O INTRODUCERE ÎN LUMEA ROBOŢILOR

ŞI ÎN TEHNICA REALIZĂRII LOR

Ş

SOCIETATEA STIINTIFICA CYGNUS

CENTRUL PENTRU STUDII COMPLEXE

Cu sprijinul lui David Anderson

de la World Genesis Fondation
 CE ESTE ROBOTUL?
Isaac Asimov publica în anul 1942 în nuvela numită "Runaround"
Runaround trei legi:
Legea I. Un robot nu poate
afecta existenţa umană sau
datorit ă inacţiunii sale să
permit ă existenţei umane să
mearg ă către distrugere.
Legea II.
II Un robot trebuie
s ă îndeplinească sarcinile
date de om cu excep ţia
celor care vin în conflict cu
prima lege.
Legea III. Un robot trebuie
s ă se protejeze singur contra
distrugerii cu excepţia cazurilor ce fac obiectul legii întâi sau legii a doua.
Dar cine sunt ace şti ROBOŢI care trebuie să se supună unor legi atât de
radicale?
Robotica este acea parte a ştiinţei care se ocupă cu studiul operaţiilor
umanoide şi se situează la frontiera mecanicii cu informatica, electrotehnica,
electronica şi ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor
calculatoarelor, termotehnică,
termotehnică hidraulică
hidraulică.
Opera ţiile umanoide sunt operaţiile efectuate de către om cu ajutorul braţelor
şi picioarelor coordonate de organele de simţ.
 Definiţiile robotului se referă la mişcare sau la
funcţionarea într
într-un
un mediu anume:
- conform specialiştilor japonezi robotul este
un dispozitiv mecanic acţionat cu forţe
motrice cu comandă inteligentă g şi
ş care
acţionează conform voinţei umane;
- Institutul Francez de Standardizare defineşte
robotul ca fiind un manipulator automat
repregramabilbil şii polivalent,
li l capabil
bil să
realizeze poziţionarea şi reorintarea pieselor
printr-o mişcare variabilă şi programabilă a
braţelor terminale,
terminale prin intermediul unor
dispozitive;
- Institutul American de Robotică consideră
robotul ca fiind un operator reprogramabil şi
multifuncţional pentru deplasarea obiectelor
pe traiectorii stabilite anterior în realizarea
unor sarcini concrete;
- În literatura românească de specialitate
robotul este definit ca fiind un echipament
automat, adaptabil prin reprogramare la condiţiile de mediu în care
acţionează.
i
Schema bloc a robotului Sistem Sursă
industrial informaţional externă
Pe lângă caracteristicile instrucţiuni
specifice oricărui sistem
mobil:
bil dimensiuni,
di i i deplasări
d l ăi
Sistem de Sistem de
realizate, precizie, repetabili- Modul
sensorial comandă comenzi acţionare Modul
tate, tip de acţionare, sarcină
si operaţio-
transportată viteză de depla-
transportată, depla Sistem
Si t măsurări
ă ăi Structură
decizional nal
sare, există caracteristici senzorial mecanică
specifice robotului cum ar fi:
număr de ggrade de libertate,
volumul spaţiului de lucru,
zonă de lucru, adaptabilitate mediu
la mediu, programabilitate, observaţii acţiuni
fi bili
fiabilitate. Figura 1. Schema bloc a unui robot
Pe baza acestor caracteristici
s-au definit generaţiile de roboti:
- Generaţia I – roboţi ce acţionează pe baza unui program flexibil prestabilit prin
învăţare directă;
- Generaţia II – roboţi cu un program flexibil prestabilit, ce se poate modifica pe
baza informaţiilor furnizate de sistemul senzorial;
- Generaţia III – roboţi ce înglobează elemente de inteligenţă artificială.
C la sificar ea r o b o ţ ilo r
• din p u nc tul de ve de re al gra dul ui de m o bilitate s e c uno s c ro bo ţi fic ş i m o bili;
• din p u nc t de ve de r e al i nfo rm aţie i de intrare ş i a m e to de i de ins truir e e xis t ă:
o r o bo ţi ac ţio naţi de o m ;
o r o bo ţi c u s is te m de c o m a n dă c u re le e (s e c ve nţi al);
o r o bo ţi c u s is te m s e c ve nţi al c u pro gr am m o dific a bil;
o r o bo ţi r e pe titori (c u pro gra m ar e prin ins truire ) ;
o r o bo ţi inte lige nţi;
• din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de c o o rdo nate ro bo ţii s u nt în s is te m de
c o o rdo nate c ar te zie ne ( 1 8 % ),
) c ilindric e (3 3 % ) ş i s ffee ric e (4 0 % );
• din p u nc t de ve de r e al s is te m ul ui de c o m a n dă:
o c o m an d ă pu nc t c u p u nc t ( un de n u inte re s e az ă tr aie c to ria
pr o pr iu zis ă) ;
o c o m an d ă pe c o ntur (im plic ă c o o rdo n ar e a m iş c ării a xe lo r );
o c o m an d ă pe între a ga tr aie c to rie (im plic ă to ţi par am e trii de m iş c are );
• din p u nc t de ve de r e al s ar c inii m a nip ulate ;
• din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de ac ţio n ar e : hi dra ulic ă (4 0 % )), e le c tric ă
(3 0 % ), pne um atic ă ( 2 1 % ) , m ixt ă ;
• din p u nc t de ve de re al pre c izie i de po ziţio n ar e : s ub 0 ,1 m m , (0 ,1 ÷ 0 ,5 )m m ,
(0 ,5 ÷ 1 ))m m , (1
( ÷ 3 ))m m , pe s tee 3 m m ;
• din p u nc tul de ve de re al tip ului de pro gr am ar e :
o c u pr o gr am are rigi dă ( fără po s ibilităţi de c o re c ţie ) ;
o cu pro gr am ar e fle xibil ă (e xis tă po s ibilitate a m o dific ării
pr o gr a m ull ui)
i) ;
o c u pro gr am ar e ad a pti vă (e xis tă po s ibilitate a a d apt ării a uto m ate a
pr o gr a m ul ui î n tim pul f u nc ţio nării);
 Generare
MODELAREA ROBOŢILOR semnal
v
Un robot este un sistem mecanic articulat,, M
M Modelul
cu mai multe grade de libertate, ce asigură sistemului de O
motor
acţionare
O
deplasarea pe verticală a obiectelor cu controlul D M
Spaţiul
p ţ cuplurilor
p motoare
D
deplasării. Există un model direct şi unul invers M
Modelul trans-
E
E sistemului de
pentru roboţi. În figura 2 este prezentată o abordare transmisie a
misie

mişcării L
schematică a modelului unui robot.
robot
L

Există trei metode distincte de modelarea a unui robot:

Modelul
- modelul geometric; Spaţiul cuplurilor
D dinamic I qi

- modelul
d l l cinematic;
i i de articulaţie
I N
- modelul dinamic. Modelul
R V
geometric

E Modelul E DP
Spaţiul
variabilelor cinematic
generalizate
C R
z
Spaţiul T Model mediu S
operaţional y

x = f(q)

Model
strategie

Figura 2. Modelarea roboţilor

ARHITECTURA ROBOŢILOR
Arhitectura internă a unui robot conţine cinci sisteme importante, fiecare
dintre
d t e acestea aparţinând
apa ţ â d unui
u u domeniu
do e u al a tehnicii
te c clasice:
c as ce:
- sistemul mecanic de susţinere şi al articulaţiilor (cuplelor de rotaţie şi
de translaţie);
- sistemul de acţionare (hidraulic,
(hidraulic pneumatic electric sau mixt);
- sistemul de transmisie al mişcării;
- sistemul senzorial (intern şi extern);
- sistemul decizional.
SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOŢILOR
Ţ
- senzori interni (interiorceptivi) – plasaţi pe buclele interne de reglare şi ajută la
descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente;
- senzori
sen ori externi
e terni (exteriorceptivi)
(e teriorcepti i) – se utilizează
tili ea ă pe buclele
b clele externe
e terne pentru
pentr
coordonarea traiectoriei generale a ansamblului;
- senzori de securitate – utilizaţi pe buclele interne sau externe de reacţie pentru
sesizarea pericolelor (ciocniri,
(ciocniri creşterea temperaturii,
temperaturii etc.).
etc )
Funcţiile sistemului senzorial sunt:
- realizarea reglajului de poziţie,
viteză, deplasare, acceleraţie, efort;
- modelează o serie de funcţii
senzoriale umane: tactilă, vizuală;
- de
d tip
i releu
l pentru evitarea
i
coliziunilor şi securitate.
Senzorii interni sunt în general de tip poziţie şi deplasare. Cei mai
utilizaţi în acest caz sunt senzorii de tip potenţiometric (rezistivi) şi cei de
ti optic.
tip ti Sistemele
Si t l senzoriale
i l ded tip
ti optic
ti conţin
ţi un generator
t de d flux
fl
luminos (de regulă un LED) şi un element receptor (fototranzistor sau
fotocelulă).) Pentru ppoziţionări
ţ p
precise se utilizează senzori inductivi.
Senzorii externi sunt senzori de efort (în general au la bază mărci
tensometrice plasate pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau
senzorii tactili.
ili
O categorie aparte de astfel de senzori o reprezintă pielea artificială ce are
la bază proprietăţile reflexiei şi refracţiei luminii
luminii. Este vorba de senzorul
cu fibră optică (figura 3, a) şi senzorii cu ghid optic tangenţial (figura 3,
b), cei mai utilizaţi dintre variantele constructive ce folosesc fascicole
luminoase.
F ghid optic elastic F

element fotosensibil
elastomer

fibră optică
a. b.
Figura 3. Variante constructive de piele artificială a. cu fibră optică, b. cu ghid optic tangenţial
S istemu l senzo ria l d e sec urita te are ro lu l
d e a evita c o liz iun ile c ând ap ar regimu ri
d efic itare d e funcţio nare sau o b stac o le
nep revăz ute. No ii a lgo ritm i inte lig enţi d e
rec uno aştere a p aternu lu i împ reună c u
tehno lo g iile d e rea lizare a c ame re lo r
d ig ita le d e luat ved eri (C C D) d e înaltă
rezo luţie d au va lenţe no i ac estu i sistem
senzo ria l p erm iţând luarea d ec iz iilo r şi
stab ilirea tra iec to riilo r d e d ep lasare
lasare.
C ei ma i utilizaţi senzo ri d ato rită rap o rtulu i
p reţ – p rec iz ie d e po ziţio nare sunt senzo rii o p tic i în
infraro şu şi senzo rii c u u ltrasunete, fo rmaţi d intr-un
em iţă
i ă to r d e undd ă şii un rec ep to r
c o mand at în fază c u em iţăto ru l.
F unc ţio narea ac esto r senzo ri este
p utern ic in flue nţată d e c arac -
teristic
i i ileil medd iui lu
l i (p
( ra f,
f fum,
f
sup rafeţe reflec to rizan te, etc .).
C a senzo ri d e p ro xim itate se ma i
fo lo sesc senzo ri flu id ic i ((c u jet
j de
aer), c ap ac itiv i sau ind uc tiv i,
senzo ri ce co mand ă re lee sau
m ic ro întrerup ăto are c e d ec u-
p lează în situaţii
ţ c ritic e
alime nta rea sistem u lu i d e acţio na re. Ac eşti senzo ri au p rio ritate în nive lu l d e
întrerup eri a sistem u lu i d ec iz io na l.
 -deplasabil
Batiu -consola
-portal
Mecanismul generator
De translaţie l
-cu alunecare
de traiectorie (purtător)
-cu rostogolire
Cuple
-cu coroană
cinematice
-cu reductor
De rotaţie -cu curea
-cu
cu şurub – roată melcată

-Cu mişcare independentă (n motoare)

A.
-Tipul mişcării -Cu mişcare dependentă
DISPOZITIVUL
-Tip trompă de elefant
DE GHIDARE

-Roboţi cu balansare
-Roboţi standard (nu permit modificări)
-Roboţi articulaţi
-Principiul constructive
Mecanismul de -Roboţi modulari
orientare Roboţi paraleli
-Roboţi
se clasifică după -Roboţi master - slave

-Roboţi articulaţi
-Roboţi de tip piston (braţ)
-Roboţi tip turelă
o
-Formă
-Roboţi
R b ţi tip
ti coloană
l ă
-Roboţi cadru

-ventuză
unilaterale
electromagnet
-electromagnet
B.
DISPOZITIVUL DE bilaterale -cu forţă de acţionare constantă în timp (pentru obiecte fragile)
PREHENSIUNE -cu forţă de acţionare crescătoare în timp (pentru piese cu abateri mici)
trebuie să permită poziţio-
narea, centrarea şi fixarea -gonflabile
multilaterale -cu
cu elasticitate mărită
-cu elemente elastice
-cu rondele excentrice
SISTEME DE ACŢIONARE ŞI DE TRANSMISIE AL ROBOŢILOR
Sistemul
Si t l de
d acţionare
ţi se alege
l în
î funcţie
f ţi ded clasa
l de
d
operaţii ce trebuie executate, în funcţie de modul de
lucru, de viteza de deplasare, de viteza de deplasare,
de sarcină şi de spaţiul de mişcare precum şi de
precizia de poziţionare. Astfel există:
- sisteme de acţionare electrică (aproximativ 30%
din numărul acestora),
- sisteme de acţionare pneumatice (cam 21% din
ca ri)
cazuri),
- sisteme de acţionare hidraulice pentru sarcini mari
şi deplasări limitate în spaţiu.
- sisteme de acţionare mixte (9% din variantele constructive) – de tip
electropneumatic sau electrohidraulic.
Motoarele de acţionare ale roboţilor trebuie să
îndeplinească următoarele condiţii:
p
- să dezvolte cupluri rid icate;;
- să aibă gabarit şi masă reduse;
- să fie caracterizat printr-un moment de inerţie
scăzut pentru a permite poziţionarea precisă;
- să fie compatibil cu sistemul de comandă şi cu
sistemul senzorial;
- să fie insensib il la perturbaţii.
Noutatea în domeniul
ţ
acţionărilor o constituie
fibra m usculară artifi-
cială, foarte utilizată în
cazul androizilor. Aceşti
muşchi artificiali mode-
lează grosier funcţiona-
rea fibrei musculare
umane dar pe lângă viteza de
acţionare scăzută, timpul m are de răspuns şi lim itarea posibilităţilor de
d l
deplasare spaţială
i lă a bbraţului
l i astfel
f l acţionat
i există
i ă şii dezavantajul
d j l uneii sarcini
i i
manipulate de valoare m ică.
Principalele tipuri de grafice de viteză sunt prezentate în figura 4:
triunghi parabolic,
triunghi, parabolic trapez
trapez.
v [m/s] v [m/s] v [m/s]

t [s] t [s] t [s]

2 2
a [m/s2] a [m/s
[ / ] a [m/s
[ / ]

t [s] t [s] t [s]

a. b. c.
Figura 4. Grafice de viteză
a. triunghiular,
t i hi l b. b parabolic,
b li c. trapezoidal
t id l
SISTEMUL DE COMANDĂ AL ROBOŢILOR
Sistemul de comandă are sarcina de a deplasa structura robotului pentru
îndeplinirea obiectivelor, cu con-
trolul poziţiei, vitezei,
forţelor şi protecţia
robotului pentru asigu-
Traiectoriile de mişcare sunt gene-
rarea integrităţii sale.
rate automat conform programului
ţinându se seama de prezenţa
ţinându-se
obstacolelor. Legea de comandă
trebuie să fie cât mai simplă, să
elimine perturbaţiile externe şi să
fie versatilă. Schema unui sistem
complex de comandă a unui robot
este p
prezentată în figura
g 5.

M O D E L I N F O R M A T I C
nivelul acţionării n

v M C q Model x
enerator Model Model Model geometric şi Model Model
semnal motor transmisie dinamic cinematic mediu strategie
(sensor) Modelul acţionării

Nivel al acţionării nivel de generarea mişcării nivel generare strategie

M O D E L A U T O M A T I C
Figura 5. Modele de conducere a roboţilor
E LEM E NT E D E INT EL IGE NŢ Ă ART IF IC IAL Ă

A la
l n T uring
i

R ezu ltate le o b ţinu te

p ână în mo mentu l d e
fată în d o meniu l
tehn ic au d at şi
satisfac ţii. P e s c urt
inte ligen ţa artific ia lă s-a d efin it c hiar d e la înc ep ut c a fiind o
c o mb inaţie între ştiinţa c o mp utere lo r, psiho lo g ie şi filo so fie
la n ive lu l la c are ac eas ta d ă o exp lic aţie c reaţie i ş i naturii Geor ge Boo le
uman e. Baze le e i au fo st p use d e T urin g c are p ub lic a în
1950 „C o mp uting Mac h ine ry and Inte lige nc e”, d e filo so ful şi
mate matic ia nu l Bo o le ş i d e şco ala mo d ernă d e med ic in ă. S -a reuşit
mo d elare a p e co mp utere le c las ic e a reţe le lo r neuro na le, au fo st c reate
sisteme au to ad app tive c e rec uno sc sc risul d e mână ş i a mpp renta vo c a lă, s-au
imp leme ntat siste me d ec iz io na le p e ro bo ţii trim iş i în co smos, p e fund ul
o c eanelo r sau în c o rp ul um an p entru e xp lo rări.
Cele mai noi succese ale inteligenţei artificiale sunt realizarea în 1997 în
cadrul firmei IBM a computerului Deep Blue care nu a putut fi învins sub
nici o formă în jocul de şah de către campionul mondial Garry Kasparov şi
apariţia în comerţul de larg consum în anul 2000 a unor roboţi ce pot
exprima facial emoţii.
RO B O Ţ II J UC ĂRIE Ş I RO B O Ţ II D E CO M P ANIE

De la ac es t c ăţel ş i p ână la p ers o ana d e c o m p anie nu a fo s t un

d rum p rea lu ng ng. Es te c uno sc ut and ro id ul nu m it P ino s au
le gend ar a Va ler ie c are c o p ie p erfec t o fiinţă um a nă ş i c are are
111 art ic u laţ ii f iind c ap ab ilă ş i d e exp res ii fac ia le.
T o tuş i c ea m ai c o m p letă re a liza re
î n m ater ie d e „p ers o ană” d e
c o mp anie es te c ea a fir m e i Ho nd a
c are co m erc ia lizea ză and ro id u l
As im o . As im o es te rezu ltat u l un u i
intens p ro gram d e c erc etare î n
c eea c e p riveşş te c o p ierea m ers u lu i
uman ş i p ăs trarea s tab ilită ţii p rin
c o ntro lul c o ntinuu a l c entru lu i d e
greutate. E l es te a lim ent at d e la
ac um u lato r i la 1 38 V, ş i es te
rea liz at în do uă var ian te
c o ns truc tive. Înă lţim ea es te d e 1,80
(1,60) m, v it eza d e d ep las are d e
2m/s , greuta tea m ax im ă r id ic ată 5
(2)K g, fiind ec hip at c u s enzo ri d e tip g iro s cop ,
s enzo rii d e fo f rţăă ş i
s enzo ri v iz ua li.
Dato r ită î nă lţim ii ş i
b azei m ic i de
s us ţinere, and ro id u l
are inc o r-p o rat un
s is tem c o m -p lex d e
m enţiner e a
ec hilib ru lu i în c azul
d epp las ării pe o
tra iec to rie c urb ă, c az
î n c are as up ra s is te-
m u lu i ac ţio nea ză o fo rţă c entrif ugă.