

(9.44)

va de 1 a 2, puesto que estamos analizando un

sistema de 2 GDL dinámicos. Derivando dos veces la Ec. (9.44) tenemos:

  ( )

ui

uG

t

yi

(9.45)

Al reemplazar las Ecs. (9.44) y (9.45) en (9.42) y también en (9.43) se tiene:

m1 (uG m2 (uG (t)y1 (t)y2 )k1 )k2 y1 k2 (y2 (y2 y1 ) y1 ) 0 0

luego, al reordenar estas ecuaciones se tiene:

m1 y1 (k1 k2 )y1 k2 y2 m1uG (t)

(9.46)

 

m2 y2 k2 y1 k2 y2 m2uG (t)

 

(9.47)

Ya reordenadas es fácil darse cuenta ahora que, como ya se dijo, fue conveniente colocar las ecuaciones en función de los desplazamientos relativos a la

base ya que ecuaciones similares fueron tratadas en el Cap. 8, solo que

en este caso

la fuerza, es decir el término

m i uG (t) , depende de la

masa “ mi

”y de

la

aceleración del suelo o de la base “ uG (t)

. Expresado de otra manera, podemos

decir que las Ecs. (9.46) y (9.47) tienen por vector fuerza a “ F(t) ”dado por:

( t t )   m u  ( t )  F t
(
t t ) 
 m u 
( t ) 
F t    P P f f
( )
1
   
1
G
(
)
  m u 
( t
)
2
2
G

Entonces, un sistema equivalente al sistema libre de la Fig. 9.2 vendría a estar dado por el sistema forzado que se muestra en la Fig. 9.3:

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

14

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

k2

k1

y1 y 2 1 2 m2  y 2
y1
y 2
1
2
m2  y 2
m2 m1  y1 m1 k11  k1y1
m2
m1  y1
m1
k11  k1y1

P2 f (t) m2 uG (t)

k22 P1 k22 f (t) k2 (y2 m1 k2 (y2 y1) uG y1) (t)

Fig. 9.3 Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del sistema simplificado forzado sin amortiguamiento, expresado en desplazamientos relativos a la base y

Ordenando matricialmente las Ecs. ( 6.46) y ( 6.47 ) se tiene:

m

0

1

0

m

2

  

 

y

 y

1

2

  k

  k

1

k

2

2

k    y    

k

2

2

y

1

2

m

m u 

u 

1

2

G

G

(

(

t

t

) )

La ecuación anterior se suele escribir de la siguiente manera:

m

0

1

0

2

m

    y  y  

1

2

  k

  k

1

k

2

2

k    y   

k

2

2

y

1

2

m

0

1

0

  1

1

  

  u 

m

2

G

su notación matricial de una manera mas concisa sería:

donde:

M YK Y  M I uG (t)

t

( )

(9.48)

(9.49)

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.5: ANÁLISIS MODAL PARA EXCITACIONES SÍSMICAS

15

y

Y      y 

1

2

,

Y    y

1

y

2

e

1

I   

1

 

Son los vectores aceleración y desplazamiento relativos a la base, columna 1 , en ese orden; además:

M

m

0

1

0

2

m

y

K

k

  k

1

k

2

2

k

2

k

2

y el vector

son la matriz masa y de rigidez respectivamente.

Una expresión más general,

para el sistema forzado con amortiguamiento

de

2 GDL dinámicos que se muestra a continuación:

c 2

c1

P f ( ) t  m u  ( ) t m2 2 2
P f
( )
t

m u 
( )
t
m2
2
2
G
k2
P1 f (t) m1uG (t)
m1
k1

Fig. 9.4 Sistema forzado con amortiguamiento de 2 GDL dinámico (con fuerzas que dependen de las masas y de la acleración de la base), el cual es la equivalencia del problema original mostrado en la “ Fig. 9.2 ”(un sistema de vibración Libre de “ n ” GDL con amortiguamiento cuando está sometida a una aceleración en el suelo o la base).

1 Se debe de tener bien claro, para lo concerniente al tema, que I es un vector columna cuyos elementos son todos unos. No debemos confundirlo con la matriz identidad.

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

16

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

es la siguiente expresión:

M YC YK Y = M I uG (t )

(9.50)

Se debe enfatizar que la Ec. (9.50), expresada en desplazamientos relativos, representa la ecuación para cuando se tiene un sistema de vibración libre de “ n GDL con amortiguamiento cuando está sometido a una aceleración en la base (ver Fig. 9.2 , 9.3 y 9.4).

Además, se debe recordar al lector que en el Cap. 8 se explicó como es que se forma la matriz de amortiguamiento “ C ”. Además se muestran las condiciones que debe cumplir dicha matriz para poder ser incluida en la Ec. (9.49) para finalmente tomar la forma de la Ec. (9.50).

los vectores de desplazamiento, velocidad y

aceleración relativos a la base ( Y U I uG ) e I vector cuyos elementos son

todos iguales a la unidad, y uG (t) la aceleración del suelo, procederemos a aplicar descomposición modal presentada en la sección anterior.

Basados en la forma que tiene la Ec. (9.50), de forma análoga que en secciones anteriores, se hará uso de la propiedad de los modos, puesto que, como ya se sabe, nos permite expresar cualquier vector del espacio vectorial, por ellos definido, como una combinación lineal de las formas modales y ciertos coeficientes. Para tal propósito se supondrá que la solución de las ecuaciones de movimiento viene dada por:

De la Ec. (9.50) con

Y ,

Ye

Y

 

n

Y

=

ai (

t

) X i

 

i

1

derivando una vez obtendríamos:

 

n

Y

=

ai (

t

) X i

 

i=1

 

derivando dos veces obtendríamos:

 

n



Y

=

ai  (

t

) X i

 

i

1

(9.51)

(9.52)

(9.53)

al ser sustituidas las Ecs. (9.51), (9.52) y (9.53) en la Ec. (9.50), es decir, sustituyendo este vector Y y sus derivadas Y y Y , expresadas en función de las formas modales X i , las ecuaciones de movimiento que obtendríamos serían:

INGENIERÍA SISMORRESISTENTE

SECC. 9.5: ANÁLISIS MODAL PARA EXCITACIONES SÍSMICAS

17

n

i

1

[M X

C

(t)+ C X

i

M

n

i=1

a 

i (t)X

i

a 

i

i +

Luego

al

premultiplicar

n

i

1

a

i

a (t)X

i

i

 

(t)+ K X

i

esta

última

a

(t)] =

K

a

i

n

i

1

i (t)X

 

i

=

M I u 

G

ecuación

por

el

M I u 

( t )

G

vector

( t )

X

T

j

(

para

j 1,2,,n ), el cual es independiente de “ i ” , obtendríamos:

X

n

i=1

T

j

n

i=1

[X

T

j

[M X

M X

i



i a



a

i

i ( t )+ C X

i

a ( t )+

i

K X

(t )+ X

T

j

C X

i

a (t )+ X

i

i

T

j

a

i ( t

K X

)] =

X

T

j M I

i

a

i

(t )] =

X

u 

T

j

G ( t )

M I u 

G (t )

Al aplicar las condiciones de ortogonalidad:

X

X

X

T

j

T

j

T

j

M CX X

K X

i

i

i

= = 0 0

=

0

para para

para

j j   i i pero pero

j

si si

j j   i i

T

M C X X

X X

i

T

i

i

( Si C tiene una forma especial )

i

pero X

T

i

K X i = ωi

2

i

= = 2 1

i

i

(9.54)

(9.55)

(9.56)

(9.57)

en la Ec. (9.54), para “ j = i ” , ahora, esta sería:

X T M X i a  i (t)+ X i T C X a
X
T M X
i a 
i (t)+ X
i T C X
a  (t)+ X
i T K X
i a
i (t)=
 X
i T M I uG  (t )
i
i
i

(9.58)

De manera similar a lo hecho en secciones anteriores, al escribir la Ec. (9.58) de otra manera se tiene:

M

i e a 

i (t)+ C

i e a (t)+ K

i

i e a (t)=

i

F

i

e uG  (t)

(9.59)

siendo

M i ,C ,K

i

e

e

e

i

y F

i

e escalares, correspondientes a cada modo de vibración

i ”. Luego, dividiendo la Ec. (9.59) entre

e

M i

resulta :

a 

i

(t)+

C

e

i

M

e

i

a (t)+

i

K

e

i

M

e

i

a (t)=

i

F

i

e

M

e

i

u 

G

(t)

(9.60)

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

18

CAP. 9:ANÁLISIS SÍSMICO POR SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL

Siendo la Ec. (9.60) la que representa las “ n ” ecuaciones modales del movimiento. Al observarla, vemos que posible realizar una analogía de ésta con el caso cuando solo se tenía 1 GDL, o sea:

 

e

e

i

(%)

C

C

i

C i

e 2 M

i (

crítico

)

e

i

i

es

equivalent e a

(%)

c

c

crítico

c

2 m

C

T

X i

C X

T

X i

C X

 

e

i

2



i