IND221 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Ejercicios de Robótica
Ejercicio 1
Se tiene 6 cubos de dimensiones conocidas (3 cm de arista), ordenados inicialmente
en 3 pilas verticales distanciadas 20 cm, como se muestra en la izquierda de la
Figura 1. El objetivo del ejercicio es elaborar el programa que permita desplazar los
bloques con el fin de construir dos pequeñas pirámides, cada una con 3 cubos. La
primera pirámide debe estar distanciada 30 cm de la primera pila de cubos (Pila 1)
y la segunda pirámide 20 cm de la primera pirámide. Considere velocidades lentas
(20%) a la hora de recoger y dejar los cubos, y altas (30%) al momento de
desplazarse en el plano de seguridad, ver Figura 1. Considerar que un centímetro
es equivalente a una unidad.

Figura 1. Izquierda: Configuración inicial de cubos. Derecha: Configuración deseada

Posiciones conocidas:
Posición de inicio del robot.
Posición del bloque A en la figura 1.

Ejercicio 2
El programa consiste en tomar un total de 6 cubos de 3 cm de arista que se
colocarán en un punto en el plano XY y con ellas construir una pirámide como se
muestra en la Figura 2. Se empleará una entrada digital para indicar al brazo que el
bloque está listo para ser trasladado.
La secuencia consiste en:
• El brazo robótico se encuentra en la posición de inicio.
• Se coloca un bloque en la posición conocida (A)
• Por efecto de colocar el bloque, se activa la entrada digital IN [2]
• El brazo recoge el bloque y lo traslada a la posición adecuada en la pirámide.
• El brazo regresa a la posición de inicio en espera del siguiente bloque
El movimiento que el brazo debe de seguir para realizar el ejercicio debe de ser
pasando por el plano de seguridad con el fin de evitar colisiones. En la operación
se deben variar las velocidades de acuerdo a su criterio (10<Velocidad<30). Utilice
variables globales para las velocidades.
Además, se deben desplegar dentro del programa mensajes que informen las
diferentes etapas de la operación del robot, como por ejemplo:
“Robot en la posición inicial”
“Robot en la posición de recojo”
“Desplazando bloque #”
“El programa ha terminado”
Considerar que un centímetro es equivalente a una unidad.

Posiciones conocidas
Posición inicial del robot.
Posición de recojo de piezas (bloque A en la figura).
Posición inicial de depósito de pieza (bloque B en la figura).

A B

Figura 2.
Ejercicio 3
Elaborar el programa que permita cortar tres placas y ensamblarla cada una con
una base.
Conforme se observa en la figura a continuación, se cuenta con un alimentador
neumático de placas. El sensor del alimentador se activa cuando se ha entregado
una placa. El robot recogerá la placa del alimentador neumático y la llevará a la
máquina de corte. La máquina de corte cuenta con un sensor que le indica si hay
pieza para cortar, luego de verificar que haya pieza se deberá activar el mecanismo
de corte por 4 segundos, para luego retirar el mecanismo y permitir que el robot
extraiga la placa cortada.
En el rack 1 se encuentra una columna de tres bases. El robot deberá realizar el
ensamble, uno por uno, de tres bases con tres placas cortadas en las tres
ubicaciones del rack 2. Terminado el programa el robot regresa a su posición inicial.
Considerar que un centímetro es equivalente a 10 unidades.
 P0

P1 P3 P5 P7

P6
Z P2 P4
X 5 cm
15 cm *

Alimentador Máquina 10 cm
neumático para cortar
Y
10 cm P8 y P9

Rack 1 Rack 2

* Cada base tiene un alto de cinco centímetros

Alimentador neumático de placas

OUT[1]=1 Activación del alimentador de placas
OUT[1]=0 Contraer el pistón del alimentador de placas
IN[1]=1 Ha entregado pieza
IN[1]=0 No ha entregado pieza

La salida 1 deberá permanecer activa por 2 segundos. Para el uso del comando
“delay” considerar que 1 segundo equivale al número 100.
Máquina de corte
OUT[2]=1 Activa el mecanismo de corte
OUT[2]=0 Desactiva el mecanismo de corte
IN[2]=1 Hay pieza para cortar
IN[2]=0 No hay pieza para cortar

Posiciones conocidas
P0 Posición inicial del robot
P1 Posición segura del robot para recoger la pieza en el alimentador
neumático.
P2 Posición del robot para recoger la pieza en el alimentador neumático.
P3 Posición segura del robot para dejar/recoger la pieza en la máquina
para cortar.
P4 Posición del robot para dejar/recoger la pieza en la máquina para
cortar.
P5 Posición segura en el rack 1.
P6 Posición del primer bloque en el rack 1.
P7 Posición segura en el rack 2 para la posición P8 y P9.
P8 Posición del primer punto para dejar la base en el rack2.
P9 Posición del primer punto para dejar la placa cortada encima de la
base en el rack 2.
Velocidades
80% de velocidad en el plano de seguridad
20 % de velocidad en la zona de trabajo (por debajo del plano de seguridad)

Ejercicio 4
Realizar el programa que permita la operación de carga, descarga y mecanizado de
8 piezas. El robot se encuentra en su posición inicial “posi” y los 8 cilindros se
encuentran en un rack según la siguiente ubicación:

Plano de Seguridad
posi

30 cm.
Z

P1 Y
10 cm
X
10 cm 10 cm 10 cm

Figura 3

El robot deberá recoger un cilindro, luego trasladarlo hacia la fresadora CNC para
que un programa sea ejecutado, conforme se muestra en la Figura 4. Al finalizar la
ejecución del programa en la fresadora, una señal se activará en la entrada 4 del
controlador del robot. Por tanto el robot debe recoger la pieza mecanizada y dejarla
en su ubicación inicial (rack). Este proceso deberá ser realizado para los ocho
cilindros.
El programa del robot deberá confirmar la existencia de piezas en la mordaza de la
fresadora, activar la apertura de la puerta, el cierre de la mordaza y la ejecución del
programa de la fresadora CNC.
Considerar las señales de entrada y salida descritas a continuación:
Entrada 1: Sensor de presencia de pieza en la mordaza de la fresadora CNC.
‘1’ Indica la presencia de pieza en la mordaza.

Entrada 2: Sensor de la puerta de la fresadora CNC.

‘1’ Abierta.
‘0’ Cerrada.

Entrada 3: Sensor de la mordaza de la fresadora CNC.

‘1’ Abierta.
‘0’ Cerrada.

Entrada 4: Fin de programa CNC.

‘1’ Señal que indica fin de programa CNC.

Salida 1: Control de la puerta de la fresadora.

‘1’ Cierra.
‘0’ Abre.

Salida 2: Control de la mordaza de la fresadora.

‘1’ Cierra.
‘0’ Abre.

Salida 3: Control de la ejecución del programa

‘1’ Ejecuta el programa.
‘0’ Detiene el programa.

FRESADORA
CNC RACK

Figura 4

Posiciones conocidas:
posi -> Posición inicial del robot.
p1 -> Posición inicial del rack.
p2 -> Posición en la mordaza de la fresadora.
p3 -> Posición encima de la mordaza de la fresadora (plano de seguridad).

Velocidades:
80 % de velocidad en el plano de seguridad.
20% de velocidad en la zona de trabajo (por debajo del plano de seguridad).

Todas las salidas deberán permanecer activas sólo por 5 segundos. Para el uso del
comando “delay” considerar que 1 segundo equivale al número 100. Considerar que
un centímetro es equivalente a 10 unidades