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La Cinemática se ocupa del movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que
originan dicho movimiento. Es decir, estudiaremos el movimiento de los cuerpos o partículas sin
considerar las fuerzas que actúan sobre ellos.
La Cinemática, a veces llamada geometría del movimiento, constituye una parte importante
del estudio de la Mecánica, por su aplicación a problemas en los que sólo intervienen movimientos
de partes de una máquina.
- Cinemática de partículas.
dV
a a = Constante V V0 ( a 0 )
dt
1
ds
V s s0 V0 t a t 2 s s0 V0 t
dt 2
a d s V dV V 2 V02 2 a ( s s0 ) V 2 V02 V V0
z Ecuación de la posición:
r x i y j z k
s
Magnitud de r : r x2 y2 z 2
V
Ecuación de la velocidad:
r
V Vx i Vy j Vz k
k z
Magnitud de V : V Vx2 V y2 Vz2
i y
j
x Ecuación de la aceleración:
y a ax i a y j az k
x
Magnitud de a : a a x2 a y2 a z2
147
Las ecuaciones escalares de las componentes de la velocidad y la aceleración, en
coordenadas cartesianas, se indican en el cuadro siguiente:
dx
Vx x a x x Vx
dt
dy
Vy y a y y Vy
dt
dz
Vz z a z z Vz
dt
El movimiento de vuelo libre (sin presencia del aire) de un proyectil se estudia en términos
de sus componentes rectangulares, dado que la aceleración del proyectil siempre actúa en
dirección vertical, esta aceleración se considera constante e igual a g = 9,81 m/s2 o
g = 32,2 pie/s2.
y
Ecuaciones escalares para el
movimiento horizontal:
V( x )
V0 x x0 Vxt
V( y )
Donde: Vx Vx (0) V0 cos cte
Vy (0)
y a g j Ecuaciones escalares para el
Vx (0) movimiento vertical:
y0 Vy Vy (0) gt
1
y y0 Vy (0) gt 2
x0 x
2
x
Vy2 Vy2(0) 2 g ( y y0 )
148
b.2 En coordenadas normales y tangenciales (n-t)
Recta en la dirección
normal (n) Recta en la dirección
tangencial (t)
a
V
an at
a a n2 at2
Dónde:
V2 dV dV
an ; at V
dt ds
149
b.3 En coordenadas cilíndricas (r, , z)
z Ecuación de la posición:
rp r r z z
VZ
Ecuación de la velocidad:
V
V Vr r V Vz z
Dónde:
rp Vr
Vr r ; V r ; Vz z
z Ecuación de la aceleración:
y a a r r a a z z
r Dónde:
x ar r r ( )2 ; a r 2 r
az z
Ecuación de la posición: r rr
Ecuación de la velocidad: V Vr r V
Magnitud de la velocidad: V Vr2 V2
Dónde:
Vr r ; V r
Ecuación de la aceleración: a ar r a
Magnitud de la aceleración: a ar2 a2
Dónde:
ar r r ( )2 ; a r 2 r
150
9.4 PROBLEMAS RESUELTOS DE CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA
PROBLEMA Nº 1
Una partícula recorre una línea recta de tal forma que la magnitud de su velocidad viene dada por
V 60 (1 e t ) pies / s , en donde t se expresa en segundos. Determine la distancia recorrida
cuando t 3 s y la magnitud de su aceleración en ese instante.
Resolución
ds
En un movimiento rectilíneo de partículas, la ecuación de V viene dada por: V
dt
Reemplazando V 60 (1 e t ) en esta ecuación, tenemos:
ds
60 (1 e t ) 60 (1 e t ) dt ds
dt
t S
60 (1 e ) dt ds
t
A continuación integramos: s 60 (t e t 1)
0 0
PROBLEMA Nº 2
Si una partícula recorre una línea recta de tal modo que durante un breve intervalo de tiempo
2 s t 6 s , su movimiento se describe por V (4 / a) pies / s , en donde a se expresa en
Resolución
dV
Para calcular la magnitud de la aceleración cuando t 3 s utilizamos la ecuación: a
dt
De la condición dada: V (4 / a) pies / s , despejamos a y obtenemos: a (4 / V )
Reemplazando este valor de a en la ecuación inicial, tenemos:
4 dV
V dV 4 dt
V dt
151
V t
A continuación integramos: V dV 4 dt
6
2
V 8t 20
4 4
Por lo tanto, la magnitud de la aceleración cuando t 3 s es: a 0,603 pies / s 2
V 44
ds
Para calcular la posición de la partícula cuando t 3 s , utilizamos la ecuación: V
dt
ds
En esta ecuación reemplazo V 8t 20 y tenemos: 8t 20 8t 20 dt ds
dt
3 s
Integrando esta última ecuación, tenemos:
2
8t 20 dt ds
10
s = 16,32 pies
PROBLEMA Nº 3
El movimiento curvilíneo de una partícula está dado por r [8t 2 i (t 3 5) j ] m , en donde t se
expresa en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la partícula
cuando t 3 s . Asimismo, determine la ecuación y f (x) de la trayectoria.
Resolución
Sabemos que la ecuación de r , en coordenadas cartesianas y en el plano, viene dada por:
r ( x i y j)
Comparando esta ecuación con la dada en el enunciado: r [8t 2 i (t 3 5) j ] m , tenemos que:
x 8t 2 , y (t 3 5)
* Recuerde que si derivamos x e y obtenemos las componentes V X y VY de la velocidad.
V V X2 VY2 . . . (1)
Dónde:
dx
VX x V X 16 t
dt
dy
VY y VY 3t 2
dt
152
Evaluando V para t 3 s obtenemos que: V 55,07 m / s
Para calcular la magnitud de la aceleración, en coordenadas cartesianas y en el plano, utilizamos:
a a X2 aY2 . . . (2)
Dónde:
dV X
aX x a X 16
dt
dVY
aY y aY 6t
dt
x
x 8t 2 t
8
Luego, reemplazamos t en función de x en la ecuación de y y obtenemos la ecuación y f (x)
de la trayectoria.
3/ 2
x
y (t 3 5) y 5
8
PROBLEMA Nº 4
Un automóvil recorre una pista circular cuyo radio es de 250 pies de tal forma que su rapidez,
t
a a n2 at2 . . . (1) n
V
Dónde:
an
V 2
y at
dV an
dt at
153
Para calcular a n primero hallo V utilizando la ecuación V 3(t t 2 ) . Evaluando esta ecuación
en t 3 s obtenemos V 36 pies / s . Luego:
V2 (36 pies / s) 2
an an 5,184 pies / s 2
250 pies
at 21 pies / s 2
Reemplazamos los valores a n y a t en la ecuación (1):
PROBLEMA Nº 5
y Datos:
(2t ) rad / s
(t ) rad
2
2 rad / s 2
r
r (2 ) ft (2t 2 ) ft
r (4t ) ft / s
600 r 4 ft / s 2
x
154
a) Cálculo de V cuando 600
Primero hallo “t” cuando 600 ( / 3) rad . Para ello aplico la condición: (t 2 ) rad
Igualando valores de “ ” tenemos: ( / 3) rad (t 2 ) rad t 1,023 s
a.1) Hallo V en coordenadas polares:
Se sabe: V r r r
Luego: V 4t r (2t 2 ) (2t ) . . . (1)
V
Vr
600
x
a.2) Hallo V en coordenadas cartesianas:
Cuando el movimiento se realiza en el plano, se cumple que:
V Vx i V y j x i y j . . . (2)
Para hallar x y y debemos recordar que:
y
x r cos
y r sen r
y
x
x
155
Luego:
x r (sen ) r cos 2t 2 ( 3 / 2)2t 4t (1/ 2) x 1,6626 m / s
y r (cos ) r sen y 5,685 m / s
Reemplazamos x y y en (2): V (1,6626 i 5,685 j ) m / s V 5,92 m / s
b) Cálculo de a cuando 600
b.1) En coordenadas polares:
Se sabe: a ( r r ( ) 2 ) r (r 2 r ) . . . (3)
a (4 2t 2 (2t ) 2 ) r (2t 2 (2) 2(4t )2t ) a (4,76 r 20,93 ) m / s 2
Magnitud de la aceleración: a 21,46 m / s
2
y
a
a
ar
600
x
Reemplazando en (4), tenemos: a (20,51 i 6,34 j ) m / s 2 a 21,46 m / s 2
156
PROBLEMA Nº 6
Un caballo en un carrusel se mueve de acuerdo con las ecuaciones r 8 pies , 2 rad / s y
Resolución
Según el enunciado el movimiento curvilíneo esta dado en coordenadas cilíndricas, por lo tanto la
magnitud de la velocidad viene dada por:
De esta última ecuación se concluye que los valores mínimo y máximo de V son:
a r 2 r a 0
az z a z 3 sen ( ) 6 sen pies / s 2
De esta última ecuación se concluye que los valores mínimo y máximo de a son: