Estrategias de Control Avanzado de Operaciones Unitarias

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Sistemas de control multivariables

En muchos procesos industriales el objetivo consiste en mantener más de una
variable en su punto de ajuste, este tipo de casos se consideran como sistemas de
control multivariable. La presencia de las interacciones entre lazos o dinámicas hará
que el desempeño de un lazo afecte a los otros y viceversa. En otras palabras, la
interacción complica la sintonía de los lazos de manera independiente.

En los procesos industriales y en la mayoría de los problemas de control hay varias

variables que deben ser controladas y una variedad de variables para manipular.
En casi cualquier proceso industrial importante hay por lo menos dos variables que
deben ser controladas: la calidad del producto y su cantidad (Seborg, Edgar, &
Mellichamp, 1989). Un diagrama de bloques de un sistema de múltiples entradas
y múltiples salidas (MIMO, por las siglas en inglés para Multiple Inputs Multiple
Outputs) se presenta en la Figura 1.

Perturbaciones

.
Figura 1. Diagrama de bloques de un proceso de múltiples entradas y múltiples salidas.

Donde
Mk Entrada k-ésima
Cj Salida k-ésima
Con k=1,2,…,n y n es el número de entradas
j=1,2,…,m y m es el número de salidas

Juan Pablo Requez Vivas, 2018

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Supóngase que se desea controlar el nivel, la temperatura y la composición en un
reactor químico. Si se toman como variables manipuladas el flujo de la corriente del
producto, el flujo del refrigerante y el flujo de reactivo, se obtiene entonces un
diagrama de bloques como el mostrado a continuación:

Figura 2. variables de entrada y salida para un reactor químico

Los sistemas lineales MIMO pueden representarse al igual que los sistemas SISO
en el dominio del tiempo mediante ecuaciones diferenciales en el espacio de
estados. En el caso de un sistema MIMO con entrada u(t) ∈ ℛ , estados 𝑥(𝑡) ∈ ℛ
y salida y(t) ∈ ℛ , su modelo en el espacio de estados se puede escribir como:

x (t) = Ax(t) + 𝐵𝑢(𝑡), 𝑥(𝑡0) = 𝑥0 (1)

y (t) = Cx(t) + 𝐷𝑢(𝑡) (2)

En los sistemas multivariables la interacción entre variables es el efecto más

importante en el diseño y sintonía de los lazos de control. Se dice que un proceso
presenta interacciones dinámicas cuando una variable de entrada afecta a más
de una variable de salida. Es decir, que, para un par definido variable de entrada y
variable controlada, no sólo la variable controlada se aleja o se acerca a su punto
de ajuste en virtud de cambios en la variable de entrada (Luyben & Luyben, 1997).
La Figura 9 muestra un diagrama de cómo es la interacción dinámica.

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Figura 3. Interacciones dinámicas entre las variables

El sistema representado en la Figura 3 tiene la siguiente representación matricial

𝐶 𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀 (3)

=
𝐶 𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀

en donde

Gpij(s) Función de transferencia de la entrada j a la salida i

Con i=1,2 y j=1,2.

Véase que esta representación matricial relaciona a cada una de las variables de
entrada M con cada una de las variables de salida C, lo que significa que cada
entrada afecta a cada salida. Cuando existen interacciones entre las variables, cada
variable manipulada puede afectar a varias variables controladas (Seborg, Edgar, &
Mellichamp, 1989). Para establecer una estrategia adecuada de control para un
sistema multivariable, es necesario considerar las interacciones adecuadamente y
la selección apropiada de las variables manipuladas y su apareamiento con las

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variables controladas puede no ser obvia. Se puede ver claramente que cada una
de las entradas (M1, M2) tiene influencia sobre cada una de las salidas (C1, C2). La
magnitud de tal influencia depende de las ganancias de las funciones de
transferencia.

Los sistemas multivariables interactuantes son frecuentes en la industria de

procesos y por su misma naturaleza plantean problemas en el control automático
de los mismos. Basta mencionar el proceso de destilación, donde las composiciones
de destilado y de fondo se configuran con las variables de entrada, caudal de reflujo
en el tope y flujo de calor al rehervidor (reboiler) un sistema de dos por dos
interactuante.

Dado que la interacción deteriora notablemente el comportamiento de los sistemas

controlados, se han diseñado estrategias para un mejor manejo de estos. Uno de
los procedimientos es el apareamiento selectivo de las variables por el método de
la matriz de ganancias relativas; con resultados óptimos en los casos en que existe
una configuración de ganancias favorable, siendo menos conveniente a medida que
las ganancias se apartan de los valores ideales, casos para los que son necesarias
otras estrategias que se comentarán en próximos documentos.

Diseño de controladores para sistemas multivariables

La mayoría de los sistemas de control industrial utilizan la estructura de control

diagonal multilazo SISO, pudiendo ser usada por los operadores e ingenieros de
planta cuando sea necesario sin requerir de un experto en matemáticas aplicadas
(Luyben & Luyben, 1997). Una estructura de control diagonal multilazo se presenta
en la Figura 4. Véase que en este sistema de control, se decidió controlar a 𝐶
manipulando a 𝑀 a través del controlador 𝐺𝑐 , que puede ser uno PI. De la misma
manera, se controla a 𝐶 manipulando a 𝑀 a través de 𝐺𝑐 .

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Figura 4. lazo de control diagonal multilazo

Aunque no es evidente de la Figura 4, si la elección se hiciera de otra forma, los

nombres de las variables del proceso podrían reetiquetarse para representarse de
la forma que se muestra. La cuestión de interés ahora es cómo elegir cual es la
variable manipulada adecuada para el control de cada una de las variables de
interés. Los pasos para llevar a cabo el diseño del sistema de control de
acuerdo a dicha estructura son los siguientes (Luyben & Luyben, 1997):

1. Selección de las variables controladas: Esta selección puede realizarse a

través de distintas herramientas: la primera de ellas es el juicio de ingeniería.
El entendimiento del proceso conduce a una selección lógica de la variable
de se desea controlar de acuerdo con las consideraciones económicas, de
seguridad, restricciones y la disponibilidad de sensores para tal fin. Muchas
veces, la selección de la variable a controlar es obvia, sin embargo, en
algunos casos tal selección dependerá de un conocimiento profundo del
proceso y sus relaciones con otros.
2. Selección de las variables manipuladas: Una vez que las variables
controladas han sido especificadas, la estructura del controlador dependerá
de la selección de las variables manipuladas. Para un proceso específico, la
selección de las variables manipuladas producirá diferentes estrategias de
control. Se desea establecer la variable manipulada que permita mayor

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lejanía de la singularidad, es decir, que permita controlar el proceso lejos de
la inestabilidad.
3. Eliminación de apareamientos incompatibles o pobres: Para eliminar las
variables que, al elegirse, produzcan desestabilización del proceso, se
pueden usar distintos criterios. Uno de ellos es el criterio de Arreglo de
Ganancia Relativa (RGA, por sus siglas en inglés Relative Gain Array).
4. Encontrar el diseño del controlador: Para sintonizar un sistema de control
PI en un arreglo diagonal con N variables controladas, se deben elegir 2N
parámetros para controladores PI, tales que el sistema global sea estable y
produzca una respuesta aceptable.

Véase un concepto que ha aparecido varias veces en los últimos párrafos: el

concepto de arreglo diagonal. Se comentó que en la Figura 4 el arreglo es
diagonal, pero no se ha indicado por qué. Véase que, como se comentó antes las
funciones de transferencia del proceso se representan como

𝐶 𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀 (4)

=
𝐶 𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀

Aquí puede verse que el proceso está representado por una matriz que contiene
cuatro funciones de transferencia que corresponden al sistema multivariable. Esta
matriz se conoce como matriz de funciones de transferencia:

𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠) (5)

𝐺=
𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠)

Así como puede representarse al proceso a través de una matriz de funciones de

transferencia, los controladores también corresponden a un arreglo matricial. En
particular, un sistema de control multivariable es diagonal, como el caso que se
presenta, cuando su matriz de funciones de transferencia es

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𝐺𝑐 (𝑠) 0 (6)
𝐺𝑐 =
0 𝐺 (𝑠)

O, lo que es equivalente, que las variables manipuladas son activadas por el

controlador a través del error del lazo, definido como

𝑀 𝐺𝑐 (𝑠) 0 𝑅 −𝐶 (7)
=
𝑀 0 𝐺 (𝑠) 𝑅 − 𝐶

Esta representación está formada por dos controladores, 𝐺𝑐 , 𝐺𝑐 , lo cual hace

que la matriz que representa al sistema de control sea diagonal.

El procedimiento descrito (Luyben & Luyben, 1997), consiste entonces en diseñar,

para un sistema de 2x2, un sistema de control dado por esta representación
diagonal. Y el problema de diseño es elegir cual es la variable adecuada para tal
tarea. Por ahora, solo se usarán criterios de ingeniería para el diseño de estos
controladores. Más adelante se estudiará la selección a través del método de
arreglo de ganancias relativas o se recurrirá al diseño de desacopladores dinámicos.

Referencias
Luyben, W. L., & Luyben, M. L. (1997). Essentials of Process Control. Singapore:
McGraw-Hill.
Seborg, D. E., Edgar, T. F., & Mellichamp, D. A. (1989). Process Dynamics and
Control. John Wiley & Sons.

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