2.

Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su

sintaxis en el software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl Este permite la realización de TR = TRANSL(X, Y, Z)

translación pura
Roty crear una rotación el cual se TR = ROTY(theta) >> roty(pi/2)
utiliza “rote” donde es el eje de
rotación
Troty Este permite crear una matriz de TR=TROTY(theta) >> troty(theta)
transformación homogénea de
rotación se antepone la t:
Link Esta función toma como LINK([alpha A theta D sigma])
parámetros los elementos de >> L1=link([0 1 0 0 0])
Denavit-Hartenberg de la >> L2=link([0 1 0 0 0])
siguiente manera
Fkine Calcular la cinemática directa de T=simple ( fkine (dh,q) )
un robot manipulador
Ikine Ikine devuelve los valores de las T=fkine(dh,q)
variables articulares necesarios
para que el efector final del
manipulador tenga la posición y
orientación dadas por la
transformación T.
Angvec2tr Logra Transformaciones angvec2tr(theta, k)
homogéneas de
forma de ángulo / vector a
transformada homogénea

Tr2eul matriz homogénea de Tr2eul=(T, options)

transformación o rotación a
ángulos de Euler
Trplot Este traza una transformación trplot(T, options)
homogénea de un marco de
coordenadas
Ikine560 Permite calcular la cinemática
inversa Ikine560(R0BOT,T, config)

Drivebot Este Coloca un drivebot(r, 4)

ejemplo grafico en 3Dademas
cuneta con controles deslizantes.
Robot Nos ayuda a pegar eslabones ya robot({s..s})
definidos para conformar el
robot.
 3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox
de robótica.

PUMA: Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final)

Desarrollado por Unimation para General Motors

Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones
Controladas por un motor con sistema de transmisión por poleas y bandas dentadas.

Cintura:
Única articulación no afectada por la gravedad.
Rango de movimiento de 360 grados.

Hombro:
Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo.
Rango de movimiento de 270 grados.

Codo:
Afectada por el momento de inercia y gravedad.
Rango de movimiento 310 grados.

Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm

Características Técnica
Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imán permanente a 24 v. Este tipo de
motores traen acoplado un encoder y una caja de engranajes.

Encoder óptico incremental que funcionará a 500 revoluciones con señales desfasadas a
90 grados.

Característica Electrónicas

El robot Puma original contaba con una tarjeta adquisición de datos por articulación.
En la actualidad se usa una única tarjeta para todo el robot

Características Técnicas
Peso del robot: 17 Kg.
Carga máxima: 0,250Kg.
Cada articulación tiene una reductora por poleas dentadas:
Cintura: 12,5:1
Hombro: 12,5:1
Codo: 5:1

A través de la generación de pulsos del encoder se determinará la posición y sentido de

giro de cada articulación.

FANUC 10L:

Tiene un sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir una solución
de brazo. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots
más sofisticados para aplicaciones tales como montaje y soldadura

Datos Generales:

Carga máxima del Robot: 10 Kg

Alcance máximo: 1.885 mm
Repetibilidad: 0,1 mm
Controlador: Rj3iC

Velocidad y Movimiento del Robot:

Eje 1: 165º / s
Eje 2: 165º / s
Eje 3: 175º / s
Eje 4: 350º / s
Eje 5: 340º / s
Eje 6: 520º / s

Rango de movimiento:

Eje 1: + -170º / s
Eje 2: + 160º , -90º
Eje 3: + 285º , -170º
Eje 4: + -200º
Eje 5: + -140º
Eje 6: + -450º
STANFORD: es un robot de 6 grados de libertad total, cuenta con 5
sensores giratorios (R) y una prismática (p)

MOTOMANHP6: estos robot cuentan con sistemas de accionamiento de

mayor rendimiento en los ejes S, L y U para aplicaciones de alto ciclo de
trabajo en la sala de prensa.

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los

modelos averiguados anteriormente.

5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab

instalado y el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos
investigados, y el archivo que simula el movimiento de un robot.
La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3. Realizar
el modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración
de este video correspondiente a la practica 1, se realiza dentro de
la valoración de la Fase 3.