Cours Entrainement Electrique Master Electrotechnique industrielle

I.1 Chaîne de transmission électromécanique:

Un entraînement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un processus
technologique grâce au mouvement d’un organe de travail. Il est généralement constitué d’un
moteur électrique, son alimentation qui constitue le départ moteur, qui est lui même un circuit
intermédiaire entre le moteur et le réseau, d’un convertisseur mécanique de mouvement (ex:
Couplage/réducteur), d’un organe de travail (la charge) et d’un système de commande.

La chaine de transmission complète peut être représentée par la figure suivante :

Arbre Co uplage/Réducteur
moteur
Réseau
A limentation M oteur K Charge

Pa ηm Pu K= Ω r /Ω m Pc
Tm Ωc J
ηr
Ωm Tc
Pa : Puissance absorbée par le moteur en W ou kW
ηm : Rendement du moteur (ηm= Pu / Pa)
Pu : Puissance utile fournie par le moteur sur l’arbre en W ou kW (Pu = Tm Ωm)
Tm : Couple utile sur l’arbre moteur ou couple résistant opposé par la charge en Nm
Ωm : Vitesse de rotation de l’arbre moteur en rad/s
K : Rapport de réduction du réducteur (K = Ωr / Ωm )
ηr : Rendement du réducteur (ηr = Pc/ Pu )
Pc : Puissance demandée par la charge en W ou kW
Ωc : Vitesse de rotation de la charge en rad/s
Tc : Couple résistant de la charge en Nm
J : Moment d’inertie de la charge en kg/m2

I.1.1 Alimentation :

Très souvent appelé "départ moteur" on y retrouve, à la base, l'appareillage électriques

nécessaires pour la commande et la protection du moteur et des lignes.

a. Choix du matériel de « départ-moteur » :

Un départ-moteur peut être constitué de 1, 2, 3ou 4 appareillages différents assurant une ou

plusieurs fonctions. Les paramètres à prendre en compte pour le choix d'un départ moteur sont
multiples, ils dépendent :

de l'application (type de la machine entraînée, sécurité d'exploitation, cadence de manœuvre,

etc.)

de la continuité de service imposée par l'utilisation ou par l'application

des normes à respecter pour assurer la protection des biens et des personnes.

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Les fonctions électriques à assurer sont de natures très différentes :

protection : Protéger le démarreur et les câbles contre les courts-circuits, les faibles
surintensités en plus de certaines protections spécifiques supplémentaires

Commande : mettre en marche et arrêter le moteur éventuellement mise en vitesse
progressive voire régulation de la vitesse.

Isolement ou sectionnement : isoler le circuit en vue d'opérations de maintenance sur le
départ-moteur.

b. Les différentes représentations des schémas d'alimentations :

L'alimentation des moteurs électriques dépend, bien évidemment, du type du moteur et des
objectifs recherchés.

Alimentation par des rhéostats de démarrage d'un moteur à courant continu :

Dans ce cas le rhéostat est utilisé principalement pour limiter le courant de démarrage, mais il
peut être aussi utilisé pour la variation de vitesse. Le rôle du rhéostat est de dissiper une partie de
la puissance débitée par la source et ainsi limiter la puissance absorbée par le moteur.

La figure ci-contre montre le schéma de

câblage d'un rhéostat courant. (Exemple moteur
en dérivation)

Alimentation électronique des moteurs à courant continu :

L'alimentation électronique des moteurs est basée sur les convertisseurs électroniques d'énergie.
Le choix du type du convertisseur dépend de l'énergie disponible à la source (continue ou
alternative) et les caractéristiques de commande qu'on cherche à obtenir.

 Si la tension de la source est continue on utilise un hacheur

 Si la tension de la source est alternative on a deux possibilités : soit un redresseur
commandé ou un redresseur à diode associé à un hacheur ou précédé d'un
autotransformateur.

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Alimentation d'un moteur à courant

continu par un hacheur

Autotransformateur associé à un Redresseur mixte

redresseur tout diode

Alimentation des moteurs à courant alternatifs :

Les schémas d'alimentations classiques des moteurs à courant alternatifs sont représentés ci-
dessus, on y retrouve principalement, en plus de l'alimentation direct, alimentation étoile triangle
qui permet d'alimenter le moteur avec une tension simple ou une tension composée, alimentation
par des résistances statoriques ou rotoriques, alimentation par autotransformateur. Toutes ces
alimentations ont pour rôle d'agir sur la valeur de la tension ou du courant du moteur dans le but
soit du métriser les courants d'appel ou obtenir des vitesses de rotations différentes.

Les alimentations par gradateur ou par un onduleur associé à un redresseur sont aussi appelées
alimentations électroniques. Le premier est utilisé comme démarreur progressif ou variateur de
vitesse pour les moteurs de très grandes puissances, il agit sur la tension efficace d'alimentation
alors que le deuxième, l'onduleur, agit sur la fréquence et l'amplitude de la tension qui alimente
le moteur. Avec les différentes techniques de commande on peut contrôler la vitesse, le couple
ou la position du moteur.

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Alimentation étoile triangle

Alimentation direct
Alimentation par
autotransformateur

Alimentation par des

résistances statoriques
Alimentation par des
résistances rotoriques

Alimentation par gradateur Alimentation par redresseur-onduleur

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I.1.2 Le moteurs électriques :

I.1.2.1 définition :

D'une manière générale, on définit une machine électrique comme étant un dispositif de
conversion entres deux types d'énergies, l'une d'entres elle est électrique.

Quand la conversion est Electrique => Mécanique notre machine est un moteurs, mais quant
conversion est Mécanique => Electriques la machine est une génératrice.

MOTEUR

Electrique Conversion Mécanique

d'énergie

GENERATRICE

I.1.2.2 Les types des moteurs électriques:

On trouve principalement des moteurs électriques à courant continu et des machines à courant
alternatif.

a. Moteurs électriques alimentés à courant continu :

Selon les différents montages possibles entre les enroulements rotoriques et statoriques on
obtient les différents types existants, on trouve donc :

Moteur à excitation indépendante :

Les deux enroulements statoriques et rotorique sont alimentés
avec des sources de tensions indépendantes. Il faut, donc, deux
alimentations : une pour l’inducteur et l’autre pour l’induit.

Moteur à excitation série :

Pour ce type de moteur, les enroulements statorique et

rotorique sont alimentés en série. La tension d'alimentation est
partagée en le rotor et le stator.

Moteur à excitation composée (ou compound):

Dans le moteur compound une partie du stator est raccordé en

série avec le rotor et une autre est de type parallèle ou shunt.
Ce moteur réunit les avantages des deux types de moteur : le
fort couple à basse vitesse du moteur série et l'absence
d'emballement (survitesse) du moteur shunt.

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b. Moteurs électriques alimentés avec un courant alternatif :

Se sont des machines qui se constituent d'un rotor et d'un stator. Le stator est alimenté par un
courant alternatif, qui produit un champ magnétique statorique tournant qui est à la base de leur
principe de fonctionnement.

Il existe deux types de machine à courant alternatives : Les machines synchrones et les machines
asynchrones.

Les machines synchrones :

Le terme synchrone signifie que la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse du champ
tournant statorique.

Le Rotor est constitué d’un enroulement créant un champ magnétique 2p polaire. Il possède donc
p paires de pôles. Le champ magnétique rotorique est soit crée par alimentation en courant
continu par l’intermédiaire de bagues et de balais du circuit rotorique soit par des aimants
permanents.

Stator est la partie fixe du moteur. Il comporte trois bobinages (ou enroulements) qui peuvent
être couplés en étoile Y ou en triangle ∆ selon le réseau d’alimentation. Les enroulements du
stator sont le siège de courants alternatifs monophasés ou triphasés. Ils possèdent le même
nombre de paires p de pôles que le rotor. Le champ magnétique statorique créé tourne à la
pulsation ΩS qui correspond à la fréquence de des courants alternatifs alimentant le stator.

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur solidaire du rotor. Le rotor ne peut
donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme ΩS.

Les machines asynchrones :

Les machines sont asynchrones, donc, leur vitesse de rotation n'est jamais égale, toujours
inférieur, à la vitesse du champ tournant statorique.

Le moteur asynchrone triphasé, qui est le moteur le plus utilisé dans les installations
industrielles.

Comme pour la machine synchrone, le stator du moteur asynchrone constitue la partie fixe du
moteur. Il comporte trois enroulements qui peuvent être couplés en étoile ou en triangle.

La partie tournante du moteur, cylindrique, est le rotor, il porte soit un bobinage soit accessible
par trois bagues et trois balais, soit une cage d’écureuil non accessible, à base de barres
conductrices en aluminium. Dans les deux cas, le circuit rotorique est mis en court-circuit en
étoile ou en triangle (par des anneaux ou un rhéostat)

On dispose sur le stator de trois bobines identiques, Ces trois bobines alimentées par un système
de tension triphasé produisent un champ magnétique tournant, champ inducteur, le rotor se
trouvant au centre de ce champ. Tant que le rotor à une fréquence de rotation différente que celle
du champ inducteur, chaque point de rotor voit une variation de champ. A cause de cette
variation, les conducteurs rotoriques produisent donc une f.é.m qui, dans le circuit fermé, va
donner naissance à des courants induits. La présence de ces courants induits et du champ
inducteur fera apparaître une force mécanique qui fera tourner le rotor.
Le rotor ne pourra jamais tourner à la même vitesse que le stator.

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Comparaison entre les différents types de moteurs :

Avantage Inconvénients Applications

• Couple élevé au • Dissipation d'énergie (rotor) • Haute précision
Moteur à courant

démarrage difficile à évacuer • Besoin d'un couple élevé à

• Contrôle du couple • Collecteur : l'arrêt
et de la vitesse o Coût élevé
continu

indépendants o Complexité de fabrication

• Vitesse de rotation o Entretien nécessaire
stable et précise o Durée de vie limitée
• Pas de collecteur • Fonctionnement en boucle fermée • Fortes puissances avec rotor
synchrone

• Rendement très • Commande électronique complexe bobiné

Moteur

élevé et couteuse • Précision avec rotor à aimant

• Faible inertie • Coût élevé
• Durée de vie élevée
• Robustesse, fiabilité • Inertie élevée • Traction ferroviaire
• Pas de collecteur • Commande électronique complexe • Pratiquement pour toutes les
• Peu d'entretien en variation de vitesse applications à vitesse constante
• Durée de vie élevée • Rendement plus faible qu'un • Application à dynamique faible
• Coût faible moteur synchrone
Moteur asynchrone

• Couple non nul au • Difficulté de fonctionnement à

démarrage faible vitesse.
• Pilotage de la vitesse
en boucle ouverte
avec un
fonctionnement
stable

I.1.3 Couplage et transmission :

Cette catégorie de transmission de puissance est aussi appelée accouplement. C'est une liaison
établie entre deux organes d'un système, généralement deux arbres, de telle manière que la
rotation de l'un entraîne celle de l'autre. C’est aussi le nom donné au dispositif permettant cette
liaison.

La transmission de puissance peut se faire :

 A la même vitesse en faisant appel à des accouplements qui peuvent être soit rigides,
semi-élastiques, élastiques ou articulés.
 Avec changement de vitesse à axes parallèles en faisant appel à des roues de friction, à
des engrenages, poulies courroies
 A travers des systèmes de transformation de mouvement comme le système vis et écrous
trapézoïdaux (ou vis mère), Pignon crémaillères, Cames-suiveurs ou Bielle manivelle
a. Couplage sans changement de vitesse de rotation :

Accouplements rigides :

Ce type de liaison consiste à lier de façon rigide les deux arbres d’un système. Généralement,
une pièce intermédiaire crée la liaison. Il existe de nombreux montages: vis de pression, serrage
par mâchoires, clavetage …

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Accouplements semi-élastiques :

Ils permettent de rattraper de petits défauts d’alignement (typiquement les défauts d’usinage).
Ces accouplements sont généralement constitués de deux parties rigides solidaires des arbres et
d’une partie légèrement flexible qui rattrape les défauts d’alignement.
Il existe une multitude d’accouplements de ce type. Les critères devant être pris en ompte lors du
choix sont : le prix, l’encombrement, la vitesse de rotation maximum, le désalignement
angulaire, le désalignement axial et radial et la durée de vie. Ces accouplements présentent
généralement d’excellentes propriétés homocinétiques. C'est-à-dire que le mouvement de l’arbre
de sortie est fidèle au mouvement de l’arbre moteur.

Accouplements élastiques

Basés sur le même principe que les accouplements semi-élastiques, ceux-ci supportent des
désalignements plus importants mais ne conservent pas les propriétés homocinétiques. Sur
l’exemple ci-dessous, on devine facilement un retard entre le mouvement des deux arbres. Ce
retard est dû à la torsion de la partie flexible.

b. Couplage avec changement de vitesse à axes parallèles

Poulies courroies

Courroie : lien flexible destiné à assurer une transmission de puissance entre un arbre moteur et
un arbre récepteur dont les axes peuvent occuper diverses positions relatives.

Polie 1 Polie 2

Schéma cinématique d’une liaison par poulie courroie

Sur la Figure ci-dessus, la relation liant les couples et les vitesses de rotation est :

௪మ ஼ ௗ
௪భ
= ஼భ = ௗభ Avec :
మ మ

‫ݓ‬ଵet ‫ݓ‬ଶ : respectivement, la vitesse de rotation de la poulie 1 et de la poulie 2;

‫ܥ‬ଵ et ‫ܥ‬ଶ : respectivement, le couple développé par la poulie 1 et de la poulie 2;

݀ଵ et ݀ଶ : respectivement, diamètre de la poulie 1 et de la poulie 2.

Roues de friction

Le principe consiste à presser les roues l'une contre l'autre, c'est

le frottement qui en assure la liaison.

D1 D2

Modification de la vitesse Roue 1 Roue 2

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La figure ci-dessus représente une roue motrice, roue 1, de diamètre D1 qui entraine une seconde
roue, roue 2, de diamètre D2. La relation qui lie les vitesses angulaires des deux roues est :

‫ܦ‬ଵ
‫ݓ‬ଶ = .‫ݓ‬
‫ܦ‬ଶ ଵ

Rapport de transmission est le coefficient k sans unité qui lie les vitesses d’entrée et de sortie. Il
஽భ
est défini par la relation suivante : ݇ =
஽మ

Le rapport couple de sortie sur couple d’entrée est inversement proportionnel au rapport des
஼మ ஽
vitesses : = మ
஼భ ஽భ

Le rapport de transmission est aussi appelé rapport de réduction. Il est fréquemment présenté
sous la forme : 20:1 (prononcer 20 par 1), ce qui signifie que 20 tours de l’arbre d’entrée
ଵ
équivalent à 1 tour de l’arbre de sortie : ݇ =
ଶ଴

I.1.4 Les charges entrainées :

Il un important de connaitre les charges entrainées, leur géométrie et leur masses, cela permet de
déterminer un entrainement correct pour atteindre les performances attendues.

I.1.4 Les paramètres mécaniques des charges entrainées

L’inertie : Elle est d’autant plus importante que la masse de la charge est grande et s’oppose à la
mise en mouvement. Elle est caractérisée par le moment d’inertie J, qui s’exprime en kg/m.

Le couple : Il définit l’effort que la charge mécanique oppose au maintien de sa mise en

mouvement. Il s’exprime en Newton mètre (Nm).

Chaque type de mécanique peut être classé suivant sa caractéristique couple/vitesse : couple
constant, couple linéaire, couple quadratique…

Le couple de décollage et les couples transitoires sont des paramètres à identifier pour le
dimensionnement correct de l’entraînement.

La vitesse : C’est la qualification du mouvement d’une charge présentant une certaine inertie et
soumis à un couple. Pour les moteurs électriques, elle s’exprime en tours par minute (Tr/mn).

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a. Détermination des moments d'inertie de certaines charges entrainées

Moment d’inertie de géométries célèbres

Cylindre creux de rayon R tournant autour de son

axe de symétrie
‫ܯ = ܬ‬. ܴ ଶ

Cylindre plein de rayon R tournant autour de son

axe de symétrie
1
‫ܯ = ܬ‬. ܴ ଶ
2

Cylindre creux de rayon extérieur R et intérieur r,

tournant autour de son axe de symétrie

1
‫=ܬ‬ ‫ ܴ(ܯ‬ଶ + ‫ ݎ‬ଶ )
2

Exemple d'application :

Calculant ‫ ்ܬ‬, le moment d'inertie total

ramené au moteur du système constitué de :
moteur électrique, deux (02) réducteurs et la
charge.

‫ܬ‬௥ଶ ‫ܬ‬௖
‫ܬ = ்ܬ‬ெ + ‫ܬ‬௥ଵ + +
݇ଵଶ (݇ଵ . ݇ଶ )ଶ

Calculant ‫ ்ܬ‬d'un tapie roulant qui est un système constitué de : moteur électrique + réducteur,
deux (02) roues et une masse transportée.

‫ܬ‬ଵ ‫ܬ‬ଶ ‫ܯ‬. ܴ ଶ

‫ܬ = ்ܬ‬ெ + ‫ܬ‬௥௘ + ଶ + ଶ + ଶ
݇ ݇ ݇

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I.2 Les quatre quadrants de fonctionnements
Touts les machines électriques sont naturellement réversibles. Pour bénéficier de cette propriété,
il faut que le convertisseur et la source soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on
ne peut pas récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de la machine mais on peut la
dissiper dans des rhéostats (réversibilité dissipatrice).

Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif
ou nul (accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)

Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)

Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens inverse
la charge est nécessairement entraînante), le couple est toujours positif (accélérations
contrôlées et décélération non contrôlées)

Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la charge
entraînée le couple est positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)

I.3 Les caractéristiques mécaniques des machines entrainées et des moteurs électriques
I.3.1 Les caractéristiques mécaniques des machines entrainées

Définit les besoins de la machine entraînée. Lorsque cette caractéristique n’est pas connue, elle
est assimilée à l’une des trois caractéristiques ci dessous.

Caractéristique de levage (1) :

(2)
Le couple résistant Tr est plus fort au décollage.
Tr = cte (1)

Exemples : - Tapie roulant; (3)

- Levage.
La caractéristique du couple résistant des

Caractéristique de ventilation 2 : différents types de charges en fonction de la
vitesse
Le couple résistant Tr est assez faible au décollage. Il
croit avec la vitesse selon une loi donnée : Tr = k '.Ω 2
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Exemples :

− Pompe centrifuge,
− Ventilateur.
Caractéristique concasseur 3 :
Le couple résistant Tr est important au décollage, il décroît avec la vitesse.
k ''
Tr =
Ω

La puissance P est constante.

Exemple : Concasseur.

I.3.2 Caractéristiques mécaniques des moteurs électriques :

La caractéristique mécanique de moteurs électrique est celle qui exprime la variation de la

vitesse de rotation du moteur en fonction du couple charge.

Tous les moteurs électriques présentent une fonction de vitesse de rotation décroissante avec
l'augmentation du couple charge. La nature de la variation permet de classer ces caractéristiques
en trois catégories :

a. Caractéristiques mécanique absolument rigides : Cela veut dire que la variation de la

vitesse est négligeable, sinon nulle. C'est la cas des moteurs électriques synchrones.
b. Caractéristiques mécanique rigides : dans ce cas la vitesse de rotation du moteur baisse
légèrement avec l'augmentation du couple charge. C'est le cas des moteurs à courant
continu à excitation séparée ou shunte et des moteurs asynchrones.
c. Caractéristiques mécanique souple : pour ce type de caractéristiques la variation de la
vitesse en fonction du couple est très importante. Pour une petite variation de couple, on a
une très grande chute de vitesse de rotation. C'est le cas des moteurs a courants continus à
excitation série.

Vitesse

Couple

Différentes caractéristiques mécaniques des moteurs électriques

I.3.3 Point de fonctionnement :
En fonctionnement moteur : c'est le point où le couple 'tension, courant' permet le
fonctionnement de la machine pour un couple 'vitesse, couple donné.

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Dans tous les cas, c'est la charge qui impose le point de fonctionnement d'une machine
électrique. Le moteur ayant une caractéristique mécanique définie, la charge ayant une autre. Le
point du fonctionnement est donné par l'intersection des deux caractéristiques.

Vitesse Caractéristique
mécanique du moteur

Caractéristique mécanique
de la charge
Le point de fonctionnement

Couple

I.4 La variation de vitesse des moteurs électriques

I.4.1 Définition : Le réglage de vitesse est une imposition de la vitesse de rotation du moteur
pour les couples charges qui restent inferieurs aux couples maximums que le moteur peut
développer au voisinage de la vitesse de rotation recherchée.

Le but de la variation de la vitesse est :

Répondre aux exigences du processus

Amélioration des performances de fonctionnement

I.4.2 Application de la variation de vitesse :

De nombreux systèmes industriels entraînés par des moteurs électriques utilisent la variation de
vitesse pour optimiser leur fonctionnement.

1.1. Exemples d'utilisation :

Réglage du débit d'une pompe ou d'un ventilateur,

Réglage de la vitesse de défilement d'une chaîne de fabrication,

Réglage de la vitesse de défilement d'un train de papeterie ou d'aciérie,

Réglage de la vitesse de coupe ou d'avance des machines outils,

Réglage de la vitesse des systèmes de transport des personnes (train, téléphérique, ...).

 Deux technologies permettent d'obtenir cette variation de vitesse :

la technologie mécanique (réducteurs (roues de friction ou systèmes à engrenages),
système poulies-courroie, système pignon-chaine, ...)

la technologie électronique (convertisseur d'énergie).

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 Avantages des convertisseurs électroniques :

Diminution des pertes mécaniques présentes dans les variateurs mécaniques (poulies et
courroies, engrenages),

Limitation voire suppression des surintensités lors du démarrage,

Adaptation précise de la vitesse et modification facile,

Allongement de la durée de vie des constituants mécaniques des systèmes (moins d'à-
coups),

Limitation du bruit,

Economies d'énergie.

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