Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Exercício 1
Um termômetro requer de 1 min para indicar o 98 % do valor da resposta a uma entrada degrau.
Suponha que o termômetro é um sistema de primeira ordem típica
b)Se o termômetro se colocar em um lugar cuja temperatura varia com o tempo a uma razão de
10oC/min , quanto engano haverá na leitura do termômetro?
Solução.
1
G(s) Para achá-la solo devo conhecer T.
S 1
Nos dados há um detalhe que nos ajudará, se recordarmos que a resposta ao degrau de um
sistema de primeira ordem típica alcança o 98% do valor final quando aconteceu um tempo igual
a 4 constantes de tempo.
4T 1 min
To(s) 1
T 0.25 min
Ti(s) 0.25S 1
Onde To é a temperatura que indica o termômetro em sua escala e Ti é a que tem o lugar onde
está medindo.
b) A temperatura variando linealmente com o tempo é uma entrada tipo rampa ( indicou-se
de estudo independente em aula teórica)
10
Ti ( s )
S2
10
To( s)
(0.25S 1) S 2
1 10
t
To(t ) L 2
10(t T Te )T
(0.25S 1) S
quando o tempo passe e o sistema responda de maneira estável t
o termo exponencia l desaparece e só teremos dois delineia retas paralelasde pendente 10
Exercício 2
No ponto de ajuste do sistema cujo diagrama de blocos se mostra, ocorre uma mudança degrau
unitário.
Determine o máximo valor da variação da saída e o tempo em que ocorre
Exercício 3
Resposta:
A freqüência natural de oscilação não depende das entradas mas sim do próprio sistema
portanto é a mesma e se acha uma sozinha
1
(2S 1)
C ( s) 2S 1 4
U 2 ( s) 4S 2 4S 11 S 2 S 11 / 4
Wn 11 / 4 1.65rad / seg
C (s) 2 2/4
2
U 1 ( s ) 4S 4S 11 S S 11 / 4
2
O máximo ultrapasso sozinho pode calcular-se de maneira exata no segundo caso, que pode
tratar-se como uma função típica de segunda ordem mas no primeiro caso não porque há no
numerador um fator(um zero) que estorva a tipicidad. As expressões que se conhecem sozinho
são validas para sistemas típicos porque desde eles se derivaram
1
2Wn 1 0.3
2(1.65)
/ 1 2
Mp e
0.37
Exercício 4.
Para o sistema de controle que se mostra encontre o valor de K e de k para que a resposta
temporária a um degrau unitário na referência tenha um máximo ultrapasso de 4.3% e se
estabilize em 1.4 seg
Segundo os requisitos.
/ 1 2
Mp e 0.043
4
ts 1.4seg
n
4
portanto n 4rad / seg
0.7 *1.4
Com estes valores achados pudemos formar uma função de segunda ordem típica.
wn2 16 16
2 2
S 2wn S wn S 2 * 0.7 * 4S 16 S 5.6S 16
2 2
K
L int( s ) s 2
K
Kk s 2 Kk
1
s2
resolvendo o laço externo
K
C (s) ( s 2 Kk ) s K K
2
R( s) K ( s 2 Kk ) s K s (2 Kk ) s K
1
( s 2 Kk ) s
Se igualarmos ambas.
16 K
2
S 5.6S 16 s (2 Kk ) s K
2
K 16
5.6 2 Kk
5.6 2
k 0.225
16