Sistemas de Control Automático.

Guía 6 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta).

Tema: Sintonización de controladores PID

Objetivos específicos

 Ajustar y calibrar un controlador tipo PID a partir del método de Ziegler-Nichols y Chien, Hrones
y Reswick
 Crear un sistema de regulación con un control PID Digital.

Materiales y equipo
• 1 Fuente de alimentación 15 VCD [SO3538-8D]
• 1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
• 1 Control PID [SO3536-6B]
• 1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q]
• 1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
• 1 Módulo con bomba [SO3536-9H]
• 1 Sistema de control de nivel [SO3536-9K]
• 1 Osciloscopio digital [DSO1052B].
• 2 Puntas para el osciloscopio.
• 1 Cable USB tipo A/B.
• 20 Puentes
• 1 Switch
• 6 Cables con terminales de 4mm
• 4 Cables con terminales de 4mm a 2 mm
• 1 Computadora con puerto serial (o en su defecto un convertidor USB-serie), con el software PID
controller para PC/I V3.0 de Lucas Nülle y Run Intuilink Data Capture instalado
• 1 Interfaz de PC [LM8912]
• 1 Cable serial de 9 pines plano

Introducción teórica

Calibración de Controladores.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador. Las reglas de Ziegler-
Nichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en la respuesta experimental ante
una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los
modelos matemáticos de las plantas.
La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escalón y en lazo abierto es
una curva en forma de S que puede caracterizarse por dos parámetros: el tiempo muerto T U y la constante
de tiempo Tg. El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una línea
2 Sistemas de Control Automático. Guía 6

tangente a la curva en forma de S en el punto de inflexión y se encuentran las intersecciones de esta línea
tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K .
Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp , TN y TV de acuerdo a la siguiente tabla:

Tipo de KP TN TV
controlador
P Tg/(TuKS) ∞0 0
PI (0.9Tg)/(TuKS) Tu/0.3 0
PID (1.2Tg)/(TuKS) 2Tu 0.5Tu
Tabla 6.1. Método de calibración de controladores de Ziegler-Nichols.
El método de Chien, Hrones y Reswick es una variante del método Ziegler-Nichols, donde se proponen
ajustes diferentes de los parámetros del controlador, dependiendo si se desea obtener una respuesta más
rápida con un 20% de sobreoscilación o sin sobresocilación. Además, se recomiendan distintos valores
de los parámetros del controlador de acuerdo a la optimización de su comportamiento ante cambios de
la variable de referencia “set point” o ante perturbaciones. En función del tipo de controlador elegido,
para el ajuste de los parámetros propone la Tabla 6.2.

0% de sobreosc il ac ión 20% de sobre osc i la c ión

Va l or de Va l or de
Re fe re nc ia Pe rturba c i ón Re f e re nc ia Pe rturbac ión
SP SP

Kp
Pa rá me t ro

0.6/a 0.95/a 0.95/a 1.2/a

Ti
1Tg 2.4Tg 1.4Tg 2Tg
Td
0.5Tu 0.42Tu 0.47Tu 0.42Tu

Tabla 6.2. Método de calibración de controladores de Chien, Hrones y Reswick, en la cual a=KTg/Tu.

El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que está representado en la Fígura 6.1 y posee
las siguientes conexiones y controles
1. Voltaje de operación, +15V 8. Salida del controlador
2. Voltaje de operación, 0V 9. Interruptor de la sección D
3. Voltaje de operación, -15V 10. Interruptor de la sección I
4. Conexión de paso 11. Controles de escala y ajuste fino de Kp
5. Entrada de Setpoint, ±10V 12. Controles de escala y ajuste fino de TV
6. Entrada de Setpoint, ±10V 13. Controles de escala y ajuste fino de TN
7. Entrada de valor actual, ±10V 14. Indicador de saturación
 Sistemas de Control Automático. Guía 6 3

Figura 6.1 Control PID del laboratorio.

Los métodos de optimización de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo
más directos que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols o Chiens, Hrones y Reswick son,
por ejemplo, muy simples y por eso ampliamente usadas. Sin embargo, estas recomendaciones asumen
una combinación especial de las secciones P, I y D del elemento de control: Esta combinación es así
llamada “Controlador Técnico” Cuyo diagrama se muestra a continuación.

Figura 6.2. Controlador técnico

Los parámetros de ajuste para el controlador técnico son:
KP = Coeficiente proporcional
TV = Duración de pre-mantenimiento
TN = Tiempo de acción integral
Hay también un tipo alternativo de controlador, para entrenamiento básico y avanzado, el cual es
llamado “Controlador matemático”. Este controlador tiene los mismos elementos de función que el
controlador técnico, pero la combinación de las secciones P, I y D es diferente.
En la siguiente figura se presenta la configuración del controlador matemático.
4 Sistemas de Control Automático. Guía 6

Figura 6.3. Controlador matemático

Los parámetros de ajuste para el controlador matemático son:
KP = Coeficiente proporcional
KD = Coeficiente diferencial
KI = Coeficiente integral
La relación entre TV y KP, o TN y KI, es:
KD K
TV  Ecuación 1 y TN  P Ecuación 2
KP KI
La función de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para
un controlador PID general, la cual es:

Ecuación 3

La cual puede ser reescrita para un controlador matemático de la siguiente manera:

U (s) K
 K P  I  K D s Ecuación 4
E (s) s
PID Digital

El programa “PID-Controller for the PC/I”, en combinación con la interfaz LN-PC (LM8912, llamada en lo
sucesivo PC/I), representa un regulador de tipo universal, soporta los componentes P, I y D como también
todas las posibles combinaciones de ellos. La tarea de la regulación la lleva acabo la PC/I (y no la PC),
de modo que la respuesta del regulador no depende de la velocidad de la PC. La última tiene la tarea de
ajustar los parámetros del controlador junto con la presentación gráfica de diferentes variables del
regulador.

Se pueden analizar los siguientes puntos:

 Montaje elemental de un circuito cerrado de regulación en diagrama de bloques con especificación
de las señales conforme a la norma.
 Principio de funcionamiento y respuesta de regulación de varios tipos de regulador; P, I, D y
cualquier combinación de ellos. Tiene la opción de dos reguladores PID en cascada.
 Respuesta del regulador en función de la posición del valor de referencia.
 Efectos de los parámetros del regulador sobre la respuesta del regulador.
 Efectos de la zona muerta, en la respuesta de la acción de control.
 Limitaciones para el uso de tipos de regulador individuales.
 Determinación gráfica de los valores característicos de una planta de regulación.
 Sistemas de Control Automático. Guía 6 5

 Establecimiento de los parámetros óptimos del regulador.

 Evaluación de la calidad del sistema de control.

El programa también puede funcionar sin el PC/I. En este caso, el programa simula plantas elementales,
de modo que se puede trabajar con el programa aún sin disponer de un montaje experimental concreto.

Procedimiento
Nota: Lea la guía de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudará a clarificar el
objetivo perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica, Un grupo de alumnos
iniciará con la parte I y otro grupo con la parte II, luego se intercambiarán.

PARTE I CALIBRACIÓN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MÉTODO DE ZIEGLER NICHOLS

DE LAZO ABIERTO.
1. Si tiene asignado como planta el sistema térmico siga con el paso 11, si es el sistema hidráulico
continúe con el paso 2.

Sistema Hidráulico
2. Arme el sistema hidráulico a lazo abierto de la Figura 9.1. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del módulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el switch 1.

Figura 6.4. Sistema hidráulico a lazo abierto.

3. Coloque la perilla de la válvula de entrada del tanque abierta por arriba. (Punto verde arriba y
rojo abajo) y la de la válvula de salida abierta en el mínimo. (Girar la perilla en el sentido de las
agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al rojo). y haga los siguientes
ajustes:
Voltaje de referencia:
▪ W = 50%
6 Sistemas de Control Automático. Guía 6

Controlador PID:
▪ KP = 2
▪ TN = deshabilitado (al mínimo)
▪ TV = deshabilitado (al mínimo)
4. Introduzca en el tanque la división que se muestra en la Figura 6.5 para convertirlo en una planta
de orden superior, la parte de los orificios más pequeños debe quedar en la parte inferior del
tanque.

Figura 6.5. Vista de planta de la división de orden superior.

5. Calibre el cero del transductor presión/voltaje (Perilla “Zero Point”)
6. Calibre el transductor presión/voltaje para que cumpla con el factor de conversión dado por el
fabricante FU = 0.005 V/Pa (1V = 200Pa) ( P = h⋅⋅g 1
y potenciómetro “Gain”)

7. Coloque en el osciloscopio los siguientes ajustes:

▪ Escala de tiempo: 20.00 s/
▪ Referencia de voltaje: Penúltima linea horizontal de la pantalla
▪ Inicio de la graficación: Primera línea vertical de la pantalla
▪ Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
▪ Escala de voltaje canal 2: 2.00V/
▪ Persistencia: Infinito
8. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde está
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del “transductor presión/voltaje” y obtenga la
gráfica de respuesta del sistema, cuando ya esté estable la presión detenga la graficación y guarde
la gráfica en la computadora.
9. Abra el switch 1 para que se vacíe el tanque.
10. Siga con el paso 15.

Sistema Térmico
11. Arme el sistema térmico a lazo abierto de la Figura 6.6. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del módulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el SWITCH 1.

Figura 6.6 Sistema térmico a lazo abierto.

1g=9.81m/s2 y para la densidad a 20°C podemos tomar el valor de 1000 kg/m3
 Sistemas de Control Automático. Guía 6 7

12. Realice los siguientes ajustes:

Voltaje de Referencia:
▪ W = 100%.
Controlador PID:
▪ KP = 1
▪ TN = deshabilitado (al mínimo).
▪ TV = deshabilitado (al mínimo).
Osciloscopio:
▪ Escala de tiempo: 20.00 s/
▪ Referencia de voltaje: Penúltima linea horizontal de la pantalla
▪ Inicio de la graficación: Primera línea vertical de la pantalla
▪ Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
▪ Escala de voltaje canal 2: 2.00V/
▪ Persistencia: Infinito
13. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde está
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del “transductor temperatura/voltaje” y obtenga la
gráfica de respuesta del sistema, cuando ya esté estable la temperatura detenga la graficación y
guarde la gráfica en la computadora.
14. Abra el switch 1 y deje que el sistema vuelva a la temperatura ambiente.
15. En la gráfica obtenida, indique el punto de inflexión en la respuesta transitoria y trace una recta
tangente a ese punto, a continuación mida el tiempo muerto, la constante de tiempo y la
ganancia del sistema como se indica en la siguiente Figura 6.7

Figura 6.7. Determinación de TU ,Tg y KS de la respuesta de la planta a lazo abierto.

16. Calcule la ganancia proporcional y los tiempos de acción integral y de duración predicha para el
controlador PID como se muestra en la Tabla 6.1 de la introducción teórica.
KP = _____________, TV = _____________ y TN = ____________,
17. Cierre el lazo de control y calibre el controlador PID con estos valores, (no olvide activar los
interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID) y obtenga la gráfica de respuesta del sistema.
Deje que se estabilice el sistema y luego aplique una perturbación (guarde esta gráfica en la
computadora) ¿Según la gráfica obtenida que concluye acerca de la calibración del controlador
PID que realizó?_____________________________________________________________________
8 Sistemas de Control Automático. Guía 6

18. Reduzca al mínimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas las del
controlador PID (KP, TV(s) y TN(s) y las de sus respectivas escalas) también coloque hacia arriba
los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID , apague los equipos y desconecte el sistema.

PARTE II AJUSTE DE PARÁMETROS CON PID DIGITAL

19. Para implementar el sistema con un PID digital deberá conectar la salida analógica “B” de la PC/I
con la entrada de la planta (en nuestro caso desde la entrada del amplificador de potencia) y la
entrada analógica “B” de la PC/I con la salida de la planta (en este caso la salida del transductor )
(usamos la entrada “B” de la PC/I, ya que posee una resolución mayor que la entrada “A”).
Dependiendo de la planta que tenga asignada implemente el sistema de la Figura 6.8 o 6.9.

20. Encienda la PC/I y la fuente de +/-15VDC, ejecute el programa del regulador PID (PID-Controller).
Inicialmente se muestra una ventana con el mensaje que el programa del Regulador se está
transfiriendo a la PC/I, seguido por el diagrama de bloques del sistema de regulación, sino es así,
notifique a su docente de laboratorio.

21. Ahora defina los parámetros del Regulador. Elija primero en el menú Settings la opción
Controller Parameter y luego seleccione Controller (Ver Figura 6.10)

Figura 6.8 Sistema hidráulico con PID digital con interfaz PC/I.
 Sistemas de Control Automático. Guía 6 9

Figura 6.9 Sistema térmico con PID digital con interfaz PC/I.

Figura 6.10 Ajuste de los parámetros para el PID

22. Active las opciones P e I de modo que el Regulador funcione como un controlador PI. Coloque
para la ganancia KP el valor de 6 y para el tiempo de acción integral el valor de 5000. Estos son
valores estimados para los parámetros del regulador; luego veremos como optimizar la
calibración del regulador.

23. Coloque el valor para la entrada de referencia o consigna: en la pestaña Control Input y en la
caja de texto escriba el valor de 70 si es el sistema térmico o de 50 para el sistema hidráulico y
pulse el botón OK.
10 Sistemas de Control Automático. Guía 6

Figura 6.11 Selección del valor de referencia

24. En la pestaña Options puede habilitar la casilla de Controller runs continuous para que el
regulador no se detenga al final del tiempo en la gráfica, aunque esto por ahora, no es necesario.

25. Se necesita la respuesta en el tiempo de la planta para su observación: del menú View,
seleccione la opción Timing Chart.

26. Finalmente, las divisiones de los ejes del sistema de coordenadas serán cambiadas, Seleccione del
menú Chart la opción x-Axis Scale y en las cajas de texto, coloque el máximo del eje del tiempo
en 60 y la división a 10 y Pulse sobre el botón OK

Figura 6.12 Ajuste de la escala X.

27. Debe definir ahora lo que se presentará en el diagrama de tiempo: En el menú View, active la
opción Display Signals

28. Seleccione, en el controller 1, la opción Control Input, y en View Title+Arrows, no cierre la

ventana, y ahora seleccione Controled variable y en View Title+Value, finalmente seleccione
Controller output y en en View Title+Value. Luego pulse el botón Close.

Figura 6.13 Despliegue de las señales.

29. Puede cambiar el color y la forma de los trazos escogiendo Signals del menú Chart.

30. Con ello ha realizado todos los ajustes necesarios y puede iniciar la regulación: Para ello
activamos la opción Start Controller del menú Settings; la respuesta de las variables
 Sistemas de Control Automático. Guía 6 11

individuales pueden observarse en la pantalla, cierre el switch que colocó en el sistema térmico
en un punto determinado de la gráfica.

31. Sin ningún análisis exhaustivo, puede notar que los parámetros del regulador seleccionados no
son los óptimos. Es posible tratar de de mejorar la calidad del control cambiando los valores de
los parámetros del controlador. Sin embargo, un método más sofisticado para establecer la
calibración óptima se demostrará aquí.

32. Del menú View seleccione la opción Line response. Aparece la siguiente ventana:

Figura 6.14 Respuesta de la planta.

33. Seleccione del menú Settings la opción Start Measurement, el registro de la respuesta de la
planta aparecerá.

34. Para terminar la medición (en aproximadamente 160s) presione F5. La tangencia en el punto de
inflexión, se aplica a la curva medida; los valores correspondientes se presentan a la izquierda de
la ventana.

35. Aparentemente, la planta tiene compensación y es de orden superior (o cuadrática) con retraso; el
criterio de ajuste puede establecerse, de ese modo, de acuerdo con el método de Chien, Hrones
y Reswick.
12 Sistemas de Control Automático. Guía 6

Figura 6.15 Trazo de la recta tangente al punto de inflexión.

36. Del menú Evaluation escoja la opción Chien, Hrones & Reswick En la ventana aparecen los
valores calculados de las tangentes:

Figura 6.16 Valores obtenidos con el método de Chien, Hrones y Reswick.

37. Para transferir los valores calculados al regulador, se debe de pulsar el botón Accept.

38. Seleccione el menú View, y de allí la opción Timing Chart. Aquí puede ser necesario que le
coloque el doble de tiempo al eje X y que habilite la casilla Controller runs continuous del
menú Options en Settings.

39. Vuelva a iniciar la regulación (puede presionar F5).

40. Ahora cambie súbitamente la entrada de control para evaluar la respuesta de la planta, para ello
ubique el puntero del ratón sobre una flecha en la caja w% de la barra de herramientas a la
izquierda, pulse sobre la entrada de referencia y hará que cambie en pasos de 1%; si se mantiene
presionada la tecla “ctrl” y se pulsa el botón de flecha, los cambios son en pasos de 10%

41. Se pueden cambiar los parámetros del regulador para intentar optimizar aún más la respuesta del
controlador, o para lograr una respuesta a requerimientos personales.

42. Salga de los programas, apague y desconecte el equipo.

 Sistemas de Control Automático. Guía 6 13

Análisis de Resultados
1. ¿Sería necesario más ajuste al aplicar el método de Ziegler-Nichols a un sistema? ¿De qué
dependen esos ajustes de ser necesarios.
2. ¿Cuál es la calidad del regulador (para un tiempo de 60 segundos) con los parámetros PI
colocados como al inicio, con respecto a los calibrados con el método de Chien, Hrones y
Reswick?
3. ¿Se podría realizar el método de calibración de Ziegler&Nichols a lazo cerrado con este
regulador PID digital? Explique.

Investigación Complementaria
• Investigue sobre otros métodos de calibración PID.
• ¿Cuál es la función de transferencia que debe implementarse para realizar un regulador PID en un
sistema microprocesado?

Bibliografía
• Ogata, K., (2010), Ingeniería de Control Moderna, Madrid, España: Pearson Educación, S.A.

• Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automático, México DF, México: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.

• Lucas Nülle, (1990), Operating Instructions PID – Controller, 1a versión. SO3536-6B.

14 Sistemas de Control Automático. Guía 6

Hoja de cotejo: 6

Guía 6: Sintonización de controladores PID

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento deficiente Conocimiento y Conocimiento completo
de los siguientes explicación incompleta y explicación clara de
fundamentos teóricos: de los fundamentos los fundamentos
-Método de Calibración teóricos. teóricos.
de Zieglers-Nichols
-Método de Calibración
de Chien, Hrones y
Reswick
APLICACIÓN DEL 70 Cumple con uno de los Cumple con dos de los Cumple con los tres
CONOCIMIENTO siguientes criterios: criterios. criterios.
-Calibra correctamente
un controlador PID con
el método de Ziegler-
Nichols.
-Obtiene los parámetros
del controlador PID
utilizando el programa
para el PID Digital con
el método de Chien,
Hrones y Reswick.
-Obtiene la respuesta
del sistema con los
parámetros obtenidos
con el PID Digital.
ACTITUD 2.5 Es un observador Participa ocasionalmente Participa propositiva e
pasivo. o lo hace integralmente en toda la
constantemente pero sin práctica.
coordinarse con su
compañero.
2.5 Es ordenado pero no Hace un uso adecuado Hace un manejo
hace un uso adecuado de lo recursos, respeta responsable y adecuado
de los recursos. las pautas de seguridad, de los recursos conforme
pero es desordenado. a pautas de seguridad e
higiene.
TOTAL