INSTRUMENTACIÓN DIGITAL

“Control de velocidad”
Laboratorio N° 13

Integrantes:
- Celis Arroyo, Daniel
- Huanca Huaraca, Carlos
- Gutierrez Pari, Agustina
- Vásquez Velasco, Lizett

Sección: B
Profesor: Eddie Sobrado Malpartida

2017-1

1
INTRODUCCIÓN

En este laboratorio sintonizaremos el controlador Sipart DR-20 utilizando los modos

P, PI y PID, con los cuales se podrán determinar las diferentes ganancias que
resulten más adecuadas; es decir, la ganancia proporcional (cP), el tiempo
integrativo (tn) y el tiempo derivativo (tu). También se observará el comportamiento
del PV cuando se aplica una perturbación al OUT y finalmente se hará la sintonía
para el mejor control con el método del tanteo.

2
Objetivos
1) Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.
2) Controlar la velocidad de un motor DC.
3) Sintonizar un controlador en distintos modos de control utilizando el
método del tanteo.
4) Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable controlada.

3. Materiales y equipos:

 Controlador DR20
 Módulo de control de velocidad
 Multímetro
 PC y cables de comunicación RS232
 Fuente de tensión continua

3
FUNDAMENTO TEÓRICO

Control de Velocidad:
Este estudio de control automático de lazo cerrado permite controlar la velocidad de
un motor DC, el cual, está formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una
señal normalizada de 0 a 20 mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor de
señal, el cual tiene como salida una tensión de 0 a 20 VDC que es utilizada para
alimentar el motor DC. Dicha velocidad del motor es medida por un dispositivo que
da como respuesta una señal análoga normalizada de 0 a 20 mA, la cual representa
a la variable del proceso PV.

Para dicho control se empleó un controlador Sipart DR20 el cual nos brindará las
mediciones correspondientes en cuanto a la curva característica de un proceso de
velocidad.

Controlador Sipart DR20:

Dicho controlador nos brinda poder tener un sistema de control automático, el cual
tiene la función de llevar la variable de salida x de un proceso a un valor
predeterminado y para mantener este valor en contra de la influencia de las
perturbaciones z. Con el controlador digital, la variable controlada x se mide en
función del ciclo y se compara con el variable de comando w. La desviación negativa
resultante xd = W - X se procesa en el controlador a formar la variable y manipulada
que actúa sobre el sistema controlado.

Figura 1. Esquema del control de velocidad de un motor DC

4
FIGURA 2. Controlador Sipart DR-20

FIGURA 3. Esquema de conexiones para el control de velocidad

5
PROCEDIMIENTO

Modo Proporcional

1. Deshabilite la acción integral con S28 = 1.

Ajuste: TV = TD = oFF KC = 1 YO = mO = 0 %.
Verifique TF = oFF
Ponga el controlador en automático y SP = 20 %.
Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste el valor adecuado
para:
TF = off
2. Ajuste el reset manual para eliminar el offset.
PV = MV = YO = mO = _______

3. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con

distintos valores de KC.
Comparación de KC en modo P
cP 0,5 1 2 5 10
ess (%) 4,8 2,3 2,1 1,2 -------
Overshoot ------- ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- ------- -------
Ƭ(s) ------- ------- ------- ------- 22

Tabla 1

Para obtener un escalón más vertical se puede poner hacer el ajuste de

Setpoint en modo remoto, para lo cual:

S1 = 5, regulador con conmutación local/remoto.

S10 = 0, AE3 como magnitud secundaria.
Conmute el selector correspondiente para que la entrada a AE3 sea el
generador de funciones.
Ajuste en el generador de funciones el offset y la amplitud para que al
conmutar el interruptor de escalón el SP cambie de 20% a 30 %.

6
 Figura 1. Ajuste del controlador, para un control de velocidad
Modo Proporcional Integral
4. Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga TV = TD = oFF .
5. Multiplique el KC que fue adecuado para el modo Proporcional por 0,9 y ajuste
el nuevo valor para:
KC = _______
6. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con
distintos valores de Tn = TI.

tn 20 10 5 2 1
ess (%) 2,6 1,4 1,1 0,5 2,6
Overshoot ------- ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- ------- -------
Ƭ(s) ------- ------- ------- ------- -------

Tabla 4
Comparación de TI en modo PI

7. Con la constante integral de mejor performance, T I = ________ , y con SP =

20 %.
Introduzca una perturbación en la tensión del motor Z1 = 0,5 V durante un
mínimo instante.
Observe que sucede si Z1 es permanente.
Repita el procedimiento para un TI mayor.

7
 Figura 2. Sintonía del controlador en modo proporcional

Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso permanente
tn 2 10 2 10
ess (%) ------- ------- ------- -------
Overshoot(%) ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- -------

Tabla 5

Figura 3. Perturbación en la tensión del motor en modo PI, Z=0,5V

8
Modo Proporcional Integral Derivativo
8. Ajuste el mismo el KC que utilizó par el modo PD. Disminuya el TI con respecto
al que fue adecuado en el modo PI, multiplicando por 0,6.
KC = _______ TI = _______
9. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con
distintos valores de TV = TD.

tu (s) 1 2 5
ts (s) ------- ------- -------
Estabilidad No No No

Tabla 6
Comparación de TD en modo PID
Sintonía del Controlador
10. En base a los resultados obtenidos elija el modo de control más adecuado y
sintonice el controlador con el método del tanteo.

PID
cP 3
tn (s) 2,438
tu (s) 1
ts (s) -------
Overshoot (%) -------
Razón de decaimiento -------
Ƭ (s) -------

Tabla 7
Sintonía del controlador por el método del tanteo

9
OBSERVACIONES:

- Se observan en las tablas que el ts (tiempo de establecimiento) se ha

considerado casi nulo por la respuesta inmediata ante el escalón.

- Se observan en las tablas que el overshoot es nulo ya que este representa

un sobre impulso al inicio del proceso, lo que no ocurrió en las pruebas.

CONCLUSIONES:

- Con respecto a la tabla2 se concluye que con la ganancia proporcional el

error o diferencia entre SP y PV disminuye.

- De acuerdo a los resultados de los tres controles se concluye que es

necesario utilizar el método del tanteo para optimizar el control.

10
9. Aplicaciones:
1) Se utiliza en diversas maquinas industriales ya que el controlador DR-20 es el
adecuado para un controlador de velocidad ya que es ms preciso, es decir, con este
controlador podemos regular el giro del motor de una faja transportadora en una
planta embotelladora, etc.
Ejemplos de máquinas industriales.
 las Maquinas Herramientas
 Trenes de laminación
 Para sonido De Aire Acondicionado
 Hornos rotativos o Lineales,
 Embotelladoras
 Norias FRIGORIFICAS
 Molinos

Figura 1. Hornos rotativos o lineales Figura 2.

11
 figura 3.
Figura4. Fajas transportadoras

2)Control de velocidad del motor de desbaste:

La mayoría de las máquinas utilizadas en la industria moderna requieren

velocidades variables, como por ejemplo: las máquinas herramientas, trenes de
laminación, equipos de aire acondicionado, hornos rotativos o lineales,
embotelladoras, norias frigoríficas, molinos, agitadores, etc.

En dichas máquinas se requiere un control preciso de la velocidad para lograr una

adecuada productividad, una buena terminación del producto elaborado, evitar
bruscas aceleraciones, diferentes productos a fabricar o garantizar la seguridad de
personas y bienes.

La variación de la velocidad puede realizarse por métodos mecánicos, como poleas

o engranajes, cajas de cambio, etc, o mediante métodos eléctricos o electrónicos.

El uso de algún tipo de controlador debe elegirse de acuerdo a las características

de los motores, por lo que se hace necesario conocer las particularidades de cada
proceso.

12
En el proceso de laminación en Adelca Acerias de ecuador se realiza en un tren de
laminación, los rodillos de salida del horno trasladan las palanquillas hasta la
primera pasada de la caja devastadora. En la caja devastadora y con ayuda de una
mesa fija con guías, dobladoras y una mesa basculante con guías y rodillos, se
efectúa siete pasos de desbastado.

Figura 5. Desbastador
Una vez que la palanquilla ha sido desbastada entra en el arrastrador que lo lleva
hasta la cizalla 1, en donde se despuntan la cabeza y cola de la palanquilla de (10
a 20 cm).

A continuación del despunte la palanquilla ingresa a la primera caja del tren continuo
formado por 10 cajas laminadoras numeradas desde la C03 a la C12, para continuar
con la laminación, donde la palanquilla desbastada va reduciendo su sección
transversal por efecto de la presión ejercida por los rodillos.

Figura 6. Caja laminadora

13
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
- CreusSolé, Antonio (2006) Instrumentación Industrial. México
D.F:Alfaomega.

- Smith, Carlos (1991). Control Automático de Procesos: Teoría y Práctica.

México D.F.Limusa(621.381/S61).

- Manual del Controlador SIPART DR20.

- Recuperado el 04 de mayo del 2014, de

- http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/589/1/CD-0983.pdf

14