Cap.

VII

MOTOARE HIDRAULICE

7.1. Generalităţi, clasificare

Motoarele hidraulice realizează transformarea energiei potenţiale a lichidului, de putere NH = p ·Q, în putere
mecanică, acţionând direct, sau prin intermediul unei transmisii mecanice, organul de execuţie.
După caracteristicile energiei mecanice furnizate, motoarele pot fi cu mişcare de rotaţie sau cu mişcare de
translaţie.
Motoarele cu mişcare de rotaţie asigură un moment M la o viteză unghiulară ω şi pot fi cu mişcare de rotaţie
continuă sau de tip oscilant.
Motoarele cu mişcare de translaţie (cilindri hidraulici sau motoare hidraulice liniare) asigură o forţă F pentru o
viteză liniară v.
Simbolizarea motoarelor hidraulice este prezentată în tabelul 5.1.

7.2. Motoare hidraulice rotative

În general toate pompele hidraulice descrise în capitolul 6 pot funcţiona teoretic ca motoare dacă sunt
alimentate cu ulei sub presiune.
În acţionarea hidraulică sunt utilizate în special motoare de turaţii medii şi înalte (clasice) care provin din
pompele hidraulice cu pistoane axiale, radiale şi cu angrenaje.
Sunt utilizate deasemenea construcţii speciale cu performanţe deosebite, respectiv motoare de turaţii joase şi
motoare de poziţionare.
Din categoria motoarelor hidraulice rotative de construcţie specială fac parte motoarele de tip HARTMAN,
ROLLSTAR, DONZELLI, HYDROMATIC, motoare pas cu pas, motoare de turaţii joase DANFOSS.
Motoarele DANFOSS, figura 7.1, realizează o mişcare de rotaţie stabilă între 10 şi 1500 [rot/min]. Rotorul 2,
cu 9 lobi cu profil cicloidal, angrenează cei 10 dinţi conjugaţi de pe statorul 1.
1 2 3

Figura 7.1. Motoare de turaţie joasă de tip DANFOSS

 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

7.3. Motoare hidraulice cu mişcare de translaţie

7.3.1. Clasificarea motoarelor hidraulice cu mişcare de translaţie
În figura 7.2 este prezentată o clasificare a motoarelor cu mişcare de translaţie (cilindri hidraulici).

CILINDRI
HIDRAULICI

Cilindri Cilindri cu batiu

cu batiu fix tip articulatie
Cu articulatie
tip fus

Cilindri cu Cilindri cu Cilindri

simplu efect dublu efect telescopici

Cu revenire Cu simplu Cu articulatie

prin apasare Diferential efect tip flansa

Cu revenire Cursa Cu dublu Cu articulatie la PMI

prin arc reglabila efect

Cu articulatie la PMS
Cu plunjer Nediferential

Motor
oscilant

Alte tipuri

Figura 7.2 Clasificarea motoarelor hidraulice cu mişcare de translaţie

Cilindrii hidraulici sunt utilizaţi în acţionarea hidraulică pentru realizarea mişcării de translaţie, cât şi în
combinaţii mecanice de transformare, pentru mişcări de rotaţie.

7.3.2. Construcţia cilindrilor hidraulici

În figura 7.3 sunt prezentate două tipuri constructive de cilindri hidraulici cu piston, respectiv cilindrul
nediferenţial (S1 = S2) figura 7.3 a şi cilindrul diferenţial (S1 ≠ S2) figura 7.3 b . Principalele elemente constructive sunt
cilindrul 1, pistonul 2, tija 3, capacul 4, etanşarea tijei 5, etanşarea pistonului 6, etanşarea capacului 7, prinderea tijei 8.
96
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

4 1 7 5
V2
V1
S1 S2

Q2 Q1
3 6 2 1 4 8

a)

S1 S2

b)

Figura 7.3 a, b Cilindru hidraulic. a) nediferenţial ; b) diferenţial

Cilindrii cu plunjer etanşează organul motor (tija) în ghidaj spre camera de unică presiune.
Cilindrii telescopici, figura 7.4, sunt formaţi dintr-un multiplu de plunjere concentrice care, în funcţionare, se
desfăşoară progresiv de la diametrele mari spre cele mici datorită creşterii în trepte a presiunilor necesare pentru a
deplasa aceeaşi sarcină prin acţiunea lichidului asupra unor suprafeţe active mereu mai mici.

Cilindrutelescopicpentruvitezaconstant a

Figura 7.4 Cilindru telescopic pentru viteza constantă

În figurile 7.5, 7.6 şi 7.7 sunt prezentate trei secţiuni corespunzătoare unor cilindri hidraulici în care sunt puse
în evidenţă principalele elemente constructive.

9 4 6 1 2 3 7 4 5 8

97
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

Figura 7.5 Cilindru hidraulic diferenţial

. 1- corpul cilindrului; 2- piston; 3 - tijă; 4- capac; 5- garnitură de etanşare a tijei; 6- garnitură de etanşare a
pistonului; 7- garnitură de etanşare capac; 8- filet pentru prinderea tijei; 9- filet pentru fixarea cilindrului

Figura 7.6 Cilindru hidraulic cu alimentare prin capac

1 2 3

Figura 7.7 Cilindru hidraulic cu alimentare prin tijă

Alimentarea cu lichid hidraulic se realizează prin găuri practicate în cilindru, figura 7.5 sau în capace, figura
7.6. Pentru varianta prezentată în figura 7.7, alimentarea motorului se realizează prin ţeava 2 din interiorul tijei 3, iar
partea din dreapta prin spaţiul 1, cuprins între ţeava 2 şi tija 3.
Cilindrii cu piston pot fi executaţi în varianta fără frânare la capăt de cursă sau în varianta cu frânare la un
capăt de cursă, figura 7.8 a, sau cu frânare la ambele capete, figura 7.8 b.
În figura 7.8 a este prezentată soluţia constructivă a unei părţi dintr-un motor cu frânarea pistonului şi a
organului antrenat la capăt de cursă, pentru a se evita astfel ciocnirea repetată a pistonului de capac şi consecinţele sale,
de natură hidraulică sau mecanică.

98
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

2 5 1

D
d
lf
4 3
V A
C A B

B
0 t
Figura 7.8 a, b Cilindrii cu piston cu frânare la capăt de cursă

Când cepul 1 al pistonului intră în alezajul 2, fluidul este mai întâi droselizat prin spaţiul de control în scădere,
dintre partea conică a cepului şi alezaj (porţiunea A – B), după care evacuarea lichidului din camera 3 către instalaţie
nu se mai poate face decât prin droselul cu ac 4 reglat corespunzător vitezei ce se doreşte a fi obţinută (porţiunea B –
O). La deplasarea motorului în sens invers, alimentarea cu fluid se face prin supapa 5 şi alezajul 2.
În figura 7.8 b, este reprezentată schematic soluţia constructivă descrisă mai sus, realizată însă la ambele
capete ale motorului.

7.3.3. Calculul de proiectare al cilindrilor hidraulici

În acţionările hidraulice se folosesc în special cilindri hidraulici din seria uşoară care lucrează la presiuni
nominale pn = 6,3 MPa.În tabelul 7.1 sunt prezentaţi principalii parametri funcţionali
Etapele de dimensionare şi soluţiile de proiectare sunt elaborate în conformitate cu STAS 8535 – 83.
Tabelul 7.1.
Nr Denumirea parametrului funcţional Simbol Unitatea de
crt măsură

Presiunea nominală daN

1 Pn , bar
cm 2
Dimensiuni principale
- diametrul pistonului (suprafaţa) D (S) mm (mm2)
- diametrul tijei (suprafaţa) d (s) mm (mm2)
2 - raportul suprafeţelor active ale pistonului S
ϕ= -
pentru cilindrii diferenţiali S −s
- cursa totală a pistonului L mm

3 Forţa nominală de împingere F daN

m  1 
4 Viteza medie a pistonului (Debitul) v (Q)  
min  min 
5 Randamentul total η %
6 Masa cilindrului m kg

99
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

Parametrii principali ai cilindrilor hidraulici sunt:

pn - presiunea nominală;
D - alezajul nominal.
Dimensionarea cilindrului constă în determinarea alezajului nominal D, respectiv a debitului Q necesar pentru
a realiza deplasarea pistonului cu viteza v impusă.
Datele iniţiale de proiectare sunt:
Fm [daN] – forţa necesară deplasării organului mobil;
p [MPa] – presiunea nominală de lucru;
v [m / min] – viteza de deplasare a pistonului;
M [kg] – masa organelor care trebuiesc deplasate.
a. Calculul preliminar al forţei de împingere, F
Forţa de împingere este o mărime care rezultă din presiune şi suprafaţa activă a pistonului şi este determinată
de suma forţelor rezistente pe care trebuie să le învingă pistonul în deplasarea sa.

F = pn ⋅ sn ≥ Fm + Ff + Fa + Fc (7.1.)

Fm – forţa necesară pentru deplasarea organului mobil;

Ff – forţele de frecare dintre organele cilindrului. Ele sunt provocate, de obicei, de frecările dintre piston şi
cilindru şi dintre tijă şi garniturile de etanşare din capac. Pentru calculul preliminar se consideră Ff = 0,25 ⋅ Fm.
Fa = a ⋅ M – forţele de inerţie produse de masele în mişcare ale sistemului, reduse la tija cilindrului, în care a –
acceleraţia pieselor în mişcare şi M – suma maselor pieselor în mişcare. Pentru determinarea acceleraţiei pieselor aflate
în mişcare este necesar să se cunoască modul de variaţie a vitezelor. În cazul deplasării rectilinii, variaţia vitezei de
demarare este de obicei parabolică. Acceleraţia la pornire este:
a=
2v max
t
[
m / s2 ] (7.2)
în care t [s] – timpul de demarare (se adoptă în funcţie de viteza de deplasare a organului mobil);v max [m/s] – se adoptă
conform tabelului 7.2.
Tabelul 7.2.
V[m/min] 2 5 10 15 20 25 30
t [s] 0,05 0,08 0,1 0,15 0,25 0,35 0,5

Fc [N] – forţa datorată compresiunii lichidului, pe faţa opusă sensului de deplasare al pistonului, în conducta de
întoarcere a lichidului în rezervor. Aceasta se determină în funcţie de parametrii circuitului hidraulic:

Fc = ∆ p ⋅ Sc (7.3.)
în care: ∆ p [MPa] – căderea de presiune pe circuitul de intrare la rezervor; Sc [m ] – secţiunea efectivă a cilindrului în
2

partea opusă suprafeţei active.

Căderea de presiune se alege ∆ p=0,3÷ 1 [Mpa] şi este în funcţie de viteza de curgere a uleiului şi de
rezistenţele din circuit.
Secţiunea Sc în partea opusă suprafeţei active se determină cu relaţia:
1,5Fm
Sc = (7.4)
10 ⋅ ∆p
Cu aceste valori ale forţelor rezistente se calculează forţa de împingere F.
b. Calculul secţiunii cilindrului
Secţiunea cilindrului (alezajul) se calculează în funcţie de modul de lucru a tijei.
1) În cazul când tija lucrează la compresiune, secţiunea cilindrului este dată de relaţia:
F
S= (7.5)
p
2) În cazul când tija lucrează la întindere, secţiunea cilindrului rezultă din relaţia:

100
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

F
S −s = (7.6)
p
Pentru determinarea secţiunii cilindrului S se foloseşte relaţia:
S
ϕ= (7.7)
S −s
Valorile coeficientului ϕ se adoptă în funcţie de grosimea tijei:
ϕ = 1,12 – tije subţiri
ϕ = 1,14 ÷ 1,16 – tije groase
ϕ = 2 – tije foarte groase
Înlocuind, se obţine secţiunea cilindrului:
F
S = ⋅ϕ (7.8)
P
După obţinerea valorilor pentru secţiunea cilindrului S, se determină diametrul D .
4S
D= [mm] (7.9)
π
Mărimea alezajului D astfel determinat se rotunjeşte la una din valorile prezentate în următorul şir de mărimi
normalizate
D 30, 32, 35, 40, 45, 50, 55, 60, 65, 701, 80, 85, 90, 95, 100, 110, 120, 140, 150

c. Calculul diametrului tijei

Secţiunea s a tijei se calculează din relaţia 7.7, în care valoarea ϕ (raportul secţiunilor) se adoptă în funcţie de
grosimea tijei.
Se determină diametrul tijei d.
4s
d= (7.10)
π
Valoarea d astfel obţinută se rotunjeşte la una din următoarele mărimi normalizate:
d 8, 10, 12, 15, 18, 20, 22, 25, 28, 30, 35, 38, 40, 45, 48, 50, 55, 60, 65, 70.

d. Calculul debitului necesar.

Debitul de alimentare se calculează pentru:
1) cazul în care tija lucrează la compresiune:
S ⋅ v  cm 3 
QM =   (7.11)
η v  min 
2) cazul în care tija lucrează la întindere:

QM =
( S − s ) ⋅ v  cm 3 
  (7.12)
ηv  min 
în care :
S, s [cm2] – secţiunile transversale ale cilindrului, respectiv ale tijei, recalculate după adoptarea diametrelor
normalizate
v [cm/min ] – viteza de deplasare
η v = 0,95 ÷ 0,995 – randamentul volumic al cilindrului
e. Dimensionarea orificiilor de alimentare a cilindrilor
Cilindrii se racordează la instalaţie prin racorduri normalizate, tipul constructiv al acestora fiind în funcţie de
condiţiile de montaj.
Dimensionarea orificiilor de alimentare se face pornindu-se de la condiţia ca viteza medie de curgere prin
racordul adoptat să fie vm = 3 ÷ 3,5 [m/s].
πd o2
Secţiunea S o = necesară se calculează din ecuaţia de continuitate a debitului:
4
101
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

Q = S0 ⋅ vm [cm3/s] (7.13)
Se determină diametrul:
Q
d 0 = 1,13 (7.14)
vm
Valoarea calculată se rontujeşte la diametrul imediat superior din seria normalizată: DN4, DN6, DN10, DN12,
DN16, DN20.
f. Condiţii tehnice
Jocul J între piston şi cilindru se stabileşte în funcţie de diametrul cilindrului, astfel:
J = 0,07 [mm]pentru D ≤ 70
J = 0,1 [mm] pentru D = 70 ÷ 120
J = 0,15 [mm] pentru D > 120
Diametrul D1 (figura 7.9) se va alege din seria diametrelor normalizate în funcţie de diametrul D al cilindrului
şi eforturile la strivire date de forţa de împingere F.
Piuliţa 2 (figura 7.10) se alege din norma de piuliţe autoblocante sau piuliţe cu sistem de blocare.
1 2 4 3

1,6
15°

3
D1

D
a)
1 2 3

1,6
15°

b)

Figura 7.9 Construcţia flanşelor de capăt

2 3 manseta "V" 4 5
15°

0, 6
d1
M

d
D

min. 3 0,8

102
A

Ansamblu tija - piston

 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

Figura 7.10 Ansamblul tijă - piston

La ambele capete ale cilindrului se prevede un trunchi de con de angajare cu panta de 15o pe o lungime a
minim de 3 mm.
g. Construcţia şi etanşarea tijei (figura 7.11)
Locaşurile pentru garnitura de etanşare şi manşete Raclor se vor proiecta ţinându-se seama de cotele
elementelor de etanşare.
Jocul j între poziţia 3 şi 1 trebuie să fie cuprinsă între 0,5 – 1 mm.
Bucşa 2 se realizează din material cu proprietăţi antifricţiune (Bz14T sau BZA110) se recomandă lungimea L a
bucşei de ghidare ca să fie cel puţin (1-1,5)⋅ d, pentru a se asigura o ghidare bună a tijei.
Construcţia flanşei 3 este funcţie de gabaritul care îl avem la dispoziţie şi diametrul cilindrului.

1,6

min. 3
j

°
15
d

0,8

1 2 manseta "V" 3 4 manseta raclor

Figura 7.11 Ansamblu tijă - capac

103
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

h. Construcţia flanşelor de capăt (figura 7.9)

Prinderea ansamblului capac-cilindru depinde de lungimea cilindrului şi de condiţiile de montaj existente. De
la caz la caz se va alege una din cele două soluţii figura 7.9 a şi figura 7.9 b). În primul caz se prezintă soluţia cu
prindere pe filet, în care capacul 1 se înfiletează în corpul cilindrului 3, etanşarea realizându-se cu un inel O (4) şi
garnitura metalică 2. În cazul al doilea se prezintă soluţia de fixarea capacului cu tiranţi. Tirantul 2 (tija filetată la
ambele capete) fixează ambele capace alePENTRU
ETANSARI cilindruluiMISCARI
cu ajutorulDEpiuliţelor,
TRANSLATIEetanşarea realizându-se cu un inel O. În
ambele cazuri se prevede teşirea capătului cilindrului pe lungimea
Pres. Temp. 15o.
Viteza de 3 mm şi înclinaţie Dimensiuni
i. ConstrucţiaProfil Simbol Destinatie [bar]
ansamblului tijă-piston (figura 7.10)
[°C] [m/s] Material
metru inch
Ansamblul tijă-piston poate fi realizat în funcţie -30 de modul de etanşare
PTFE-Bronz-Compozit/ a pistonului, de posibilităţile
K30 sau
tehnologice, de tipul tijei, (unilaterală Piston 400
bilaterală). Soluţia
+120
15
aleasă prezentată
NBR 70 în figura 7.10 este realizată cu etanşarea
pistonului pe manşete V, fixarea acestora pe pistonul 3 făcându-se cu ajutorul flanşelor 4 a căror strângere pe tija 5
-30 PTFE-Bronz-Compozit/
K31cu element
este asigurată de piuliţa 2 prevăzută Piston de blocare
400
+120 pe filet.
15
NBR 70
În figura 7.12 se prezintă o schemă de comandă cu distribuitor pentru un cilindru hidraulic diferenţial.

-30 NBR/NBR
K80 Piston 700
+100
0,5
pinzat/POM
A1 A2=A 1/φ A3=A 1(1- φ)/φ

x; x
-30 NBR/NBR
2 1
K20
0 3
Piston 500
+100
0,5
Pozitia Deplasarea
pinzat/POM
distriuitorului pistonului
0 Repaus
Q 1 Avans
-30 Avans rapid
PTFE-Bronz-Compozit/
S30 Tija 400 152
+120 3 NBR 70 rapida
Intoarcere

-30 PTFE-Bronz-Compozit/
S31 Tija 400
+120
15
NBR 70

Figura 7.12 Schema de comandă a unui cilindru diferenţial

În tabelul 7.3 este prezentat un extras din catalogul
-30 de0,5elemente de etanşare
NBR/NBR pinzat/ pentru mişcări de translaţie.
S01 Tija 400
În figura 7.13 este prezentat un motor pentru +100 acţionări Poliesterelastomer/POM
de rotaţie. Mişcarea pistonului mobil, cuplat cu o
cremalieră, este transmisă la un pinion.

-30 NBR/NBRTabelul
pinzat/7.3
S02 Tija 400
+100
0,5
Poliesterelastomer/POM

MA Tija si
400
-30
0,5 NBR panzat
piston +100
11
MA Tija si
250
-30
0,5 NBR panzat/NBR
piston +100
13
MA Tija si
180
-30
0,5 NBR/NBR panzat
piston +100
15
MA Tija si
160
-30
0,5 NBR 90
piston +100
21
MA Tija si
400
-40 0,5 AU 92/NBR 70
piston +100
42
-40
A40 Raclor +100
4,0 NBR 90

7.4. Motoare hidraulice pentru mişcări

-40
oscilante
A50 Raclor +100
4,0 NBR 90

Inel
FUR ghidare -60
15 Compozit PTFE
+200
În figura 7.13 este02prezentat
piston
Inel
un motor pentru acţionări de rotaţie.
FUR ghidare -60
0,5 Compozit POM - Sticla
104 04 piston
+130

Inel
FUR ghidare -60
15 Compozit PTFE
+200
01 tija
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

7.3.4. Motoare oscilante

În figura 7.13 este prezentat un motor pentru acţionări de rotaţie. Mişcarea pistonului mobil, cuplat cu o
cremalieră, este transmisă la un pinion.

α
R

O1 O2

Figura 7.13 Motor pentru mişcări de rotaţie

105
 ACŢIONAREA HIDRAULICĂ A MAŞINILOR UNELTE
Capitolul VII

În figura 7.14 sunt prezentate două motoare cu mişcare primară de rotaţie, respectiv motor cu paletă cu un
unghi de rotaţie α< 180o şi respectiv α > 180o

D
Figura 7.14 Motoare cu mişcare primară de rotaţie

Forţa hidrostatică pe paletă are valoarea:

D −d
F= ⋅ b( p a − p c ) (7.15)
2
în care: b – lăţimea paletei; pa – presiunea de alimentare; pc – contrapresiunea.
Punctul de aplicaţie a forţei se găseşte la distanţa δ faţă de axa de rotaţie:
D −d d D +d
δ= + = (7.16)
4 2 2
Momentul motor teoretic la arbore este:

MT =
( D − d )( D + d ) ⋅ b( p − p ) = D 2 − d 2 ⋅ b ⋅ ( p − p ) (7.17)
a c a c
4 4
Viteza tangenţială a paletei la rază R este u = Rω , iar debitul de alimentare
b ⋅ u ( D − d ) ωb 2
Q=
2
(
=
4
)
D − d2 (7.18)
Pentru un debit de alimentare impus, viteza unghiulară a paletei este:
4Q
ω=
(
b D − d2
2
) (7.19)

Pentru calculul momentului real, se corectează valoarea momentului teoretic cu randamentul mecanohidraulic
a motorului.

106