Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Unidad IV
MC Nicolás Quiroz
Nicolás Quiroz 2
1
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estable
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Nicolás Quiroz 3
Nicolás Quiroz 4
2
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa
y error en estado estable
☻ La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con
frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un
estado estable.
Nicolás Quiroz 5
La relación entrada-salida:
C (s) 1
=
R( s ) Ts + 1
3
Respuesta escalón unitario
de sistemas de primer orden
1 1
La función escalón unitario es 1/s ⇒ C ( s) = ⋅
Ts + 1 s
1 T 1 1
C (s) = − = −
s Ts + 1 s s + 1 T
Nicolás Quiroz 8
4
Para determinar experimentalmente si el sistema es o no de primer
orden, grafique la curva logarítmica |c(t) - c(∞) |, en donde c(t)
es la salida del sistema, como una función de t. Si la curva se
convierte en una línea recta, el sistema es de primer orden.
Nicolás Quiroz 9
1 T T2
C (s) = − −
s 2 s Ts + 1
Nicolás Quiroz 10
5
Respuesta rampa unitaria
de sistemas de primer orden
☻ El error después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t
suficientemente grande.
☻ Entre más pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño es el
error en estado estable después de la entrada rampa.
Nicolás Quiroz 11
La transformada inversa
de Laplace
1 −t / T
c(t ) = e , t≥0
T
Nicolás Quiroz 12
6
Una propiedad importante de los sistemas
lineales e invariantes con el tiempo
☻ Para una entrada rampa unitaria, la salida c(t) es
c(t ) = t − T + Te −t / T t≥0
7
Servomotor
Servomotor
Nicolás Quiroz 16
8
Servomotor
La función de transferencia entre el desplazamiento angular de la
flecha del motor y el voltaje de error se obtiene
Servomotor
Dado que La es, por lo general, pequeña, puede pasarse por alto, y la
función de transferencia G(s) en la trayectoria directa se convierte en
Donde:
Nicolás Quiroz 18
9
Respuesta escalón de
sistemas de segundo orden
C ( s) K
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema = 2
R( s ) Js + Bs + K
que puede rescribirse como
Nicolás Quiroz 19
La función de transferencia
en lazo cerrado
10
1) Caso subamortiguado (0 < ζ < 1)
si C(s) se escribe
en la forma siguiente:
Nicolás Quiroz 21
Nicolás Quiroz 22
11
1) Caso subamortiguado (0 < ζ < 1) continuación
La señal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada
y la salida, y es
Nicolás Quiroz 23
C (s) ωn2
= 2 ⇒
R ( s) s + 2ζω n s + ωn2
Nicolás Quiroz 24
12
3) Caso sobreamortiguado (ζ > 1)
Los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. Para
una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escriben como
en donde y
Nicolás Quiroz 25
Nicolás Quiroz 26
13
Familia de curvas c(t) con diversos valores de ζ
Un sistema subamortiguado
con ζ entre 0.5 y 0.8 se
acerca al valor final con
mayor rapidez que un
sistema críticamente
amortiguado o
sobreamortiguado.
Nicolás Quiroz 27
Nicolás Quiroz 28
14
Especificaciones
1. Tiempo de retardo, td: El tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el
tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico
máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante
c(t p ) − c(∞)
Maximo porcentaje sobrepaso = ×100%
c (∞ )
Especificaciones
5. Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo
general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él.
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo
del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Nicolás Quiroz 30
15
Sistemas de segundo orden y
especificaciones de la respuesta transitoria
Para un sistema subamortiguado se obtendrán los valores de:
☻ El tiempo de levantamiento
☻ El tiempo pico
☻ El sobrepaso máximo
☻ y el tiempo de asentamiento
en términos de ζ y ωn.
Un sistema de segundo orden tiene la siguiente ecuación:
C (s) ωn2
= 2
R ( s ) s + 2ζω n s + ωn2
Nicolás Quiroz 31
Tiempo de levantamiento tr
Suponiendo que c(tr) = 1, o sea una respuesta al escalón unitario
Dado que ,
o bien
1 ⎛ω ⎞ π −β
tr = tan −1 ⎜ n ⎟=
ωd ⎝ −σ ⎠ ωd
16
Tiempo pico tp
Remitiéndonos a la ecuación de la respuesta subamortiguada ,
obtenemos el tiempo pico diferenciando c(t) con respecto al tiempo y
suponiendo que esta derivada es igual a cero. Por tanto,
Nicolás Quiroz 33
Sobrepaso máximo Mp
Nicolás Quiroz 34
17
Tiempo de asentamiento ts
Para un sistema subamortiguado de segundo orden, la respuesta
transitoria se obtiene a partir de la ecuación
Nicolás Quiroz 35
Tiempo de asentamiento ts
valor mínimo alrededor
ζ = 0.68 (para el de ζ = 0.76 (para el
criterio del 5%) criterio del 2%)
18
Tiempo de asentamiento ts
Si el factor de amortiguamiento
relativo está entre 0.4 y 0.8,
el porcentaje de sobrepaso máximo
para la respuesta escalón está entre
25 y 2.5%.
Nicolás Quiroz 37
Ejemplo
Considere el sistema de la figura,
en el que ζ = 0.6 y ωn = 5 rad/seg.
Obtener el tiempo de levantamiento tr,
el tiempo pico tp, el sobrepaso máximo Mp
y el tiempo de asentamiento ts,
cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
el tiempo de levantamiento tr es
3.14 − 0.93
tr = = 0.55 seg
4
Nicolás Quiroz 38
19
Ejemplo, continuación
Tiempo pico tp: π 3.14
tp = = = 0.785 seg
ωd 4
Nicolás Quiroz 39
B + KK h
ζ =
2 KJ
Nicolás Quiroz 40
20
Sistema de seguimiento con realimentación
de velocidad
Nicolás Quiroz 41
Ejemplo
Para el sistema de la figura anterior , determine los valores de la
ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Kh para que el
sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea 0.2 y el tiempo
pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh, obtenga el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 kg-m2 y
que B = 1 N-m/rad/seg.
Nicolás Quiroz 42
21
B + KK h
a partir de la ecuación ζ =
2 KJ
π −β
Tiempo de levantamiento tr: tr =
ωd
⇒ t r = 0.65 seg
Para 0 ≤ ζ < 1
Para ζ = 1
Nicolás Quiroz 44
22
Respuesta impulso de sistemas
Para ζ > 1
de segundo orden
Nicolás Quiroz 45
Nicolás Quiroz 46
23
Análisis de la Respuesta Transitoria
con Matlab
☻ Con frecuencia se usan respuestas transitorias (tales como las
escalón, impulso y rampa) para investigar las características en el
dominio del tiempo de los sistemas de control.
25 num = [0 0 25]
C (s) = ⇒
s + 2s + 25 den = [1 4 25]
2
step(num,den), step(num,den,t)
generarán gráficas de respuestas escalón unitario
Nicolás Quiroz 47
Nicolás Quiroz 48
24
Respuesta escalón unitario
25
C (s) =
s + 2s + 25
2
Nicolás Quiroz 49
(5)
Al obtener la matriz de transferencia suponemos que x(0) = 0.
Nicolás Quiroz 50
25
Ejemplo. Respuesta escalón unitario
a partir de la ecuación (4), obtenemos (6)
Nicolás Quiroz 51
Por tanto,
Nicolás Quiroz 52
26
Ejemplo. Respuesta escalón unitario
Las cuatro curvas de respuesta escalón individuales se grafican
mediante el comando step(A,B,C,D)
Nicolás Quiroz 53
Respuesta impulso
La respuesta impulso unitario de un sistema de control se obtiene
mediante alguno de los siguientes comandos de MATLAB:
Nicolás Quiroz 54
27
Ejemplo. Respuesta impulso unitario
Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
Nicolás Quiroz 55
28