DOCENTE: ING.

RAMIRO ALIENDRE

AUXILIAR: JIMMY ERWIN VARGAS MANUEL FECHA : 18/3/2017

PRÁCTICA 1 RESUELTA

DEFINA

1.SISTEMA

Componentes interconectados con el objetivo de alcanzar un propósito deseado.

2.SISTEMA DE CONTROL

Interconexión de componentes formando una configuración de sistema, que dará una

respuesta deseada

3.Represente mediante diagrama de bloques un sistema de control en lazo abierto y otro en

lazo cerrado

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO:

DEFINA

4.SISTEMA CAUSAL

Más sencillo de entender: SISTEMA CAUSAL un sistema es no causal si su salida se adelanta a la

aplicación de cualquier entrada.

Un sistema es causal si la salida no comienza antes de aplicar la excitación de entrada, es decir

si no es anticipativo.

(EN PALABRAS MAS SIMPLES: ante una una entrada habrá una salida: causalidad, o dicho en
otras palabras ante una causa habrá un efecto)

5.SISTEMA LINEAL E INVARIANTE EN EL TIEMPO

UN SISTEMA LINEAL SATISFACE LAS PROPIEDADES DE SUPERPOSICIÓN Y HOMOGENEIDAD

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN: Para un sistema lineal puede determinarse una

condición necesaria en función de una excitación x(t) y una respuesta y(t). Cuando el sistema
está en reposo está sujeto a una excitación x1(t), proporciona una respuesta y1(t). Además,
cuando el sistema está sometido a una excitación x2(t), proporciona una respuesta
correspondiente y2(t). Para que un sistema sea lineal es necesario que la excitación x1(y)+x2(t)
dé como resultado una respuesta y1(t)+y2(t). Esto generalmente se conoce como el principio
de superposición.

HOMOGENEIDAD: Además es necesario que en un sistema lineal se conserve la

magnitud del factor de escala. Considérese otra vez un sistema con una entrada x que da como
resultado una salida y. Entonces es necesario que la respuesta de un sistema lineal a una
entrada x multiplicada por una constante β sea a la respuesta de la entrada multiplicada por la
misma constante, de forma que la salida sea igual a βy. Esto se denomina la propiedad de
homogeneidad.

INVARIANTE EN EL TIEMPO: Un sistema invariante en el tiempo es aquel en que la salida será

la misma independientemente de cuando lo exite.

(ej. Hoy alimento a mi sistema con una entrada r(t) y obtengo una salida y(t), al mes que viene
vuelvo a alimentar a mi sistema con la misma entrada r(t) obtengo la misma salida y(t))

6.SISTEMA CONSERVATIVO

Es un tipo de sistema donde la sumatoria de todos los tipos de energía cinética y

potencial es constante y es igual a la energía mecánica total del sistema.

EN PALABRAS SENCILLAS: Este sistema no disipa energía, o no hay pérdidas.

7.DEFINA Y MUESTRE MEDIANTE BLOQUES LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Es la relación entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de

Laplace de la entrada con todas las condiciones iniciales iguales a cero.

8. Investigue el coste de la realimentación en palabras cortas (pag 208 Dorf)

a.Aumento de los componentes y la complejidad del sistema. El sensor es

frecuentemente el más caro en un sistema de control, además el sensor introduce ruido e
imprecisiones en el sistema

b.Pérdida de la ganancia

c.inclusión de la posibilidad de la inestabilidad

9.Grafique como función del tiempo un sistema estable, neutro e inestable(con respecto a una
referencia)
Referencia o entrada: con color rojo

Salida: color celeste

NOTA: En el sistema neutro la salida y la entrada están sobrepuestas.

10.Defina estabilidad absoluta y relativa

ESTABILIDAD ABSOLUTA: respuesta es SI o NO

ESTABILIDAD RELATIVA: ¿Qué tan estable es el sistema?

Ejemplo:¿En cual caso el sistema es más estable?

11. ¿Cuál es la condición necesaria y suficiente para que un sistema sea estable?

Los polos del sistema deben tener parte real negativa

12.Defina respuesta transitoria, respuesta en estado estable, y error en estado estable

RESPUESTA TRANSITORIA: La respuesta transitoria se define por:

(desaparece cuando el tiempo tiende a infinito)

RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE: Permanece después que la respuesta transitoria a

desaparecido.
 ERROR EN ESTADO ESTABLE: Si la respuesta de estado estable de la salida no
concuerda exactamente con la referencia deseada.

13. Grafique las tres señales de prueba típicas en control y escriba sus ecuaciones en el tiempo
y sus respectivas transformadas de Laplace

De izquierda a derecha las tres señales de prueba típicas son: escalón, rampa y parábola.

Escalón:

Rampa:

Parábola:

14. Defina tipo de sistema (muestre un ejemplo utilizando un diagrama de bloques)

Es el número de polos de G(s) en el origen

Por ejemplo, G(s)=5/(s^2*(s+5))

Entonces sería un sistema tipo 2

U otro ejemplo: G(s)=5/(s+5)

Entonces sería un sistema tipo 0

15.Grafique la respuesta temporal de un sistema de segundo orden y señale: la respuesta

transitoria, la respuesta en estado estable, el error en estado estable, sobrepico o
sobrepaso(overshoot), tiempo de pico (peak time), tiempo de subida o de levantamiento (rise
time) y tiempo de establecimiento (settling time).

16. Grafique un sistema de segundo orden con ζ(amortiguamiento)=0,1 y >1

Para ζ=0, se observa que el sistema se convierte en un sistema oscilatorio (oscila
indefinidamente con una misma amplitud)

Para ζ=1, el sistema no posee un sobrepico

Para ζ=2, el sistema tampoco posee un sobrepico pero aparentemente tarda más en llegar al
valor de entrada o referencia.

17. Explique en sus palabras cuanto influye la adición de un polo dependiendo de su ubicación
(polos dominantes)

Un polo dominante es aquel que domina el comportamiento del sistema, debido a su

ubicación más cercana al eje imaginario:

Por ejemplo, aquí se tienen: un polo real y unos dos polos complejos conjugados. En este caso
el sistema más se comportará como un sistema de segundo orden, debido a que están más
cerca al eje imaginario que el polo real
En cambio, en este ejemplo es al contrario, el sistema se aproximará a un sistema de primer
orden debido a la mayor cercanía del polo real al eje imaginario comparativamente con los
polos complejos conjugados. Se dice entonces que este polo domina al sistema (polos
dominantes).

NOTA: Existirá un error debido a que esto es una aproximación, haciéndose este error
más grande, a medida que la distancia entre los polos se vaya reduciendo.

BIBLIOGRAFÍA

*DIAPOSITIVAS DEL ING. RAMIRO ALIENDRE (TEMA 1

*https://es.slideshare.net/mobile/lichic/sistemas-presentation-879772

*profesores.fi-b.unam.mx > Biblioteca > D…

*https://books.google.com.bo/books?id=KFEvYPsc5IMC&pg=PA160&=sistema+…
 PRACTICA 2 RESUELTA

AUXILIAR: VARGAS MANUEL JIMMY ERWIN

1.Hallar la transformada inversa de Laplace de Y(s)=R(s)*G(s)

a) Mostrar la respuesta en estado estacionario, transitorio.

b)Hallar Yss por el método de la respuesta en frecuencia

si r(t)=16sen(wt) ,donde w=2π

y G(s)=(s+1)/(s+3)

SOLUCIÓN:
𝑤 2𝜋
R(s) = 16 ⇔ R(s) = 16
𝑠2 +𝑤 2 𝑠2 +(2𝜋)2

2𝜋 (𝑠+1) 32𝜋(𝑠+1)
→Y(s) = R(s) G(s) = 16(𝑠2 +4𝜋2 ) ∗ (𝑠+3) = (𝑠−𝑗2𝜋)(𝑠+𝑗2𝜋)(𝑠+3) …………….(1)

Aplicando la expansión en F.P.

𝑎 1 2𝑎 3 𝑎
Y(s) = 𝑠−𝑗2𝜋 + 𝑠+𝑗2𝜋 + 𝑠+3 …(2) ; 𝑃1 = 𝑗 2𝜋 = 𝑗6.28 z=-1

⇓ ⇓ ⇓ 𝑃2 = −𝑗 2𝜋 = − 𝑗6.28
𝑃1 𝑃2 𝑃3 𝑃3 = −3

Hallando 𝑎1

(Para hallar la constante 𝑎1 se utiliza la ecuación (1) en módulos y ángulos eliminando solo al
denominador correspondiente a la constante 𝑎1 en la ecuación (2))

2𝜋
jw 32𝜋√1+(2𝜋)2 ∠𝑡𝑔−1 ()
1
𝑎1 = 𝑜 2 )2 −1 2𝜋
4𝜋∠90 √3 +(2𝜋 ∠𝑡𝑔 ( )
3
j2 2𝜋
𝑎1 = 7.31∠𝑡𝑔−1 ( 1 ) − 90 − 𝑡𝑔−1 (2𝜋/3)

𝑎1 = 7.31∠−73.52𝑜
𝑎2 = 𝑎1∗ = 𝑎1 = 7.31∠−73.52𝑜
-v
-3 -1 En forma polar:
2𝜋
𝑎1 = 7.31 𝑒 −𝑗73.52∗360

-j2 𝑎1 = 7.31 𝑒 −𝑗1.283 ⇒ 𝑎2 = 𝑎1 ∗

𝑎2 = 7.31 𝑒 𝑗1.283
 Hallando 𝑎3
jw
32𝜋∗2∠180𝑜
𝑎3 =
j2 √1+(2𝜋)2 ∠−𝜃 √1+(2𝜋)2 ∠𝜃

𝑎3 =4.15∠180𝑜

𝑎3 = - 4.15
-v
-3 -1

-j2

7.31 𝑒 −𝑗1.283 7.31 𝑒 𝑗1.283 −4.15

Y(s) = 𝑠−𝑗2𝜋
+ 𝑠+𝑗2𝜋
+ 𝑠+3

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

y(t) = 7.31 𝑒 −𝑗1.283 𝑒 𝑗2𝜋𝑡 + 7.31 𝑒 𝑗1.283 𝑒 −𝑗2𝜋𝑡 -4.15𝑒 −3𝑡

y(t) = 7.31(𝑒 −𝑗1.283 𝑒 𝑗2𝜋𝑡 + 𝑒 𝑗1.283 𝑒 −𝑗2𝜋𝑡 ) − 4.15𝑒 −3𝑡

y(t) = 7.31[𝑒 𝑗(2𝜋𝑡−1.283) + 𝑒 −𝑗(2𝜋𝑡−1.283) ]− 4.15𝑒 −3𝑡

y(t) = 7.31 [2cos(2𝜋𝑡 − 1.283)] − 4.15𝑒 −3𝑡

y(t) = 14.62 cos(𝜋𝑡 − 1.283) − 4.15𝑒 −3𝑡 ……………..(3)

ojo ( en radianes)

y(t) = 𝑦𝑠𝑠 + 𝑦𝑡

𝑦𝑡 : Respuesta en estado transitorio (desaparece con el tiempo)

𝑦𝑠𝑠 : Respuesta en estado estable(es la que se mantiene con el tiempo)

b)Hallando 𝑦𝑠𝑠 por el método de la respuesta en frecuencia:

𝑗𝑤+1 √𝑤 2 +1 𝑤 𝑤
G(jw) = 𝑗𝑤+3 ⇒ |𝐺(𝑗𝑤)| = ; ∠𝐺(𝑗𝑤) = 𝑡𝑔−1 ( 1 ) − 𝑡𝑔−1 ( 3 )
√𝑤 2 +32

como w= 2𝜋

⟶ |𝐺(𝑗𝜋)| = 0.914 y ∠𝐺(𝑗𝜋) = 16.48

 2𝜋
⟶ 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = 16 ∗ 0.914 𝑠𝑒𝑛(𝜋𝑡 + 16.48 ∗ 360) =14.624 sen (𝜋𝑡 + 0.288)…………………..(4)

Comprobando:

Si t=0 entonces de (3), 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = 4.15

entonces de (4), 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = 4.15

FIN

2.Considerando el sistema con realimentación unitaria, cuya función de transferencia de lazo

abierto es:

G(s)=1/(s+2)

Obtener la salida en estado estacionario del sistema cuando esta sujeto a la entrada
:r(t)=sen(t+π/8)-2cos(2t-π/6)

SOLUCIÓN:

El sistema con realimentación unitaria es el siguiente:

La función de transferencia de lazo cerrado es:

1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠+2 1 1
𝑅(𝑠)
= 1+𝐺(𝑠)∗𝐻(𝑠)= 1 =𝑠+2+1=𝑠+3
1+
𝑠+2

s=jw
𝑌(𝑗𝑤) 1
=
𝑅(𝑗𝑤) 𝑗𝑤 + 3
Entonces:
𝑌(𝑗𝑤) 1 𝑌(𝑗𝑤) 𝑤
|𝑅(𝑗𝑤)|= … (𝑗) y ∠ 𝑅(𝑗𝑤)=−𝑡𝑔−1 ( 3 )…..(k)
√𝑤 2 +32

La señal de entrada puede ser expresada también como:

r(t)=r1(t)-2r2(t)
𝜋 𝜋
con r1(t)= sen(t+8 ) y r2(t)= cos(2t-6 )
Entonces usando el concepto de la respuesta en frecuencia, la respuesta en estado
estacionario será:

a)Para r1(t) la frecuencia es 1 o es lo mismo decir w=1 (ver el coeficiente de t)

Reemplazando w=1 en las ecuaciones “j” y “k” se tiene:

𝑌(𝑗) 1 𝑌(𝑗) 1
|𝑅(𝑗)|= =0.3162 y ∠ 𝑅(𝑗)=−𝑡𝑔−1 (3)=-0.32
√12 +32

b)Para r2(t) la frecuencia w=2

𝑌(𝑗) 1 𝑌(𝑗) 2
|𝑅(𝑗)|= =0.2773 y ∠ =−𝑡𝑔−1 ( )=-0.588
√22 +32 𝑅(𝑗) 3

Entonces respectivamente:
𝜋
y 1(t) = 0.3162* sen(t + − 0.32)
8
𝜋
y 2(t) = 0.2773* cos(2t− 8 − 0.588)

Finalmente una de las propiedades de linealidad(superposición) la salida será la suma de las

respuestas:

y (t)= y1(t)-2y2(t)
𝜋 𝜋
y (t)= 0.3162* sen(t + 8 − 0.32)-2*0.2773* cos(2t− 6 − 0.588)

y (t)= 0.3162* sen(t+0.0727)-0.5546 cos(2t-1.111)

Las ecuaciones se tomaron de la respuesta en frecuencia.

 PRÁCTICA 3 SOLUCIÓN

Materia: ELT-2692 SISTEMAS DE CONTROL II

AUXILIAR: JIMMY ERWIN VARGAS MANUEL

1.DIBUJE EL L.G.R.

Observe que para valores pequeños o grandes de k el sistema es subamortiguado y para

valores medios de k es sobreamortiguado.

k
s(s^2+4s+5)

SOLUCIÓN

PASO 1

1+G(s)H(s)=0
𝑘
1+ =0
𝑠(𝑠2 +4𝑠+5)

1
1+𝑘 𝑠(𝑠2 +4𝑠+5) = 0 …(1)

PASO 2 Forma de polos y ceros

1
1+𝑘 =0 𝑝1 = 0 ;𝑝2 = −2 + 𝑗 ; 𝑝3 = −2 − 𝑗
𝑠(𝑠+2−𝑗)(𝑠+2+𝑗)

PASO 3 Mapa de polos y ceros

-2
PASO 4 Segmentos del L.G.R. en el eje real

-2

PASO 5

𝑁𝑟𝑎𝑚𝑎𝑠 = #𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 3

PASO 6

Simetría respecto del eje real

PASO 7

ramas que terminan en el infinito:

𝑁 = 𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 = 3

∑ 𝑝𝑖 − ∑ 𝑧𝑖
𝛻𝐴 =
𝑛𝑝 − 𝑛 𝑧
−2 + 𝑗 − 2 − 𝑗 −4
𝛻𝐴 = = = −1.33
3 3
(2𝑞+1)
𝜙𝐴 = 𝑛𝑝 −𝑛𝑧
∗ 180 ; q=0,1,2,3,…., 𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 − 1

𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 − 1 = 3 − 0 − 1 = 2

Para q=0
(2 ∗ 0 + 1) 1
𝜙𝐴 = ∗ 180 = ∗ 180 = 60𝑜
3 3
Para q=1
(2 ∗ 1 + 1)
𝜙𝐴 = ∗ 180 = 180𝑜
3
Para q=2
(2 ∗ 2 + 1) 5
𝜙𝐴 = ∗ 180 = ∗ 180 = 300𝑜 = −60𝑜
3 3
PASO 8 Cruce con eje Imaginario

De (1):
1 𝑎
1+𝑘 𝑠3 +4𝑠2 +5𝑠 = 0 *(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠) 𝑚 (ambos miembros)
 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘 = 0
s =jw

𝑗 3 𝑤 3 + 4𝑗 2 𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 𝑘 = 0

𝑗𝑗 2 𝑤 3 + 4𝑗 2 𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 𝑘 = 0
−𝑗𝑤 3 − 4𝑤 2 + 𝑙5𝑤 + 𝑘 = 0
2
ℝ𝑒: 𝑘𝑐𝑟 − 4𝑤𝑜𝑠𝑐 =0 ….(2)
3
𝕀𝑚: 5𝑤𝑜𝑠𝑐 − 𝑤𝑜𝑠𝑐 = 0 …(3)

De la ecuación (3):
3
𝑤𝑜𝑠𝑐 − 5𝑤𝑜𝑠𝑐 = 0

Entonces: 𝑤𝑜𝑠𝑐1 = √5 = 2.24 …(4)

𝑤𝑜𝑠𝑐2 = −√5

𝑤𝑜𝑠𝑐3 = 0
Despejando 𝑘𝑐𝑟 de (2)
2
𝑘𝑐𝑟 = 4𝑤𝑜𝑠𝑐

Reempl. 𝑤𝑜𝑠𝑐 = √5
2
𝑘𝑐𝑟 = 4 ∗ (√5) = 4 ∗ 5 = 20

𝑘𝑐𝑟 = 20
PASO 9 Puntos de quiebre

(cruce con el eje real)

*Despejando k de la ecuación (1)

K=-s(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

𝑘 = −(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠)
𝑑𝑘
𝑑𝑠
= −(3𝑠 2 + 8𝑠 + 5) = 0 *(-1) a/m

3𝑠 2 + 8𝑠 + 5 = 0
5 5
(s+1)(s+ ) = 0, entonces 𝑠1 = −1 ; 𝑠2 = − = −1.67
3 3

PASO 10 Ángulo de salida

 jw

j
2
-2
3
-j

Condición de ángulo:

-𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 = 180𝑜 , 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜃1 = 180 − 𝜃2 − 𝜃3

1
𝜃1 = 180 − [180 − 𝑡𝑔−1 ( )] − 90
2
1
𝜃1 = 180 − 180 + 𝑡𝑔−1 ( ) − 90
2
𝜃1 = −63.4𝑜
El L.G.R. es el siguiente:

k=
jw

k=20 j2.24
cr
k=0
j
-63.4º

60º
k= -2 -1.67 -1 k=0
63.4º
-j
k=0

j2.24

k=

Donde: Los ángulos están con violeta

Se muestra las posibles trayectorias de los tres polos con azul, verde y cian

Las asíntotas con líneas segmentadas