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Aula Prática 3

Resposta transitória de sistemas de primeira e segundo ordem

Exercício 1

Um termômetro requer de 1 min para indicar o 98 % do valor da resposta a uma entrada degrau.
Suponha que o termômetro é um sistema de primeira ordem típica

a) Determine sua função de transferência.

b)Se o termômetro se colocar em um lugar cuja temperatura varia com o tempo a uma razão de
10oC/min , quanto engano haverá na leitura do termômetro?

Solução.

a) A função de transferência de um sistema de primeira ordem típica é:

1
G(s)  Para achá-la solo devo conhecer T.
S  1
Nos dados há um detalhe que nos ajudará, se recordarmos que a resposta ao degrau de um
sistema de primeira ordem típica alcança o 98% do valor final quando aconteceu um tempo igual
a 4 constantes de tempo.
4T  1 min
To(s) 1
T  0.25 min  
Ti(s) 0.25S  1
Onde To é a temperatura que indica o termômetro em sua escala e Ti é a que tem o lugar onde
está medindo.
b) A temperatura variando linealmente com o tempo é uma entrada tipo rampa ( indicou-se
de estudo independente em aula teórica)
10
 Ti ( s ) 
S2
10
To( s) 
(0.25S  1) S 2
 1 10  
t
To(t )  L  2 
 10(t  T  Te )T

 (0.25S  1) S 
quando o tempo passe e o sistema responda de maneira estável t  
o termo exponencia l desaparece e só teremos dois delineia retas paralelasde pendente 10
Exercício 2

No ponto de ajuste do sistema cujo diagrama de blocos se mostra, ocorre uma mudança degrau
unitário.
Determine o máximo valor da variação da saída e o tempo em que ocorre

Neste exercício o professor deve fazer ênfase em:

 A diferença que existe entre valor máximo e máximo ultrapasso.


 A dependência do ultrapasso somente da razão de amortização.
 A dependência do valor final da razão de amortização e do valor final da resposta
 A necessidade de conhecer o valor final da resposta e o valor do máximo ultrapasso
para conhecer o valor máximo.
 Importância do teorema do valor final por sua utilidadeO valor máximo que se obtém é
máxima variação, não valor absoluto da variável
1.6 * 5
C ( s) ( s  1)(s  2) 8 8 10
  2  * 2
R( s ) 1  1.6 * 5 ( s  3s  10) 10 ( s  3s  10)
( s  1)(s  2)
3
n  10  3.16 2n  3   0.47
2 * 3.16
Vmáx  Vfinal  Mp * Vfinal
8 10 1
Vfinal  lim C (t )  lim sC ( s )  lim s * * 2 *  0.8
t  s 0 s 0 10 ( s  3s  10) s
  / 1 2    *0.47 / 10.472 
Mp  e 
e 
 0.187
 

Vmáx  0.8  (0.187) * 0.8  0.94


  
tp     1.14seg
Wd n 1   2
3.16 * 1  0.47 2

Exercício 3

Encontre o valor da freqüência natural de oscilação ocorre mudança degrau unitário em U1 e


quando ocorre em U2.

De ser possível calcule o máximo ultrapasso em ambos os casos

Neste exercício o professor deve fazer ênfase em:

 A freqüência natural de oscilação é uma propriedade do sistema que depende sozinho


do valor de seus parâmetros e nunca de alguma sinal externo.
 As expressões dadas em aulas para calcular as especificações da resposta temporária
solo são válidas em sistemas de segunda ordem típica, nunca podem utilizar-se em
outra condição

Resposta:

A freqüência natural de oscilação não depende das entradas mas sim do próprio sistema
portanto é a mesma e se acha uma sozinha

1
(2S  1)
C ( s) 2S  1 4
 
U 2 ( s) 4S 2  4S  11 S 2  S  11 / 4
Wn  11 / 4  1.65rad / seg
C (s) 2 2/4
  2
U 1 ( s ) 4S  4S  11 S  S  11 / 4
2

O máximo ultrapasso sozinho pode calcular-se de maneira exata no segundo caso, que pode
tratar-se como uma função típica de segunda ordem mas no primeiro caso não porque há no
numerador um fator(um zero) que estorva a tipicidad. As expressões que se conhecem sozinho
são validas para sistemas típicos porque desde eles se derivaram

1
2Wn  1    0.3
2(1.65)

  / 1 2 
Mp  e  
 0.37

Exercício 4.

Para o sistema de controle que se mostra encontre o valor de K e de k para que a resposta
temporária a um degrau unitário na referência tenha um máximo ultrapasso de 4.3% e se
estabilize em 1.4 seg
Segundo os requisitos.

   / 1 2 
Mp  e  0.043
 

limpando teremos   0.7

4
ts   1.4seg
n
4
portanto  n   4rad / seg
0.7 *1.4
Com estes valores achados pudemos formar uma função de segunda ordem típica.

wn2 16 16
 2  2
S  2wn S  wn S  2 * 0.7 * 4S  16 S  5.6S  16
2 2

Procurando no diagrama de blocos a função de transferência típica

resolvendo o laço interno

K
L int( s )  s  2 
K
Kk s  2  Kk
1
s2
resolvendo o laço externo

K
C (s) ( s  2  Kk ) s K K
   2
R( s) K ( s  2  Kk ) s  K s  (2  Kk ) s  K
1
( s  2  Kk ) s

Se igualarmos ambas.
16 K
 2
S  5.6S  16 s  (2  Kk ) s  K
2

K  16
5.6  2  Kk
5.6  2
k  0.225
16