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CONTROL ANALÓGICO
TUTOR
FABIÁN BOLÍVAR MARÍN
transferencia y será igual al orden del polinomio del denominador de dicha función
de transferencia.
orden del polinomio del denominador de la función el cual viene siendo una
función de orden 2.
G(s)= S² + 4s + 25
coeficiente de amortiguamiento.
RouthHurwitzz.
Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces de un polinomio
determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulación tal que si los elementos
negativo.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el
G(s)= S² + 4s + 25
s 2 1 25
s1 4 0 - | |
1 25
4 0 =-
0+100
4
=25
s 0 25 0 4
estable.
elaborar gráficas con la respuesta, etc…. todo depende del orden del sistema, por
lo que es importante que el grupo tenga claro este aspecto y la señal de prueba a
25
2
S + 4 S+25
S 2 +2 ƺWns +Wn 2
FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO
4 4
2 ƺWns =4 S ƺ= =0,4
2 Wn 2(5)
FRECUENCIA NATURAL
2
Wn =25
Wn=√25=5
SOBRE PICO
−ƺπ −0,4 X 3.1416
= =0.25
√1−ƺ 2
√ 1−0.4 2
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general el
2 o 5 %)
4 4
TS= = =2.000
ƺWn 0.4 X 5
Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%. Del 5 al 95% o del 0
al 100% de su valor final.
π−arcseno ( ƺ ) 3,1416−23,57
Tr= = =0,596
Wn √1−ƺ 2 5 √ 1−0,16
TIEMPO DE PICO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobre impulso
π 3,1416
Tp= = =0.686
Wn √ 1−ƺ 5 √ 1−0,16
2
TIEMPO DE RETARDO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50% del valor
final
1 25
Y ( ∞ )= lim Y ( S ) lim S . Y ( S)lim S . . H (S) lim H ( S )= =1
T→∞ S→0 S →0 S T →∞ 25
Y ( MAX )=Y ( ∞ ) . SP+1=1 X 0.25+1=1,254
El Método del Lugar Geométrico de las Raíces consiste en graficar todas las
obteniéndose una gráfica con tantas ramas como raíces tenga la Ecuación
estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas
se escriben en forma matricial (esto último sólo puede hacerse cuando el sistema
formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado
podrá diseñar el sistema que proporcione estos polos en lazo cerrado. Definición
[
A= −2 1
0 −1 ]
B= 1
0[]
[
M =[ B AB ] = 1 −2
0 0 ]
Que es singular y por lo tanto el sistema es no controlable.
se dice que el estado x(t0) es observable si dada cualquier entrada u(t), existe un
Sea suficiente para determinar x(t0). Si cada estado del sistema es observable
simplemente observable.
Para que el sistema descrito por las ecuaciones sea completamente observable,
un rango n:
cero).
RESULTADOS OBTENIDOS
PANTALLAZOS DE SIMULACIONES CON SUS RESPECTIVAS
EXPLICACIONES
LINK DEL VIDEO
CONCLUSIONES
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS