Analisis de respusta en el tiempo.

Objetivos:

 Estudiar las características más importantes de las respuestas de sistemas de primer orden
y segundo orden.
 Aproximación de un sistema de orden cualquiera a uno de primer o de segundo orden.
 Estudiar el efecto de dominancia de polos.

TALLER A REALIZAR
Aproximación a sistemas de primer orden

5e  s
a)
s 3  4s 2  6s  2
 2.5
Ganancia estática: 𝑘 = 1
= 2.5

Ahora se debe encontrar el tiempo de retardo y el valor de la constante de tiempo:

 Tiempo de retardo: 2.5 ∗ 0.1% = 2.5 ∗ 10−3, por lo que hay que encontrar el tiempo
en ese valor.

El valor de 2.5 ∗ 10−3 es de 1.15 segundos.

 Constante de tiempo: : 2.5 ∗ 63.2% = 1.58

El valor de 1.58 es de 4.05 segundos.

La constante de tiempo sería:

𝜏 = 4.05 − 1.15 = 2.9

 Por lo que la función aproximada de primer orden es:

2.5 ∗ 𝑒 −1.15𝑠
𝑇(𝑠) =
2.9𝑠 + 1

Las gráficas presentan características muy parecidas, ambas llegan al estacionario de 2.5 con un
aproximado de 16 segundos pero presentan un retardo un tanto desigual donde la función
aproximada tiene un retardo de casi 1 segundo.
 4
b)
s  3s  2
2

2
Ganancia estática: 𝑘 = 1
=2

Ahora se debe encontrar el tiempo de retardo y el valor de la constante de tiempo:

 Tiempo de retardo: 2 ∗ 0.1% = 2 ∗ 10−3, por lo que hay que encontrar el tiempo en
ese valor
El valor de 2 ∗ 10−3 es de 0.023 segundos.

 Constante de tiempo: : 2 ∗ 63.2% = 1.264

El valor de 1.264 es de 1.58 segundos.

La constante de tiempo sería:

𝜏 = 1.58 − 0.023 = 1.557

Por lo que la función aproximada de primer orden es:

2 ∗ 𝑒 −0.023𝑠
𝑇(𝑠) =
1.557𝑠 + 1

Las gráficas presentan características muy parecidas, ambas llegan al estacionario de 2 con un
aproximado de 8 segundos pero presentan un retardo un tanto desigual donde la función
aproximada tiene un retardo mucho menor que la función original.
 s  0.1
c)
s  7s 2  7s  2
3

0.05
Ganancia estática: 𝑘 = 1
= 0.05

Ahora se debe encontrar el tiempo de retardo y el valor de la constante de tiempo:

 No se considera retardo ya que es casi despreciable

 Constante de tiempo: : 0.05 ∗ 63.2% = 0.0316
El valor de 0.0316 es de 0.365 segundos.

La constante de tiempo sería:

𝜏 = 0.365

Por lo que la función aproximada de primer orden es:

0.05
𝑇(𝑠) =
0.365𝑠 + 1
Las gráficas presentan características muy distintas, la función aproximada llega al estacionario
casi en 2 segundos sin presentar over shoot.
Aproximación de sistemas de segundo orden:

4
a)
𝑠3 +1.5𝑠2 +1.5𝑠+1
𝑘=4
2∗𝜋∗𝜉
𝑂𝑉2 0.23 (−
2
)
= = 𝑒 √1−𝜉
𝑂𝑉1 1.11
𝜉 = 0.2430
2𝜋 2𝜋
𝑤𝑑 = = = 0.9726 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑇 6.46
𝑤𝑑
𝑤𝑛 = = 1.1178 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
√1 − 𝜉 2

𝑘𝑤𝑛 2
𝑇(𝑆) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
4 ∗ 1.11782 4.9979
𝑇(𝑆) = 2 2
= 2
𝑠 + 2(0.2430)(1.1178)𝑠 + 1.1178 𝑠 + 0.5433𝑠 + 1.2495
Las gráficas presentan características muy parecidas, ambas llegan al estacionario de 4 con un
aproximado de 22 segundos pero la función aproximada presenta un mayor rango de amplitud
en relación a la función original.

4𝑠+1
b)
4𝑠3 +3𝑠2 +3𝑠+1
𝑘=2
2∗𝜋∗𝜉
𝑂𝑉2 0.2 (−
2
)
= = 𝑒 √1−𝜉
𝑂𝑉1 0.76
𝜉 = 0.2078
2𝜋 2𝜋
𝑤𝑑 = = = 0.7543 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑇 8.33
𝑤𝑑
𝑤𝑛 = = 0.7711 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
√1 − 𝜉 2

𝑘𝑤𝑛 2
𝑇(𝑆) =
𝑠 2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
2 ∗ 0.77112 1.1892
𝑇(𝑆) = 2 2
= 2
𝑠 + 2(0.2078)(0.7711)𝑠 + 0.7711 𝑠 + 0.3205𝑠 + 0.5946
Las gráficas presentan características muy parecidas, ambas llegan al estacionario de 2 con un
aproximado de 30 segundos, también presentan over shoots en casi los mismos segundos pero
la función aproximada presenta un mayor rango de amplitud en relación a la función original.
 4s  1
c)
0.2s  0.5s 3  3s 2  3s  1
4
𝑘=1
2∗𝜋∗𝜉
𝑂𝑉2 0.26 (−
2
)
= = 𝑒 √1−𝜉
𝑂𝑉1 0.87
𝜉 = 0.1888
2𝜋 2𝜋
𝑤𝑑 = = = 3.6679 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑇 1.713
𝑤𝑑
𝑤𝑛 = = 3.7351 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
√1 − 𝜉 2

𝑘𝑤𝑛 2
𝑇(𝑆) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
1 ∗ 3.73512 13.9509
𝑇(𝑆) = 2 2
= 2
𝑠 + 2(0.1888)(3.7351)𝑠 + 3.7351 𝑠 + 1.4104𝑠 + 13.9509
Las gráficas presentan características muy parecidas, ambas llegan al estacionario de 1 con un
aproximado de 12 segundos, ambas llegan a los over shoots en casi los mismos segundos pero
la función aproximada presenta un rango de amplitud menor que la función original.

Dominancia de polo
Realizar la dominancia de polos para las siguientes funciones de transferencia
1
a)
0.1𝑠+1

10 veces mayor
1 1 1
* =
0.1𝑠+1 1𝑠+1 0.1𝑠2 +1.1𝑠+1
Las gráficas son distintas, donde lógicamente la función mayor tiene un mayor rango de amplitud
en relación a la original, además también llega mucho más rápido al estacionario.

10 veces menor
1 1 1
* =
0.1𝑠+1 0.01𝑠+1 0.001𝑠2 +0.11𝑠+1
Las gráficas son casi exactamente iguales, salvo un pequeño cambio en las amplitudes, donde la
función menor lógicamente presenta un menor rango de amplitud pero es casi imperceptible ya
que son valores muy pequeños

1
𝑏)
100𝑠 + 1

10 veces mayor
1 1 1
* =
100𝑠+1 1000𝑠+1 0.1𝑠2 +1.1𝑠+1
Las gráficas son distintas, donde lógicamente la función mayor tiene un mayor rango de amplitud
en relación a la original, además también llega mucho más rápido al estacionario.

10 veces menor

1 1 1
* =
100𝑠+1 10𝑠+1 1000𝑠2 +110𝑠+1
Las gráficas son casi exactamente iguales, salvo un pequeño cambio en las amplitudes, donde la
función menor lógicamente presenta un menor rango de amplitud pero es casi imperceptible ya
que son valores muy pequeños

CONCLUSIONES

 Los polos dominantes siempre será la constante de tiempo más grande

 La influencia de los polos dependerá de los polos que ya tenía el sistema, si es muy
elevado en relación a los otros polos, su influencia es casi nula.
 Para definir un sistema de primer orden solo basta determinar la ganancia estática y la
constante de tiempo
 Dependiendo del valor de épsilon 𝜉, la gráfica del sistema puede ser “no amortiguada”,
“amortiguada” y “sin oscilaciones “.
 El software Matlab es muy necesario para el diseño de procesos de control ya que nos
agiliza y nos da las gráficas muy exactas.
 “AÑO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO”

PROGRAMA ACADÉMICO DE INGENIERÍA MECÁNICO-ELÉCTRICA

INFORME LABORATORIO 1

CURSO : SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL (SC)

PROFESOR : DR. ING. WILLIAM IPANAQUÉ ALAMA

ALUMNO : SERNAQUÉ RIVAS, NÉSTOR

FECHA : MARTES 2 DE MAYO DEL 2017