Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
Fig.1: (a) vainas de tara, (b)taninos, (c) goma de tara, (d)polvo de tara
Los productos que se comercializan en el mercado internacional son:
La tara en polvo resulta de la molienda de las vainas. Este polvo se usa ahora
principalmente en el curtido de cuero; al estar libre de sustancias permite la obtención
de cueros claros y suaves. Además, es una fuente para la obtención de ácido gálico y
derivados.
La goma de Tara resulta de la molienda especial del endosperma de las semillas
contenidas en las vainas de la Tara. La goma de taya proporciona a los procesadores de
alimentos muchas ventajas en un amplio rango de aplicaciones en productos sin grasa y
de bajo contenido graso. La goma de Tara debido a su consistencia de naturaleza
hidrocoloide se disuelve fácilmente en el agua, esto es principalmente empleado para
incrementar la viscosidad del gel y la consistencia en productos alimenticios.
El germen de Tara es un producto derivado de las vainas. Es rico en proteínas y usado
principalmente en la industria de alimentos para animales. Este germen contiene un alto
nivel de porcentaje en proteínas con una gran concentración de aminoácidos de alta
calidad, pues al ser aceitosos hacen que los animales engorden. El germen de
Tara puede ser también usado como protector del hígado y el sistema nervioso en
productos veterinarios.
2
II. MÁQUINAS COSECHADORAS
En la actualidad, no existe en el mercado nacional máquinas para cosechar tara. Por
tanto mostraremos distintos tipos de máquinas cosechadoras, para poder adaptarlas a los
requerimientos de nuestro proyecto. Encontramos dos tipos de sistemas para cosechar
frutos de árboles: sistema sacudidor de tronco y sistema sacudidor de copa.
Sacudidor de tronco
Las cosechadoras descritas a continuación fueron fabricadas por la empresa
norteamericana OMC (Orchard Machinery Corporation):
• Cosechadora 1 (OMC Catchall). Cosechadora autopropulsada formada por vibrador de
tronco con paraguas invertido y limpiadora-envasadora.
• Cosechadora 2 (OMC Catchall VI). Cosechadora formada por dos plataformas para la
recolección, cada una de ellas autopropulsada de manera independiente; una de las
cuales incorpora un vibrador de tronco y la otra, el sistema de limpieza y envasado.
Fig.3: Cosechadora 1
Fig.4: Cosechadora 2
3
La técnica empleada por estas cosechadoras se basa en el desprendimiento del fruto
mediante la vibración del tronco del árbol. Sin embargo, se diferencian en la forma de
recolección del fruto. En la cosechadora 1 se utiliza un paraguas invertido y en el
segundo caso, dos plataformas rectangulares, inclinadas, colocadas a ambos lados de la
línea de árboles. En ambas maquinas la fruta es dirigida a unas cintas transportadoras
que la hacen llegar a depósitos individuales que se colocan en la máquina y se van
reemplazando una vez llenos. En la zona de elevación de las cintas transportadoras las
cosechadoras van equipadas con ventiladores que se deshacen de parte de los restos
vegetales (hojas y pequeñas ramas) que se desprenden del árbol durante la vibración.
4
Lado Plataforma receptora con
Lado Plataforma receptora:
vibrador:
Distancia entre ejes de ruedas 2,97 m Distancia entre ejes de ruedas 4,44 m
Anchos:-Extendido: 3,07 m 3,58 m 3,48
Anchos:-Extendido: 4,11 m-Retraído: 2,74
m-Retraído: 2,59 m 3,58 m 2,97 m-
m. Transporte: 2,59 m
Transporte: 2,59 m 2,79 m 2,97 m
Largo Total: 7,37 m. Largo Total: 7,97 m
Peso: 5.216 Kg. Peso: 5.397 Kg.
Motor: Cummins Diesel 110 CV Motor: Cummins Diesel 110 CV
Tracción: Motores hidrostáticos en las 3 Tracción: Motores hidrostáticos en las 3
ruedas ruedas
Capacidad depósito combustible: 132 l. Capacidad depósito combustible: 132 l
Vibrador de troncos Ventilador hidráulico para eliminar hojas
Ancho de cintas transportadoras:
Superficie receptora (total 2 plataformas):
-Principal: 0,51 m
53 m2
-Elevadora: 0,76 m
Cuadro II. Características técnicas de la cosechadora OMC (Orchard Machinery
Corporation) de plataformas inclinadas.
Un aspecto muy relevante es realizar una vibración que no dañe el tronco del árbol. Por
ello, es necesario refrigerar la pinza de vibración para que la temperatura de la misma
no sea muy elevada. OMC ya comercializa estos dos modelos de máquinas con sistema
de refrigeración automático.
5
En el caso de que el sistema de refrigeración sea manual, sería necesario cambiar la
posición de los tacos de goma de la pinza cada dos horas de trabajo (se gira media
vuelta cada taco de goma) para que la zona de contacto con el tronco sea diferente.
También, se aplica de forma manual grasa a las gomas del cabezal para regular el
incremento de temperatura.
6
La metodología de trabajo de las máquinas fue diferente debido a la manera de
maniobrarlas. En el caso de la cosechadora de paraguas invertido, la máquina se
desplaza por una calle de la plantación y va recolectando alternativamente dos árboles
de cada una de las líneas adyacentes a la calle. La pinza de vibración sujeta el tronco del
árbol en una dirección oblicua a la línea de plantación. En el caso de la cosechadora de
plataformas inclinadas, cada plataforma se coloca a un lado de una línea de árboles y
ambas se desplazan de forma sincronizada a lo largo de la línea. En esta máquina la
pinza del vibrador siempre acomete al árbol en una dirección perpendicular a la línea de
plantación.
7
Fig.9: Utilización de depósitos de plástico y carretillas elevadoras para gestionar el
producto recolectado.
En base a la diferencia de tiempos tan elevada mostrada en el cuadro III, sería previsible
una mayor diferencia en el dato de la capacidad de trabajo (kg/h) entre ambas máquinas.
Este hecho viene compensado en cierta medida porque la cosechadora de plataformas
inclinadas requiere un mayor consumo de tiempo por hora de trabajo total en
reemplazar los depósitos de recogida con las carretillas elevadoras, ya que el número de
árboles vibrados por unidad de tiempo es mayor.
8
Sacudidores de copa
Los sistemas sacudidores de copa son equipos de recolección mecanizada que permiten
derribar los frutos como una alternativa diferente a los vibradores de troncos. Estos
sistemas realizan el derribo del fruto por medio de la inserción de un número de varas
flexibles dentro de la copa del árbol, provocando el movimiento de las ramas. Disponen
de uno o varios tambores, verticales o inclinados, en los cuales se disponen varas en
sentido radial. Estas varas penetran de forma parcial en la copa del árbol, moviendo las
ramas mediante un movimiento horizontal oscilatorio. La rotación, -libre o controlada-,
del tambor alrededor de su propio eje, permite que el sistema avance introduciendo
sucesivamente varas en la copa del árbol sin arrastrar o batir las ramas.
Los parámetros de la vibración generada en la copa del árbol son determinantes para
obtener un buen resultado. Por ello, el proceso de sacudida debe ser adaptado a las
características del árbol, a través de las características de la vibración generada y por la
adaptación del cultivo, principalmente por la poda. Aunque el objetivo de la máquina no
es impactar los frutos con las varas, los daños producidos en ramas y frutos son
inevitables, aunque pueden ser reducidos por un correcto diseño y manejo del sistema.
Dentro de este sistema encontramos dos modelos de máquinas: Oxbo 3210 y ORXL
Harvester
9
Se seleccionaron 60 árboles para realizar las pruebas, que consistieron en variar la
velocidad de avance de la máquina (1, 1,5 y 2 km/h), y frecuencia de sacudida de las
varas (150, 225 y 300 ciclos por minuto). Los frutos presentaron un peso medio de 327
g, unidos al árbol con una fuerza de retención de 90,2 N y un diámetro cercano a 10 cm.
El trabajo de la máquina fue analizado sobre grupos de tres árboles, realizando dos
repeticiones y empleando la recolección manual como referencia para conocer la
distribución de frutos en la copa del árbol antes del derribo con el sacudidor. El 35,4%
de los frutos se localizaron en la parte baja de la copa del árbol (a menos de 1 m del
suelo), el 48% se localizaron en la parte alta de la copa y un 16,6% se localizó en el
interior de copa del árbol, no siendo visibles desde el exterior (Fig. 11).
Los daños ocasionados por las varas en la copa de los árboles fueron evaluados en una
escala de cuatro valores, desde un valor de 0 para ausencia de daños hasta un valor de 3
para la rotura de la rama (Fig.12). Los daños ocasionados fueron en todos los casos muy
reducidos, incrementándose al reducir la velocidad de avance (1 km/h) y al emplear las
mayores frecuencias de sacudida (225 y 300 cpm). Los frutos dañados por la máquina
se debieron al aplastamiento por la rueda de los frutos derribados al suelo y por el golpe
de la vara en frutos sobre la copa. De igual forma que los daños sobre las ramas, sólo un
6% de los frutos presentaron un golpe contundente por las varas, también
correspondiente a la configuración de menor velocidad de avance y mayor frecuencia de
sacudida.
10
La caída de hojas y ramas debido al proceso de sacudida de la copa estuvo comprendida
entre 1,2 y 2,6 kg por árbol. Estos valores fueron independientes del nivel de
producción del árbol, estando más condicionados por la regulación de la máquina.
Durante las pruebas realizadas no existieron frutos inmaduros ni flores. Los daños
producidos (hojas, ramas o frutos) fueron reducidos considerando que la plantación
nunca había sido recogida con esta maquinaria y que no había sido previamente
adaptada por medio de la poda.
La cantidad de fruto derribado por la máquina estuvo condicionada con la regulación de
la máquina (cuadro IV). La frecuencia de sacudida de la copa ha tenido una gran
importancia en el derribo de los frutos, llegando a obtener valores cercanos al 90% para
elevadas frecuencias de sacudida (300 cpm) en combinación con altas velocidades de
avance de la máquina.
Cuadro IV: Porcentaje de derribo de frutos del árbol según diferentes regulaciones de un
sistema sacudidor de copa
Los frutos localizados en las zonas más externas y superiores de la copa del árbol son
los más susceptibles de ser derribados. Estos frutos fueron prácticamente todos
derribados cuando se empleó la combinación de parámetros más eficientes. Sin
embargo, los frutos situados en las partes bajas del árbol son los que presentan mayor
dificultad para su derribo, llegando a representar el 40% de los frutos que se quedan sin
derribar en el árbol. De forma análoga, los frutos interiores del árbol corresponden a un
tercio de los frutos sin derribar del árbol.
La formación de los árboles en un seto continuo, donde la cantidad de ramas bajas
puedan ser reducidas, y se disminuya la fructificación interior del árbol incrementaría la
eficiencia de la recolección mecanizada con sistemas sacudidores de copa. Con estas
modificaciones, los sistemas de sacudidores de copa pueden llegar a alcanzar los valores
de eficiencia de derribo de frutos obtenidos en Florida próximos al 95%.
11
b. Over-The-Row XL Harvester
La empresa estadounidense Littau Harvester se encarga de construir maquinarias para la
agricultura, entre sus productos se encuentra la cosechadora de arándanos. El Over-The-
Row XL Harvester es su último diseño, el cual tiene una gran área de la plataforma y
almacenamiento.
Las cosechadoras Littau OR (Over-The-Row) son máquinas con motor diesel que se
extienden hacia los arbustos para cosechar sus frutos por vibración (sin daños). Esta
máquina se llama Over-The-Row, ya que, el conductor y el equipo de trabajo se
encuentran en la parte superior de la máquina y sobre las hileras de plantas. La LIttau
OR-XL sacude más controlada y suavemente las ramas de modo que sólo la fruta
madura deseada cae sobre las placas del colector y en una serie de cintas se transporta
cuidadosamente la fruta a las cajas, después de haber sido estas limpiadas por
ventiladores de aire que eliminan las hojas y los restos no deseados. El modelo OR-XL
ha alcanzado el mejor resultado con el menor costo de operación en cultivos de
arándano.
12
El Littau OR-XL ofrece:
Dimensiones de la OR-XL:
13
III. PATENTES:
14
2. Un Mecanismo sacudidor de árboles:
Este mecanismo sacudidor de árboles emplea un mecanismo de enganche lo
suficientemente grande para agarrar el tronco de un árbol y sacudir todo el árbol.
15
IV. TRACTORES
1. Toma de Fuerza(TDF)
La máquina cosechadora recibe energía del tractor, mediante una toma de fuerza.
Se denomina "Toma de Fuerza" al árbol que permite accionar mecánicamente
diferentes máquinas a partir de la fuente de energía que es el tractor. La
designación no es correcta porque lo único que no tomamos es fuerza. A través
del eje se transmite potencia y al ser un eje en rotación, hay un par y un régimen
de giro, cuyo producto es la potencia.
16
17
Edición: Rev.
1.- LISTA DE EXIGENCIAS 1
Fecha:
PROYECTO: DISEÑO DE UNA MÁQUINA COSECHADORA DE TARA 27/08/15
Revisado:
ING. MIGUEL ANGEL ALVAREZ ROJAS Elaborado:
CLIENTE:
ING. ENRIQUE JOSE BARRANTES PEÑA Grupo 1
FUNCIÓN PRINCIPAL
MATERIA PRIMA
FUERZA
ENERGÍA
22/08/15 E G.S.R.
La potencia se transmite mediante una toma de
fuerza acoplada al tractor.
USO
SEGURIDAD
COSTOS
18
SEÑALES
22/08/15 E D.R.C.
La máquina contará con señales de encendido,
apagado y parada de emergencia.
FABRICACIÓN:
22/08/15 E La máquina se podrá fabricar en talleres locales y G.S.R.
con materiales de fácil adquisición en la industria
peruana.
MONTAJE
22/08/15 E D.R.C.
La máquina debe ser de fácil instalación, el cual irá
acoplado al tractor.
ERGONOMÍA
22/08/15 E
La altura de los dispositivos de operación (botones,
D.R.C.
puertas, etc) deben estar al alcance de operario.
MANTENIMIENTO
22/08/15 E Las partes que requieran de lubricación deben ser
de fácil acceso.
G.S.R.
Las partes de mayor desgaste deben ser
fácilmente reemplazables en la industria peruana.
TRANSPORTE
E El transporte durante la cosecha se realizará
mediante un tractor.
22/08/15 G.S.R.
El peso de la máquina no será excesivo, por lo cual
D no se requiere de maquinaria especial para su
transporte hacia la plantación industrial.
19
Estructura de Funciones
1. Abstracción: Caja Negra
Señal de Apagado
Señal de Encendido Fruto de la Tara
Árbol de la Tara COSECHADORA Hojas
E. Mecánica DE TARA Ruido
Vibraciones
i) Preparación
ii) Ejecución
iii) Control
20
iv) Fases Final
a) Apagar la máquina cosechadora.
b) Apagar el sistema de recolección.
c) Llevar la máquina al siguiente árbol.
d) Reiniciar el ciclo de los procesos.
Primera Alternativa
Fruto TRANSPORTAR
Segunda Alternativa
RODEAR
Árbol ALINEAR SACUDIR RECOLECTAR
Y SUJETAR
Fruto TRANSPORTAR
Tercera Alternativa
SACUDIR
RECOLECTAR
Fruto TRANSPORTAR
21
ii. Rodear: Este proceso se refiere a colocar el sistema de
recolección alrededor del árbol de tal forma que cubra un
diámetro mayor al de la copa, esto para recibir el fruto.
iii. Sujetar: Este proceso se refiere a sujetar el tronco del árbol, de tal
forma que no lo dañe.
22
4. Estructura de Funciones Óptima
23
Memoria de Cálculo
Luego de analizar los distintos métodos de cosecha de árboles se escogió usar un
sistema Biela-Manivela para sacudir el árbol, a su vez un sistema de recolección tipo
paraguas invertido. En las siguientes líneas se explicará los cálculos realizados para los
parámetros de funcionamiento de la máquina, la estructura y dimensiones.
Sistema Biela-Manivela:
Este sistema consiste en transformar el movimiento circular producido por el motor y
transformarlo en un movimiento lineal, el cual produce un movimiento unidireccional
en el árbol.
Número de Frecuencia
Prueba Tiempo(s)
sacudidas (Hz)
1 21 5 4.2
2 25 6 4.2
3 27 7 3.9
4 21 5 4.2
∑
24
Para esto tomamos en cuenta que se desprendió solo un par de frutos, esto se debe a que
el árbol era rígido y fue complicada la medición manual. Además de esto, se sacudirá el
árbol a una distancia de 1.2 m ya que existen árboles que tienen ramas a partir de esa
distancia y la sujeción en este caso dañaría al árbol. Por lo tanto, tomamos un valor de
frecuencia de 20 Hz para la máquina.
El módulo elástico del árbol (E)
Para hallar el módulo de elasticidad del árbol experimentalmente se procedió a amarrar
una soga a 1.2 metros de distancia desde la base, en el otro extremo se colocó un peso
de 20 kg. Se coloca una cinta en el árbol, en el punto de aplicación de la fuerza y se
marca una raya con un lapicero. Luego, y con la ayuda de una polea, se suelta el peso
sujeto al árbol. Por último se mide con una regla el desplazamiento de la raya para
obtener la deflexión.
Para obtener el E se modela la árbol como una barra empotrada, entonces aplicamos el
principio de Castigliani.
En donde:
25
F= Fuerza aplicada (N)
L= Distancia desde el empotramiento a la cual se aplica la fuerza (m)
I= Momento de inercia de la barra ( )
ɤ = Deflexión (m)
E= Módulo de Elasticidad
L= 1.5 m
La inercia la hallamos con el radio del árbol y considerando a su área transversal
como un círculo.
26
ɤ= 0.002
Reemplazando los valores en la fórmula
Para esto tomamos en cuenta que al aumentar la distancia a la cual se aplica la fuerza, se
obtiene una menor fuerza, lo cual conlleva a una disminución de la potencia requerida
por el motor de la máquina. La distancia a la cual aplicaremos el sistema biela-manivela
será a 1.5 m del suelo, esto debido a que en promedio el árbol de la tara en edad de
producción tiene ramas a partir de 1.5 m
Además tomaremos en cuenta un árbol de diámetro 20 cm, ya que ese es el diámetro de
un árbol de tara adulto que produce una considerable cantidad de tara.
F= 4.9 kN
27
Disco impulsor de la biela manivela
Se acoplará un disco con un pin excéntrico, el cual funcionará como biela, además
cuenta con un brazo de unión que lo acopla al brazo, el cual actúa como manivela.
28
Al tener la frecuencia tenemos el tiempo que demoró el árbol en deformarse los 10 mm,
la máquina diseñada tiene una garra que empuja el árbol a una frecuencia de 10 Hz.
Entonces hallamos la velocidad angular del disco donde se encuentra el pin excéntrico.
Por tanto debemos hallar el tiempo en que el disco da media vuelta, esto porque el brazo
empuja al árbol durante media vuelta, la otra media vuelta se aleja para regresar a su
posición inicial.
Esta potencia no toma en cuenta el arranque ni la fricción entre el brazo y el soporte, por
tanto se debe adicionar un factor de seguridad de 2. Entonces la potencia requerida para
la cosecha sería.
29
Y los datos hallados de la potencia tenemos
Potencia = 1.63 kW
RPM= 1200 rpm
Para este cálculo usaremos un catálogo hidráulico orbital del cual tenemos el siguiente
gráfico.
30
Para la selección del cilindro hidráulico usaremos el catálogo SMC
Entonces hallamos la fuerza que necesita el émbolo para mover nuestra máquina
Con la fuerza calculada buscamos el diámetro del pistón que satisfaga nuestra
carga.
31
Según la tabla el diámetro que satisface nuestra carga es de 40 mm
Ahora comprobamos que la fuerza generada sea mayor a la fuerza teórica con la
siguiente fórmula
En donde
Reemplazando datos
32
Entonces comprobamos que la fuerza generada es mayor a la fuerza teórica
33
Como vemos nuestro pistón se encuentra debajo de la gráfica de máxima
relación de longitud de carrera y carga para no fallar por pandeo.
Por último hallamos el caudal necesario para accionar el pistón, esto mediante la
siguiente fórmula
Reemplazando y calculando
34
Bibliografía
3. DOSTERT, Nicolas
2009 Datos Botánicos de Tara
http://www.botconsult.com/downloads/Tara_factsheet_final.pdf
4. INNOVAGRI
Recolección mecanizada de cereza para industria. Consulta: 29 de agosto de
2015
http://www.innovagri.es/mecanizacion/recoleccion-mecanizada-de-
cereza.html
5. MAQ-Vida Rural
Sistemas sacudidores de copas para la recolección de cítricos. Consulta: 29 de
agosto de 2105
http://www.magrama.gob.es/ministerio/pags/Biblioteca/Revistas/pdf_Vrural%
2FVrural_2011_330E_28_32.pdf
6. CIPOLLONI, Alberto
1986 Máquina sacudidora para la recolección mecanizada de frutos en general
y aceitunas en particular. Barcelona. Registro de la propiedad Industrial
España.
7. GOULD, Russell
1968 Un mecanismo sacudidor de árboles. Barcelona. Registro de la
propiedad industrial España.
8. IPESA
2015 Catálogo de Tractores. Consulta: 01 de septiembre de 2015
http://www.deere.com/es_LA/docs/html/brochures/publication.html?id=e9809
179#2
35
9. Rodriguez Hernández, Jorge
2014 Resistencia de Materiales 2
36