Sunteți pe pagina 1din 45

CAPITOLUL 3

IDEALIZAREA STRUCTURALĂ. METODE


GENERALE PENTRU DEDUCEREA
MATRICEI DE RIGIDITATE

3.1 ETAPELE ANALIZEI PRIN METODA ELEMENTULUI


FINIT. GENERALITĂŢI
Metoda elementului finit este o metodă numerică matriceală de analiză a
structurilor medii continue. Pentru orice problemă structurală două metode în
formulare matriceală complementare sunt posibile:
1) metoda deplasărilor (sau metoda rigidităţii), în care necunoscutele principale
nodale sunt deplasările;
2) metoda eforturilor (sau metoda flexibilităţii), în care necunoscutele principale
nodale sunt forţele.
În formularea standard matriceală a unei probleme cu elemente finite s-a
generalizat varianta prin metoda deplasărilor, aceasta fiind şi opţiunea din capitolele
următoare.
O analiză tipică a unei structuri prin metoda elementului finit conţine
următoarele etape:
50 Metoda elementului finit în construcţii navale

1. Discretizarea structurii continue în elemente finite. Această etapă reprezintă


preprocesarea structurii reale şi obţinerea modelului cu elemente finite
echivalente.
2. Formularea proprietăţilor pentru fiecare element finit. Pe baza informaţiilor de la
structura reală, se determină proprietăţile geometrice şi proprietăţile de material.
Se calculează matricele de rigiditate ale elementelor finite (legea elementului
finit).
3. Asamblarea elementelor în vederea obţinerii modelului cu elemente finite global
echivalent al structurii reale (legea structurii globale).
4. Aplicarea pe modelul cu elemente finite echivalente a încărcărilor externe reduse
la noduri, constând în forţe şi momente.
5. Precizarea condiţiilor de margine. Această etapă presupune impunerea unor
deplasări date într-o serie de noduri ale modelului cu elemente finite (FEM).
Corespunzător gradelor de libertate blocate deplasările sunt nule.
6. Rezolvarea sistemului de ecuaţii algebric liniar rezultat pe baza ecuaţiilor de
echilibru structural pe modelul cu elemente finite echivalent şi determinarea
deplasărilor nodale.
7. Calculul câmpului deformaţiilor specifice şi a câmpului de tensiuni pe elemente,
folosind valorile deplasărilor nodale ale modelului cu elemente finite.
Obs. În prezentul capitol se va acorda o atenţie deosebită etapelor (1) şi (2),
referitoare la discretizarea structurii şi metode generale pentru determinarea matricelor
de rigiditate ale elementelor finite.

3.2 IDEALIZAREA STRUCTURALĂ

Una din cele mai importante etape ale modelării cu elemente finite o
reprezintă formularea unui model matematic cu elemente discrete, echivalent cu
structura reală continuă. Acest model este necesar în vederea obţinerii unui sistem cu
un număr finit de grade de libertate pentru care se pot defini operaţii ale algebrei
matriceale.
Structurile care conţin deja elemente cu conexiuni discrete, cum ar fi
elementele grinzilor cu zăbrele, nu prezintă nici-o dificultate în formularea modelului
FEM. Pentru structurile continue, fără o discretizare structurală evidentă, nu se poate
obţine un model FEM care respectă integral structura reală, fiind necesar să
considerăm distribuţii aproximative pentru câmpul de deplasări şi tensiuni pe
elemente.
Funcţiile de aproximaţie trebuie considerate astfel încât la micşorarea
dimensiunii elementelor soluţia prin metoda elementului finit să conveargă spre
soluţia exactă.
În cele ce urmează vom prezenta principiile idealizării structurale şi
elementele finite standard utilizate în practica analizei structurale numerică.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 51

3.2.1 CONSIDERAŢII PRIVIND IDEALIZAREA STRUCTURILOR


PRIN METODA ELEMENTULUI FINIT

Structurile în general constau din elemente conectate prin legături discrete sau
continue. Dimensiunile elementelor pot varia , astfel că mai multe elemente grupate
pot constitui o substructură.
a) Dacă elementele structurale au conexiuni discrete, interacţiunile dintre
elementele individuale neasamblate se modelează prin forţe sau deplasări în legături.
Structurile grindă cu zăbrele sau cele având grinzi elastice reprezintă exemple tipice
de structuri având elementele cuplate prin legături discrete (fig.3.1).

Fig.3.1 Structură grindă cu zăbrele , elemente cu legături discrete

Forţele de interacţiune, la o structură din grinzi, între elemente sunt


reprezentate de forţele în legăturile discrete: forţe tăietoare, forţe axiale, momente
încovoietoare şi momente de torsiune.
În aceste cazuri caracteristicile structurale ale elementelor pot fi determinate
cu exactitate utilizând teoriile elementare ale încovoierii şi torsiunii, respectiv pentru
elementele care sunt lungi în comparaţie cu dimensiunile secţiunii transversale (1D).
Dacă structura cu grinzi este static determinată, din ecuaţiile de echilibru static
(forţe şi momente) se pot determina toate eforturile în legături (noduri): forţe axiale şi
tăietoare, momente încovoietoare şi de torsiune.
Dacă structura cu grinzi este static nedeterminată, ecuaţiile de echilibru static
nu asigură numărul necesar de ecuaţii pentru determinarea necunoscutelor, fiind
necesar în mod suplimentar considerarea ecuaţiilor de compatibilitate.
De asemenea, se poate proceda la reformularea ecuaţiilor de echilibru cu
necunoscute în deplasări, situaţie în care numărul de ecuaţii va fi suficient pentru
determinarea necunoscutelor (săgeţi şi rotiri).
52 Metoda elementului finit în construcţii navale

În cazul structurilor din grinzi trecerea de la ecuaţiile diferenţiale ale structurii


mecanice elastice la o formulare matriceală este uşor de realizat. Ecuaţiile diferenţiale
de elasticitate pentru fiecare element structural pot fi rezolvate iniţial pentru condiţiile
de margine pe element , de unde rezultă legea elementului finit, respectiv relaţia forţe-
deplasări. Cerinţa de a satisface condiţiile de margine la cuplarea cu elementele
adiacente conduce la obţinerea unui sistem de ecuaţii algebrice liniare din care se
determină necunoscutele în deplasări pe întreaga structură.
b) Analiza prin metoda elementului finit pentru elementele structurale cu
conexiuni continue prezintă unele dificultăţi. Pentru aceste elemente nu mai există o
corespondenţă biunivocă între forţele pe element utilizate în analiza FEM şi forţele pe
structura reală. Cazul elementelor cu legături continue sunt frecvent întâlnite la
structurile navale.
De asemenea, pentru a obţine o distribuţie a tensiunilor detaliată pentru un
planşeu montat cu legături continue de restul structurii, este necesar să se subdividă
fiecare planşeu structural într-un număr de panouri mai mici, printr-o reţea de linii
(grid) şi a căror puncte de intersecţie sunt denumite noduri sau puncte nodale (fig.3.2).
Panourile mai mici pot fi considerate elemente finite, având conexiuni continue cu
restul panourilor din structură.
De asemenea, în mod similar se pot idealiza prin metoda elementului finit
corpurile solide 3D, acestea putând fi considerate ca un ansamblu de elemente finite
de volum tetraedrice sau prismatice (fig.3.3).

Fig.3.2 Idealizarea prin FEM a unui câmp de placă

În cazul panourilor cu legături continue, marea dificultate apare la


interpretarea din punct de vedere fizic a forţelor pe elemente, respectiv procedeul de
modelare a unei structuri continue prin metoda elementului finit nu este o sarcină
uşoară.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 53

Fig.3.3 Idealizarea cu elemente de volum prismatice a unui corp 3D

În primul rând, deplasările la noduri sunt considerate ca fiind deplasările reale


pentru punctele corespunzătoare pe structura originală.
În al doilea rând, câmpul de distribuţie continuu a tensiunilor pe element,
trebuie înlocuit printr-un set echivalent discret de forţe pe element. Aceste forţe pe
element, spre deosebire de cazul structurilor având elementele cu conexiuni discrete,
nu au o corespondenţă fizică directă pe structura reală şi din acest motiv trebuie
considerate ca forţe fictive introduse de procedeul idealizării structurale.

Fig.3.4 Idealizare FEM pentru structura unei varange


54 Metoda elementului finit în construcţii navale

Un exemplu mai complex privind idealizarea structurilor continue îl reprezintă


modelarea unei varange cu considerarea fâşiei adiţionale (fig.3.4). Structura este
modelată în planşee de elemente ce reprezintă inima varangei, fâşia adiţională pe
dublu fund şi fâşia adiţională pe învelişul fundului.
Deci, idealizarea structurală reprezintă un proces prin care structura complexă
continuă este redusă la un ansamblu de elemente finite discrete structural. Proprietăţile
inerţiale şi elastice ale acestor elemente vor trebui mai întâi calculate pentru a putea
apoi să efectuăm analiza prin metoda elementului finit (FEM), statică sau dinamică.
Pentru a obţine rezultate corecte din punct de vedere al structurii reale
modelate, trebuie acordată o mai mare atenţie studiului preliminar privind modul de
distribuire a tensiunilor în structură. În acest sens prezentăm un exemplu de structură
navală, privind modul cum s-a ţinut cont de influenţa tensiunilor de membrană şi din
încovoiere, fiind modelat în trei variante (a,b,c). Considerăm un panou plan de tablă
cu întărituri longitudinale şi transversale dintr-un planşeu de punte (fig.3.5).

Fig.3.5 Planşeu de punte cu întărituri longitudinale şi transversale

Fig.3.6.a Modelul FEM din reţea de bare al planşeului de punte


Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 55

a) Modelul din reţea de bare (fig.3.6.a)


Se consideră modelul format din elemente de bară atât pentru grinzile
longitudinale cât şi cea transversală întărită. Cuplarea elementelor se face la înălţimea
axei neutre a elementelor. Datorită faptului că profilele sunt cu înălţimi diferite, nu se
va putea cu acest model să se determine corect încovoierea după cele două axe. În
plus, influenţa rigidităţii torsionale şi a efectelor de membrană în placa învelişului nu
sunt decât parţial considerate (nici încovoierea locală a învelişului datorită sarcinilor
de suprafaţă). Acest model este recomandat doar pentru o analiză generală a structurii
(fără multe detalii) pentru determinarea săgeţilor din încovoiere.

Fig.3.6.b Modelul combinat reţea de bare plus elemente de placă a planşeului de punte

Fig.3.6.c Modelul îmbunătăţit reţea de bare plus elemente de placă şi membrană


pentru planşeul de punte
56 Metoda elementului finit în construcţii navale

b) Modelul combinat reţea de bare plus elemente de placă (fig.3.6.b)


Acest model permite o analiză mai exactă a încovoierii locale, având
dezavantajul poziţionării elementelor de placă în axa neutră a elementelor de bară.
Deşi se obţine o aproximare bună a încovoierii învelişului, o adunare corectă a
tensiunilor de încovoiere din grinzi şi înveliş nu este posibilă.
c) Modelul îmbunătăţit reţea de bare plus elemente de placă şi membrană (fig.3.6.c)
O îmbunătăţire considerabilă o reprezintă cuplarea excentrică a elementelor de
grindă la înveliş. La elementele de grindă s-au considerat doar inima şi platbanda
liberă. Prin această modelare sunt cuprinse corect tensiunile din înveliş, atât ca
tensiuni din încovoiere cât şi de membrană.
Obs. Rafinarea modelării structurii planşeului de punte (fig.3.5) se mai poate
detalia, considerând inima şi platbanda liberă a grinzilor modelate cu elemente finite
de placă şi membrană.

3.2.2 PRINCIPALELE TIPURI DE ELEMENTE FINITE FOLOSITE


LA IDEALIZAREA STRUCTURALĂ

1) Elementul de bară cu solicitare axială (fig.3.7)


Elementul de bară cu solicitare axială reprezintă cel mai simplu element finit.
Acest element are 2 noduri cu câte 1 grad de libertate pe fiecare nod, deplasarea
axială. Acest element nu are rigiditate la încovoiere sau torsiune.

Fig.3.7 Element de bară cu solicitare axială, 2 grade de libertate pe element

2) Elementul de grindă elastică (fig.3.8)


Elementul de grindă elastică are 2 noduri cu câte 6 grade de libertate pe
fiecare nod: 3 deplasări şi 3 rotiri. Acest element are rigiditate la solicitările: axială,
torsională, încovoiere şi forfecare.

Fig.3.8 Element de grindă elastică, 12 grade de libertate pe element


Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 57

3) Elementul de membrană triunghiular (fig.3.9)


În ipoteza analizei liniare, a micilor deformaţii, eforturile de membrană şi cele
de placă încovoiate, precum şi proprietăţile de rigiditate asociate pot fi calculate în
mod separat. Elementul de membrană triunghiular are 3 noduri cu câte 2 grade de
libertate pe fiecare nod , deplasări în planul elementului.

Fig.3.9 Elementul de membrană triunghiular, 6 grade de libertate pe element

4) Elementul de membrană dreptunghiular (fig.3.10)


Elementul de membrană dreptunghiular are 4 noduri cu câte 2 grade de
libertate pe fiecare nod, deplasări în planul elementului.

Fig.3.10 Elementul de membrană dreptunghiular, 8 grade de libertate pe element

5) Elementul de placă triunghiular (fig.3.11)


Elementul de placă triunghiular are 3 noduri cu câte 3 grade de libertate pe
fiecare nod: deplasarea normală la planul elementului şi două rotiri.

Fig.3.11 Elementul de placă triunghiular, 9 grade de libertate pe element


58 Metoda elementului finit în construcţii navale

6) Elementul de placă dreptunghiular (fig.3.12)


Elementul de placă dreptunghiular are 4 noduri cu câte 3 grade de libertate pe
fiecare nod: deplasarea normală la planul elementului şi două rotiri.

Fig.3.12 Elementul de placă dreptunghiular, 12 grade


de libertate pe element

7) Elementul de placă şi membrană dreptunghiular (fig.3.13)


Elementul de placă şi membrană dreptunghiular permite eforturi în planul
elementului cât şi pe cele din încovoierea elementului. Acest element are 4 noduri cu
câte 5 grade de libertate pe fiecare nod: deplasări şi rotiri. Nu este inclusă rotirea în
planul elementului.

Fig.3.13 Elementul de placă şi membrană dreptunghiular,


20 grade de libertate pe element

8) Elementul de volum tetraedru (fig.3.14)


Elementul tetraedru are stare tridimensională de tensiuni şi deformaţii. Acest
element are 4 noduri cu câte 3 grade de libertate pe nod, deplasări.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 59

Fig.3.14 Elementul de volum tetraedru, 12 grade de libertate pe element

3.3 METODE GENERALE PENTRU DEDUCEREA


MATRICELOR DE RIGIDITATE. GENERALITĂŢI
O etapă fundamentală a aplicării metodei elementului finit, ce reprezintă o
generalizare a metodei deplasărilor în formă matriceală, o reprezintă determinarea
matricelor de rigiditate ale elementelor finite folosite la idealizarea structurii.
În prezent se pot lua în consideraţie 3 metode principale pentru obţinerea
matricelor de rigiditate:
1) Metoda directă
În această metodă, consideraţiile directe de ordin fizic sunt folosite pentru
determinarea matricei de rigiditate a elementului. Deşi aplicabilitatea acestor elemente
este limitată la tipuri simple, studiul acestor metode permite o interpretare fizică facilă
a metodei elementului finit.
2) Metodele variaţionale
Aceste metode sunt aplicabile la problemele care admit definirea unei
funcţionale cu expresie integrală, cum ar fi expresia energiei potenţiale totale. În această
metodă, analiza cu elemente finite este interpretată ca o procedură aproximativă de
rezolvare a problemelor variaţionale. Atâta timp cât majoritatea problemelor fizice-
inginereşti admit o formulare variaţională, rezultă că metoda elementelor finite poate fi
folosită pentru determinarea soluţiei lor aproximative. Metoda variaţională este cea mai
folosită metodă pentru determinarea legii elementului finit.
3) Metodele reziduurilor ponderate
Aceste metode se pot aplica la probleme pentru care ecuaţiile diferenţiale sunt
cunoscute dar nu admit o formulare variaţională. În această metodă elementele
matricei de rigiditate sunt obţinute direct din ecuaţiile diferenţiale ale problemei.
Pentru analiza structurală, metodele variaţionale şi metoda reziduurilor
ponderate cunoscută sub numele de metoda Galerkin, conduc la formulări identice cu
elemente finite.
60 Metoda elementului finit în construcţii navale

3.4 METODA DIRECTĂ PENTRU DETERMINAREA


FORMULĂRII CU ELEMENTE FINITE
În prezentarea metodei directe nu ne vom limita doar la determinarea matricei
de rigiditate, ci vom parcurge succint toate etapele de la punctul (3.1) privind
rezolvarea unei probleme cu elemente finite. Deoarece metoda directă se poate aplica
doar la tipuri simple de elemente, vom folosi spre exemplificare elementul de bară cu
solicitare axială cu 2 noduri (cu lege de variaţie liniară a câmpului de deplasări).
În metoda elementului finit necunoscutele principale sunt deplasările nodale
(în formularea metodei deformaţiilor) şi în ipotezele analizei liniare legătura dintre
forţe şi deformaţii se găseşte folosind un operator liniar denumit "matrice de
rigiditate". Legea elementului finit are forma matriceală:
{Pk }= [K ]{uk } ⇒ {uk }= [K −1 ]{Pk } (3.1)
unde: {Pk } este vectorul forţelor nodale pe element;
{uk } este vectorul deplasărilor nodale pe element (gradele de libertate nodale);
[K ] este matricea de rigiditate a elementului finit.
Considerăm elementul de bară cu solicitare axială din (fig.3.15) cu o orientare
oarecare spaţială, cu lungimea ! şi aria secţiunii transversale A. Am notat cu xyz
sistemul de coordonate propriu elementului, având axa "x" orientată după nodurile
1→2 şi respectiv am notat cu x yz sistemul global cartezian de coordonate.

Fig.3.15 Elementul de bară cu solicitare axială


Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 61

Pentru elementul de bară elastic cu solicitare axială, relaţia forţă-deplasare


este liniară. Între forţe şi deplasări nodale obţinem relaţiile:
• dacă u1 > 0 , u 2 = 0 pe baza ecuaţiilor de echilibru static avem:
EA EA
u1 P1 =
P2 = − u1 (3.2.a)
! !
• dacă u1 = 0 , u 2 > 0 pe baza ecuaţiilor de echilibru static avem:
EA EA
u2 P1 = −
P2 = u2 (3.2.b)
! !
• dacă u1 şi u2 sunt simultan diferite de zero, atunci forţele nodale se obţin cu
expresiile:
EA
(u1 − u2 ) P2 = EA (u2 − u1 )
P1 = (3.2.c)
! !
Sub formă matriceală relaţiile (3.2.c) între forţele şi deplasările nodale au
expresia:
EA  1 − 1  u1   P1 
 =  ⇒ {Pk } = [K ]{uk } (3.3)
! − 1 1  u 2   P2 

unde: {u k } = {u1 u 2 } {Pk } = {P1 P2 } şi


T T
;
1 − 1
[K ] = EA  este matricea de rigiditate a elementului de bară cu
! − 1 1 
solicitare axială în sistemul local de coordonate al elementului finit.
Pentru a cupla mai multe bare elemente de grindă cu zăbrele, trebuie definite
relaţii de transformare într-un sistem global de coordonate pentru deplasările şi forţele
nodale exprimate în sistemul local de coordonate al elementului finit, astfel încât
pentru întreaga structură să se poată impune condiţiile de echilibru în noduri
(fig.3.15).
Am notat cu {u k } vectorul deplasărilor nodale în coordonate locale şi
respectiv notăm cu {u k }vectorul deplasărilor nodale în coordonate globale ale
sistemului structural. Între vectorii {uk } , {uk } există următoarea relaţie de
transformare cu fundament pur geometric:
{u k } = [λ ]{uk } ; {u k } = {u1 u 2 } şi {u k } = u1x
T
{ u1 y u1z u2 x u2 y u2 z }
T
(3.4)
unde matricea transformării de coordonate [λ ] conţine cosinuşii directori ai vectorului
"
x în sistemul global de coordonate x yz , respectiv pentru elementul de bară cu două
grade de libertate avem:
cos θ x cos θ y cos θ z 0 0 0 
[λ] =  cos θ x cos θ y cos θ z 
(3.5)
 0 0 0
62 Metoda elementului finit în construcţii navale

Lucrul mecanic virtual este o mărime scalară şi independentă de sistemul de


coordonate, de unde rezultă:
{δuk }T {Pk }= {δuk }T {Pk } = {δuk }T [λ]T {Pk } ⇒ {Pk }= [λ]T {Pk }
{Pk } = [K ]{uk } ⇒ {Pk }= [λ]T [K ][λ]{uk } ⇒ {Pk }= [K ]{uk } (3.6)
⇒ [K ] = [λ ] [K ]⋅ [λ]
T

unde [K ]este matrice de rigiditate în sistemul global de coordonate.


Prin calcul direct obţinem:
1 − 1 cos θ x cos θ y cos θ z 0 0 0 
[K ][λ] = EA  ⋅
cos θ z 
=
! − 1 1   0 0 0 cos θ x cos θ y

EA  cos θ x cos θ y cos θ z − cos θ x − cos θ y − cos θ z  (3.7)


= − cos θ − cos θ
!  x y − cos θ z cos θ x cos θ y cos θ z 

[K ] = [λ] [K ]⋅ [λ] = EA
T
!

 cos2 θx cosθx cosθy cosθx cosθz − cos2 θx − cosθx cosθy − cosθx cosθz 
 2 
 cosθy cosθx cos θy cosθy cosθz − cosθy cosθx − cos2 θy − cosθy cosθz 
 cosθz cosθx cosθz cosθy cos2 θz − cosθz cosθx − cosθz cosθy − cos2 θz 
 2

 − cos θx − cosθx cosθy − cosθx cosθz cos2 θx cosθx cosθy cosθx cosθz 
− cosθ cosθ − cos2 θy − cosθy cosθz cosθy cosθx cos2 θy cosθy cosθz 
 y x
2

− cosθz cosθx − cosθz cosθy − cos θz cosθz cosθx cosθz cosθy cos2 θz 
Obs. Pe baza teoremei de reprocitate a lucrului mecanic Maxwell-Betti, se
poate demonstra pentru orice element finit că matricea de rigiditate [K ] în sistemul
local de coordonate este simetrică, respectiv prin transformarea cuadratică (3.6) şi
[ ]
matricea K este tot simetrică.
După ce s-a determinat pentru fiecare element de bară, din cadrul structurii
grinzii cu zăbrele, matricea de rigiditate în sistemul global de axe, se procedează la
cuplarea elementelor în nodurile structurii. Această asamblare de elemente se
realizează prin impunerea condiţiilor de echilibru static în noduri ∑ P = 0 . Se obţine
un sistem algebric liniar de ecuaţii n × n , unde n reprezintă numărul total al gradelor
de libertate pe noduri a structurii , de forma:
[K ]⋅ {u } = {P }
s s s (3.8)
unde [K s ] reprezintă matricea de rigiditate globală;
{us }, {Ps } sunt vectorii nodali ai deplasărilor şi forţelor pe structura globală.
Obs. Matricea de rigiditate a structurii [K s ] este singulară. Se impune
eliminarea deplasărilor de corp rigid ale structurii, blocând în mod corespunzător
grade de libertate ale structurii.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 63

După impunerea condiţiilor de margine, se rezolvă sistemul algebric liniar


(3.8), se obţine vectorul deplasărilor nodale pe structură şi din acesta vectorii
deplasărilor nodale pe elementele finite.
{u s } = [K s−1 ]{Ps } ⇒ {uk } ⇒ {uk } (3.9)
Obs. Folosind relaţiile elasticităţii pentru cazul stării de tensiune
unidimensional (1D), rezultă pentru câmpul de tensiuni al elementului de bară cu
solicitare axială relaţiile:
x ∂u u 2 − u1
u (x ) = u1 + (u2 − u1 ) ⇒ ε xx = = = ct
! ∂x !
(3.10)
u2 − u1 E u1  E
σ xx = E ⋅ ε xx = E = [− 1 1]  = [− 1 1]{uk } = ct
! ! u2  !

3.5 METODE VARIAŢIONALE


În metoda directă (capitolul 3.4), matricea de rigiditate a elementului finit [K ]
a fost obţinută pornind de la modelul fizic, aceasta fiind posibil pentru probleme
structurale simple cum este şi cazul elementului de bară cu solicitare axială (cu 2
noduri).
În cazul elementelor finite obţinute la discretizarea unei structuri continue,
cum ar fi planşeele navelor, obţinerea matricei de rigiditate a elementului finit [K ] nu
mai este posibilă prin metoda directă, apelându-se la metode variaţionale, unde
câmpul de deformaţii şi tensiuni vor fi aproximate.
Cele mai folosite metode variaţionale pentru deducerea matricei de rigiditate
a unui element finit [K ] sunt:
1. metoda Rayleigh-Ritz;
2. principiul lucrului mecanic virtual;
3. principiul energiei potenţiale totale minime;
4. teorema lui Castigliano.
Obs. În domeniul analizei structurale prin metoda elementului finit FEM cele
mai folosite metode sunt cele variaţionale, metodele reziduurilor ponderate conducând
la aceleaşi rezultate pentru funcţii identice de aproximare a câmpului deplasărilor.
Dacă funcţiile de aproximare coincid cu soluţia exactă a câmpului deplasărilor, atunci
rezultatele prin metodele variaţionale vor coincide cu cele ale metodei directe.

3.5.1 METODA RAYLEIGH-RITZ

Metoda Rayleigh-Ritz are o formă clasică şi o formă cu elemente finite.


În forma clasică, un câmp de aproximare se defineşte pentru un întreg
domeniu structural de analiză.
64 Metoda elementului finit în construcţii navale

În forma cu elemente finite, câmpul de aproximare este definit pe fiecare


element finit. Elementele finite au drept grade de libertate valorile nodale ale câmpului
structural, precum şi derivatele până la un anumit ordin.
Prin grade de libertate vom înţelege variabile independente folosite la
definirea configuraţiei sistemului structural, satisfăcând condiţiile de compatibilitate şi
condiţiile de margine.
Pentru a se putea analiza o structură continuă prin metoda Rayleigh-Ritz este
necesar să se definească o funcţională. O funcţională este o expresie integrală care în
mod implicit conţine ecuaţiile diferenţiale ce descriu problema analizată. În cazul
analizei structurale cea mai folosită funcţională este expresia energiei potenţiale totale.
Exprimarea unei probleme de analiză prin ecuaţii diferenţiale, reprezintă
forma tare (strong form) de formulare a problemei. O expresie integrală cum ar fi o
funcţională care în mod implicit conţine ecuaţiile diferenţiale, reprezintă forma slabă
(weak form) de formulare a problemei. În formularea tare se pun condiţii care trebuie
satisfăcute în orice punct al structuri, în timp ce formularea slabă impune condiţii care
trebuie să fie satisfăcute numai în sensul medierii câmpului analizat.
Funcţionala energiei potenţiale π p , conţine integrale pe contur, de suprafaţă
sau de volum ale structurii analizate. După aplicarea metodei Rayleigh-Ritz expresia
energiei potenţiale π p nu mai conţine integrale şi încetează a mai fi denumită
funcţională, respectiv π p devine o funcţie dependentă de un număr finit de grade de
libertate.
În formularea unei probleme de analiză structurală pe lângă ecuaţiile
diferenţiale ce descriu problema, forma tare include şi condiţii de margine. Condiţiile
de margine sunt de două tipuri: esenţiale (sau principale) şi neesenţiale (sau naturale).
În metoda elementului finit, condiţiile de margine esenţiale sunt valorile
impuse pe gradele de libertate din nodurile structurii, iar condiţiile de margine
neesenţiale constau în impunerea de valori pentru derivatele mărimilor câmpului, ce
sunt utilizate tot ca grade de libertate în nodurile structurii.
De exemplu, pentru o grindă elastică încastrată la x = 0 şi liberă la x = ! , se
definesc condiţii de margine esenţiale w x=0 = 0 w'x x =0 = 0 (denumite şi condiţii
geometrice sau cinematice), respectiv se definesc condiţiile de margine neesenţiale
w'xx x =! = 0 w'xxx x=! = 0 unde condiţia de capăt liber impune eforturi nule
M = − EIw'xx = 0 x=! şi T = − EIw'xxx = 0 x =! .
Funcţia de aproximare a câmpului analizat trebuie să reprezinte o configuraţie
admisibilă. Prin configuraţie admisibilă se înţelege orice configuraţie care satisface
relaţiile de compatibilitate internă şi condiţiile de margine esenţiale.

3.5.1.1 FORMA CLASICĂ A METODEI RAYLEIGH-RITZ

O structură compusă din elemente discrete, cum ar fi structurile din bare şi


grinzi, pot fi caracterizate printr-un număr finit de grade de libertate, aceste grade de
libertate reprezentând deplasările în noduri.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 65

O structură elastică continuă are un număr infinit de grade de libertate, acestea


reprezentând deplasările în orice punct al structurii. Comportarea unui mediu continuu
este descrisă pe baza ecuaţiilor diferenţiale. În afară de cazurile simple, există şanse
foarte mici în a găsi un câmp de tensiuni sau deplasări care să fie soluţie a ecuaţiilor
diferenţiale şi să satisfacă condiţiile de margine. Necesitatea de a rezolva ecuaţiile
diferenţiale poate fi evitată prin aplicarea metodei Rayleigh-Ritz pentru funcţionale de
tipul energiei potenţiale π p şi care permit o formulare integrală a problemei analizate.
Se obţine o problemă echivalentă care are un număr finit de grade de libertate şi
formularea matematică este dată de ecuaţii algebrice. Soluţia obţinută prin metoda
Rayleigh-Ritz este foarte rar exactă, dar devine mai precisă o dată cu creşterea
numărului de grade de libertate utilizate la formularea problemei.
Pentru o structură elastică se urmăreşte determinarea câmpului global de
deplasări şi tensiuni produse de încărcările exterioare.
Deplasarea într-un punct de pe structură are componentele {u v w}.
Considerăm fiecare componentă a deplasării descompusă într-o serie de funcţii sub
forma:
! m n
u(x, y, z) = ∑ai ⋅ fi (x, y, z) ; v(x, y, z) = ∑ai ⋅ fi (x, y, z) ; w(x, y, z) = ∑ai ⋅ fi (x, y, z) (3.11)
i=1 i=!+1 i=m+1

unde ai i =1,n poartă denumirea de coordonate generalizate şi funcţiile f i (x, y, z ) i =1,n


trebuie să fie admisibile, adică să satisfacă condiţiile de compatibilitate şi condiţiile de
margine esenţiale. Nu se solicită ca funcţiile f i i =1,n să satisfacă în mod obligatoriu
condiţiile de margine neesenţiale (care însă ar conduce la o aproximare mai bună a
câmpului deplasărilor pentru un număr dat de grade de libertate). În mod uzual,
f i i =1,n sunt polinoame, dar nu în mod necesar. Analistul trebuie să estimeze numărul
de termeni necesari pentru fiecare serie pentru a atinge gradul de precizie necesar.
Deci seriile (3.11) sunt trunchiate, având !, m − ! , n-m termeni, pentru un total de
termeni n. Gradele de libertate ale problemei sunt cele n coordonate generalizate
ai i =1,n , acestea fiind necunoscutele analizei.
Din relaţia (2.68), energia potenţială totală are expresia:
πp =U −W (3.12)
unde energia internă de deformaţie şi lucrul mecanic al forţelor exterioare sunt date de
relaţiile:
1
{σ}T {ε}dV ∫ {X } {u}dV + (∫){Φ} {u}dS
2 (V∫ )
T T
U= W= (3.13)
( )
V S

Din relaţiile Cauchy (2.3) şi Hooke (2.14) pentru cazul cu distribuţie de


temperatură constantă şi fără deformaţii iniţiale {ε 0 } , avem:
{σ}= [E ]{ε} şi {ε} = [∆ ]{u} (3.14)
66 Metoda elementului finit în construcţii navale

Relaţia (3.11) poate fi pusă sub o formă matriceală:


{u}= [ f (x, y, z )]{a} {u}= {u (x, y, z ) v(x, y, z ) w(x, y, z )} (3.15)
 f1 (x, y, z ) ... f ! (x, y, z ) 0 ... 0 0 ... 0 

[ f (x, y, z )] =  0 ... 0 f !+1 (x, y, z ) ... f m (x, y, z ) 0 ... 0 

 0 ... 0 0 ... 0 f m+1 (x, y, z ) ... f n (x, y, z )
unde {a} = {a1 a2 ... an } este vectorul coordonatelor generalizate.
T

Din relaţia (3.14) obţinem:


{ε} = [∆ ]{u} = [∆][ f (x, y, z )]{a} = [N ε (x, y, z )]{a}
(3.16)
{σ} = [E ]{ε} = [E ]⋅ [N (x, y, z )]{a} = [N σ (x, y, z )]{a}
Din relaţiile (3.12)-(3.16) funcţionala energia potenţială totală are expresia:
1  
πp = ∫ {ε}T [E ]{ε}dV −  ∫ {X }T {u}dV + ∫ {Φ}T {u}dS  =
2 (V )
 (V ) (S ) 
1 T  
{a}  ∫ [N ε (x, y, z )]T [E ][N ε (x, y, z )]dV {a}−
=
2
 (V )  (3.17)
 
− {a}  ∫ [ f (x, y , z )] {X }dV + ∫ [ f (x, y, z )] {Φ}dS 
T T T
 
 (V ) (S ) 
1 T
⇒ π p = {a} [K s ]{a}− {a} {Ps }
T

2
Conform principiului energiei potenţiale totale minime, obţinem din (3.17) un
sistem algebric liniar cu n ecuaţii şi ai i =1,n necunoscute:
∂π p ∂π p
= 0 i =1,n ⇒ =0 ⇒ [K s ]{a} = {Ps } ⇒ {a}
∂ai ∂{a} (3.18)
⇒ {u} = [ f (x, y, z )]{a} ; {ε} = [N ε (x, y, z )]{a} ; {σ} = [N σ (x, y, z )]{a}
Din rezolvarea sistemului algebric liniar (3.18) se determină coordonatele
generalizate {a} şi respectiv câmpul deplasărilor pe structură este complet definit
(3.11). Rezultă de asemenea din relaţia (3.18) valorile câmpului de deformaţii
specifice {ε} şi de tensiuni {σ} în orice punct al structurii.
Obs. Din relaţiile (3.11)-(3.18) rezultă că metoda Rayleigh-Ritz are două etape
principale: întâi se stabileşte o familie de funcţii test admisibile şi apoi în a doua etapă
pe baza unui criteriu, cum ar fi minimul π p (valoarea staţionară) se determină
parametrii funcţiei test.
Ecuaţia (3.11) creează o problemă echivalentă, deoarece numărul infinit de
grade de libertate ale structurii reale sunt înlocuite printr-un număr finit de grade de
libertate în modelul matematic. O soluţie obţinută prin metoda Rayleigh-Ritz este de
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 67

obicei aproximativă, deoarece funcţiile f i i =1,n în general nu pot reprezenta exact


deplasările de pe sistemul real. În procesul de căutare a soluţiei se selectează
coordonate generalizate ai i =1,n astfel încât combinarea funcţiilor f i i =1,n să conducă la
cea mai bună aproximare a câmpului de deplasări. Pentru problema structurală cu
funcţionala π p energia potenţială totală, cea mai bună aproximare înseamnă cea care
tinde să satisfacă ecuaţiile diferenţiale de echilibru şi condiţiile de margine din ce în ce
mai bine pe măsură ce sunt adăugaţi noi termeni ai ⋅ f i (x, y, z ) în seriile (3.11).
Spre exemplificare luăm un element de bară cu solicitare axială dată de o
sarcină q (x ) = c ⋅ x distribuită în lungul elementului (fig.3.16).

Fig.3.16 Element de bară cu solicitare axială

∂u
σ xx = E ⋅ ε xx ε xx =
= u' x
∂x
! ! ! ! (3.19)
1 EA 2
π p = ∫ σ xx ε xx Adx − ∫ u (x ) ⋅ c ⋅ xdx = u'x dx − c ∫ u (x ) ⋅ xdx
20 0
2 ∫0 0

Considerăm pentru deplasare:


n
u (x ) = ∑ ai ⋅ fi (x ) = a0 + a1 x + a2 x 2 + ... + an x n
i =0
şi din condiţia de margine u (0 ) = 0 ⇒ a0 = 0 rezultă:
• În cazul funcţiei liniare u (x ) = a1 x
! !
EA 2 a12 c! 3
2 ∫0 ∫0
πp = a1 dx − c a1 x ⋅ xdx = EA! − a1
2 3
∂π p c! 3 !2 c! 2
= 0 ⇒ a1 EA! − = 0 ⇒ a1 = c ⇒ u (x ) = x (3.20)
∂a1 3 3EA 3EA
c! 2 c! 2
ε xx = = a1 ; σ xx =
3EA 3A
• În cazul funcţiei parabolice u (x ) = a1 x + a2 x 2

( ) [ ]
! ! !
EA
(a1 + 2a 2 x )2 dx − c ∫ x a1 x + a 2 x 2 dx = EA ∫ a12 + 4 a1a 2 x + 4 a 22 x 2 dx −
2
πp = ∫
2 0 2 0
0

[ ]
!
EA  2 4 2 3 a 3 a 4
− c ∫ a1 x 2 + a 2 x 3 dx = 2
 a1 ! + 2 a1 a 2 ! + a 2 !  − c 1 ! + 2 ! 
0
2  3   3 4 
68 Metoda elementului finit în construcţii navale

∂π p
∂a1
( )
= 0 = EA a1! + a2! 2 − c
!3
3 1 !   a  c!3  4   a  c!  7! 
⇒ EA! 4! 2   1  =   ⇒  1 =  
∂π p !4 !  a 12 3! a2  12EA − 3
 4 
= 0 = EA a1! 2 + a2!3  − c  3  2 
∂a2  3  4
respectiv obţinem:

u (x ) =
c!
12 EA
( )
7!x − 3 x 2 ⇒ ε xx =
c!
12 EA
(7! − 6 x ) ⇒ σ xx = c! (7! − 6 x )
12 A
(3.21)

• Soluţia exactă a ecuaţiei diferenţiale


dN
N + dN − N + q (x )dx = 0 ⇒ = −q (x )
dx
dσ xx q(x )
N = ∫ σ xx dA = σ xx A ⇒ =−
(A) dx A
du d 2u q (x )
σ xx = E ⋅ ε xx = E ⇒ 2
=−
dx dx EA
şi pentru q (x ) = c ⋅ x ⇒ EAu'xx + cx = 0 , având soluţia exactă:

u (x ) =
c
6 EA
(
3! 2 x − x 3 ) (3.22)

• Dacă considerăm funcţie cubică u (x ) = a1 x + a2 x 2 + a3 x 3 , rezultă analog relaţiilor


(3.20), (3.21) soluţiile:
c! 2
a1 =
2 EA
a2 = 0 a3 = −
c
6 EA
⇒ u (x ) =
c
6 EA
3! 2 x − x 3 ((3.23) )
adică tocmai soluţia exactă (3.22) a ecuaţiei diferenţiale.
Utilizarea termenilor de ordin superior pentru aproximarea u(x) va conduce la
obţinerea parametrilor nuli: a4 = a5 = a6 = ... = an = 0 . Metoda Rayleigh-Ritz permite
obţinerea soluţiei exacte dacă funcţia de aproximare a câmpului de deplasări, la
alegerea unui număr corespunzător de termeni ai i =1,n , poate să conducă la soluţia
problemei reale, dar această condiţie este îndeplinită cu dificultate în practică.

3.5.1.2 CONSIDERAŢII ASUPRA FUNCŢIILOR DE APROXIMARE A


CÂMPULUI DE DEPLASĂRI

Pentru funcţiile de aproximare f i i =1,n (3.11) în mod uzual se folosesc


polinoame sau funcţii trigonometrice. Varianta optimă pentru funcţiile de aproximare
se poate obţine numai prin teste repetate.
Dacă considerăm o problemă rezolvată în mod repetat, adăugând câte un
termen de fiecare dată, vom obţine o serie de funcţii test. Se urmăreşte ca şirul
funcţiilor de aproximare să conducă la convergenţă pentru π p , deplasări şi tensiuni. O
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 69

condiţie necesară pentru convergenţă este: câmpul funcţiilor de aproximare trebuie să


fie complet.
Gradul de completare este atins dacă deplasările exacte şi derivatele acestora
care apar în π p , pot fi aproximate suficient de bine, dacă câmpul funcţiilor test
conţine suficienţi termeni. O serie polinomială este completă dacă gradul polinomului
este suficient de mare pentru aproximarea câmpului soluţie şi nu are lipsă nici un
termen de grad inferior admis. Seriile Fourier sunt de asemenea complete.
Gradul de completare (completenţă) presupune includerea tuturor termenilor
de ordin inferior admisibili, de exemplu pentru 2 termeni funcţia de aproximare din
relaţia (3.11) trebuie să fie a1 x + a2 x 2 şi nu a1 x + a3 x 3 sau a1 x + a4 x 4 .
Dacă considerăm o bară încastrată la un capăt şi cu forţă axială la celălalt
capăt constantă, atunci:
P σ P du Px
σ xx = = ct ε xx = xx = = = ct ⇒ u (x ) = u (0) = 0 (3.24)
A E EA dx EA
Dacă se omite termenul a1 x în relaţia (3.11) din funcţiile de aproximare,
atunci gradul de completare nu mai este asigurat şi în plus seria funcţiilor test nu mai
converge către soluţia exactă indiferent de numărul de termeni suplimentari
consideraţi în relaţia (3.11). În această situaţie funcţia de aproximare este:
du~
u~ (x ) = a2 x 2 + a3 x 3 + ... + an x n ⇒ ε xx = = 2a2 x + 3a3 x 2 + ... + nan x n−1
dx (3.25)
( 2
⇒ σ xx = Eε xx = E 2a2 x + 3a3 x + ... + nan x )
n −1
⇒ σ xx x =0 = 0 ; ε xx x =0 = 0
Din relaţiile (3.24),(3.25) rezultă că funcţia de aproximare nu poate modela
condiţia de câmp de deformaţii şi tensiuni constante. Termenul a1 x reprezintă
condiţia esenţială pentru reprezentarea stării de deformaţii specifice constante. În
formularea cu elemente finite această condiţie înseamnă că fiecare element trebuie să
fie capabil pentru reprezentarea stării de tensiuni şi deformaţii specifice constante.
Pentru o problemă bidimensională, un polinom de ordinul n va avea termenii
de tipul x ! y m , ! > 0, m > 0, ! + m = n . Atunci polinomul este complet dacă conţine
termenii cu toate combinaţiile !, m posibile. De exemplu o funcţie cuadratică
completă (n=2) are expresia:
u (x, y ) = a1 + a2 x + a3 y + a4 x 2 + a5 xy + a6 y 2 (3.26)
Un polinom de ordinul n complet pentru o problemă bidimensională are
(n + 1)(n + 2) 2termeni şi se obţin folosind regula triunghiului lui Pascal (3.27).
Triunghiul Pascal Ordinul şi numărul de termeni
1 0 (constant) , 1 termen
x y 1 (liniar) , 3 termeni
(3.27)
x2 xy y2 2 (cuadratic) , 6 termeni
x3 x2 y xy 2 y3 3 (cubic) , 10 termeni
70 Metoda elementului finit în construcţii navale

O soluţie obţinută prin metoda Rayleigh-Ritz este fie exactă fie prea rigidă.
Aceasta, deoarece modelul matematic permite deplasări numai după formele obţinute
prin suprapunerea funcţiilor f i i =1,n alese în aproximare. Din acest motiv forma corectă
este exclusă, putând fi inclusă în funcţiile test numai ocazional. Practic, funcţiile test
considerate impun constrângeri care împiedică structura să se deformeze în mod
natural. Aceste constrângeri rigidizează structura echivalentă faţă de structura reală.
Tensiunile sunt calculate pe baza câmpului deplasărilor, astfel încât este de
aşteptat ca o structură prea rigidă va subestima amplitudinea tensiunilor.

3.5.1.3 CONSIDERAŢII ASUPRA CONDIŢIILOR DE MARGINE

Pentru a putea folosi metode variaţionale, trebuie făcută o diferenţiere între


condiţiile de margine esenţiale şi neesenţiale. Pentru o problemă unidimensională
referitor la catalogarea condiţiilor de margine există următoarea regulă. Fie "2m"
ordinul maxim al derivatelor în ecuaţiile diferenţiale ale problemei. Atunci în
funcţională apar derivate de până la ordinul "m". Condiţiile de margine esenţiale
implică derivate de ordinul "0"→"m-1", derivata de ordinul "0" fiind chiar variabila
câmpului. Condiţiile de margine neesenţiale implică derivate de ordinul "m"→"2m-1".
Considerăm două exemple pentru condiţiile de margine la bare solicitate axial şi la
grinzi cu solicitare de încovoiere (probleme unidimensionale).

Tab.3.1 Exemple de condiţii de margine esenţiale şi neesenţiale


Formularea problemei Bară solicitată axial Grindă încovoiată
Ecuaţia diferenţială d u2
d 4w
EA 2 + q = 0 EI 4 − q = 0
dx dx
2m, m-1, 2m-1 2,0,1 4, 1,3
Condiţii de margine esenţiale numai pe u(x) dw
puse pe w(x ),
dx
Condiţii de margine pe tensiuni 2
d w d 3w
neesenţiale du M = − EI T = − EI
σ xx = E dx 2 dx 3
dx

În aceste exemple (tab.3.1) variabilele câmpului sunt deplasarea axială u şi


deplasarea laterală w. Condiţiile de margine neesenţiale sunt aplicate pentru: tensiunea
axială σ xx , momentul încovoietor M şi forţa tăietoare T.
Relaţiile anterioare se schimbă puţin dacă considerăm o problemă
multidimensională. În cazul problemei bidimensionale unde variabilele u,v apar în
ecuaţiile diferenţiale ale problemei cu derivatele de ordinul 2 u'xx , u'xy , u' yy , v'xx , v'xy , v' yy
şi respectiv în funcţională apar derivatele de ordinul 1 u 'x , u ' y , v'x , v' y , atunci 2m = 2 şi
m = 1 pentru ambele variabile u şi v. Condiţiile de margine esenţiale vor consta în
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 71

impunerea de valori date în u şi v în diferite puncte pe structură. Condiţiile de margine


neesenţiale vor impune relaţii cu derivatele de ordinul 1 ale variabilelor u şi v.

3.5.1.4 RELAŢIILE DINTRE FUNCŢIONALĂ ŞI ECUAŢIILE


DIFERENŢIALE ALE PROBLEMEI

Admitem o funcţională π ce depinde de o variabilă u = u (x ) într-o problemă


unidimensională cum ar fi bara solicitată axial cu sarcina q(x) din (fig.3.16).
!
π = ∫ F (x, u , u 'x )dx → min (3.28)
0

În relaţia (3.28) considerăm că funcţia variaţională conţine doar termeni cu


ordinul de derivare maxim "1".
Pentru deplasarea axială se poate considera funcţia:
ξ(x ) = u (x ) + ε ⋅ u~ (x ) (3.29)
unde: u(x) este funcţia axială soluţie căutată;
ε > 0 parametru infinit mic;
u~ (x ) o funcţie oarecare care satisface condiţiile de margine ale problemei.
Condiţiile de margine sunt:
esenţiale: u (0 ) = 0 u~ (0) = 0 (3.30)
∂F
neesenţiale: N (! ) = 0 x =! = 0
∂u 'x (3.31)
Din relaţiile (3.28)-(3.31) şi din staţionaritatea funcţionalei π (condiţie de
minim) obţinem:
! !
π(ε ) = ∫ F [x, ξ(x ), ξ 'x (x )]dx = ∫ F [x, u (x ) + εu~(x ), u 'x (x ) + εu~'x (x )]dx
0 0

 dπ  dπ
δπ ε→0 = 0 ⇒   δε = 0 ⇒ ε =0 =0
 dε  ε = 0 dε
! !
dπ ∂F ~ ∂F ~
ε =0 =∫ u (x )dx + ∫ u' x (x )dx = (3.32)
dε 0
∂u 0
∂u'x
!
∂F ~ ∂F ~ !
!
d  ∂F  ~
!
 ∂F d  ∂F   ~
=∫ u (x )dx + u (x ) 0 − ∫  u (x )dx = ∫  −   u (x )dx
0
∂u ∂u'x 0
dx  ∂u' x  0 ∂u dx  ∂u'x  
∂F d  ∂F 
şi pentru orice ∀u~ (x ) ⇒ −  =0
∂u dx  ∂u 'x 
unde relaţia (3.32) reprezintă ecuaţia diferenţială Euler-Lagrange.
Pentru bara solicitată elastic vom considera funcţionala π = π p energia
potenţială totală, de unde rezultă:
72 Metoda elementului finit în construcţii navale
!
1  1
π = π p = ∫  EA ⋅ u'2x − u (x )q (x ) dx ⇒ F = EA ⋅ u '2x − u (x )q (x )
0
2  2
∂F d  ∂F  d
⇒ = −q(x )   = (EA ⋅ u'x ) = EA ⋅ u 'xx
∂u dx  ∂u 'x  dx
şi din relaţia (3.32) obţinem ecuaţia diferenţială a barei solicitată axial, analog şi din (3.22).
EA ⋅ u'xx + q(x ) = 0 (3.33)
Ecuaţiile (3.28) şi (3.32) descriu aceeaşi problemă fizică unidimensională, unde:
• relaţia (3.32) reprezintă "forma tare" (strong form) de exprimare prin ecuaţii
diferenţiale a problemei de analiză structurală;
• relaţia (3.28) reprezintă "forma slabă" (weak form) de exprimare integrală prin
funcţionala π a problemei de analiză structurală.
În ambele situaţii pentru definirea problemei de analiză structurală se adaugă
şi condiţiile de margine esenţiale (3.30) şi neesenţiale (3.31).
Analog (3.32), pentru o funcţională π ce depinde de variabilele câmpului
u = u (x, y ) şi v = v(x, y ) , pentru o problemă bidimensională xy şi cu funcţia
variaţională ce conţine termeni cu derivate de ordinul 2 maxim, obţinem ecuaţiile
diferenţiale Euler-Lagrange, reprezentând ecuaţiile diferenţiale ce descriu analiza
structurală:
π = ∫∫ F (x, y, u , v, u'x , u' y , v'x , v' y , u'xx , u'xy , u' yy , v'xx , v'xy , v' yy )dxdy → min (3.34)
(S )
pentru care rezultă:
∂F ∂  ∂F  ∂  ∂F  ∂ 2  ∂F  ∂ 2  ∂F  ∂ 2  ∂F 
−   −  +  +  +  =0
∂u ∂x  ∂u'x 
 ∂y  ∂u ' y
 ∂x 2  ∂u 'xx  ∂x∂y  ∂u 'xy
   
 ∂y 2  ∂u' yy
 


(3.35)
∂F ∂  ∂F  ∂  ∂F
 ∂ 2  ∂F  ∂ 2  ∂F  ∂ 2  ∂F 
−   −  +  +  +  =0
∂v ∂x  ∂v'x  ∂x 2  ∂v'xx  ∂x∂y  ∂v'xy  ∂y 2  ∂v' yy 
 ∂y  ∂v' y
      
La o problemă de analiză bidimensională, ecuaţiile diferenţiale (3.35)
reprezintă "forma tare" şi relaţia integrată (3.34) reprezintă "forma slabă".
Obs. Putem remarca că întotdeauna există o formă cu ecuaţii diferenţiale
asociată cu o funcţională π , dar reciproca nu este totdeauna adevărată.

3.5.1.5 FORMA CU ELEMENTE FINITE A METODEI RAYLEIGH-RITZ

Metoda elementului finit poate fi definită ca o metodă Rayleigh-Ritz la care


funcţia de aproximare a câmpului de deplasări este determinată mai întâi pe un
element al structurii divizate , pentru gradele de libertate ale elementului, apoi prin
asamblarea elementelor obţinându-se aproximarea câmpului deplasărilor pe structura
globală.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 73

Funcţionala pentru un element finit va fi π p energia potenţială totală pe un


element. Pentru a exemplifica aplicarea metodei Rayleigh Ritz vom considera acelaşi
element finit de bară cu solicitare axială din fig.3.17, cu 2 noduri şi grade de libertate
pe nod deplasările axiale {u k } = {u1 u 2 } , folosit şi la metoda directă FEM. Vom
T

prezenta doar deducerea legii elementului finit prin metoda Rayleigh-Ritz, restul
etapelor fiind deja enunţate în capitolul 3.4.

Fig.3.17 Elementul finit de bară în sistemul propriu de axe

Considerăm funcţia de interpolare a câmpului de deplasări pe elementul de


bară de forma:
u (x ) = a0 + a1 x x ∈ [0, ! ] liniară (3.36)
şi ţinând cont de condiţiile de margine esenţiale pe element rezultă:
u 2 − u1
u (0 ) = u1 = a0 u (! ) = u 2 = a0 + a1! ⇒ a1 =
!
 x  x
u (x ) = u1 1 −  + u 2   ⇒ u (x ) = [N u (x )]{uk } (3.37)
 ! !

{uk } = {u1 u2 }T ; [N u (x )] = 1 − x x 


 ! !
Din relaţiile Cauchy şi Hooke rezultă:
du  1 1 
ε xx = = − {uk } = [N ε ]{uk } ; σ xx = E ⋅ ε xx = − E E {uk } = [N σ ]{uk } (3.38)
dx  ! !   ! !
Funcţionala este energia potenţială totală a elementului finit, pentru care avem:
!
A 1
π = π p = ∫ σ xx ε xx dx − (P1u1 + P2 u 2 ) = {u k } [K ]{u k }− {u k } {Pk }
T T

20 2
!
(3.39)
[K ] = ∫ [N ε ]T
EA[N ε ]dx {Pk } = {P1 P2 }
T
{uk } = {u1 u2 }
T

Aplicând metoda Rayleigh-Ritz pentru funcţionala π obţinem legea


elementului finit:
− 1
[K ] = EA 
∂π 1
=0 ⇒ [K ]{uk }= {Pk } şi  (3.40)
∂{u k } ! − 1 1 
unde [K ] este matricea de rigiditate a elementului de bară cu solicitare axială şi care
este identică cu cea obţinută prin metoda directă (3.3).
74 Metoda elementului finit în construcţii navale

Obs. Aşa cum se va demonstra la capitolul 3.5.3 metoda Rayleigh-Ritz în


forma metodei elementului finit FEM este echivalentă cu formularea FEM bazată pe
aplicarea principiului lucrului mecanic virtual.

3.5.2 FUNCŢIILE DE INTERPOLARE

Procesul de interpolare realizează aproximarea valorii unei funcţii definite


discret folosind o formulă (relaţie) diferită de funcţia reală. În cazul metodei
elementului finit valorile "cunoscute", respectiv valorile folosite la definirea funcţiei
de interpolare sunt gradele de libertate nodale obţinute prin rezolvarea unui sistem de
ecuaţii algebrice, care în mod curent au termenii aproximaţi. Operatorul [N u ] matricea
funcţiei de formă {u} = [N u ]{u k } reprezintă baza formulării unui element finit.
Se poate considera interpolarea ca fiind procesul fundamental al metodei
elementului finit, unde folosind un element suficient de mic chiar şi câmpuri
complicate structural pot fi modelate suficient de bine, având o funcţie simplă de
interpolare în interiorul elementului. De exemplu o funcţie liniară de interpolare a
câmpului de deplasări în interiorul elementului se poate folosi, cu condiţia ca numărul
elementelor din model să fie suficient de mare. Elementele bazate pe funcţii de
interpolare cuadratice sau cubice ale câmpului de deplasări ar putea conduce la
aproximări mai bune ale câmpului de deplasări global, numărul de elemente în
modelul FEM necesare ar fi mai redus, dar fiecare element ar avea o formulare mai
complicată. La limită cazul cu un singur element pentru toată structura, având un
număr mare de grade de libertate conduce la formularea clasică a metodei Rayleigh-
Ritz. Alegerea tipului de element finit cu o anumită funcţie de interpolare depinde de
experienţa analistului FEM, care din modelările anterioare cunoaşte comportarea
diverselor formulări de elemente finite la modelarea structurală numerică.
Se consideră că un câmp funcţional are continuitate C m dacă toate derivatele
câmpului până la ordinul m sunt continue. Deci pentru o funcţie φ = φ(x ) continuă
C 0 înseamnă că φ este continuă, dar derivatele acesteia începând cu φ ' x (de primul
ordin) nu sunt continue, iar o funcţie continuă de clasă C 1 presupune continuitate doar
pentru φ(x ) şi φ'x . În general este necesar ca derivate de ordinul m ale funcţiei φ să
fie folosite ca grade de libertate nodale, caz în care câmpul funcţional produs prin
modelarea cu elemente finite trebuie să fie continuu de clasă C m .
Obs. Funcţiile de interpolare ale câmpului de deplasări în cadrul unui element
finit trebuie să satisfacă următoarele condiţii minimale:
1. asigurarea continuităţii câmpului de deplasări între elementele finite vecine;
2. deplasările de corp rigid nu trebuie să fie împiedicate pe elementul finit (aceasta se
face pe structura globală prin impunerea condiţiilor de margine);
3. elementul finit definit să permită modelarea exactă a stării de deformaţii şi
tensiuni constante.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 75

3.5.2.1 FUNCŢII DE FORMĂ PENTRU ELEMENTELE DE CLASĂ C0

Un element de clasă C0 asigură continuitatea între elementele pentru variabila


câmpului φ , dar cu discontinuităţi între elemente pentru toate derivatele funcţiei φ ,
inclusiv cea de ordinul unu. Astfel la o discretizare cu elemente de clasă C0 , derivatele
φ'x , φ' y , φ'z au salturi (discontinuităţi) la trecerea de la un element la altul.
Relaţiile de interpolare conduc la funcţii de formă N φ [ ] pe baza cărora
elementele finite pot fi formulate, respectiv se deduce legea elementului finit.
Un câmp φ este interpolat pe un element folosind "n" grade de libertate
nodale cu relaţia:

[ ]
n
{φk } = {φ1 φ 2 ... φ n }
T
φ = N φ {φ k } ⇔ φ = ∑ N φi ⋅ φi (3.41)
i =1

O funcţie de formă Ni defineşte distribuţia câmpului φ în interiorul unui


element, atunci când gradul de libertate nodal "i" este unitar φi = 1 şi restul gradelor
de libertate nodale sunt nule φ j = 0 j ≠ i j = 1, n .
a. Funcţii de formă unidimensionale
• Interpolarea liniară definită prin 2 valori nodale: x = x1 φ = φ1 şi x = x2 φ = φ 2

φ(x ) = a0 + a1 x ⇒ φ(x ) = φ1 +
φ 2 − φ1
x2 − x1
(x − x1 ) ⇒ [N ]=  xx −−xx
φ
2 x − x1 

x2 − x1 
(3.42)
 2 1

• Interpolarea cuadratică definită prin 3 valori nodale: x = x1 φ = φ1 ,


x = x2 φ = φ 2 şi x = x3 φ = φ3 , unde folosind relaţia Lagrange:
φ(x ) = a0 + a1 x + a2 x 2 ⇒

[N ] =  ((xx −−xx )()(xx


2 3 − x) (x1 − x )(x3 − x ) (x1 − x )(x2 − x ) 
(x1 − x2 )(x3 − x2 ) (x1 − x3 )(x2 − x3 )
(3.43)
3 − x1 )
φ
 2 1

• Interpolare Lagrangiană de ordinul "n"


O funcţie φ = φ(x ) de ordinul "n-1" şi definită de "n" valori φi , i = 1, n la
x = xi are forma:
n
φ = ∑ N i φi ; N i =
(x1 − x )(x2 − x )...(xi−1 − x )(xi +1 − x )...(xn − x )
(3.44)
i =1 (x1 − xi )(x2 − xi )...(xi−1 − xi )(xi +1 − xi )...(xn − xi )
Din relaţiile (3.42),(3.43),(3.44) se desprind următoarele caracteristici pentru
funcţiile de formă polinomiale de clasă C0 pentru problemele unidimensionale:
1) Toate funcţiile de formă N i , i = 1, n şi funcţia câmpului φ sunt polinoame de
acelaşi ordin.
2) Pentru oricare funcţie de formă N i , i = 1, n avem: N i = 1 , x = xi şi N j = 0
pentru x = x j , j ≠ i j = 1, n .
76 Metoda elementului finit în construcţii navale

3) Dacă considerăm φi = 1 , i = 1, n atunci valoarea funcţiei câmpului este φ = 1


de unde rezultă:
n
1 = ∑ Ni (3.45)
i =1

b. Funcţii de formă bidimensionale


Considerăm variabila câmpului φ = φ(x, y ) ce va fi interpolată din patru valori
nodale φi ale unui dreptunghi fig.3.18.

Fig.3.18 Câmp de placă dreptunghiular

Funcţia de interpolare are forma:


φ = φ(x, y ) = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy (3.46)
unde funcţiile de formă N i , i = 1, n se pot obţine prin relaţiile Lagrange.
Interpolăm după coordonata y între nodurile 1-4 şi 2-3 folosind relaţiile Lagrange:
b− y b+ y b− y b+ y
φ14 ( y ) =
φ1 + φ 4 şi φ 23 (y ) = φ2 + φ3 (3.47.a)
2b 2b 2b 2b
analog interpolăm după coordonata x pentru valorile φ14 (y ), φ 23 (y ) :
a−x a+x
φ(x, y ) = φ14 (y ) + φ 23 ( y ) (3.47.b)
2a 2a
4
Din relaţiile (3.47.a),(3.47.b) rezultă φ = ∑ N i ⋅ φi unde:
i =1

N1 =
(a − x )(b − y ) ; N2 =
(a + x )(b − y )
4ab 4ab
N3 =
(a + x )(b + y ) ; N4 =
(a − x )(b + y ) (3.48)
4ab 4ab
N1 (x, y ) + N 2 (x, y ) + N 3 (x, y ) + N 4 (x, y ) = 1 x ∈ (− a, a ) y ∈ (− b, b )
Relaţiile (3.48) definesc elementele "biliniare" Ni , fiind produsul a două
funcţii liniare. Analog se pot defini funcţii de formă "bicuadratice" şi "bicubice".
Aceste funcţii de formă sunt obţinute prin produse a funcţiilor Lagrange
unidimensionale, respectiv aceste elemente sunt denumite elemente finite tip
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 77

Lagrangian. Definirea acestor funcţii de formă se poate analog realiza şi în cazul


tridimensional.

3.5.2.2 FUNCŢII DE FORMĂ PENTRU ELEMENTE DE CLASĂ C1

Un element de clasă C1 asigură între elemente continuitatea pentru variabila


câmpului φ precum şi a derivatelor de ordinul unu la noduri. Pentru derivatele de
ordinul doi şi superior ale variabilei φ nu se asigură continuitatea.
Pentru exemplificare, în acest subcapitol vom considera doar situaţia unei
probleme unidimensionale. Interpolarea unei funcţii impunând valoarea şi panta
funcţiei în două noduri poartă numele de interpolare Hermitiană.
φ(x ) = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 ⇒ φ(x ) = [X ]{a}
[X ] = [1 ] (3.49)
x x2 x3 {a} = {a1 a2 a3 a4 }
T

Se cunosc φ1 , θ1 la x = 0 şi φ2 , θ 2 la x = ! , ! lungimea elementului


(fig.3.19), de unde rezultă:
 φ1  1 0 0 0   a1 
 θ  0 0  a 2 
{a} = [A−1 ]{φ k }
 1  1 0
 =  ⇒ {φk } = [A]{a} ⇒ (3.50)
φ 2  1 ! ! 2 ! 3   a3 
θ 2  0 
1 2! 3! 2  a 4 

[ ] [ ] [ ]
φ = N φ {φ k } unde N φ = [X ] A −1
(3.51)

Fig.3.19 Interpolare Hermitiană la o problemă unidimensională

Funcţiile de formă N i , i = 1,4 obţinute prin interpolarea Hermitiană pentru


problema din (fig.3.19), din relaţiile (3.49),(3.50),(3.51) au expresiile din (tab.3.2).
78 Metoda elementului finit în construcţii navale

Tab.3.2 Funcţii hermitice de interpolare


x=0 x=!
Funcţii Hermitice Ni N i 'x Ni N i 'x
3x 2 2 x 3
N1 (x ) = 1 − + 3 1 0 0 0
!2 !
2x 2 x3
N 2 (x ) = x − + 2 0 1 0 0
! !
3x 2 2 x 3
N 3 (x ) = − 3 0 0 1 0
!2 !
x 2 x3
N 4 (x ) = − + 0 0 0 1
! !2

Obs. Pentru cazul bidimensional se pot obţine funcţii de interpolare a


variabilei câmpului φ(x, y ) combinând schemele de interpolare Hermitiană şi
Lagrangiană sau de alt tip, funcţie de natura gradelor de libertate nodale şi de
geometria elementului finit.

3.5.2.3.Definirea elementelor izoparametrice

Prin definiţie elementele la care geometria şi variabilele câmpului deplasărilor


sunt descrise cu ajutorul aceloraşi funcţii de interpolare, de acelaşi ordin, poartă
denumirea de "elemente finite izoparametrice".
Vom exemplifica folosind tot elementul de bară cu solicitare axială (fig.3.20).
Definim coordonatele naturale ale elementului de bară ( L1 , L2 ) astfel încât
pentru geometria elementului avem:
nodul 1 x = x1 L1 = 1 L2 = 0 şi nodul 2 x = x2 L1 = 0 L2 = 1 (3.52)
x − x1 x2 − x
de unde: L1 = şi L2 =
x2 − x1 x2 − x1 (3.53)

Fig.3.20 Elementul de bară cu solicitare axială

 x1   x1 
L1 + L2 = 1 şi x = x1 L1 + x2 L2 ⇒ x = [L1
L2 ]  = [N1 N 2 ]  = [N ]{xk } (3.54)
 x2   x2 
Analog pentru câmpul deplasărilor, folosind relaţiile Lagrange, avem relaţiile:
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 79

x − x1 x −x
u (x1 ) = u1 u (x2 ) = u 2 ⇒ u (x ) = u1 + u2 2 x ∈ (x1 , x2 )
x2 − x1 x2 − x1
(3.55)
 u1   u1 
⇒ u (x ) = u1 L1 + u 2 L2 ⇒ u (x ) = [L1 L2 ]  = [N1 N 2 ]  = [N ]{u k }
u 2  u 2 
unde funcţiile de formă sunt tocmai coordonatele naturale ale elementului:
N1 = L1 N 2 = L2 (3.56)
Din relaţiile (3.53)-(3.56), rezultă folosirea aceloraşi funcţii de formă [N ]
pentru descrierea geometriei şi a câmpului de deplasări.
x = [N ]{xk } şi u = [N ]{u k } (3.57)
Analog prin generalizare, putem obţine pentru o problemă bidimensională relaţiile:
{x}= [N ]{xk } şi {u}= [N ]{uk } unde {x}= {x y} şi {u}= {u v}
T T
(3.58)
Elementele izoparametrice se utilizează în mod curent pentru rezolvarea
problemelor de elasticitate unidimensionale, bidimensionale şi tridimensionale,
datorită următoarelor avantaje:
1. dacă un element a fost înţeles, atunci aceleaşi concepte pot fi extinse pentru
formularea tuturor elementelor izoparametrice;
2. deşi elementele liniare au laturile drepte, elementele cuadratice sau de ordin
superior izoparametrice pot avea laturi drepte sau curbe, fiind utile la idealizarea
regiunilor sau contururilor curbe.
Nu întotdeauna sunt folosite elemente având aceleaşi funcţii de interpolare de
acelaşi ordin pentru descrierea geometriei şi a câmpului de deplasări.
Dacă geometria este descrisă printr-o funcţie de ordin inferior faţă de câmpul
deplasărilor, atunci elementul este denumit "subparametric".
Dacă geometria este descrisă printr-o funcţie de ordin superior faţă de câmpul
deplasărilor, atunci elementul este denumit "supraparametric".

3.5.3 DEDUCEREA MATRICEI DE RIGIDITATE A UNUI ELEMENT


FINIT FOLOSIND PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL

Considerăm un element finit izoparametric la care funcţiile de interpolare


pentru geometrie şi câmpul deplasărilor au acelaşi ordin, respectiv numărul
parametrilor {α} ai funcţiei câmpului deplasărilor este egal cu numărul gradelor de
libertate nodale ale elementului {u k }. Câmpul deplasărilor {u} se descrie folosind o
lege polinomială cu coeficienţii {α}:
{u}= [ f (x, y, z )]{α} (3.59)
unde: {u} = {u v w} este vectorul deplasărilor;
T

{α} = {α1 α 2 ... α n } este vectorul coeficienţilor funcţiilor de interpolare;


T

şi matricea funcţiilor de interpolare pe element este:


80 Metoda elementului finit în construcţii navale

 f1 f 2 ... f ! 0 0 ... 0 0 0 ... 0 



[ f ] =  0 0 ... 0 f !+1 f !+2 ... f m 0 0 ... 0 
 0 0 ... 0 0 0 ... 0 f m+1 f m+2 ... f n 
Pe baza relaţiei (3.59) introducând coordonatele nodurilor, se stabileşte
legătura între vectorul deplasărilor nodale (gradele de libertate ale elementului):
{u k } = {u1 u2 ... u! v!+1 v!+2 ... vm wm+1 wm+2 ... wn }T
şi vectorul parametrilor funcţiilor de interpolare {α}:
{u k }= [A]{α} ⇒ {α}= [A−1 ]{uk } ⇒ {u}= [ f (x, y, z )][A−1 ]{u k }= [N u (x, y, z )]{u k } (3.60)
Pe baza relaţiei Cauchy (2.3) obţinem legătura dintre vectorul deformaţiilor
specifice totale şi vectorul coordonatelor nodale:
{e} = [∆ ]{u} {e} = [∆][ f (x, y, z )][A−1 ]{u k } [∆ ][ f ] = [B * ]
[B] = [B* ][A−1 ] = [∆][N u ] {e} = [B* ][A−1 ]{uk } = [B]{uk }
(3.61)

Câmpul tensiunilor pe baza legii lui Hooke generalizate (2.30),(2.31) se


determină cu relaţiile:
{σ} = [E ]{ε} {e} = {ε}+ {eT }+ {e0 } ⇒ {ε} = {e}− {e0 }+ αT [E −1 ]{χT }
(3.62)
{σ} = [E ]({e}− {e0 }) + αT {χT }
Variaţia energiei interne de deformaţie, considerând şi deformaţii iniţiale {e0 }
plus cele termice {eT }, din relaţia (2.47) devine:

∫( ){δe} {σ}dV
T
δU = (3.63)
V

şi pe baza relaţiei (3.62) obţinem:

∫ {δe} [E ]{e}dV − (∫ ){δe} [E ]{e0 }dV + (∫ ){δe} αT {χT }dV


T T T
δU = (3.64)
( )
V V V

şi pe baza relaţiei (3.61) obţinem:


{δe}= [B * ][A−1 ]{δuk }= [B ]{δu k }
T 
T

[ ] [ ] [ ] [ ]
δU = {δuk } A−1  ∫ B* [E ] B* dV  A−1 {δuk }−
T

 (3.65)
 (V ) 
− {δuk } ∫ [B] [E]{e0 }dV + αT {δuk } (∫ )[B] {χT }dV
T T T T

( )
V V

Lucrul mecanic virtual al forţelor concentrate , de volum, de suprafaţă şi


forţele nodale de cuplare cu celelalte elemente ale structurii, din relaţiile (2.40) ,(2.42)
are expresia:

∫ {δu} {X }dV + (∫){δu} {Φ}dS + {δuk } {P0k }+ {δuk } {Pk }


T T T T
δW = (3.66)
( )
V S
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 81

unde: {X } este vectorul forţelor de volum exterioare;


{Φ} este vectorul forţelor de suprafaţă exterioare;
{P0 k } este vectorul echivalent al forţelor concentrate exterioare în câmpul
elementului şi reduse la noduri;
{Pk } este vectorul forţelor nodale interne de legătură cu elementele vecine;
şi din relaţiile (3.60) obţinem:
δW = {δu k } ∫( )[N u ] {X }dV + {δuk } (∫)[N u ] {Φ}dS + {δuk } {P0k }+ {δuk } {Pk }
T T T T T T
(3.67)
V S

Din relaţiile (3.65),(3.67) , aplicând principiul lucrului mecanic virtual (2.67)


obţinem legea elementului finit, având ca necunoscute deplasărilor nodale {u k }:
δW = δU
T 
⇒ [ ] [ ] [ ] [ ]
A −1  ∫ B * [E ] B * dV  A −1 {u k } = −αT ∫ [B ] {χT }dV +
( )
T


T

(3.68)
V  (V )

∫(V )[B] [E ]{e0 }dV + {P0k }+ (V∫ )[N u ] {X }dV + (∫S )[N u ] {φ}dS + {Pk }
T T T

de unde prin identificare obţinem:


• matricea de rigiditate a elementului finit:
[K ] = [A−1 ]T [K * ][A−1 ]= ∫ [B] [E ][B]dV [K ]= ∫ [B ] [E ][B ]dV
T * * T *
(3.69)
(V ) ( ) V

[ ]
unde K * este nucleul matricei de rigiditate;
• vectorul încărcărilor exterioare pe element reduse la noduri:
{Qk }= {P0 k }+ ∫ [N u ]T {Φ}dS + ∫ [N u ]T {X }dV + ∫ [B]T [E ]{e0 }dV − αT [h] (3.70)
(S ) (V ) (V )

unde [h] = ∫ [B] {χT }dV


T
este matricea termică.
( )
V

Din relaţiile (3.68),(3.69),(3.70) legea elementului finit este:


[K ]{u k }= {Pk }+ {Qk } (3.71)
Obs. Dacă încărcările externe sunt nule {X } = 0, {Φ} = 0, {P0 k } = 0 şi
deformaţiile iniţiale sunt nule {e0 }= 0 , din relaţia (3.71) pentru {eT } ≠ 0 obţinem:
{Qk } = −αT [h] ⇒ {Pk } = [K ]{uk }+ αT [h] (3.72)
legea elementului finit cu încărcare exterioară doar termică aplicată direct asupra
elementului.
Vom exemplifica relaţia (3.72) pentru cazul barei cu solicitare axială
(fig.3.17) în sistemul propriu de coordonate, având funcţia de deplasare dată de relaţia:
82 Metoda elementului finit în construcţii navale

x  x x   u1 
u (x ) = u1 + (u 2 − u1 ) = 1 −   x ∈ [0, !] (3.73)
!  ! !  u 2 
Considerăm {e0 } = 0, {X } = 0, {Φ} = 0, {P0 k } = 0 ,respectiv singura încărcare
fiind cea termică la o schimbare de temperatură T. Să calculăm matricea de rigiditate
a elementului [K ] folosind relaţia (3.69):

[N u ] = 1 − x x
[B ] = [∆ ][N u ] = [N u (x )] = − 1 1
; [E ] = E
 ! !  ∂x  ! ! 
(3.74.a)
!
− 1 !  1 EA  1 − 1
[K ] = ∫ [B]T [E ][B]dV = ∫ EA −
1
 dx =  
(V ) 0  1 !  ! ! ! − 1 1 
şi analog să determinăm vectorul încărcării exterioare dat de solicitarea termică (3.70):
{eT }= −αT [E −1 ]{χT }= αT ⇒ {χT }= − E
− 1
{Qk } = −αT ∫ [B]T {χT }dV = EAαT   ⇒ [h] = EA{1 − 1}
T (3.74.b)
(V ) 1
Din relaţiile (3.72),(3.73),(3.74) legea elementului finit bară cu solicitare axială este:
P1  EA  1 − 1  u1 
{Pk }=  =  
1
  + αT ⋅ EA  (3.75)
P2  ! − 1 1  u 2  − 1
unde matricea de rigiditate [K ] corespunde cu cele deduse prin metodele anterioare,
metoda directă şi metoda Rayleigh-Ritz.

3.5.4 DEDUCEREA MATRICEI DE RIGIDITATE A UNUI ELEMENT FINIT


FOLOSIND PRINCIPIUL ENERGIEI POTENŢIALE TOTALE MINIME

Energia potenţială totală are expresia:


π p = U − {u k } {Pk }→ min
T
(3.76)
unde am considerat că pe element nu acţionează forţe exterioare directe, elementul
fiind încărcat doar prin forţele interne nodale {Pk } de legătură cu elementele vecine şi
generate ca urmare a încărcării structurii globale.
Considerăm cazul fără solicitări termice sau deformaţii iniţiale, astfel încât
energia internă de deformaţie este dată de expresia ( {σ} = [E ]{ε}) :
1
U= ∫ {σ}T {ε}dV = 1 ∫ {ε}T [E ]{ε}dV (3.77)
2 (V ) 2 (V )
Vom studia cazul unui element supraparametric, respectiv numărul
parametrilor {α} este mai mare decât numărul deplasărilor nodale generalizate {u k }.
Considerăm câmpul deplasărilor descris printr-o lege polinomială:
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 83

{u}= [ f (x, y, z )]{α} {u k }= [A]{α} (3.78)


unde matricea [A] nu mai este cudratică şi nici inversabilă în mod direct.
Facem următoarele notaţii:

{uk } = [A0 α 0 
[ ]
A1 ]  = [A0 ]{α 0 }+ [A1 ]{α1} ⇒ {α 0 } = A0−1 {uk }− A0−1 [A1 ]{α1} [ ]
 α1 
(3.79)
α 0   A −1 − A0−1 A1  u k 
⇒ {α}=   =  0  
 α1   0 I  α1 
unde {α 0 } are acelaşi număr de termeni ca şi vectorul deplasărilor nodale {u k } şi
matricea [A0 ] este cuadratică , inversabilă.
Din relaţiile (3.78),(3.79) şi Cauchy (2.3) obţinem:

{ε}= [∆]{u}= [∆ ][ f (x, y, z )]{α}= [B * ]{α}= [B * ] A0


 −1
− A0−1 A1  u k 
  (3.80)
 0 I  α1 
Din relaţiile (3.77),(3.76),(3.80) energia potenţială devine:
T
T
 
1 u k   A0−1 − A0−1 A1 
[ ] [E ][B ]dV  A0 − A0−1 A1  u k 
−1

   − {u k } {Pk } (3.81.a)
 B* T

∫
* T
πp =    
0
2 α1   0 I  I  1  α
 (V ) 
şi poate fi adusă la forma matriceală echivalentă:
T T
1 u k   K 00 K 01  u k  u k  Pk 
πp =     −    (3.81.b)
2 α1   K10 K11  α1  α1   0 
Din condiţia de minim pentru funcţia potenţială π p → min ⇒ dπ p = 0 de unde:
∂π p ∂π p  K 00 K 01  u k  Pk 
= 0 şi =0 ⇒   =  (3.82)
∂{u k } ∂{α1}  K10 K11  α1   0 
şi aplicând metoda condensări statice eliminăm parametrii {α1} supranumerici:
[K 00 ]{u k }+ [K 01 ]{α1}= {Pk }
⇒ {α1} = −[K11−1 ][K10 ]{u k } ⇒
[K10 ]{u k }+ [K11 ]{α1}= 0 (3.83)
⇒ [K 00 ]{u k }− [K 01 ][K11−1 ][K10 ]{u k } = {Pk } ⇒ {Pk } = [K ]{u k }
unde matricea de rigiditate a elementului finit este:
[K ] = [K 00 ] − [K 01 ][K11−1 ][K10 ] (3.84)
Obs. Dacă numărul parametrilor {α} este egal cu numărul gradelor nodale de
libertate {u k }, atunci [K ] = [K 00 ], [A1 ] = 0, [A] = [A0 ] şi rezultatul corespunde cu cel
pentru elementele finite izoparametrice (3.69).
84 Metoda elementului finit în construcţii navale

3.5.5 DETERMINAREA MATRICEI DE RIGIDITATE A ELEMENTULUI


FINIT FOLOSIND PRIMA TEOREMĂ A LUI CASTIGLIANO

Considerăm deformaţiile iniţiale {e0 }= 0 şi termice {eT } = 0 .


De asemenea, considerăm încărcările directe exterioare pe elementul finit nule
{X } = 0, {Φ} = 0, {P0 k } = 0 .
Expresia energiei interne de deformaţie este dată de expresia:
1 1
{σ}T {ε}dV {σ}= [E ]{ε} { } [E ]{ε}dV
T
U= ∫
2 (V )
⇒ U=
2 (V∫ )
ε (3.85)

Considerând un element izoparametric şi folosind relaţia Cauchy, obţinem


pentru câmpul de deplasări şi deformaţii:
{u} = [ f (x, y, z )]{α} {uk } = [A]{α} ⇒ {α} = [A−1 ]{uk }
⇒ {u} = [ f (x, y, z )][A−1 ]{u k } = [N (x, y, z )]{u k } (3.86)
{ε} = [∆]{u} = [∆ ][N (x, y, z )]{uk } = [B ]{uk }
Din relaţiile (3.85),(3.86) energia internă de deformaţie are expresia:
1  
U= {uk }T  ∫ [B ]T [E ][B ]dV {u k } (3.87)
2
 (V ) 
Din relaţia (3.87) şi prima teoremă a lui Castigliano (2.71), obţinem legea
elementului finit şi matricea de rigiditate a elementului finit:
∂U
= {Pk } ⇒ [K ]{uk }= {Pk } [K ] = ∫ [B]T [E ][B]dV (3.88)
∂{u k } (V )
Relaţia (3.88) este analogă cu relaţia (3.69) obţinută prin metoda lucrului mecanic virtual.

3.6 METODELE REZIDUURILOR PONDERATE


3.6.1 GENERALITĂŢI

Până acum am prezentat metoda elementului finit în sensul metodei Rayleigh-


Ritz, aceasta fiind o tehnică de aproximare a unui principiu variaţional. Un principiu
variaţional foloseşte o expresie integrală, denumită funcţională, care generează
ecuaţiile diferenţiale ce guvernează problema (Euler-Lagrange) şi condiţiile de
margine neesenţiale ale problemei. Principiul staţionarităţii energiei potenţiale totale
(minim) reprezintă doar unul din multitudinea de principii variaţionale.
Există uneori probleme fizice la care principiile variaţionale nu pot fi aplicate,
cum ar fi cazul în care ecuaţiile diferenţiale ale problemei conţin derivate de ordin
impar (Cook). În aceste situaţii metoda elementului finit poate fi totuşi aplicată în
sensul reziduurilor ponderate.
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 85

Ca şi metoda Rayleigh-Ritz, o metodă a reziduurilor ponderate foloseşte


expresiile integrale ce conţin ecuaţiile diferenţiale ale problemei fizice. Formularea cu
funcţionale sau reziduuri reprezintă forma „slabă” (weak form) de modelare a
ecuaţiilor ce guvernează problema fizică.

3.6.2 PREZENTAREA GENERALĂ A METODELOR


REZIDUURILOR PONDERATE

Ecuaţiile diferenţiale ce guvernează o problemă şi condiţiile de margine


neesenţiale pot fi puse sub o formă restrânsă:
D ⋅ u − f = 0 în domeniul V (3.89)

B ⋅ u − g = 0 condiţia de margine pe S sau V (3.90)


unde D,B sunt operatori de diferenţiere ; f,g funcţii de x; u variabila câmpului.
De exemplu, pentru o grindă supusă la încovoiere pură, ecuaţia diferenţială ce
guvernează problema (3.89) devine EIw'xxxx = q , unde w este săgeata elastică a grinzii
şi q este o sarcină normală distribuită pe lungimea grinzii. În consecinţă, operatorul de
( )
derivare este D = EI d 4 dx 4 , u = w , f = q . Ecuaţia condiţiilor de margine
neesenţiale (3.90) simbolizează pentru grinda cu încovoiere pură două relaţii:
EIw'xx = − M 0 şi EIw'xxx = −T0 , unde M 0 ,T0 sunt valorile prescrise ale momentului
încovoietor şi a forţei tăietoare la capetele grinzii.
În general, soluţia exactă u = u (x ) a ecuaţiei (3.89) este necunoscută şi de cele
mai multe ori dificil de determinat. În consecinţă vom căuta o soluţie aproximativă u~
pentru (3.89). În general u~ este un polinom care satisface condiţiile de margine
esenţiale şi conţine parametrii a1 , a2 ,..., an , de unde u~ = u~(a, x ) şi este funcţia de
interpolare „admisibilă” a câmpului deplasărilor. Pentru a obţine soluţia aproximativă,
trebuie să determinăm valorile „ai”, astfel încât u~ să aproximeze cât mai bine funcţia
exactă u.
Introducând funcţia aproximativă u~ în ecuaţiile (3.89),(3.90), se obţin valorile
rest RD, RB (reziduuri) ce sunt funcţie de x şi ai:
RD = RD (a, x ) = D ⋅ u~ − f (reziduu intern) (3.91)

RB = RB (a, x ) = B ⋅ u~ − g (reziduu al condiţie de margine) (3.92)


Reziduurile s-ar putea anula pentru anumite valori x, dar nu devin nule pentru
orice x, decât dacă u~ este soluţia exactă u~ (x ) = u (x ) . Se consideră că u~ este o
aproximaţie bună pentru u, dacă reziduurile sunt mici.
Minimizarea reziduurilor se poate obţine prin diverse proceduri, care toate
conduc la obţinerea de ecuaţii algebrice ce pot fi rezolvate pentru obţinerea
coeficienţilor funcţiei de aproximare ai , i = 1, n .
86 Metoda elementului finit în construcţii navale

a. Metoda colocaţiei punctuale (discretă)


Pentru n valori diferite ale lui x , se pune condiţia ca reziduurile să fie nule.
Din această condiţie rezultă sistemul algebric cu n ecuaţii şi n necunoscute pentru
determinarea coeficienţilor funcţiei de aproximare ai , i = 1, n .
RD (a, xi ) = 0 i = 1,2,..., j − 1
(3.93)
RB (a, xi ) = 0 i = j , j + 1,..., n
b. Metoda colocaţiei pe subdomenii
Pe n regiuni diferite V şi S ale problemei fizice, se pune condiţia ca integralele
reziduurilor să fie nule.

∫ RD (a, x )dV = 0 i = 1,2,..., j − 1


(Vi )
(3.94)
∫ RB (a, x )dS = 0 i = j , j + 1,..., n
(Si )
c. Metoda celor mai mici pătrate continuă
Se defineşte o funcţie π formată prin integrarea reziduurilor ridicate la pătrat:

∫ [RD (a, x )] dV + α(∫)[RB (a, x )] dS


2 2
π= (3.95)
( ) V S

unde α este o valoare scalară care se poate folosi pentru asigurarea omogenităţii
dimensionale a relaţiei (3.95) precum şi ca valoare de ponderare. Prin mărirea
parametrului α, creşte ponderea lui RB faţă de RD.
Coeficienţii ai , i = 1, n ai funcţiei de aproximare u~ se determină din condiţia
de minim a funcţiei π:
∂π
π → min ⇒ dπ = 0 ⇒ = 0, i = 1, n (3.96)
∂ai
obţinându-se un sistem algebric n × n .
d. Metoda colocaţiei celor mai mici pătrate (discretă)
Se determină coeficienţii ai , i = 1, n tot din condiţia minimizării unei funcţii
π , relaţia (3.96), folosind altă relaţie de definiţie pentru π . Funcţia π este definită pe
baza reziduurilor ridicate la pătrat, dar calculate în puncte discrete din domeniu
xi , i = 1, m unde m ≥ n .
j −1 m
π = ∑ [RD (a, xi )] + α ∑ [RB (a, xi )]
2 2
(3.97)
i =1 i= j

Relaţia (3.97) conduce la obţinerea unui sistem algebric cu n ecuaţii, deşi m ≥ n .


e. Metoda Galerkin (Bubnov-Galerkin)
Selectăm n funcţii de pondere Wi = Wi (x )şi impunem ca mediile ponderate ale
reziduurilor RD să fie nule. În sens matematic, putem spune că impunem condiţia de
ortogonalitate dintre funcţia reziduală RD şi funcţiile de pondere:
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 87

Ri = ∫ Wi (x )RD (a, x )dV = 0 i = 1, n (3.98)


(V )
În metoda Galerkin standard se iau funcţiile de ponderare:
∂u~
Wi = i = 1, n (3.99)
∂ai
Funcţiile rezidue din condiţiile de margine RB în combinaţie cu metoda
integrării prin părţi sunt folosite pentru introducerea condiţiilor de margine
neesenţiale.
Din analiza metodelor reziduurilor ponderate se pot scrie sub o formă comună
restrânsă:

∫ Wi ⋅ RdΓ = 0
(Γ )
i = 1, n (3.100)

unde R poate fi RD şi/sau RB şi Γ reprezintă domeniul de integrare V şi/sau S.


Relaţia (3.100) semnifică faptul că pe zona de interes a problemei analizate,
reziduurile ponderate au o valoare medie zero. Diversele metode ale reziduurilor
ponderate diferă în principal prin modul de definire a funcţiilor de pondere Wi , i = 1, n .
În metoda colocaţiei punctuale şi metoda colocaţiei pe subdomenii, funcţiile de
pondere Wi sunt fie funcţia operator Kronecker sau treaptă, care sunt diferite de zero
în anumite puncte sau pe anumite regiuni ale problemei. În metoda celor mai mici
pătrate Wi = ∂R ∂ai , iar în metoda Galerkin Wi = ∂u~ ∂ai .
La rezolvarea unei probleme, prin metoda Rayleigh-Ritz sau metodele
reziduurilor ponderate, presupune generarea unei serii de funcţii de aproximare
u~ = u~ (a, x ) . Coeficienţii ai ce definesc cea mai bună formă a funcţiei soluţiei u~ se
stabilesc prin condiţia de staţionaritate a funcţionalei ∂π p ∂ai = 0 pentru metoda
Rayleigh-Ritz şi respectiv prin sistemul de ecuaţii (3.100) pentru metodele
reziduurilor ponderate. Dacă la o problemă se pot defini ecuaţiile diferenţiale şi
funcţionala principiului variaţional, atunci pentru acelaşi funcţii de aproximare
u~ metodele Galerkin şi Rayleigh-Ritz conduc la aceeaşi soluţie.
Metoda celor mai mici pătrate conduce totdeauna la obţinerea matricei
sistemului simetrică. Deoarece funcţiile pondere în metoda celor mai mici pătrate au
expresia Wi = ∂R ∂ai , rezultă că R şi Wi conţin derivate de acelaşi ordin în u~ .
Aceasta înseamnă că aplicarea metodei de integrare prin părţi nu poate reduce
derivatele de ordin superior în u~ . De exemplu în cazul unei bare cu solicitare pur
axială pentru a asigura continuitatea între elemente la noduri, faţă de metoda directă
sau variaţională Rayleigh-Ritz, elementul în loc de un grad de libertate nodal u, va
trebui să aibă două u, u'x . Acest dezavantaj ar putea fi evitat prin reformularea
ecuaţiilor diferenţiale ale problemei cu ordin inferior, dar şi aşa mai multe grade de
libertate nodale vor fi necesare faţă de formularea clasică din metoda deplasărilor.
88 Metoda elementului finit în construcţii navale

3.6.3 EXEMPLE LA APLICAREA METODELOR


REZIDUURILOR PONDERATE

Vom exemplifica metodele reziduurilor ponderate prezentate la capitolul (3.6.2)


pentru cazul unei bare solicitate axial, având ecuaţiile diferenţiale ce guvernează
problema şi a condiţiilor de margine neesenţiale cu următoarele expresii (fig.3.21):
u 'xx + c ⋅ x = 0 0< x<! (3.101.a)
u 'x − b = 0 x=! (3.101.b)
Condiţia de margine esenţială este:
u=0 x=0 (3.101.c)

Fig.3.21 Grindă solicitată axial

Sistemul ecuaţiilor diferenţiale pentru problema reală este:


∂ 2u q
2
+ =0 0< x<!
∂x EA
∂u (3.102)
E = σ0 x=!
∂x
u=0 x=0
Pentru problema reală din (fig.3.21) în relaţiile (3.101) am notat:
q0 σ
q = q0 x ⇒ c = b= b (3.103)
EA E
Considerăm funcţia de aproximare a câmpului deplasărilor cu 2 parametrii:
u~ (x ) = a x + a x 2
1 2 u~ (0 ) = 0 (3.104)
care satisface condiţia de margine esenţială u = 0 la x = 0
Din relaţiile (3.101),(3.104) obţinem funcţiile reziduurilor:
RD (x ) = u~'xx + c ⋅ x = 2a 2 + c ⋅ x
(3.105)
R = u~ − b
B 'x x =! = (a + 2a ! ) − b
1 2

a) Metoda colocaţiei punctuale


Considerăm arbitrar x = ! 3 pentru evaluarea reziduului RD şi din relaţia
(3.93) avem:
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 89

!2
!
2a2 + c = 0
a 1 = b + c
3 ⇒ 3 (3.106.a)
a1 + 2a2 ! − b = 0 !
a 2 = −c
6
b) Metoda colocaţiei pe subdomenii
Vom integra RD,RB pe întreg domeniul x ∈ [0, ! ] şi din (3.94) avem:
!
c
∫0 (2a2 + cx)dx = 0 ⇒ 2a 2 ! + ! 2 = 0
2 a1 = b + c
!2
⇒ 2 (3.106.b)
! !
a 2 = −c
∫0 (a1 + 2a2! − b)dx = 0 ⇒ a1 + 2a 2 ! − b = 0 4

c) Metoda celor mai mici pătrate continuă


În relaţia (3.95) considerăm α = 1 ! şi cu relaţia (3.105) obţinem:
! 2
1
π = ∫ (2a2 + cx ) dx +
2
[(a1 + 2a2 ! ) − b]2 = 4a22 ! + c ! 3 + 2a2 c! 2 + 1 [(a1 + 2a2 ! ) − b]2
0
! 3 !
∂π 2
= [(a1 + 2a2 ! ) − b] = 0 ⇒ a1 + 2a2 ! = b (3.106.c)
∂a1 !
∂π 2 c! c! 2
= 8a 2 ! + 2c! 2 + [(a1 + 2a2 ! ) − b]2! = 0 ⇒ a2 = − ⇒ a1 = b +
∂a2 ! 4 2
analog metodei colocaţiei pe subdomenii.
d) Metoda colocaţiei celor mai mici pătrate
Pentru funcţia reziduu RD alegem două puncte arbitrare x1 = ! 3 , x2 = ! şi
α = 1 ! . Din relaţiile (3.97),(3.105) obţinem:
1
π = [2a2 + cx1 ] + [2a2 + cx2 ] + [a1 + 2a2 ! − b]2
2 2

!
∂π
= 0 ⇒ a1 + 2a2 ! = b (3.106.d)
∂a1
∂π x + x2 ! 2c! 2
= 0 ⇒ a 2 = −c 1 = −c ; a1 = b +
∂a 2 4 3 3
e) Metoda Galerkin
Pe baza relaţiilor (3.99),(3.104), funcţiile de ponderare (i = 1,2 ) sunt date de
relaţiile:
∂u~ ∂u~
W1 = =x W2 = = x2 (3.107)
∂a1 ∂a2
şi pe baza relaţiile (3.98) obţinem:
90 Metoda elementului finit în construcţii navale

! !
R i = ∫ W i (x )(u~' xx + cx )dx = W i (x )u~' x !
0 + ∫ (− W i ' x u~' x + W i (x )cx )dx
0 0
!
(3.108)
u~'x x =! = b , Wi (x ) x=0 = 0 ⇒ Ri = ∫ (− Wi 'x u~'x + Wi cx )dx + b ⋅ Wi (! )
0

Obs. În metoda Galerkin de obicei se recurge la integrări prin părţi (3.108).


Scopul este de a reduce ordinul derivatelor de sub integrală. Dacă conţine derivate de
ordinul 2m, atunci integrala este definită dacă funcţia de sub integrală este continuă
până la derivatele de ordinul 2m-1. În exemplul curent 2m − 1 = 1 , ceea ce înseamnă că
în gradele de libertate nodale ale elementului finit trebuie să includem u~ şi u~'x , pentru
a asigura continuitatea între elemente pentru valoarea câmpului deplasărilor şi panta
acestuia în noduri. Prin integrarea prin părţi ordinul maxim de derivare al funcţiei de
sub integrală este 2m-1, respectiv continuitatea trebuie asigurată până la ordinul 2m-2,
ceea ce pentru exemplul nostru este 2m − 2 = 0 , respectiv în gradele de libertate
nodale ale elementului finit trebuie să includem doar valorile nodale ale câmpului
deplasărilor u~ . De asemenea integrarea prin părţi permite introducerea în calculul
soluţiei a condiţiilor de margine neesenţiale (3.101.b).
Din relaţiile (3.98),(3.99),(3.107),(3.108), obţinem sistemul ecuaţiilor algebrice
pentru determinarea coeficienţilor a1, a2 ai funcţiei de aproximare:

( )
!
c
R1 = ∫ [− (a1 + 2a2 x ) + x ⋅ cx ]dx + b! = − a1! + a2 ! 2 + ! 3 + b! = 0
0
3

[ ]
!
 4  c
R2 = ∫ − 2 x(a1 + 2a2 x ) + x 2 ⋅ cx dx + b! 2 = − a1! 2 + a2 ! 3  + ! 4 + b! 2 = 0 (3.106.e)
0  3  4
7c! 2 c!
⇒ a1 = b + a2 = −
12 4
f) Soluţia exactă a ecuaţiei diferenţiale (3.101) este:
d 2u du c du
2
= −cx ⇒ = − x 2 + α1 , x =! = b ⇒
dx dx 2 dx
c du c  c  (3.106.f)
α1 = b + ! 2 ⇒ = − x2 +  b + !2 
2 dx 2  2 
(
⇒ u (x ) = 3! 2 cx − cx 3 + 6bx 6 )
Pentru a putea compara cele 6 metode vom considera cazul simplificat b = 0 ,
c = 1 , ! = 1 , x ∈ [0,1] , de unde obţinem:
x x2
(a ) (b ) x x2 (c ) x x2
u (x ) − = u (x ) =− u (x ) = −
3 6 2 4 2 4
2 2 3
(3.109)
(d ) 2 x x (e ) 7 x x (f ) x x
u (x ) = − u (x ) = − u (x ) = −
3 3 12 4 2 6
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 91

Pe baza relaţiilor (3.106),(3.109) şi considerând punctele caracteristice x1 = 0 ,


x2 = ! 2 , x3 = ! obţinem următorul tabel de valori numerice:

Tab.3.3 Metodele reziduurilor ponderate


u (x ) u'x (x ) Exact Colocaţie Subdomenii Met.cmmp Met.cmmp Galerkin
continuă discretă
u(0) 0 0 0 0 0 0
u( ! /2) 0,2292 0,1250 0,1875 0,1875 0,2500 0,2292
u( ! ) 0,3333 0,1667 0,2500 0,2500 0,3333 0,3333
u’x(0) 0,5000 0,3333 0,5000 0,5000 0,6667 0,5833
u’x( ! /2) 0,3750 0,1667 0,2500 0,2500 0,3333 0,3333
u’x( ! ) 0 0 0 0 0 0,0833

Din tab.3.3, rezultă că cea mai bună aproximaţie a soluţiei câmpului de


deplasări se obţine prin metoda Galerkin.

3.6.4 FORMA CU ELEMENTE FINITE A METODEI GALERKIN


(LEGEA ELEMENTULUI FINIT)

Pentru a exemplifica formularea prin metoda elementului finit pe baza


metodei Galerkin, vom considera cazul unidimensional al barei prismatice cu
solicitare axială (pură).

Fig.3.22 Element de bară cu solicitare axială

În fig.3.22 considerăm un element de bară cu două noduri având vectorul gradelor


de libertate nodale {u k } = {u1 u 2 } şi vectorul forţelor nodale {PK } = {P1 P2 } .
T T

Din echilibrul forţelor axiale pe un element de lungime „dx” obţinem ecuaţia


diferenţială a elementului finit de bară solicitat axial:
 ∂σ 
A σ xx + xx dx  + qdx − Aσ xx = 0 ⇒ Aσ xx ' x + q = 0 , σ xx = Eε xx , ε xx = u' x
 ∂x  (3.110)
⇒ σ xx = Eu 'x ⇒ EAu'xx + q = 0
Pentru forţele nodale, de la capetele elementului finit putem scrie condiţiile de
margine neesenţiale:
A ⋅ σ xx x =0 = P1 ⇒ EAu'x − P1 = 0 pentru x = x1 = 0
(3.111)
A ⋅ σ xx x =! = P2 ⇒ EAu'x − P2 = 0 pentru x = x2 = !
92 Metoda elementului finit în construcţii navale

Condiţiile de margine esenţiale constau în impunerea de valori pentru câmpul


deplasărilor la capetele elementului finit:
u = u1 pentru x = x1 = 0 şi u = u 2 pentru x = x2 = ! (3.112)
Pe elementul finit bară, funcţiile câmpului deplasărilor sunt considerate de
forma:

u~ (x ) = [N (x )]{u k } ; [N (x )] = 1 − x x
= [N1 (x ) N 2 (x )] (3.113)
 ! ! 
unde funcţia u~ (x ) satisface condiţiile esenţiale de margine (3.112). Considerând chiar
deplasările nodale u1 , u2 drept coeficienţii funcţiei de aproximare din relaţia (3.99),
rezultă expresia funcţiilor de pondere:
∂u~ x x
Wi = = N i (x ) ⇒ W1 (x ) = 1 − , W2 (x ) = (3.114)
∂u i ! !
Din relaţia (3.98) obţinem prin metoda Galerkin sistemul ecuaţiilor ce descriu
legea elementului finit:
! !
Ri = ∫ Wi (x )[EAu~'xx + q(x )]dx = 0 ⇒ Ri = ∫ N i (x )[EAu~'xx + q (x )]dx = 0 i = 1,2 (3.115)
0 0

Integrăm prin părţi relaţiile (3.115) şi obţinem:


!
 d 2u~  ! !
Ri = ∫ N i (x ) EA 2 + q dx = ∫ N i (x )q(x )dx + N i (x )EAu~'x !
0 − ∫ N i 'x (x )EAu~'x dx = 0 (3.116)
0  dx  0 0

Din condiţiile de margine neesenţiale (3.111) avem:


EAu~ =P
' x x =0EAu~ 1=P 'x x=! 2 (3.117.a)
şi din relaţiile funcţiilor de ponderare (3.114):
N1 (0 ) = 1 N1 (! ) = 0 N 2 (0 ) = 0 N 2 (! ) = 1 (3.117.b)
Din relaţiile (3.117.a),(3.117.b) rezultă:
N (x ) ⋅ EAu~
1 =P
' x x =0 N (x ) ⋅ EAu~
1 1 ' x x =! =0
(3.118)
N 2 (x ) ⋅ EAu~'x x =0 =0 N 2 (x ) ⋅ EAu~'x x =! = P2
Din relaţiile (3.116),(3.118) obţinem:
! !

∫ N1'x (x )EAu'x dx = P1 + ∫ N1 (x )q(x )dx


~
0 0
! !
(3.119)
∫0 N 2'x (x )EAu'x dx = P2 + ∫0 N 2 (x )q(x )dx
~

Facem următoarea notaţie:

[B] = [N 'x ] ⇒ u~'x = [N 'x ]{u k }= [B ]{u k } [B ] = − 1 1


= [B1 B2 ] (3.120)
 ! ! 
Capitolul 3 Idealizare structurală. Metode generale pentru deducerea matricei de rigiditate 93

Pe baza relaţiilor (3.120), relaţiile (3.119) pot fi puse sub formă matriceală ce
reprezintă legea elementului finit:
[K ]{u k }= {Pk }+ {Qk } (3.121)
unde am notat:
• matricea elementului finit
! !
− 1 !  1 EA  1 − 1
[K ] = ∫ [B]EA[B]dx = EA∫   −
1
dx = (3.122.a)
0 0
1 !  ! 
! ! − 1 1 
• vectorul încărcărilor de pe element reduse la noduri
!
{Qk }= ∫ [N (x )]T q(x )dx (3.122.b)
0

• vectorii deplasărilor şi forţelor nodale


{u k }= {u1 u2 }
T
{Pk }= {P1 P2 }
T
(3.122.c)
Din relaţiile (3.121),(3.122) se observă că în cazul unei analize structurale
FEM dacă folosim aceleaşi funcţii de aproximare, metoda Galerkin şi metodele
variaţionale conduc la aceeaşi formulare a legii elementului finit, cu aceleaşi matrice
de rigiditate şi vectori a solicitărilor externe reduse la noduri.
Obs. În exemplul considerat, funcţia de aproximare u~ (x ) (3.113) coincide cu
funcţia soluţie a câmpului deplasărilor din metoda directă, de unde rezultă şi aceeaşi
exprimare a matricei de rigiditate pentru elementul finit bară cu solicitare axială.