Sunteți pe pagina 1din 17

Cap. 4.

Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 119


4.4. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE A COMPOZIŢIEI

4.4.1. Noţiuni introductive


Se vor analiza numai problemele legate de reglarea continuă a compoziţiei unui lichid
prin amestecarea a două lichide de aceeaşi natură dar de compoziţii diferite sau de naturi
diferite (produs de bază şi solvent), presupunând că în procesul de amestecare nu au loc reacţii
chimice.
Compoziţia fiind proprietatea unui debit în curgere este deci o problemă legată de
curgere ceea ce arată că în bucla de reglare va fii prezent timpul mort. În plus, în cadrul acestor
procese apar dificultăţi legate de preluarea problemelor de amestecare incompletă şi analizele
intermitente şi acestea fac ca semnalul de reacţie să aibă un caracter aleator făcând adesea
neindicată ajustarea cu precizie a parametrilor regulatorului.

4.4.2. Dinamica proceselor de amestecare


Se consideră un proces de amestecare a două debite cu concentraţiile c1 şi c2 pentru a rezulta
produsul final cu concentraţia c. Vasul de amestec se presupune a fi prevăzut cu un agitator, ce
asigură amestecul perfect al produselor, astfel încât, concentraţia lichidului în amestecător să
fie aceeaşi în orice punct al volumului V de lichid şi egală cu
F1 c1 F2 c2 concentraţia la ieşire.
În regim staţionar ecuaţiile bilanţului de material global şi pe
produs au forma :
F10 + F20 = F0 ; c10 F10 + c20 F20 = c0 F0.
(4.47)
de unde :
c  r  c20 F (4.48)
Fc co  10 ; r  10
1 r F20
Se observă din (4.48) că, în regim staţionar, dacă c10 şi c20
Fig.4.17. Recipient sunt constante, este necesară menţinerea constantă a raportului
de amestec celor două debite de alimentare pentru a se obţine la ieşire o
concentraţie constantă.
În regim dinamic ecuaţia bilanţului de material pentru amestecător, considerând c1 = c10 = ct. şi
c2 = c20 = ct. este :
d (V  c)
c10 F1 + c20 F2 = c F + (4.49)
dt
După cum se observă ecuaţia ce caracterizează dinamica amestecătorului este neliniară.
Pentru simplificare se va presupune că volumul de lichid în amestecător este constant (V =
const.) şi (4.49) se liniarizează în jurul valorilor regimului staţionar.
d (c )
c10 ΔF1 + c20 ΔF2 = c 0 ΔF1 + c 0 ΔF2 (F10 + F20).Δc +
dt
sau:
V d ( c ) c c c c
  c  10 0  F1  20 0  F2
F10  F20 dt F10  F20 F10  F20
respectiv, în variabile adimensionale :
dy
T y  K1  x1  K 2  x 2 (4.50)
dt
c F1 F c / c 1 c / c 1
unde : y  ; x1  ; x 2  2 ; K1  10 0 ; K 2  20 0 ;
c0 F10 F20 11 / r 1 r
şi r este definit în (4.48).
Din ecuaţia (4.50) se determină simplu schema bloc a procesului de amestec prezentat
în fig. 4.18., după trecerea în variabilă operaţională.
120 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE

x1
K1
+ 1 c
1 + Ts
x2 +
K2

Fig. 4.18. Schema bloc a procesului de amestec

4.4.3. Traductoare de concentraţii


În multe cazuri se evită reglarea directă a compoziţiei datorită traductorului de
concentraţie format dintr-un analizor şi un convertor de semnal unificat. Comportarea dinamică
a analizoarelor joacă un rol important în performanţele buclei de reglare. Funcţional,
analizoarele de lichide pot fi continue sau discontinue. Analizoarele bazate pe conductivitatea
electrolitică, pe variaţia densităţii sau cele utilizate pentru măsurarea pH-ului au o funcţionare
continuă şi nu necesită preluarea unei probe de lichid.
Dar alte analizoare impun preluarea unei probe şi prelucrarea acesteia, fapt ce duce la o
creştere considerabilă a timpului mort al analizorului.
În alte cazuri analizoarele au o funcţionare discontinuă, adică efectuează o singură
analiză într-un interval de timp dat.
În acest interval de timp legătura de reacţie este întreruptă. Ca atare se impune
introducerea unor blocuri de memorie pentru a evita efectele întreruperii reacţiei. În această
categorie intră cromatografele în flux.
Din punct de vedere al caracteristicii statice analizoarele sunt în general liniare. O
excepţie esenţială o constituie traductoarele de pH care au o caracteristică puternic neliniară.
De asemenea procesele de reglare a pH-ului sunt în general cele mai dificile. Asupra reglării
pH-ului se va reveni în capitolele următoare.

4.4.4. Probleme speciale în buclele de reglare a compoziţiei


Se va analiza funcţionarea buclelor de reglare a compoziţiei în care, analizorul are o
funcţionare discontinuă şi deci bucla de reglare este întreruptă periodic. Întreruperea buclei de
reglare poate fi întâlnită şi în cazul utilizării analizoarelor cu acţiune continuă, unde, din cauza
costului ridicat al analizorului, este utilizat un singur analizor pentru două sau mai multe bucle
de reglare a compoziţiei. Se preferă uneori conducerea mai multor bucle de reglare cu un
singur regulator realizându-se aşa numita « reglare cu divizarea timpului ».
Deci în toate aceste situaţii bucla de reglare este deschisă periodic, specific sistemelor
de reglare cu eşantionare. Pentru analiza şi sinteza acestor tipuri de sisteme de reglare a
compoziţiei trebuie aplicate metodele specifice sistemelor cu eşantionare. Aceleaşi probleme
apar şi în cazul utilizării echipamentelor numerice de achiziţie şi reglare cu utilizarea unei
singure unităţi centrale pentru reglarea mai multor bucle de reglare. Mai mult, în cazul
sistemelor numerice se pot utiliza algoritmi de determinare prin calcul a concentraţiei dar,
timpul de calcul măreşte perioada de eşantionare
În cazul în care procesul este suficient de rapid, adică constanta de timp predominantă
este mai mică decât perioada de eşantionare, atunci caracteristicile dinamice ale procesului
tehnologic vor fi mascate de către sistemul de eşantionare. Un astfel de proces ar fi procesul
de amestecare a două debite de gaz prezentat în fig. 4.19. Constanta de timp a procesului este
mai mică decât timpul de efectuare a probei. Ca atare amestecul analizat s-a scurs pe conductă
Debit
înainte ca orice
principal de corecţie să poată începe.
acţiune
Amestec

Adaos A

AC

Fig. 4.19. Proces de amestecare cu reglarea compoziţiei


Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 121

De aceea, în acest caz, eforturile trebuie îndreptate fie spre reducerea perioadei de
eşantionare fie spre mărirea constantei de timp, respectiv introducerea unui timp mort de
transfer al debitului de la ventilul de reglare la analizor mai mare decât intervalul de
eşantionare, bucla de reglare se comportă în acest caz, ca o buclă de reglare continuă şi poate
fi tratată ca atare.
În cazul utilizării sistemelor numerice de reglare, ce permit implementarea unor
programe de calcul, se pot introduce proceduri specifice de mediere sau de refacere a
semnalului, astfel încât să se asigure funcţionarea în timp real şi corelarea funcţionării tuturor
echipamentelor prezente în buclele de reglare

4.5. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE A PRESIUNII

4.5.1. Noţiuni introductive


Apare frecvent în procesele tehnologice industriale problema reglării presiunii vaporilor
şi gazelor. Procesele de reglare a presiunii sunt similare cu procesele de reglare a debitului, în
ambele cazuri starea sistemului este determinată de curgeri de fluide prin rezistenţe fluidice. În
plus, faza fluidului este condiţionată de starea termodinamică a sistemului.
În general, starea termodinamică este caracterizată de presiune, entalpie şi volum. Dacă
este prezentă numai faza gazoasă, entalpia joacă un rol minor iar presiunea şi volumul, în baza
legii gazelor perfecte, sunt invers proporţionale. când, însă, vaporii se află în echilibru în faza
lichidă respectivă, o variaţie a entalpiei sistemului va produce şi o variaţie pronunţată a
presiunii, în timp ce variaţiile de volum vor avea un efect minor.
În afară de aceasta lichidele sunt practic incompresibile şi, ca atare, nici entalpia şi nici
presiunea nu au o influenţă prea mare asupra volumului. Din această consideraţie se observă că
presiunea este în mod cert o mărime de stare a unui sistem şi deci în mod pregnant apare
problema reglării presiunii.
În sistemele în care mediul este un gaz, presiunea constituie o mărime de măsurare
pentru a reprezenta conţinutul de material iar entalpia gazului depinde în special de
temperatură şi într-o mai mică măsură de presiune. În consecinţă, presiunea gazului trebuie
reglată acţionându-se asupra conţinutului de material al sistemului, adică asupra debitului de
gaz de admisie sau evacuare.
În sistemele în care vaporii şi lichidul se află în echilibru, presiunea poate fi reglată atât
prin debitele de material cât şi prin schimbul de căldură cu exteriorul. La lichide, variaţia
presiunii este puţin influenţată de conţinutul de material, de variaţia cantităţii de căldură şi de
aceea, pentru reglarea acestor mărimi, trebuie aleasă altă modalitate de acţionare.

4.5.2. Dinamica recipienţilor sub


F2, p2, i2 presiune
P S2 Se va considera un recipient
i
F1, p1, i1 V
S1

Fig. 4.20. Recipient sub presiune


122 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE
prin care trece un gaz sau vapori supraîncălziţi (fig. 4.20.). Debitul de gaz sau de vapori va
depinde de entalpii, presiuni şi secţiunile de trecere ale ventilelor S 1 şi S2.Pentru gazele ideale
presiunea este funcţie de temperatură prin legea gazelor perfecte :
pV=R (4.51)
iar entalpia variază liniar cu temperatura :
i = Cp  + ct (4.52)
unde Cp este căldura specifică la presiune constantă, considerată constantă. La vapori căldura
specifică Cp nu este constantă şi utilizarea entalpiei pentru caracterizarea stării vaporilor este
extrem de dificilă.
Cu notaţiile din figură pentru presiunea, p, şi entalpia i, în cazul general, debitele de
intrare şi de ieşire din recipient vor fi funcţii neliniare de secţiunea de trecere, S, presiuni şi
entalpii :
F1 = F1(S1, p1, i1, p)
F2 = F2(S2, p2, i2, p) (4.53)
În regim staţionar :
F1(S1, p1, i1, p) = F2(S2, p2, i2, p) (4.54)
Dacă se consideră un regim adiabatic al recipientului atunci :
i = i1 (4.55)
Modificarea oricăreia dintre mărimile S1, p1, i1 sau S2, p2, i2, conduce la modificarea
presiunii astfel încât să fie satisfăcute ecuaţiile (4.54) şi (4.55).
Este extrem de comod de comandat presiunea prin modificarea uneia dintre secţiunile
S1 sau S2. Celelalte mărimi intervin ca perturbaţii în funcţionarea procesului. În regim dinamic,
luând în considerare debitele masice F1 şi F2, ecuaţia bilanţului de material, în ipoteza unui
recipient nedeformabil (V = ct), este :
d ( p, i )
F1 - F2 = V (4.56)
dt
Densitatea  este funcţie de presiunea p şi temperatura , respectiv entalpia i a
vaporilor sau gazului.
În ecuaţiile (4.53) şi (4.56) apar patru variabile dependente. Pentru determinarea
completă a stării recipientului este necesară scrierea unei noi ecuaţii, ecuaţia bilanţului
energetic. Pentru gazele perfecte variaţia temperaturii (şi deci a entalpiei) este relativ mică şi
influenţa acestei variaţii asupra densităţii  şi asupra debitelor F este relativ mică. La stabilirea
dinamicii recipientului se va admite că densitatea depinde numai de presiune după o relaţie de
forma :
 p
 (4.57)
N pN
(indicele N corespunde condiţiilor normale).
Pentru gazele perfecte se presupune că temperatura, şi deci şi entalpia gazului din
interior, nu se modifică. Această ipoteză ar presupune un coeficient infinit de transmitere a
căldurii între peretele recipientului şi gaz şi, de asemenea, o căldură specifică infinită a
peretelui. Se poate admite totuşi o funcţionare adiabatică a recipientului. În cazul vaporilor
este necesară luarea în considerare a entalpiei, dependenţa dintre densitate, presiune şi entalpie
se exprimă printr-o relaţie de forma :
 p iN  k1
  (4.58)
 N pN i  k1
care, în cazul transformării izoterme i = i0 = ct, se reduce la (4.57).
Diagramele şi tabelele proprietăţilor termodinamice ale vaporilor de apă arată că, la
entalpie constantă, temperatura se micşorează concomitent cu micşorarea presiunii şi creşte o
dată cu creşterea acesteia. Aceasta permite considerarea, în anumite situaţii, a unei temperaturi
constante şi deci a unei entalpii constante.
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 123
Pentru cazul general, considerând mici variaţii ale parametrilor în jurul valorilor de
regim staţionar, (4.56) şi (4.57) devin :
   d ( p )    d ( i )
F1 - F2 = V 
p  
dt
V 
 i 
 p  ct

dt
(4.59)
  i  ct
Din (4.53), prin liniarizare în jurul valorilor staţionare, rezultă :

 F   F   F   F 
F1   1   p   1   S1   1   p1   1   i1
 p  s  S1  s  p1  s  i1  s
(4.60)
 F   F   F   F 
F2   2   p   2   S 2   2   p 2   2   i
 p  s  S 2  s  p 2  s  i 2  s

unde indicele s la derivatele parţiale indică valorile acestora în regim staţionar.


Din (4.58) derivatele parţiale au expresiile :

    i  k1
 p   N  N (4.61)
  i ct p N i  k1
   p iN  k1
 i   N   (4.62)
  p ct pN  i  k1  2

În regim adiabatic, i = iN :
       N
 p   N ;    (4.63)
  i, N p N   p, N  i N  k1 
i

În cazul gazelor ideale entalpia este proporţională cu temperatura după o relaţie de


forma :
i - K1 = Cp  (4.64)
unde  este temperatura absolută în K.
Densitatea se obţine din legea gazelor perfecte :
1 p   p
   0 N (4.65)
R  pN 
Derivând aceste relaţii rezultă :
      
     N; (4.66)
 p  i , N  p  , N pN

         N
 i       (4.67)
  p, N    p , N  i  p , N  p  N
În ecuaţiile (4.60), utilizând expresiile debitelor la curgere turbulentă, rezultă :
F1 p S p i1
  K1 p  K S1 1  K p1 1  K i1 (4.68)
F10 p0 S10 p10 i1N  k1

F2 p S 2 p i
 K 2 p  KS2  K p2 2  K i (4.69)
F20 p0 S 20 p 20 i N  k1

unde : pentru p0/p10>0,5 şi p20/p0>0,5, avem :


124 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE

p0 1

p10 2 1
K1 p  ; K s1  K s 2  1; K p1  ;
p  p0 
1 0 2  1  
p10  p10 
p20 1

1 p0 2 1
Ki1  ; K p 2  ; K2 p  ;
2 p20  p 
1 2  1  20 
p0  p 0 
şi pentru p0/p1<0,5 şi p20/p0<0,5 :
K1p =0 ; KS2 =1 ; Kp1 = 1 ; Ki1 = 1/2 ; K2p = 1 ; Kp2 = 0 ; Ki2 = 1/2 ;
Din relaţiile (4.59), (4.61), (4.62), (4.68) şi (4.69) rezultă (în ipoteza că F10= F20 = F0) :
 p 
d  
V N P0 (i N  k1 )  p 0  p K s1 S K s2 S 2
   1  
p N F0 ( K1 p  K 2 p )(i 0  K1 ) dt p 0 K1 p  K 2 p S10 K1 p  K 2 p S 20 (4.70)
K p1 p K p2 p K i1 i1 Ki i
  1  2   
K1 p  K 2 p p10 K1 p  K 2 p p 20 K1 p  K 2 p i1N  k1 K1 p  K 2 p i N  k1

În ecuaţia (4.70) apare entalpia i ce caracterizează starea gazului din recipient şi


depinde de presiune. Drept urmare este necesară încă o ecuaţie corespunzătoare bilanţului
energetic pentru recipient.
Dacă se notează prin Q cantitatea de căldură transmisă gazului sau vaporilor prin
peretele recipientului, atunci ecuaţia bilanţului energetic are forma de mai jos, ţinând cont şi de
energia specifică internă a gazului u = i - p/ :
d ( u )
F1 i1 + Q - F2 i2 = V (4.71)
dt
Presupunând că vaporii sau gazul din recipient au o stare unică în orice punct al
recipientului şi entalpia nu se modifică la trecerea prin ventilul de evacuare, atunci :
i2 = i (4.72)
di d dp
şi (4.71) devine : F1 i1 + Q = V  +Vi -V + F2 i
dt dt dt
sau, ţinând cont de (4.56) :
dp di
F1 i1 + Q + V =V + F1 i
dt dt
(4.73)
Presupunând că recipientul nu este un schimbător de căldură, adică, în regim staţionar,
Q0 = 0 şi i10 = i0, i1N = iN, atunci (4.73) devine :
 p   i 
d   d  
i1 Q V  p0  p0  V   0  iN  k1  i (4.74)
   
i1N  k1 F0 (i1N  k1 ) F0 (i1N  k1 ) dt F0 dt iN  k1

Efectuând transformata Laplace în raport cu timpul, în condiţii iniţiale nule, şi cu


notaţiile :
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 125
S1 S2 p p i1
u1  ; u2  ; u3  1 ; u4  2 ; u5  ;
S10 S20 p10 p20 i1N  k1
Q p i
u6  ; x1  ; x2  ;
F10 (i1N  k1) p0 iN  k1
relaţiile (4.70) şi (4.74) devin :
(1 + T1s) X1(s) = C1 U1(s) - C2 U2(s) + C3 U3(s) + C4 U4(s) - C5 U5(s) + C6 U6(s)
(4.75)
(1 + T2s) X2(s) = U5(s) +U6(s) +T3s X1(s)
unde :
V   N  p0  (iN  k1) V  0 V  0 V  0
T1   ; T2  ; T3 
pN  F0  ( K1 p  K 2 p )(i0  k1) F0  ( K1 p  K 2 p ) F0 F0  (iN  k1)

C1 = KS1/a ; C2 = KS2/a ; C3 = Kp1/a ; C4 = Kp2/a ; C5 = Ki1/a ; C6 = Ki/a ; a = K1p + K2p.


În baza sistemului (4.75) rezultă schema bloc a recipientului prezentată în figura 4.21 :
U1
C1
U2
C2

U3 1 X (s)
C3 1 + T1s  1

U4
C4

U5 C6
C5

1 X2(s)
1 + T2s
U6 T3s

Fig. 4.21. Schema bloc a recipientului sub presiune


Ecuaţiile (4.75) permit eliminarea entalpiei ca variabilă intermediară şi, în acest caz,
ecuaţia operaţională a recipientului sub presiune are forma (4.76).
C1 (1  T2 s ) C (1  T2 s ) C (1  T2 s )
X1( s )   U1 ( s )  2  U 2 (s)  3  U 3 (s) 
H (s) H (s) H (s)
(4.76)
C4 (1  T2 s ) C5  T2 s C6
 U 4 (s)   U 5 (s)   U 6 ( s)
H (s) H (s) H (s)

deoarece Ki1 = Ki = 1/2 şi deci C5 = C6 şi


H(s) = 1 + (T1 + T2 + C6 T3s) + T1 T2 s2 (4.77)

4.5.3. Inerţia traductoarelor de presiune


Traductoarele de presiune, în funcţie de domeniul utilizat, pot avea ca element sensibil
tubul Bourdon cu burduf, membrană sau clopot, acestea transformând semnalul de intrare -
presiunea - într-o deplasare liniară sau unghiulară ce se aplică în continuare convertorului
deplasare - semnal unificat. Adaptoarele sunt de obicei elemente, practic, fără inerţie.
126 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE
Inerţia traductorului fiind dată, de obicei, de elementul sensibil, cuplarea camerei de
presiune a elementului sensibil la recipient se face prin intermediul liniilor de impuls. Dacă
lungimea acestora este suficient de mică (traductorul montat pe recipient), se poate considera
linia de impuls cu ştuţul de legătură al camerei de presiune a elementului sensibil drept o simplă
rezistenţă fluidică, care, împreună cu volumul camerei de presiune, dă o comportare de element
aperiodic de ordinul I pentru traductorul de presiune.
În cazul în care se face lungimea liniilor de impuls mare, acestea introduc un timp mort
suplimentar în funcţia de transfer a traductorului, mărimea timpului mort fiind funcţie de
lungimea liniei de impuls.

4.5.4. Consideraţii privind alegerea regulatoarelor în bucla de reglare a presiunii


În cazul gazelor ideale procesul asociat presiunii este, în general, cu autostabilizare,
constantă de timp şi întârzierile suplimentare introduse de traductor pot fi neglijate sau nu, în
funcţie de volumul recipientului. Presiunea gazelor este simplu de reglat, fiind necesar uneori
un singur regulator P cu o bandă de proporţionalitate redusă, aleasă în mod adecvat, astfel
încât eroarea staţionară să fie cât mai mică.
În cazul vaporilor presiunea este influenţată atât de debitul masic cât şi de debitul de
căldură. În cazul în care variaţia entalpiei este 0 este suficient să se acţioneze asupra debitului
masic pentru a se asigura reglarea aşa cum ar fi, de exemplu, reducerea presiunii aburului
saturat în care nu există o variaţie a entalpiei la reductorul de presiune. La o coloană de
distilare sau la un evaporator, transferul de căldură constituie o parte integrantă a operaţiei şi
F2 presiunea sistemului poate fi folosită ca o
măsură suplimentară pentru echilibrarea
schimbului de căldură. În acest caz regulatorul
P de presiune are, în mare, o comportare
V PC similară, atât în regim dinamic cât şi în regim
F1 staţionar, cu un regulator de temperatură. Ca
atare, în comportarea buclei de reglare a
presiunii se va lua în considerare şi influenţa
entalpiei.
În cazul lichidelor, reglarea presiunii este
similară cu reglarea debitului, apărând pregnant
Fig. 4.22. Reglarea presiunii.
inerţia lichidului în curgere. Reglarea presiunii,
în toate cazurile se face, de obicei, prin reglarea debitului de alimentare sau de evacuare (fig.
4.22).
Alegerea debitului de comandă este similară cazului reglării nivelului.
În cazul în care se impune o reglare precisă a presiunii se poate complica configuraţia
buclei de reglare introducând legături suplimentare după debit sau entalpie.

4.6. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ A


PROCESELOR TERMICE

4.6.1. Noţiuni introductive


Se deosebesc două mari categorii de procese termice :
1. Procese de producere a căldurii :
- prin arderea combustibililor ;
- prin reacţii chimice exoterme ;
- prin transformarea directă a lucrului mecanic în căldură ;
- prin intermediul agitaţiei moleculare sau atomice ;
- prin fisiune sau fuziune nucleară.
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 127
2. Procese de transmitere a căldurii: - prin conducţie ;
- prin convecţie ;
- prin radiaţie.
În cadrul acestui subcapitol se vor studia procesele termice de transmitere a căldurii,
procesele termice de producere a căldurii prin reacţii chimice se vor studia în cadrul cap. 5.
Celelalte procese de producere a căldurii nu fac obiectul cursului de faţă.
Importanţa reglării temperaturii în instalaţiile industriale a impus extinderea cercetărilor
privind calculul caracteristicilor dinamice ale acestor obiecte. Dar apar dificultăţi mari dictate
de domeniul lor de variaţie larg, de neuniformitatea repartiţiei temperaturii pe suprafaţa sau
interiorul obiectului, caracterul neliniar al obiectelor industriale, etc. De asemenea, reacţiile ce
au loc în reactoarele chimice nu sunt suficient de studiate şi uneori este imposibilă exprimarea
matematică a fenomenelor ce au loc, chiar şi aproximativă.
Schimbătoarele de căldură pot fi :
1. Aparate de amestec, are loc amestecarea mecanică a fluidului cald şi rece.
2. Recuperatoare, agentul termic şi produsul a cărui temperatură trebuie modificată
sunt separate prin pereţi despărţitori şi circulă continuu. Aceste aparate pot fi de forma
autoclavelor cu manta sau cu serpentină, sau schimbătoare tubulare.
3. Regeneratoarele, fluidele circulă alternativ prin aparat, transmiterea căldurii
efectuându-se prin intermediul corpului regeneratorului.

4.6.2. Reglarea temperaturii în aparatele de amestec


Apare frecvent în practică problema reglării temperaturii unui fluid prin amestecarea a
două fluide cu temperaturi diferite având aceeaşi fază (lichid-lichid sau vapori-vapori) sau faze
diferite (lichid-vapori). Aparatele de amestec pot fi recipiente cu reţinere sau un tronson de
conductă. În general conţinutul aparatului de amestec este agitat continuu pentru asigurarea
omogenităţii temperaturii în întreg volumul amestecului.
Problema reglării temperaturii poate apare ca o problemă de sine stătătoare, în recipient
nu au loc alte transformări chimice, sau ca o problemă secundară într-un proces de reacţie sau
un proces de separare. În acest capitol se va analiza primul caz, cel de-al doilea fiind similar cu
primul şi va fi tratat în cadrul capitolului 5 al lucrării.
4.6.2.1. Recipient de amestec a două fluide având aceeaşi fază
Se consideră un recipient în care are loc amestecarea a două debite de lichid, mărimile
ce caracterizează starea amestecului fiind specificate în desenul din figura 4.23.
Dinamica amestecătorului se stabileşte în următoarele ipoteze simplificatoare:
- temperatura în amestecător constantă în
toată masa de lichid şi egală cu
F1, 1, c1, 1 F2, 2, c2, 2
temperatura la ieşire;
- volumul de lichid în amestecător (V)
constant;
m, cm, A, - temperatura peretelui recipientului

c Vm, m uniformă de-a lungul suprafeţei acestuia.
 Modelul matematic al amestecătorului se
obţine simplu pe baza ecuaţiilor bilanţului
energetic.
1. Pentru lichidul din interior
Fe, e, ce, e corespunde un transfer de căldură prin
convecţie prin cele trei debite şi prin
Fig. 4.23. Amestecător termic conducţie, între masa de lichid şi corpul
recipientului, prin suprafaţa de contact A :
d
eceV = 1c1 1 F1 + 2 c2 2
dt
128 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE

F2 - e ce  Fe - 12 A ( - m) (4.78)


2. Pentru masa recipientului :
d m
m cm Vm = 12 A (e - m) - 23 A (m - a) (4.79)
dt
unde 12 este coeficientul transmiterii căldurii de la lichid la perete şi 23 de la perete la
exterior.
Ca variabile independente apar mărimile F1, F2, 1, 2 şi a. Debitul Fe se exprimă în
funcţie de debitele F1 şi F2 din ecuaţia bilanţului de material considerată satisfăcută atât în
regim dinamic cât şi în regim staţionar (V = ct.) :
Fe = F1 + F2 (4.80)
Ecuaţiile (4.78) şi (4.79) sunt neliniare ; pentru obţinerea matricelor de transfer se liniarizează
în jurul valorilor din regim staţionar :
d
e ce V = 1 c1 (10) F1 + 2 c2 (20) F2 + 1 c1 F10 1 + 2 c2 F20 2 -
dt
- e ce e F1 - e ce e F2 - e ce Fe  + 12 A  + 12 A m
d m
m cm Vm = 12 A  - A (12 + 23) m + 23 A a
dt
Prin adimensionalizare, notând :
x1 = /0 ; x2 = m/m0 ;
u1 = F1/F10 ; u2 = F2/F20 ; u3 = 1/10 ; u4 = 2/20 ; u5 = a/a0
şi efectuând transformata Laplace în raport cu timpul, în condiţii iniţiale nule, se obţine :
(1 + T1s) X1(s) = K1 U1(s) + K2 U2(s) + K3 U3(s) + K4 U4(s) + K12 X2(s) (4.81)
(1 + T2s) X2(s) = K21 X1(s) + K5 U5(s) (4.82)
 e c eV  m c mV m F  c    e c e e
unde : T1  ; T2  ; K1  10 1 1 10 ;
 e ce F0  12 A ( 12   23 ) A  0  e ce Fe   12 A
F  c    e c e e  1c1 F10   2 c 2 F20
K 2  20 2 2 20 ; K 3  10 ; K 4  20 ;
 0  e c e Fe   12 A  0  e c e Fe   12 A  0  e c e Fe   12 A
  12 A   12   23
K12  me ; K 21  0 ; K 5  e0 ;
 0  e c e Fe   12 A  m0  12   23  m 0  12   23

Din (4.81) şi (4.82) rezultă schema bloc a recipientului, prezentată în figura 4.24.

U1 K1

U2 K2
1 X1(s)
1 + T1s 
U3 K3

K12 K21
U4 K1
1 U5(s)
K5
1 + T2s

Fig. 4.24. Schema bloc a amestecătorului termic


Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 129

Prin eliminarea variabilei intermediare X2(s) rezultă următoarea ecuaţie operaţională


pentru amestecător :
(1  T2 s )  K12 K 5 
X 1 (s)   K1U 1 ( s )  K 2U 2 ( s)  K 3U 3 ( s )   K 4U 4 ( s)  U 5 ( s )
P( s )(1  K12 K 21 )  1  T2 s 
(4.83)
 
T1T2 2 T1  T2  e c e Fe  12 23 A
unde : P ( s )  s  s  1;  12   23
1  K12 K 21 1  K12 K 21 1  K12 K 21  0
 e c e Fe   12 A

Coeficienţii ecuaţiilor (4.81), (4.82) şi (4.83) pot avea diverse valori, în funcţie de tipul
amestecătorului şi schimbul cu exteriorul, astfel :
a) Schimb de căldură nul cu exteriorul prin pereţii recipientului, 23 = 0.
În acest caz ecuaţiile (4.81), (4.82) şi (4.83) au aceeaşi formă, coeficienţii având valorile :
K1a = K1 ; K2a = K2 ; K3a = K3 ; K4a = K4; K12a = K12 ; K21a = e/me ;
K5 = = 0 ; T1a = T1 ; T2a = (m cm Vm)/(12 A).
b) Pereţii izolanţi perfecţi, 12 = 0.
V F  c    e c e e F  c    e c e e
T1b  ; T2b  ; K1b  10 1 1 10 ; K 2b  20 2 2 20 ;
F0 0  e ce Fe 0  e ce Fe
 cF   c F
K 3b  10 1 1 10 ; K 4b  20 2 2 20 ; K12b  0; K 21b  0; K 5  0;
 0  e c e Fe  0  e ce Fe

Modelul matematic se reduce de fapt la ecuaţia (4.81) cu noi coeficienţi. Schema


reglării convenţionale este prezentată în figura 4.25, prezentând şi reglajul de nivel justificat
mai sus. Pentru reglarea temperaturii se alege ca mărime de comandă unul din debitele (fiind
mult mai uşor de comandat) F1 sau F2, în funcţie de poziţia schimbătorului în instalaţie.
În cazul în care se impune o reglare precisă a temperaturii şi căderea de presiune pe
ventilul de reglare are variaţii importante şi aleatoare, atunci se introduce o reglare de debit pe
debitul F1, mărimea prescrisă a acestei bucle fiind dată de regulatorul de temperatură.

F1

F2

LC
rc L
LC
FV F

TC

Fig. 4.25.Structuri de reglare


Fig. 4.26. Reglarea temperaturii
4.6.2.2. Recipient de amestec a două fluide având faze diferite
Pentru o încălzire mai eficientă a lichidului se barbotează prin el o cantitate de vapori
care cedează prin condensare o parte din energia lor termică. În cazul amestecării a două
lichide, acestea trebuie să fie de aceeaşi natură sau un lichid neutru (un solvent), dar se
modifică, în acest caz, proprietăţile fizico-chimice ale lichidului încălzit. În cazul utilizării
130 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE
vaporilor supraîncălziţi, chiar şi ai unui solvent, cantitatea de condens rezultată este extrem de
mică şi nu modifică esenţial proprietăţile lichidului încălzit. La condensarea vaporilor, lichidului
i se transmite o cantitate de căldură :
Q = V FV V + 1 Vf cl FV (4.84)
în care Vf este căldura latentă de vaporizare.
Cel de-al doilea termen al membrului drept al expresiei (4.84) este de obicei nul
deoarece el este mult mai mic decât primul, datorită faptului că Vf este foarte apropiată de
temperatura lichidului.
Ecuaţia bilanţului termic devine :
e ce V d/dt = (V V + l cl Vf) FV + 2 c2 2 F - e ce  F (4.85)
În (4.85) s-a considerat că debitul de vapori FV << F şi deci F2 = Fe = F. În ipoteza unui
recipient izolat perfect, prin liniarizare şi după efectuarea transformatei Laplace, în condiţii
iniţiale nule, (4.85) devine :
 v  v  1c1 vf  2 c 2 2   e c e e
 e ce  e ce (4.86)
 (s)  Fv ( s )  F ( s)
1  Ts 1  Ts
unde : T = V/F0.
Reglarea convenţională este similară cu cea prezentată în cazul precedent (fig. 4.26).
În acest caz se alege ca mărime de comandă debitul de vapori, factorul de amplificare
pe acest canal fiind suficient de mare.
Observaţie: Volumul de lichid în recipient în ambele cazuri are influenţă puternică asupra
constantei de timp a procesului. De aceea este necesară o buclă de reglare a nivelului cu
performanţe foarte bune pentru a putea liniariza ecuaţia bilanţului energetic.

4.6.2.3. Limitări în utilizarea proceselor de amestec


Dezavantajele utilizării proceselor de amestec în reglarea temperaturii decurg din faptul
că cele două fluide trebuie să aibă aceeaşi natură, pentru a nu modifica parametrii fizici şi
chimici ai amestecului rezultat. De aceea, se utilizează in industrie, aparate de schimb de
căldură cu pereţi separatori, denumite aparate recuperatoare.
Aparatele recuperatoare sunt schimbătoare de căldură în care agentul termic şi produsul
a cărui temperatură urmează să fie modificată, sunt separate prin pereţi despărţitori prin
intermediul cărora are loc schimbul de căldură. Atât agentul cât şi produsul se scurg simultan
prin schimbătorul de căldură. Aparatele recuperatoare pot avea diverse forme constructive ; se
pot enumera anumite tipuri mai des întâlnite : autoclava cu manta, autoclava cu serpentină,
schimbătoarele de căldură tubulare şi schimbătoare de căldură tub în tub cu circulaţie în
echicurent şi în contracurent.
Din punct de vedere al comportării dinamice schimbătoarele de căldură pot fi grupate în
două categorii :
- cu parametri concentraţi în care transferul de căldură se face astfel încât la un moment
dat în orice punct din interiorul schimbătorului de căldură temperatura este aceeaşi - cazul
autoclavelor cu manta cu amestecare ideală ;
- cu parametri distribuiţi din care fac parte toate aparatele recuperatoare, cu excepţia
autoclavelor cu manta, menţionate mai sus.
Peretele despărţitor trebuie să fie cât mai subţire posibil pentru a nu introduce inerţii
suplimentare în transmiterea căldurii de la agentul termic la produs. Dar acest lucru nu este
întotdeauna posibil, grosimea sa depinde de presiunile de lucru ale agentului termic şi
produsului.
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 131

4.6.3. Reglarea temperaturii în autoclavele cu manta

Vm, m, Se consideră autoclava prevăzută cu un


Fp, pi, cp
amestecător ideal, deci temperatura în
cm, m interiorul volumului Vp sau Va este aceeaşi, şi
12 deci, şi la ieşire. Ecuaţiile ce caracterizează
regimul dinamic al autoclavelor cu manta se
Vp 11 Fa, ca, a obţin, similar ca în cazurile precedente, pe
p Va baza ecuaţiilor bilanţului energetic pentru
produs, agent termic şi peretele separator.
cp a Se consideră, şi în acest caz, că regimul de
Fa, ai, ca p ca transfer de masă este mult mai rapid decât
A a transferul termic şi în acest caz transferul de
34 masă va fi descris prin ecuaţiile staţionare. S-
Fp, cp, p au notat cu indicele p, a şi m mărimile ce
caracterizează produsul, agentul termic şi
respectiv metalul (fig. 4.27).
Fig. 4.27. Autoclava cu manta Se vor scrie aceste ecuaţii pentru fiecare
parte a autoclavei capabilă să acumuleze
energie.
- Pentru produs :
d p
Vppcp = Fp cp pi - Fp cp p - 12 A1 (p - m) (4.87)
dt
- Pentru peretele despărţitor :
d
Vmmcm m = 12 A1 (p - m) - 23 A1 (m - a) (4.88)
dt
- Pentru agentul termic :
d a
Va a ca = 23 A1 (m - a) - 34 A2 (a - e) + Fa ca ai - Fa ca a (4.89)
dt
unde Fp, Fa sunt debite masice, 12, 23, 34 coeficienţii transmiterii căldurii, de la produs la
metal prin suprafaţa A1, de la metal la agentul termic şi respectiv de la agentul termic la
peretele exterior (a cărui temperatură este 2) prin suprafaţa A2.
Se consideră aceeaşi suprafaţă prin care are loc schimbul de căldură de la produs la
metal şi de la metal la agentul termic (diferenţa este neesenţială). Ca variabile independente se
pot considera mărimile Fp, Fa, pi, ai, a. Se consideră pentru produs şi pentru agentul termic,
atât în regim dinamic cât şi în regim staţionar volumele de lichid V p şi Va constante, sau, altfel
spus, debitele de intrare egale cu debitele de ieşire.
Ecuaţiile (4.87)-(4.89) sunt neliniare şi, pentru obţinerea matricelor de transfer în
vederea reglării convenţionale, se liniarizează aceste ecuaţii în jurul valorilor de regim staţionar.
d (  p )
Vppcp = cp0 (pi0 - p0) Fp + Fp0 cp pi - (Fp0 cp + 12 A1) p + 12 A1 m
dt
d (  m )
Vmmcm = 12 A1 p - (23 + 12) A1 m + 23 A1 a (4.90)
dt
d (  a )
Vaaca =23A1m-(23A1+34A2+Fa0ca)a+ca(ai-a0)Fa+Fa0caai+34A2 e
dt
Prin adimensionalizarea variabilelor, cu notaţiile :
132 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE

x1 = p/p0 ; x2 = a/a0 ; x3 = m/m0 ; u1 = Fp/Fp0 ; u2 = Fa/Fa0 ;


u3 = pi/pi0 ; u4 = ai/ai0 ; u5 = e/e0
şi după efectuarea transformatelor Laplace în raport cu timpul, în condiţii iniţiale nule, rezultă :
(1 + Tps) X1(s) = K1 U1(s) + K3 U3(s) + K13 X3(s) (4.91)
(1 + Tas) X2(s) = K2 U2(s) + K4 U4(s) + K5 U5(s) + K23 X3(s) (4.92)
(1 + Tms) X3(s) = K31 X1(s) + K32 X2(s) (4.93)
V p  pc p Va  a ca Vm  mcm
unde : T p  ; Ta  ; Tm  ;
Fp 0c p  12 A1 Fa 0ca   23 A1   34 A2 (12   23 ) A1

c p Fp 0 ( pi0   p 0 ) ca Fa 0 ( ai0   a 0 ) c p Fp 0 pi0


K1  ; K2  ; K3  ;
 p 0 ( Fp 0c p  12 A1 )  a 0 ( Fa 0ca   23 A1   34 A2 )  p 0 ( Fp 0c p  12 A1 )
ca Fa 0 ai 0  34 A2 e0
K4  ; K5  ;
 a 0 ( Fa 0ca   23 A1   34 A2 )  a 0 ( Fa 0ca   23 A1   34 A2 )
 12 A1 m 0  23 A1 m 0
K13  ; K 23  ;
 p 0 ( Fa 0 c a   12 A1 )  a 0 ( Fa 0 c a   23 A1   34 A2 )
12 p 0  23 a 0
K 31  ; K 32  ;
 m0 (12   23 )  m0 ( 12   23 )

Din ecuaţiile (4.91), (4.92) şi (4.93) rezultă simplu schema bloc a autoclavei cu manta
prezentată în figura 4.28.
U3
K3

U1 1 X1(s)
K1 1 + Tps 
X3(s) K31
K13
X3(s) 1
 1 + Tms
X3(s)
K23

U2 K32
K2
U4 1 X2(s)
K4 1 + Tas 
U5
K5 Fig. 4.28. Schema bloc a autoclavei cu manta

Prin eliminarea variabilei independente X3 sistemul de ecuaţii (4.91) - (4.93) devine:

X1 ( s) 
1  Tm s
1  T p1s  T p 2 s 2
 K U ( s)  K U (s)  1  T
'
1 1
'
3 3
K12
 Tp 2 s 2
X 2 (s) (4.94)
p1s

X 2 ( s) 
1  Tm s
1  Ta1s  Ta 2 s 2
K U (s)  K U (s)   K U (s)  1  T Ks  T
'
2 2
'
4 4
'
5 5
21
2
X1 ( s ) (4.95)
a1 a2s
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 133
Tp  Tm T pTm Ta  Tm TaTm
unde : T p1  ; Tp 2  ; Ta1  ; Ta 2  ;
1  K13K31 1  K13 K31 1  K 23K32 1  K 23 K32

K1 K3 K2 K4
K1'  ; K3'  ; K 2'  ; K 4'  ;
1  K13 K31 1  K13K 31 1  K 23 K 32 1  K 23K 32
K5 K13K 32 K 23 K31
K 5'  ; K12  ; K 21 
1  K 23 K 32 1  K13 K31 1  K 23 K 32

Din expresiile lui K13, K31, K23, K32 se observă uşor verificarea condiţiilor :
K13 K31<1 ; K23 K32<1.
În cazul în care acumularea de căldură în peretele despărţitor se poate neglija
comparativ cu acumularea de căldură în volumele de lichid Vp şi Va, atunci Tm  0 (deoarece
Vm m cm << (12 + 23) A1), în relaţiile (4.94) şi (4.95), rezultă :
Tp Ta
Tp2 = Ta2 = 0 ; T p1  ; Ta1  ;
1  K13 K 31 1  K13 K31
În acest caz ecuaţiile (4.94) şi 4.95) devin :
X1( s) 
1
1  T p1s

K1'U1 ( s )  K 3' U 3 ( s )  
K12
1  T p1s
X 2 (s) (4.96)

X 2 (s) 
1
1  Ta1s

K 2' U 2 ( s )  K 4' U 4 ( s )  K 5' U 5 ( s )  
K 21
1  Ta1s
X1 ( s )

(4.97)

În formă generală ecuaţiile (4.94) şi (4.95) sau (4.96) şi (4.97) se pot exprima
convenţional :
X1(s) = H1(s) U1(s) + H3(s) U3(s) + H12(s) X2(s) (4.98)
X2(s) = H2(s) U2(s) + H4(s) U4(s) + H5(s) U5(s) + H21(s) X1(s) (4.99)
Expresiile funcţiilor de transfer Hi(s) şi Hij(s) se determină simplu din ecuaţiile (4.94) - (4.97).
Schema sistemului de reglare convenţională se stabileşte simplu în funcţie de
performanţele care se impun.
De obicei, mărimea de ieşire este X1 (respectiv p) iar ca mărime de comandă se alege
U2 (respectiv Fa). În acest caz, pentru ecuaţiile operaţionale (4.98) şi (4.99) ale autoclavei,
schema bloc are forma prezentată în figura 4.29.

U5(s) H21(s)
H5(s)

U4(s) X2(s) X1(s)


H4(s) H12(s)

U2(s)
H2(s)

H1(s) H3(s)

U1(s) U3(s)

Fig. 4.29. Schema bloc a autoclavei cu manta


134 CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR INDUSTRIALE

S-a figurat cu linie îngroşată canalul principal intrare-ieşire şi cu linie subţire canalele
perturbaţiilor.
În cazul în care nu se impun performanţe deosebite (în special când nu se doreşte un
răspuns rapid al sistemului - o durată mică a regimului tranzitoriu) se măsoară temperatura p
la ieşirea autoclavei şi se comandă direct debitul de agent termic (figura 4.30.a).
În cazul în care se impun performanţe mai deosebite sistemului de reglare, se preferă o
reglare în cascadă (figura 4.30. b) alegându-se ca mărime intermediară temperatura agentului
termic la ieşire, sau o reglare cu reacţie în raport cu perturbaţia, perturbaţia principală fiind de
obicei Fp sau pi (figura 4.31. a şi b).
În toate situaţiile s-a prevăzut şi reglarea de nivel, acţionându-se asupra debitului de
evacuare, în vederea menţinerii constante a volumului de produs în schimbător. Se poate
acţiona similar şi asupra debitului de alimentare în cazul în care debitul de evacuare este
condiţionat de instalaţiile din aval (vezi reglarea nivelului).
Volumul de agent termic se poate considera asigurat constructiv sau se reglează, în
cazul vaporilor, prin intermediul presiunii.

Fp Fp
Fa Fa

LC L* TC LC L*

Fa Fa

TC Fp, p Fp
TC

p* a) p*
b)
Fig. 4.30. Scheme de reglare la autoclavele cu manta

Fp Fp
Fa Fa

TC LC L* L*
TC LC

Fa Fa

Fp Fp
TC TC

p* p*
a)
b)
Fig. 4.31. Scheme de reglare la autoclavele cu manta
Observaţii: Autoclavele cu manta sunt instalaţii tehnologice uşor de costruit şi, în
acelaşi timp, uşor de condus în mod automat, datorită simplităţii modelului matematic (ecuaţii
cu parametrii concentraţi, fără timp mort şi neliniarităţi simple de tipul produs între variabilele
Cap. 4. Reglarea automată a parametrilor tehnologici principali 135
de intrare şi stare. În schimb eficienţa termică a acestor autoclave este scăzută, fiind dictată de
fluxul de căldură transferat prin convecţie între cele două medii - agentul termic şi produs,
având expresia apA(p - a), deci direct proporţional cu suprafaţa de schimb de căldură A.
Pentru creşterea fluxului de căldură trebuie mărită suprafaţa, şi, în acest caz, se măresc
volumele Va şi Vp ceea ce va conduce la creşterea constantelor de timp ale procesului, T a şi Tp,
rezultând procese dinamice mult mai lente.
Creşterea suprafeţei de schimb de căldură se poate însă realiza schimbând construcţia
shimbătorului, cu păstrarea constantelor de timp echivalente, şi anume, prin utilizare
autoclavelor cu serpentină sau a schimbătoarelor tubulare, ce vor fi tratate în continuare.