ollshede thewertin fir UNIT 1 CONCEPTE DE BAZA 1.1 Nofiuni fundamentale Un sistem tehnic (0 asin’, un utilaj, un echipament, etc.) este alestuit din sisteme mecanice, hidraulice, electrice, ete. a cérui funcfionare este utilé in activitatea umana cotidiand (automobil, robofi industriali ete), fig. (1.1). 4 " Legituri: A, B,C, D, E, F, H,K,L Elemente mecanice: 1,2, 3...11 Fig. I.1 Suport de nacelé, Grinda cu zabrele Sistemul mecanic, ca parte operativa a sistemului tehnic, este un ansamblu organizat de elemente mecanice (piese) ce interactioneaza prin intermediul legdturilor. Structura mecanic& reprezinté un ansamblu organizat de elemente mecanice cu rolul de a suporta sarcini. in general structurile mecanice sunt multiplu static nedeterminate, Legatura este un element intermediar intre doud elemente mecanice (piese) prin care acestea, datorité interactiunii, se manifesta ca sarcini reciproce. Studiul unui sistem static nedeterminat porneste de la cel mai simplu element mecanic component — bara dreapta, relatiile obtinute fiind extinse la nivel de sistem. in fig. 1.2 se prezinta bata solicitati in planul xz gi aflati in echilibru static determinat; numarul necunoscutelor (H, V, M), rezultate ca urmare a ‘impiedicariideplasdiii dupa axele x, z si a rotiri in jurul axei y, este egal cu numérul ecuatiilor de echilibru din starea plani (°F, =0, 0 F, =0, 1M, =0). F H x M Vv vey Fig. 1.2 Bard solicitata in planul xz Daca din anumite conditii mai este necesari o legatura suplimentara (reazemul simplu), adicd o reactiune X, care si sustina bara, se constat’ cA numarul necunoscutelor (H, V,M,X) este mai mare decdt numarul ecuatiilor de echilibru, astfel c& acestea nu se pot calcula, bara fiind static nedeterminat8. Stabilirea eforturilor prin metoda sectiunilor ‘ntre reazemele grinzii din figura nu mai este posibila. Necesarul de ecuafii suplimentare se deduce din analiza modului de deformare elastic a elementului studiat. in practica inginereasc4, rezolvarea unui sistem static nedeterminat se face prin metoda eforturilor sau prin metoda deplasdtilor. Metoda eforturilor consider’ necunoscute reacjiunile sawsi eforturile; pentru determinarea acestora se scriu ecuafii suplimentare din conditiile de legitura sau/si de continuitate. Metoda deplasarilor considera ca necunoscute deplasirile sau rotirile, iar ecu: suplimentare redau condifiile de echilibru static. Un sistem cu grad mic de nedeterminare, cazul sistemelor mecanice, se rezolva ‘mai usor prin metoda eforturilor ce este prezentata in continuare. Prin aceasti metod’ sistemul dat (initial) static nedeterminat se transforma intr-un sistem fundamental static determinat (sistemul zero) identic deformat ca si sistemul initial dat. Astfel, bara initial static nedeterminata din fig, (.2.b) se transforma intr-unul din sistemele fundamentale din fig. (1.3), dupa cum se prefera si se rezolve in continuare problema. I b) Fig. 1.3 Sistem fundamental Se observa c& grinda din fig. (1.3.a) are alura grinzii din fig. (12.2), cu deosebirea cd in dreptul reazemului simplu inliturat sigeata w este zero, deplasarea fiind impiedicata.Din conditia de legatur’ (w = si g, =0) rezulta ecuafia suplimentard. Sistemul fundamental, cfiruia i s-au impus conditii de legatura prin introducerea unei nedetermindtri exterioare X, ce urmeaz& s& fie cunoscuta (calculatd), este static determinat, fig. (1.4 a si b). F x» VX] w=0 pentru @,=0 pentru ovaloare X; 0 valoare X; a) b) # Fig, [4 Conditii de legatura {n afara nedetermindrilor rezultate din condifia de legatura exista si un alt tip de nedeterminati. Se consider 0 structur’ de forma unui cadru inchis realizat din bare sudate intre ele (incastrate), fig, (1.5), solicitat in planul xz. Cadrul fiind simplu rezemat, este static determinat prin prisma numérului de legituri. Se constata insé , datorita formei sale inchise, eforturile din secjiunea barelor componente nu se pot calcula, barele find static nedeterminate. z Fig. LS Cadru inchis Rezolvarea acestei probleme se face prin intreruperea cadrului. Se pune conditia de a pistra continuitatea cadrului sub 0 aceeasi forma deformati; in acest scop, de o parte si ccalalti a fetelor sectiunii se trec eforturile. Eforturile in cazul plan (WN, 7, 2M), sunt asimilate sarcinilor reciproce fiind notate cu Xi, X2 , Xs de o parte si cealalta a fetelor secjiunii. In cazul sectionarii cadrului, eforturile care se dezvolta fiind reciproce pe fefele sectiunii se menfine acceasi forma deformatii astfel incat deplasarea (rotirea) relativa in planul xz a seotiunilor adiacente este nulé, u=0, w=0, g,=0; acestea reprezinta ecuatiile suplimentare. Sistemul dat se transforma in sistem fundamental static determinat solicitat gi de nedetermindtile interioare reciproce, fig. (1.6).xl \ Xx {Fs A Ley / xX} I H x d * v Vv zy Fig. 1.6 Sistem fundamental in care se transforma sistemul interioare, 2 nedetermindi in fig. (1.7) sunt prezentate doud din posibi dat avand gradul de nedeterminare 5 (trei nedetermi exterioare) in sistem fundamental static determinat. Fig. 17 Posibilitagi de transformare in sis Transformarea sistemului mecanic static nedeterminat dat intr-un sistem fundamental static determinat se face in baza conditiilor de legatura si de continuitate, astfel ca sistemul fundamental si aiba aceeasi deformare ca sistemul initial. Din serierea acestor conditii rezult8 ecuafii numite ecuafiile canonice ale metodei eforturilor. Solufile X; ale sistemului de ecuatii permit incdrcarea sistemului mecanic fundamental cu valoarea acestora sub form de sarcini si construirea diagramei de eforturi a sistemului initial prin metoda secfiunilor.Se considera sistemul din fig. (1.7) transformat conform fig. (1.7.a). Se scriu ecuatiile de continuitate pentru bara care evidenyiaz# faptul ca cele doud fete ale sectiunii studiate au deplasarea reciprocd nule: G(X Agron P)=0 (XK yonKs,P)=0 ay 6,(X,Xy,..X,P)=0 Pastrarea condit ecuatiile suplimentare: lor de legaturé din transformarea sistemului sunt evidenfiate de OX Xyr Xs P)=0 F(X Xa Xy P)=0 eet Fiecare din aceste ecuaii exprima faptul c& deplasarea in oricare din punctele considerate (1, 2, ....5) este nuld sub actiunea sarcinilor exterioare P si a nedeterminarilor X; asimilate sarcinilor. Totodat®, in domeniul liniar elastic, intreaga deplasare poate fi scrisi ca o sum de deplasari cauzata de fiecare sarcina in parte. Ecuatiile (1.1) si (1.2) pot fi scrise in continuare sub forma: Vou, +5 a3) al Prin prisma coeficientului de influent, ecuafia (1.3) se serie: DVSX, +5, (14) unde: 5» ~ deplasarea in punctul 7 pe directia X; sub actiunea sarcinilor extericare in sistemul fundamental (sistemul mecanic static determinat denumit si sistemul zet0); 6, ~ deplasarea in punctul i pe directia Xi numai sub actiunea nedeterminiiii X, =1, in sistemul fundamental. Ecuatiile (1.3) si 14) scrise defalcat in punctele caracteristice ale sistemului fundamental studiat capat, pentru punctul 1, forma: Bx tx, tx, +5, +814, 4, (as)6X, + aXe + 6X + 5X4 +O X5 +5 p =O (1.6) intr-o reprezentare matriciala, sistemul de ecuafii se rezolva usor pe calculator, solufiile obfinute permitand in continuare construirea diagramei de efort prin metoda seetiunilor. P.L.I Sa se traseze diagrama de eforturi pentru grinda static nedeterminata din fig, (PLL). Y h 1 - [m] TOTES! M,N [kN-m] 32 Fig, Pill Analizand problema, se constata ci numarul legaturilor barei depaseste numarul ecuatiilor de echilibru care se pot scrie; prin urmare bara este odati static nedeterminata (i = 4-3=1),Rezolvarea problemei impune transformarea sistemului static nedeterminat (nisial) in sistemul fundamental static determinat prin suprimarea legaturii din reazemul simplu si introducerea nedeterminttii X;, fig. (P.I.1.b). Avand in vedere conditiile de legaturi 5(X,,F)= forma: . rezultdi ecuatia canonic& sub OX +59 = de unde: @ Deplasatile 6, sid,» se determin& in conformitate cu ajutorul metodei lui Veresceaghin (§ XIV.6), astfel: 1 FP St SFP EL, 8 6 ABET, Intervalele 13 si 32 se considera ca un singur interval 13, deoarece pe acest interval (13) ambii termeni au aceeasi lege de variatie. 1 Pa 2 Odata calculat X; bara este static determinata si incarcatd conform fig. (P..1.d).Prin urmare se pot construi diagramele de efort, valorile acestora pe intervale find: ‘Test de autoevaluare 1.1 — Serie rispunsul in spajiul liber din chenar. Ce este o structuré mecanica?Unit 2 Modelul fizic in mecanica strueturilor 2.1 Modelul de calcul Concepyia unei structuri de rezistenfa care si satisfacd toti parametrii care intervin in exploatare este practic imposibila, Astfel, se impun anumite ipoteze simplificatoare care se refera la felul si modul de actiune al sarcinilor, la complexitatea geometrica a structurii, precum gi la comportarea materialului. in urma aplicitii ipotezelor simplificatoare rezult& aga numitul model fizic al structurii reale, Pe modelul fizic al structurii se realizeazé modelul matematic, care, de regula poate fi afectat la randul sau de o serie de ipoteze simplificatoare ce vizeaz4 definirea matematica a problemei. Atasdnd un mode! matematic unui model fizic al unei structuri se objine modelul de calcul al structurii Structur’ real || —>]| Model fizic => f L Structura reala il [Sarcini Ipoteze simplificatoare Material, Legaturi i [Forma Model fizic al structurii U Model matematicIpotezele simplificatoare adoptate conduc la usurarea calculelor inst confer rezultatelor un grad de aproximare dependent de finefea ipotezelor admise. een erry Sees Model matematic een rere rren Cat ca Procedurile de analiza’ computerizata a structurilor se dezvolt4 pe modele numerice de calcul. Modelul numeric de calcul constituie 0 aproximare a modelului de calcul exact, in limita ipotezelor admise ce guverneaza problema. Modelul numeric de calcul se obfine in urma unui proces de discretizare, fizici sau matematicé a sistemului real - structuta mecanic’. Orice sistem real (fizic) poate fi caracterizat printr-o mulfime de variabile functie de coordonatele spafiale si timp. in functie de variabila timp, studiul, respectiv sistemul real este in regim stationar daca t=0 sau nestationar daca #0. Un numéar de variabile ce definese problema pot fi prestabilite, de exemplu caracteristicile gi proprictitile materialului, forma geometric’, sarcinile ce actioneaz’, condifiile de legatura, etc. Restul variabilelor reprezinté necunoscutele problemei, de exemplu tensiuni, deformafii, deplasari, temperaturi, viteze, acceleratii, etc. Un model matematic al acestui sistem se obfine prin stabilirea unei relafii intre necunoscutele problemei si datele prestabilite, prin aplicarea legilor fizice caracteristice sistemului rezultand un sistem de ecuafii de definifie la care se ataseazi un set de condijii la limit’ formand ecuafiile de guvernare ale sistemului.Numarul gradelor de libertate ale sistemului, din punct de vedere matematic, este egal cu numarul parametrilor prestabiliti, liniar independent, necesari pentru definirea solufiilor necunoscutelor problemei la un moment t dat. Un sistem fizic este discret daca numarul gradelor de libertate este finit; el este continuu daci numarul gradelor de libertate este infinit. Problemele sistemelor continue gi discrete se pot diviza in probleme de echilibru, de valori proprii si de propagare. Dean De eC Sener ney Un sistem continuu este guvernat de ecuatii diferensiale, ecuafii cu derivate parfiale si/sau integro-diferenfiale c&rora li se ataseazi un set de condifii de margine si/sau temporale. Un sistem discret este guvernat de un sistem de ecuafii algebrice. in tabelul 1 se descrie structura ecuafiilor de guvernare, pentru cele trei categorii de probleme enunjate anterior. Tabelul 1 Ecuafiile de guvernare Tipul problemei Domeniul continu Domeniul discret ecuafii diferentiale ordinare ECHILIBRU | sau cu derivate partiale cu condifii de margine impuse ecuajii algebrice simultane (sistem de ecuafii) ecuafii algebrice simultane sau ecuatii diferentiale ordinare, reductibile la ecuatii algebrice ecuatii diferenfiale ordinare sau cu derivate par{hle cu condifii de margine impuse VALORI PROPRIecuafii cu derivate parfiale | ecuafii diferenjiale PROPAGARE | cu condifii inigiale side _ [simultane cu condi margine impuse impuse Sistemul de ecuafii algebrice se poate rezolva direct, prin metode numerice, in timp ce un sistem continu trebuie mai intii discretizat, adic& inlocuit printr-un sistem echivalent de ecuaii algebrice. Procesul de discretizare implici, inlocuirea modelului de calcul exact, constituit de ecuafiile care guverneaza sistemul fizic, printr-un model de calcul aproximativ. 2.2 Schematizarea elementelor structurale Forma geometricé a elementelor structurale ce alcatuiesc o structura este uneori destul de complicata, ceea ce impune reducerea acestora la o forma mai simpli, fri a se indeparta de realitate, forma convenabila pentru stabilirea relatiilor de calcul Elementele structurale se grupeaza in trei mari categorii. Bara este corpul ce are o dimensiune (lungimea) predominant fafa de celelalte dow’. Se caracterizeazi prin sectiune transversal’, rezultati din intersecfia barei cu un plan normal pe axa longitudinala si prin axa longitudinal notati cu x. Axa longitudinala reprezinta locul geometric al centrelor de greutate al secfiunilor transversale. Dupa forma axei longitudinale bara poate fi dreapti, cotita sau curb’. Dupa forma secjiunii transversale bara poate avea secfiuni constante sau variabile de-a lungul axei x. Axele din planul secfiunii transversale se noteaza cu y siz. ae | fofSecfiuni transversale ale barelor Placa este corpul ce are una din dimensiuni (grosimea) mult mai mici decat celelalte doua. Placa se caracterizeazA prin planul median care este echidistant fafi de cele dou& suprafefe exterioare si prin grosimea plicii mésurat pe normala la planul median in locul de determinare a acesteia. Dupa forma planului median placa poate fi plana sau curba. Corpul masiv este corpul ce are dimensiunile comparabile intre ele. Placa Bara secfiunea barei 2.3 Schematizarea legiturilor Legatura mecanic& permite elementelor structurale de care este atasatii, de a avea, una ‘in raport cu cealalt&, diverse libertati de migcare. In legitura foryele distribuite pe suprafejele de contact se reduc, de regula, intr-un singur punet (centrul teoretic de contact) la o fort concentrat& si la un moment concentrat. Forfa si momentul din legatura se trateaz ca sarcini exterioare care actioneaza asupra elementului considerat. Componentele lor se numese reactiuni si pentru o solicitare a uunei bare orizontale in planul x, z, reacfiunile se noteaza astfel: -H (Hh) - forfai de reactiune orizontala; -V(V2)_ - fora de reacfiune verticala; -M(M,) - moment de reacfiune in planul studiat. La bara pozitionata orizontal solicitaté spatial, componentele reactiunilor senoteazi cu Hy, Vy, Vey Mz, My, Me. in continuare sunt prezentate legaturile uzuale, sub aspect real gi schematizat, ‘impreuna cu restrictiile introduse sub forma de reactiuni: Reazemul simplu Se numeste reazem simplu legitura in care libertatea de migcare a clementului studiat este restrictionata pe o singura directie (V).Aspect real Schematizare in plan Schematizare spatial Element rezemat = - : Will - Y/ Reazem simplu Articulatia Se numeste articulafie legatura in care libertatea de miscare a elementului studiat este restricfionata pe doua directii (Hs, V:). Aspect real Schematizare in plan Schematizare spatial Element articulat £ H Hy Axticulafia sferica (rotula) Se numeste articulatie sferics legitura care permite rotirea piesei si impiedic& deplasarea acesteia (He, Hy, Ve).Aspect real Schematizare Ss Articulafia sferic’ Articulafia sferica cu deget Se numeste articulatie sferici cu deget legatura care permite doar rotirea piesei in jurul a doua axe perpendiculare, cealalta rotire si deplasarile in totalitatea lor fiind impiedicate (Mz, Hx, Hy, V:). Aspect real Schematizare Rotire pe directia axel y Rotire pe directia axeiz Articulafia sfericé cu deget Legaturd elicoidala Se numeste legatura elicoidala legitura care permite miscarea aceleiasi piese sub forma miscarii de rotafie in jurul axei x conjugata cu translafia de-a lungul axei 2; celelalte miscari sunt impiedicate (Hy, Vz; My, Mz).Aspect real Schematizare CANN NNN NN NNN) Legatura elicoidala Pivotul Se numeste legatura de tip pivot legatura in care libertatea de migcare a piesei const doar in rotirea in jurul axei x; celelalte migcari sunt impiedicate (H:, Hyy Vey Muy My). Aspect real Schematizare Lagi Arbore Legatura tip pivot Incastrarea Incastrarea este legatura in care libertatea de migcare a piesei este restrictionata (Hy, Hy, Ve, Mx, My, Mz).Aspect real Schematizare in plan Schematizare spatial Hy Elenient Element y restrictiv incastrat incastrarea 2.4 Schematizarea sarcinilor exterioare Elementul mecanic dintr-un sistem tehnic este supus actiunii forfelor exterioare sau momentelor exterioare, numite intr-un singur cuvant - sarcini Funcfie de marimea suprafefei pe care actioneaza, sarcinile pot fi: - concentrate, redand interacfiunea punctual a elementului cu un alt element sub forma de forf4 concentraté sau moment concentrat; - distribuite, redand interacfiunea pe o directie, pe o suprafafa sau in volum a elementului cu un alt element sub forma de: - fora distribuita liniar [N/m]; - forfa distribuita pe suprafaja [N/m]; - for} distribuita in volum (de inerfie, gravitafionala, magnetica, electromagnetic) [N/m'], Dupa modul de actiune in timp, sarcinile pot fi: - sarcini statice, care se aplica lent si raman constante in timp; = sarcini dinamice, care se aplic’ cu viteza relativ mare, din care: - sarcini aplicate in mod brusc, prin soc; - sarcini variabile periodic in timp dupa un anumit ciclu, Dup& modul de aplicare a forfelor asupra unui element mecanic, solicitarile pot fi: - solicitiri axiale, atunci cand forfele acfioneaz pe o singura direcfie; - solicitari plane, atunci cand forfele acfioneaza intr-un singur plan; - solicitari spafiale, atunci cand forfele acfioneaza pe direcfii carecare. in concluzie se pot sintetiza sub forma: 1, Sarcini concentrate sau punctuale a) Forte concentrate (Fs, Fy, Fe) b)Cupluri concentrate (Mx, My, Mz)2. Sarcini distribuite ©) Sarcini distribuite pe o linie [N/mm], inmulfite cu Iungimea formeazA vectorul de forfe: {4Q,} =[a.dx qdy g,dz]" d) Sarcini distribuite pe o suprafata [N/mm?], care apar in probleme bi- sau tridimensionale. Daca dS este suprafata pe care actioneaza, componentele pe axe ale forfelor rezultante formeaza vectorul: {dQ} =[P.dS_p,dS_p,dS]" ©) Sarcini distribuite pe volum [N/mm®], cum sunt forfele de inerfie sau gravitafionale. Daca X, Y, Z sunt componentele acestor sarcini, asupra unui volum dV actioneaza forfele : {dQ} =[XdV Yav Zav]t 2.5 Comportamentul structurilor sub sarcini in urma aplicarii sarcinilor, structurile se deformeaza si apar tensiuni si deformafii (deplasiiri). Structura poate avea o comportare elastic sau neelastica, in functie de rispunsul pe care-I are la aplicarea sarcinilor. Daci dupa inlaturarea sarcinilor aplicate pe structura, aceasta revine la pozifia inifiala, structura are o comportare clastic’ gi deformafia structurii este elastica, Dac& dupa inliturarea sarcinilor structura nu revine la pozifia inifiala, aceasta are o comportare neelastica. Daca dupa inlaturarea sarcinilor, in structuri se pistreaza unele deformafii permanente, structura se afl in domeniul plastic, iar deformatiile remanente se numesc plastice. Raspunsul unei structuri depinde de natura materialului folosit la realizarea construcfiei. Studiul modului de comportare a materialelor strucurilor mecanice se realizeazA prin incercari experimentale pe probe sau epruvete reprezentind esantioane cu 0 anumitd configuratie geometricd din materialul studiat. Pe baza acestor incerciri se determin’ caracteristicile fizico-mecanice gi curba caracteristica specifica fiectrui material.7—~curba caracteristica teala ~curba caracteristica conventional tga. Materialele utilizate curent fn construcfia structurilor mecanice sint pufin deformabile, dimensionarea structurii realizindw-se astfel incit pozitia deformata si nu depaseasc4 o valoare limita prestabilita. Din acest motiv, Ia majoritatea structurilor, deplasarile structurii sint mici si pozitia structurii este apropiata de pozifia inifial’ nedeformata. Pe baza acestor considerente se admite, ca ipoteza simplificatoare, ipoteza micilor deplasiri (deformafii) in calculul structurilor. Pentru structurile care respect aceasta ipoteza, relafia forja deplasare este liniard. Aceste structuri au o comportare liniara. Exist structuri, ins’, la care deplasirile sint mari, ipoteza micilor deplasari nefiind aplicabila, ca in cazul structurilor suspendate pe cabluri, al structurilor inalte si zvelte, al structurilor cu deschideri mari. Starea de echilibru a acestor structuri se analizeaza pe structura deformata si, in toate etapele de calcul se fine seama de influenja deplastrilor structurii. Test de autoevaluare 2 ~ Scrietirispunsul in spaiu liber din chenar. Care sunt etapele modelUnit3. Metoda deplasarilor (1) 3.1 Diseretizarea structurii. Noduri si Elemente Metoda deplasirilor ocupa un rol preponderent in calculul structurilor mecanice deoarece permite 0 algoritmizare relativ simpla. Principial metoda consti in considerarca, deplasarilor drept necunoscute ale problemei si identificarea acestora in baza unor ecuafii de echilibru. Metoda nu este adecvata calculului manual deoarece conduce la un sistem de ecuaii cu numar mare de necunoscute. Faza preliminara a metodei porneste de la ideea c& orice structura poate fi studiaté descompunand-o intr-un numar finit de domenii mai mici a caror geometrie si comportare fizicd sunt descrise de functii continue. Aceste portiuni se numesc elemente, Pentru descrierea fiecdrui element este necesar si fie identificate si notate capetele sale, care se numese noduri. Din punct de vedere geometric, structura poate fi descrist de un sistem de axe arbitrar ales, numit sistem global, sau in raport cu un sistem de axe atagat elementului (axa x a sistemului de coordonate coincide cu axa longitudinala a elementului), numit sistem local. Un element poate fi caracterizat din punct de vedere geometric prin: - Lungimea elementului: L= JQ, -x,) +(y,-»,) - lungime element - Orientarea elementului in raport cu sistemul de axe global:cosinugi directori m=cos(90-a) rem Etapele de rezolvare caracteristice metodei deplasitilor sunt prezentate in continuare cu ajutorul unui exemplu simplu: 1, Descrierea structurii prin noduri gi elementeFa Fa Fo Fal Fal Pa > 35 = SS a ‘s = u=0 Us OF Fa Fy xO i os - Fa Fa Fal Ea 2S ae — <° 2F F 2. Calculul fortelor nodale in functie de deplasérile nodale in figura este reprezentat unul dintre elementele ce alcdtuiesc bara considerati. Nodurile / si f reprezinté capetele elementului ce se vor deplasa datorité solicitarii axiale cu urespectiv wy. Li Solicitarea axial& a elementului se poate descrie prin intermediul eforturilor axiale ‘N, fie prin intermediul forjelor nodale.3. Ecuai le echilibru intre forjele nodale Izoldnd cele 5 noduri s-au introdus forfele ce actioneazi asupra lor: forjele din elementele adiacente nodului si forja exterioara, Se observa c& modalitatea de introducere a forfelor nodale de la capetele elementului permite scrierea ecuafiilor de echilibru sub 0 forma unitard:Ay Rt=2F Pek <3 Asaf = Condigie initiala 4, Rezolvarea sistemului de ecuafii 3.2. Relatia generali intre fortele si deplasirile nodale. Matricea de rigiditate In vederea algoritmizari metodei se prefera ins& descrierea metodei in forma matriciala. feels a] Sa Daca insi nodurile i si j se pot deplasa pe o direcjie oarecare in plan, descompunerea deplasitilor in raport cu sistemul de axe local conduce la apariia a patru componente in vectorul deplasitilor:Ria 7 ‘Vectorul fortelor nodale poate de asemenea si confina cele patru componente OBS. Intrucdt bara este solicitata numai axial, proiecfiile pe axa ¥ sunt nule. plane: i-lE BRE Matricea de rigiditate completa in coordonate locale devine: 0 -1 07 000 o10 000 in raport cu sistemul global de axe, proiectiile fortelor nodale se pot serie sub forma: =F, cosa+ F,,sina = F,l-+Fm+ F,,0+ F,,0 ym Fl + F,0+F,0 F, sina F,, cos. Ez R F, =F,cosa+F, sina =F,0+F, 0+ F,l+ Fym 5 F, sina + F, cosa = F,0+F.,0—F,m+F,] Sub forma matriciald, relatiile precedente pot fi scrise sub forma: We}. [i moo unde fr]=|" FO. 7 0 -m 1 Procedind in mod analog pentru vectorul deplastrilor nodale, se poate serie: in}‘Avand in vedere c& [T]"=[TJ', se obtine: [7){F* T]-{3°}., ceca ce conduce la{F*} =[T]"[K°] [7]-40"}=(77 [KX] (71-45 Daca se noteaza cu [K*]=[7]'-[K"]-[T]. se obsine: {F*} =[K*]{5°}, in care [K*] poarta numele de mattice de rigiditate in coordonate globale. Pentru cazul particular al solicitarilor axiale, matricea de rigiditate in coordonate globale, pentru bara cu capete articulate, in plan, este: Pim -P -lm 6) EAS) Imm? lm K]= [R]=4F) ptm Pim alm =m? Imo ‘Test de autoevaluare 1.1 Scrieirispunsul tn spayiul liber din chenar. Care sunt etapele rezolvarii prin metoda deplastrilor?Unit4, Metoda deplasarilor (11) 4.1 Matricea de rigiditate in coordonate globale Relatia de legitura dintre forfele si deplasarile nodale se scrie sub forma: Fil _|ha ke by hy Fa) |ka ta hes ey Fa) a Fa ths halls Din ecuafia matricial se objine un sistem de forma: Ray thas + hist thas 1 + a + Rast, + hs aly hag thie + aye Daca se considera o deplasare egal cu unitatea si restul deplastriilor nule, se poate afirma c& termenii tym ai matricii de rigiditate reprezinta forta din “legatura m”, aplicat pe directia legaturii m, ca rezultat (reacjiune) al deplasararii unitate in “n”,Fey pentru y,=1, Fy = hey pentru ¥,=1, u, Fy = he pentru v,=1, uy =v, =u, =0 Ecuatiile de echilibru in noduri pot fi scrise in dou modut Metoda echilibrului global — sc scriu toate ecuafiile de echilibru, corespunzitoare tuturor nodurilor structurii, si dupa impunerea conditiilor la limita, se rezolva sistemul de ecuafii objinut;- Metoda echilibrului parfial — se scriu ecuatiile de echilibru pornind de la un element al structurii; deoarece elementul considerat are legituri si cu alte elemente, ecuafiile serise au un caracter parfial, ele urmand a fi completate prin adéugarea succesiva a urmatoarelor elemente, pénd la parcurgerea tuturor elementelor ce formeaza structura. Metoda permite eliminarea pe parcurs a uunor necunoscute, fn esenta, echilibrul nodal implica egalitatea dintre vectorul forfelor nodale si vectorul fortelor exterioare. F}-[K]{o} Pentru fiecare nod si directie este disponibilé o singurd informatie: deplasarea sau forta, niciodata amandoud. Elimindnd liniile si coloanele inutile (produse cu deplasiti nule) sistemul de ecuatii se poate simplifica simfitor. {in cazul echilibrului partial, se selecteazd, succesiv, noduri in care se stabilesc relatii de echilibru de forma celor prezentate. in cazul nodurilor care nu se leagt de alte elemente ale structurii (noduri izolate), ‘ecuatiile de echilibru sunt identice cu cele prezentate si au caracter final. in cazul nodurilor la care se ataseazi mai multe elemente, care nu sunt avute in vedere initial, suma fortelor are un caracter paral. Deplasétile considerate in calcul se numesc active, forjele nodale depinzénd numai de acestea. Utilizarea echilibrului partial presupune existenga a cel putin unui nod izolat, care ulterior poate fi retras din sistemul de ecuafii. Relatiile de echilibru stabilite in faza incipient& a metodei, poarti numele de relajii de echilibru parfial. Ele vor purta catre clementul urmator informatia provenita din sistemul partial inifial. Pha 1 Fh Px 1k —_)— | Fs ; : Fy | Plig “a aS a Pls | t ae = +—]—> Pn Pla i Fly PlaPurtator de informatie din a etapa | t Pha Fy | Fl I Pla | ps ply a Fly Fe —+ G}-+|+—+—G— a, 9G | | Fis Flys oe Numatrul total de necunoscute active din fiecare sistem partial se numeste latime de front. Dimensiunea Iajimii de front reprezint& o marime limitativa in cazul programelor ce folosesc aceasté metoda de echilibru. Dimensiunile matricei de rigiditate sunt diferite in funcjie de tipul nodurilor, articulate sau rigide, si de tipul structurii, plana sau spafialé. Dimensiunile matricei de rigiditate sunt mx n, unde n=2-n,, ng fiind numarul de grade de libertate (deplasari necunoscute pe nod), 42 Asamblarea matricii de rigiditate in coordonate globale in continuare intereseaz modul de asamblare al matricii de rigiditate globala, [K]. Regula de asamblare este relativ simpla, urmarind in esenti compatibilizarea relafiilor de echilibru nodale. Presupundnd o structuré formata din 3 noduri si 3 elemente, pentru care s-a stabilit forma matricii de rigiditate pe fiecare element, modalitatea de asamblare a matricii de rigiditate globale este: - Se stabileste dimensiunea matricii de rigiditate globale, N = nr noduri x nr grade de libertate pe nod (n,) = 3x2=6 ~ Se defineste vectorul deplasirilor nodale (6 componente) ee ey wy al - Se defineste in mod similar vectorul forfelor exterioare (10 componente) {? [. % % %, & A] - Forfele nodale din nodul &, Fe, Fx vor ocupa pozifiile 2k-1, respectiv 2k in vectorul deplasarilor nodale - Termeni Ay din matricea de rigiditate a elementului considerat, vor ocupa pozitiile 2i-1, 2i, 2j-1, 2j corespunzatoare liniilor si coloanelor matricii de rigiditate globaleAplicatie Se discretizeaza grinda in trei elemente conectate in trei noduri; Se caracterizeaz& din punct de vedere geometric fiecare nod, cfm. tabel wea Coordonate [mm] x z 1 0 0 2 o_| 3a 3 4a_| 3a Se caracterizeaz din punct de vedere geometric elementele barei, cfm tabel Element] Lungime Arie [_Cosinusi director _[mm] [mm] I m 12 3a 600 0 1 23 a 600 1 0 34 5a 600 08 “06cosinusi directori Se construieste matricea de rigiditate a fiecdrui element Pom -P tm EA | Imm? tm -m? Ey? im P aim -m? Imm Tinand seama de [k]= s pentru fiecare element se obtine: eccoo 5 econ 0.48 -0.64 -0.48 0.36 0.48 -0.36 048 0.64 0.48 0.36 0.48 0.36 a de rigiditate a problemei se obfine prin asamblarea matricelor elementelor. In acest sens se cautd un numitor comun: 0000 0 000 [K'] -£4A|0 1 0 -I]_E4/0 20 0 -20 2 3a |0 0 0 0] 60a]0 0 0 0 o-l01 0 -20 0 2010-10 6 6-8 ¢ [«°] EA|0 0 0 0] Ea] 0 0 0 ns 4a |-1 0 1 0} 60a /-15 0 15 0 0000 a) 064 048 0.64 -0.48 7.68 5.16 -768 -5.16 [K*] EA| 048 0.36 -048 -0.36 _£A|5.76 432 -5.76 432 S41 Sa |-0.64 -0.48 0.64 0.48 | 60a |-7.68 -5.76 7.68 5.76 48 0.36 048 036 “5.16 -432 5.76 4.32 - Seconstruieste matricea de rigiditate a structurii: Se tine cont si de Fi = 0+7.68 0+5.76 0 0 -7.68 = -5.76 Tu, Fi pu 0+5.76 204432 0 -20 5.76 4.32 |] v, Fi _EA| 0 0 0415 040-15 0 fay FAI) |" Goa} 0 -20 0+0 2040 0 o fly Fa] lam -168 5.16 15. 15+7.68 045.76 || ay Fy re | 5.76 4.32 0 0 045,76 044.32] v5 0+7.68 045.76 0 0 ~7.68 0+5.76 204432 0 20 -3.76 (xj-£4| ° 0 OFS O40 15 0 60a] 0 -20 040 2040 0 0 “168 5.16 1515+ 7.68 045.76 5.76 4320 0 045.76 0+4.32 Structurile plane formate din bare articulate au drept element component bara cu articulaii la ambele capete; articulatiile nu transmit momente incovoietoare si forje ‘ietoare, prin urmare elementul este solicitat numai de forte axiale (TRUSS, LINK).1 0-10 Po -Im [e]-E£}° 90° im -m? L E/-10 10 Pim 0000 Imm? 4.3 Elementul de tip bari Structurile tip cadru plan pot avea drept elemente componente bara cu noduri igide, incarcate in planul ei cu 3 grade de libertate pe nod: 2 translatii pe directiile sistemului de coordonate si o rotajie dupa o directie perpendicular’ pe planul sistemului de coordonate (BEAM, FRAME). Pentru determinarea elementelor maticii de rigiditate se sine cont de faptul c& termenii km ai matricii de rigiditate reprezint& forja din “legatura m”, aplicata pe directia legaturii m, ca rezultat al deplasararii unitate in “n”, Astfel, pentru elementul din figura, avand in vedere ecuatia diferentiala a fibrei medii deformate, se poate serie: Avand in vedere si conditiile inifiale : Pentru x =0, = - EM, - Pentrux=L 1 a -Elg, =M,L-2V,E ~ Elo, de Ph : fe vey, WEB, = FMP EVE - Blah Ely, ind seama de ecuatiile de echilibru, rE Viat,=0 | y= Mite = L =, =0 M,+M,-VL=0 %=4, si inlocuind expresia reactiunii Vi in solutia ecuatiei diferenfiale, rezulta dupa rearanjari: 2EI 2EI M,-M,=——@,-——@ 1 Camas A e P, 6El 6EI _6EL 2M —M, = TE + Soy, Sy, In final obfinandu-se: 6EL P+ 92) (MM) 6EI +29,)+ 4 -m) Inlocuind expresiile momentelor incovoictoare in expresia reaciunii, rezult&: 12ET rm mit 6El 12EI FE ate) om) Y=-ku ky kp ko a ¥ ee 2 fae = Ka 34Prin urmare, neglijand efectul forfelor axiale si téietoare, matricea de rigiditate devine: 12 6L -12 6L K FA|6L 4 +L 2? (KF la a eo 6L 22 -6L 4 Tinand seama si de forjele axiale in situatia in care, pe nod, 0 translatie este inlocuité de o rotatie (GRID), matricea de rigiditate are o forma aseminatoare cu forma precedent, cu observatia c& termenul corespunzator translajiei este inlocuit de cel determinat de torsiune oy (Se en Ky LA 22 Ky0 Oo == 0 L EL EL EL = 65 0 2S aT c L EL 1261 EL 0 = 0 +> [k ]= me Ee 6 0 0 L EI et EI 0 2 6 i * “z L EL EL EI 0 6 42 aa E Zp ° Sp Test de autoevaluare 3 Serie eispunsul in spafiul liber din chenar.