TIPOS DE ACTUADORES

LINEALES PARA
PROYECTOS DE
ARDUINO

9 AGOSTO, 2016

En las dos entradas anteriores hemos visto los criterios a tener en cuenta para elegir un
actuador o motor para usar en nuestros proyectos de Arduino, y los principales tipos de motores
rotativos que que tenemos disponibles, con sus ventajas y desventajas.

Finalizando con con la guía de selección viendo los principales tipos de actuadores lineales
disponibles, con su funcionamiento, características, ventajas y desventajas.

La explicación del funcionamiento de cada tipo de actuador será cuantitativa y sin

ecuaciones, ya que cada entrar en detalles de cada uno de ellos daría para un capítulo de un libro
de electrónica. El objetivo es exponer de forma sencilla cómo funcionan y sus ventajas y
desventajas.
ELECTROIMANES
Un electroimán es un dispositivo que permite atraer objetos ferromagnéticos, como el Fe y
algunas de sus aleaciones.

Un electroimán está formado por una bobina arrollada en torno a un núcleo ferromagnético.
Al aplicar una corriente a la bobina se genera un campo magnético en su interior, que genera una
fuerza de atracción o repulsión sobre otros materiales.

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El núcleo ferromagnético del electroimán aumenta la potencia del campo magnético, y

reduce las pérdidas por dispersión.

Podemos usar un electroimán en nuestros proyectos para crear una pequeña grúa, o instalado
en un brazo robótico para levantar objetos, o incluso para fijar un robot a una plancha metálica.

ACTUADORES MAGNÉTICOS
Los actuadores magnéticos son similares a un electroimán, pero en el que el núcleo
magnético es móvil. En el extremo frecuentemente se dispone de una pieza de plástico, por
ejemplo, con una pequeña pinza.
 Al hacer circular la corriente, el núcleo es atraído al interior del electroimán. Se dispone de
un muelle que devuelve el pasador interno a su posición original cuando cesa la corriente.

Este tipo de actuadores magnéticos son muy usados. Son muy rápidos, pero tienen la
desventaja de tener un recorrido pequeño.

ACTUADORES LINEALES
Los actuadores lineales están formados por un motor de corriente continua y un vástago
accionado por un torillo sin fin, en el interior de un integrado compacto.

Este tipo de actuadores están disponibles en una gran variedad de longitudes, algunas de
ellas muy largas. Son capaces de ejercer grandes fuerzas. El inconveniente es que son dispositivos
bastante lentos.

Este tipo de actuadores lineales son capaces de mover grandes cargas, y son empleados, por
ejemplo, para mecanizar toldos, elevar cargas.
MOTORES CON TORNILLO SIN
FIN Y CORREDERA
Similares a los anteriores, estos actuadores también están formados por un motor de
corriente continua que acciona un corriente sin fin. Pero en este caso, se dispone de un elemento
intermedio que se desplaza a lo largo del recorrido.

La corredera está registrada para que no gire con el tornillo. Este registro puede ser mediante
una o varias guías, o un registro lateral a uno o a ambos lados.

En este caso, las características del actuador dependerá del motor empleado, pudiendo
encontrar un motor DC o un motor de paso a paso.

MOTORES LINEALES
Los motores lineales funcionan de forma similar a un motor paso a paso, pero en lugar de
hacer girar un rotor se desplaza una corredera de forma lineal.
 Están constituidos uno o varios railes, a lo largo del cual se disponen imanes de polaridades
alternas. En función de la tipología del motor, sobre, entre, o alrededor del rail se dispone de una
corredera con bobinas controladas electrónicamente.

Al hacer variar la polaridad del campo magnético generado en las bobinas instaladas de la
corredera.

Los motores lineales disponen de una alta velocidad, alto par, y alta precisión en los
desplazamientos. Son empleados, por ejemplo, como sustitutos de las correderas de sin fin en
máquinas de CNC industriales. También podéis encontrarlos en trenes de levitación magnética, e
incluso en armamento avanzado como los railgun.

Sin embargo, los motores lineales tienen un precio prohibitivo para los proyectos
domésticos. (Si tenéis alguna vez tenéis acceso a uno de estos podéis prestármelo, tengo ganas de
jugar con uno :D)

HIDRÁULICA Y NEUMÁTICA
Por supuesto, no podíamos hablar sobre actuadores sin hablar de dispositivos hidráulicos o
neumáticos.

En estos sistemas un fluido (aceito o agua en hidráulicos, aire en neumáticos) se impulsa a

lo largo de una serie de tubos y actuadores. El control se consigue actuando sobre las válvulas
electrónicas ubicadas a lo largo de los conductos.

Los sistemas hidráulicos son capaces de ejercer grandes fuerzas con gran precisión. Son
ampliamente utilizados, desde excavadoras, prensas, y todo tipo de automatizaciones.

Los sistemas neumáticos disponen de menor precisión y fuerza, ya que trabajan con gas y
este es un fluido comprensible. Sin embargo, son más rápidos que los hidráulicos. También son
ampliamente utilizados en la industria, para accionar herramientas, expulsar piezas, o realizar
movimientos.
 Sin embargo, los sistemas hidráulicos y neumáticos requieren, en general, el uso de
equipamientos caros y voluminosos, por lo que están fuera del alcance de la mayoría de proyectos
caseros. En serio, no intentéis usar estos sistemas si no tenéis muy claro lo que estáis haciendo.

TABLA DE RESUMEN
La información anterior se resume en la siguiente tabla. Por supuesto, dependerán del
modelo particular de cada motor elegido, pero a grandes rasgos y a modo de resumen,

Características Control (*)

Velocidad Fuerza/Par Posición Velocidad

Electroimán – ▲Alto – –

actuador magnético ▲Alto – Medio Nulo Nulo

actuador lineal (1) ▼Bajo ▲Alto ▼Malo ▼Malo

actuador lineal (2) ▼Bajo ▲Alto ▲▲Absoluto ▲▲Absoluto

Motor con tornillo sin fin y corredera ▼Bajo ▲Alto ▼Malo ▼Malo
(1)

Motor con tornillo sin fin y corredera ▼Bajo ▲Alto ▲▲Absoluto ▲▲Absoluto
(2)
(*) Con encoder todos pasan a control absoluto de posición y velocidad
(1) Accionados por motor DC
(2) Accionados por motor paso a paso

CONCLUSIONES
La mayoría de las dispositivos inventados por la humanidad para generar movimiento son
máquinas rotativas. Para generar un movimiento lineal lo más frecuente es emplear un motor
rotativo acompañado de algún mecanismo que convierta el movimiento en lineal.

El electroimán es una máquina sencilla que podemos emplear para atraer objetos
ferromagnéticos, y levantar cargas. Pueden ejercer grandes fuerzas, pero actuan a pequeñas
distancias. Además, no tenemos ningún tipo de control de velocidad ni posición.

Los actuadores electromagnéticos usan un electroimán para atraer un pequeño actuador. Son
muy rápidos, pero la distancia de acción es muy pequeña y la fuerza que pueden ejercer suele es
pequeña.

Lo actuadores lineales permiten desplazar ejercer grandes cargas y pueden llegar a tener
recorridos bastante largos. A cambio, son mecanismos lentos. Pueden ser combinados con otro
tipo de mecanismos (palancas, tijeras, rótulas, etc) para ampliar su rango de acción y velocidad,
pero disminuyendo la fuerza ejercida. Pueden ser empleados, por ejemplo, para retraer un toldo,
elevar plataformas, abrir una puerta, por ejemplo.

Otro dispositivo habitual es un motor con tornillo sin fin y corredera. En general tienen baja
velocidad, alta precisión y alto par, aunque depende en gran medida de si emplea un motor DC o
un motor paso a paso. Son muy frecuentes en aplicaciones lineales que requieren alta precisión,
como máquinas CNC o impresoras 3D..

Finalmente, los motores motores son raros y extremadamente caros. Por su parte, las
soluciones hidráulicas y neumáticas sólo están recomendaras para profesionales e instaladores
con experiencia ,ya que requieren de un gran número de elementos y medidas de seguridad.