UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 02.- Estabilidad por LGR y Respuesta en Frecuencia

I. OBJETIVO

Adquirir la Competencia para aplicar las técnicas de Análisis en el Dominio de la Frecuencia,

específicamente los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, para el análisis de sistemas de control Automático.

Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y diseño desistemas de

control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar laestabilidad relativa y absoluta
de los modelos lineales.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el método del LGR.

Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Diagramas de Bode de amplitud y fase

Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la gráfica en coordenadas rectangulares semi-
logarítmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado en Grados,
M dB y N° respectivamente, contra la frecuencia en la escala logarítmica Figura 2.
En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de Lazo Cerrado en
decibeles Ec. (1) y Nº es el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado en grados Ec. (2).

Los parámetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son: Ancho de Banda, ω1 a
ω2, que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene ganancia, y la frecuencia donde se tiene
la máxima ganancia, ωR, y el valor de la misma Mmax, que se miden como se muestra en la Figura 2.

RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

El análisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo.
Comoalternativa puede utilizarse el análisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el análisis de sistemas
decontrol en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en frecuencia
que puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su función de transferencia. Para un sistema de
lazocerrado la función de transferencia está dada por:

Y descrita en el dominio de la frecuencia w, ( s = jw ), toma la siguiente forma:

Donde M (jw) se expresa mediante amplitud y fase, definidas por:

El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la evaluaciónde

las gráficas de Nyquist y de Bode del sistema e lazo abierto y cerrado. El análisis en el dominio de
lafrecuencia es útil cuando el sistema es de orden superior y el análisis en el dominio del tiempo
puederesultar complejo.
IV. INFORME PREVIO

1. Resolver el LGR y explicar el passo a passo para su analisis, para que sirve, como verifico
estabilidade?

clear all
clc
%lugar de raices%
%para halllar las raices se utiliza roots%
n=input( 'ingrese valor de ganancia:k= ');
num=[n]; %numerador
den=[1 8 12 0]; %denominador
k1=0:0.2:20; %rango
k2=20:0.1:30;
k3=30:5:1000
k=[k1 k2 k3];
r=rlocus(num,den,k); %dibuja el lugar de raices
plot (r,'b')
v=[-4 4 -4 4]; axis(v)
grid
title('LGR G(s)=k/(s(s+2)(s+6)')
xlabel('eje real')
ylabel('eje imag')

2. Definir cuándo el sistema es estable por el Lugar Geométrico de Raices.

conv([1 1],[1 2])

conv([1 3 2],[1 4])
conv([1 7 14 8],[1 0])
num=[1 3]
den=[1 7 14 8 0]
func_trans=tf(num,den)
grafica del lugar de las raices.

Diagrama de bode

3. Analizar el Diagrama de Bode de manera teórica y comprobarlo en simulación para el

siguiente sistema:

SIMULACION EN MATLAB
num=[1 10000 0]
dem=[1 100 1000000]
fun=tf(num,dem)
bode(fun)
grid on
>> lab2controlbode

num =
 1 10000 0

dem =

1 100 1000000

fun =

s^2 + 10000 s

------------------

s^2 + 100 s + 1e06

Continuous-time transfer function.

Diagrama de bode

Grafica del lugar de raices

V. PROCEDIMIENTO
1. Hacer el análisis de Lugar Geométrico de Raices. Teorica y experimentalmente con el simulador.

num=[1];
den=[1 2 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 6 -6 6];
axis(v);
grid;

2. Construir los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado y obtengan información de respuesta a la

frecuencia para las funciones de transferencia de transferencia de lazo abierto de la Ec. (3)
analizada parta diferentes valores de la ganancia K: K1=2.4, K2=24 y K3=240
k=2.4
num=[k]
den=[1 8 12 0]
g=tf(num,den)
bode(g)
margin(g)

para k= 2.4

Para k=24
Para k=240

Utilize la herramienta rltool en cada uno de los casos obtener los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, el
Ancho de Banda ω1 a ω2, la Frecuencia de Resonancia ωR, la Magnitud Máxima, Mmax. y la respuesta en el
tiempo a un escalón unitario para realizando comparaciones concluir como afecta el comportamiento del
sistema en el dominio del tiempo al variar los valores de la Ganancia K.

3. Obtenga de la función de transferencia siguiente la comparación de los Diagramas de Bode de Lazo

Cerrado, de Respuesta en el Tiempo a un Escalón Unitario, de los Anchos de Banda ω1 – ω2 y la
Magnitud Máxima Mmax con su Frecuencia de Resonancia para el sistema con cada una de las tres
ganancias siguientes K1 = 10, K2 = 1000 y K3 = 3000 y obtenga las conclusiones pertinentes. En el
 reporte deberán incluirse los tres Diagramas de Bode de Lazo Cerrado (no pantallas completas solo
gráficas debidamente editadas), las tres Gráficas de Respuesta en el Tiempo, los tres Anchos de
Banda y las tres Magnitudes Máximas con sus respectivas Frecuencias de Resonancia.

4. Cuáles serían los pasos para encontrar el LGR

5. ¿Según su criterio puedo encontrar el valor de K, con el método de lugar geométrico de Raíces?
6. Con palabras cuáles son los pasos para hacer un Diagrama de Bode
7. Como explica Ud. Que la respuesta en frecuencia ayuda a verificar estabilidad.
8. ¿Que significa Margen de Fase, Margen de Amplitud?

Para que el sistema se vuelva inestable es decir para que cuando la fase sea -180 la ganacia fuese 1 (0 db)

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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I.