Sistemas de Primer

Orden
Modelado y simulación de sistemas dinámicos

M. en C. Josue Román Martínez Mireles

Sistemas de Primer Orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que
responden a una ecuación diferencial de primer orden
dc (t )
 a0 c (t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b0


M. en C. Josue Martínez
R ( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:
C (s) K

R ( s ) s  1
b0
donde K  , es la ganancia en estado estable,
a0
1
 2
a0 , es la constante de tiempo del sistema.
1
el valor s   a0   se denomina polo.

Sistemas de Primer Orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada
impulso

La salida en Laplace es
b0
C (s)  R( s) R(s)  1
s  a0

M. en C. Josue Martínez
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c (t )  b0L  
 s  a 0

Se obtiene la salida en función del tiempo

c (t )  b0 e  a0t
3
se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 
Sistemas de Primer Orden
t c (t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3 0.049787 b0

M. en C. Josue Martínez
respuesta al impulso

4 0.018315 b0 b0

0.367879 b0

4
 t
Sistemas de Primer Orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada
escalón de magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R(s) 
s  a0 s

M. en C. Josue Martínez
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c (t )  Ab0L  
 s ( s  a 0 
)
Se obtiene la salida en función del tiempo
c(t )  AK (1  e a0t )
5
Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 
Sistemas de Primer Orden
t c (t )
0 0
 0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK

M. en C. Josue Martínez
4 0.981684 AK respuesta al escalón

AK
0.981684 AK

0.632120 AK

 4 t
Sistemas de Primer Orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada
rampa de magnitud A

La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R(s)  2
s  a0 s

M. en C. Josue Martínez
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK e a0t 7

Sistemas de Primer Orden
Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.

En otras palabras siempre que la

M. en C. Josue Martínez
ganancia en estado estable (K) del
sistema no sea igual a uno, respuesta a la rampa

existirá un error en estado estable

infinito.

AK  error en
AKt  estado estable
 a0 t
c (t )  AK (t   )  AK  e
8

 t
Sistemas de Primer Orden
Ejercicio:

Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia.

1
I (s) L

V (s) s  R

M. en C. Josue Martínez
L
Determinar la corriente i (t )
cuando se aplica una entrada escalón de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa,
basta normalizar la función de transferencia para visualizar la 9
respuesta:
Sistemas de Primer Orden
1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
 estable
V (s) L s  1
R L  Constante de
R
tiempo
entonces directamente se

M. en C. Josue Martínez
obtiene la ecuación: 1
R
R
1  t
i (t )  (1  e L )
R

10
L L L L t
2 3 4
R R R R
Sistemas de Primer Orden
Ejercicio:
Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica
127 volts. Alcanzar una temperatura estable de 325°C y tarde 130
segundos en alcanzar un 98% de ese valor. Determine la función
de transferencia de primer orden que represente mejor esta
respuesta.

M. en C. Josue Martínez
Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
Temperatur a en estado estable 325
K   2.559
Voltaje de entrada 127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que
tarda la salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y 11

se obtiene la constante de tiempo. 130

  32.5
4
Sistemas de Primer Orden
por último se sustituye en la forma:
K
G (s) 
s  1

La función de transferencia que relaciona la temperatura con el

M. en C. Josue Martínez
voltaje es
T (s) 2.559

V ( s ) 32.5 s  1

T (s) 0.078738

V ( s ) s  0.30769
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