OBJETIVOS

 Identificar los sistemas de referencia disponibles para ejecutar desplazamientos

de los ejes del robot industrial KUKA KR16.
 Conocer el funcionamiento del robot industrial KUKA KR16 mediante la
manipulación de los ejes disponibles a través del KCP.
 Determinar el procedimiento necesario para establecer un nuevo sistema de
coordenadas mediante el empleo del KCP del robot industrial.
 Verificar el tipo de desplazamiento que puede ejecutar el robot KUKA KR16 para
realizar movimientos rápidos o movimientos de precisión en los ejes X, Y, Z.

CONCLUSIONES

 El robot KUKA KR16 dispone de varios sistemas de coordenadas como: World,

Base y Tool que permiten desplazar el dispositivo en función de la base del robot,
de la herramienta o de un plano definido previamente, este tipo de coordenadas
facilitan el proceso de manipulación de objetos con precisión y eficiencia.
 Una vez seleccionado un sistema de coordenadas todos los ejes del robot se
desplazan de acuerdo a sistema programado, es decir, para prever el movimiento
de cualquier eje se aplica la regla de la mano derecha de esta forma se facilita la
operación del robot.
 El robot industrial permite introducir nuevos sistemas de coordenadas que se
pueden configurar mediante el manual de usuario del dispositivo, esto permite
trabajar libremente en cualquier área dentro del alcance del robot, además el
proceso se caracteriza por la definición de varios puntos de referencia a fin de
reducir el error al momento de establecer un nuevo sistema de coordenadas.
 El manejo del robot mediante movimientos punto a punto permite describir un
desplazamiento preciso hacia los puntos de referencia donde se va a trabajar, no
obstante, los movimientos lineales permiten el desplazamiento rápido de los ejes.

RECOMENDACIONES
 Manipular adecuadamente el KCP del robot para poder controlar el movimiento
de todos los ejes de robot, hay que tener en cuenta el tipo de sistema de
coordenadas seleccionado para evitar accidentes.
 Para establecer un nuevo punto de coordenada es necesario definir varios puntos
cercanos al sistema de referencia, con el objetivo de reducir el error en los
movimientos del robot industrial.
 Ubicarse siempre fuerza de la zona marcada, para evitar accidentes debido al
movimiento que describe el robot.
 El manejo del robot está autorizado únicamente por personal capacitado, con fines
educativos solamente se puede ocupar el robot para ejecutar movimientos de los
ejes.