Sunteți pe pagina 1din 24

MECANISME

5. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Mecanismele cu cama se numara printre cele mai simple si cele mai des folosite
mecanisme. Ele sunt compuse în principal din cama si tachet. Cama este de obicei elementul
(motor) conducator, iar tachetul elementul (antrenat) condus. Aceste mecanisme pot fi plane sau
spatiale; marea majoritate sunt plane, studiul celor spatiale putându-se reduce la studiul unora
plane.
Cama este elementul profilat a carui forma, alaturi de tipul si dimensiunile elementelor
mecanismului, determina legea de miscare a tachetului. Contactul dintre cama si tachet (sau
rola lui) formeaza o cupla superioara (bimobila), care poseda doua mobilitati: rotatie si
translatie dupa o directie tangentiala.

5.1. Clasificarea mecanismelor cu cama.

Clasificarea se refera la mecanisme formate doar din cama si tachet (inclusiv rola
tachetului daca este cazul), legate ambele la baza. Se mentioneaza ca exista si mecanisme
complexe, care contin elemente ca: roti dintate, pârghii benzi elastice etc., care împreuna cu
elementele cama si tachet, contribuie la obtinerea unor legi de transmitere complexe. În unele
situatii cama si/sau tachetul pot sa nu fie legate direct la baza. Se mai face specificatia ca, o
serie de alte tipuri de mecanisme continând una sau mai multe cuple bimobile, pot fi
considerate, pentru o fractiune a ciclului cinematic, ca putându-se reduce tot la tipul de
mecanism cama-tachet. În acest sens se poate da exemplul mecanismelor: cu roti stelate, cu
clichet, tip cruce de Malta etc.

5.1.1. Criterii de clasificare.

a) Criteriul tipului curbei descrise de punctul (teoretic) de contact dintre cama si tachet
distinge: mecanisme plane si spatiale. Sistemul de axe în care se analizeaza curba-loc geometric
al punctului de contact, se considera pe rând solidar atât cu cama cât si cu tachetul. Daca în
ambele situatii locurile geometrice sunt continute într-un acelasi plan, mecanismul este plan; în
orice alta situatie, mecanismul este spatial.
b) Criteriul (analitic) parametric, aplicabil mecanismelor plane. În cadrul acestui
criteriu, în cazurile când tachetul este prevazut si cu rola, aceasta se considera parte integranta
a tachetului, ea neinfluentând cinematica mecanismului ci doar transformând frecarea de
alunecare în frecare de rostogolire.
Pentru tipologia mecanismelor cu cama (fig. 126.) se considera urmatorii patru
parametrii principali:
 R , raza vectoare a punctului de contact în raport cu centrul O1 de rotire al camei;
 r , raza de curbura a tachetului în punctul de contact cu cama;
 l r , raza vectoare a centrului de curbura al tachetului în raport cu centrul O2 de
oscilatie al tachetului;
 d  mod d , distanta orientata O1O2 .
Corelatia dintre acesti parametrii este:

- 105 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

R  d  lr  r

Fig. 126.

Daca se face o anliza calitativa a modulelor parametrilor, se observa ca fiecare, în mod


teoretic, poate trece prin urmatoarele stari zero (0), finit variabil (var.), finit constant (ct.),
infinit (). Deci în mod teoretic: R, r , l r , d  {0; var.; ct.; }.
La o analiza în detaliu, se remarca unele situatii imposibile (de excludere):

 0  0 ,
R lr  0 , d (5.1)
 ct .,  var .,

si unele situatii cu caracter de obligativitate (de restrictie) pentru existenta unui mecanism cu
cama:

R  var ., l r  var ., (5.2)

implicate de starea d   . La rândul ei, starea d   este implicata de situatiile:

O1   cu O2 în planul finit,
O2   cu O1 în planul finit (5.3)
O1 si O2   .
Situatiile descrise prin relatiile anterioare conduc însa si la:
O1    R   ,
(5.4)
O1    l r   ,
cu specificarea, în acest caz, a implicatiei r  ct .  l r  ct .

- 106 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Tinând cont de relatiile (5.1)…(5.4), se ajunge la concluzia ca pentru mecanismele


plane cu cama, caracterizanti sunt parametrii r si d. Atunci tipologia parametrica a acestor
mecanisme va fi descrisa de trecerea prin cele patru stari posibile ale lui r si d.

 0 ,  ct .,
 
 var .,   O1   ,
r d 
 ct .,    O2   ,
  ,   O si O  .
   1 2

Rezulta (fig. 127, 128, 129, 130) 16 variante – tipuri de mecanisme cu cama.

a. b. c. d.
r=0, d=finit=ct. r=finit=var, d=finit=ct. r=finit=ct., d=finit=ct. r=, d=finit=ct.

Fig. 127.

a. b.
c. d.
r=0, d=  O1 r=finit=ct., d=  O1
r=finit=var, d=  O1 r=, d=  O1

Fig. 128.

- 107 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

a. b. c. d.
r=0, d=  O2 r=finit=ct., d=  O2
r=finit=var, d=  O2 r=, d=  O2

Fig. 129.

a. b. c. d.
r=0, d=  O1, O2 r=finit=ct., d=  O1, O2
r=finit=var, d=  O1, O2 r=, d=  O1, O2

Fig. 130.

Se folosesc uzual urmatoarele denumiri:

r0 - tachet cu vârf ascutit;


r  finit variabil - tachet curbiliniu
r  finit  constant - tachet cu rola
r  - tachet plat sau cu talpa
d  finit  constant - cama de rotatie si tachet oscilant
d    O1   - cama de translatie si tachet oscilant
d    O2   - cama de rotatie si tachet de translatie
d    O1 & O2   - cama si tachet de translatie

Cazul mecanismului având cama de translatie si tachet plat de translatie, exprimat


parametric prin r   , d    O1 si O2   , este un caz degenerat, deoarece traiectoria
punctului de contact într-un plan solidar cu cama, este o curba degenerata la un punct fix (fig.
130, d).
În acest caz mecanismul cu cama, poate fi considerat ca
degenerând într-un mecanism (plan) cu pana (fig. 131).
c) Criteriul tipului de închidere a cuplei superioare, deosebeste
mecanisme cu cupla superioara închisa datorita fortei sau formei.
Închiderea prin forma este o solutie mai costisitoare, dar se impune
acolo unde sunt necesare forte foarte mari sau acolo unde nu se poate
realiza pe parcursul unui întreg ciclu cinematic, dezvoltarea unei forte
de directie si modul corespunzator închiderii cuplei (de exemplu la
camele de turatie moderata dar la care raza maxima a camei este mult
mai mare decât raza minima). Fig. 131.

- 108 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

5.2. Elemente geometrice si notatii.

Marea majoritate a mecanismelor cu cama realizeaza un ciclu cinematic complet al


tachetului, în urma unui ciclu cinematic complet al camei. Fac exceptie unele mecanisme,
utilizate la masini-unelte, la masini de forjat orizontale etc.
În cazul când tachetul este prevazut cu rola, centrul rolei va descrie o echidistanta –
denumita profil teoretic – a profilului real pe care se rostogoleste rola.
Fazele geometrice ale unui ciclu cinematic al tachetului sunt:
 faza a: urcarea (ridicarea, îndepartarea) – în cazul acestei faze vitezele tachetului
se considera pozitive;
 faza b: stationarea (pauza) în pozitie superioara;
 faza c: coborârea (apropierea);
 faza d: stationarea (pauza) în pozitie inferioara.
Faza b si/sau d pot lipsi (ca de exemplu o cama circulara excentrica actonând orice tip
de tachet).
Din punct de vedere dinamic, faza geometrica în timpul careia trebuiesc învinse fortele
utile (tehnologice), se numeste faza activa. Faza activa poate fi urcarea (de obicei), sau poate fi
si coborârea sau chiar ambele.
Parametrul independent care pozitioneaza elementul 1 cama, în cazul miscarii ei de
rotatie, este marimea ei unghiulara  sau  1 . Parametrul dependent care pozitioneaza
elementul 2 tachetul este unghiul  (la tachetul oscilant) sau marimea st (la tachetul cu
miscare de translatie).
Se vor utiliza urmatoarele notatii:

t  timpul [s];
a  unghiul camei corespunzator fazei de urcare a tachetului;
b  unghiul corespunzator fazei de stationare superioara;
c  unghiul corespunzator fazei de coborâre;
d  unghiul corespunzator fazei de stationare inferioara;
d
   1  viteza unghiulara a camei [ s 1 ];
dt

- 109 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 132.
Unghiurile caracteristice ale unui mecanism
cu cama de rotatie.

Rmin  raza minima a camei în raport cu centrul ei de rotire [mm];


Rmax  raza maxima a camei [mm];
  raza curenta de curbura a profilului camei în punctul de
contact cu tachetul [mm];
Rr  raza rolei tachetului [mm];
0  unghiul initial care pozitioneaza tachetul oscilant, în cadrul
fazei de stationare în pozitie inferioara;
d
   2  viteza unghiulara a tachetului oscilant [ s 1 ];
dt
d 2 d 2
    2  acceleratia unghiulara a tachetului oscilant;
dt 2 dt
d
 viteza unghiulara redusa a tachetului oscilant când cama este
d
de rotatie [adimensional];
d 
2
 acceleratia unghiulara redusa a tachetului oscilant
d 2
când cama este de rotatie [adimensional];
s0  spatiul initial, care pozitioneaza tachetul de translatie
în cadrul fazei de stationare în pozitie inferioara [mm];
ds
st  dtt  v2  viteza liniara a tachetului de translatie [mm/s];

d s2
st  2t  a2  acceleratia liniara a tachetului [ mm / s 2 ];
dt
dst
 viteza liniara redusa a tachetului de translatie al unui
d
mecanism cu cama de rotatie [mm];
d 2 st
 acceleratia liniara redusa a tachetului de translatie al unui
d 2
mecanism cu cama de rotatie [mm];

5.3. Analiza mecanismului cama-tachet.

- 110 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Consta în studiul mecanismului, când se cunosc parametrii geometrici ai mecanismului


(profilul camei si tachetului, alte dimensiuni) si de miscare ai camei element conducator (  1 ,
 1 ). Se cer determinate legile de miscare ale tachetului (  2 ,  2 sau v2 , a 2 ).
Exista doua metode:
Metoda directa care consta în desenarea în pozitii succesive a profilului camei,
determinându-se legea de miscare a spatiului tachetului.
Metoda inversa care consta în aplicarea virtuala asupra întregului mecanism a unei
miscari egale ca modul dar inversa ca sens cu cea a camei. În acest caz, unui observator exterior
cama îi va apare virtual imobila, tachetul urmarind, împreuna cu ghidajul sau, profilul camei. Si
în acest caz se poate ridica legea de miscare (transmitere) a spatiului tachetului.
În continuare, la ambele metode, se trece la derivari succesive (grafice sau analitice) a
legii de spatiu determinându-se legea de transmitere a vitezelor, acceleratiilor tachetului,
s.a.m.d.
Sistem xOy solidar cu baza

Fig. 133.
Mecanism cu cama de translatie – metoda directa.
Sistem xOy virtual solidar
cu cama 1

Fig. 134.
Mecanism cu cama de translatie – metoda inversa miscarii.

- 111 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 135.
Mecanism cu cama de rotatie – metoda directa

- 112 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 136.
Mecanism cu cama de rotatie – metoda inversiunii miscarii

5.4. Sinteza mecanismelor cu cama.

Consta în determinarea profilului camei atunci când se impun anumite performante


miscarii tachetului.
Date de intrare: înaltimea de ridicare h sau , unghiurile de rotatie ale camei,
unghiurile de presiune maxime  critic (dintre directia fortei dezvoltata de cama asupra
tachetului, echivalenta cu normala comuna nn în punctul de contact cu cama si directia vitezei
punctului de contact apartinând tachetului), legea de variatie a acceleratiilor (daca aceasta nu
se da, proiectantul trebuie sa-si aleaga una în concordanta cu procesul tehnologic în care
intervine mecanismul cu cama) de ordinul I sau de ordin superior.

5.4.1. Mecanisme cu cama de translatie si tachet de translatie


cu vârf ascutit având legea de variatie a acceleratiilor
sinusoidala sau cosinusoidala.

În acest caz prin doua integrari succesive se obtine analitic chiar profilul camei în
portiunea de ridicare,
îndepartare.

- 113 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 137.
Legea sinusoidala de variatie a acceleratiilor

 d2s
 2  A sin B
 d

 ds A
   cos B  C
 d B
 A
 s  2 sin B  C  D
 B

 1
  2   0
    0    1
 2  ds  
 d s 0  d  0  s 0  s h
 d 2 

2 h 2
A h C D 0 B
 12 1 1

  1 2 
 s h  sin  
   1 2 1 

 ds h  2 
   1  cos  
 d   1   1 
 2
 d s  2h sin 2 
 d 2  2 1
 1

- 114 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 138.
Legea cosinusoidala de variatie a acceleratiilor

 d2s
 2  A cos B
 d

 ds A
  sin B  C
 d B
 A
 s  2 cos B  C  D
 B

 1
  2   0
    0    1
 2  ds  
 d s 0  d  0  s 0  s h
 d 2 

- 115 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

 2h h 
A C 0 D B
2 1 2 1

  
 s h  1  cos 2  
 2   1 

 d s h 
  sin 
 d 2 1 1
 2
 d s   h cos  
2

 d 2 2 2 1
 1

5.4.2. Stabilirea semnului excentricitatii la mecanismele


cu cama de rotatie si tachet de translatie.

Excentricitatea, în acest caz, este reprezentata de distanta constanta de la centrul de


rotatie O1 al camei, la suportul vectorului viteza liniara a vârfului tachetului sau centrului de
rotatie al rolei. Excentricitatea poate fi ori pozitiva, ori negativa, ori nula. Semnul ei se stabileste
pozitiv sau negativ, dupa cum punctele B2 si F1 au vitezele liniare de acelasi sens sau de
sens opus în timpul fazei de ridicare sau îndepartare a tachetului.

Fig. 139.

- 116 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

5.4.3. Determinarea lui Rmin la mecanismele cu cama de rotatie


si tachet de translatie cu vârf ascutit.

Pentru determinarea Rmin , se

construieste diagrama s s ds ,


locul
 d 
geometric al punctului K. La aceasta se duc
tangentele ce fac cu axe paralele cu ordonata
unghiul ˆ critic  urcare respectiv unghiul
ˆ . Astfel se determina zona
critic  coborare
hasurata, zona în care se poate amplasa centrul
de rotatie al camei O1 . Apoi, daca se impune
 e , se determina corespunzator Rmin , daca nu
se considera Rmin min care implica o e unica.

Fig. 140.

Fig. 141.

vP2  vP1  vP2 P1 cu vP1  R1

ds ds d ds
vP2      1
dt d dt d

OPM ~ v (catriunghiuri cu laturi


asemenea)

ds
vP d x ds
 2    x
vP2 R R d

Atunci K
 ds 
este asociat perechii  , s .
 d 

- 117 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Conditia    critic este satisfacuta  e  0  R min (culoareaverde)


pentru orice centru de rotatie O al camei, 
 e  0  R min (culoareaneagra)
ales în zona hasurata (fig. 141) – inclusiv 
frontierele.  e  0  R min (culoareaalbastra)
Cea mai mica raza minima:
Rmin min  e.

5.4.4. Determinarea Rmin la mecanismele cu cama de rotatie


si tachet plat (cu talpa) de translatie.

În acest caz exista doua proceduri pentru determinarea celei mai mici raze minime
Rmin min .
d2 s
Fie se construieste s  f   , si apoi Rmin min este modulul celei mai mari
d 2
 2 
ordonate negative (fig. 144, a), fie se construieste curba s s d 2s , se duce tangenta sub
 d 
45 la ramura de abscise negative a curbei, Rmin min reprezentând distanta de la intersectia
acestei tangente cu ordonata pâna la originea sistemului (fig. 144, b).
Se va lua apoi Rmin  Rmin min .
La mecanismele cu cama de rotatie si tachet plat (cu talpa) de translatie  este
întotdeauna egal cu zero. Trebuie însa aleasa o Rmin astfel încât sa nu apara concavitati.

a.
b.

- 118 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Fig. 142.

  AB  BC  CD  0
 AB  s

 BC  R min
CD  ?

Mecanismul înlocuitor are AD   ,  fiind raza de


curbura a camei în punctul A.

aD2  aD  aDc  a Dr D
2D 2
IIyy 0 IIxx
Fig. 143.

a D  a Dn  a Dt ; aD  aD
n
  12  OD
0  1  0

a Dc  2 2  vD2 D dar  2  0
2D

CD OD CD OD
OCD ~ p a d2 d :   
aD 2 aD d 2 s  12 OD
 12 
d 2

d 2 s d  ds  d 2 s 2 ds d2 s 2
aD2  2   1   2 1  1  2 1
  
dt dt  d  d d 0 d

d2 s
Deci CD 
d 2

d2 s  d 2 s
  s R min   0  R min   s
d 2  d 2 

- 119 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

a. b.
Fig. 144.

5.5. Sinteza legilor de miscare a camelor


cu pulsul redus constant
(functie treapta)

Varietatea – ca tipuri – a mecanismelor cu cama este extrem de mare. Dintre acestea,


marea majoritate este constituita din mecanisme care lucreaza la viteze mici si mijlocii. Astfel se
poate da exemplul masinilor unelte automate, al masinilor textile, agricole, ale motoarelor lente
cu combustie interna, al masinilor si dispozitivelor de forta si/sau comanda al utilajelor
prelucratoare având asemenea mecanisme etc.
Daca în cazul mecanismelor rapide cu cama exista o metodologie de proiectare bine
pusa la punct si devenita chiar clasica (este vorba de camele polinomiale), în cazul
mecanismelor cu cama pentru viteze mici sau mijlocii exista în literatura de specialitate doar fie
indicatii cu caracter general, fie metode cu interes numai teoretic. De aceea în continuare, se va
da o metoda completa si pusa la punct, adaptabila la cele mai diverse cazuri din domeniu.
Pentru comoditatea calculelor s-a ales ca variabila independenta unghiul  1 de rotatie
al camei, asa ca variabilele dependente, figurate în ordonatele sistemelor de axe sunt pulsul
d 3 st a t d 2 st at dst v
redus  , acceleratia redusa   A , viteza redusa  t si spatiul
d 13  13 d 12  12 d 1  1
liniar st (sau cel unghiular în cazul tachetului cu miscare de oscilatie). Toate variabilele
dependente au ca unitate de masura lungimea (sau unghiul în cazul tachetului oscilant).

5.5.1. Legi de miscare cu pulsul redus 4-constant.

TABELUL 2.

- 120 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Se utilizeaza relatii pentru coeficientii adimensionali“k” de tipul:


k xy  k yz  k xz cu x  y  z
Conditii necesare pentru acceleratii:
k01  k12  k 23  k34  k45  k56  1 ;
A1 k01  k12   A2 k12  k 23   A4 k34  k45   A5 k45  k56  ;
A1 k01  k12 k01  2k12  3k23   A2 k12  k23 k12  2k23  
 a2
2k34  k45 k34  k45 A4  3k34  2k45  k56 k45  k56 A5  h
6
Particularizând legea cu pulsul redus constant pe 6 intervale (tabelul 2) se obtine legea
cu pulsul redus constant pe 4 intervale, denumita prescurtat lege cu pulsul redus 4-constant.
Intervalele (punctele) între care variaza acceleratia redusa, derivate din legea cu puls 6-
constant, sunt 0  1  2 , 1  2  3 , 3  4  5 , 4  5  6 (tabelul 3).

TABELUL 3.
d 3 st
LEGE DE VARIATIE CU PULSUL CONSTANT PE PATRU INTERVALE
d 13

- 121 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Particularizari si notatii introduse pentru legea de variatie cu pulsul constant pe 4


intervale.

A1  A2 A4  A5 k12  0 k45  0

k 23 k 56 k 36
  
k01 k 34 k03

Particularizarile care conduc la acest tip de lege, în consecinta, sunt în numar de patru:
A1  A2 , A4  A5 , k12  0 , k45  0 .
Pentru comoditatea calculelor, se introduc parametrii adimensionali  ,  si  definiti
în tabelul 2. Acestia pot lua valori între zero si infinit (inclusiv extremele), iar A1 si A4 sunt
strict pozitivi.
Dintre cei 5 parametrii (3 parametrii adimensionali  ,  si  si 2 parametrii
dimensionali A1 si A4 ), doar doi sunt dependenti, restul de trei trebuind sa fie alesi sau
corelationati.
Datele de intrare la ridicarea tachetului pentru o lege de variatie cu puls 4-constant
sunt:  a , h,  ,  ,  , A1 si A4 .
Metodologia de calcul este urmatoarea:
1. Cunoscându-se  a si h se aleg 3 dintre cei 5 parametrii (  ,  ,  , A1 , A4 ).

- 122 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

2. Se calculeaza parametrii de tip k si A, precum si coeficientul adimensional auxiliar


 , cu relatiile din tabelul 4.
3. Se verifica parametrii k si A cu relatiile din tabelul 5.
4. Se calculeaza coordonatele (ordonatele) capetelor de interval cu relatiile din tabelul 4.
5. Se calculeaza într-un numar convenabil de puncte, ordonatele acceleratiei reduse,
vitezei reduse si spatiului, pentru fiecare dintre cele 4 intervale, cu relatiile din
tabelul 5.
6. Se introduc în ecuatiile din tabelul 5 abscisele capetelor de interval, determinate
conform diagramei din tabelul 4. Se obtin ordonatele capetelor de interval, care vor
trebui sa fie aceleasi cu cele calculate conform tabelului 4.
Pentru    , respectiv    , în relatiile din tabelele 4 si 5 se vor efectua mai întâi
trecerile la limita necesare. Se observa ca, spre deosebire de  si  ,  nu poate lua valorile
extreme zero sau infinit.
Anumite particularizari ale parametrilor adimensionali, conduc uneori la introducerea
unor salturi finite ale acceleratiei reduse, astfel ca ecuatiile de acceleratii, viteze si spatiu pe
acele intervale nu-si mai au sens.

5.5.2. Particularizari ale parametrilor adimensionali  ,  si  .

Pentru legea de variatie a acceleratiilor cu pulsul redus 4-constant, se prezinta o serie


de particularizari asupra parametrilor adimensionali, care sunt indicatii de proiectare.
Particularizarile constau fie în alegerea specifica a valorilor lui  ,  si  din
multimea {0, 1 ,}, fie din stabilirea unor corelatii specifice între  ,  si  (tabelele 6, 7).
Cazurile H si I ale particularizarilor din tabelul 6 sunt implicate de egalitatea pantei
dreptei ce reprezinta acceleratia redusa pe intervalul 1  2  3 cu cea de pe intervalul
3  4  5 , respectiv dreapta de pe intervalul 0  1  2 cu cea de pe intervalul 4  5  6 .
Particularizarile din tabelele 6 si 7 sunt restrictii suplimentare asupra datelor de intrare.
Aceste doua tabele nu epuizeaza decât cele mai utile particularizari. Unele din aceste
particularizari-restrictii (tabelul 7) pot actiona si simultan.

TABELUL 4.

- 123 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

Formulele parametrilor de tip k si A

1  
k01  k12  0 k 23  k 23 
1   1    1   1    1   1   

k12  0 k 23 
1   1   
1 1 1  
k01  k02  k01 k03  k 04 
1   1    1 1   1   
k 23  k01 k56  k34 k36  k03 k13  k23

6h  1   
2
A 1  2 2
A1    A2  A1 A4  1 A5  A4  
   1   1 1 

TABELUL 4 - CONTINUARE

Pct. Coordonatele capetelor de intervale (ordonatele)

- 124 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

 d 2 st   dst 
0 
 d 2 
 0    0  st 0 0
 1 0  d 1 0
 d 2 st  2
 dst  1 1 1
  6 h 1  1   
 st 1  h 1 1
     3h
   a
12  1   2
 d 2    d 1 1  a 1  
 1 1
 d 2 st   dst  1 1
3 
 d 2 
 0    3h  st 3  h 1 1  2
 1 3  d 1  3  a  1

 d 2 st  2  st 4  h 1 1  2 
  6 h 1 1  1     dst  1 1   1
45      3h
 d 2 
 1 4     a   d 1  4  a 1   
2  3
1   2
 d 2 st   dst 
6 
 d 2 
 0    0  st 6 h
 1 6  d 1 6

- 125 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

- 126 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

- 127 -
Mecanisme Capitolul 5 – ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU CAMA

- 128 -