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- coordenadas cartesianas.
Solución:
a) Cálculo de la velocidad y la aceleración:
r t x t i y t j
r t 2 22 i 6 j 16
v r x
i y
j z
k
v t 2 19 i 1 1 j 3
a r
x
i y
j z
k
a t 2 8i 12 j 48
t i j
38 .8 3 8.8 38
c o s
t c o s x i y j
x 6 0.6 7. y 1 06.
Fig Probl.1.2
Solución
Planteando la ecuación de la barra R y del punto B en función de las
coordenadas cartesianas:
2 2
..
r 5 yB xB . . . . 5 5 yB xB yB 1.79
2 2 2 2
1
Arthur P. Boressi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 94
2xB xAxB xA 2yB yB 0 3.84 6xB 0.5 1.79yB 0 xB 0.41
.
2xBxB 25 yB . yB 0 3.84xB 51.79 yB 0 yB 0.49
x B x A 2 xB xA xB xA y B2 yB yB 0 xB 0.04
. .
x B xB xB y B 5 yB . yB 0 yB 0.08
2 2
1.3. La bajada de la figura tiene forma parabólica, es decir: f(x) = x2 - 6x + 9 (m). Una bolita que
rueda descendiendo esa bajada pasa por el punto A (x0 = 5 m) con una rapidez de 4 m/s, que
aumenta a razón de 5 m/s2. Calcular:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleración de la bola cuando pasa por el
punto A.
b) El ángulo que forman en el punto A los vectores velocidad y aceleración de la bola.
Fig. Probl.1.3 2
Solución:
a) Cálculo de la aceleración:
Como datos tenemos: x = 5m, v = 4.m/s y at = 5.m/s2.
y x 2 6x 9
dy
2 x 6 2 5 6 4. tg 4 75.964
dx
d2y
2
dx 2
3/ 2
dy 2
1
dx
1 4
2 3/ 2
35.05.m
d2y 2
dx 2
2
Ibid,. p.52
42
a at et a n en 5et en 5et 0.46en a 5.02.m / s 2
35.05
Fig Probl.1.4 3
Solución:
Primero se determina la velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas:
y 1.2 x 2
dy dy
2.4 x 0.48 tg 0.48. 25.64
dx dx
d2y
2.4
dx 2
3/ 2
dy 2
1
dx
1 0.48 2 3/ 2
0.569.m
d2y 2.4
dx 2
y 2.4 0.2 x
2.4 x. x 0.48 x
2.4 x 2.4 x.
2
y
x
e r 0.4 e
v rer e x
i y
j .. r x
i 0.48 x
j
3
Irving H. Shames, Mecánica para Ingenieros: Dinámica, Prentice Hall, 1999. p.506
Pasando..de..coordenadas.. polares..a..cartesia
i : ....... x
r .sen 30 0.4 cos 30 ..
x
j : 0.48 x r . cos 30 0.4 .sen 30
r
a r
ˆ r
2
e r 2r
e
r
xi y
j
r 0.4
2
e r 21.84 0.4 0.3 e
a 2 6.8 1 8 i 2 2.5 7 3 j
:
e . .a t x
cos y
sen
en : ..a n y
cos x
se n
2
v
ve ri f i c a ci
ón : ...a n
1.5. La rosa de 4 folios de la figura tiene la ecuación r = 3sen2θ (en pies). Una
partícula P parte del origen y viaja sobre la trayectoria indicada con 1 / 6
rad/s = constante. Cuando P se encuentre en el punto mas alto del primer
cuadrante, encuentre: a) La velocidad (rapidez) de P, b) La aceleración de P.
Fig Probl.1.5
Solución:
En la parte más alta del 1er cuadrante la velocidad vertical es cero, y 0 :
1
Aplicando la propiedad: sen .sen cos cos
2
3
y rsen 3sen2 sen cos cos 3
2
3 3
y sen . sen3 .3 sen 3sen3 ... ...sen3 3sen 4sen 3
2 2
3
y
2
sen 3 3sen 4 sen 3 3 5sen 6 sen 3 0
.. ...5sen 6 sen 3 0
30
si... y sen .... 5 y 6 y 3 0... ... y1, 2 ,... y 3 0
6
30
... ...sen ... ... 65.91
6
x r cos 3sen 2 . cos
x 3 cos 2 .2 cos sen 2 . sen 3 cos 2 cos sen 2sen
1
x 3 0.667 0.408 0.745 0.913 0.476. pies / s
6
x 3 sen2 .2 . cos cos 2 .sen . cos 2 .2 .sen sen2 . cos .
2
1
x 9 sen2 . cos cos 2 .sen 9 0.745 0.408 0.667 0.913 0.076 pies / s 2
2
6
v 0.476e
0.476 2
a 0.076i j
1.7. Una partícula se mueve en una trayectoria plana, con ecuaciones paramétricas de su
movimiento x = 4sen10t e y = 2cos10t. Determinar: a) La ecuación cartesiana de su
trayectoria, graficarla en el plano cartesiano, b) El punto hacia donde está dirigida su
aceleración en cada instante, c) La aceleración máxima y mínima, indicando las posiciones
donde ocurre y las componentes tangencial y normal de la aceleración en dichos instantes.
Solución:
a) la ecuación de su trayectoria será:
x
sen10t ... ...sen 210t cos2 10t 1
4 x2 y2
y ... 2 2 1
cos10t ... 4 2
2
b) cálculo de la aceleración:
x 4.sen10t... ...x 40. cos10t... ...x 400.sen10t
y 2. cos 10t... ... y 20.sen10t... ...y 200. cos10t
a t r 400.sen10t.i 200. cos10t. j
1.8. El automóvil de la figura lleva una velocidad de 100 km/h que aumenta a razón de 5 m/s 2
en el instante que se indica Si, en el punto mas bajo del camino, el radio de curvatura es de 80
m, determinar la aceleración (en módulo dirección y sentido) del automóvil.
Fig. Probl.1.8 4
Solución:
km km 1000m 1h m
v 100 100 . . 27.78
h h 1km 3600s s
v v.e 27.78e
v2 27.78 2
a a t et e n 5et e n 5et 9.65e n
R 80
a 5 2 9.65 2 10.87.m / s 2
an 9.65
a tg 1
a
tg
1
62.61
t 5
- coordenadas polares
1.9. En cierto instante de su movimiento, una partícula posee las siguientes componentes de su
posición, velocidad y aceleración respecto a un sistema fijo en coordenadas cartesianas: x =
8m, y = 6m x 24m / s , y 7 m / s , x 5m / s 2 e y 12m / s 2 . Ilustrando con
esquemas, calcular los valores de las componentes r , , r y que corresponden al
movimiento de la partícula. Asimismo, calcular el radio de curvatura ( ) de la trayectoria en
dicho instante5.
Solución:
Cálculo del módulo y sentido del vector de posición, velocidad y la aceleración de la partícula:
y 8
r x 2 y 2 8 2 6 2 10 ; r arctg arctg 36,87
x
6
vy 24
v x 2 y 2
2
arctg arctg
24 2 7 25 ; v 16,26
vx 7
ay
arctg
12
a x 2 y 2 5 12 2 13 a arctg 67,38
2
ax 5
Cálculo de las componentes radial y angular de la velocidad y la aceleración de la partícula:
v r r v. cos r v 25. cos 36,87 16.26 15m / s
v r. v.sen r v 25.sen 36,87 16.26 20. .
v 20
r 10
2
rad
s
a r r r 2 a. cos180 r v 13. cos 75.75 3.2
.. .r a r r 2 3.2 10 2 43.2m / s 2
2
4
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, , Ed. Reverté SA, 1996, p.51
5
1ra Práctica Calificada 2012-B
a 2r . r. a..sen180 r v 13.sen 75.75 12.6
a 2r . 12.6 215 2 rad
. . 4.74 2
r 10 s
Cálculo del radio de curvatura:
v2 25 2
a n a.sen a t 13.sen 51.12 10.12. . 61.76m
a n 10.12
1.10. La barra OC gira con velocidad angular constante de 2 rad/s en el plano de la figura
alrededor del punto O. La cuenta B se desliza a lo largo de la barra, y está restringida a viajar
sobre la guía circular. Obtenga expresiones para la rapidez, la aceleración centrípeta, y la
aceleración tangencial de la cuenta en términos del ángulo θ.
Fig. Probl.1.10 6
Solución:
La ecuación del vector de posición rOB es:
rOB 2R. cos /2
rOB 2 Rsen . 2 8.sen . 2 32.sen 0 .
rOB 32. cos . 32.sen .
64. cos 0
Determinación de velocidad y aceleración:
v rer r e 32 sener 216 cos 2 e 32 sener 32 cos e
2
a rˆ r 2 e r 2r r e 64 cos 16 cos 2 e r 2 32 sen . 2 0 e
1.11. Los collarines mostrados se conectan con un pin en B, y se mueven juntos sobre la
cardioide cuyo perfil viene dado por la ecuación: r = 0,2(1 + cosθ) m, debido a la rotación de la
barra OA, la cual gira a la velocidad angular constante 3rad / s . Calcular, en el punto más
alto de la cardioide: a) La velocidad., b) La aceleración.
7
Fig. Probl.1.11
6
Arthur P. Boresi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 108
7
Práctica Calificada 2013-B
Solución:
En al punto mas alto de la cardioide la velocidad vertical debe ser nulo.
y r.sen 0.21 cos .sen
y 0.2(cos sen 2 cos 2 ). 0.2 . cos 1 cos 2 cos 2 0
. .2. cos cos 1 0. . 60
2
v r
er r
e
0. 52 e r 0 .3 3 e
a r
ˆ r 2
e
r
2r r
e
0 .9
a
3 .6 e r
3. 1 2e . a 3 .6
2
1.12. El perno A se desliza a lo largo de la guía vertical fija al girar el brazo OB en torno
al centro O. Si 0.7 rad / s .y 0.3.rad / s 2 cuando 60 , determine la
velocidad y la aceleración del perno A en este instante. Tome d = 150 pulg.
Fig. Probl.1.12 8
Solución:
Como el perno tiene desplazamiento vertical, la velocidad y la aceleración horizontal
será nulo:
x 150
x r.sen ....... ...r 100 3
sen 3/2
r. cos . 100 3 0.5 0.7
x r .sen r. cos . 0. r 70. pu lg/ s
sen 3/2
r.sen . 2 2r . cos . r. cos .
x r.sen 2r . cos . r.sen . r. cos . 0 r
2
sen
.. .r
100 3 3 / 2 0.7 2 70 0.5 0.7 100 3 0.5 0.3
2
171.45
3/2
Cálculo de velocidad y aceleración:
v r
e r
e 70 e
r 10 0 3 0. 7
e
r
a r
ˆ
er r 2r
2
r
e
171 .4
a
8 6.5 8.6e r
149 .96 e . a 3.
8
Braja M. Das, Aslam Kassimali, Sedat Sami. Mec. para Ing.: Dinámica. Ed
Limusa S.A. 1999, p 76