Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ACELERÓMETRO EN
NUESTROS PROYECTOS
DE ARDUINO
1 SEPTIEMBRE, 2016
En entradas anteriores hemos visto distintas opciones disponibles para dotar de movimiento
a nuestros proyectos con Arduino mediante motores rotativos o actuadores lineales. También
hemos analizad los factores a tener en cuenta para escoger uno u otro en nuestro proyecto.
Muchos dispositivos cotidianos disponen de uno de estos sensores. Por ejemplo, los móviles
y tablets, los emplean para detectar la orientación de la pantalla.
¿QUÉ ES UN ACELERÓMETRO?
Como su nombre indica, un acelerómetro es un dispositivo que permite medir la
aceleración a la que está sometido.
Es decir, que cualquier cuerpo con una masa m requiere una cierta fuerza para variar su
velocidad. Equivalentemente, cualquier cuerpo sometido a una aceleración experimentará una
cierta fuerza. Emplearemos este hecho para entender el funcionamiento del acelerómetro.
Imaginemos que queremos fabricar un dispositivo que quiera medir aceleración. Podríamos
construir un sensor formado por un cuerpo sólido, en cuyo interior suspendemos una masa sujeta
por muelles al cuerpo exterior.
Al aplicar una aceleración al conjunto la masa suspendida ejercerá una fuerza sobre los
muelles causando que uno se contraiga y otro se elongue, por lo que la posición relativa de la
masa dentro del sensor variará.
Este desplazamiento de la masa libre interior puede ser medido para determinar la
magnitud de la aceleración. El desplazamiento será proporcional a la aceleración soportada, y
se mantendrá constante mientras la aceleración sea constante.
Los acelerómetros disponibles normalmente son de 3 ejes, es decir, son capaces de medir
la aceleración a la que está sometido el sensor en X, Y y Z independientemente, lo que permite
saber simultáneamente la magnitud y dirección de la aceleración medida.
Una primera consecuencia es que podemos detectar condiciones de caída libre, por
ejemplo, cuando en sensor cae de una mesa, o un robot pierde el equilibrio y cae al suelo.
Simplemente debemos comprobar que la aceleración resultante medida es inferior a 9.81 m/s^2.
El objeto podría estar cayendo mientras es sometido a otra aceleración, en cuyo caso sería mucho
más difícil determinar la caída.
Incluso más interesante la medición de la gravedad puede emplearse para determinar la
orientación del sensor. Dado que podemos registrar la aceleración en tres ejes, en ausencia de
otras aceleraciones, podemos determinar la orientación del sensor con un poco de trigonometría.
En el caso de 2D, asumiendo que ponemos el sensor horizontal en su plano X-Y, con Z
apuntando hacía arriba, y únicamente giramos en el eje Y, la ecuación para el ángulo resulta,
De forma similar, en el caso 3D las ecuaciones resultan,
Como aspectos negativos, son dispositivos muy sensibles a las vibraciones, por lo que la
medición presentará ruido de alta frecuencia. En general, deberemos filtrar la señal antes de
poderla usar. En el caso más simple, simplemente hacer el promedio de varias mediciones será
suficiente.