Sunteți pe pagina 1din 412

Bernhard Hofmann-Wellenhof

Helmut Moritz

Physical Geodesy

SpringerWienNewYork
Dr. Bernhard Hofmann-Wellenhof
Dr. Helmut Moritz
Institut für Navigation und Satellitengeodäsie
Technische Universität Graz, Graz, Austria

This work is subject to copyright.


All rights are reserved, whether the whole or part of the material is concerned, specifically those of
translation, reprinting, re-use of illustrations, broadcasting, reproduction by photocopying machines
or similar means, and storage in data banks.
Product Liability: The publisher can give no guarantee for the information contained in this book.
This also refers to that on drug dosage and application thereof. In each individual case the respective
user must check the accuracy of the information given by consulting other pharmaceutical literature.
The use of registered names, trademarks, etc., in this publication does not imply, even in the absence
of a specific statement, that such names are exempt from the relevant protective laws and regulations
and therefore free for general use.
© 2005 Springer-Verlag Wien
Printed in Austria
SpringerWienNewYork is a part of Springer Science + Business Media,
springeronline.com

Typesetting: Composition by authors


Cover illustration: Elmar Wasle, Graz
Printing: G. Grasl GmbH, 2540 Bad Vöslau, Austria
Printed on acid-free and chlorine-free bleached paper
SPIN 11339229

With 111 Figures

Library of Congress Control Number 2005925135

ISBN-10 3-211-23584-1 SpringerWienNewYork


ISBN-13 978-3-211-23584-3 SpringerWienNewYork
   
      

 
   


   
 
 
   
 
  
 
!    

 "#  

  $

  
      
   
     
    
    
  
    
!
" 
      #  $  
 

  %

 $
 
     

  
 
 &  & 
'     
  ( )   
  *$  
    '  +  
 ,


  $' 
-  &

   $
    
 -
  #

  
$ . / 
  
   
 
 
    
0     '      
  
 %
'   +       $ 
    

           
& #

 $ 
    
   
"'     0 
   '
  
!   

  $ 

  
   1'
0     
 
0
       ." #   2  "
/
3 
   $    4 0       
&   #    $ 
 

 
  0 5 0         
!
$


   
   6
'
    7  
 $ 
   -

 
 $  $ '     

 
 0
   
 -
  0 
  
   
     
  0   
   $ 

  

    
7
   
      0        
 8    $      $
  "
 

 9 
# 
  
 $  
      +   
:
      '  
       ;  <% "$ !

   ;    
 1 

   =
' 

 9    
*     $ 
 



 
  
 

   ;     >
   
   0 
  )'


 "
      ! =
' 
  #  $  '
$
     

       ' 
  

  
 '  

          
 $  
   ;  )   <2 
   0 
  )'

  "%
 

 
  
           
              
              
           
!         "  # $ "   !   
 %    &  
  
     
               "  
              '  
   (          
            #! )
*     + 
' ,     - *
         & "       
               
    (          
 # *  .    !    
    

      +           
  
 (        / )01  2   3
        / )01    3  
   #$+*  " # . /   !    
%    &  
  
      
   (   3  '     "  # %
.4              
  5    3       ' (
 5  ,678-
!         & "      
  
            
            !     
     
            (     
   
        9    (  
 ' (  5  '         ( 
                
                 
              +       
       " 

5 1::; < ' *



     
 
            
               
      
                 
 
                   
                  
   
   !            
                 
   
    ""               
                     
 
                  
                #$
              %  &"'(') &  
            *+     )     
                    
      ,            
#   $     
          
           
  
  
                    
    ,                   

   -     
          
         
       #  $
 
     
   #   .    $ &.)  / 
     &/) 0
       
         
                   1  
              
    

          -          2


    
         
          
         -             

                  
                   
       3      1 &"'45)  
 
    
        
    6 
    
              7    


 

   
       
   
  
 
   
  
  
   
  
 
     
  
   
  
   
     
       
  
    
 
 
      
   
 


    


 
 Æ   
 

 
    
!   
    "  
    

!  
      
 " 
 "     
  #  "  

 
 
  
    "

 
    !  
   

 

 $


 !     
       !      


 
! %   

 &'  "  !" 
 
 


!       !

 
 (  )
 !   

 

 (  *     
  
$  

 

   
 
  
 

  
 !
 %    
  
  "  
 %     !
     
    !    "   

  

      
   
 +

 ,    
   

   
" 
  
  
 +

 
"  % 
  


!  
 
 
 ,   
  
 - 
    
   


 
 . 
 
!  +

   

 
!
  

 ! 
 !  
  
"
    
 " 
     ! 
 "
 
"     
!
 / .   " 
  
  

    


" "  +

 ,

   
 "    
" 
  "   
  "
  
  /

          
 
 ( 
 0    
 !  
  

 
    
 
  "    
 

"    "  


      " / 


    

   #

 / 

 !  
    "  

 -    "  
 
" 
 ! 
   

 +

   
 


    
    
         
     

 
       
    
   
               
  !  
   "
       
   
  
  
"      
    
      
  
 #
      Æ
  !       
             $ %&&'      
 $'   $ '  $ %&& ' (

     !             
 "             
 
        ) !
"
     
 
   
      !
  *  +!             )  
,
           
  -     . 

       )!

   ! 
 
                  / 
     !        
   "    
              
 0 
         +            


      !
1   !          
  
     
     
   !    
 )  "                

         
   
 
" #  !          * 2 3  
  4! 5!
!      
 !  #  
- +  #  $ !'      6  $ 
!'      !   !    *
 2 3       !   $ '     !  
 

         "  $ !    '
$  
 ' $ 
  '  $ 4
 '     !
!
.    !             "  
 
           $ ' "      
   !       
 $' 7    
         
           
   
8 9::; 6 <  *  < 8  =

 
  
        
  
                       
      

                      
                              
         
             
 !                           
 !                         
"  #
                            
  #
        
$
            
 %&      
#              
 ' (   )
                   
 %&       
    )   


                       
  !   *           
  
    #                 "
  +  
,-                     
  . 

--                 
       
 ,  
       
  %  
                          "

  
   
 /-                               
  -   
                    
 0-  -   
             
 1 
                          
 .                 
    2 
#                     
" . #- 3
  -  
              
 1 #-                           
 %&                "
 ' !   &       #- 3
         "
 4     
5   -                
     #- 3
6 # 
 
  6 

7  
  -                             '
 


        
   


















     















  ! 

























"

 #     !    !  
 























"

$ %     






"

&    '! 












 ()       * +%



" ,    


















-     









 
 

.





























/  























"

01 


























 2 

























 -3  - 

















&

 . 


























.




























,1 













$ ,  4

























& ,    5% 
















 ,    6














  

 


























$

    











7 
























 8 



























   4  












&

 - 


























$

       



79




























$
- .:     -












$

.



























$

,  - 
















$


2 






















$$


 


















$$


   












&
 

    


    
     
    !"    
 # $  !" "   %
  &  "  %#
   ' %

   (     %

  # () *")  "


 %
    ' %
   + %
  # ,"* '   ' %%
 
,"* ' ! - 
     #.
  /0 ' ' "  ' #.

 ++1 ,"*  1   #.


  ," "*  ' 2  3 #.
 %       #.
 .      #.
 .      #.
 . # $ '  4 #
 +++1 5   #
   ' "  #
 # $ ' "    "  #
 
$ ' "      '  ##
  ,"    ' "  ##

  $ ' "  ' "   ##


  2*6   "  "  #

 
   
  + #
%
 # 7   # .

   '   # #
    !  # 
  8  # %
       ##
     
  + #
 #   #
 


     

















          



          

 

 !   " 

















 


 #    "  





 


 #  




















$ %&#' 

















()


 $ *&+ 


















(


 $ *,+ 


















(

 
        
    
(
 - 



























(.
'  -/ *   




















.)
(
 * "    















.)
(
*  "0  














.
(
 #1"2     











.
(
 $   























)
(
 3 " " 














)
(

 $ 

























)
(

 4 0  



















)
(

% 0  


















)(
(

 '   " 









)(
(

 &  



















(
5    




















(
( * "  /  *'3 















(
. * "       "











(
(
)         0 



(
 & 6  


























'  --/ &      #1"




.
(
 3 1 
























.
(
 &   

















(
 $ 0     5




(
(
 $    





















   
  
  
 
 
.
 - 




























.
 $   





















.
+           
)
.
 -        " 





.
 & "    
















(
 

   




















 

    




















 
  
   

       















        ! 






"
      

 # ! 



















 $   %&  
















'

 ()& 




















'*

* #    



















''

  
    

   
        
   

  
   
          
     
            
                  
   
   ! "           #   

 
    
        $ 
              
 

  
  
% 
   
 
           

         &   &     

       
   
        
   
#     
           '  
(             )   
       ' 
   

 *  
             
*  +,-.  /   
 #    & 
0        1        2   3
  *                

+                  '
 * 4           ) 
       !      "      
*   
        
         0 

* 0  
   ( 
      
    
 5/ % !+,,,6+788"     
    
   &      $   
  

  6    
  %  9  
  2 (  $ 
:  !+;;<" 6       
      
        $  &      &  
      %          
              
 
*          !  %  9
  #
 +;7." 
  +..  %        

    
%#    
   +  
 
 
 : 
          
   5             


 


   

   



 
 


 

 
      



 
 

 
  



   

 
   







   
   


    
 !
 


    
 Æ  "   
  
 


 
   


 
  #   



 
  

 

    



#

 
! 

 $ 
 

  
 


  



    
%

  


    

 
 
 "    &
   '

    


  


  ! 


 
 



    
   
       

  
(
 ) 

 

  

 


  !

   
   
      

! 
 
&"
 
 

  '  ! 



 

   

*   + ,-../0

  

  

  1    

 
  



 
 
!




#
  
 
    
  

  1  

 
 




    
 
 
 !

 2  
 ! 
  
  !   
  
%

 

!



 

  *   +  

,-.340
5
!
  
 


  
   
 ,50


 
 
!

 


   
 
 " 
 

  



   
  
   
        
  5  
  

  


 2
 
 !

 
 

  
 

"


 


    
 
#   (  


   


  


  
 
 



 
   ! 
5      


  
  


     
 !

 

    
  

    Æ


 


 
  
1 !  


  
"
  6

   + ,-.740   
  
#
!

   





    


   


  
   
+
  &
 
'   #
  
    
 



 

  
 
  
  
  
 
 

   
 


 
               Æ 



    
  
 
  
  



 
    

        
 


   

       

 

!    " # $  

 
 


  %   
&

   
 
  
    Æ'

 


 
  
 
  (  
 
  '

  !   
   


  
 
 


   !
   
  
)
 

 

 !
   
$  
 &!
 *  !   

 
! 
 !
     
 
  
 


  
 !
  
 +     ,
    
  
    
 

! 
   &!
 *
 

   

 - (-  
 ( 
. -

  * 
/   

 01   01     01
  

   

 

 
 + 2234#      
 ,#
 &!
   

   

  !
    
      -
 
       
 


 '
  

 

  
   
  

 
 
   

  


 ) 
 5

  6

 (       56$ $    !!! 
 - 7
## 56$ $   
     
    '
 
 
    + 2234#        
 

   

 
   

   
  



 
     
 
 
   


      !          

  
  
 

                   


      
           
 
 
    


              
 
  !

     

        


         
         "

            # 


 $   %&

            


     

    
'        
          
         

     
       
 #          

      #      

l F

¯ Y || y
m y–´

z
P (x,y,z)
|| z

l
F
° z–³
m (»,´,³) ¯ Z
|| y
® X x–»

|| x y

x
   
            
  Ý

  
  

            
  
  
    
    

            
  
 
           
   
     

 
   


              !
      "#


         $
  
  "  #  %
"#
&     '  

              (
      
)    ' *+  $  

,   -  
 .  /

 '       


           
)   "     
    $     

     "  
"#       *  #  
 
    #          
"
 '  

   
#'      
        
       *     
       $
  
.    
   #      "  
     
'     #              
' 
    #      

  "   0

 
     
  
     1
   

  
  
 

 
 
  
                  
  

       


  


    
 
     
    
       
! "  
#

 
     
 
Ú Ú

          


        $
      %              

   
      #         &#
     '



    
  
         )
 ¾ ( 
¾ (   ¾
Ú

  
 
  '  

      *

       


  
 

z
P (x,y,z)

l
v


dm (»,´,³)d ´ d »
y

  


    
 
 
   

              
 
 
       
  Ú

    
  
  
 
Ú
!   "         #    
$% %  &    '  " (

  

       )
Ú

¿
*
% '   %
     

 
 %% %%  "
       
(
+ 



            


       ' 



+    "   %

       ' 
    ) , -%
 

 
   
  % %

       



 (              
 
%% %%   %        *  "
      %%
        
%      %   

   "   
 

.   /      
"
. 
¾ 0 ¾ 0 ¾   &
¾ ¾ ¾
 
. 

     
   
¾ 0 ¾ 0 ¾   1
¾ ¾ ¾
       & "    
        
 %    %%  "  
2%                 3  
   
. 4   4
   
 5 
%  

   
 6
 
       % %     
  %        7    (  8 -% 
  
  
 

 



          
   

  
    !
"   
#      

         


   
         $ %  &    '  
   
    #         
(  
  $ %  )    
       
&       
   !*   #       
           ) 
   +

 $
+ 
         
 
 


  !¾ ,   ! ¾ , 
 !¾
 !

)      !   
!$ %     
  
   #         !*   -!  .!$
%          $ /  

&  

       


      !0
   

 
 

 
 ¿
 

 
 


 ¿

 


     * ¿

¾ 
 ¾ , 1  !
¾    , 1  !
  ¾ ¾ ¾
   1!
¾  ¿   ¾ ¿


    , 1
 !
¾ ¾
 

¾  ¿
2& 
      

&     #  



  *  3!

  #    $
+    !#    4     #   
  
   
  )    *       
&
   $
2     # 
&
   &
  
.!  5
)       
  '   !# )   3!
 &  )    

 )  $
 
   
  


         

 
      
   
 
     


 
    
     !   "     #   
  $ % &    
     

' ( '  (  '  ( ) *  +
 
Ú Ú

 
$      
  

       


     



"  

     $     ,
%$

  
&    

      % 

%    
$    
  -

 
 %  .
   
  
   
   

 
&

/


#       0 

 
   
  

- 
     
   
  - &
$ %   
  
1  
 *    



   $     
 
      .


 $   
 $      $
 2 3
4  
        
 
 

P
#
r
z
#
y
¸ r si
x n#

  


 
 

  
  
  
 

  
      
         
     
  
 

 ¾  ¾   ¾ 
 ¾  ¾
   ½   

½ 
   

! "
#     
   $ % &   

  
          '     
% 


       








         (








       




) *  !       !    
  


 ¾   ¾
  ¾   ¾   +

%  
 ¾  ¾  ¾ ¾  ¾ ¾  ¾   ,

- !    %

./ % 
   
  !  

     $           !


  


 

 
     '
0  ,     %   $  $   '  1 
    
      ! 
2    
   $         $   
         
   ! 

'
 !
  
       ! 
  
½  ¾  ¿ 
 ¾  ¾½  ½¾  ¾¾  ¾¾  ¾¿  ¿¾   , 
 

  


    
 

 
    
 
     
 ¾ ¿   ¿ ½   ½ ¾ 
    
½ ¾ ¿ ½ ½ ½ ¾ ¾ ¾ ¿ ¿ ¿
 
  

  
 ½   ! ¾  ! ¿   " 
  #
 $
      


½   ¾    ¿       

%%&  
     ' 
   
 ¾   ¾
  ¾   ¾    ¾ ¾   (
           ¾
)#  &  *
   +

¾   ¾    ¾
      $  
¾   ¾ ¾ ¾  ¾ ¾  ¾
     
    
 ,

  -.
   
  %  '&    '  ¾ /

¾  ¾  ¾
¾          $  0
¾  ¾  ¾  ¾
1 #     
    #  % %2%   .


 

  
3
     

 2%
      0 ' 

& 


     %&  
%% 

     
    4

 
#%   #   '


#%   # 
   ' )#  &
 %%    0
  & '
!  &
 



     
¾ ¼¼ ¼
      5

¾  ¾  ¾
      *
      
&%   ! 

    #.
    '  
  &.
 
  
  
 


                   
        

¾      
¼¼ ¼
        !"


¾  ¾
            #
 ¾  ¾ ¾
  $          
%
    !"  &$     

           '  # 

  
  $(       ) &  

* 
  
 #         +
,     !- 
$  
  
   
             #

.      

  
 
        
    *   +
,  
 
 
    /  *
 

 
 
   '  *     

  0&
     1 
2                 &   
  


  3  4 
   
    *  $


       

*     
    

  
  
 

      5 6   
 
½ ½    

          #!
 


 

   +
,    7  '         
.                    
  1       #!

 
   

2   $   +


,   
     
  
$  #    
    

   
     ##
 
   


    
             
  


          
¾  !  "


   ¼¼

  ¼¼
# 
 ¼
#  #
  $   %


    
   &       
    '  
    (   

     !      


      (   ! 


    
)
   
  ¾  ( 
!     &    *   
 

     &    * 


   
   '
 


  ¼¼
 # 
  #  #
¼

   $  )  

 

¼¼  # ¾  $    +


 
 ,*  +    

 $ 
   $
    -


    "  

   ,*    ! .   /
 &   
* !
  Æ 0  
    

   

 
        
  1      

    
*   2
    
 .      
 !  
   
   
       3
  (   !

 $  
   4

   


   $  
 
 
   $  

   %


 
   &    *     .  /


 
 

  

 
   !         
 

 %

 
          
    



   $ 5   
 
 #   

 6   %
 
        

 (

    3 


 

   

   
  
  
 

     
           
½ 
                ! 
 

 "#
½ 
    
            !
 

 

 "

   $
%    &  '(         )
     *      * 

   +
*                ,
    "#             *
                  %
*   
  
   ,     "  
      ,  ) -      
  
   
   )

 
 

.       *    $%      


 
   $% / 
    0) -  
             )
.   *   $% / 
    0 
     

    "
.  *           *       

) - 
  1
 

¼    1¼ 
   

  ""


¼¼   1¼¼ 
  

1¼ 
  
.     
     0 *         
  
   


 1¼¼ 
 #
1¼ 
 1¼ 
  '
 

 
   "0



- $    1


   
   2 


    


 
     

  "4
# 3

 
 




        ¾  ¾ 
    


     
        !
¾   "  
 #   $ 
 
   


 
 
  
   % 
    &
%  %
' 
   ( 
     '  
     

 !  #!    '   

 
 

         % )  
  *

+ 
   (  

,    
 
  '  
   
 !  !
  '!     
 

-     !
   (     .
  
         

    
            (

      
            

/# 
 
    
'  !
! # # #! 
  *  
 ! #! 
    

 %
    
  

     %

#! 0    #               


1
    !

0  $ 2
' 0
 
  # 3

  
  

   

 
 


    
%   
    
4  
 
   4
'  0 ! 
 3

    
  
0! #
  
   
%  

  
   
4   
 

  
   
2  

%    2
   

  
  
   
   
4   
 

   
  
  
 

P0
1.0

Pn(t)
0.5
P6 P6

0
–1.0 –0.5 0.5 1.0

P4 –0.5 P4
P2

–1.0
t = cos #

1.0

Pn(t) P1
P3 0.5 P5
P7

0
–1.0 –0.5 0.5 1.0

P7 P5 –0.5
P3
P1
–1.0
t = cos #

  


           
   

               


    
 
    

    
 

   ! 
  
 
!   "  

    ¾  ¾   
  #

$

$    #%   #&        '

 
   (      
 
  
  
 ) *    $     ¾   + 

               
 
    ,         #     

    ,       # 


) 
    (
 
       
 

 
 


 

   
   
   
  ¾
 ¾     
        
 
  
 
     
   
  
  
 ! 
  " 
#


 !  ! 

!     !  
 
   
$ 
    

%      &


!
% ' '  % !!     !  !
 
' !  

 
     
               (
      
   

  ) '  

  
  
                  *
 
 $ %   '  !!         "
 

 

  

     
  +        ,
 
  
-    +  
     
         
      
       

.
 
  ' /"

        !



"

'! "   
       '  

  
" !  
 
 
!"! '%

 
  
 ,   
 
   
 
  
 
   

 
 
    
 
  
 
   

 
  
 
    

  
  
  
 

 
   
       
     

            
 
  
 
 

      
    
  



       
!       
" #$

                


%             
    
   
  &  '        
 


  

               
 
         
   ( 
  
 
  
(      
       
    
   & )       
      
 
       
*
  )    



 
 + ,   -

  
  
 
 .  
       
                  
    


 
   & 

P6(cos #)

P12,6(cos #)cos 6¸ P6,6(cos #)cos 6¸


(a)

(b) (c)

   


  
   
      
 
 
 
   

 
 
 
  
      
  
   

      
  !    "  



#

  $ 
   
   
  % 
    %   &  
'       
   !   % 


 
!
(
   


# &   
 )*+  

     ,-

 # &

0

  .
/
               ,1

  
&

  .          ,

2   , 
 ! 
  3  %   

 

 
   
    / 
  
 
$ " (   #
 "  %   ,1 " #

0
  .
  .   


/
 0
  .
   .     

  ,
/
- 
 0 - - 
 -
 
  .
  /.     

 
1 1 / / /


  
 4 
"    
  
      
  4 
     . 
% . 5 
% "
   
 !

& 
&
    
 
  
  
 ! 
 % & 
    


&  
6"(% " "         !
  

7   % "  
!!     ( #   
7  /, 4 
! !
 "  
 
 
 
   
  


 

1.0
Qn(t) Q0
Q2 0.5

0
–1.0 –0.5 0.5 1.0

–0.5
Q4
–1.0
t = cos #

1.0
Qn(t)
Q3
Q5 0.5

0
–1.0 –0.5 0.5 1.0

–0.5

Q1
–1.0
t = cos #

  


             

  
        
 
  
    

  
  
   ! "


 $ 
  ! #   ! 

   !   !  !

  %   &      !     "
      

       
 '    
       

 ! 
     


 $ 
 #
 (!
 

"
 $ 
 # 
  )!

 

  


   
 

    


 

  


 
   
      
  
   !"#


   
 
    

 
 
 



 


 

  


   

  !$   !$      %
   

  
%  
   
               
         %
    

 %
%    &
  
   
%     
 '
½ ½ 
  
      
(  
       )  !"       
  
     
  &&  

   
 
  
  
 !"
   
 
     
* &
     
  
Æ        

       %
  
        * 
 +&  
     
    
% 
,

%  

 %
 
   - 
' 
 
       # 

 %   
  
 &
.
      # 
  !"


      #    

/
 

% 
 %
 
    
 
(   ) 

 
.

 
(   )  
  )    
(
0
0   # 
 
 !" 
  
  
 

                


    
   
 
  !
 

   "
    # $  
      %!
     
   
           Æ    
! &

"     '         ! 
 " "     "

  !   !    (  !)   *!

    
  "
  " +  

 $  
    
 

   "    " 


  
   
,! #  "
  " +    
 "  -!
       
   .   

" !
   !   " "     #  

/
    !   !  0
-

 /   
!1
    !   !  


 !
 /
!1 


 ! 
 /   
!1 
    !   !  



 /
!1 
#  Æ            "  
2     3
 
    !  ! 

  
   

 
/
  !     !   !     
¼ ¼ ¼ ¼ ¼
4!
- 
¼
¼

    
              
  ¼      ¼  ¼ " *! 

      ¼ /    ¼   ¼
 ! 4!
3   " '    5   6' 4!   . 
"          "    !        

  !
   
     
  

PN
¸' – ¸
#
#'
P

à P'

  


  

   
     
 
 
                 
         
   
      
       !"#$  !""$%         & 

   '   ' (  
 %      

     Æ  

) 
  %    )      *  + 
   

  % , ) !"$    !-.$% )   )  /
     & )             0  
     

 %   
 ) 
 /
   
   
 * 
 + 
   
 *
 +   
        (        
    ) 
 
*
     
 +      )   
 %      
     *
 +   


   
 
0    
  
  ) 1   1 (  
, )

1 ¼ $ '  2 ¼ $   2   $ (



1  $ '    $3  $ 
 2 $
 2 $3 !4 $

  $3  $ 
' $

1 $ ' 



 2 $
2 $3 
        !"$      
   /
   
  


 

         
      
  !  


Ê" ¾  #  Ë"
¾
 #   $ 

%  


     

    
 

 
 &  ! 
'  & 
   
 &     

 
 &  !
     %           

  
 (   

)  *  !
 
     
       ( 
      

½
 
   # +" Ê Ë
 "    , "
 "  -  $.
  
"  "
    &  !

 
  Æ 


" #    Ê
"     

$
"
 #  Ë
   "    /



 
  Æ 

 &   

 
  

      "   "  Ê Ë
%  
     $   $  



  0
&
 
     (       '
   
Ê
    
 & 
 
 
  "   "  $   Ë


    


  & 
      1 & Ê Ë
Ê"    # "     
$2
Ë"   # "     
 

"   #
Ô ,    

 
  
3
  $4
  3    3    3
   # 5 

"   #  , 
 
 3       ¡
 , 3
$6


 
 
   3
  
  3    3      3
   
   

   

   
      
  
   


      
  
 !  Æ
 "  "  #  $  


%  
  Æ
     &
  

 
&    
  ' (

"¼  ¼) 

"   )  *
 

 )     *  '+

    
  )  *
 
" 

 )     * 
  
       
        


   ! ! 
 !
 
 


 
  
 ¼ ¼ ¼ ¼
 ''


& #
¾  ¾ )  ¾    
¼ ¼
  

!
  !  
 &     ¼
,
 +  
  '

  

)



   
¼ ¼ ¼
   

l
r
P'

r'
Ã
O

  


  
   
  


 

 
   ¼
    



  ¾

¼
   ¼¾
 Ô
  

   ¾
  

    
  ¼        ! ¼  
  " # 

     
   

 !
  $"


  Æ 

  
   
   %      &   '   
      (


½
Ô              ¡¡¡ )
      ¾  
*    "


½ ¼
       +

 
    

  
!
  
 "  " 
 ,
 
#     
 

  
    

 
¼  ¼       
 
- .    "
 
  

      
  
  ¼

 /  0 Ê 
 Ê 
¼ ¼   Ë
 Ë 
¼  ¼ 1
  /
 
2


3"



 
+  "

½   


 
 ¼ 
¼   /
¡

 Ê 
   /
    

  ¼ Ê 
¼ ¼   Ë 
  ¼ Ë
¼ ¼ 
 

.       %     4


     5  

   
     2   "     %  6
  "    -  4

    

 Ê7 
  7  
¼  ¼   7 
  7 
¼  ¼  8
Ê Ë Ë 

 
9
   
     

½ 
 ¡

       

   
Ê ¼    ¼ ¼     
Ë ¼  ¼ ¼
   Ê  
   Ë   

 
   
 ! 
  "  
   # $%
  &!        

   
        

             


' !&  
  (     
  

 ( 
 ) *$      +
    
   (  !  
 
           !  !   !  
    $ 
   !
  
,
 
      (         $! +
  
       -  . &      (   (  !
" !    !
  ( #$        ! ! ! +
    (      

           )

½

           /
 
     # !  ! +  /     $ #
 $ +
#  
     
  
½

    
 
      
 
 !
½  

         
  

  #$ $        


          /
 $ #(  !  $
 


 
   

 !
 

 
   0
   
  


 

  
         
    
      
    
      
  

  


  !     "

#
$       
      
 
  
   %           
&

 
      
  % 
 
     ' &

   
 
½
   
    % (

!        
  

   %
) 
¼ ¼ ¼ ¼ ¼
     
        *
(    
¼ ¼

! 
 
½  

     %    +



 ,
       
 
  
 
½   
 

     %    -

 
 
 &
  
   % 
!  "

#
$      "     
  
.
  



     


   
  & 
  
  
   
   
   
    
    
        
#
$           
   
  

    Æ 
 
    / &   
 0 
 +
!  
  #
$      

1   2$
   0 
 3 0  4  5 56 7 8.

 

/    

   
    " '      
 &
 
   "    
 

    0


     
5 
- " 

     %
½   
 
) 
¼ ¼ ¼ ¼ ¼
     
       
( ¼  ¼ 


   
 
   

      

     ¼  ¼  
    
¼ ¼

 ½     

     ¼



  



! 
    "    
          
#          ¼  ¼  ¼    ! $
   %$

½   
       %
          


 &'    #    $ # 

    ½
 
           
   

(
   )
    $ 
   * +  
$     # )
   
   ½
  

         
 


!       " *    ,



  
+  $ # -   

 ¼  ¼ 
 ¼

¼ 
     
     
 ¼  ¼  
# 
          
!   
 .  *  
 + &/   + 
 *  +  $ #            

   
 
  
!     
 
   .  
   $ 
   

     
 $     
     
+   $   +  +
 + !  
        
#    
+     
   
  


 

 
   
       
      

   


   

    
 
   
 
  
  !      
   "  
       #    
 "
 
      
     


 
     $ "
       

   %  
        &


 ½

% Ò
 '
 Ö Ê Ò 
(   
  $  ) *     
 "
  

   
 
½  Ò Ò


 
 %  +
Ò   
(   
 $ ,  

$
   

 


½  Ò
 
% Ò 
 -
 Ò  
.  
  
     $

   
 $ 


 

% /
 Ö Ê  Ö Ê

 $

'  
 0 
(   
    
    

 
   
 

  
  
  
   

     1
     ( 
     $  
"
 
   0  
       
  !
   &
 ½
   % 
  
 Ò  Ò
(   
 
½  Ò
 Ò 

 
 %
  
Ò      
   
 
   

    


 
            
         
        !"
#        

  $        
  

       "

  
½ 
   "
    "     "


    
 
 
  
%           $   
 
  
          
 &      
 
               
  
      "    
 
       
    
$           '  

   
  

(
 
            $  
        $    )  * +
 $   
                 +

,              $      
     -  *    )  * +
 $      
&   .  
$   
         
/  
   Æ
    $ 
    0 *   
  " #        /  $  
  
   

  
         
 "   $  
                    
1 2    1 2           
    $     
  0 *        
$ 
      Æ

#  $       
+
       
            
  
   

+
  
  &
     
        
   
 3

       
 
               $  
      $   
  $    $      
  
 
4  $    /          
    
     $        " 
    5   

        
   
  


 

 

 
  

  
     
  
 
!

 """ 

#  $#%  &   #'  


 '    
 (( 

    
         
  
  $
 
    
 "

  
$  
 

" "  "    
     
  
  
 
 $
   
  $ $
  "$ "  
   )$ 
 $ $
  
 * &  + 
 , -
¾
 ¾ ¾   ¼  ¼
     .  ¼ ¼ ¼ , /
/  ¼
  ¼
 

 
   


 " 


  ¼  ¼  

     0  "    
1  

     



      
.     ¼  ¼  ¼ ¼ ¼  , 

/ ¼  ¼ 
" 
 
 

   .

     $   $ , 2

 

' 
 3
 

  $  $ $
 


  
     . 4 .    ¼  ¼ . .  , 5



" 


  . /    ¼ ¼ ¼ , 6
 ¼
  ¼


  
  
 3
         
$
 
 
,  


   
7   .
/ 
      ¼ ¼ ¼  , 

¼
  ¼

" 
 .        .   ¼  ¼ ,/(
%  
*
   
 

 $ 
    
 " 

.  0    $   
    
          

P l0 P'
R sin(Ã/2)

R
Ã

   


         


¼         

        
  

          
   

           
       
 

  !          "    # 
  $         
         
 % 
     

&  
'      ( &
     
  &      



   )

     
  ¼ ¼ ¼    
  
    
¼ ¼


  #  *                


+      

            ¼  ¼     

  

  

, % *  
½   

           !


- (   % 

½
 
 

  )          .
 

   
  


 

   
   

 
½
       
 
 
 
  
   
       


  ! "
 

" # 
$
"  

  
½
      %
  
 
  "
 !
   !


      
½

    
¼ ¼ ¼
    '
&
     
¼ ¼
 
 
     
 
  
  

    


     
       
     
 #
        (  
   

   


     
   
 
      
 
   " )
* +
      
 
 !   


'          
 
    (  

         
!     , 
& &-

  
    

 

,     


  
    "    
  
 
   
 
       ,
 
   
         
  
"
 + 


  #
   !   (    !  



     
!        
  ! 

   
   
 

      
             
 


"    "  
  .       
  
  !  
         
    !  #

   

        " "    

 
   "

$ 
   
  
      "  - / 
 
"  
   
 
  
   0 ! ! 

 " 
         
  !  
 
 "
  ! 

  +   !

  #+   !    
#

 
  

     

   + 

  
    
  


const
u=
E
2
# = const
u u2 +
P
u z
# ¯
F1 O E F2 xy - plane

x
z u2 + E 2 sin # P
¸ ¸ = const
Gr y
ee
nw
i ch

  


   
 

     
  
 

  
 
 




 
              

 

     

    !  " # Æ    

      



$
  %  &    
 

 

  
  %        

 
  

    

      %&  
' 
  
          %&

 " ¾ ( ¾
 
 
¾ ( ¾

"
    )  !

 "  

   
  


 

¾   ¾ 
 

            


   
     
      
 !Æ     "# 
 


 ¾   ¾     

 ¾   ¾      $%&'

 

()  

  *
¾  ¾ ¾
¾  ¾
 ¾  $%&+'

   
     # 
      

  

¾  ¾ ¾
 $%& '
 ¾ ¾   ¾  ¾ 
   
      
      

  

    
 
 
$%&,'
(  

  
    
 
 
 
  

  
    
½  ¾   
      
 

 
-
  

      #

     
     
  
( * 
  
        
 
   
        
 ." $% '  

¾   ¾  ¾ 
¾ ¾  ¾
 ¾
$ ¾
 ¾  ¾ ' ¾ $ ¾
 ¾ ' ¾  ¾
$%&&'

(  

      
   /
  
 

   
 "
   #  0

 ½   ¾   ¿   #
 $% '
¾   ¾  ¾ 
¾½ ¾  ¾
 ¾¾ ¾
  ¾  ¾   ¾¿ $ ¾
  ¾ ' ¾ 

$%&'
1  



  
  
$% +'  

 
 

¾ ¾
2 $   '   
$    ¾ '  
¾ ¾  

 
 

¾   ¾  ¾    $%&3'
  

   $ ¾   ¾ '   
  

 

      



 
    
¾   ¾ 
 ¾   ¾      
¾   ¾ ¾ ¾   ¾
  ! "#
 ¾   ¾ ¾  ¾ 
  ¾ 
    ¾  ¾ ¾
     
      
 $
 
%
& '   (
 ()     
 ¾   ¾ ¾  ½ *
¾   ¾   ¾   ¾ ¾  ¾ 
¾   ¾          
¾   ¾  ¾   ¾  ¾ ¾
 ! "+
,     
      -.
  .      
 ' %
  !"
  !

  


/ &  ! "#   ! "+    

)   

. 
    .  &      -.
  !    

 
 0
     
) ( .
1
  2)    

.(.
     
     !  
 

   &

(     
    
 

  

-.
  ! 
       
)  
 -.

 !+  !3
  !3
,    & 4

5 -.
  
  
  ! "+
   )
6  

1  
 .(.

     
     !  

7.(.
 &  ()
  
¾   ¾ ¾ ¼¼

8¾   ¾  ¼¼  ¼ 9 
¼¼ 
¼       ! 

¾   ¾  ¾
/  &

(  .  )  .   -. ¼¼    -.)
. ( 
 :      
) ()     -.
   

 
 ¾  ¾ 
¾ ¾ ¾ ¼¼
¾ ¾
8      9  

 
¼¼ ¼ ¼¼ ¼
 
¾

 ! 
   
  


 

 
         
 
     

  
  
    
  

 
 

     
¼¼

 ¾   !"

 
   ¼¼  
 
    
 #  
 

 
 
    "          $
¾ %  ¾  ¾   ¾
 ¾ % ¾
  &"
 ¾ %  ¾ " ¾  ¾ 
'


  !"   &" 
 "    
  

  #   

 ¾ ¾  ¾
( %  ¾ "  ¼¼ % )  ¼ * % ¾   ¼¼ % ¼ 
" %   "
 ¾ % ¾ ¾ 

   
   +  
   
#  

  
    

 , 

  



% "  -  


¾ ¾ ¾
 %  "  " % )   "
¼¼ ¼


% " ¾ % ¾
¾   "  . /  0"


  ¼¼ " %   ¼ " %

% "   "  . /  "
 
 " % ¾ "  . 
¼¼
 1"
 

  +  
 
  

 

+  
 
  &1"      
 
   #
 "
   
 
  
   
    
2  ! "  !0"/
 -

   +  
  


 

   
 "     0."


  
 -
   
  



 ¾ " 3¼¼  " ) 3  " %

% "
¼
3 "  . 
 ¾
 0"

 ¾ " 3¼¼  " ) 3  " %

% "
¼
3 "  . 
 ¾
 
 #  



 
     4  


    
            
  

 



      
      
 
 

 
   
 
   
 ! 
 

  "

 " # $ 
  %& ' 
( "   ! 
 
)

  * # $  
 # $  
   +   ,  "      "     
   
( 
"
 
(   - . ,  " ( "   
   
   
  /       
 !      
          
 
 ,
 "
 % 

       
   
0 
1
  ( 
 *


 
      /

      /  % 23

        
4  
 
   5  3    "
   4"   
  

 
 
        
 
    % 2

 
 
       
 

   #

$ 
 6  5" 
 "
 
,     
  
 
    

½
  

 
      

  




7      8       9 /


  % 2:
½
  

 
      

  




7      8       9 


4        
; 


 ;   

 
      
,   <  (      
      
  
 
/       
  ; 
 
+   Æ 
  

   
  


 

P
u
b
F1 F2
E
a u2 + E 2
refere
nce ellipsoid

  


          

 


  

  
  
      

         
  
        

      
 
      

  
  
 

     
   

    
       
¼



¼




!"#$



 
  !" $    !%$ 
    
!" $    !"$& '  


 
  
 $   
 
   
 $    
        &
(  
 
  !" $    
 
  
  
   
     !" $     

 
 
  )

*  &     

    +

   $     $
 
  !"%$
 ,   $   -    $  . 
 
' 
 
   /
0  )      
  
  ) 
    & 1 
 
    $ *)  
 
    
        

  *
* 
+      
    

    *  
 *
 &
' 
 
  !" $ 
 
  
 
     

     !" $ 
 
  
 
  /
  &
  

 

 
     
    

    
 
 
   
  
  
    
   


 
 
  !  
 

 
 
!  


   

"  

  
     # 
   $
%
 
  
  
       $$    &

'
(
#  

#    $
!        
 ) "    
 *
  
+  (     
$  

    
  
    ,  
  -# *
  
+ 

  *
 $
$
   
+#  (
 
 *$   
+# $
     
 
 

 
     
         
   
 

        
       
  

 

     
   


     
 
    
 

 
    
  


             
 
 

  
   
   
   
  
 

 
 
   ! 
 

 

"#
$    ! 
 

  %    


    
  
  

    #
   & 
 

   
#
& #
  '
(  
' )*+   
       
 

 
 , ¾   -
 
    
    
  
,
 ¾ . ¾ -

  
    
  
      
    
z
!

P
p
f

x
y p y
x

   


   
 
 




   

 
     

  

 
 
 

   ¾   ¾   ¾     



  
   


  ! 


# ¾ ¾
"   $ ¾   %


  
" " "
   "    &
  
' %  & 
  (
) 
   
*  
 +

 
   

 ,
     
 
  
( -    
! 
 
    
  
! 
      
   ( ##
 
  
 ".
 

#
          $ "  $ ¾  ¾
$ ¾   /

Ú

+



  
0


 

(
12

 % +


¾" ¾" ¾"


3" $ $   ¾  4
 ¾ ¾  ¾

) +
 
 + 5  6
7  ##/     +

 


       
 ! 
  .

3   
$  ¾  8

'
"       
 
   
 
  . 


 

 
9 !   
 
(

 
 
    

  
      #
  
 

 
  
Ü     
¾ 
 ¿
Ú

Ý     
¾  
 ¿
Ú
  
Þ     
 ¿
Ú

                


         !  
   
 
"            #     $
                ¾ !
   %       "    
 % &'(     )!  &(*      #  !  
       ! %%     + ¿ 
# ,# !  

   ++   ¾
  
   +   ¾

"               


  !   
  % -     
  . 
#      !           
    %  #           
 !      /  %       ,  
 !        
       !   0        
 % 

  
 
"             %     $
  1 2   
  3 4  
!   
      
  3 4
    " !   !    56 ! 
   ! %      56!    $
!      "  7   8 9:: 
   ;   (&+   % .   
  
  

                


                
             
                ! " #
                
                
  $     %&  '         
        (

  

  
"  
 )  * +   ),-*
           
 


 

 +  )  * 

./      

 + 
  0
  0   
  ), *

$             

 +    +   ),&*

 
 +1   2  ),*
$     !        
+   
       
+    ),&*   

  +  ),3*

$           4          


    "          #!   
    
     
     
 
"              4    
     "        
 5 
   6  78   59  : #
6          "
    
                 #
         "   
 

 +  +   ),;*
  

   

P
H
g

geoid
W = W0

level surface
W = constant

  


  
 

  
 
     
  
 
 

  
 
 !   "  

 


 


 #  
 
    
 


 



 

  
  

$

 ! 
  
  
 


   

 #      
 

 
      

  
    #
   
%&  
   
   


 
'      !  $
 
  
      
 
    
   
#   
   
  
 
 

 
!
 
    (   #

   

     # 
  

    
      


     %     
  & %
&
%  
    &
    )      *
 
 %  &
+   

   
 , 
   

    

  -
   , 
'
 

   
      
 
 
 
 #   
   
   
    



#   
 
 
 

    

   

       
    
  
  

                   


            
!  "#$
                
          #%Æ  &  
    
            
     !     
                
 !    #%Æ !   "%
     '( "#)  
 !    "#
* (                 
        +        ,
      -   "        
             
.    '( "# 

!  "

          
       
                
/                     
     (      0         
                * 
                
 

               
   (             
            
 . 
 
           0  
   
 1 #2           3      
          
       
      4       (
  
 !   "5

 
      
*         !  
# ¼¼
! !  " 
# 6 ¼¾ ¿ ¾
 
       

y
P
|| x
y = f (x )

  



 


         
  

 ¾ 
 
¼
   ¾ ¼¼
  
 
     
 

        


 !"
 #    
    
  
 $#      
¼  %   #  
& ¾ 
  ¾   '
 

  

   
  
 
       () 
 

  
 
#   
!"       

#
 

   $#  *       


    
    +

   !   #
  %   ,

z
plumb
line

y
x
P
level surface

        


  
  

               


         !"#     $$     
   $    %  &


½ '  !(#
¾
)  *      # ' ¼          
 +     $     

Ü , Þ ' 

¾ !#
  ¾
ÜÜ , ÜÞ , ÞÞ , Þ ¾ '  
  

   $-   *  &

 ¾
Ü '  ÜÞ '    !.#
  
/  %0         
 '     

¾ ÜÜ
'  !#
¾ Þ

/  %0        $ !#

 
Þ ' ' '  !#
 
    12 !(# -  
ÜÜ
½ '  !#

 $$         $    %  


$ -       &
ÝÝ
¾ '  ! #

   $$   $    


   %
      $$    $     $$   %
$     $  $      $   #
3   

. ÜÜ , ÝÝ
' ½ , ¾ # '  !"#
 
 
       

surface normal

   


  


     
   
 
     

  

   



       

 


! ÜÜ " ÝÝ " ÞÞ # $  " ¾  % &'(

) *
  " ÞÞ # $  " ¾  % &+(


  
Þ#   ÞÞ #   

#   % &,(

) * 


#    " $    
¾
% &$-(

 
 
.     
 


   
    .  
 
/ %+'+( 0 

     
   
  )   
  
 
   
 

 
 
       
   

 



 
 
 
 1       *     )

    

#2  

3 % &$(

   

   



#2 Ü  Ý Þ3 4 % &$ (
  
 



    
              




 
 
  
   
Ü Ý Þ
! 
  

  "#  
$$
 
 %
  

 $ 
 
 & 
 #
 
¾
½  ' 

 
($  )  
 


 
 *#   +


 Ü
  
 Þ
,



+ 

     
#    -.
¾    
/  
¾
 ¾ Þ ÜÞ 0 ÜÜ Ü ÞÞ 0 ÞÜ  )
 Þ  
! $ $    

 
# 
   
 + 

 &    &   &  


 
1
 .
Ü  Ý  -  2

"#$
  +  +
  


 - 3



 

¾ Þ ÜÞ ÜÞ ÞÜ
    4
¾ Þ¾ Þ Þ
5 
# Þ    +
  
/ 
½   -
 
    
/ 
¾    /
 




$$
  
 %
   
 $ 
 
 & 
 & 
 
 & 
# 
      # + 
# 
 

  $$
  
 $ 
 #
   #  


#

 

  6# 7 

  

/ ¾
 ¾½ 0 ¾¾  Ü 0 ݾ   

 
       


    


 
       
  


   !"   !
#  
 $    

 
  

       %  
   
 %


 &   ' (    ¾   '  ½   !

       
 
          
 
½     
 
   
 
     ) 
     $  *  
 
+     

 & ," " - 


 !(
½ & ,
   "- 
          
   +.  /
)
+

 
 !   0 1 %
  !("   
2



   


&  
 &    !


)    
 !"   !  ½ &  
 ¾ &   
 3   
  
  4%
  !     

 
 
5
 
   
    6  
 7


 $   
  

8   9
 :/:;   (!
" 5  :<  5
2  9
+# 
::;  

z
plumb
n line

sin ® y
®
®

1
cos

n1
x

  


    

  
  

 

 
                   
                 
                   
                      
            !
     " #        $
   %   #&  
    


 '              %  
     &     $     ( ) ( 

               #    


        $         
                       
             
*           " # 
           
    
                      
   %   
#   &   

 + 
  %,#  -
 '  +          
     .&

unit sphere
N
vertical
n
P F
G L
F
eridian
Greenwich m

equator

earth

   



 
    
      
    
  

 

 

  

 

 

       
    
 


   

 
    

     


   

  
        
   
 
  ! ¼    ¼   
  
  
 


     "  #   $  
%     

&          &  


 ! ¼   ! ¼  
¼

 ! ¼  !    ' ()*
¼
   
 ! ! 
¼  ¼ 
  

 
   ' ( +*     
  &
 
 
    
  
   ! ,   ! ¼ ' 

%  -*
    
  
    ' (.*
  
      /
 
 
 


      



   
 
 /
   

   
 #  +  /0   
  
  1     $ 
 %  .        


       /

 

 ! 2
 
 
     3 $ ' (-*

    
  
 
&

! 2     3
' (4*

earth's surface
P
level surface
W = constant
H
sea level geoid
0 W = W0

  


 
 
  
  

                  


       

   

 
   
 !    "  #   $  

Ü   %  & 


Ý   %  &  
Þ   % 

'   %  & "


 

%   ½  Þ 
ܾ ( ݾ
)
&   ½ Ý 

       

   !        % &     *


                    +",
-   % &             . .*
  "         
 ' , ,/, 0  
   1    "   .  &    *
  
,

   
   
  

 

2+   3  4        "   
 . Æ            
     .   ,
      . . .   .
   " +   .       .   
 .        3        
.,
   
   
  
  
 

r
l

Ã
O r'
dM

  




   


      Æ
   
 
   
 
  


 
    
  
  

   !"



   #          $ 



 % ## 
  
   &  

  
  %
 '"


½  ¼

         !


 
       
 ( #   
) 
   #

   *%# 
   

   #
#)  ¼
   #

    
        ) # 
      #
¼ +
 ,
-
 
    
   
 
    )


½


 
   .   
  )  

¼       !!
   
 




 

    
  
# 
  
)

   
½

    !
 
  
  

              


   
     ¼      


              

      ¼    ¼ ¼ 


!

"          


  # $ %$&$
'  (          

 Ê   ¼Ê 

%%)*
½
+  ¼  ¼  Ë    ¼ Ë+ ¼  ¼ 
 + +
% %  

     %  
,)

 
#        &-  
½  Ê+   Ë+ 
 + + ,%
    

     Æ  +  


 ¼ Ê ¼ ¼  
+    

 % +    +  

 + 
%  
 

¼ Ë ¼  ¼ 

+  
,



"                *   Æ -


     %-     

Ê+    ,.

        
+  ¼  ¼ 

¼ Ê ,&

'         + $ Ë


/     *       Æ   
0
#     

   ¼ ¼  ¼   ¼  ¼ ¼ ¼ ¼  , 


   
   
  
  
 

    
  
  
     
  
  
   ¼  ¼  ¼      

 
    

    


  
   
 

   

  
 
  Æ
       
  
       
       

    
   ! ""#$  %
    
&
   
  "'"$  "'($ %   
   

) 
  
 %   %
  
  '*"$  '
* $
    
  
  
 



½    $ ,    $

 +     '*-$
    

%

 +   ¼   ¼ $
.

 
 +

$/
  ¼  ¼  ¼ $



 '**$
, $/ 




 
+ 0$ 
 ¼  ¼  ¼ $

$/ 

 +  

, $/ 



1  
 %
  
  
   

   %


 


 ½  


 +

",    $ ,    $  '*($
   
% 
   
 
       


 +   

+ 0$  '*$
 +   


2


  Æ
      
  /  Æ
  

          3   
    
  

    

  
  

        Æ 


¼  ¼ 
  

 
  
 
      !"

 
  

    
       
    #

$  %         & %  
   '           ( 
          # $    
%            %      ) # 
       & %  ( &  (   
       #
* ( &       !+(    )    
'(   ,   #       '  & 
  #    (     (  %       # *   
        # *  % % (  '  
     % &     &     -
     ¼        % *# ## $ 
  (         # $         
      ¼ # $   &        %

r = r0

r0

  
  
   Î


 



Ö  Ö¼
 
   

              


  
 
                  
 
     
      
  
 
    
        

      
   Æ
  
   
     
 !    
   " # $%&' (
)
    *+  )
 &  
,         
 
 
     

 
       
  
       

 
  
,  
     
Æ
   -   
 


  !   
  -   
  

Ê Ë

        $.'+ $.+  $.& +(

ʼ¼ /   ˼¼ / ' 


ʽ¼ /
   ˽¼ / ' 
ʽ½ /  
   ˽½ /     
$ .&+
ʾ¼ / ¾¿
 ¾   ½¾  ˾¼ / ' 
ʾ½ / 0  
 
  
˾½ / 0  
    
ʾ¾ / 0 ¾ 
   ˾¾ / 0 ¾   
1
     
  Ê    Ë   
         !  


¾ ˾¾ / ¾ ¾   
  / $  
 +$    + /   $ .& +
,     -
ʼ¼ /   ˼¼ / ' 
 ʽ¼ /    ˽¼ / ' 
 ʽ½ /    ˽½ /  
$ .&0+
¾ ʾ¼ /   ¾½ ¾   ½¾ ¾ 2  ¾  ¾ ˾¼ / ' 
¾ ʾ½ / 0   ¾ ˾½ / 0  
¾ ʾ¾ / 0¾   0¾  ¾ ˾¾ /   
  
 



 

   


     

Æ

   
   

 





¼¼     !"


 # 
   
  

 
 
   $
%  




Æ
# &



½¼    
¼
½½     ½½ 
¼
  '
¼

  


!(
   

  



Æ

)
¾¼

   ¾  ¾ *  ¾   
¼ ¼ ¼



¾½      ¾½ 
¼ ¼
   
¼ ¼
! 
 

) )
¾¾
"
 ¼¾  ¾    ¾¾
¼


   
¼ ¼

 

+  , &   
 

 )     )
¼
    )
¼
 
¼
!




    
  


   

  #



$ + 
  
  

  
 & 



 # 
 

  
  # 

# 

  !( 

 $
  
- 
             
 
 
 
    
      $
.

 
#   
   

   

$
.

 

   
¼ ¼
   
¼ ¼
  
¼ ¼
!!



 
   $ .
 

  
  

  
&

 
  
$ + 
   
 & 

   
  

# &  
 & 
   
# 



     

   
  $ /

# ¾½ 
¾½ & 

 #     ¾¾ # &       
   
 
   

  ¾¾         


    
   
      
 
    

  
  
    Ê Ê  Ë
        Ê Ë
    
       !  
  
      
 
    "   

     

   

#
   
     
         $
   
% & ¼ '  ¼ (  

% & ¼ ' ¼ (   & )*(

% &¼ '  ¼ (  

     


    

 $      $
%    
¼ ¼
& *+(

   
 %
 
  %  % % +
 %
& ' (    


& *!(
 %  % + 
 % 
&   ( 
 % 

,       


 
 
   
    

           


   $  

  
           

  - 


 % + -   

 & .)(  & .*(     


 




%  '   !    & ' (



&!   
  ( '
 & * (

/
&   (  
 

'  &!  (

  
  

              


 
               
 


      
   

  ! ! "        !    #


   $    %
&            !        
 '      '     '  
 #    (   '  Æ     $$ '
% )*  )  +,% -    (       
        % . $       
  '


 

    Æ /   $    $    $ % &' 
    '   !  "  $ %
0   ,+   $  # 1$  '  
  Æ       !  ,  % 2


      (

     
 
 
    ( 3

 
 
 

  
 
&
            ,+ 
!     /        Æ       
      $       %

  
     


4 
 $$1'     $  /     $$1'
  !    $    % 4      
  
     

 

 

  
   


    


  



     
   


    
   

      
   
 
 
 

     

  
   

  
 
  
 

 
 
  

         !

 !         
    
"

 
  

   
 !

  #
 
  
  
 
 

    



       
 !

  #
 
   
  
 $
   
    
 

% &   '  & ()'

!      

 
   %      "
   
 !

       %   
 
 
 
    
   
 

 
 #
 
     
   

 
     !    
#  
    

   
 

 



  

 !
  
 
 
 #
 
 
     *!   +  
!   *!     
 

     


&,
- .))/0 1 ' 2
--
&.3)4'    


 

 
 !
      
 
 !


 #
  

  


 
  $

  

 &5  .. '0 


  
  
   
    
  *!"

   
          
    6



! !    



  
   
  
 
 
 

%  7 ¾½ ¾ &¾ 7  ¾ ' & ()'
 !
   

 
   ! 
 5  .. 
!
 
 

 8    
 
 &   '

    
 

.     

   
 

 

 
       
9   


 
 !
 !  
 
  
  
 

 ¼ 

¾ 7 ¾  ¾
% .

¾ 7 ¾ & ()3'
 
 



 
  
 
 

     ¼  

     

   


       
   

! "!"#! $

  ¼  %
  





   
!

  & 
'    
   
 &  

  




  ¼ & 



 
   



""()! $

    
  & 

&
  


 
'
! $

 
&   *  
& 

  & 

*
 &  




½  
            "++
  





  
 "+"
 



! $

'  
 ,    '
 

,        
   -       "+

$

 
& 
    '  
  



½  
            -    -        "+.
  


/ 

   

 
   ! 0

&
½

     -    -          "+)
 
$
   
        &  &     
   ! 


 -     "+#


     "     

"+ 




½

     -          
 + "+(
 
  
     

 

 
¼      
     
  
 ½

       
   
   
       



 
 
      
  Æ
   

  
 ! " # 
         
 $
      
   
  

%&

  

    

   



   
   
 
          
       






 '
 &
  
  (

 ) &'    


" & #  

'  
 ' *
   '+
,
 " #  '
  - 
     .
"
 

 /
 
           

#  &  #
    0

   
 

   
   

    1  
1

2
 

     &&



 
  
  1  
1

  1
   
    1  
1

 &

 '
 
  " # & 


 
        
 
   ¼  
     3


  
  

     ¼                



 ½  
   !¿ "  #!!$"
 
    !# "         %
!#!$!"    &    


¾  ¾  ¾ 
¾  ¾   ¾ ¾ #!! "

       


 
! !
   !
¿ " #!!'"



   !
¿ "
 ½   #!!"


   "   (    )       !
¿    
     
 
    #!!*"    
 

 ½
 ¾ ¾
  !
  !
¿ "  #!!+"
¼ ¿  ½ "

, -  .   


   !
¿ " 
 #!/"

.0       &   #!!+"  


   !
 ¼ ½¿  ¾ ¾   !
¿ "  #!!"

 "

    % 0


   
/ 1     &
 2"

  ¼  ½
¿  ¾ ¾

 ½ " #!"

  0   



  ½ ¾ ¾   ½ #!3"
¼
 ¿ 
1      0        ¼
.0      ¼ 0  #!3"  #!!*"  

    


  ½   ½ ¾ ¾    "  #!*"
  ¿ ¼ ¾
  


  ¾ 
¾   
  ¿
¾  ¾  ½
¾   
        !"     #   ¾ ¾ $  ¾  ¾  !
 %    
    "  

  
      ½
$ ½
 ¾
¾  ¾  ½
$ ½
¾ ¾ $  ¾  ¾ 
  ¾ ¼ ¿ ¾
  
&       "    !" 
      &  
     '  (   ) 

  

*!          +      
     ,   %Æ   ' 

¾  ¾ ¾ $ ¾ ¾ $  ¾   ¾ $ ¾ $  ¾  ¾  ¾    -

' 
¾ $  ¾  ¾ 
   
¾ $  ¾
 ,  "  &"        ' 


 
 ,              

 
 ,             ¾ $  ¾  

 
 ,            ¾ $  ¾   
  
&   !   

 

­     .%

           


 ,

  
   
  
 

 

    .
  $   ¾ ¾

  
    %
 ¾ $  ¾   
  
  

                   


      
       

  ¾ ¾ 
¼  

  !       
¾ !  ¾ ¾ !  ¾

  "#$%&
  

  !    !    
 !  

     
  
 !  
  

¼
  
% $! 

$  
 

 $ "#$%%&

' 
¼     
 (        )*
  "$+,&  
¼              
        
-             

  "#$%.&

"'      / 0         


&                  
    )        *   * 
              '      
      0       
 *          
             
    

    
  !  
  "#$%1&
   
¼     
 $!



   



        

 !    !  
  "#$%,&
$ $
  !      !   

'      
   
 "#$% &

  


     



 ¾ ¾
¼
    
 
                  
    !  "    #   "   
$
        

  ¾  %  ¾    &

#   

 

¾ ¾
     %   
 ¾ ¾
      ()
 ¼¼ ¼¼
¼ ¼

%  ¾  %  ¾  
 ¼ ' ¼

*  +     ) # "
 

¼
¼¼
   ,  (
 ' ¼

     &)   



 
Æ

 

¼
  ¾ %   ( 
  ¼

 
  +       
      !
    
    ¾  ¼
%  %   (
   ¼
#    
 "            ! !  -
  .   !      /    0  !
 /  1  0    " #     2  )
3   .   ( !   .   (  ! 
#   +   #      !   () #    
 #        !

   ¾  %   ¾ 
    ((
¾  ¾  % ¾ ¾ 

4 "                #   


   #          +     5  
6   !  !      
  
 



b
¯
' '
a O
N

  


      ³ 
      ³   

  
     ¬ 
 
 È
  



     



 
   ¾     ¾ 
¾  ¾   ¾ ¾ 
 


  !  
  
"

  


#  $  !  ! 
    $  

    !
 % $    &&#
'
 
 
      
(  

 $ 
 
$  





   )    
# *!+  !  ,)
 
 
  $
 
 
  $
    
$

   ,) 


   ¾   




 !!
 

    $
 
  

   -
  


   

     !!
.   
 !  


   

 )    
   !  !!
) (

 

   


 # / 
    $

) 
!


 ! 
 
    &
   ¾  ¾ ¿¾
¼
   ¾  ¾ ½¾
¼
 

 
 
      
  

 

  

   
    
  
  
 !  !
     "
     
 # "  $ ! 
! 

%
   &
    '(   
  ) *

 + ,  -

 

 
 
     

 
. 
  " 
 
 
 
 /"
 
 
 
 
     - 
    

   0       
  

1
   
  2
  
   

  
  
. /  '   
 '   
3 
     


   *( 
 "   " 

     
( 

 "
2  +  !  "
 
    
    0  
 
  

         0   
       

 
     

 
"       '
(  .  ( / 
 
2


 

  
 0 



 
   0  

 

   


  '(  "    

   '( 
2
     ( '

 4
! 

'  ' 
  (     (
.    
 3%
 
  
 
     
  0  -
     

 ' 

   
 / 2


  ! !

 
  


 0     
  
  
  

       


      
     
    
     

! ""  # 


  
   
     
     

  
  
   
      

$  %       # &
  
   
    
     

  

  
    
  
      
'
( "% 
 &      " "" "    #

  
   
 

   
    



  

 
   
   


) *            " "+ $ "


         # &  ,    & " 
    #   "   -      # &   
, "+ . , "   % "% %   %
        & & + /"" %        
  "   " 
         0
  
)  *      " Æ"         + 1    #
"      *      + 1  
#   0Æ    0Æ    &      + .   & " 

 
  
    
       
          

 

 
 
      
  

    




 ¾   ½ 
             
    

  ! "   
  !"


     #

 
$ % & '
 %  
Æ    (


 ) 
*
   
¼

        &
   # # 
+"
     & % !    

  
 

 !  
    
   
 
,  
-% 
Æ   

       

, 

 
   (. " %  
 

. . , 
  

  
  


)    


  
.     +"
   /.  %
     &) 
(  


¼

        
#  
'
 %    % +  )  *

¼

          
#  
, ")   0 (      
 
   
 
12
3 
  4    )   
5  
 (
     
 +  &   )
(   %
#   

          6
      #  
5     
   


       


  

 
   

 
   
   
    
½

    
  
 

  
  

   ¾    

¾

¾       

¾ 
       ¾   
      
!      " #    !  !
 $% $ 


 
¾¼
 ¾
& '  &
¾   ¾
 

  !   $     !%     (   ) 


    ! $$  !   "
# &     $ ¼    ¾     !
*'"  &  ¼  ! *'" &  $   +%!  
 %!  $ !& *'" &   $
 
 
     ¼ 
    

 ¿
  ½
¿   ¾ ¾  ¾ !   
 
,! !!    Æ  !   %!  $ !   ! - 
    !   $!!    .       
% % $$ !   " ,      !%  !%   /
$  Æ  ! ( ! !"    
     
  

  
         
0   %! !      !%  &  ' !

  ¾ ¾
    &
  

! $      &
 2
  
!  $      &
¼

  
1 &
  
          

  
            
 
     
        
 
             

  

                ! 
  
      

           "    


#  
  
          

       $  


 
   %           
  

  
 
 &  '  ¾ (  ' )*(
+    !           

   
 
 &  ' ,  ¾ (  ' )-(
.   & /Æ   
     &    &   #     
 &  ' (  &  ' , ( ' )(
          
 
& 

' )0(
 
& 

     "       ' )1(      ! 
         
   

    ' )12(  


, &   ' )/(

         !  
& &  ' )0(
    !  
 
                 % 
   
   3  '  ( "     ' )0( 
       
    !    
     4             
    
5  6     

      
 
      $  
         
 %             6        
   7 
 
      
  
  

 
 
                   
           ¼       
         ¼            ¼    
        
      
  
  !  !  ! 
  # #  
  "  $  
    
!    " 
  #   '(!!)
"$  $   % 
    
!  !  ! 
¼ & #  
"$  $   % 


                    '(
!$*)  '(!$&)    +       
           '(!"")   ¼ 
,             

  ¼ '(!)
 

 
  ¼ ¼ 

¼ #  ¼
  

  ¼ !  ¼ 


 

¼  ¼ !  ¼ 


'(!")
 

¼ ¼

  ¼ 
" !#   


       

  ¼ #  ¼ 
 !  '(!*)

!# ¼   
  
          

 
 
    
            !"  #!"
 # !"   # !" $   " 
       ¼ "   %
 $    
&   '
 
 (   ¼ )  ¼ )       *+!

,    -    
'
   


 (   
¼


 *.!
 
 (   ) )  ¼  

/  0  '
 
£ +    ¼
) ( )   *!
 +

1          
 

 
( )  
 **!


$         *!


2    -    *.!" $  
  ¼ )  


 (    )  )   *!

$        -      3   -  " $
 
   4-  *+!     "    
 ¼   ¼  ¼

 (     )  )   )     !

5 $         


    $  
6 $ $    4-  #.!       7 
  
 %
 
 )       
(    !
¾   ¾
 ¾  
1      
      '

 
()   
)  )     !
  
  

       
¾ ¾ ¾ ¼

¾
  ¾ ¼
 
¼

¾ ¼


    
   ¼
   ¼
     
¼


      ! 
 

              "
¼ ¼ 
   
¼ 
  
 "
  

   
¼
 
¼
  

# $   %!    &    $   ' (   )


(  &

 
¼
         *
  
 ' (   $ $$  +  ,    (  (  
     ¼       $    $(  -
   $$  !!     ¼   ¼  &   
$    $( . # 
 

                /
 
        
 
 

  0
 
               

  
  
    
         

  $      

             

   
          
  
 


         

1 (
     
   
  
          

    

    £  ¾           



£          

  !  "   #

Æ  
 

$%&   '(   
 )
         )

    ¼

   *
 *+


$
 
       ,   

    ¼

 ¼  ¼       +
 
&&      ( 

 
      ¼    ¼   ¼ 
    '
 
          

     ¼   ¼   
         (
-    , 
),         &  
   )

   
   
.        
   
    ,  ,  ) 
   ,          )  
  
    /
   
         
  
         
 ,   
-            

  0& 1  &


 *(     *   
         /
 
  
      2
  
  
 








    
 

  


 

        

 
¾
¾
! ¼
 ¾ 
! 
¼    

"
         

  
   

! ¼
  
! 
¼
  




      !     

 

! 
! ¼
  


#



$


  
$ 
    



  
 
   $ % & 
  $ " 
 $
$ '
 (

   


  ! !    

&

 



$ 
)
  $ 

  *$'
 

  
 
+
+    ( ¼ 

 


 

,  -  

 

    

 

,

 

 


& 

 
  !  !    !  


.  -



/+ 0%      


$   

1


 
 $
   !  ! ! - !    ! -   ,
 
  
 

&
$
 
 
 $ +       
 

 
+  


  2  
+  

  
   

$

  +
  " 
%
  $ 

  ' 
 



$
   
 +

  
3 4 "( 5 2   
$ 
     

$
 




  

 
 
 $  


  

  

  
   

  

  
  
 
  

 
 
        
   
       
      
    !

 
"  #

  $
 
&  '(
  % 
 
 
     
 

         
          

  !
) * ' +++  
 )  ,'+++ 
&  (
 ) ,'+-, +++  
 ) +' ,  .  +  
  
     
  / 
 ,+,  


      
 
  0
 1   
     2
 3

        2

4 

  5   &245(  6

 , -  % 
 

        /
 &, - , (  

  

     
    

 ) ,'+-,+ & 7 +++. -


  ++++ ++.,
 (   &  ,(

         245  1  


 ,+8    Æ

                   9

&,+(

 3%  &  ++( &  + ( &  +(
4    2
 3

 
 
   
      &  (   
    
  
#   
  
 2 
   &    (

 ) * .* ,  
) . ,'*  
&  +(

 ) +++* '* 
¼

) +++ --,, 
:     
  
 ; 
 # 
    

       

 )  ) ) +++ +, + 
  &  (
 ) ) ++++ ++ - 
  
  

             


      ! "   

# $%$ && $$$$ ' ¾   ( $$$$ $& ¾  

               )   *
+     ! "        
   "",      "       
     "     "" * + Æ       
                 
          *
        "  -) .

 #  %& '  
%
 # / % 



+     0") 
 
     /'&   1
 + 2  /  "        
   #  %& $    # / '*         1
         ! "  "  1
    3        ¾    4  
          
   *
 /&        )      2    
  "   2     
  *
        3 "       
 5     .              %& %& 
        6    0   / $ 60 / $    
  7    0   /  70 * 8      
       *


        
 60 / $     "   9:    +    2
 ;  <    /&/  6   =* &*        1
 

      6    0   /&  "  
9 :    +   2 >   /&     "   
5  "   
       4  
    "       " ""   

 
   """         
 
    6    0   /&   "         6  1
 0   / $               4"1
  " *  
 "     60 / $    
  

  
   

   


     

!     


" # $% $%  
&  '
  


 " $ #       
 

     
 (
 
   )
 "   #$   *
        ('+
 
   
  +

)
 " %           
*   

   ,      -  



   -  
 '. ,     -  / 
 

   0  
- *    
 *     /     (,1 
)


      2  0
3  
   
   *    

   

 4 
5 ( )-   
  *
    
   *  

  

( ) 
   Æ
  *   
67 
     
  8 9

 
   

: &  
-  8 9 *        
    
 



 - 1  

   

  
  8 9
    

; 1
  ,
 6*  4
 :* ( )   7:-
    8 9 *   

   1
 1* 
8 9
 < 
  
  *  (<)  +



  
 
 *   1  

  
 *  6+

 =  
 
 (6=)  

   
*  
  1
>
¯

 
-     
     1  

 
    ?
¯
  
     -
  
    



 *  

?
¯
 

 1


 * 
 *  @ 6
  2A
(@6A) 

  9 ?
¯
 
  

 

 1
  
    

1
     
  
  

      

        


   
!  "# $#"%    &    
 ! # #%$     
 !  " #"#       
¾ !  % "   
   '
¼¾ !  $" % $$# %     '
 ! " "#     ( )
 !  #$      ( )

  
 !  "  #          
 !   "$      *  Æ 
 !     " %$    *  Æ 
 !    % $    *  Æ 
! " %% $  "  !
  + ,
 ! $  " $$#     )   '
 !  "   " #     )   

 - %   )* . *


& )     
 )  &  
    /) / 0

¯ 1)0 2     


¯  *&0      34      +3,5   
          637 8     
+8, +   %, 3    .   *& .   .
         2  &
¯  *&0      34     9   +39,  
 ) )  )      *&5  39 
  /  637 :  9   +   %,5     .
  *&   /     /   
¯  *&0  &     )* . *   * *
&
+484;, )     

 - % )        )        - %  *


    *&       &        
    
   - %  )   < 3) 
 9 ) =)  +, <      - % 8
  )      / 
  

  
   

 
   
     


     
  

   
        


 
!

  "    
    
   

#



 $%  &'( )      
  !


  *) +"        
 *) + ,-)  
  
  
#
         
 
. 
    
 /  %
 0 $ 111( 
2 3      $ 114 ) 5 (  6     

 
   
  
 !

   *) +
  $ 
     *) +    
  (
0 
  

  
 

   
 

  3
!      $( 
7  6
$ (  
#  
 #  

  Æ
 8  $5(     
 
    $+( 9 

     -
  
    *:)
 &
0  6      
  
   
  /;) 
  /
 - 
  . $/-.(
$%, &&<( - !

   6
     *) +

  36

!   /;)  :  $/:(    36



  /;)  %



 $/%("    
#
 
= > -
/-.

#      

    = $ 
 
 
 = (   ?
   - /-.
  
  $    (    
     
 

           
   
  
  /-.& /-.&1 /-.& /-.& /-.&5 /-.&+ /-.&'
/-.&< /-.&    

     /-. 111
-   
   

 *) +  /-.   ? 

= $%   )  &&+(4

 - *) +   


   @   
   
-0)/- 
   
 /-.
   )
 A 

 $)A(  B A  C 
 /  $BAC/(  3

  -    -0)/-  
   
3
  
       
    
/-.  

  
  
 - 
      

 !
  
=  
 
  /-. -  

! 
=   

 9 

      D 1'  1 


   
    
=
  
 
 

E  
 

 
    F) @  %
 0
 
 



    
 
 

 
  
   
 
   
  


  
  
! "#  $ %



 &   
' & ())&  

 #
 

# 
   *+,& -


./  
  



  


-


 # !  
 -# 0
 *+,  


! -

" 0
 -
   0
0





0$
 ())1& 
2$$ 3  0#
  # #
 3 4 


    4  0
0

 


   
0

 

    *+  
#   


0
 )& ())1$ %
0


 5
 0     - 

  
$ %
 

6
    #

 -

 
  0

    
- 
 #  7

  0
 



% 8  
&
$#$& 


    *+ 0
 
% 8)*  - #  
0
7


 
   0$ 9

& 
 
  
 $
3 
 


0
  
 
  



0







  
  
  
0
& 


 
#  0
&  

  
#
    :
 -

&     
  
      

  
 
#

 & 

  
-

 
   
% 8 

5
 - 
0
; (    % 8 
 
: 

7


 
-

    % 8 
 

0

 #
-  6
-
3  0#
  # #
 ,,,$
9 -

&    0  
-

 



0
  
<
& 
  0 
  0  0  


$ =$*$

 
      
 0
 
 

 
##  
$ $((& 





  
 #

 0



0
    $ %



# 0

     

 %
$+$

%
$+$ 
# 0

  
 

!0

   

 
 > 1 +* (+* 0 
00?  @  

 
  
> ( ) =* + =1+ A
#  

 
 
> + ) 1 ,, (  (, 0   #

 #    


   # 
0 


 > * ) ((=  (,     #  
  


  

  
   

      



 
   

     


 
   
 ! "" ## $  !   
%  &' ( 

 " )$" #$ )  

  *
 ( 


   ! "  ! +  

,
 "" )# !   !  +  

, -

 ! ) # ""  !    

,

"#) " #   !    

, -
 $  $! ! ))  !
 

,
 " ) $)" $   
  
 !" "#  ))$ *


(,
   
 " ")" $#"      
  ( 


#! ) $ ))$      '
,  ( - 
 )  )#      '
,  ( 
 ## ")          '
,

$#) ))   !  .'   ( ( /
   (0
!!!)  #" $!"   /
0

  (
 , /
  ,  , 0

  (  
(     
'
 , + (    


1 ( 
2  *
3 (    ( (4   ( '&


   
/    5' 
 '

   
 ( (603 (  
%  &' %  '

  Æ

  3  ( (4 '   
,   
'
+ + 
(  
'
 +
'  3 ( 78  3 '3  +
    (

8,1,3  

 1   
 ( 
'
   


     ( 
2  *
 " )# )#     ( 9
'
   $# ) $") :  (
 3 (   +
'  1
(     
 
 1(
.   
 ,  
 
'( (; (1
 .

(
(  ' (   (
1 (
  ( +
'  3
( 
 

 1 

     (   3 
,
&
 , 
  ( ( ' 
 , , ( +
'   (
  
  

       


         
          ! "       
     # $         % &   '(
 )  *+#
,            # -  
(
   .            
     */ #+  !  ,0 
     #

  
      
)     .  10        ,0 # 2!  .
  "  
         . ##.  
  
    ,0       .   "     ! 
 10     ,0   # 0    "       
/ # #

/ # # %    !  10    ,0 

3   10   ,0 


 4       4      
         4 4
 4   4   4   4 

   4      4  

¼
 4      4    
        
4 4  4 4  
  4       4     
  4      4 44   
 4  4    4  4   
 4   4  4    

 
     

 
   
/  "    !          
       .  

 *   +  *   + 5  *   + 6 *7+


 
   

n n'

P geoid
W = W0

N gP

Q reference
ellipsoid

°Q U = W0

  


    


     
 

  
    

      ¼   
     

      ¼   !
 
  ¼  ¼        
 " 
     
 # 
  
   $   
% 
   #   
 
   
 
 
 
   
  
 #  &      
 ' 
   ( #    
      

     # 
 
#
      
  
  
  
   

)
               ­
  %  
     * 
 
 + ,

*   ­
  -

  
  . #       % +    /
  
  
  

*   0   1

 +     


  
    
 
% '     
 
   /
  /
   
/
   $  2 
    
  
   #  
   
  3 
   4  
   # 5 

 #   
/
  %   
   
      
  
 



al
line

o rm
||z

ln
mb
n

ida
n'

plu

o
ips
L–¸

ell
ian
L–¸ »

ri d
co

me
s'
´ F

wich
Green
P
'
¸
L

  
         
    
        





   
  
  
 
    




    


 

     
  


   
  


 
   
  


   
  

   

     ¼ 



 

     

  
     
 
 

   
    
 
 !!" # $ 

     
 



 
    

     




          
 % & '
 

     ¼

     
   
(  ( !) 



 * % 
)+
 * &     
$     
  


   ­  

    



 
  
  

Æ *  ­  )!
 
   

          


   


Æ        

               





!  
   
       
   
 ! 
"   
"    
 !   
 !  "    
  
 

       


  
   #   


        
 $"     
   
"    "


 


%    
  

       
&    !
   ! " 

    
 !
Æ  ' ()% *   
"  
                 
 Æ 
     & 
+*       " 

  "   "
 
 *
    * , * &  -


!  & * 
 ""
 Æ  * ! 


 
* -
,.
 


 $" /  %,
.    * ! " ! 0.
   

!*  
" 


 
   
   !
  
!*  1 
2

 % 

   3        

*  

   3      3     4
'


   
¼   5
* 
   6
*  *    
!
 "     7
 

     8



 
    * 
    
 
 ! "
  
  

         

    !
­    
     "!  # 


Æ     !           
 !

  
   
    
$ 


¼
%!

       # 



 #   $   &
¼

      



  

Æ       
 
  
 


  
"!
¼

Æ   



 !

     '    # &  #   

Æ   
  !

(#) !   !&       Æ &  *


     +    #      # 
 &        
         Æ 
,      # -  

  . 
  !

   
 
 Æ        
  /!

0 # #  
  !    #  ' 
 12 #  3!& 
    4   5

 
  - 
 
 6!


- 
 .  
  3!
 
   

  
      
  

Æ     

 
Æ     
 
   
! " 
  
"    !  

  
       
  
#"
$% 

 "
& ' "   
 
  (
&'
  
" 
    " )* 

%   + !  ( " 



Æ     

 %' 
+ "
" !  !  %      +!  *  )*
"  " 
%'( "    '  & 
'

 
  
  % ,
     -*  (
'  
)*   
!'
" ( " !       ' &
  
  
  

( *"'"  

Æ' ! '%    #" ! ( "

 .    ! %"


' 
/( *"'" 




!   ( 
" 
 
0
 


" "     


 
 "  #"


    1  "  * ) &


 
 '  " 2
* ) "  " %"
'
!' ! "  " +  ' " 

   " ( " ' ! " 


 
 "  
  &
'% (
 " * '  

 "  


  '
 &
"  
 3"%
 4  
+ "
'
(
' " 
  
5    *"   
 " ( "

%  
" ' "  


6%'7
 
¾ ¾ ¾
       4
 ¾ 
¾  ¾
#"

   %      
Æ'
( !
%% &
" &   '   ( !        %  

"  +! * *  " &   '  " ! 
 
 


 
     
  
  

                     


                 
    !              

      
 "               
        #         
  $%   &'!()
*                   
                
  +         

 
          
      
  

              #     

  ,   - !  .  *             
     #   #     
  
          *      
    Æ   /      0       
            !  .  1    2  .. 
     2      
    2  

 
 
-  - -   -  &'33)
   

4            "   


     
             1    

  -      &'3)

   ¿
-    &'3()
"       
             
   - 53Æ &67 8.9  5.!) :      

 - !(   - 8.  &'38)

   * 
 
- 
 
&'3 )
  
- 
 
 
     

 
          
       
   
          
  
     
  
! "#        $ 
  %$ ¼   &'   (
 )   *    * %

 ¼
 + ,
  
 
 ¼
+ 
  
 

+  
  
 

Æ  + ,
  (


Æ  + , 
  *


,  , +      
 
-  '     
         % .
$
  


-   )    
        %
 $ / 
  !    $  '     )   '    

+
Æ 

 - 
 
     $ ) 
 %
 $     0  1  )  $         

 %              


  )

 
  ) 
 !    $  %         )   $
      %     $     
 
   
   2    )  $    )  $   $ +   
 %
         ) ) 


$ -  /
 3
 4  
  $ ) 
  $ %  ) $
    )

 
            

  
 %

 

 
½ 
      
  
5



 
    

  
  

                   


            !    

½
!    !     "#
 
$   %    &         '(  
    "#)        


Æ !
*
½
 + *
 

!     "# 
    

        !   %  

*
½
Æ ! !  + *     "),
   

-         %       


- &   "#.    


/ !  ")*
 
0     %           -
%  "#   "#)   &  

/ !
*
½

    
*     ")
   

      %  

*
½
/ !  *     ").
 

-     1      


2           
1   1
             / %    %  
* * ! ,   /      
1     "  
   
 
       

 
      
                   
                  

          !"

 #
 ¾ ¾    $"
 

% 
                
&     %             ' 
%                  
   

 &    (    % &  

 #   )        $*"

%               +


,  
   ½  
 
# )
 )
   $-"
 

.
           /  &   &   
       
#
  #
½

  $$"
  
¼
  


r l

à R 2d ¾
Ã
d¾ R

unit sphere
r=1

terrestrial sphere
r=R

  
      

  

  
  

      


¼ 
   
     

   !  " # $  % &


   %  '( 
 )*            
 %    
 
   
          "
¼

      


  )*       
 (      (          +
    ,    # -         (  .  
 #        
)   " #
/ & ((             #
0!     
½   

 1
      


2       3(   %     # 4 !  %


 1
%       ( %   '(      
(    # $  % & 
   
   

(( )*     1


%  
  

 1
      
      1
  

  
1
 
    
       1
 

       (       


      %            
 
 #

5 % &   '         Æ

 # /  &    


#      
  (  %   

    
 
       

geopotential
P W = WP = const.
surface
NP
Q spheropotential
U = WP = const.
surface

P0
geoid W = W0
N
Q0 ellipsoid U = W0

  
    

    

    


          

  
       
   
  
   !  "        # $    
  "    "     %

      $

&    " "   

    '

         &   " %         


" "      "   !    "   
                
  ( 
   !
       ¼     
"   ¼  )    
 
   %

*       +

  ,                   ""

   "       "       "  


    ¼     " "      "  
"   ¼  &     !
  + ""    !
    
-     ,     "      !    %

 # $
&    ! % . "   /"     (  0  1
 .
2 " % 
  
  

 
 
    
 
 
 
 
   !   "        !   !  #$
    % &    "    '&     "($
&   "   !  &  &   #("  !
 #   "   " "  "  !   #   !
    # !    )   "      ! &
 (     *    # (   "      
 "     
 +(  , "   
-" (  !    ¾  & ! 
  ¾
¾   ¾ .        /
 
0  ! !  #" 
 ¾
     ¾    /

 &  # ½   &

 

½  ½

¾ ¾
       / 

&           &  "     #(" # "$


 !  #    #     #"   1   #" 
"#  #   (  #   !    2  #
     # " (     #(" #       
"  # " & 
½     
 
 

 

 .

 . ¡¡¡  /
 
   
 
 

#      #
    
 .   .

¡¡¡   /3

 
 



   #     

/4

  

     
       /5
 
  

                


       Æ      
   ! "#  
 
 
¾ ¿ ¾ 
¾
 $  &&   '     ()"
% ½ 
¿

*         


   
¾ ¾ ¿ ¾ 
 $ &&    '   (+"
%

½ ¿

               ,-


   
 ¿ 
¾ 
&&   
¿
¾
$         & " & &    

 (!"
          #    
+"#           .   - 
    
/     #  
 

$    $    
 (("

# #  ,    #  -     ,
   
         "
*       ,  #    ,  #
 ,          #
 ¿ 
 ¾ 
 &&   
¿
½  
 "
¾     & 
$ &        &  

0#   122
 

 

" $ 
 " ' 
  "
%

  
    

 
   ¾      

      ¾        
    ¾ 

                     !


"
  



 #    


 
  

   $           ¾
  
   

 "       "


 


         $

%
%&'      ¼   



 #    (


)  &   !&"   "


** + ,   -./        
 
    * 0  "
    !   & 
 !
   
" &  !            
  * 12&        + , '  &     , 
+ , ' & *
3  &        "
455   .     
"
6  7  5  .-    !&    & !     

! &    * 8  "


   
    !
 %&'     "    !   "     !  
&       ! ! !   &    
 &     ,   !      &&    
9* *    :!        !     *
;        &   "    !  !!:<
  / 2&            ¿      * )  &  
   !""
       "      

!  !&! * + "  .$ 7  ,  *  .$= !*  %> <
   ?      !    !!:    ,
  &  @         !/  7 5  .- =
+  * .*
 
    
   

         


    
       ! " #       
          $     %     
            
    
!&'#   !&(#              #  
    ¼ ) ¼    * #        
+   
 *   &#            
     ,           ,  
             *      
   ,* 
      ,      
       
- *            %  
 .                 
   %       /  &   "

 
      
0        *    
* 
  1+ ! "#            2 
  3   3           
    4

  
 
 
   


         
    
 !&(#        
      
%       
     .  3
        *        
   *  
 * 
  
 %       *
    %  ,     -   5   
  ,      )
 #    6  
                
7         *             
 0   8*        
 )     !&"#
         +  *       
     7   *  
 
)  !&8#
 
  
    

PN
north pole

®
P
Ã


sinÃd®

  
 
     

    


             
 ¼  

    !  "# $ !%   %        


   & 
 

           
 
    

'     &(     %    %      
 
) # *     % &
    


  
     

   

') + ( , !)  !
&  


     
      
 
     ) 

     
 


' )         -%# # "# .  
  !

 
    
   

0
30° 60° 90° 120° 150° 180°

F(Ã)
–1

–2
S(Ã)

  
     

    
              
        

  Æ  ! "#$%

&  ' (


¾ 
      ! "#%
   

  
 ' )
  
 !  %  + !    % ! %       ! "#%
*
 ¼  ¼ 

'                     


      ( )      ,     
            )-
   .     ! %  ! "#/%

 
     
  

0   12 ! " #% ' (  



+ ! %  ! %  ! %  ! "# %
  
  
    

 
   
               

½
          !
 
"#   $   
 
 
              ! 
 
 
½ ½  
      !


   
% &  $ #      '   ( #   
  (    )   $       $ 
'      * +  , $ $       # 
-     #* %   , $      $    *
.
/&*  0, $ 
$

 
 1
 
     !!
2


     #   '  


½  1
  
     !2
2 
 

  ½ 
.
 ##         # , $ #

  1
 
      !3
2 
 
"#  $  4 5 6    !2, $     

   
 
      - 
½  1
   
     !7

 
8  ,  
    !3  4 5 6     
'      $  
'
        ,
' $ '        #      #     
   '     $  #        ' 
   9' & :  *
 

  
  

 

 

  
 



        

 
!
      

 
  !   
      
 

   
  
  
    

! "
   
 

 ¼ # ¼
   

    

  

  !
 $    
Æ  $
 

"   !
       

   
%
 

   
   
     

 


    !
   

   !
    

 
   

& 
      
         '  (%


   
  

 !
 
½
) * #  ) *  ) +, *
 
- 
!    !      


) * #  .  ) * . ) *  ¼


) +, /*


½
¼
) * #  ) *  ) +, *
 
'  !  
  
 ¼    
 
  0 
 !

      '
 0   
     

! 1 

     
  !       
 
"  %! 
  
 % 
 (
    %


 0 

 ) +,,*

 
   2   %!        

#            #

 !
 
 Æ
#  ) +,,*


Æ #   ¼
) +,, *

  
3              ¼  


 '    
     0  +  
   
  
  

           ¼   



        
       
   ! "   #    $%&& ' 

$%&('  #  ¼         $%&)'! * 

  Æ 

+ ,
)
   

- $ '
 $%&&&'

*          .     ! /     


    #              !

  
*  Æ   
     #     
 $%(0'  $%(1'   

      $%&&)'

 
               .     

 ! 2   #         

     

¼ ¼ ¼ ¼
$%&&0'

             #  


3 ¼ ¼ ¼

     

¼ ¼
$%&&4'
¼

*  Æ   
       #   +
        
 $  '  $ '  $ '

¼ ¼
$%&&1' ¼

*       


     $ ' ½  
 
      

          
   !*    !
/       
  
     $%14' 
 
# +     Æ  $%(0'     $%(1'

 $ ' +  $ '  $ ' , $  ' 


½ ¾
¼
½¼
¼
½½ $ '  
 $%&&('
, $  '  $ '  

¼
½½

/                        


  
#    ¼ + ¼ + ¼ + ! 5 ½¼ $ ' +  
½½ $ ' +      
 

  
  

 

 ¾  ¼    


   
 
     
 
   
½    ¼  
    

  
      !""#

$
%

  ¼ &       
   
 
 

½    
    

  
      !"'(

)  *
  % 

 ,
+  !"'
  *
%    

  &

  +
     
  
    ,   !"' 

 !"'(   
 

½      !"'"




      -
   %    


 
 
.&
      %
   

&     
      !""#   !"'(  
 / 0

 *   !""" 
  *   & 
% &
   
    *
   / 01   &   * 
     

2  34*
  ! "     % *  ½    

  
  
 
 

% 2   *&    &  4*
   
 ½
    ½ & 
 % 
 % *&       
 2  
.&      *
   

  
  

    
 & 
 & *&         
 


   / 01    )  * 
&         (&

*  
       

        
5
  
*   
 %    %
 
  

 
 
 %     
   &    

   


 
         
 *0 

 
 2
6 *    7*1  *   ! "  
  


/* 
 

  ¼ 
 !"''
 

  ¼ 
  
 






   

  

   

 

 
 

 ¼  ¼ 


   
   

    
  
   
 !    ¼  ¼     

     " ¼  ¼ #  "$%&'#

(
  



!


 
 
  !

Æ  ¼  ¼  "$%&)#


! 
  *


 +   ,-  * .

   Æ  "$%&/#

0
  



1
   2 "$&)#   "$'3# 4 
 
*      

  

  

      !





   
 ! 
   *  
   


!
*
  "$%&/# 5

 2 "$&/# 



6 
   
  "$%&7#


* 
 ! "$&7# !
 *



6 
     Æ 
     "$%&8#

4

 
 
 *
 !         

 

 
    6   Æ  "$%'3#

4

  1*   


  

   ¼Æ "$%' #



6 
     Æ

"$%'#


 

   6  Æ
 
 "$%'%#
 

  
  

 

 
   
    
¼  ! Æ   "
#$
$
% 

    


%  ¼    

 Æ Æ 
 ! 
    ""
 ¼ ¼  ¼

&

  %

  # '(  )$      * 
    

 

     

 
       
+
  )$        
    ,   ) 
,
Æ    )$   ""      

 

   
 
,-
 Æ  &  )$           
)  # '
 % 
 .   .    
 Æ Æ . 

    -


   )  
   %
   ) )    
/ 
  %
     $ 

    0 $
%
 Æ Æ
¼  "1
 ¼ ¼
 '
%
  $    

¼ ! 
    "



 ¼ ! 
    "2
 ¼

3 
  )   "" 
   )
) $$    


  
%  #$
$
%  
   12    .
  " 
 %

½
        ! Æ  "4
   
  %

     56
%  $
   
 
$$ 
  7  $ 
 ) 

½
        1.
 
  )
%     )  .    8$
  %

! Æ  
  
 1
  
  

     
 ¼     


 !" ¼    !  #  Æ   !



 ¼   Æ $ Æ  
¾ 
%  &'! ( 
¼ !    ¼ )! !   
 Æ ! Æ *
 Æ     ¼ $  ¼
¼ 

Æ    ¼ $ ¼
¼ 
% )! !
¼ #        &'! *
  Æ

¼   ¼ $
 ¼  ¼ 
(
 Æ

¼   ¼$ 
¼ ¼

 
+  ) )! &' !)  &, (  
¼  ! ##  " # )
# !!"*    &'  '  ##-     " !    !)
    !
  $
¼ 
  &'  '  !    !#  ! ¼  &' 
 )'  ! ¼   "   ! ) !)   # # 
     . !!"   #!!"  # , %   !  
 ')  !      ! 
¼  /  (  Æ  / !
Æ  /,
+ #  )! !
¼  &' !   )!"      ! 
 ) , %   #"!  !   ) !" , 0!)  !" 
)1!     ! !"      ##     &' !
  #  ! #! '!# !)    2    !" 3
') ,
4  ' ' 41 #'  '
¼  "  "  "   
 #!
     ) # )  )!! !
¼ , 0  
    
    !     )'  )!! !  ) 5
#!) 
  "  ½  , 0 '  ) " ) !)   
  )  '!#  " #  ' # ! , % )  #  5
 #!  "  )   )  " #  ' # ! !" )1
 
      

     
           !"#$%  

      
     &'%

 
     
(  
 )  
 *       ' +   
 ,
  Æ  - .        ,   
,     ,    / ,*

 0    1 23%   1 "4% *   1 " %   1 "#% -
    5  * ,
  Æ  ,

 6        7       



   1 
 1 5   *   6    8 4
        1 "#%% *    
 Æ 
9 ,   
   '  : * ,  0 /
  Æ *   ; 0    1  %  6  <*, 
 ,   '   * ,       1#4 %

   % 8 
% Æ   1#2"%
:

     8  * ,       1#4:% * * 


 
=

 8 
% Æ   1#2%
:

* 
%   > 1   

 


% 8   7  1#23%

% 
%

*  
   ' +     1#4% ?
?    *
)
,


 8 
% Æ   1#"4%
:¼

(    ,
*   1# 2% *  

,   

 7   ,  8 4   *    


½
 7

% 8  
%  1#"%
7
 
  ;    1>         
 

 @  % (  
 A
  
  

 

              
         !  "     # 
!   !    $   !    %   &     
!   !           '(   
 %    )   ! *       
+         ",-  $    
.'( "  ../0  !  ! /'$  1  !   #
 !      2 33 " 440 ! 5/$   3  
6 " 440 !! &  & .$
   3
    !  3      
   3-    2 " 4/ $ %  !    #
3    ! !   ,   7 +   7 2 33 7
6 7 2   ,            


 

    


    
%    !        3       3#
    8       !   9   
   3       3   : 3   - " 4.$
,3  .       3       ! 
   !    -    !    9 
      !    

 ;   "7&/$



; < "7&/&$

  3       3   1!   

plumb line ellipsoidal normal


"
" geoid
dN
ds

ds
s ellipsoid

  
          
      

 

    

     

 

  
  

          ! "#$%

     


         
   ! "#&%

 

            '  ''
( 


  
!"#)%   

 '    
*+
¾  ¾ ¾ , ¾ 
¾  ¾  ! "#-%
.+ '    ! "##%  / 



 
  
! "#%



 
  
 
     

*  
  

   

'
     
 

  
0
  *+ 1
2 3 
 '
* 
 4   

    ' 
    5
  ''
    
 ! "#%
 


! %  6 !¼ ¼ %  ! % 
¼ ¼ ¼ ! "#7%
$  
¼ ¼
 
  /  ! "#7%    

    ¼ ¼ 
8 
    

 ' 
  

+ 
   ! % 8
 *+  4       
 
 

  ! %
 6 !¼ ¼ % 
¼ ¼ ¼ ! "#%
 $  
¼ ¼
  


*      


  9  
 ! %  ! %   ! %  ! % 
   ! "#7)%
     
 4    ! "#7%    ' 
    
*

  
 ¼  
¼ 
!¼ %

! "#7%

  
 
¼ !¼ % 

  
  

north pole
¸'– ¸

90°– ' 90°– ''

®
P
Ã

  
    


 
  
  

                


          !      
 
   "    ¼    ¼ #¼ $ 
#%&$
   "  ¼ #¼ $ 
'(          ) 
  
* 
 
"   "     #%&&$
 
 
 #$  #$  #$  #$
"   "     #%&+$
   
,   (  #%&-$         

  ) #%&--$ 
 (
  #$
# $ " . #¼  ¼ $   ¼ ¼ ¼ 
+ ¼      
¼ ¼ 
  #$
# $ " . #¼  ¼ $   ¼ ¼ ¼
+       
¼ ¼ 
#%&/$
      ((  
 #$
" .   
+  

#%&$
 #$
" .   
+  

   
       

     




      
 
     !"# $  %
    $ &  


 
 

 
     
' ( )    *
  "
  ¾      !")+

( "        (    
¾

 
 &     , &     -   -
  
 . -    &  -


 ¼  ¼ 
   '   !"))

    ¼   
 ¼
¼ 
$
   -- 
 
   !") 
 -  !")#   /%    !")*  -   % 
0
      1 $   - 
 # $ -    
/%   -  %
% 
     2
  
  
' 4  
       
3
  
    !")
  
' 4           
3
  
  
               5
 
-%0
  $  

  
%    ,    ! "6
  7  "       $ $ 
  -    
 !"+"
8     -  9  : .         
&   
  %  $   -    & - , &
 
    ; $     - ,  - $ 
%
       9  : . -    
  
%   $     !")*
7  %

%%
     9  : . - 
 %& -       
     < % "

   
      
= -  !3 $   ' 

'     !"

  
  

                 


                 
               

  !
  "#$% &
  
           "# '(&  "# ')&   

 !   !       

  
  !
*+ "#(&      "   !    
      &
½ 
 
! "
&  ! "
&  "#$%&
 


, -                     

!
½
 ½
 
 " & !  ! !  "#$%$&
       

.    " # '%&    !    !      

! 
 ! ! 
  !  "#$%'&
   

/  + !      


0     !  
   1         
0    
       0          


     "#$%2&

3 4 %  5   '1           ¼ 
      "#$%'& 0        
             5 
                Æ  
    0            
        5 6  7  8  96    
           Æ     
 
   
        

  
 
          

 
 
      !


"  #$
   " 

    ¾   %     
    ¾
¾

  # & "  ' $


(#       "
  #$

  #  #  &


 ¾  %       ¾  %   ¾   )   *
%

¾    
¾ ¾ ¾ ¾
#¾ ¾
# + , &  - $
 -   #-# 
   
#   #     #

        %   ¾ %   ¾     
 ¾ ¾  ¾ ¾ ¾
#¾  ¾
. 
   ¼  " &  # " 

   ¼ ¼     % ¼  ¾ % ¼  ¾   /
 ¾ ¾  ¾ ¾ ¾
#¾  ¾
" ¼ # - &    # #   #    0$###  

        &   &#        
# 1#  #
  2    # 3
 -    - &

    #  & $   
   4"  # ## #  
$

$$
      / -
#   #  0& 

 
   
  & $ "
 #      - ) 


#
     &$ 1 - &   #
    #

  
   
5&   #   " 1

     
#    /

#  
¾ 
   ¾
 

#  
  / 
¾ ¾
  
 



 


    

 ¼ ¼ ¼  ¼
    

 ¾       
   
    
  

 ! 
" #


     

        
   
 $

 ¼
¼  

 ¾     ¼ 
%
  
&
 # 
$  
' 
 
 #  

 $ 
 $!   
 
$( 

"   Æ
 


 
 ¼  )

$ 

* &


  $ 
+!
 

  
  

  $   
$  
 , 

  

-
   


 * &
   

 
 $
  $
 .

 
  $!       
* &
 
 $
# 

 
  !
!!     

  

 

/
*

  
    

   

  $     0
1  2
 3

,1 
  $ 

 
!! +$
  $$ * &



$
  

'
! 
 $  
 $!$
  " # 

  
   

 

* &# .

 $
     


4
* &
$! 
 5* ** &
    

  
 

 
  * &

$! 
 ! 
   $!  
$


  


  

$! 
 
 # 
 $! 
!    
$!* &
   
    !! 



  #    *
*  
 5* * * &
    

 
 
 
 $
+
  

$"  !  
  

 * &
  $ 
     
+$!
"  ¼  ¼  Æ  Æ *
&

 0 
  
/
"    
 
   
/
 

 ! 

$
*
  
    

     

®1
=
®

P q
® = ®2

à = Ã2
à = Ã1
   


¸= 36°20' 30' 40' 36°50'

45°30'

q
20'

'= 45°10'

           


  



 

    
 
  
   
 


  
     

  
   
 


     
  
  
   
  
  


  

   

 
   
  !
"   

#
 %   &'  & ($)*'
$ ¼

 
    & ()'   

 

   & (*'   


   
 +
  !
  
  

                


                 
  
     !      !  "#$!
 ¼  ¼
 
 
 
 "#%!

&    Æ 




   !  " #!
 ¼

          '     
  
(    "     )* +    ! "   
                   ! 
      ,  & 
   !

  !   ¾  " !
 ¼  ¼ 
 
,
             & 
  !

 " !
 ¼ 
,              - .   , -/
                
                
   ,    
           ,  
       0         / 
   
,    
.      *       
                   
 1     ,          /2  *
                
  3           
&     
       &     
     .   , - .      
   *   ' &         * 4¼  4¼  
. !            Æ  Æ   . !
  &  5          
     ,              & 
& &
  
    

     

   
  
 
 

   
  

   


 


 

    
Æ 
  

 
 
 

  
   !
"    

# 
$% # &'($

      




   

  # &($ 
 



  
        
 
   %
%  # &''$
#  $ #  $
)
 *

"    
 
 
 
 
 

 +,
 
 # $ 
%
 ¾
  # &'$

 

    # &(-'$ 



%
 
# &'.$
 


     


 
   
 

    / 

/
   
 
 
   
 
  
 
      
  ,
    0  
  !
" 
 
 
   

 % 1   # &'2$




  ¼

 % 3  # $  
'
   
# &'4$
  

 % 3  # $  
'
   ¼


    

  
 
    
 
  

! 

 5  
 
 
 


   
 
   
   


%  
%  
   
% # &'-$

  



  
 
 


  %    # &' $
  
  

             



    ! ¾ 
  !
 
!  
 ¾    
 "# $  %  &  '$          
  ( )   ! * #  ( )   ! * #+
      + ,   -      '    
  (  
 ¼
.
!     

   
 ¼
.
 !     

   

 ¼
.
 !     

   
  
 .  ¼
. . 
!     
 
  
             .   /     
    0

 
. ! .  1   1   1   1    1   1     3
2

/         


 (

 !     !    

   4  + 5   

 .
   .

 !   !  + 6
 
 

/ /        (   

. ! .  1     1   
7
  
1   1     1   1    

  
    

     


   


  

 
 

 
 
 

   

      
¾
  
  
             !" #$

 
       


 ¼  
 
  % &  &  $ &      !"'$
 "
 ¼

   & $  


 ¼ !"'$

   &   $  

   ¼

% 
  &  &   $  !"' $

 " 
(
  
  

 
  
   

   
 
 )

  

  %  !"''$

 
        !"'"$
  
 

% 
  &  $ !"'*$

 "  
(


 

+
  

    , 
 - .
/   


     0   

 %  1 

+
 
2
 3

,/    

  
  ,  
 
  % 1
 

+
  

 
 

  

   , 

 

4 
 
     

  , 
 
  
5
 
 

  


   

 


    

6      
7 
 

 

 

 8   9 !"':$

      
 ,  
  % 

 %  8   9 !"'$


  
  

line of steepest descent


grad Dg

Dg = 40 mgal

Dg = 30 mgal

Dg = 20 mgal

  


    
   

     
           
     Ü  Ý          
       
    !    ÜÜ
 ÝÝ    
           
           

   

" #        $      


   %    &$  
       $ '       

(% 
)*+
 (&     

,       

(
- )*+.

/ $         0     


$    Æ $ 1       ¼¼ ( +2  
 3   4       $     Æ 
 41 3  $         2 2+¼¼   %  
   &   $          
 


 
 
 
   
    
    

          
      
     
           
   
           
          
        
       
  Æ 
 
          
  
¯       
¯        
¯       


  !   
        
    
                 
   


   
         

   "   
          #

         
 
      
     !   
      $   

   
      % &'&( )  !
 "
   
           
'      
           
    $
&           
 %    (
    %   ¼  * +'(
P

H earth's surface

geoid
P0
   
 

   



 
 
 
 

 

  
 

   
 
 
    
 


 
 
  




  
  
 


  
 



!  


 



 "#
 $%&

 

'
   


  

       
(

    
       
       
 
!   
  
 
") *&

   

+ 
    


    
 

  

 


   " , *&

-

", &

.    
    
(

 -     -    ",*&




- ¾ / "  &¾ ",&


-


 -


 ",0&

z z

P P

l
a c
s a
b dm z b
xy

  



 
    
 

 


 
  

     


  

¾      
 
          
    
 
  
        

 !    "  



 
  
 
    
      
 #

     

   $
  
    
       %

  !      

       
    
 
    

   
     &

 
' $  '
(     
' 
 
        
     
  


  
 
  
   
 
   
  
 )

   ' "          
 
 $        !$  $$   " 
 !  * +, -.


  /


0( !  )  '


 
    
   
    
   


 
  


         


  
  
¼             

  
         
 

  
!
 
   


   " 
# 
  


#


   #   $%   # 
 

  & 
  & 

 #'

        (




  # 

    


 )


  %
      
# 
     

&  
 
# 
   )
   
 
                  
       
   *
  
    
 
 
 

  
   
+


 '
   
              ,  -

 &     

 +

%  *   % 
 .

2 P b -c
b
1 c

   





 
 
 
 
 

 
    
        

   

   ! "


 
 #        

$ $               %


            &



  '

  (       )* $  #


$+ $  
 
 ¼    
  , 

 
   (
 
 
   

 ,  

       
-      


   )

$  .  # .  #


 -      # 
    #  #
     - /* $ *  
#.    *
0 



      
 
0 



   

P ®

a = a1
a = a2

  


   
   



  
           



      
      
  
! "!  "
   #    #  
 
 
 #  #  #  
$ 

   ! " !  %
&
 

    
  
 




 '    
 ('% % 
 


 

  
     
     
% (    )
  
'   * 

('% %  

+  
 
% (

   
 

 
  



  )

, % 
% % %

  

(  

  
 
  '  
'
  







  ' 
  ' % -  



 
 
 

 
 

  
'
  

  . 
+/

   
 " 




 

' 


   
'  

'
  
 

 '   
'
 ('% % %  





 

'
  
'
'  
   

 
 


 " #   






 " 
0

 
  
 
'
 % &
 
    



'
  



 


   
 




  



     
  



  1 

2%
(      
    Æ 
  

 



 ' 
  '  
 

  
' 


'
 " 


 
" #334 5'6  

  

%
   
  

   

 
     
     
  
  
          

  

           
   
   !  "      #      $

  
          
     %

           
& " 
   

          




   
'   ( 
 )     #%' #   

 #  

 ( *    &*+"

   
   )     ,         (
*-+ 
 ¿   


 ( ./  01 &*2"

   
3      4    
   
 &*+" 
      
  

 
  5  
     6 7   8    6
7   
# #      * 9  //.:  * "

  
      
  #  #  
%   
    &*-"  
  
   
 
     %   
 
 


 
  ;          :


(
 <  &*/"

P0

  



   


 
 
 
  
 


 
 
 
   
 
  
  

 
  
 "#$

 
   ¼     !  
%
  

  

  
& 
 
 
  



 %
' (' ( &  &     


 

 )

*   "# $

+


 
 '
 
+ 


 
,
& -     

  

     
 
 
 ".' '$' +  


 
  

' /  
    *
       

       

' /  


, 
 *  
       

' 

 

  

'
+
  

  

 
   
 
& 
   

      .' ('(  "#(($ 
  

0
  
   
)

 *  "#($

A earth's surface
Dm +

H - HP
B P
Bouguer plate
Dm –

H
HP

geoid
P0

   


 

   
  

  
     
       


       
       

   
            

 !     !  "  # 

    $

%      

 !  !     # 

%    

    #&    

 !  '  '
 # (

 )    *   
  
    +

    
           
+

  )     
, 

 
         
  
-
       

  )
   
    % 
  .           


   %      (  / 0   1 
2 3 &(45  (

  

,    ) 
     -
  


 !     # 6

    )%  
    )         )+

HP

P0

  



 
   


  

  
   

 








 
   
 
  

 
  


  !"#$




 
        %
!" $      


  

&
  !"'$ 
 

   (  !"$


) 
 
  
  
 
*
 

+
 
 
 
  


+  
  
!,
 --.$  
 

 /
     

   0  ! 12 3 ,
 24$

 
  
, 




  ¼ 


 ,
 ¼  

 

   
 
 
 
    
 
 


 

       

  5 6
 5

7



     ¼   
 
     ¼   
8
 


   
     
 



  
!9 $   

    
 



        
 

 

  

   !"1$



plumb line

Q
H = HP
earth's surface
z = HQ

geoid
P0 W = W0

   



 
    

                  


         !"#$%&

' !  ( #   ! ¾ "#$%

                   
   
 
)    *         !"#+%,

' ! ¼ ! ¾ "#%

 ¼                 *
 -

  ' ¼ "#!%
 Æ &        "#$%  "#%

' ( #    "# %

.  &           &  /  
  ' !0+   ¿    %  ' 00+  $ ½½ ¿  ½  ¾
 ½
' $ $10 ( $!! 1 ' $$1#1   "##%

  " %   

 '  ( $$1#1   % "#%

        )   &       &
       
)           " %  "#$% 
              &   
2                 
   
3     &         & 
                  
4  #%      ,

 5             '  & 
 &           


! 4    


  6   7&    *
&        
 
  
  

                   



       

      


  
   
                   
       
          
  
      !"#
$             
  
 

!"%#&  
  '       

             (      


       
 )        !   # 
   

    *           
                  

 + (            


 ,
-.   ¿  *                  
  /


     
   (     % !  #
          0 1- !  #
    (     % !  #
  / 
  ,  0 11 !  #

!"-#
     !"2#     +     
 3 
     !"#  !"2#          
 (    
4
        56  5
  
  
 
      
       
                
)   
        
       
  
   
     
           
               7    8  

¼       ¼     (   
  9: !"1# 

¼ , 
¼  !".#

    
         
 ¼   
   ¼           
    
     (   
   ¼ 
 
 

 

 
          
   

 
        
   
   
 

  
   

 
    
  
    
     
       

  
 
 ! 
 "     
  
#
      
 
        

  
     
  $$  
$$$  
  %  &    
  '  
    
   %     
   

   
%
  
(  
     
  %   
  

   
       
         
 )! *
 
    ( 
  ! +     
       ,-¼¼

     
  
  
      
    %   
  
    
 
  .¼¼  +  '          


 
% (
  
  
     
   
&       )! *
  -.  -./   0 +
 
-.. + 
  *
    
  
  

 
  '  
    + 
  +
    

       
 1  '   
 
 
2    
    
 '




%          *
       #
  
  )3 !
       
   
#
 
% 
    
  3 / 4
        #
 
 
  +           

    5  6            
'#

 
         ¼            % 
  
         7 1

      

2    5 

1 7  2  8 ¼  1 9-2
  
  

4 km 6 km
2 km 3 km
5 km
H
H'

.
D = 100 km 2.67 2.62 2.57 2.59 2.52 2.67 2.76

level of compensation

  


    

             


   
¿
¼     !"#$
%   !"&$'    
   
    
 ¼  (   
'      ) 
'    !"&$'
   


*  ¼  ¼ !",-$
+
   '            
!  ¼$ +  ¼ Û   ¼ !", $
 
¿
Û  -   
!",$
  
  ¼        .  '        
         


¼ 
 ¼
! ¼ Û$  !",$

%      '          /    


   
 
 )     0       1
    
  -- 2 !",$
 
 


  

 
  
     
  
 

  

     
      

    
   

         
!
 
 
         
 

 "
  
  !
   
  

#      


  
$ 
   

     



 
%
 
     " #     
 
  

   
     &   
'  
   
(
  )     

¼ * +,   ¿
- .//0

1   


  

½ * +,   ¿  - ./0

) 
  
  
  # ) 
 
 & 

   2
3 
  
    !
 ½   
¼  4  5     
 
     

 ½ ¼ * '   ¿ 
4 * - ./,0

6       


      #    
(

 
   - '0       1  
 

 4 *  ¼  - ./70

 * 4¼  * / 
 
- ./80

  
    

    

 4 *  -¼ Û 0 
¼ ¼
- .'0


  Û 
        #    

¼ ¼

- '0     

 *
¼ Û  *+,   - .0
½ ¼
¼ ¼ ¼
   


2 km
H
H'

T = 30 km density 2.67
t'
8.9 km

density 3.27

  


       

 
 
  
  

 
  
   

 

   

    
   
 
   
  
 


   

 
 

  
  

   

 !  "#$

   
% "  &'(#


 
 
   
 
    


)  ) &'#

 
 

  
 ¼

¼
&'#

   


  
*  
 +   

 
,
  
 



  
   $   
 
 


 
 
     
 
 

  


  


    
     
!  
 -
 .

,  /

 0 
  1 
  
 
    
 
  




2

 

2    
   
 !   3 -

 
 

regional compensation

local compensation

  



  

    
  
  
     
   
   

  
        

    
      !
  
 
    
"     
  

       

!  "    
#   !
  
  

  
 
     

             
             
  
  

    
$            
    %&' (
          Æ        
 
 

             
    ! 
  
      !
          
        )
   *
  


         
 
     
  + 
   ( #       
 

   
 

,  
     
  

 
-
 .  
    
      
 /%%&0
1 23 4 "          
    ! (
5  /%%36  
      
  ! (
           +    " 
   /%20 1   73
  
  

  
    
             
   
 
              
   
       
  !          
          
    
"                    
 !    #    $        % 
      &  '
 (    
                  (    
     
           
 ¼  %  )
*' !   (       
#         (   
 ¼ + ,- .¿
 ½ + ,- .¿ 
%    (  
           
(   #      
        
¼ 
  !   /& *'
 0   /)
*' ! 0
     1

    
(
,      (
          

2     !   "     (    3  


2          2  ,        
       
 




            ( 2   ( 43 /*,0
      /   0       

 + 5  /*60

                      


  
/*,,0  
 +    +  7  /*0
   
 
  5  %     "     
      
    $  


+ ¼ /*-0
7
   /*80(   5      
/*690
 
 

    

  

     ¼
            


  ¼  !"

#  $
  
  %&"'  



(     )

 
 ¼  "  * ¼  ¼   +"
, -
 
    ) 

      
 # 
  .         .     


   
  
' #    .   ¼ 



 
/ # 
     &"

#
     00" 
'  
  1 0' .  

      * *    "

 
    ½ ¼  & 2 ¿ 

P
HP H
P0
T

HP + T + t
T+t

root t

   
     
  

   

  #  !"'  


 ) 

.  
    

ÌÁ 
 *  *   0"
  
  

               


   
                  
  
    
             
       ! "#$%        
&   '     (    ) 
"#*$%

 
+        "#,*%  -          
          
.  / #+
            (
  "#0%             ¼ "1 2%   
   3             ¼    

¼  .       

4 ½  ¾  "#,%

    ½  ¾     "#*% 5    


"#**% 1
½  
 4     4 
¼
"#,%

 
 ¼ '  ¾  

44 ¼
"#,0%

 
¼  
.  6
#+ 7              ½ ¼ 
   3        
¼      
    
"#,%    ½   

4  4 
¼
"#,$%

 
½ ¼'   ¾       

44 ¼
"#,,%

 
¼  
.     ! "#,*%          


ÌÁ  4
 "#,%
   
 


 

    

  


  
           
   
 ÌÁ ÌÁ   ! "
#$  $   
  
  %    &  
 
  

 % $  $
    $
  
 '  $   (
 & %
 % 
   
& %     
 $ 
  $  &   
  

    ! " %  ' 


 
  
  

  

     


 
$   
  
  $ & '  
 
  
    %  $ &   %  &  &
           ) 

 $   


  
 $  &        $    
 *        $ +  , &  
 
-
 
#       $  
    

  
      
  
  $
  & 
         .  
 

   $     $   $   
  

   $     $   

   
 

   $  $        


       & 
&   
 $    
   $     


&   $

   - /( $  $   
  

   &      $         $


& 

       


  
     

0    $ 
         $ 

     $ 

  1 Æ  ! 23"

 /   

   
 
  & %
   
Æ
Æ  ! 2 "


%  Æ  
 $       45  ! 2 "  

  $  (   !66 "
  
  

      Æ             

Æ     !

   "      

Æ     !


                   
        #
$    %    
    % & 
     ! %
         
!'

 (  )!

*      %    + &     ! ,!  !


 
  !#        *
          $# # !#
$  
*      ! *     
 
  $# # !# $
 
         *     ,! *   *  '
- .
 
       /



!

0
. 1 

     2  
   3!

                  


    #
    4  *     %    
    "
   %           # 5  %    
. %   )'   6! *   %% %   )) %7    
         "  
%  #   "
      %       %   
  #
8  "   
%      4   % 

        %  %    # 6    
 *"
   %     4  Æ
   
   
 %
"   %     
  #
$   %    
 5 1 9 %   "  

%  %     %        #  
 
 %  "      3! 
   (   
  
Æ
 2 3 Æ
:%;  <!
  
        

Æ Æ
 
 
   
     
   
 
  
      

    

     
        
!    
"     # $%&

 '   '     ( Æ       
    

  
   
    (   ) 
    
"    
*+
 #,$ --&"  '

Æ .  Æ 
# $&

Æ .  
Æ 
 
    ( 


    


    


 )      #/
  0 1
 23
 ,,$,&
   
  
    

 
    "   
  
 
   
        
 


    #  

' 4       "  

 
 ' 
&
 
        " '     

" 

5  '
6  #/
 2-&

  
       
7 


'  8             ( 


 


 '
      


       

   

.   # $2&


Æ
.  .%  # $2%&


   
 ' 1 9    2% :   
  
"
   
      ' 
    

#:  & ; 



 '  '  


¼
     
¼

    
   
  
      
  
  

P0

l
R l'
r
à Q
Q' (dm)
r' (dm')

  


         

             ¼ 

 


 

 
   

 

 ¼
  ¼

  

 ¼
      
¼ ¼

   
   


 ¼
  



 ¼



    
 ! "
 "        #     $
        ¼     "
   
       %  & $  $    '      
    
  
 
 $
     (           ¼
  ( 
#    "   
 $ )      
        *  '  
"  
   "
 

¼  


+ 
     Æ        "
  $   ¼  
 
   ,$ $ $
   
      

P Q
HP H
P0
Q0

Q0Q = Q0Q' H
Q'

  
      

       
       !"

#  $  $    %"

&  #
 ' &   #    #  $    
   (  
  ) )
*     +
        
&  
          , 
    
   &  -

       .        


)  )
         

        
 
   
   

  
 /

   
     
  ) )
 


 
    
&
  


)            


"  

     

 
   0   



  
       1  "
2   
  3
 

   
  



H
%

geoid
· = %H

         


  
  

        


 
        
              
 
 !  
" "   #$%&


   !
 
'    (      )   
 
# $&   !   !   
*            
        
    +  
Æ

!   #$,&
     !
 '   (    - )   
# $&   !   
 (  . ( ! /           
¼      Æ   
.     (     0 
     1 
.    .  
(        
         
         
2   3   +  4.  
 "  .   
(    .  
        
  
      

   
 ! "   #$$&
 .        1    .    
  

                    .


 (   5 0 6        7 . 
3    4          
  .     

'  !  "   # //&


(    7   3    4

'  !   # / &

  
      
      (.  Æ  .      

   
 1  .    
       

+   (     


   (  (     (          
      8  
     
9 7 
.     
(   -      6
         ( 
   
      

      


    


  

 
         
  





   
      
  


 
  
   
      
   
 
 
 
  
 

  !" #
   $    
 

 % 
  &   
    

        


  
 '   
       

      
    

  
      (  
 "  
   



   '   


 
   )    
   !"   

  *
      * 
 
   


  *    "      +  

 ,
 -. -/ -  - 0
  
    
Æ  "   
  



      
    
      
   1
  
   2  /

Pratt Airy Rudzki Helmert

H H H H

T H

D t

   
    

 




  

 
           
Æ                   

                 


                  
½ !   ¾ !      "
Æ  ! ½ ¾  #
$
                 %&  
         
    
         &       '    

        
         
             %  
(           &  )     
     (       
     *

      &   
  
          +    
                
Æ   
       
       
Æ 
  )     
   
  ,*
       
     & Æ     &
)#)
Æ !  Æ !  Æ  
¼
#)

_ _
A B
l2
l1
B
±HAB
A

  



 
  

±n ±HB
A HB
HA

geoid

   



  

  
     
  ¼

     
    Æ  

Æ  ¼
Æ  Æ  

!  
 
            
  "
       
  # 



   
$       
      % &    



  
Æ   Æ 

  
    

   Æ  

!
        
 
 

 

     
 
  '   

& 

     
       
  
      

     (

)   
   
        *  

+   
   
   , 
 

 
  !

  
  
   
  *
          

'     &  
   
         
 - .

   /  0 1
 
 
 
   

A
   
             
         

   
 

  
   
  
      
    
    


  
  Æ   ! "#$

   
  
 
      
% 

  & 
    '  ! "$

(

 
    
  
!  


      $ )


       
   

  
)            ! $
  
 
          )  
*
 
   
 
    )     +  *
       
 ,
      
 *
 -  )   
  
  
 
   
 
 
   
       )        
! "#$
   
  
   !   $+  )    


 
 
 
  
-  
 
 
  
      
.     +


 
      
  
. -  
  
   
     
! "/$  

  ) 
  
     


 ¼    ! "'$
¼
  

  
                
    
     
  
  
    

 
   

 

          !  
   
      
      
   


!   


  
 "   
  
  
  

        


   !
    
#    !  
!
     
$%

 & ' ! &   ! $( %
)
  & *+ '  $( %  
 &   & *+   $( %

      !


   !
,   

   ! 

#    !
      !     !!


   -  .   *// .!  
    
 
 
 
¼ 

& $( 0%

 ¼ 
!      
      
 /Æ 1
 Æ & *+ ** 0 !
 & *+ ** 0  $( %
  -2 *+ 3
   '  !   &   !
  
   ! &   !
 
# !  
!     !   

    1 # 


   
   $( 0% ! 4

    !         !  

 !   ! 

   
     

! 

  
  !         
    !
  

       
4

        

!    !



  

 

! !
    !
    5 
 $(+%       !     
!  
)
 6,
 $( 0%  $( % 


5 
 & 

 
& $  %&   $( /%
 
  

 


    
  

   
 ¼  ¼   

 
  ¼ 
 ¼ 
¼  

 
       

  
 
  ¼     ¼ Æ
    
¼ ¼

   

      !  "
 
  #   $ "  %
&$
 "
'    & 
# $   (   


    ¼    ¼     )

  


( "  
  
   
" "  &#$ #
 $  &
 
 
 ¼ *
   +    & 
# $   ! 
! 
  ¼   ,-

"
  

! 
!  #     &#$%#
  
 
   ¼ "  .   
 

  - #  &#$ #


 
¼  /

& 
 "  $   $#

" & "    & (
  
   ,
¼

H earth's surface

geoid
P0

  


  
  


    
     

 

  
  

        
 
  
 
  
  

¼  
¼   !

"
#$     
 %% &    
  #  ! $ &$ 
#    
  
 
 
#       '
(
  &)
 
      
¼ ¼

 
  *  +


*   
¼

  &  #  &          %$
 
 ¼ $ % 
#    +  #



 ,
*
 
   % #   &  * 
( - *  
%

 %%  $ .  , 
  
#  # 
%       %    &  *$ .   
   

*     /
¼

  
   &    &   
  
 !/  

  

 
'% 0 %  
# !+ )

  1 2 2//    
3

 
 &  
%  
#       
/    #% % $ &

*   1 22//   
¼
!2
22// 
   
¾ 
1
 ¼
  

 


     
  
    
            
   ! " ¿    #
$
 %  &
    

 &  

 

        
 

' ( %   
      
  &
%  ! (
&
  #   )   
*


  
   

(

 $%
   
 
+ ( , 
 -  . 
$$/

  $   

(
 
0
 1% %  $     
   
   


  %Æ
 - 
 
 
 %
   
  $




   $$    
% 2  % 
 %    
 $  
& 
 -  . + $ 
  ,   %    

$%$  & 
,  & 3
 
 4 '   $ $

 %  %
     #
 

    


  (   

'
  %Æ
   %    
 
   ,
  #
%    % $

  ,
 ¼ $%     $


 $

¼ &  2  % 
*
½
 ¾   ¼    


$ %$$  ,
 ,

    $%& 
  

 % % &  %  (
 %Æ
  %  , 
 /    
( & 5  4.   & 6     4..

 
  
 

      %  
 
7   

   , 

  
7  
  


8     , 
 
   ( $
  9
 .  $$

$ 
 0 *

:           
   

 .
 : 
       

  

earth's
B surface

geoid
A0 B0

  


   
 


   

       

 

              !   


 
   " #   $ % && & & '
 
(  ¼       % ' (  &   (&% &" ) 
 %      %&   &'*      
   

    




   
+


    
,% %   +  -  $&&! 

             .


      /   0
 
/           
       " )     1 & &    2
    !     3  .--" 4 !   

/           5

       6% '  %  ( '  &   
  6%&!  " 4    0 !7  !  

/              


  

 

 
  
  
 

    ¼ ¼   

!    
 
 "    #!  
 $

 %   & ¼ ¼   !
!  ! & 
 &   ! 
 
 #!
%        '


 &   " ¼ (
)  *  +

  ¼
  ¼
   

 Æ 
¼ ¼

 ¼ ,
 ¼
     


¼   
¼ ¼
¼

 ¼ ,
 ¼
¼      
¼ ¼ ¼

  ,  ,     %! " %


   &! 
 " 

   !    
 
     

  ¼ ,
 ¼ ,
 ¼
   Æ -      
¼ ¼ ¼

.   
       %! " %
   &! 
  , 
, / ¼
 
   " 
   0  %
 


Æ 
! 


1  ! +  %!  2    "  
    %
 , )
 
 ,  
  
2  




Æ  Æ , ,
Æ   3

 ,


4
 ,
! 555   %    
  
!
 
&
"!
Æ  Æ ,      *


 ! 
&  
  !
 / Æ
 
   !    
,
 ,
Æ

)    0
Æ   Æ ,     6
  

  
     Æ               
      
  
                 
  !"#$     
 

Æ  % #     !&$

' Æ %    ¿   % () 

Æ  % #    !& $

             *       + ¿ )


 
 ,     -       (     ,  )
    %     #& 
.  /&$        
  , , 
         ) 01 !"#$)     
     (                )
  *, )  % #& 2

  % /3#" 4  ,  $)


5  #3
     $  !&#$
½
% ¾ 6 ¼$ #3&

.       !"$    5 7    


 )
  
       ,     -
 8  ,        "  8 , 
                 ,  
8 )             - 9

          


    
8     ,                 .  
(   ,   ,   
 : ; , 3) ,    :  3 

  

*                   )    )
 % ) %
) %  <  ,  , =    >9

     
       8 ) 01  !# $
  !#$  
 
¼  % %
   !&"$
¼
  
 



    
¼ 
   

 
 
 
  
 
 
¼

    
    
 
    
 


 
 
!  
   " 
 " # 
   
    


"    !  "  
 $ %
"   
   

       &     
  
  "      
 
 
  
  ! 
       '  !  
   
 

    
  
!      # 
!   
 
 
 
(      
   )  
  
  
 
   
 
" 
    
 
"! * 
    
 
  

 
    
" 
+  " 
   " 
  "  ,   -.# +
 -/
 
  
  
 
0 
  
     
  

   
    0

  
  

 
   
  
 
¼

 "
   /-!     1     // 

/  .
      
2 2  /
 2
¾  ¾ ¾
 -


 
 
   
 
"! "  "
   
"  

  ) ! 
 "
 
 
     
"
   /
 
 2 2  /
 / 2
¾ . ¾
 ¾ . ¿   
 ¼
  3
   
 
 

 2 2  /


2 ¾

¿

   ¾ ¾ 
     2 2  /

¾
2

¾   4

)
    "  
    


  

  

         
 
      


     
  

 


 

    !

    
  "
     


         !   


 #
  $


%
 &

&  & 
'
 ¾
  
&  ¾
  '
 
( 
)     !    #
    #  
  ¾ 
 
&  &  '
 
  
 & 

 ¾
% & *

#  
      
  
      
   
  # 
Æ   
     

+

    !


     ,
-
           
  

   .-   
  /
 0)  
   
    1  1    $ 

 ¼ Æ & 1 ¼ 1 ¼


 
.-  % 
¼ ¼ ¼

 
2  
% 

%2  & .-   3
   
#    4
5    #  

       


 
      +
 -  

 
     



6  
       

 % ¼ % 



#   #   / 5


      # 


 $


 %

7
 
     




   




         ¼ 
  

   
     ¼ ¼ 
 
  
    ¼
 !"#

   ¼




$

     
      %    



%
  ¼    

&    %
'  '  
  
   

 
   (   )' 
     *
    

         
 
  

   '  
     +    
  


 
   
     , 


 
         - '    
  
.       
  
 
 
 
%
  
 
   &
 

   */ 
 0
 1 2   3' 
&       %  ' %
    

4   % % 555  &/' 
 '      
 
555         4'   6" 5 ' 
 
  
  ¼  Æ  "5   & !"#  
      
0 

7 

6" 5 "5  
 555   
86  !#
"5  
9
  
   
'     
 
 % 
*
   
'      %
  % 
   ( *



+   
   1 
%
 3' 
'
 
%    & '     4  
 

 (  &   
  % 
'  

):

  !;;#

 '  

Æ   
 


&    

 $  <      
=   #'        6   85 '   
 
%     /  
     > 

> "
& 
          



%*
 
,         
 
  <   %

   
 
  
'   
  ( 
 
      
 & ' ' 

  

    
             


  
  
         
 
  

         


   
  
  
              
         ! "

# 
 



     
 
    $
 
  


 
    
 
   
        
 % 
  

  

 


   
&   
 
 
 

 




'   




  
 
   

            
 $    
 

(         


  
 )


* 
  
      
 
 #


     ) 
  


   

  
%
   
 
     
             

   
               

        ) 
  

 
 
 
   +   
 
  

Æ 

  
 

 )  

,  
    
  
   
   -

   
  
      
 

 .    

   
     )   
     

 
      "

 
    

     
)   

        

     
  
 /  

     
$    
 
       /  -

 $
        

  

  
 0 
%    
  
   

 
 
 
1  ) 2      
 

               -
  Æ $
   
 1  32 (
 
  
  )
  

  
 
  

      
   

 
   
          !

 "#  $ #

 
   % 
& 
 
  
'   
() *
'      
  
   
   +
       
 , '   

 
  ) 
       
   !
¾ ¾
"   $ 
   

  

   
-       (

 
  
(
   
  .   ) 

"   $ /
.  ) 
          '  (
         ' 
    
 
  0

    )
    ' 
   )
  


0    ' 
   1         
  ' 
      
 
  
2) 
 $ / 
      
 
!   
 ' 
      
' 
    
 

  "   .  
  
   

 
 
 '      
3 '  ' 2)  $ 
 
  
  1
    

 4
 -   
 
 $ /   
  
 " 

 $ 5
 "  


     +

  "   6    $ 
0


 
 Æ  "   'Æ "  ' 
 Æ  "
  '   
 
Æ  " Æ  Æ    $ 7
  

_ _
A B
l2
l1 B
earth's surface
HB – HA
A
HB
HA hB
hA geoid
NA NB
ellipsoid

  



 

    Æ  
 
        
Æ         Æ      !
  "#$% &

 
 
  
  


       


'     
    
 ('
 "#)%  "#*%
+      ,     



 
  
  

 
  

   
    




  
  
      
   
      
    

    

 
   

      

      

  
     
  
 
      
  !     
  

!
            

   
 
 "          
  
  
  

#

 
 
!  

  
 
  
   
 
  

  
 
     
 $     
  

     
# 
  

   # 
 
    
  

 
    
!%       

  & 
    
  

  
   '

     
  
  

    
    
         

   
(       
       
   
 
  !
       #  
 
) 
 

     
# 
 
 *

      

  

        
+
   + ,-./
0
  # 
 
  
        


      

   
 
  
  
 
     
 
 


 

        
     

     

   
 
     
   
 
  
       
  
1
  2
3        
2 
3   
 
  
 


  
  
2
3
4 
 

 
         

    

  !    

  
  &    
  
    
 


 
 
   
 


5,   

¼¼
    

 


     


 
 
     
  

        


   
 
 
¯    
        
¯

 ¼  ¼  ¼  
¯  

 
        ½  ¾  ¿ 
! "#!    
   $ % 
 &'' 
      (   
  

 
 (
    


  


    
     
 
  
 
   
     )%
(  )   $
   ( 
   
 
 
%

 
    
   
 
 

%
 
   ( 
  *
  
 

   ( 

 
    + 

 , -  
  



 
         

 
 

 


  . $     
 
 

 
  !
 

   
   
 

 %

  / 
 
 012    0

 2
   

 


 

    /  , -
    

   
  
  
  
     
   
   


 
       /

  
  
3     
 
  "#! 
    

   


 

  

   
   
      

 
   
  
  
 
 

 
  %
 
 
  

  
 
    0&4 %
 2 

 
 %        %

 
 
    
 5 

     



 
    
  

   


  

  
 
 "#!       



  
   
 
 6
   
  
 
 

 
 

   
 01 

 
 2  0 
 
2   

   0 2

 7
%8   9

   9

"#!  

  

  

  
/  %

 
       
      


 
  

 

 
 

    




  
  
   
                 

 

  
       
    
  
  
   
  
   
  
   

               
 
  !       "   

"    
      
    
  "
             #     
  "              $
   

 "  
  %       

&     '(       
 


    "      "     "  

"         


      
 
         "    $
    

   " !  

 
)         
 *   + 

     !       " 
 
  '(         "   
  
#  
    
     ",
 
-          
   
  .
 
    
  / 
       "



     "  

   
  
          
   
)  
       "  !   

    


0 1 *
   + 2 *

  +   *
 + 
  
     
    *(
 3+      " "  " 

 
"        1  2   
" 
  
#     
 "           

  


       ( 
    
    

        


        
       " !  

  #       


  " 
     

  
 
 
    
        "    
  
 
 

    
      
    

 


 

   
        
  


  
 
 
   
  

  

  

 
 
  
        

 
 

    


    

    
 
 !  
   "
 ! ! 
  
  #$
% 
%    () *
 % &'
   
   
 
   
   
     
 
 

 
   

    


   
 
   +
   
  
 , 
 -
 
 
 ( 
 
  *  .

 
     
 ' 
, 

       
  
  
  
/
   
 ( 
*  

     
    

 ! 0!$ 
   
 !  

 
   
    
 
! 0 
' 
  !    
  
  
 
! 0
 
 !    
     
     
  

1!  !   
      
 2
 
      
 
 
 



 
   
  
    
    

 
   
   

 

 


 
 
     "

    

 

      


   

  ! 
 
   
  

 
 
 
   
 ( *  
 
   
 
(#*   


 

 
 
   
  '
   
 
   

     /3 
 

  
     
 
 

  
      
 ! 
 
 / 3
  
 (/3*   


 4 5 
 (#667$ 
 87* !  
    
  
       


 
  
   !" #
 $  
%
% # %"   "&  "
#" """#    ' 

  

   "      (  ""
 )Æ% ( ) &
%
  
%
# *  "
 + $#& 
 "
 , -&  ( )
.
# "%#   / 0
"  0  0)0   
 & #1&
 &
%2$ "&
# #

% "        "  
1

    .    
# "
   " $    
 # "% 1
  .
%% 1#

"
    " '.    
 
 
%  $'.     
#&
 
& 
"&
#  
% 
"  
  3% 1    ."   

$ #" 
     

# 1%  
% $$
&
#  "%  %"# 
      &
  "
 " 
4
#  %# " %
"" " 
 
$" &   $   $#"

#" 1# "  "
#%

  

/   %# 
$" &   $#"
 #" 1# " 
$" 
 "
1     %## 

# $      1%   %
 %%'   "% 1"
# 
 
" 1" "% %" 5#&

%%' """ $   
' 
%%$  2$& 
% 2$
   
 %"  $" $'.   "   %"# 
 %
#  
"$ "

#  %%' """ $ & $"
 
" %
"  1
"  $" $'.  ,##&    %%
$ 
 6 . $
 "$%  6 $" " "
 
"  1 .

 %
   " 
"
 
" 7 $"
#

/  %
"" " 
 
$" &
 $   $   
' 
%
%$

##  
 $'.  !" " #
  
 

  % 8 

     


 

  
  
1 
" % "%$
" "  . 

 $# 
$
 '
1  
"& & 
" 
 
" "  *+)
  &
 # 
" #   
  #"
 $"    
 % 
 
%   7 "
 

  ##  9 1 
%# 
 :
 ! . 
 % 
   Æ

   2$
"
# .  $"

  " 
 !$"""&
% 1 
"
  " "  

    

 


  
  


   
 
  






   


   
    
 
 
 
 
   

  Æ 

 

     !
 
 "  
 #Æ  

 # 

   $  
 
 "  
 

 Æ   % 

   

 

&
 
 '( 

    
  
 

  "  
      ) 
  

) 
  

  
 
     




   

  
     
 


 
 
 
 
 

   
 

  *
 ) 
  

   
  
    
        
   
 



       
  '( 

   
 +" !
+" !! +" !!, +" !!- +" !!-. 
 
  +" !!/ 
+" !!! 

 , 

  
  Æ
  


   
   
  
  $  *  
 


 

 +" !!-.
& +" ! 

    
   
 0

0    
    
   
 
 1  
 +" !  +" !! 

  


 2 
  
 +" ! 

     

   

 
 +" !! 

    

 
   +" !! 

   ) 
 
  


   
  
 3
    
"  

 +" !!- 

 45-6 
  
  
7
      #      ) 
    
 
 
  
 


" +" !!-. 

  


  
        8 
  
+" !!-.    %##
9 
 4  %##7
 8 
   +" !!/ 

 45/6

  7    %## 4
 
    :

  %##;  

   
<
    4

=7
( 
 
 >?> 
" 
 
 *
 
  '(


  +" !!! 

 (   
 4"
 7  
%#  %  8 
   


 49 '(   !
 
  
       

    


     

  



!" " #        #

 

 
 $  
 
 #     #
 

 
 !%

 !   
  $     
 
 #%
&  

 #  
  !   # 

 #&  #
 '(   " #  #& 
 )!   %

   *%
+  *
  * 
  
" 
    ! 
 # 

 #&    ,
 +  ! "+   

* -   , '(
* -  . '(

  
 #&  
  
 #   
   
/   # +
+   !  #
 
 !  
 

  " # 
 
"   # 

 # 

     "   !  
   ) 01
 

  
    
  
 23% )
 2
&  %
"

 #  " 
  4

23%
 &  &  #   + 
  ! +   !


      
  # 
 23%  !
     4& "%

+   !  5 


 

"   !   )' 

 4 6   5


     23% ! 
 
 ! * 
 ! !    # *   

  7 8    #


  

  
 
+
 +   #   
 
    
  
 % )! % 
  " # 9   

 

    
 "    :%  !  %
   ;% )
 % !<  % 

 = "  ! 
#
     %  
   
  *
 *
>
     01  +



  
  

     # 
 #
 +
  $
+

 
!      


  "
?!% $ 

 %



 !    #   #   " + +
'  $
   )6  3 >    
  ! 

       !"   
 #   )    

  


 !
 
    )8   #

  
 +
  
  +
    
    
 
$ #  8
    

 


 
 
 

 
  
  
 
   


    
 
 

   
 
 


 



  



 
 
 

  
 

 
   

 
 ! 
 " # $  %      
 


 
 
 
 

  


 

  
    
    &  
 
   

  
 
  

    
 

  "



 

  

 
   
  
  

 

 
 
 




 

    '" 
 

 
 
()     #
 * 
 
 #

  + ,  
 *
  &)- 
 .
 /'  0 
 


 1 )
    
 
  
   "  ) 

    


  

  ") /   
  "        
  


    

    
 
 " 
 )  
 




 
 
 



   

 

 
 )

 
 

 
# + , 
  &)-  
  
 

 

  


   
  

        

 
 

 
 
 

  " "  

   
  ,/ 

 "   

 
 " 

 
  "    
 

 
"  "
 

  

   "      
 !  
 "
   2# / 
3! ,/ "    ' $
 - 
 "
 

 2#   "  ) Æ 4


 
"      
 2#  5    
  " 



   
 
  

 

  
      -
  
   " 

"  6 
 76!  
  

  
       

  
   
    

 Æ
         
       

     !""#



 $$$
  



      % &''()
 &)    

 
 *  
 
+ 
   
 

 , ¼  
  

 """ -*  


  
    . 
 
 
  
  
 
 
 
 

  
 
 # 
  %#   #
 
    


 

   %    
 
   #
/ 

    
0   
   # 

   
 /       

  
 #     

 
 $ 
   

    
  .
 

  $  


   
 
  1   
 #  



 
 
   % 
#  ,# 
 

 
  2 
#  
  .   
 

%$
    

1
  
 
    %
#   

  
3    # #
  
  &#  

 )# 
 

    
  &#   
 
   
 )#
   
  &#


 


 #  
)# 
      ,  3  
2/ 
    -
 4 
 &!""5  "!!)


    
  


 6,   4



   
 78-*9
6

 , ¼ : "!

  ;  < ¼ :  = <! '" 

  ;! !" ¼ : !!=(" !<< 
 ¼ : "!
>1  ¼ " : "!
+
 
  
 ¼ !"< ("" : "  "
    

 


 

  
      
 
 

    ÆË

     Æ     ÆË 
 

   
      

 Æ
 
 

 
 

   
 ÆË  
  

  
  

 
   
 
      

 !   "#$

    
      

    %&'
 


      

 
   "%&'$ 
 
    Æ 


 !   "%&'$ (  Æ !  (  Æ  "#)$

   
  
  

 

 
   
         
  

    "*++$ *
 
 *++ 

    , 
 - ".. / '
 0$

 

  


 

     
  
 
  1   

1 !  ( Æ (   "#2$

 
   
    
     


 
 

 

 
   
  


  (   &   
     
 


       
 

     
 

   

  

 

  
 





  
     
    
     "&++$ 3  
 "#)$
 
    
     
   

    *
  4
   
 
  
 
  
 5 
 
 
  

      


 6      4  

" 
 
7  $    
   


 
'  
 8 

     %&'  
 
 *
  3  -4 "#2$
 4
 
   *
  
       

  
  
 
   

       Æ   !

"   


  "   #   
  
 
  
"
$##   
%
 
 
 $##
 $##   
%   
  
&  # 
  '
  ( 

 ) *++,  -.! / % 
&"
   0
 $##   
  %     
      % 

 
 



" #
 
 
#
  
   % , 1 0   
 #
 


#
  234!
0 0  % #
 
 
#
  534!
234 "


  6% --0 " *7 8& 2922922/!  
 
" #
 
 "


  
 
  3Æ
0 234 "


  $3$  $  0 --
534 "

  " *7 8& 22922/
  " #
 
 
 
  
   
  "
   #
 
   

#
 ) % *7 8& 22
 8& 22/
  "



 (
 --70 534 "
 
  6% :0 -- "   


 ;     #

        
   <% # %#  #
'
 %
 <%    #=>  #
   
%
 #


 
 

 
? % 
  0 % %
 #  #    "   # %'

 #  #  #  #    # 5  *!
? % &  0  

   #
  0 %   
 ! 
 
&     #   
  @  # %
 0 %  '

 
 
 
%     
 #

   &  5 #  #   0   #  "  
 ,  

 #       ! " 
    
 % 

  #  #       ! " 


 
% A %  
  #
 



  
' ' #
 #

4 %    #0 # #0  0 % #
0 #
#0 

  % 5%0   #    B 

>  B* 
  #
     $#
  $  *++!
 


 #    

%

%     A

 - C #
  !
 **   
  - C #
  !
    

 


   


 
       



 




 

  
  
 
 

!
    "
 #  

   
 

 $
 Æ !   

     !  


  
 % 
 & '& (
   
)  
'&   
  
         

!
         
 
 $ 

 


  
   
  
  
  *  !
  

   

 

$  
 


 
  $ 
 
      
 

 


       
  

!


 
 
 
  $

   

  

 
  
 
     
 

 !

 
* '&   +,!   !
    

 -    
  ! 
   

  
  . 
 //0 1     
 
        '& 2  
  
03 $   

  
    
  
  '!
.  4  //   
  
  
 

  "
 5 # 
       ! 6  
  6  2
   7 

     6 


 

    8 0333 '& 
   
% 

    

    

    Æ    $  


  

 

     
 
!
 

      4
 
  
 
 !
 

 !  
 
  $    



 

  
      6 



    
   

  
 2  
(  
 
     
  

   !
  

   
  
 !
   !
   

   
    


 !
  $ 
 49
6
  
       

satellite

r
e vecto
baselin
unknown station

reference station

  


 
 
 

 


  
 
   
 
 
     
       
     



          
 
 

     


    !
    

 
!
      
   "   
! 
    

  !! 
  
 !        
 

   #
$ 
 %&''(  )&*  
 

  


  
   !  ! 
   
    
  
      
  
 

 

  
 +
 
   
 


     


   
   $
$  , 

 + 

$
 !  
 !    !         -.
 
  
/    
 
    

 

  !
 
 
   
 





!
   ,    

 
   "
 !   


 
    ! 


 ! 
     &' 
  
   , ,        

   
  
 +
    
    
    
   , 
0
!

 
 
 % 
$,  ! * 
,  1&     !
  
    &'    ! 

     
 
 %2  34*
    

 


  


    
  
  
   
 
 
 !! "" 

#$  % 
  &
  " 

   ' &"
&

   
  &
""
&$

   


 ("% ) &
""
&  &
  & 
  &
""
$ 
' *
'"" +    
"

 ) &
""
&$ & ,
  &
""
& 
 & ),- . "& 
,  
/ '""  ,
# ' & #&
 "
  #" & &$ 0' &"&   &
1,+ ' '"" &2
"   #
 #
    .- ,
3& 4!! /$
 ("% 5 
 ("%  &
""
&  
 6
 
&$
& 6
 
&  &
""
& '"" #    # 
& #

  &
&
""
&$ 
& "
 "
 +"


& 


+
' &
""
&
 %
 & &
   
$  
 &
#
 .
,#/ +"
# 
 &
""
  &&,"%  '"" ",
"'
 &
""
&
 &&
"" &

 &"#& '

6
&#  

%$  &  
 
  &
""
& '"" #
 ""' " ",

 #
&7

¯ 0#
   '"" + 
  &6 
& '

 
&
 
"$
¯ "% 8   & '"" +  $
¯ 9 "  & 
 
 &
    #   
 '"" +   $
¯ 0  # && &

&
 &
#
 "& '"" + ,
$
¯   # #
   '"" + #$

  

)  
 &  &
" #" & & # " 
 && "


:;, 
   1 $   
 '""  # ' &"&7
 " 
 "
 & .-,&/  1   14   #" 
 14 .++ #
 & 14/$  -, '""  #
 
  & &
'
   &" & 
   # 3&
 
&    8 
&&
$  ' #" 14 &" '""  # 
  & & ",
3  

   &     
$  



& &  ' 1 3 '"" +  #  #" & &


 ,
 #
 "
&$  

 1 & & +& 
"" 
  
  
 

 




   
  
   
          
    !"  
# $%%& 
 $'
(  

   )
 

*   +++,
 -
.
   #/ 
* 0  
1  2  ) 1

 1 
   
 
    1  2


 2
   1
  $     , 
 1        

 3  ¼ 3 4 "5) 

1 ¼ 3 %$ "5) 



 2        ,
    

 
   * 
 *  2 , 1 .

  
 2
 6 7  8   )  2

-

   
 9  !:  $%%%'
;


2
 1 *     1  *
1    1  

 1
  
    
1 .
      .

,    < 
%$ "5) $   2
1 *    

   1 $   * 
1   2
 
/  

1     =

 !
 
 $%%'  / 
  

>.   1  2    2 1 ! 
' ".  
      2 
  $ 1
  
    
1
  1*
  2
+   1*
  

 2 


 0 

,
   2 
   1
  1  2 
  . 2 
 2     =    .
*
   
   
     
  
  
   1  2  

.  
2 
 
    !:
 
 +++'
(  
* 
  

   * 
 $%%   7 .
* 
 & -?8 ! 

  2
1

 1 $   
".    2 
'    $%%  ?8 !$ 

  2
' 
  $%% (

 

  
 2  
 1


1   2 
  

 $%% , 1
 -?8   $%$  ?8
  $%

  
  

 , 1 * 
 
 
  ** 1 ;1 1  

 
   
    
 

 1  
 
2
   1 / ,       2,  
 &  

 
 
* 
 
   
  


  
  
 

          


  
    

     
    
!
  "

 ## 
 
  
  
 
  !  
 
$
# 


 
#% &'(   

&( ) &( *  Æ &(  &'+(

    !


  !  
  &(    

 !
    
$   &      ( 
  ##     &(   
       ##  
 
$ !     !  #   #     
$

# 


Æ &( ,      !# !# # 
   
!
 
!!
 -  
  




./  .0 &'+(  
 ! 
     


!# # !
      &(    /!# #  
 


&( ) & &( ( * & &( ( * &
&(
 (  &'1(


  2  &2
#      3     ( 
 
 &( &(
&(
  !    
 !  $ 

  ##  !      

  
  2  4

    
$        &   
 ( 

      &   
 ( 
5   
 $#$6 ,     ##  
 
 &( &(
&(  #     &
 !
#
  #4
k
j l
%Ak (t) m
Z WGS-84 %Al (t)
j
%A (t) %A
m
(t)

A (XA ,YA ,ZA)

Y WGS-84
ZA
XA
X WGS-84
YA

  


  
  
  
 

 
 
  

 

 
 
 

   

  
   
  
Æ 
  !    "  # 

 

 

  $ 

 
%  $
 
% " &' (
)
 

    

 % ) 


 " *
 " + Æ 
"

 " *
 " + Æ "
" &
 " *
 " + Æ "

" *
 " + Æ "

 
    


) " &,   )

 " * "  "    ¾ + "  "  ¾ + Æ "
¾ + "  " 

 " * "  " ¾ + "  "  ¾ + "  "  ¾ + Æ "

 " * "  " ¾ + "  "  ¾ + "  "  ¾ + Æ "

" * "  " ¾ + "  "  ¾ + "  "  ¾ + Æ "
" &

   
  $
 %  
 %!  

     Æ 

     !    "  

  !  -  
    .
 %    


 
 - /

 
 


 %  %   
   % 
 

   

   " & 
 
 
   0
  
 
)  
  


 - 
1     
 2
    
 % 
%
 ) 

    )   3%

 
 4  "  1
   )       !  
! %
 )

 
 3




 
         
 /
!  
! %
 ) 
 
 
  
  
  % 

 %

    % 
 # 
   
! %

 )   

 
 
 
 !
 


 % 

   
 
   !
   %   " ) 2 5

 

     % 

   % 
  

   !
 #
  )
 % ) %
 !
    
    

 


k
l
j
%Ak (t) %Al (t)
j %A
m
(t) m
Z WGS-84 %A (t)
j
%Bk (t) %Bl (t)
%B (t)
%Bm(t)

B
A bAB

ZA ZB
Y WGS-84
YB XB
X WGS-84 XA
YA

  


  
 

 

     
   
 
  
 
  
   
 
  
           
  

  


 
    

  
 !" #$   
  % 
      
& '
 

     (
     & )*& +  (
 
   & )*& $& "*
       
%
  &  
$

 ,    Æ      -

(  (    %


 (
 
  ,
 
 
 ( 
    
    
   

 Æ

  .    
  
 "
& &+&+& 

/
 
 * 
   

  

. 
 

 
  

 (    -  
0 

,
  Æ     +

    1




,   
 
     Æ      $
  
  
 

    
         



   

  
   
   
 ! "

   
" !  #
# 
  
" ! "
 

" $    ! "

%
& 
 " '   
 !&
 
!

 
  
 $  
   


 !&


"


  
 
!
  ( "   !&
  ) 


  
   
 

   
 

   


  #
  " 
'
  ! 
*

   +    , Æ   , 


 
   +    , Æ   , 


 ) 

   +    , Æ   , 


 
   +    , Æ   , 


-
  "
 
 



   +          ,   


   +       
   ,   
 ).

 +   
 , 

 
 ! /       0 
   
  +    ,   )1


2



   &  $ !  &   3
  
  
! /   !      
 
 


   
 !&
  ' '  
 


  "    4
0   
( "     

 
 $  
#
  
" $ 
 ! /    
    




 )              ) 
 ! "

 & 
 $#    

 
 
 

! /      
5  
    6
#  !   

# 

5 4

 
 


       
!
 
  )1 
 !  &
  

 
 7 
7 

7 # 0#


   
 

  &   )8 & 
    

 


  


 
     



 

 
   
 
   

 
 


 
   ! 
  
 
" " 
 
  
     "  #


 " #  
   $  
 % 

  

     
&
 

 #
   #
   
 
   '

 ( )     # *



  
 +

 , #    
 
 

 
 
   

# *
 ¼ 

 "   
 #   +-  , .'


   # *
  
  
 "
   

 
#    #

  
 
 $
 #
¼ "
   " # *



    #   
 

#  "



  #

¼ 
 # /
  "
 
0   #


  # #

¼ 
 #   
   
# *
"

" 
 # *
    #    



     1
 "
 
 
 
2 ¼  '
#

  
 2 ¼
¼    # *
 
  
  
/
   #
 # *

 #
 
 #    


  
 

 #
 
 

#  "


  #

  
 
2  
 # 
" "



 #  
0   #
 
 
 

 # 
 
 #  
   


# 


        

 # 
 
  ( )       
  
P

" earth's
surface
±
hH
P0 geoid
N
Q Q0 ellipsoid

  


    
   
 

  
 

  
     
  

    
  
 
       
 ! 
  "  
  
 

     
  # 
   




 
 #   
 $
 !



  %  "  

& '()

  %  "    


       * +#  ¼ %  ,  % - . 



   ! 
 
 /0   %   !
  % 111 #


 ¼  $ !
1  
    
  $

  1
1 #    
 ! $ 
   0
 
¼¼

* 
! #   $#
   #   

    
 


 
 


  
  

  


  #   !
   
2 
   
     
¼      

¼    
  
  0    
  0 
 # 
$


 
  0   
    
  
  
3
!  
   , 
      
    
    0
0 
    
  
  
 
 

 45 6
 #
  3
 # 2! 0 $ !     
 

 

  

  

  
 
7   0
  
 
 
    
  

    
!  
   
 !
 
        
!  


¾ " ¾  ¾
" ¾ % 
& ')
¾ 
   

 
   
     
 0 
$
%      
 %       & '81)

%    

    

 


z
P
p
h
nQ
X Q

x
'
x,y plane
N

   



  
 

  
      
   

    
¾
   
¾ ¾ ¾ ¾ 
 
     !  
" 
  #  $
#  
#




 !

 
% 
 & 
$


 
 !      
 !'   !


 
  
  
 
           

#  
  #

 !   
 %!( 
 
 
  ! )' '' * 

  
   !



 ! 
 


  + ," -

    ( 
  
 
 !
 
 !(
  +  , 

)  )' '(  


 
 

  
 



       
           

     

  
  

       
          
¾ 
  ¾    

 !
 
  
  
 !" 
# 
 ""$%
 " 
  

  
&!"  

 $

!

 ""$   & 
  
&!"  

 


 
 
 ""$  
 % '  
'  

(
 % '  


 ) # "&
! Æ 
 % ' 
 "&
! Æ


) #    Æ 
* $ " !   !  


  "  !  !+
! 

 ""$  
 &  " !!"
  
  
 
 " (
      ! 
  "  !  !+
!  )   "" "



'
  
#  ! 

  ! ,  
 &
!  - 
 
. !
   $ 

 $!

   
&!"  

  
 ""$  " 
   
 +  $ ! 
 $!

   &+       
 ! 
" $    

+ " "
!& "!
  "   '


* $ " 

+ $ !  ""# 
/ 
&  
¾  ¾   # &

 0

# !
   
  1& 

 ¾   ¾         2




    
 


 !
      
    


¾ ¾ 
 ¾             
¾
 3
    

 


  ¾  ¾ ¾ ¾  


 
 
    
  
 

¾

  "# 
  !



 
 ½
¾

  
"#$
  !
%    &  ' "$  "#$   ( 
 
(
    )  
  
  
  *  "#$ 


 ½

 ¾

 ´½µ   "##


+ ´½µ   & 


    
 ( ´½µ    "$  
"$  ´½µ  ,   &   
  
  ´½µ  "#$


 ´½µ
 ½
¾

 ´¾µ 
"#-
 ´½µ ! ´½µ
+ ´¾µ     (        
&   &  

 
(       &
&(( &


 (
   
( 
 
 

 
 
"$./

  &

"#

0 
 & 

 
    1  ( 


  
   
   


 
 

 
 
  
 

 ! ¼¾  ¿ 
   &
 ¾  &¿ 


"#
  &



 
& 
 

   &
 "#.

  ( 



¾
 ¾ ¾ ¾ ¼¾   ¾ ¾ ¾ "#2
 

  
 

Ô  ¾

¾
     

  
     
    
 
     ! 
   "" 




# "  
   $ 
%   &
! 


! 
  "

 
 !
 
 

  ""'(

   $ $#  & )*
+    ,  -

  
  
   
  
 
  
.#   ! # #  
 "
 

%  
 
  

#  "



  
  

  
!$


"  /$ 0

¯ "   


0   1
¯ "  (  
0   


# 0  
    1
¯ "   
0 
2 
 

# 0 
   


3 $
  
  
"  3 "   



  $
   
    
     
z

ius u 2 + E 2
re of rad
sp he

rough P
s oi d th P
lli p
le soid
o ca ellip h
f
n c e #ell-har.
ren Q
co

efe r
#sph.
r

¯
F1 ' ' F2
x,y plane
E = a2 – b 2 u2 + E 2

  


  
  
    

  
    

 


     


 
 
 

 

    


   
 
 



 

    

   
      


  


       

  
  
  
     ! 


   " 
  
 
"  # 
    

    
   

   

     "
      
#
  

 " #

  
   $Æ
%&

   $Æ 

'
 "( 

"  

 

 
 #

"
   
   ) 
   

 


( 
 #
"
 *

 + ( 
# "

 ( ,

  - . " 
    
     
 /
   0  / 0 0  0  
 + 
  
 
     
    1 " 
   
 
     
 02 0  " 
    

    " 
    
     
 0
 " *
 - 
 
  
 


   
 .

   3
       3           

  3
       3            %/$


 3
         

 
 " "   # 4*  %0  %    %
02  #   " "
  
   
     
 


  
 


 
 
 
" 5  
   
  
   6
 
5 #  
   
       7 -  
  
 

 


 
         
   
 
          
 ¼  ¼  ¼
                 ! 
   
 
   

  
    
 
 
"
    
 ½   
  
 

"  
 #
 $
   %  &  

 '
 (

)  *     

  
     +

  
 ½  ½  ½    

  ½  , 
 
¼  ¼  ¼     
 "  
  

 -
¯  

   
.
/
 

 
  "


¯ 0 

  ¼  ¼  ¼  ½  ½  ½

 
  
1
   


 

 

 
 

  
   

/
&   
 

   
 


    


  
      + 

(

  
  2   "

 

 
 
  
  
 
  
  
   

        
 
3    '! 


  
 

" "  

     4! 56  

 
   
  
    
   

 


 + " "  (
3    $!+57 
  8!
  9  
 
  )   

  3 
   (

  
  "   
         

 

    

  
(     + 
 (

  
 : 
 +
   
 :      
 Ì ;   +




"
 
 <   

   
 
+

  
"    
   
   


Ì = ¼>
   :6

  ¼   

     "


 
 "
  



 /
       


¼ =  ¼   :6

   
  


ZT
Z
"3

XT X Y
"2
x0
YT
"1
X
XT

  


     

 
 
    
        Ì   
       
 
 
 
    
 
 
    
  
      

  
   
  
   !  
 "

 
#   
       $%&
' !  

        
 (            
 #          


       (      
          

$%%
  

)     *
 
  !
 
     !
 
      
 
    Ì     $%+
) 
 
  !
 

 *      

         !      
 ! 
     
      !
 "      
    ! "  Ì    
 ,  
 !        !   

Æ  " 
 " * !
 
 ) !
 
-
   !  
      * !
 


      -,
 .  
  !
 

   
  ', $%+ 
/ 

  !

 
 !!
   "       
 

,

  
 

 

 

    
   
    
 
 

 

   


 
     !
 
 " #    

$

%
  
$
  &  
 

  


&  'Æ &'Æ ( ) *

 
 +     

#   ( )*
 



  

 , 
 -
   #  -
  ( )*
#   & 
   &  
  #  !     #%

  
&     &  ' Æ  ( ).*
  


    
 $
 Æ 
(/   * , 
 


 $ 0  
$
  & 

 
 +
 
 %       

 &    ' Æ  ( )*

  
$
  % 

   &    ( )*

    # 


$
   
 

  


 $  1- ( )*
  # 1- ( ) * ( ).* ( )*  ( )*
 / # 

  
     $
  2
 
 (334
  55* #%  
6  
#   0 
 
    

      &  Æ  ( )3*

       -


  /

 
   


  %
 0 #
 $  

  %  Æ  
# 
/

 
 #% 

      
 &        
       ( ) *

Æ & 7 Æ Æ Æ  Æ    8

   
  


           


  
  

    ! 
"  

 

#    $
 


% !  

     ! 
" 

$      
  $      
   $     
 
 $      

#   $     
   
   $     
 $       
  $      
  $    

  !   
!!     &  '
 !(  !

 
 
) 
Æ !  !( ! )  *  + ,
-  ) 
 
   

 
 
 ! 
!

 $   * ! 
 
  
     

. "  !
 / 
 
 012 
!'
    
/  *  
 302 4 
!    
'
!  
!   
      ! ! * 
*
 &2  012 
! 
 ! ! *     !  '
     
! 
    
!    !  ! 

   *  
 
  
 
   !  

!        *    
 )  *   
  /  * ! *   
 5

$ 
 
    
!          
 !  
 
!     *   

 
  
 

 
 
  !  
!    
     
   6
  
!      *  ,

7 8 
  ) 
 
  9

 
  * 
 
!      !         
  
 

 

      


     
  
 
      
 
   !" #  


 

         

 $
  %

  
           
    &&
&  
      # '(  

    #   !)   #  !

* +
  &&
&  
  
   
       
    &
  
   
 '( 
  

#
 &


$


#     
&
 
  
 
    

        

     &
( 


$ 


#     
      &&
&
# 
   #
& #
    , 
   '(
-   
& ".."     #       


#&#'& /    &


  
  
  0
&    
#
(

& 
       '(

  
 
1    /    &
  
  &(
 0
&(
" 
 &
#

  #  '&
 ' & '(
#
 0

 &&
& #     
   #
 
 
&
Æ 

 
    &
( 



 
    
 

  
 
2    &3
 -  
  #    
          && '  
   

    
      - 


&&&  
&
&&

   # ) 4 


 
# &
 
 ( 

 #   #   
0 '#   
 
& 5   

  
     &&      ( '    


   &( $    !  ' &( ' 3  
 (
'  

  
6  7  7   

 6  7 
7        ! 


 6  7 
7   
$ 
   
#   
    
 / 
&
 &
   
 


    

 


b
geocenter
Y
x0 x0
z0 a
y0 ellipsoid center
X

  


    

 
  
 
  
  
   

   


      
 ÆÆÆ
   


 
 
    
      
 
 



¼ ¼ ¼   Æ Æ Æ  Æ
 Æ
 ¼ ¼ ¼  


¼ ¼ ¼  
  Æ  Æ
 Æ
 

    

       

           

 
 
      ! 

 "# $

Æ %Æ ¼ &  Æ &  Æ &  Æ &  Æ &  Æ 


Æ % Æ
¼ & 
 Æ &
 Æ &  Æ &  Æ &  Æ
    "

Æ % Æ ¼ &     
 Æ &  Æ &  Æ &  Æ &  Æ

  


   '
       

  ! (


)
 ! 
      
* 
   + 

  
 

 

   
  
 
 
  !"

¾ ¾ 
#  $ ¼¾ ¾ " ½ ¾
#  ½
¾ ¼¾ ¾  
    "
#   $  " ¾   " #  $ ¾   "%


 #   $ ¾ " %   &"


¾ 
 #    "   $ ¾   " #    $ ¾ "    "


 #   "  ¼¾ #      '"
(  )*   +"

 
 ,

 # ¼ $  $  ¾  $
"    

# ¼ $  $  ¾  $
"       !"

 # ¼ $   $  ¾  $
"   

- 
   

  .
.    "  
 
 
#  $ ¾ "    #      &"

  
    
   Æ  (
  
   Æ 
    
 

 


/
   
      

 Æ 
 
 ,




  .
.
 )*   " ,  

Æ # Æ ¼     Æ     Æ
$    Æ
$ Æ $  ¾  Æ " 

Æ # Æ ¼     Æ $     Æ
 &"
$    Æ
$ Æ $  ¾  Æ " 

Æ # Ƽ $    Æ $   Æ
$ Æ $  ¾  Æ "
   Æ 
(  
 .  
    
 
 
    
    .

     ¼  ¼  ¼ "
     "
  
   
  
  
   
    

 


   
    
   

  

  
   
  
      ! 
" 

 
      #
$

" 

Æ % Æ % Æ %   
&
 
  
   
    
  

      
 
     ' 
 "
 


  ! (    "
"
  
  
Æ Æ Æ"
 
#   

 )   
Æ" 


* 

       "
  
   
   " 

  
         


 
 +  ! Æ"
 
     "  "  $  Æ"

     "    "     


Æ %     Æ
¼ ,     Æ ¼   Æ ¼ ,     Æ 
  Æ %   Æ
¼   Æ ¼ 

Æ %     Æ
¼     Æ ¼   Æ ¼ Æ , ¾  Æ 
-
   . 
  
 Æ Æ Æ 
  
 


  
  
 Æ
¼  Æ ¼  Æ ¼ 
  

  Æ 
Æ 
   
  
     "
 

+ / 

 
     
"  
  
     
 




 /         0
 
 "
 -   *
   

  
 
 


. 

  
 $

 
"
 
 /

P
E2
Z
h + ±h
E1 h

' + ±'
±x0 a + ±a
'
a X
Y
   

      

    

 


 
  

        
 

   
  
  
 
 
          



   

 
    

  


    
     
  
    
    

 

    
   
 
 !"
  " 
 #$% &  
 

 ' 
 #$()(%'  

$( (' 
 *
      
 # 
%  
 !"

 
 

  ! +   
 '  ,
#$()-%
.
       
 
   "   
      
 
 
  
  #+
 $%
/    
 
 0       0    
  
   
 
1    
 
' !       

0  
  !   
 

    

  
 
  
    
  

$ 
2     2
   ' 
   
  

 3

 
 

  ' 
  

   
  3 

-   
  
  
    
   * 


    
'   2
  
  
 
  
  

  


    

 


    
  
  
 


   


  
    
    
  
  
 

      




    ! 
  


 
   " 
 
  # 
 !
   
 
#
  ¼ ! 
 
 
 
  
    
 
  
   $
 %
   
    & 
'  

 
  (

 )   
*   
 
  


  

  
 
     +     
 



  
 
 ! ,-$ 
 

 
   
  

 
   
 
 
 

  
  
  
 
    .
  
  
 

  $
 /0!
 

  
   
   
  

 !
 
     


 
 
 

   
 
 


 
 
   

 
   1  
2 
!  
  &   
 '   






    
 



  
!  







 
      
 
 
 
   !  $
 3  " 

  )


*  


  
 

 

 
! 
!  

ui
ni

. ei
Pi
Xi

Fi Y
Li

  




   

  
  
  
  

ui (up, zenith)

Xij Pj

z'ij sij uij


Pi
ni
Aij (north)
eij
nij
ei (east)

  
   
    



        
    
  
         
                  
    
  !
"      
         #  $$! %


  &  '              (
        
 
  '    
)"           '          
  

 % 
     
  
 *)+  
  ! 
  , 
  #  $         

   -  '          &    .  


    
   
  % ' 
 
    

           !
    

   
 .        '      
       &   

         
              !
    

    !   "     

        /!
    

 


  
        
 
 
  

  
    
 
   ¼     
   

  
    
 
 
 
  ¼   
 

         ¼   



  !"

   ¼
 

 
   
#

       ¼  
   

   
  
$ 
  %&
  !" &
   

#

 
 '

  ¾ ( ¾ ( ¾



   
  )"

  ¼   
¾ ( ¾ ( ¾

*


  "          
   
#

  
  
  
 
 &
   
   
 

   
    
*
  &  
  

     + 


   
 , - *
 ."    ¼    
 
 
  
  
 
 
 "    
    /
%%%
0 +   
 
 
    1
 2" 3
 
  
   
     
  

  *
  
 
  &
 
    

  


 

   1
 2" 
 3

 
    &   +   & 

   


 
    
  


 

 

 $

    ¼  4
    ¼  
  
  
"

  
      
  
   
*   5/* 
 
 
 $ &     
 




 6

   
      

3
 
  
     
 & 6

 7
  
       

                   



                  
  
       !"# $     
         % 
 &       
         '   #      
              
 # $       
    %  &  
  

'     #         (   $
          )    #          
        *      $  
% &               +,
    

%-- & . #                

                 


  #  ,    $      ,   #
  ,               $  
      (    #     ,   

                      
ÄË # $ /           
0           #     
    
             

                # 


     
       (          
   

  

  



                      
 

% 12-& )         #      #       % 12 &# 
  
  3 ¾ 4 ¾ 4 ¾

3 %  & 4 %  & 4 % 
¾ ¾ &¾
% 15&

   # $ % 12"&    6    #  # 


 

           *#     ,    


       
     +7    % 15&  


 3

%  & 4  %

 & 4 
%  &



 

 


% 15&
   
  




   
      
    

   
 
  
      


Æ  Æ Æ  Æ Æ
 Æ Æ
  
          
    

!
  "
  

   "



#     
 $   
 %      


    


     &' (        )   



  )
      &) 
 

     
 


  * 
 *

,
  +  *    +  *    +
   # 
  
 ) 
 

Æ 

    Æ
Æ  

   



   
Æ Æ 
 

   



 
  Æ Æ 


 

  Æ +
 


 
  Æ *
 

   #
   
 Æ   Æ  )   

       + * ¼
  

 

- 
 
  

   %      
  .

/  
 
 

      &
  
       

    
Æ   Æ  Æ  
      

 
 !   
  ¼

 "# $  "  $  %  $    
% 
 &' ("          $  "
 )  #  #    & ) 
)
 

$  ¼     



 $ * $ + ,  $ *  + ,   *
  -

¾ , ¾ , ¾
  

   ) .       %  #  /"  


  %0
 )   

Æ ¼


 $  
$ $  Æ
Æ
 

¾    


,
$  $   Æ Æ 
  

¾    

 '

,
$   Æ Æ 
  

¾    


$  Æ *  $   Æ + 

   
(   #    !   
   #$    $  " 

    #$       

 ¼
  ¼  ,


 -


.       #  !   
 )     # " 
 )      $ Æ$ " " $   1         %#
  #  #    $ Æ$ " " $         
# 2 .  (  $ "    )    %  $$ ) 
)  %#
"  "  !   
    %# " 
# " !   
   
%#   (  2 .   #  !   
   3. 2 4 
   %  ) .$ $  2   $$# 
%
  .
. 
 
    

 


  
   
     
    
 

    
 
      
 
  
 !
  


   
  
 "#   
 
 
   $
     %
& &#&&  
    ' 
 


  
  
 
   

   
   
 
   
 & ()
       
 )  


   
 #)
 


   *  +   ,  *  +   ,  *   "


 
&  -
    

 .
 


 !
$
  
& /
  
    
    $
 )
Æ    *  + Æ ,  *  + Æ ,  * Æ

 *  + Æ  *  + Æ  * Æ
 
) . 
  
   .    


   
&

  
0  
  12%   
)           

 31%    
&  
 
         

    
 $  4$  
    

  


    
 
  5%& 6 
 7-& )

  $

   


    ,      
. 
  
   -

 
 .8
  
 
 
   

   
 
 
 31% 
  


  

 
'
   
 
0 
   
. 
 
 ) &&)
    )



    
& 9 )
  

       #
  
       

                

        Æ  !"

# #  $ %  Æ      
 &   
$ '

Æ   (Æ    )

      

 !!
 
       
 


       

*           &    '  +    ,


 ' +    % '    
       + 
%
    
          %+    &
  +  $  

- $ %           !" %    .  


      % '  ,   .   + / #    ' 
.%  ' / # .. & $+    + / #  %  


  
Æ

 !
      Æ  

#  % Æ%     + / #  %       
 # 
 &       
 &

- $ %      !" 
     +  0+  ' -+
1 '

  Æ   Æ

   Æ     
 

       $  0+  
, .  %.   ' '. 
 %  +  %  .'   

 
 ' 2+     +  - % % % .    '

 %  +  %  &.     + %      .3


 $ %      
$ ' 1       - ++'  3
  + %  +      # 
$ ' 1    .  
   .     .     + 
.   +
    4..'
  + .  %.     %%   +

5   ! 6 . 


5 ' &.  
 
       %  +   % %
.+%   7 &.     .    %       
        
    

 


  


   
       
       
 
  

  


 
 Æ
  
 
    
 

  
  
 
   

! 


 
 "
 
    #
   



 
 
!
  
 
 
  " 
  
 
  
!
  
 
  
 
     
 
   
 !  
 
   "
 "    


$
%     


 !


 
   
 
 
    

 & 
    '
    
 
 

  
!  
 
 

    

 "     
  
! (
 "

   $ )    %!
     

      * 
 +


  
 ! 
 
 
 

  " 

   
 "
" 
    

,) *-+

  
 
 
  " 
  
.

   

 / 0 "  
 

  
  1


 
'

!
 
  
   2
 
 

  3 
!
  

   
    
  4 ! 

   "
 
        56 "


   
    
 ! 7   
 



 
 "   -6      
  8
"  
 

 

!   "   
 
 
 "!
 "      " "

 Æ


 ! 
 
 9 
 
  
  
 
 * 
 
  4 +  
 
!  
        

 
 
  ! (
 
    
 

  ! (
 
   
"
       
   
 " 
 !   
  " 1
  !
 
   
    

 



         
  
  

 
   !
  Æ
   "      

   


#
 $

  
 
  


   ! 
  !    
%     !  
& '' 
        
   
  


  & '''

 
   
  
 


(    !
  
!      
  ) *   
 

  
      
  

  
 +
 ,  -

 

 
        
 
  # !  

 
  ./   0
 .   12  34    
!  5  6  
  
    
        ) 
*  
    
 
    
 !#


     
 
    


 ! 



  
         

 
  
7
   8

 2



9 5 ) 

9 5 *   34
9 5  

 
)   *    
 

  
    




  

12 3:;

5)  5 9
 34:

5 *      5 9   
  # !
   
# 8

 2

   
#
      
  ) *  

  
 
   

 5)

 5*
    34.
 5 6
(     
 
    2

 

9 
   9   9   
  
12  3   
    

 


 
 


  
 
     



 
 
 
 
  

   


 


   !

  "#    
 

$ % 
  $ &      
  $ "#
   $ %   $   %   
$ %   
 &   $   
  "#'
 !
    

$ %   $ &      
  "#(
)
 
*    $ %     

$ % 
  &      
  "#
+ , 
 


   
    
 -

 


 % #.Æ  
 % .    
  
    
 
   

$ % 
  % $    "##
    
 
   ,   +
   


 /  $ %   $ % 0    


   
    12 !
   
 
  


 

 

 3
 4
5 
     





 6
 
 *
 "



  

 
    
    " 
*  
%  ¾ & ¾
"..



 6
  

  
 
 - 
 
%   &    ".
+
 

 "..  

  


 / 

        
  

7
 

 
  
 

   
 !

  * "#4 
 
  8
0

 


, 
  
%  
  ". 

 
  - 
 

  - 
 
5
 
 
    
  
 

 6
  
    
 


    
  
   
9
 
   
    

 

  
 
     


    

  
 
 
     


  



 
      
     
   

 
   
! 
  
  
 
 "   

 
   




    
 

 
 "   ! 
#
 
   $ %    ! 
   " &#
  
  
 
   
     


'($ 

)     
         #

      

      

 
 

     
  %

 *

  % +  
 ,       
 
 
#

 

 
   
 
     
 
     
 +   %  
-     
   

 .
 
/0!
       
  
  
  


1    
      
 

  
 
.
       

 

  
 
         1     
 
  
 

      
 
 

 

  
 - 
    .
  
  2

  
    


     

      
    %

  
 
 

   
  

 
   " 


  
             
 

 

 *   % 
    



 !  
  % 
    

      ! 
   
    
 

3       
  


   
    
   04¼¼   
   

  #

 

  
 
     

  
540   6  
 
  
  
      
 

   1
 4!
 -  
 7   
$
 -7$!


 -  

8
 $
    (  +
$
 

 

 
 -  
 *  
 9
    -  
 9

   
  


1996 –0.2
1995.0 1900.0

1998.5
+0.6 +0.4 +0.2 1997
y ['']
1997.0
1998.0

+0.2

x ['']

  
  
   
     

  
     

      


  
   


 
 
 
   
  
 

    
 
    
  
   
  
 
 

 
   
 

     
    
     ¼   
  

   ! "    

 
         

 
 
             

        # 

!$!     %    


"$"     %      %     &'(

 $      %      

) ! " 

 

     *   


   
     
   +  
  , 

,              *     


      

  
 
   
  
 
 
   


   

 -  

 

     
 
     

 '¼¼   
  
        
 
    !  "
  
  
          
  

 
"           
   


  .       

   
 
 
 
    
     
   

 
  

 
       !"# !"$#   !"  % 
  
% &'!( )) $&$ *


     


+
,   
  
 &' ,  -
 

. 

#  /
 
      
 
 
,  )  

 0 +#    +  ,  
 
  

   &Æ    )       1  
2 


 
   

     #  
   

# 
 
 3   3
  #  
    ) # 
 

 3     3


 
 
    
  
  
  
  

   ,  
     
)
#    +
  + ,  
   
2  ,   
 (
4 ¾ ½
 $
5 #   ))+   &' *  
2  ¾ ½ #  

     )  #    +  
  
 
   

+ ,  


   

 
,    
    ¼     ) 


)
 
    + , 
 
 4 ¼ 6 4 ¼ 6    6  
    
 
  
    

  

 
  
   +
  
 )
 
   ,"
  )
    7
 $  
   + 
 , 

 +   ) 

 
)
  
  +    # 

- "
 
  +.  8  &#  + + ,  
   
)
 , 
  
   ¼   
 
   ¼ 
9 
)) :
   
)
  ¼ ¼ ,+  
  

 
   
)
 
     ¼ ¼  ;+ ))+

   
  
    #  < 
¾ 4   6  ½  ¾ 6  6  ¾ ¾  6 ½  6 ¾    
 =
  
   

B
A l

h1 s0 h2
A0 l0 B0

R R

Ã
0

  
       


  ¾ 

      



 ¾

 ¾
 ¾ ½  ¾
  ¾
  ¾  
 
 
¼    

  !  "  ¾ ½ #    


 ¾ ¾

 ¾
 "  ¾
    
  ¼
$#    ¼    ¼  %& 



¼  
¾  "

¾
  
  ½   ¾
  
    
       

½ ¼
¼         

  
    
      
! "
#   
  $     
      %



$ 
    
         &   
 %
 

  
    
      
  

         
   &     %


 %   


    

 %  '    (   )    * 


  
  $
+ 
      

+

   
, 
  
       &     %
    
 $ + 
-  
 (  .
)
   /
            
  
%
 &      
 0           $ 
 
       
            
     
         $ 
 
 
   %
 * 
 $ 
1   
   
 1
+ 
    
       
     % 

plumb line ellipsoid normal


"
" geoid
dN
ds

ds
s ellipsoid

  


 
     
  
 

 
 
   
  


 
  

   
     
       
     
 
        
          
    


      
    
 
  
            



  !
  "#$%   
   
  
   &    
   
   
 ' 
(        
   
 
  ) 

 * +   * , %    -"".%

 /  
  
     
 % 

       /          

    


 
  
 
 
  
&    

 
       

  
 
   
    
  
  /   
 
  
 
   
      ( 
   0
(/  

  0
((/ 1 2     1
 2/
 

  

/ 3
% 
   / 4
  5  
6
7
 
5 % ( 


     / 
 1    2 ½ 
 
    ½     ½  ½  
    
 
 

 8
 ½  ½ /  ½   



  
&     
 
   

  
  
 9 3
  :      

        
  
   
/  /   
  ½ * ½ * ½ * ; (   /   ½ * ½ * ;/  
        
 
    /   ½ * ;/ 
       ½ 3 ".%    
 9  
 
   
   
< 9 
 
   
  
   
      =  <
)  -##%   >½ * ½  ½ * ;/   ½ * ½ &  /
        ?   )    
  ? 
6   
   
       
             
     

  
    %       7 
 
  

  +  , 
      /       
        -"".% 

    
  
    
       

P1
rotation axis

ellipsoid

geoid

  

          ½


      ½  
 ½         
½
           
     
  
    !       

     " 
   


 ½ ½ ½      
   #
"    $ 
      
%   
 

 & 
 
      
' ½ ½ ½ 
(   
 
 
        &  
 
     &  )    
  
  

  
 
       !* (   
    
  
 $   
    
       
  
  
  +  *
, $   
 
 
  & 
    
   

    

      
     
    - &
 
 
  
"  &  
   
Æ   
    

  
 # "  

       .      & 
  
 
 
   + /0 


  
   
1         
          
  
 2  
    ! 


  
 

 
    !*

 
  
   2  
 
   
                
   
   
  


      


    
      
    
     

  
 !   

 
      

 "     # 
 $   
 " 
  
  #  
%  
 &
    $  '
    #
( 
) 
 
)    
 *

 
)   
 
  
  + #
(  
Æ )  
    

   
 
   
#   ,  )    -   
 
   
     $  !$  .
/
 ( # 
0      
  


 


  

1  2  
 (  
 .
 


    3


 
    $  - ! 


      /
4
¼


 
(
   5      
( ( 
 1  

 $  
  
( ( 
­        
       6    (
 

  7
 
 
)   
(   

   7
  

  $ ( 
 .
 
  
      


    )  ) #     
   )  - ! 

 
 
  )  ) #          5  

 
 $ 
8 
  
 $   ) 
 
)    


9 
$)  $ 
  $ 
! 7
 $
 
'

  

 (   1 .
 
 )   
 
"  (

 
+0 )   Æ  !$  6 
  (
    
      
 
  $ 

   
  
 
(  !$) $(
)    #
 
  #     
(
   
) 
 
   )
        
#  -  :  *


)  
 
    #     ) #   
 
 

#  
  
    
       

   
  
   
         

   
 
   !      
 
"
 
 
 
 
    
 #  


    
   
          $   

 

 #         
  
 %   
    
  #   
&
  #   
'
      
   "   () # %
 


      $  
     
   
      
   
     *
 
         ##   
  
       +        # 
 
 
  

    ,- (   .


/0  ( 123   
   
24    

  .
  
 
   
 

  5     
 
 
  
     

  1
  ()  
    3 
 
  
   
  
 6 1 7# 4  3



       
+   Æ     
       1#

 8#
#  3    
         494   .
 

1 923   ##
  
 ;  
!    :   :  
 1 93

 ; 
!  :    1 93

      <
    #  
     '

 

     
   1=  3   

    
!  ; ! ; ! : 4 1 9>3
   6  #            '&
  ? 

A sAB
B

  


 
 
    
   
  


    
    

           

  
    
  
        

    
     !
 
¾ ¾
"  #$ %
   
&  &  %

 

   
   

 
  
  '  (  
   
  


 

     


    


        
   
  
  


    

  
     

 

  
 
    
 

  
!
 
)*     
  +

$  

 ,          -
./0 
 
     
 

 ,!
  
 
   
  
 
 

   
 
     

  
      


  
  
 
  
  
   
   
   
   

 



 
 
           
  

 

   
  
0 
 1 

      

   
  Æ  ,  

   
        
     
  
&  $  $2  
      1


  * 
   

 
  



  
3
 
4         
    

  ! 1    
 
    
  
 

   
    

 
 
   
  


    

 ½     

        
 
       ½      !

 
½    "
 
# $%   
&
   

  ' (  
  

  
       

 
 ( (   




 
( ¼ (    
 
Æ   ½   )
¼ ¼


  
Æ    *
¼  
+  ¾
 (      , 
  

 
  
Æ

     
¼  
   $%   
&
   
  


 
#    
 
       



 


    

  

 ( 
   - ./
#

  

01   ,    2   
   
     
 

   



     3   !

01    / 

4
 4  *(   (

$
 
,(     

  

  

      


 01
Æ    /

-   (  , 
 01
Æ

     /

    

 


earth's surface

dn
dH local horizon
P ±' d (OC)
parallel to geoid

plumb line

±'
Fgeoid Fground
x (north)
P0 geoid

parallel to
equatorial plane

  
       
 

 
 
   

     

  ! "
 
#$    %  
 
"


  
Æ  % 




  
Æ "   % 

" &'
" (

 '
 
 ' 
'  
 )(' ! (


 
 
 
 
 )

(   *  
  '(
") 
 )(' ! (" 
"   +!(

"' " )(  ( (
"
"      ,"

 

   
    

 
    
  



  
  
 Æ   Æ  

  
 !  !
 " 
 $%
     " 
! " ! " #
" "¾  "¾ " 


  "
 ! " #    $&
" "
'   (   
 $    $ ) *


  "  "
Æ ! # 
½
"  "
 $+
  "  "
Æ 
 ! # 
¾
"  "
*  *  
 

½ ! 
¾ !  $,
 


½  
¾     (
 



   
* 
 *   
 
 
-
. "    
(  
*  (
    (
  / 
) * 
  
  ") 
( *   
-
   )    (
  
) *   $+    $, ) *  0
*  
-
   

(    
(        
   


     
 $+   
 
 $+    $, 
   " 
    1  

   (  
 /
      2   
       (   
)    (    
   
  )    1 

  
      
 (
½  
¾  
0
  

(   
  (
 

  
  

* ( * / 
    
) 
  $+    $+ (  Æ  3
  4 ( + 
*  5  ¼   (        


6) 
 * 
5  ! 5  # Æ
 $73
6  ! 6  # Æ 
   
  


  

 
        
 
  
     
  
  !  "  

  
       
      

 

# 

    
  
  !  " 
     $
  
  
  
 
       ¼ 
      % 

  
 !  " & '  
     
    ( )     & 

 
 


     &
 
 ( )*

 +  ,  +  ¼ ,   

&
    
       &   
$
  &  
   

      

 ¼  +   + -.   

 /    $
  &     

  

earth's surface

dn
plumb ellipsoidal dH
line normal local horizon
W = WP
P dN dN '

h
geoid
normal
geoid W = W0
dN
P0
ds ellipsoid

  
        
  


      

 

 

   

  
 
  

  !  ¼ ¼    "#

   

 $  $ %& #"#'

 ¼ ) ¼ ) ¼
  !   (     "##
  ¼ ¼ ¼
 ¼
       Æ *  +
      
 ,  -     .   / -$  "    " 

  -0  1  - $   $   $

   
    

2,
 ,   
$     
$ 
 
 , 

 ,   -
    



£ 
 !   ( 

   "# 


      £   £
! ! 


! 



 
 
 "#
   
! ! 3
  

1  
      
 "4        

 
  - ,

 $ 5 
£
Æ
 ! 

! 36¼¼  


  "#6
Æ  ! 3

  ,    -



  


 7

  
  $$ ,  

 ,  
   

  "#6     
 

  
 $
8 4

  


    
 


5      

 $
 $   

 ,  


  
         
    
9 
    

 




    
  
      
        

  

!
  
 "
  
   
 


   # 

  
  "
 
    

 
$ 
   
   



 



  
 %  
 
 
 

      &

 ¾     '()


 
  
   
  
     
  *

 # 
    #  
  
 +
 


&

 ¾  ¾

   '(,

 -
  
 %  


 +
 
 


 ¾ 
¾ '(.

/ 
   "
  
 # 
   
 " 
"
  
 
 '() 
 


 
  
 

       
  0 
$
      "
       
   
%

 
     
  "
  
 
 '(,  +


 
  
 
   


 



 0  
 
       
  



 


 
  '(, 
   
  
 
  

   

 &
 ¾

¾     '((

!
     

 
*"

  
  *
  

    
  1 2  . 
   

      %
 3 

  
 

      


*"

  
  

!     # 
 
 
     
*
"

     


 
 


 3


*
   
 

  
 
 

 +
 

 
   
   
 '((     

    
  

   
 
  !
  
  


      

 

best-fitting ellipsoid
for region AB A

geoid
mean earth ellipsoid

   
           

  


 
  

  

    


   
 
 
 
  ! "#$
 


 
%  & ' (    " ) $

 
 



 &  

    



     
*+
, 
  
 


   - *  
  

     -   

  
  ,.

 
  
        

    

" 

     
 
       ,  

  



$ ¾ / "   $¾ 0 

 " ) $

  ,. *    ( 


 1
      
" ) $.  

     
2
  
  
   3      


  
   4


  
 *  .  
 *   - *  
   
   
.   * 
 2   
 
 
  

 
  

  

4
 1
 -    

 

  " )56$  " )5#$  


 

 

   !7-
. 
  



"8 $¾  0 

  " ) $



    *
.    
 2

 . 
 
 *

    *
  
 


   . ¼ .  9.  
    

 


         



    

 

 
  

 
 
 Æ ½ 
       
   !"#
   

  
$  
 %
 "&$ '(  !"   !)   ! $  *
 Æ Æ "
½ 
     
   !"
      

 Æ Æ
+  
 


"
½  
 "       " 
  
 ,
  
!"
  

 
    *   *
  
 
( $ Æ  -$  * 
       .  ( 

     +  


 
 *
  
$
 

 
    
  / 
   
   0 $
 

 

 
"!1 $ 
   
 

   
  *  "!1#  $  2
#
Æ 
 




#
½ "
 
    3   

 
   "    3
!"&
 +    " Æ 


#
½  "
     3  
     
   "    3
!"1
4     
  *
$    
  
  

   
  56 
 ") 7  1& $  

    


½    "
# 
    3   
         
  3 
 
      " 

!")
  


      

 


 
        

  
 

 

         Æ
  Æ    
 ½¼  ½½  ½½    ¾¼ 

  Æ
  
 

  !  

!   
 
   " # $ " # %$ " # &$
 '

   Æ
 
 (!   ) Æ  
* +   (!  
 ¼ * ¼ , ½¼ * ½½ * 
 
½½ * +   ' ! 

 "

     
$,   ¾¼ * +

  (!
  ¾     
" - $ 
  (!
     
 

 '   

¼
  .      

    /


    
" #0%$ " #0&$  " # $  ' '
 "1  '  
" # %$  
     '!    " $¾   
 " # &$  
          (!
   

  

$

  
       
1 !  ' '      

  


  
  
  '   !  


 ! 1
  
    

  '    


 

  
¼   1  
  
 

 
 (!
   !'      ! 
" 
 
  $ 2
   ! !   !
 

'   !   


 !  ' 
 

 
 
     
 ! 
    
   
  1
 ! '  !  /   

 
 

 
!  
  '    '

   

  '   /

  1 
   3
 4 
2 &%+
 
"++ $   ' 
5 
!    6
 /
 ' 
  
  
   
  

  
     
  !        ' /

 
  '  

 5  

  !  / 

  

 '!  
  
  !  7'8 
 
  !    
    ! 
 
'  
   153 
 &0
 

 

 
 
 
              
                
                
                 
           !  
                 
  "           
                
#                
      
$  %&'
             
­ $    %&
      $       
Æ $   $ ­  %&(
   
   )    
   
  *              + 
        '
   ­   
      
$ , 
%&-
$­ ,Æ 
#                 
               
               
     .
¾¾
  $  / $     %&1
0
  
     

                    


 
                        
!   !" 
   #           Æ 
$Æ %    
   !"       "    
        ­ Æ    
    
 
            

  

 
 
   #       "     
 !             &  '

              

¾ ¾
(  )      
¾ )  ¾     
( *+,

 (    

-                


     .
 
¾
)  ¾ ( *¾ )  ¾ , ¾    ¾ ( ¾ ¾   *+',

%          #      #  # 


 ¾     
 
¾ ¾ ¾ ¾ ¾    ¾  ¾
 (* ) )  , ) ) ¾  *+/,
* ) ¾ )  ¾  ¾ ,¾

      


 ¾ )  ¾
  (   *+$,
 ¾ ) ¾

    




  (  *+,

0  1  !        


  
* + ,


½ ½   ¾ ½

*  , (  ) ¾ ¾   ) ¾½ ¾ *¾ )  ¾ , ¾  
  ¾ ¼ ¿
*+,
  

  

    ­            



     ¾ ¾ 
¼    
  
       
   ¾  ¾ ¾  ¾

 
    

    
   
   
        


  
 !
    

 
      ­    "   # $ 

      
    
      

   



     #         
 %   &$    ' # (



    
 


   
  


 



     
               
   
    
            
  
 
) $    

  


 ' 
 
  *

#   

 
  
  

    


  
     




   


       
  
      
  
   $        $    "
  
            # 
  
  

             

 
      

        
 ¾   ¾
 
  ¾ ¾
    

          !"#
  




        
   ¾
¾

    


     Æ      
$ !"#        %    $ !# 
 &            
     &      &  %  
  &%  '      &&&    & 
&&       %     
& 


 
      

( )       &    *     #
&   #  %   % #  +% ,# -    
   %   &   &     &   
%   
. +% ,# (  %  ! #   &  /

r
z
# ' y
¸ r co
x s'

  


 
   
 

    

 

     
 
        

  


   
      

   
   
          !
     

  

 ¾ " ¾ "  ¾ 

    

" 
  #!

   

$%      %  & Æ  Æ  Æ  



     Æ ' (  !'   & 
  
 
)   **!' % 





Æ   Æ   Æ    +!


      

, % 
 %       
   
-
'  & &&.   Æ , !'   %  
   ,/ 0  
1
    &
  .& 
    2
   0      344' (  +! 

+!'


 
 
 !  5   !    !



%   !   .



,/  '
 
      " 
 !  "     6 "     !
     




   "        !

7
   +!' %  
8  ! %  &   ' 

 9 %       2



   !
&

  
          ! 1 ' 5    %
  
  

         
    
Æ    
 

    
Æ       
  


    
Æ    
  
 


    Æ          


  ! 
   "    #    ¼      
 #    
¼  ¼ $      %  
  

¼ 
¼  ¼  &
    "       ¼       
   

 
¼ ' 
 

¼  ¼   
( 
                 
    )

  

  
*       "   + $ $,-  " 
. " /  01 #  $ 2    %    Æ 
#   Æ  $    #  "   
    

$  34$  )   567      " 
 565    # + $ $,-8
 
     

    6



 0    "   #    5668


¼  ¼ 
    -


 
¼ 
 
¼  ¼ 
9  #  )   6 34$    
    
Æ    
 

    
Æ        57
  

    
Æ      
  

 
        

   


   

    ! 
 "  
  #
$  !%  
     
&  &     '!
   
#        %  (

  ¾ ¾ !   
& )
 ¿