Métodos de análisis de la convolución en un sistema

Continuo.
Sánchez Gómez, A.
Universidad Autónoma de Nuevo Leon
Facultad de Ingenierı́a Mécanica y Eléctrica
Centro de Investigación e Innovación en Ingenierı́a en Aeronáutica.
amilcar.mec@hotmail.com
22 de noviembre de 2017

Resumen.-Una convolución es un operador matemáti-
co que transforma dos funciones f(t) y g(t) en una tercera
función que en cierto sentido representa la magnitud en
la que se superponen f(t) y una versión trasladada e in-
vertida de g(t). En este trabajo se presenta tres métodos
para el análisis de una convolución: el método analı́ti-
co (por integrales), propiedades de la derivada y por la
transformada de Laplace. En estos métodos se retoma-
ran los conceptos de escalón e impulso unitario, asi como
sus propiedades. Finalmente se grafica los resultados de
los métodos anteriores con la ayuda de MATLAB 2012-a
para verificar la respuesta.
arbitraria x(t) puede expresarse como un tren infinito
de impulsos. En donde, se aproxima la funcion x(t) por
pulsos rectangulares, obteniendo x̂(t). [2]. Figura 1.
Para el tercero, se refiere a un procesamiento digi-
tal de audio basado en el cálculo matemático de con-
volución, permite simular la reverberación de entornos
fı́sicos. Utiliza respuestas a impulsos, que son muestras
de audio pregrabadas de la respuesta de las reflexiones
que genera el entorno, ya sea fı́sico o virtual, a simular
posteriormente.[1]

Palabras clave:Convolución, impulso unitario, es-

calón unitario. Transformada de Laplace. 2. MARCO REFERENCIAL

2.1. Funciones Singulares

1. INTRODUCCIÓN
2.1.1. Función Impulso unitario

Varios procesos fı́sicos poseen propiedades de lineali- La Función Delta de Dirac, conocida también como el
dad e invariancia en el tiempo y por ende las propieda- impulso unitario o función delta es una función infinita-
des de superposición. Por lo que pueden modelarse como mente angosta, infinitamente alta, cuya integral tiene un
sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI). Es de- valor unitario. Y se puede caracterizar por las siguientes
cir, se puede representar la entrada a un sistema LTI en dos propiedades.[4]
términos de una combinación lineal de un conjunto de
señales básicas, entonces podemos utilizar la superposi- 
ción para calcular la salida del sistema en términos de sus ∞, t = t0
δ(t − t0 ) = (1)
respuesta a estas señales básicas. Las señales se pueden 0, t 6= t0
representar como la combinación lineal de impulsos re-
tardados. Esta representación se le conoce como integral Z ∞
de convolución en un sistema continuo.
δ(t − t0 )dt = 1 (2)
0
La Convolución es un buen modelo para entender los
procesos fı́sicos que se desarrollan en un sistema lineal; d
y en segundo lugar, porque ayuda en la comprensión de u(t − t0 ) = δ(t − t0 ) (3)
dt
las relaciones entre el dominio del tiempo y el dominio
de la frecuencia. Su importancia deriva en el hecho de
proveernos de una poderosa herramienta analı́tica en el 2.1.2. Función escalon unitario
análisis de señales y sistemas de comunicación. Algunas
de las aplicaciones de interés en la ingenierı́a: Análisis
La función se llama función escalón unitario o función
de imágenes o flujo óptico, procesamiento de señales, re-
de Heaviside.
verberación convolutiva.[1], al primero se refiere al filtro
de imágenes, en donde la definición de la convolución

por el producto entre una primera matriz y una segunda 0, 0 ≤ t < a
llamada “kernel”. Al segundo, dice que para una señal U (t − a) = (4)
1, t ≥ a

1
2.2. Integral de convolución 2. Conmutativa.

x(t) ∗ h(t) = h(t) ∗ x(t) (10)

La salida de un sistema LTI aprovechando las propie-
dades de linealidad e invarianza en el tiempo, se puede 3. Asociativa.
expresarse como un tren infinito de impulsos. Figura 1.
Donde; x(t) ∗ (h1 (t) ∗ h2 (t)) =(x(t) ∗ h1 (t)) ∗ h2 (t) =
(x(t) ∗ h2 (t)) ∗ h1 (t) = (11)
x(t) ∗ h1 (t) ∗ h2 (t)

4. Distribuida.

x(t) ∗ (h1 (t) + h2 (t)) = x(t) ∗ h1 (t) + x(t) ∗ h2 (t) (12)

5. Derivativa.
Figura 1: Aproximación de la función x(t) con pulsos
rectangulares. d
[x(t) ∗ h(t)] = ẋ(t) ∗ h(t) = ḣ(t) ∗ x(t) (13)
dx

4, 0≤t<4 6. Transformada de Laplace.
δ4 (t) = (5)
0, resto
L {x(t) ∗ h(t)} = X(S)H(S) (14)
Finalmente se puede decir que la función x(t) es:
7. Convoluciones con deltas de Dirac.

f (t) ∗ δt = f (t) (15)

f (t) ∗ δt − t0 = f (t − t0 ) (16)
f (t − t1) ∗ δt − t0 = f (t − t0 − t1) (17)

2.3. Métodos de analisis de la Convolu-

ción.

2.3.1. Método Analitico.

la integral de convolución de la Ec.(8) se puede interpretar

como el área bajo la curva resultante del producto entre x(τ )
y h(t-τ ). Para este método se procede de la siguiente manera:
Figura 2: Combinación de pulsos retrasdos.
1. Se gráfica las señales x(t) y h(t), o bien, si se presenta la
gráfica de las señeles anteriores, se busca la función que
∞
X describa su comportamiento tomando en cuenta los inter-
x(t) = lı́m x̂(t) = lı́m x(k4)δ4 (t − k4)4 (6) valosde operación.
4→0 4→0
k=−∞
2. Se cambia la variable t por τ .
por lo tanto, se obtiene la siguiente integral (propiedad de 3. Se cambia el signo a la función h(τ ), quedando: h(-τ ).
selección de δ(t)):
4. Se desplaza la función h(-τ ), t unidades: h(t-τ )
Z ∞
5. Se toman en cuenta los diferentes intervalos de t para los
x(t) = x(τ )δ(t − τ )dτ (7) cuales cambia la expresión de x(t)*h(t-τ ), finalmente se
−∞ resuelve la integral de convolución para cada intervalo.
En [2], se hace la demostracı́ón de que un sistema LTI con-
tinuo está completamente caractetizado por su respuesta al
impulso. Por lo tanto se obtiene la Convolución continua 2.3.2. Método Transformadas de Laplace.
o Integral de convolución. Donde h(t) se le denomina res-
puesta al impulso de un sistema LTI continuo. Ec. (8). De la propiedad número 6 (Ec. (14). Y, haciendo uso del
concepto del segundo teorema de traslación del eje t. [4], Don-
Z ∞ de:
y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ = x(t) ∗ h(t) (8)
−∞ Si: X(s) = L {f (t)} y a > 0

Entonces:
2.2.1. Propiedades de la Convolución continua.
L {f (t − a)U (t − a)} = e−as F (S) (18)
1. Elemento neutro.
Z ∞ en caso de que se requiere solo la transformada de una
x(t) ∗ δt = x(t)δ(t − τ )dτ = x(t) (9) función unitaria, esta es:
−∞

2
 e−as
L {U (t − a)} = (19)
s

En caso de que la función x(t) no este relacionada al trasla-

do de la función unitaria U (t − a), se procede de la siguiente
forma:

L {x(t)U (t − a)} = e−as L {x(t + a)} (20)

Figura 4: Cambio de variable t por τ , a) Señal x(τ ), b)
Despues de haber tomado en cuenta las propiedades ante- Señal h(-τ ), c) Señal h(t-τ ).
riores, se procede a efectuar la multiplicación. Finalmente se
determina la transformada Inversa de laplace de X(S)H(S).
Considerando la condición:
2 + t < −1
L −1 e−as F (s) = f (t − a)U (t − a) t < −3

(21)
de la Figura 5, podemos ver que no existe convolución entre
las dos funciones. Por lo tanto, la función y(t) queda:
2.3.3. Método Derivativo.
y(t) = x(t) ∗ h(t) = 0
De la propiedad número 5 (Ec. (13). Derivando la función
h(t) (ó x(t)). Luego se multiplica la derivada de la función
elegida. Y finalmente se integra para encontrar la respuesta
y(t).

Para el caso de que la integral sea el producto de una fun-

ción escalón e impulso unitario, se procede de la siguiente
forma:

Z∞ Zt−b
U (t − a)δ(t − b)dt = U (t − a + b) dt (22)
−∞ a
Figura 5: Caso I.

CASO II.

3. Ejemplos de aplicación. Considerando la condición t,

−1 < 2 + t < 2
3.1. Método Análitico. −3 < t < 0

a). EJEMPLO 1. Se presenta las siguientes señales. Encon- de la Figura 6, podemos ver que existe convolución entre
trar la convolución de estas: las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2 + t, por lo tanto
queda que:
R 2+t
y(t) = x(t) ∗ h(t) = −1 (4)(8)dτ

y(t) = 32t + 96, −3 ≤ t < 0

Figura 3: señales a convolucionar.

Determinando las funciones de la Figura 3:

x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2))

h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3)) Figura 6: Caso II.

De los pasos 2 a 4, obtiene la las graficas presentada en la
figura 4: CASO III

Presentado los siguientes casos: Considerando las condiciones de t,

−3 + t < −1, y, 2 < 2 + t

CASO I. 0≤t<2

3
 de la Figura 7, podemos ver que existe convolución entre
las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2, por lo tanto
queda que:
R2
y(t) = x(t) ∗ h(t) = −1 (4)(8)dτ

y(t) = 96, 0 ≤ t < 2

Figura 9: Caso V.



 32t+96, −3 ≤ t < 0
96, 0≤t<2

y(t) =

 -32t+160, 2≤t<5
0, otrocaso


también se puede expresar de la forma:

Figura 7: Caso III. y(t) =(32t + 96)(U (t + 3) − U (t))

+ 96(U (t) − U (t − 2))

CASO IV + (−32t + 160)(U (t − 2) − U (t − 5))

Considerando las condiciones de t,

b). EJEMPLO 2. Se presenta las siguientes funciones. En-
contrar la convolución de estas:
−1 < −3 + t, y, −3 + t < 2
2≤t<5 x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1))
de la Figura 8, podemos ver que existe convolución entre h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3))
las dos funciones en el intervalo −3 + t < τ < 2, por lo tanto
queda que: Determinando las gráfocas de las Funciones anteriores:
R2
y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (4)(8)dτ

y(t) = 160 − 32t, 2 ≤ t < 5

Figura 10: señales a convolucionar.

De los pasos 2 a 4, obtiene la las graficas presentada en la

figura 11:

Figura 8: Caso IV.

CASO V

Considerando la condición de t,

2 < −3 + t
t>5

de la Figura 9, podemos ver que no existe convolución entre Figura 11: Cambio de variable t por τ , a) Señal x(τ ), b)
las dos funciones en el intervalo 2 < τ < −3 + t, por lo tanto
Señal h(-τ ), c) Señal h(t-τ ).
queda que:
R2
y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (4)(8)dτ Presentado los siguientes casos:

CASO I.
y(t) = 0 , t > 5
Considerando la condición:
2 + t < −1
finalmente, resumiento el resultado de y(t): t < −3

4
 de la Figura 12, podemos ver que no existe convolución
entre las dos funciones. Por lo tanto, la función y(t) queda:

y(t) = x(t) ∗ h(t) = 0

Figura 14: Caso III.

2≤t<4
Figura 12: Caso I. de la Figura 15, podemos ver que existe convolución entre
las dos funciones en el intervalo −3 + t < τ < 1, por lo tanto
CASO II. queda que:
R1
Considerando la condición t, y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (e−2t )(4)dτ

−1 < 2 + t < 1
−3 < t < −1 y(t) = −2e−2 + 2e−2(−3+t) , 2 ≤ t < 4

de la Figura 13, podemos ver que existe convolución entre

las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2 + t, por lo tanto
queda que:
2+t
Z
y(t) = x(t) ∗ h(t) = (e−2t )(4)dτ
−1

y(t) = −2e−2(2+t) + 2e2 , −3 ≤ t < 0

Figura 15: Caso IV.

CASO V

Considerando la condición de t,

1 < −3 + t
t>4

Figura 13: Caso II. de la Figura 16, podemos ver que no existe convolución
entre las dos funciones en el intervalo 1 < τ < −3 + t, por lo
tanto queda que:
CASO III R −3+t −2t
y(t) = x(t) ∗ h(t) = 1 (e )(4)dτ
Considerando las condiciones de t,

−3 + t < −1, y, 1 < 2 + t y(t) = 0 , t > 4

−1 ≤ t < 2

de la Figura 14, podemos ver que existe convolución entre

las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 1, por lo tanto
queda que:
Z 1
y(t) = x(t) ∗ h(t) = (e−2t )(4)dτ
−1

y(t) = −2e−2 + 2e2 , −1 ≤ t < 2

CASO IV
Figura 16: Caso V.
Considerando las condiciones de t,

−1 < −3 + t, y, −3 + t < 1 finalmente, resumiento el resultado de y(t):

5
 −2e−2(2+t) + 2e2 ,

 −3 ≤ t < −1 determinando antes la transformada de:
−2e−2 + 2e2 ,

−1 ≤ t < 2

y(t) = 4e2
 
 −2e−2 + 2e−2(−3+t) , 2≤t<4 L −1
= 2e2 − 2e2−2t
s(s + 2)

0, otrocaso


también se puede expresar de la forma: de igual forma para:

4e−2
 
L −1
= 2e−2 − 2e−2−2t
s(s + 2)
y(t) =(−2e−2(2+t) + 2e2 )(U (t + 3) − U (t + 1))
Por lo tanto, la señal y(t):
+ (−2e−2 + 2e2 )(U (t + 1) − U (t − 2))
y(t) = 2e2 − 2e−2t−4 U (t + 3) − 2e2 − 2e−2t+6 U (t − 2)



+ (−2e−2 + 2e−2(−3+t) )(U (t − 2) − U (t − 4))
− 2e−2 − 2e−2t−4 U (t + 1)

+ 2e−2 − 2e−2t+6 U (t − 4))

3.2. Método Transformada de Laplace.

a). Ejemplo 1. Determinar la respuesta y(t) de las gráficas 3.3. Método Derivativo.
presentadas en la figura 3

Determinando las funciones de la Figura 3: a). Ejemplo 1. Determinar la respuesta y(t) de las gráficas
presentadas en la figura 3
x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2))
Determinando las funciones de la Figura 3:
h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3))
x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2))
Determinando la transformada de Laplace de las funciones
x(t) y h(t), aplicando la (19) h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3))
 s
e e−2s
 derivando h(t) h0 (t) = 8 (δ(t + 2) − δ(t − 3))
X(s)=4 −
s s multiplicando por x(t):
e−3s
 2s 
e
H(s)=8 − x(t)h0 (t) =32U (t + 1)δ(t + 2) − 32U (t + 1)δ(t − 3)
s s
− 32U (t − 2)δ(t + 2) + 32U (t − 2)δ(t − 3)
Realizando la multiplicación de X(s) y H(s), queda que:
tomando en cuenta la propiedad derivativa, por lo tanto al
e−2s e−5s
 3s 
e 1 integral la función anterior nos queda la señal y(t):
X(s)H(s)=32 − − +
s2 s2 s2 s2
Determinando la transformada Inversa, se hace uso de la
t+2 t−3
Ec. (20) Z Z
y(t) =U (t + 3) 32dτ − U (t − 2) 32dτ
e−2s e−5s
  3s 
e 1
L −1 {X(s)H(s)} = 32L −1 32 − − + −1 −1
s2 s2 s2 s2 t+2 t−3
Z Z
por lo tanto queda que la respuesta y(t): − U (t) 32dτ + U (t − 5) 32dτ
2 2
y(t) =32((t + 3)U (t + 3) − (t − 2)U (t − 2) − tU (t)+
+ (t − 5)U (t − 5))
finalmente la respuesta de y(t):

b). Ejemplo 2. Determinar la respuesta y(t).

x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1)) y(t) =32(t + 3)U (t + 3) − 32(t − 2)U (t − 2)

− 32(t)U (t) + 32(t − 5)U (t − 5)
h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3))

aplicando la Ec. (20) para determinar la transformada de b). Ejemplo 2. Determinar la respuesta y(t).
Laplace de x(t) y h(t), queda que:
x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1))
es+2 e−(s+2)
X(s) = − h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3))
s+2 s+2
4e2s 4e−3s derivando h(t) h0 (t) = 4 (δ(t + 2) − δ(t − 3))
H(s) = −
s s
multiplicando por x(t):
Al realizar la multiplicación de X(s) y H(s), queda:
x(t)h0 (t) =4e−2t U (t + 1)δ(t + 2) − 4e−2t U (t + 1)δ(t − 3)
4e3s+2 4e−2s+2 4es−2 4e−4s−2
X(s)H(s)= − − + − 4e−2t U (t − 1)δ(t + 2) + 4e−2t U (t − 1)δ(t − 3)
s (s + 2) s (s + 2) s (s + 2) s (s + 2)

Finalmente se aplica la Ec. (22) para encontrar la transfor- tomando en cuenta la propiedad derivativa, por lo tanto al
mada inversa que este es la señal ( y(t)): integral la función anterior nos queda la señal y(t):

6
 Referencias
t+2
Z t−3
Z
[1] Percat Fedalto, Fernando Ariel, Producto de Convolu-
y(t) =U (t + 3) 4e−2t dτ − U (t − 2) 4e−2t dτ
ción: Aplicaciones., Universidad Nacional del Sur, Avda.
−1 −1
Alem 1253, B8000CPB Bahı́a Blanca, Argentina. Agosto
t+2 t−3
Z Z (2015)
− U (t + 1) 4e−2t dτ + U (t − 4) 4e−2t dτ
[2] S/A, Sistemas lineales. Tema 2: sistemas linea-
1 1 les e invariantes en el tiempo,consultado en:
http://www.lpi.tel.uva.es/lineales/apuntes/tema2.pdf
finalmente la respuesta de y(t): en Septiembre (2017.
[3] Deniss G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones
de la frontera, CENGAGE Learning 9a Edicion. (2009).
y(t) = −2e−2t−4 + 2e2 U (t + 3) − −2e−2t+6 + 2e2 U (t − 2)



[4] López, Hans I. Método Alternativo para Calcular la Con-
− −2e−2t−4 + 2e−2 U (t + 1) + −2e−2t+6 + 2e−2 U (t − 4)volución de Señales en Tiempo Continuo. Ponencia Rea-

lizada en el Primer Congreso Regional de Electricidad,

Electrónica y Sistemas, CREES 2009.
4. RESULTADOS [5] Katsuhiko Ogata, Ingenierı́a de Control Moderna ,3a
Edicion,Pearson,(1998)

Figura 17: Señal de salida y(t) en tres métodos distin-

tos: a). Método Analı́tico, b). Método Transformada de
laplace, c). Método derivativo

Figura 18: Señal de salida y(t) en tres métodos distin-

tos: a). Método Analı́tico, b). Método Transformada de
laplace, c). Método derivativo.

5. CONCLUSIONES
El resultado de los tres métodos analizados en este trabajo
se puede ver en las gráficas de la figura 17 y 18. Se observa que
las respuestas y(t) son identicas tanto en el ejmplo 1 y en el
ejemplo 2. Para visualizar el comportamiento del barrido de
la función h(t) en el tiempo se puede trabajar con el método
analı́tico, aunque se advierte que este método es extenso y
puede causar confusiones en determinar las condiciones de
operación. El segundo método propuesto se vuelve complejo
en la parte de calcular la transformada inversa, y de tener en
cuenta las propiedades del segundo teorema de traslación del
eje t. Finalmente el ultimo Método se debe tener en cuenta
solo una propiedad de traslación (explicada propiamente en
la sección de Método Derivativo), se puede sugerir trabajar
con este método por su simplicidad.