1.

But de travail :

Le but de la présente manipulation consiste a étudier le comportement temporel des

régulateurs analogiques obtenus a partie de la structure proportionnel –intégral-
dérive (PID).

2. matériel utilise :
-générateur de tension continue.

-générateur de consigne.

-régulateur PID analogique

3. Etude théorique :
Sans l’industrie, le régulateur standard le plus utilisé est régulateur proportionnel intégral dérivé
(PID)

Grace lui on peut régler les performances (amortissement, temps de panses) d’une régulateur d’un
processeur

Le régulateur PID est adapté a la plupart des processeurs de type industriel et s’accommode aux
variations des paramètres du procédé. Si la dynamique dominante d’un système est supérieure a un
deuxième ordre ou le système contient un grand retard ou plusieurs mode axillants, le régulateur PID
n’est plus adéquat et il faut utiliser un régulateur plus complexe (contenant plusieurs paramètres)

3.1 Formes des régulateurs :

a. Forme parallèle
La manière la plus simple pour obtenir une telle structure consiste a connecter en parallèles un
objet proportionnel(P), un objet intégral(I) et un objet dérivatif (D), comme indique ci-dessous :

1
 Forme parallèle du régulateur

La fonction de transfert s’exprime alors par :

𝑼(𝒑)
G(p)= = kp+KI/P+ KD.p
𝑬(𝒑)

Avec kp,KI , KD: constants réelles :paramètres du régulateur ,qui n’ont pas une
interprétation physique évidente.

b. forme standard :

Une modification du mode de branchement permet la structure représentée

sur la figure ci-dessous

Forme standard du régulateur PID

2
La forme standard de la fonction de transfert du régulateur PID est :
𝑼(𝒑) 𝟏
G(p)= 𝑬(𝒑) = kp(1+𝐓𝐈.𝐩+ TD.p)

Les parameters sont le gain proportionnel KP, le temps Ti ET le temps derivative T D, qui ont
alors dans cette representation une interpretation physique. La relation entr les parameters
de la forme paralléle et la forme standard s’exprime par

Kp=kp

Ti= kp/Ki

TD= kD/kp

Pour e(t)=σ(t), échelon unité, on obtient la réponse indicielle du régulateur PID

qu’on peut représenter graphiquement

Réponse indicielle du PID analogique

On remarque la présence de l’impulsion de Dirac, qui est due a la partie D.

Ce qui rend la fonction de transfert non causale.

3
3-2 Réalisation matérielle des régulateurs analogique :
Dans l’industrie on utilise les amplificateurs opérationnels pour réaliser les
régulateurs analogiques.

Ces amplificateurs sont des circuits intègres que nous caractériserons de

manière idéale par un gain infini, une impédance d’entrée quasi infinie et une
impédance de sortie quasi nulle.

Un choix des impédances Ze et Zr permet d’obtenir un certain comportement,

que l’on peut exprimer par une fonction de transfert. Celle-ci donne par :
𝑼𝒔(𝒑) 𝒁𝒓 𝟏
G(p)= 𝑼𝒆(𝒑)=-𝒁𝒆. 1 𝒁𝒓 𝒁𝒓
𝟏+ (1+ + )
𝑉 𝒁𝒆 𝑹𝒅

Et avec V ∞ on écrit avec suffisamment de précision :

𝑼𝒔(𝒑) 𝒁𝒓
G(p)= =-
𝑼𝒆(𝒑) 𝒁𝒆

On résume dans le tableau suivant les structures des régulateurs que l’on peut
obtenir a partir du choix de

4
4. Manipulation
Réponse du régulateur proportionnel(P) :

Kp =2

Kp= 3

5
Réponse du régulateur proportionnel(PI) :

Kp=2

Ti = 4 s

Kp=3

TI=4s

6
Kp=2

TI=9s

Réponse du régulateur proportionnel(PID) :

Kp=2

TI=4s

TD=0.04

7
Kp=2

TI=9 s

TD=0.04

Kp=2

TI=5 s

TD=0.04

8
Remarque
Régulateur proportionnelle (p)
Ceci veut dire que le signale de régulation est la grandeur de l’écart entre la valeur de consigne et la
valeur mesurée. On a fixé sur le régulateur valeur appelée bande proportionnelle

Le proportionnel intégrateur (PI)

Il a le même principe que le p mais il est ajouté une action intégrale qui va fermer la réaction de
l’action proportionnelle

Le régulateur proportionnel dérivateur

Idem ci-dessus mais permet d’attenue le défaut du PI qui a tendance à augmenter le temps de
régulation comme on vu dans les figures

5. Conclusion
Ce TP a permis d’étudie le comportement temporelle des régulateurs P, PI, PID

Chaque d’entre aux est caractérisé par ses constantes réels et physique

La réponse indicielle est tirée a partie de l’étude expérimentale et de l’étude théorique

L’étude nous des réponses sensiblement égales

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