Geometria Diferencial de Curvas y Superficies Manf PDF

ste libro es una in tro superficies.
El c u a rto trata de resados en física teórica, ya

ducción a la geom etría la geom etría intrínseca de su que constituye u na in tro d u c
_____ diferencial de curvas y perficies, la cual se unifica m e ción, valiosa desde el p u n to de
superficies en sus aspectos lo diante el concepto fu n d a m e n vista técnico, a los conceptos y
cal y global. En él se hace un tal de derivada covariante. F i m étod o s de la geom etría dife
extenso uso de los conceptos y nalmente, en el capítulo quinto rencial, que resultan im pres
m étodos del álgebra lineal ele se expone la geom etría diferen cindibles en el tra ta m ie n to m a
m ental y de la geom etría fun cial global de superficies. El tem ático de las principales teo
dam ental. C ad a capitulo desa interés pedagógico del libro se rías de la física actual, co m o la
rrolla una idea básica. En el realza con la gran cantid ad de relatividad y la teoría cuántica
prim ero se estudia la geom e ejercicios resueltos d eta lla d a de cam p os y partículas ele
tría diferencial de curvas. El m ente que en él se presentan. m entales. El con ten id o del li
segundo introduce el concepto Se p ro p o n e adem ás un ra z o n a bro se presenta de m o d o que
de superficie regular, que co ns ble nú m ero de problem as al éste puede utilizarse en m ás de
tituye seguram ente el mejor final de cada capítulo. A u n q u e un tipo de curso sobre geom e
m odelo p ara las variedades di- esta o b ra se dirige principal tría diferencial, desde cursillos
ferenciables. En el tercero se m ente a estudiantes —y estu breves de introducción general
explica detalladam ente la apli diosos en general— de ciencias a cursos m ás extensos y a v a n
cación norm al de G auss y su m atem áticas, tam bién posee zados.
uso en la geometría local de indudable interés p ara los inte
Hanfredo E do Carmo
Geometría diferencial
^ cnrvas y superficies
;UT
i/67
Alianza Universidad Textos
440
Jianza Universidad Textos
Manfredo P, do Carmo
Instituto de Matematica Pura e Aplicada (¡MPA)
Rio de Janeiro, Brasil
Geometria diferencial de
curvas y superficies v
Versión española de
José Claudio Sabina de Lis
A lianza
ÍTulo original: Differential Geometry o f Curves and Surfaces
;sta obra ha side publicada en inglés por Prentice-Hall, Inc., U. S. A,
rimera edición en «Alianza Universidad Textos»: 1990

ercera reimpresión en «Alianza Universidad Textos»: 1995
Reservados todos los derechos. De conformidad con lo dispuesto en el artículo 534-bis del Código Penal
vigente, podrán ser castigados con penas de multa y privación de libertad quienes reprodujeren o
placaren, en todo o en parte, una obra literaria, artística o científica fijada en cualquier tipo de soporte,
sin la preceptiva autorización. 2
X)pyright © 1976 by Prentice-Hall. Inc. All rights reserved

E>Ed. cast.: Alianza Editorial, S. A.. Madrid, 1990, 1992, 1994, 1995
Calie Juan Ignacio Luca de Tena, 15; 28027 Madrid; teléf. 3938888
ISBN: 84-206-8135-0
Depósito Legal; S. 774-1995
Fotocomposición: EFCA, S. A.
Avda. Doctor Federico Rubio y GaJi, 16. 28039 Madrid
Impreso en Gráficas Varona
Polígono «E! Montaivo» - parcela 49
37008 Salamanca
Printed in Spain
A Leny
Ϊ· ' i y ;n ··;
r . ,; ■ . '■^ :■. " ■' · ^
0 .»ÍÍ ;.
: ■/·'. i.f.'i r ;'l'H ' ■,Í ; '■, ■ , if.(:·;
P ró lo g o .................................................................................................................................. 11
Algunas observaciones sobre el uso de este lib ro ......................................................... 13
Capítulo 1. C u rv a s................................................................................................................. 15
1.1. Introducción, 15.— 1.2. Curvas parametrizadas, 16.— 1.3. Curvas regulares; longitud-de
arco, 19.— 1.4. El producto vectorial e n 25.— 1.5. LaJ_eQríajQcaLde,curvas4iarametcizada&
por la longitud de arco, 30.—1.6. La forma canónica local, 40.—1.7. Propiedades globales de
las curvas planas, 43.
Capítulo 2. Superficies regulares........................................................................................ 63

2.1. Introducción, 63.—2.2. Superficies regulares; imágenes inversas de valores regulares,
64.—2.3. Cambio de .parámetros; funciones diferenciables sobre superficies, 80.—2.4. El
plano tangente; la diferencial de una aplicación, 93.—2.5. La primera forma fundamental;
área, 101.—2.6. Orientación de superficies, 112.—2.7. Una caracterización de las superficies
compactas orientabíes, ÍI8 .—2.8. Una definición geométrica de área, 122.—Apéndice: Breve
repaso sobre continuidad y diferenciabilidad, 126.
Capítulo 3 . Geometría de la aplicación de G a u ss .......................................................... 141

3.1. Introducción, 141.—3.2. Definición de la aplicación de Gauss y sus propiedades funda
mentales, 142.—3.3. La aplicación de Gauss en coordenadas locales, 159.—3.4. Campos
vectoriales, 179.—3.5. Superficies regladas y superficies mínimas, 192.—Apéndice: Aplicacio
nes lineales autoadjuntas y formas cuadráticas, 217.
Capítulo 4. Geometría intrínseca de su perficies............................................................ 221

4.1. Introducción, 221.—4.2. Isometrías; aplicaciones conformes, 222.—4.3, El teorema de
Gauss y las ecuaciones de compatibilidad, 235.—4.4. Transporte paralelo; geodésicas,
241.—4.5. El teorema de Gauss-Bonnet y sus aplicaciones, 267.—4.6. La aplicación exponen
cial. Coordenadas polares geodésicas, 284.—4.7. Otras propiedades de las geodésicas. Entor
nos convexos, 299.—Apéndice: Demostraciones de los teoremas fundamentales de la teoría
IO Indice
:apitulo5. Geometria diferencial global....................................................................... 317

5.1. Introducción, 317.—5.2. Rigidez de la esfera, 319.—5.3. Superficies completas. Teorema
de Hopf-Rinow, 326.—5.4. Variaciones primera y segunda de la longitud de arco; teorema de
Bonnet, 339.—^5.5. Campos de Jacobi y puntos conjugados, 357.—5.6. Espacios recubridores;
los teoremas de Hadamard, 371.—5.7. Teoremas globales para curvas; el teorema de Fary-
Milnor, 389.—5.8. Superficies con curvatura gaussiana nula, 406.—5.9. Teoremas de Jacobi,
4 1 3 —5.10. Superficies abstractas; otras generalizaciones, 422.—5.11. El teorema de Hilbert,
4 4 2 .—Apéndice: Topología de conjuntos de puntos en espacios euclídeos, 453.
bibliografía y com en tarios.................................................................................................... 467
ndicaciones y respuestas de algunos e je r c ic io s.............................................................. 471
ndice alfabético....................................................................................................................... 493

PROLOGO
Este libro es una introducción a la geom etría diferencial de curvas y superficies, en

sus aspectos local y global. La presentación se diferencia de las tradicionales en un uso
más extenso del álgebra lineal elem ental y por un cierto énfasis que se ha puesto en
hechos geom étricos básicos, más que en maquinaria de cálculo o detalles aleatorios.
H em os tratado de construir cada capítulo del libro en to m o a alguna idea sim ple y
fundamental. A sí, el capítulo 2 se construye en torno al concepto de superficie regular
en R^; cuando este concepto se ha desarrollado con propiedad, constituye probable
m ente el m ejor m odelo para las variedades diferenciables. El capítulo 3 está construi
do sobre la aplicación normal de Gauss y contiene una gran cantidad de geom etría
local de superficies en R^. El capítulo 4 unifica la geom etría intrínseca de superficies
en base al concepto de derivada covariante; de nuevo, nuestro propósito ha sido
preparar al lector para la noción básica de conexión en la geom etría riemañniana.
Finalm ente, en el capítulo 5, utilizamos las variaciones primera y segunda de la
longitud de arco para deducir algunas propiedades globales de las superficies. Hacia el
final del capítulo 5 (sec. 5 .10), demostram os cóm o cuestiones sobre la teoría de
superficies, y la experiencia de los capítulos 2 y 4 , conducen de manera natural a la
consideración de variedades diferenciables y métricas riemannianas.
A fin de mantener el balance propio entre ideas y hechos, hem os presentado un
gran número de ejem plos calculados con detalle. A dem ás, se ha propuesto un surtido
razonable de ejercicios. A lg o de la materia concerniente a la geom etría diferencial
clásica se ha localizado en dichos ejercicios. H em os dado indicaciones o respuestas
para los ejercicios marcados con asterisco.
Los prerrequisitos para leer este libro son el álgebra lineal y el calculus (cálculo
infinitesimal). D e l álgebra lineal, sólo se necesitan los conceptos más básicos, y
bastaría con un curso estándar de licenciatura sobre el tem a. Con respecto al calculus
(cálculo infinitesim al), se requiere cierta familiaridad con él para funciones de varias
iZ Geometria diferencial de curvas y superficies
variables (incluyendo el enunciado del teorem a de las funciones implícitas). En

beneficio del lector, hem os tratado de limitar nuestras referencias a R . C. Buck,
Advanced Calculus, N ueva York, M cGraw-Hill, 1965 (citado com o Buck, Advanced
Calculus). U n cierto conocim iento de ecuaciones diferenciales será de utilidad aunque
no es imprescindible.
Este libro es la traducción libre, con materia suplementaria, de un libro y un
conjunto de apuntes, ambos publicados en portugués. D e no haber sido por el
entusiasm o y la enorm e ayuda de Blaine Lawson, este libro no habría aparecido en
inglés. Gran parte de la traducción fue hecha por Leny Cavalcante. D eb o también
reconocim iento a mis colegas y estudiantes del IM PA por su apoyo y sus comentarios.
En particular, E lon Lima leyó parte de la versión portuguesa e hizo comentarios
valiosos.
Robert Gardner, Jürgen Kern, Blaine Lawson y N olan Wallach leyeron crítica
m ente el manuscrito en inglés y m e ayudaron a evitar varios errores, en el inglés y en
las matemáticas. R oy Ogawa preparó los programas de ordenador para los bellos
dibujos que aparecen en el libro (figs. 1-3, 1-8, 1-9, 1-10, 1-11, 3-45 y 4-4). Jerry
Kazdan me dedicó generosam ente su tiem po y me ofreció centenares de sugerencias
literarias para la m ejora del manuscrito. Esta versión final del libro se ha beneficiado
considerablem ente de su asesoram iento. A todas estas personas —y a Arthur W ester,
editor de matemáticas en Prentice-H all, y W ilsonb G ó es, en el IM PA— les doy mi
sincero agradecimiento.
ALGUNAS OBSERVACIONES
SOBRE EL USO DE
ESTE LIBRO
H em os intentado preparar este libro para que pudiera utilizarse en más de un tipo
de curso sobre geom etría diferencial. Cada capítulo com ienza con una introducción
que describe la materia que contiene y cóm o ésta se usará posteriormente en el libro.
H em os utilizado, a efectos de los intereses del lector, notas a pie de página para
destacar las secciones (o partes de ellas) que pueden omitirse en una primera lectura.
A unque hay bastante materia en el libro para un curso com pleto de un año (o un
curso por tem as), hem os intentado adecuar el libro a un primer curso de geom etría
diferencial, dirigido a estudiantes con alguna formación en álgebra lineal y calculus
(cálculo infinitesimal) avanzado.
Para un cuarto de curso breve (10 sem anas), sugerimos el uso de la siguiente
materia: capítulo 1: secs. 1.2, 1.3, 1.4, 1.5 y un tem a de la sec. 1.7 (2 semanas);
capítulo 2: secs. 2.2 y 2.3 (om itiendo las dem ostraciones), 2.4 y 2.5 (3 semanas);
capítulo 3; secs. 3.2 y 3.3 (2 sem anas); capítulo 4: secs. 4.2 (om itiendo aplicaciones
conform es y los ejercicios 4, 3-18, 20), 4.3 (hasta el teorem a egregium de G auss), 4.4
(hasta la prop. 4; om itiendo los ejercicios 12, 13, 16, 18-21), 4.5 (hasta el teorem a de
G auss-Bonnet local; incluyendo las aplicaciones (b) y (f)), 3 semanas.
E ste programa de 10 sem anas se ajusta a un horario un tanto apretado. U na
alternativa más relajada consiste en conceder más tiem po a los primeros tres capítulos
y ofrecer lecciones descriptivas, en las tres semanas últimas del curso, sobre geodési
cas, el teorem a egregium de Gauss y el teorem a de G auss-Bonnet (las geodésicas
pueden definirse com o aquellas curvas cuyos planos osculadores contienen las norma
les a la superficie).
E n un curso sem estral, la primera alternativa se podría impartir más pausadamen
te y el instructor (profesor) probablem ente podría incluir más matería (por ejem plo,
las secs. 5.2 y 5.10, parcialmente, o las secs. 4 .6 , 5.3 y 5.4).
O bsérvese adem ás que un asterisco asociado a un ejercicio no significa que éste sea
fácil o difícil. Solam ente quiere decir que se proporcionará una indicación o la
t Geometría diferencial de curvas y superficies
alución al final del libro. En segundo lugar, hem os usado una x en negrita para
^presentar parametrizaciones y ello p od n a resultar pesado a efectos de escritura en la
izarra. H em os reservado, en consecuencia, la letra X com o sugerencia de recambio.
D ond e normalmente deberían ir en cursivas, las letras de sím bolos se escribirán en
ománicas (letra estándar) cuando aparezcan en un contexto en cursivas. Se ha hecho
sto para distinguir tales sím bolos del texto circundante.
fiíipitolo 1
CURVAvS
1.1. Introducción
La geom etría diferencial de curvas y superficies presenta dos aspectos. U n o , que
podría denominarse geom etría diferencial clásica, se remonta a los com einzos del
calculus (cálculo infinitesimal). En líneas generales, la geom etría diferencial clásica es
el estudio de propiedades locales de curvas y superficies. Por propiedades locales
entendem os aquellas que dependen únicam ente del com portamiento de la curva o
superficie en el entorno de un punto. Los m étodos que han demostrado por sí mismos
ser adecuados para el estudio de tales propiedades son los del calculus (cálculo
infinitesimal). Por esta razón, las curvas y superficies a considerar en geometría
diferencial estarán definidas mediante funciones que pueden diferenciarse un cierto
número de veces.
El otro aspecto es la denom inada geom etría diferencial global. A quí se estudia la
influencia de las propiedades locales sobre el comportam iento total de la curva o
superficie. V olverem os a este aspecto de la geom etría diferencial posteriormente en el
libro.
Quizás es el estudio de superficies la parte más interesante y representativa de la
geom etría diferencial clásica. Sin em bargo, algunas propiedades locales de las curvas
aparecen de manera natural mientras se estudian las superficies. Por ello, usaremos
este primer capítulo para ofrecer un tratamiento breve de las curvas.
El capítulo se ha organizado de manera que un lector principalmente interesado en
superficies pueda leer únicam ente las secs. de la 1.2 hasta la L 5. Las secciones de la
1.2 hasta la L 4 esencialm ente contienen materia de carácter introductorio (curvas
parametrizadas, longitud de arco, producto vectorial), que probablemente se conoce
rá de otros cursos y se introduce aquí por com pletitud. La sección 1.5 es el corazón del
capítulo y contiene la materia de curvas requerida para el estudio de superficies. Para
aquellos que deseen ir un poco más lejos en el tem a de curvas, hem os incluido las
serriones 1.6 v 1.7.
S Geometría diferencial de curvas y superficies
..
12 Curvas parametrizadas
D enotarem os por al conjunto de tripletes (x, y , z) de números reales. Nuestro
jbjetivo es caracterizar ciertos subconjuntos de R^ (que se llamarán curvas) que son, en
ierto sentido, uno-dim ensionales y a los que puedan aplicarse los m étodos del cálculo
liferencial. U na manera natural de definir tales subconjuntos es a través de funciones
liferenciables. D ecim os que una función real de una variable real es diferenciable (o
uave) si admite, en todos los puntos, derivadas de todos los órdenes (que son
lutomáticamente continuas). U na primera definición de curva, no del todo satisfacto-
ia pero suficiente para los propósitos del capítulo, es la siguiente.
DEFINICION. U na curva parametrizada diferenciable es una aplicación diferen-

üable a: I de un intervalo I = (a, b) de la recta real R en R^.*
La palabra diferenciable en esta definición significa que a es una correspondencia

jue aplica cada í € / en un punto a(í) = (x(t), y{t), z(í)) e R^ de forma que las
unciones x(t), y(t), z(t) son diferenciables. La variable t se denomina parámetro de la
;utva. La palabra intervalo se tom a e n sentido generalizado, de forma que no
íxcluyamos a ~ -<», b = + » .
Si denotam os por x'(t) la primera derivada de x en el punto t y usamos notaciones
similares para las funciones z e y , el vector (x '(t),y'(t), z'(t)) ~ a'(t) e R^ se denom ina
vector tangente (o vector velocidad) de la curva a en t. El conjunto imagen a(I) c R^ se
denomina la traza de a. Com o se ilustra en el ejem plo 5 más abajo, se debe tener
cuidado en distinguir una curva parametrizada, que es una aplicación, de su traza, que
es un subconjunto de R^.
U na advertencia sobre la terminología. Mucha gente usa el término «infinitamente
diferenciable» para funciones que admiten derivadas de todos los órdenes y reserva la
palabra «diferenciable» para dar a entender que únicamente se pide la existencia de la
primer derivada. N o seguiremos aquí esta terminología.
Ejemplo 1. La curva parametrizada diferenciable dada por:
a(t) = (a eos t, a sen t, bt), t e R,
tiene com o traza en R^ una hélice de paso 2nb sobre el cilindro x^ + y^ = a^. A q u í el
parámetro t m ide el ángulo que forma el eje x con la recta que une el origen O con la
proyección del punto a(t) sobre el planojty (véase la fig. 1- 1).
Ejemplo 2. La aplicación a: R ^ R^ dada por a(t) = (f^, t^), t e R, es una curva

parametrizada diferenciable que tiene com o traza la fig. 1-2. N ótese que a '(0 ) = ( 0 , 0);
o sea, el vector velocidad es cero para t = 0.
Ejemplo 3. La aplicación a; i? —> dada por o (í) = (t^ — 4t, t^ — 4), í e R, es una
curva parametrizada diferenciable (fig. 1-3). N ótese que a(2) = a ( - 2 ) = (O, 0); es
decir, la aplicación a no es inyectiva.
Para contextos en cursiva, las letras de símbolos no estarán en este tipo de letra, así se distinguirán
Curvas 17
Figura 1-2
Ejemplo 4. La aplicación a: dada por a (í) = (í, |/|), t e R ,n o es una curva

parametrizada diferenciable, ya que |í| no es diferenciable en í = O (fig. 1-4).
Ejemplo 5. Las dos curvas parametrizadas distintas:
a(t) = (eos t, sen t)

^(í) = (eos 2t, sen 2t),
donde f e (O - e, 2;r -I- e), c > O, tienen la misma traza, a saber, el círculo ^ = 1.
N ótese que el vector velocidad de la segunda curva es el doble del de la primera
(fig. 1-5).
18 Geometría diferencial de curvas y superficies
A hora recordaremos brevem ente algunas propiedades del producto interior* (o

punto de vectores en R^. Sea u = (ui, «2, «a) g y definam os su norma (o longitud)
por
1«| = j u \ + u\ + .u].
G eom étricam ente, |«1 es la distancia del punto (uj, Uj, « 3) al origen O = (O, O, 0).
Sean ahora u = (uu «2, «3) y i» = (v i, ah, V3 ) de y sea 0, O < 0 < ir, el ángulo
formado por los segm entos Ou y O v. El producto interior u ■ v s e define por (fig. 1-6)
u ■ V = \u\ |u| eos 6.
Se verifican las siguientes propiedades:

1. Supóngase que u y v son vectores no nulos. Entonces w · u = O sí y sólo sí u es
ortogonal a v.
2. u ■ V = V ■ u.
3. \{u ■ v) = Xu ■ V = u · Xv.
4. u · {v + w) = u ■ V + u · w.
Figura 1-6
U na expresión útil para el producto interior se obtiene com o sigue. Sean e^ = (1,
O, 0), ^2 = (O, 1, 0) y 63 = (O, O, 1). Se comprueba fácilmente que ■ Cy = 1 si i = j y
que ■ Cj = O si i ¥= j, donde i, 7 = 1, 2, 3. A sí, escribiendo:
u = M,ei + 1/2^2 + *^3^3. V = v¡Ci + «2^2 + ^’3^3,

Curvas 19
y usando las propiedades 3 y 4, obtenem os:
U -V = « 1« , + + ^¡'>^3 ·
D e esta expresión se sigue que si m(í) y v{t), t e I, son curvas diferenciables,

entonces u{t) ■ v(t) es una función diferenciable, y
^ (u (í)-K O ) =
EJERCICIOS
1. Encontrar una curva parametrizada a(t) cuya traza sea el círculo = 1 y tal que a(í)
recorra el círculo a favor de las agujas del reloj con a(0) = (O, 1).
2. Sea a(t) una curva parametrizada que no pasa por el origen. Si a(to) es el punto de la traza de
a más cercano al origen y a'(to) + O, demuéstrese que la posición del vector a(ío) es
ortogonal a'(ío)·
3. Una curva parametrizada tiene la propiedad de que su segunda derivada a"(í) es idéntica
mente cero. ¿Qué puede decirse sobre a?
4 . Sea a: una curva parametrizada y sea u e un vector fijado. Supóngase que a'(t) es
ortogonal a v para todo t e I y que a(0) también es ortogonal a v. Demostrar que a(t) es
ortogonal a t; para todo t e I.
5. Sea a: una curva pararñetrizada, con a '(í) + O para todo t e l . Demostrar que |a(í)| es
una constante no nula si y sólo si a(f) es ortogonal a a '(í) para todo t e l.
1.3. Curvas regulares; longitud de arco
Sea a\ I ^ R^ una curva parametrizada diferenciable. Para cada í 6 / en donde

a '(í) # O existe una recta bien definida, que pasa por el punto a{t) y contiene al
vector a '(í). Esta recta se denom ina recta tangente a a en í. Para el estudio de la
geom etría diferencial de una curva es esencial la existencia de tal recta tangente en
cada punto. Por esta razón, llamaremos a cualquier punto t donde a'(t) = O un punte
singular de a y centraremos nuestra atención sobre curvas sin puntos singulares.
N ótese que el punto í = O en el ejem plo 2 de la sec. 1.2 es un punto singular.
DEFINICION. Urm curva parametrizada diferenciable a: I R^ se denomina

regular si o '(t) # O para todo t e l .
D e ahora en adelante consideraremos únicam ente curvas parametrizadas diferen

ciables y regulares (y, por conveniencia, suprimiremos frecuentem ente el término
diferenciable).
D ado í 6 / , la longitud de arco de una curva parametrizada regular a: I R ,
desde el punto /o, es por definición:
s(t)= \a.'(t)\dt,
to
donde
es la longitud del vector a'{t). Ya que a '(í) ^ O, la longitud de arco í es una función
diferenciable de í y ds/dt = |a'(í)l-
En el ejercicio 8 se presentará una justificación geom étrica para la definición de
longitud de arco dada más arriba.
Puede suceder que el parámetro t sea ya la longitud de arco medida desde algún
pum o. En este caso, dsidt = 1 = |a '(í)|, es decir, el vector velocidad tiene longitud
constante igual a 1. Recíprocam ente, si |a'(í)| = 1, entonces:
s = dt = t - ta'.
to
es decir, t es la longitud de arco de a medida desde algún punto.

Para simplificar nuestra exposición, nos limitaremos a curvas parametrizadas por
la longitud de arco; ya verem os más tarde (sec. 1.5) que esta restricción no es esencial.
En general, no es necesario especificar el origen de la longitud de arco s, ya que la
mayor parte de los conceptos se definen únicam ente en términos de las derivadas de
a{s).
Es pertinente introducir otro convenio más. D ada la curva a parametrizada por la
longitud de arco 5 6 (a, b), podríamos considerar la curva /5 definida en ( - ¿ , - a ) por
^ s ) = a ( - s ) , que tiene la misma traZa que la primera pero está descrita en sentido
contrario. D irem os, entonces, que estas dos curvas se diferencian por un cambio de
orientación.
EJERCICIOS
1. Demuéstrese que las rectas tangentes a la curva parametrizada regular a(t) = {3t, 3i^, 2P)
forman un ángulo constante con la recta y = O, z = x.
2. Un disco circular de radio 1 en el plano xy rueda sin deslizar a lo largo del eje x. La figura
que describe un punto de la circunferencia del disco se llama cicloide (fig. 1-7).
Curvas 2 i
*a. Obténgase una curva parametrizada a: cuya traza sea la cicloide y determínen
se sus puntos singulares.
b. Calcúlese la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una rotación completa
del disco.
3. Sea OA = 2a el diámetro de un círculo 5 ' y sean O Y y A V Xas tangentes a s' en O y >1,

respectivamente. Una semirrecta r. que corta a j"* en C y a la recta A V & n B , se traza desde
O. Sobre OB se marca el segmento Op = CE. Si rotamos r alrededor de O, el punto p
describirá una curva denominada la cisoide de Diocles. Tomando OA como eje x y O Y
como eje y, demostrar que:
a. La traza de:
?>af 2aP
«(/) = t e R,
es la cisoide de Diocles (í = tan 0; ver la fig. 1-8).

b. El origen (O, 0) es un punto singular de la cisoide.
c. Cuando í-> oo, a{t) se aproxima a la recta x = 2a ,y a'{t) —» (0,2a). Así, cuando í ^ la
curva y su tangente se aproximan a la recta x = 2a; decimos entonces que x = 2a es una
asíntota de la cisoide.
4. Sea a: (O, n ) —» R^ dada por
a(í) = sen í, eos t + log tag

2/
donde t es el ángulo que el eje y forma con el vector a'{t). La traza de a se denomina la
tractriz (fig. 1-9). Demostrar que:
a. a es una curva parametrizada diferenciable, regular excepto en t = nl2.

b. La longitud del segmento sobre la tangente a la tractriz entre el punto de tangencia y el
eje y es constantemente igual a 1.
Í2 Geometría diferencial de curvas y superficies
Figura Í-8. La cisoide de Diocles. Figura 1-9. La tractriz.
5. Sea a: (—1, +oo) —t· dada por
« í.\ _ í 'ia t 3 a t^ \
^ ^ ~ ll + / ’’ 1 + f V
Probar que;
a. Para í = O, a es tangente al eje x.
b. Cuando t +oo, «(;) ^ (o, 0) y a '(í) ^ (O, 0).
c. Considérese la curva de orientación opuesta. Ahora, cuando / -» - 1 , la curva y su

tangente se aproximan a la recta x + y + a = 0.
La figura que se obtiene completando la traza de a de forma que aquélla resulte
simétrica con respecto a la recta y - x se denomina el folium de Descartes (ver la
fig. 1-10).
6. Sea la curva parametrizada a(t) — eos t, ae'’' sen f), t e R , a y b constantes, a > O,
L· ^ f\
Curvas 23
a. Demostrar que cuando t +<», a(t) se aproxima al origen O, girando en espiral

alrededor de él (por eso, la traza de a es denominada espiral logarítmica; véase la
fíg. 1-11).
b. Demostrar que a '(í) ^ (O, 0) cuando í —> + » y que:
lim i la '(/)li/i
i—+«> j to
es finita, o sea, a tiene longitud de arco finita en [/q, + » ).

!4 Geometría diferencial de curvas y superficies
7. Una aplicación a: I se denomina curva de clase si cada una de las funciones

coordenadas en la expresión «(/) = y(t), z(/)) admite derivadas continuas hasta el
orden k. Si a es solamente continua, decimos que a es de clase Cf’. Una curva a se
denomina simple si la aplicación a es inyectiva. Así, la curva en el Ejemplo 3 de ía Sec. 1.2
no es simple.
Sea a: 1—>R^ una curva simple de clase CP. Decimos que a admite una tangente débil en
í = ío si la recta determinada por a(/o + h) y a(to) adopta unaposición límite cuando A-» 0 .
Diremos que a admite una tangente fuerte en í = íq si la recta determinada por a(ío + ^) y
a(to + k) adopta una posición límite cuando h, k - * 0. Demostrar que:
a. a(t) = (t^, t^), t e R, admite una tangente débil pero no una tangente fuerte en / = 0.
*b. Si a: / —» /?^ es de clase C' y regular en í = íq, entonces admite una tangente fuerte en
t = ío-
c. La curva dada por:
í > 0.
, < 0.
es de clase C* pero no de clase C^. Dibújese un boceto de la curva y de sus vectores
tangentes.
"8. Sea a: I ^ R^ una curva diferenciable y sea [a, c / un intervalo cerrado. Para cada
partición:
a = to < ti ^ < t„ = b
de [a, ¿)], considérese la suma |a(í,) - a(f,_i)| = /(a, P), donde P representa la
partición dada. La norma iPl de la partición se define por:
IPI = max(f¡ - í¡-i),
Geométricamente, /(a, P) es la longitud de un polígono inscrito en a([a, b]) con vértices

en a(t,) (ver la Fig. 1-12). La intención del ejercicio es demostrar que la longitud del arco
a{[a, b]) es, en cierto sentido, un límite de longitudes de polígonos inscritos.
Figura 1-12
Pruébese que dado un O O existe un d > O tal que si )P) < Ô entonces:
\ a m d i - m .P ) < e .
Curvas 2S
9. a. Sea a: I una curva de clase CP (cf. el Ejercicio 7). Utilícese la aproximación

poligonal descrita en el Ejercicio 8 para dar una definición razonable de longitud de arco
para a.
b. Una curva no rectificable. El siguiente ejemplo demuestra que, con cualquier
definición razonable, la longitud de arco de una curva C” en un intervalo cerrado podría
ser no acotada. Sea a; [ 0 ,1] ^ R^ dada por a(í) = (í, t sen{nlt)) si í # O, a(0) = (O, 0).
Demostrar, geométricamente, que la longitud de arco de la porción de curva correspon
diente a l/(/i -f· 1) < í s 1/n es al menos 2(n -t- (1/2)). Utilícese esto para establecer que
la longitud de la curva en el intervalo 1/N < í < 1 es mayor que 2 l/(n + 1), y por
tanto, tiende a infinito cuando N -* <x>.
10. Las rectas como líneas más cortas. Sea a: R^ una curva parametrizada. Sea \a, b]cz I y
sean a(a) = p, a(b) = q.
a. Demostrar que, para cualquier vector constante u, |u| = 1,
( í - P)'V = J ‘ m - v dt < J V x O I ííf .
b. Sea:
\q -p \
y demuéstrese que:
!a(6) - a ( f l ) l < f‘ la '(í)l^ í;
Ja
o sea, la curva que hace mínima la longitud de a(a) a a(¿)) es la recta que une estos
puntos.
1.4. El producto vectorial en

En esta sección, presentarem os algunas propiedades del producto vectorial en .
Su utilidad se encontrará en nuestro estudio posterior de curvas y superficies.
Es conveniente empezar repasando la noción de orientación de un espacio
vectorial. D o s bases ordenadas e = {e¡} y f = = 1, ..., n, de un espacio vectorial
«-dim ensional V tienen la misma orientación si la matriz de cambio de base tiene
determinante positivo. D en otem os esta relación por e ~ f . Se deduce de las propieda
des elem entales de los determinantes que e ~ f es una relación de equivalencia; es
decir, satisface
1. e ~ e.
2. Si e ~ / , entonces f ~ e.
3. Si e ~ / , / ~ g , entonces e ~ g.
El conjunto de bases ordenadas de V se descom pone así en clases de equivalencia
(estando relacionados por ~ los elem entos de una clase dada) que por la propiedad 3
son disjuntas. Ya que el determinante de un cambio de base o es positivo o negativo,
hay únicam ente dos de tales clases.
Cada una de las clases de equivalencia determinadas por esta relación se denom ina
una orientación de V. Por esta razón, V admite dos orientaciones, y, si fijamos
arbitrariamente una de ellas, a la otra se denom ina la orientación opuesta.
En el caso V = R^, existe una base ordenada natural ei = (1, O, 0 ), e2 = (O, 1, 0),
cj = (0 , 0 , 1), y llamaremos a la orientación correspondiente a esta base la orientación
positiva de R^, denom inándose a la otra la orientación negativa (por supuesto, esto se
aplica igualmente a cualquier /?"). D irem os también que una base ordenada de R^ es
positiva (o negativa) si pertenece a la orientación positiva (o negativa) de R^. A sí, la
base ordenada ei, e^, e^ es una base negativa, ya que la matriz que transforma esta
base en Ci, C2. ^3 tiene determ inante igual a - 1.
V olvam os ahora al producto vectorial. Sean u , v e R^. E l producto vectorial de m y
V (en ese orden) es el único vector u / \ v e R^ caracterizado por:
{u / \ v) · w = det(u, V, iv) para todo w e R^.
A quí det(M, v, w) significa que si expresam os u, v y w e n la base natural {e¡}.
W= L W¡ e„ V= s e,
w= 2 i = 1, 2, 3,
entonces:
«2 «3
det(«, V, w) = V3 .
W’i W3
donde \a¡_¡\ designa el determinante de la matiz (a,;). Resulta inm ediato de la

definición que:
«2 «3 U¡ «3 “l «2
u h v = e, - ei + e,.
V2 V, Vi V-, (1)
Observación. Es también frecuente escribir u f \ v com o u X v y denom inarlo

producto cruz ( x ) .
Las siguientes propiedades pueden comprobarse fácilm ente (realmente sólo expre
san las propiedades usuales de los determinantes);
1. u f \ v = - V / \ u (anticonmutatividad).
2. u f \ V es una función lineal de u y de v, separadamente; es decir, para
cualesquiera números reales a, b tenemos:
(au + bw) / \ V = au / \ V + bw / \ V.
3. « / \ u = O s iy sólo s iu y v son linealm ente dependientes.

4. {u / \ v) ■ u = O, (u / \ v) · V = 0.
Se deduce de la propiedad 4 que el vector producto u / \ v ¥ = O es normal al plano
generado por u y v. Para dar una interpretación geom étrica de su norma y dirección,
com o SÍCU6.
_________________________________ ________________________________________ Curvas 27
Primero, observam os que (u / \ v) ■ (u / \ v) = \u / \ v f > 0. Esto significa que el

determinante de los vectores u, v, u / \ v es positivo; es decir, {u, v, u / \ v } es una
base positiva.
A continuación, probem os la relación:
U-X V 'X
(m a y) =
U'y v-y
donde, u, v, x, y son vectores arbitrarios. E sto puede comprobarse fácilmente

observando que ambos miembros son lineales en u, v, x, y. A sí, es suficiente
comprobar que;
e¡-e^ e¡-6k
ere¡ e¡-e,
para todo i, j, k, l = l , 2, 3. La verificación de esto es inmediata.

Se sigue que;
U’ U U-V
= iM p h K l - c o s ^ 0) = A^,
U'V v -v
donde 6 es el ángulo formado por u y v , y A e s e l área del paralelogramo generado por

u y V.
Resum iendo, el producto vectorial de m y u es un vector u / \ v perpendicular al
plano generado por m y u, de norma igual al área del paralelogramo generado por u y
V, y con un sentido tal que {u, v, u / \ v} es una base positiva (fig. 1-13).
Figura 1-13
El producto vectorial no es asociativo. D e hecho, se tiene la siguiente identidad;
(u A v ) A w = (u-w)v - ( v‘ W)u, (2)
la cual puede demostrarse com o sigue. Primero observam os que los dos m iembros son
lineales en u, v, w; por tanto, la identidad será cierta si se satisface para todos los
vectores de la base. Sin em bargo, esta última verificación es directa; en efecto.
(e, A €2) A e. = «2 = ( c , - í í > 2 - («2*^,)«..

Finalmente, sean u(t) = (« i(í), «2(0> «aíO) y ^ (0 = ^’2(0. «aW) aplicaciones

diferenciables del intervalo (a, b) en R^, t e (a, b). Se deduce inm ediatamente de la
ecuación ( 1) que u{t) f \ u(f) también es diferenciable y que:
± {u {t) A < 0 ) = ^ A ^<0 + M(í) A ^ ·
A parecen, de manera natural, productos de vectores en muchas construcciones

geométricas. R ealm ente, la mayor parte de la geom etría de planos y rectas en
puede expresarse com pletam ente en términos de productos de vectores y determinan
tes. Repasaremos parte de esta materia en los siguientes ejercicios.
EJERCICIOS
1. Comprúebese sí las siguientes bases son positivas:

a. La base {(1,3), (4,2)} en i í l
b. La base {(1, 3, 5), (2, 3, 7), (4, 8, 3)} en R \
*2. Un plano P en viene dado por la ecuación ax + bv + cz + d = 0. Demostrar que el vector
V = (a, b. c) es perpendicular al plano y que |d|/V + b^ + (? mide la distancia del plano
al origen (O, O, 0).
*3. Determinar el ángulo de intersección de los dos planos 5ac -I- 3>i -(- 2z — 4 = O y
3x + Ay ~ l z = 0.
*4. Dados dos planos a¡x + b¡y + c¡z + d¡ = O, i = 1, 2, probar que una condición necesaria y
suficiente para que sean paralelos es
^ ^ = £l
«2 Ci’
donde se adopta el convenio de que si un denominador es cero, el correspondiente

numerador también es cero (decimos que dos planos son paralelos si o bien coinciden o
bien no se cortan).
5. Demostrar que la ecuación de un plano que pasa por tres puntos no alineadospi = {x\,y\,zi),
Pi ~ (xi, > 2 . Zi), P3 = {Xs, )>3 , Z3 ) viene dada por:
(P - Pi) M p - pi)-{p - Pi) = O,
donde p = (j:, y, z) es un punto arbitrario del plano y p - p \, por ejemplo, representa al

vector {x - x ^ ,y - y^, z - 2 ,)·
*6. Dados dos planos no paralelos a¡x + b¡y + c¡z + d¡ = O, i = l , 2, demostrar que su recta de
intersección puede parametrizarse como:
X — Xo = Uit, y — yo = Uzt, Z — Zo = U 3f.
donde (jcq, >0, Zq) p e r te n e c e a la in te rs e c c ió n y u= {ui, 1/2, «3) v e c to r p r o d u c to

A ... = (ii, h... i - 1. 2 .
Curvas 29
*7. Probar que una condición necesaria y suficiente para que el plano
ax + by + cz + d= Q
y la recta x - Xg = u^t, y - yo = « 2^. z - zo = u^t sean paralelos es:
a « i + bUi + CU} = 0.
*8. Probar que la distancia q entre las dos rectas no paralelas
X - Xo = Uit, y - yo = U%t, Z - Z o = Uit,
X - Xl = Vit, y - yi = V2 Í, Z - Z, = V jt
viene dada por

_ |(m a v)-r\
P \u A ■y|
donde u = (mj, « 2, « 3), v = (Vi, i>2, Uj), r = (xq - x,, y,, - y^, Zo - Zj).
9. Determinar el ángulo de intersección del plano 3x + 4y + 7z + 8 = Oy la recta x - 2 = 3t,
y - 3 = 5t, z - 5 = 9t.
10. La orientación natural de hace posible asociar un signo al área A de un paralelogramo
generado por dos vectores linealmente independientes u, v e R^. Para hacerlo, sea {e¡},
i = 1 , 2 , la base natural ordenada de R^, y escribamos u = UiCi + «2^2 y v = vêi +
Obsérvese la relación matricial:
/« ·« U-V\ _ /Üi
\v u v-v! \v i i;2'' ' “ 2 Vi)
y conclúyase que
«1 «2
»1 V2
Puesto que el último determinante tiene el mismo signo que la base {«, v}, podemos decir
que A es positiva o negativa de acuerdo a si la orientación de {u, w} es positiva o negativa.
Esto es lo que se denomina área orientada en R^.
11. a. Demuéstrese que el volumen V de un paralelepípedo generado por tres vectores
linealmente independientes u, v, w e R^ viene dado por V = |(a / \ u) · wl, e
introdúzcase un volumen orientado en R^.
b. Probar que
u-u U‘V u-w
= v-u VV VW
W'U w v ww
12. Dados los vectores i» ^ Oy iv, demuéstrese que existe un vector u tal que m A S' y sólo
si V es perpendicular a w. ¿Está el vector u determinado con unicidad? En caso negativo
¿cuál es la solución más general?
13. Sean U(t) = («i(0- «2(0, «3(0 Y v(t) = (u,(f), V2 U), Vi(t)) aplicaciones diferenciables del
intervalo (a, b) en R^. Si las derivadas u'(t) y v'(t) satisfacen las condiciones
u'(t) = au(t) + bv(t), v'(t) = cu(t) - av(t),
donde a, b y c son constantes, demostrar que u(í) / \ v(t) es un vector constante.

14. Hállense todos los vectores unitarios que son perpendiculares al vector (2, 2, 1) y paralelos
al plano determinado por los puntos (O, O, 0), (1, - 2 , 1), ( - 1 , 1, 1).
1.5. La teoría local de curvas parametrizadas

por la longitud de arco
Esta sección contiene los principales resultados sobre curvas que serán utilizados
en las últimas partes del libro.
SEa a: I una curva parametrizada por la longitud de arco s. D ado que el
vector tangente a '(s) tiene longitud unidad, la norma |a"(s)l de la segunda derivada
mide la tasa de cambio del ángulo que tangentes próximas forman con la tangente en
s. Por esta razón, |a"(5)| proporciona una medida de cuán rápidamente se desvía la
curva de la renta tangente en s, en un entorno de s (ver la fig. 1-14). Esto sugiere la
siguiente definición.
a'(s)
Figura 1-14
DEFINICION. Sea a: una curva parametrizada p o r la longitud de arco s e l .

El número |a"(s)| = k(s) se denomina la curvatura de a en s.
Si a es una recta, a (j) = us -t- v, donde u y v son vectores constantes (|m| = 1)>
entonces A: = 0. R ecíprocam ente, si A: = |a"(s)| = O, entonces integrando se tiene
Curvas 31
N ó tese que por un cam bio de orientación, el vector tangente cambia su sentido; o
sea, si P (—s) = a (s ), entonces
Por esta razón, a"(j) y la curvatura perm anecen invariantes bajo cambios de orienta
ción.
En puntos donde k(s) ^ O, está bien definido un vector unitario n{s) en la dirección
á'{s) m ediante la ecuación a"(s) = k{s) n{s). Más aún, o"(í) es normal a a'{s), pues
diferenciando a '(s) · a '(s) = 1 obtenem os a"(s) · a '(s) = 0. A sí, n(s) es normal a á { s )
y se denom ina el vector normal en 5. El plano determinado por los vectores unitarios
tangente y normal, a'(s) y n{s), se denom ina el plano osculador en s (ver la fig. 1-15).
En puntos donde k{s) = O, el vector normal (y por tanto el plano osculador) no
está definido (cf. el ejercicio 10). Para progresar en el análisis local de curvas,
necesitam os, de manera esencial, el plano osculador. Es por eso conveniente decir
que í 6 / es un punto singular de orden 1 si d \ s ) = O (en este contexto, los puntos
donde a '( í) = O se denom inan puntos singulares de orden 0).
En lo que sigue, sólo nos vam os a ocupar de curvas parametrizadas por la longitud
de arco sin puntos singulares de orden 1. D enotarem os por t{s) = a '(s) al vector
unitario tangente de a en j. Por tanto, t'{s) = k(s)n{s).
El vector unitario b(s) = t{s) / \ n{s) es normal al plano osculador y lo llamaremos
el vector binormal en s. Ya que b{s) es un vector unitario, la longitud |6 '(s)| mide la
tasa de cam bio de los planos osculadores cercanos con respecto al plano osculador
en s ; esto e s , í>' (s) m ide cuán rápidamente se desvía la curva del plano osculador en í , en
un entorno de s (ver la fig. 1-15).
Para calcular b ’{s) observem os que, por una parte, b'{s) es normal a ¿>(s) y que,
por otra,
b \s ) = t \ s ) A n{s) - f í(í) A n'(í) = í(í) A «'(j);
o sea, b'{s) es normal a t{s). Se sigue entonces que b'{s) es paralelo a n(s), y podem os
escribir
b'{s) = t(í)/i(í)
para alguna función t(s).

Advertencia: M uchos autores escriben - t ( s ) en vez de i(s).
DEFINICION. Sea o; I una curva parametrizada p o r la longitud de arco s tal

que a"(s) # O, s e I. £ / número i(s ) definido p o r b '(s) = i(s)n (s) se denomina la
torsión de a en s.
Si a es una curva plana (esto es, a(7) está contenido en un plano), entonces el
plano de la curva coincide con el plano osculador; de donde, t = 0. R ecíprocam ente,
si T = O (y A: ¥= 0), tenem os que b(s) = bo = constante, y por tanto
(a(í)-éo)' = ct,'(s)-bo = 0.
Se sigue que a (s) · bo = constante; de aquí, a ( í) está contenida en un plano normal a

bo. La condición A: ¥= O en todos los puntos es aquí esencial. En el ejercicio 10 daremos
un ejem plo donde puede conseguirse que r = O y que, sin em bargo, la curva no sea
una curva plana.
E n contraste con la curvatura, la torsión puede ser positiva o negativa. El signo
de la torsión admite una interpretación geom étrica, a ser expuesta más adelante
(sec. 1.6).
N ótase que cambiando la orientación el vector binormal cambia de signo, ya que
b = t / \ n. Se sigue que b ’(s) y, por tanto, la torsión perm anecen invariantes bajo
un cam bio de orientación.
R esum am os nuestra situación. A cada valor del parámetro s, hem os asociado tres
vectores unitarios ortogonales /(s), n(s), b(s). N os referiremos al triedro así formado
com o triedro de Frenet en s. Las derivadas t'(s) = kn, b'{s) = m áe los vectores t(s) y
b{s), cuando se expresan en la base {t, n, b }, generan entidades geométricas (la
curvatura k y i a torsión r) que nos proporcionan información sobre el com portam ien
to de a en un entorno de j.
La biísqueda de otras entidades geométricas locales nos llevaría a calcular n'{s).
Sin em bargo, com o n = b / \ t, tenem os
n'(s) = b'is) A t(s) + bis) A t'(s) = - t 6 - kt,
y obtenem os de nuevo la curvatura y la torsión.

Para uso posterior, llamaremos a las ecuaciones
/' = kn,
n' = —kt — xb,
b' = xn
Curvas 33
las fórmulas de Frenet (hem os suprimido s, por conveniencia). En este contexto, es

usual la siguiente terminología. El plano tb es denom inado plano rectificante, y plano
normal el plano nb. Las rectas que pasan por o (s) que contienen a n(s) y b(s) se
llaman normal principal y binormal, respectivamente. El inverso de la curvatura
R = Vk se llama radio de curvatura en s. Por supuesto, un círculo de radio r tiene radío
de curvatura igual a r, com o puede verificarse fácilmente.
Físicamente, podem os imaginarnos una curva en R^ com o el resultado de som eter
una recta a com bam iento (curvatura) y atornillamiento (torsión). Tras reflexionar en
esta construcción, nos vem os abocados a conjeturar el siguiente resultado, el cual, en
líneas generales, establece que k y t describen com pletam ente el comportamiento
local de la curva.
TEOREMA FUNDAMENTAL DE LA TEORIA LOCAL DE CURVAS. Dadas las

funciones diferenciables k(s) > O y t( s), s e L existe una curva parametrizada regular
a: I ^ R^ tal que s es la longitud de arco, k(s) es la curvatura, y i(s) es la torsión de a.
Además, cualquier otra curva a, satisfaciendo las mismas condiciones difiere de a en un
movimiento rígido; esto es, existe una aplicación lineal ortogonal q de R^, con
determinante positivo, y un vector c tal que à = g + c.
El enunciado de arriba es cierto. U na demostración completa involucra el teorem a

de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales ordinarias y será expuesta en el
apéndice al capítulo 4. Una demostración de la unicidad — salvo un movim iento— de
curvas que tienen los mismos s, k(s) y t{s) es, sin embargo, simple y puede
desarrollarse ahora.
Demostración de la parte de unicidad del teorema fundamental. Primero observe

mos que la longitud de arco, curvatura y torsión son invariantes bajo m ovim ientos
rígidos; eso significa que, por ejem plo, si M: R^ R^ es un movim iento rígido y
a = a (í) es una curva parametrizada, entonces
d{M°a) dt.
j: dt =
dt
Eso es plausible, puesto que estos conceptos se definen por m edio de productos
interiores o vectoriales de ciertas derivadas (las derivadas son invariantes bajo
traslaciones y los productos interior y vectorial se expresan por m edio de longitudes y
ángulos entre vectores, así también son invariantes bajo movimientos rígidos). U na
comprobación cuidadosa puede dejarse com o ejercicio (ver el Ejercicio 6).
A hora, supongam os que dos curvas a = a(s) y á = á(s) satisfacen las condiciones
k(s) = k(s) y t ( s ) = t ( s ) , s e l . Sean íq, n o , bo y ío, ñ o, &o los triedros de Frenet en
s = So e I de a y a, respectivamente. Claramente, existe un movim iento rígido que
lleva d(so) en a(so) y ío, ño, ¿o en ío, «o, bo- A sí, tras efectuar este movim iento rígido
sobre á, tenem os que o(so) = «(«o) y que los triedros de Frenet í(s), n (í), b{s) y t(s),
ñ(s), h(s) de a y á, respectivam ente, satisfacen las ecuaciones de Frenet
as ds
xb f = - k t - xb
ds ds
db _ db _ .
ds ds
con t{so) = t{so), n(so) = ñ{so), b(so) = b{so).

A hora observam os, usando las ecuaciones de Frenet, que
= < í — f, í' — r > + ( b — b , b ' ~ b '} + ( n — ñ , n ' — ñ '>
= A:<í — f, n — « > + T<¿) — b , n — n ) — k ( n — ñ, t — t ) ~ x(ri — ñ , b — tí}
= 0
para todo s e l . Por tanto, la expresión de arriba es constante, y, puesto que es cero
para s = Sq, es idénticam ente cero. Se sigue que t(s) = í(s), n(s) = ñ (s), b(s) = b(s)
para todo s e /. Ya que
da, T_ddí
ds ds ’
obtenem os (d ld s)(a - a ) = 0. A sí, a (s) = á (s) + a, donde a es un vector constante.

C om o a(so) = tenem os a = 0; de aquí, a (s) = á (s) para todo s e l .
Q .E.D .
O bservación 7. En el caso particular de una curva plana a: R^, es posible dotar

de un signo a la curvatura k. Para ello, sea {ci, «2} la base natural (ver la sec. 1.4) de
R^ y defínase el vector normal n (s), s e l , bajo el requisito de que la base {t(s), «(5)}
tenga la misma orientación que la base {ci, e j}· La curvatura k está definida entonces
por
f^ k n
ds
y podría ser positiva o negativa. Es claro que |A| coincide con la definición previa y
que k cambia de signo cuando, o cambiamos la orientación de a , o cambiamos la
orientación de R^ (fig. 1-16).
• Se usarán estas siglas a lo largo del libro para señalar que ha concluido una demostración. Son la
Curvas 36
Figura l-i6
Debería subrayarse que, en el caso de curvas planas (r = 0 ), la demostración del

teorem a fundam ental, referida arriba, es realm ente muy simple (ver el ejercicio 9).
Observación 2. D ada una curva parametrizada regular a: I —* (no necesaria

m ente parametrizada por la longitud de arco), es posible obtener una curva p : J ^ R ^
parametrizada por la longitud de arco que tiene la misma traza que a. En efecto, sea
s = s(t) = Ia'(í) Idt, t, ío e /■

r.
Ya que ds/dt = |a '(í)| ¥= O, la función s = j(í) admite una inversa diferenciable í - í(s),
s e s(7) = J, donde, por abuso de notación, í también designa la función inversa de
s. Sea ahora = a ° t : J —> Claramente, /3(7) = « ( /) y /5'(í)¡ = \a'(t) ■ (dtlds)\ = 1.
E sto prueba que /3 tiene la misma traza que a y está parametrizada por la longitud de
arco. E s usual decir que /3 es una reparametrización de a (I) p o r la longitud de arco.
E ste hecho nos permite extender todos los conceptos locales definidos previamen
te a curvas regulares con un parámetro arbitrario. D e esta forma, decim os que la
curvatura k{t) de a: / - » en í e / es la curvatura de una reparametrización a: J -^ R^
de o(7) por la longitud de arco correspondiente al punto s = s{t). Esto es claramente
independiente de la elección de /3 y muestra que la restricción, hecha al final de la sec.
1.3, de considerar únicam ente curvas parametrizadas por la longitud de arco no es
esencial.
En las aplicaciones, con frecuencia es conveniente disponer de fórmulas explícitas
para las entidades geom étricas en términos de un parámetro arbitrario; presentare
m os unas cuantas en el ejercicio 12.
EJERCICIOS
Salvo que se establezca explícitamente otra cosa, a: I —» es una curva parametrizada por la
ln n o itti/1 /1í> nr/*rt c /1á>/'nrxjnttirn ^ 0 narn tn /ln S ^ I
1. Dada la curva parametrizada (hélice)

a (í) = eos a s e n ^ , b-^^, s e R,
donde + b^·
a. Demostrar que el parámetro s es la longitud de arco.
b. Determinar la curvatura y torsión de a.
c. Determinar el plano osculador de a.
d. Demostrar que las rectas que contienen a n(í) y pasan por a(s) cortan al eje 2 bajo un
ángulo constante igual a :t/2.
e. Demostrar que las rectas tangentes a a forman un ángulo constante con el eje 2 .
*2. Demostrar que la torsión r de a viene dada por
a'(í) A a"(5)-q'"(y)
T(j) = - 2
\ m \
3 . Supóngase que a (/) <= R^ (es decir, a es una curva plana) y dótese de signo a k como en el
texto. Transpórtense los vectores t(s) paralelamente a sí mismos de forma que los orígenes
de l(s) coincidan con el origen de R^·, los extremos de t(s) describen entonces una curva
parametrizada s -* t(s) denominada la indicatriz de tangentes de a. Sea 0(s) el áñgulo de
ei a í(s) en la orientación de R^. Demostrar (a) y (b); ,nótese que estamos admitiendo que
k¥=0.
a. La indicatriz de tangentes es una curva parametrizada regular.
b. dt/ds = (dd/ds)n, o sea, k = dd/ds.
*4. Supóngase que todas las normales de una curva parametrizada pasan por un punto fijo.
Probar que la traza de la curva está contenida en un círculo.
5. Una curva parametrizada regular a tiene la propiedad de que todas sus rectas tangentes
pasan por un punto fijo.
a. Probar que la traza de a es (un segmento de) una recta.
b. ¿Se satisface todavía la conclusión de a si a no es regular?
6. Una traslación por un vector v en R^ es la aplicación ^ R^ que viene dada por

A(p) = p + V, p e R^. Una aplicación lineal g: R^ -» R^ es una transformación ortogonal
cuando gu ■ pv = u-v para todos los vectores u, v e R^. Un movimiento rígido en R^ es el
resultado de componer una traslación y una transformación ortogonal con determinante
positivo (se incluye esta última condición porque se espera de los movimientos rígidos que
preserven la orientación).
a. Demostrar que la norma de un vector y el ángulo 6 entre dos vectores, son
invariantes frente a transformaciones ortogonales con determinante positivo.
b. Demostrar que el producto vectorial de dos vectores es invariante frente a transforma
ciones ortogonales con determinante positivo. ¿Es cierta aún la afirmación si suprimi
mos la condición determinante positivo?
c . Demuéstrese que la longitud de arco, la curvatura y la torsión de una curva parametri
zada (siempre que estén definidos) son invariantes frente a movimientos rígidos.
*7. Sea a: / —» una curva parametrizada regular plana (de parámetro arbitrario) y
definamos n = n{t) y k = k(t) como en la observación 1. Supóngase que k(t) # O, í e /. En
esta situación, la curva
Curvas 37
a. Demuéstrese que la tangente en í a la evoluta de a es la normal a a en <.

b. Considérense las rectas normales a a en dos puntos próximos íi, Í2, h- Aproxímese
íi a f2 y demuéstrese que el punto de intersección de las normales converge a un punto
de la traza de la evoluta de a.
8. La traza de la curva parametrizada (de parámetro arbitrario)
®(0 = (t, cosh /), t e R,
se denomina la catenaria.
a. Demostrar que la curvatura con signo (cf. la observación 1) de la catenaria es

1
kit) =
cosh^ t
b. Demostrar que la evoluta (cf. el ejeicicio 7) de la catenaria es
P{t) = (í - senh t cosh t, 2 cosh t).
9. Dada una función diferencialbe A:(j), s e l , demuéstrese que la curva plana parametrizada
que tiene a k = k{s) como curvatura está definida por:
«(j) = (J eos Bis) ds + a, j sen 0(s) ds + aJ,

donde
dis) = kis) ds + <p,
estableciendo que ésta queda determinada salvo una traslación del vector (a, b) y una
10. Considérese la aplicación
aO .e-i'" ·), í>0

a(/) = . ( / , e - ‘"’,0), t< 0
(0,0,0), í = 0
a. Probar que a es una curva diferenciable.

b. Probar que a es regular para todo t y que la curvatura k{t) O, para t= ^ Q ,t ^ ± V 2 /3 ,
y A:(0) = 0.
c. Probar que el límite de los planos osculadores cuando f ^ O, f > O, es el plano y = O
pero que dicho límite es el plano z = O cuando í O, í < 0; esto implica que el vector
normal es discontinuo en í = O, mostrando por qué excluimos los puntos donde A: = 0.
d. Demostrar que r puede definirse de suerte que r = 0 , aun no siendo a una curva plana.
II. Es frecuente expresar una curva plana en coordenadas polares mediante g = g ( 6 ) , a ^ 6 ^ b .

a. Demostrar que la longitud de arco es
donde la prima denota la derivada con respecto a 6.

b. Demostrar que la curvatura es
12. Sea a : I una curva parametrizada regular (no necesariamente por la longitud de
arco) y sea p. J R^ una reparametrización de a{í) por la longitud de arco s = s(í),
medida desde to e I (ver la observación 2). Sea t = t(s) la función inversa d e s y defínanse
da/dt = a', ( fc ú d f = a", etc. Demostrar las siguientes afirmaciones.
a. dtids = l/|a '|, d^tids^ = ~ {a ' · á'i\á\*).
b. La curvatura de a en f e / es
k{t) = I g' A
la'P
c. La torsión de a en / e / es
(g- A
I«' A a " |í
d. Si a: / ^ R^ es una curva plana a(t) = (x(t), y{t)), la curvatura con signo (ver la
observación 1) de a en / es
Curvas 39
Supóngase que t(s) ¥= O y que k'{s) ¥= O para todo s e l . Demostrar que una condición
necesaria y suficiente para que- a (/) se encuentre sobre una esfera es que:
+ { R ' f f ^ = constante,
donde R = \lk , T = 1/ t , y R' es la derivada de R con respecto a s.
14. Sea a: (a, b) R^ una curva parametrizada regular y plana. Supóngase que existe í q ,
a < ÍQ < 6, tal que la distancia |a(/)| del origen a la traza de a tenga un máximo en íq-
Establecer que la curvatura k de a en íq satisface |A:(<o)| l/|a(ío)|.
♦15. Demuéstrese que el conocimiento de la función vectorial b = b(s), el vector binormal, de
una curva a, cuya torsión nunca es nula, determina la curvatura k(s) y el valor absoluto de
la torsión i(s) de a.
♦16. Demostrar que el conocimiento de la función vectorial n = n(s), el vector normal, de una
curva a, cuya torsión nunca es nula, determina la curvatura k(s) y la torsión t(í) de a.
17. En general, se dice que una curva a es una hélice si las rectas tangentes a a forman un
ángulo constante con una dirección fija. Admitiendo que t (s ) ¥= O para s e l , pruébese
que:
♦a . a es una hélice si y sólo si k/T = constante.
♦b . a es una hélice si y sólo si las rectas que contienen a n(s) y pasan por a (s) son paralelas
a un plano fijo.
♦c. a es una hélice si y sólo si las rectas que contienen a b(s) y pasan por a(s) forman un
ángulo constante con una dirección fija,
d. La curva
a(í) = ( — sen 9{s) ds, eos 6{s) ds, s

\ J J
donde (^ = + b^, es una hélice y k/r = alb.
♦18. Sea a: I R^ una curva parametrizada regular (no necesariamente por la longitud de
arco) con k(t) ^ O, t(í) ¥ = 0 ,te I .S e dice que a es una curva de Bertrand si existe una curva
á: I ^ R ^ de forma que las normales de a y ó en / e / son iguales. En este caso, se dice que
a es una representación de Bertrand de a, y podemos escribir
a(/) = a (0 + rn(t).
Probar que:
a. r es constante.
b. a es una curva de Bertrand si y solamente si existe una relación lineal:
Ak{t) + Bx(t) = 1 , te l,
donde A , B son constantes no nulas y k y r son, respectivamente, la curvatura y la

torsión de a.
c. Si a admite más de una representación de Bertrand, entonces tiene infinitas represen
taciones de Bertrand. Ocurre este caso si y solamente si a es una hélice circular
U n o de los m étodos más efectivos para resolver problemas en geom etría consiste
en hallar un sistema de coordenadas que se adapte al problema considerado. Para el
estudio de propiedades locales de una curva, en el entorno de un punto s, disponem os
de un sistema natural de coordenadas, a saber, el triedro de Frenet en s. Por eso es
conveniente referir la curva a este triedro.
Sea a: / ^ una curva parametrizada por la longitud de arco, sin puntos
singulares de orden 1. V am os a escribir las ecuaciones de la curva, en un entorno de
So, usando el triedro í(so), n(sa), b(so) com o base para R^. Podem os suponer, sin
pérdida de generalidad, que Sq = O, y consideraremos el desarrollo (finito) de Taylor
a (í) = a(0) + ía'(O) + y a"(0) + ^ a " '( 0 ) + R,
donde lim R/s^ = 0. Ya que a '(0 ) = t, a"(0) = kn, y

S -.0
a'"(0) = (kn)’ = k'n + kn = k'n - kH - kxb.
obtenem os
ais) - a(0) = ( s ~ 4
en donde todos los términos se han evaluado en í = 0 .

T om em os ahora el sistema Oxyz de forma que el origen O coincida con a(0) y que
í = ( 1 , 0 , 0 ), n = ( 0 , 1 ,0 ) , 6 = ( 0 , 0 , 1). Bajo estas condiciones, a (s) = (x(s), y (s), z(s))
viene dada por
x{s) = s - ^ + R ,,
o
y(s) = + + Ry, (1)

2 6
z{s) = + R„
O
donde R = {R^, Ry, R^). Se conoce a la representación (1) com o la forma canónica
local de a , en un entorno de í = 0. La fig. 1-18 muestra a grandes rasgos las
proyecciones de la traza de a, para s pequeño, sobre los planos tn, tb v nb.
A continuación vam os a describir algunas a p l i c a c i o n e s -geométricas de la forma
canónica local. Se encontrarán más aplicaciones en los ejercicios.
Esta sección puede omitirse en una primera lectura.

Curvas 41
Figura 1-18
Una primera aplicación es la siguiente interpretación del signo de la torsión. D e la

tercera ecuación en (1) se sigue que si r < O y s es suficientem ente pequeño, entonces
z(s) crece con s. A doptem os el convenio de llamar «lado positivo» del plano osculador
a aquel hacia el que apunta b. Entonces, com o z(0) = O, cuando describimos la curva
en sentido creciente de la longitud de arco, la curva cruzará el plano osculador en
í = O, apuntando hacia el lado positivo (véase la fig. 1-19). Si, por el contrario, t > O,
la curva (recorrida en sentido creciente de la longitud de arco) cruzará el plano
osculador apuntado hacia el lado opuesto del positivo.
Figura 1-19
La hélice del ejercicio 1 de la sec. 1-5 tiene torsión negativa. U n ejem plo de curva
con torsión positiva lo proporciona la hélice
a(s) = (a c o s -^ , a se n ·^ ,
deducida de la primera por reflexión con respecto al plano x z (véase la fig. 1-19).
Observación. Es también frecuente definir la torsión m ediante b ' = —xn. C on tal

definición, la torsión de la hélice en el ejercicio 1 se vuelve positiva.
Otra consecuencia de la forma canónica es la existencia de un entorno / c / de í = O

tal que a{J) está enteram ente contenido en aquel lado del plano rectificante hacia el
que apunta n (ver la fig. 1-18). D e hecho, com o A: > O, obtenem os, para s
suficientem ente pequeño, y (s) s O, siendo y (0 ) = O solam ente cuando s = 0. Esto
prueba nuestra afirmación.
Com o última aplicación de la forma canónica, m encionam os la siguiente propie
dad del plano osculador. El plano osculador en s adopta la posición límite del plano
determinado por la tangente en s y el punto o (s + h) cuando h ^ O . Para dem ostrarlo,
supongamos que í = 0. Entonces, cada plano que contiene la tangente en s = O es de
la forma z = cy o y = 0. El plano = O es el plano recitificante, el cual, según vim os
arriba, no contiene puntos cercanos a a (0), excepto el a (0) m ism o, y puede descartar
se de nuestras consideraciones. La condición para que el plano z = cy pase por a{s + h)
es (s = 0)
+
c - m .
y{h) k
H aciendo Ai —» O, vem os que c —» 0. Por lo tanto, la posición límite del plano

z(s) = c{h)y{s) es el plano z = O, o sea, el plano osculador, com o queríamos demostrar.
EJERCICIOS
*1. Sea a: I - * una curva parametrizada por la longitud de arco, de curvatura /k(s) ¥ = 0 ,s e l.
Sea P un plano que satisface las siguientes condiciones:
L P contiene a la recta tangente en s.
2. Dado cualquier entornoV c / de í , existen puntos de a(J) en ambos lados de P.
Pruébese que P es el plano osculador de a en s.
2. Sea a: I - * R ^ una curva parametrizada por la longitud de arco, de curvatura k(s) ¥’ 0 , s e l .
Demuéstrese que
*a. El plano osculador en s adopta la posición límite de los planos que pasan por o(í),
ot(s -t- h,), a(s + /12) cuando hi, I12 0.
b. La posición límite de los círculos que pasan por o ( í ) , o ( í + A i), o (j + h^) cuando
^ 1, ^2 —» O es un círculo del plano osculador en s, cuyo centro está en la recta que
contiene a n{s), siendo su radio el radio de curvatura \lk(s)·, este círculo se d en omina el
círculo osculador en s.
____ __________ Cunas 43
3. Pruébese que la curvatura k(t) O de una curva parametrizada regular a: / -> /?^ es la
curvatura en t de la curva plana ;r ° a , siendo n la proyección ortogonal de a sobre el plano
osculador en t.
i .7. Propiedades globales de las curvas planas^

Q uerem os describir en esta sección algunos resultados que pertenecen a la
geom etría diferencial global de curvas. Incluso en el caso simple de las curvas planas,
el tem a ya ofrece ejem plos de teorem as nada triviales e interesantes cuestiones. Para
desarrollar aquí esta materia, hem os de admitir sin demostración algunos hechos
razonables; trataremos de ser cuidadosos a efectos de establecer estos hechos con
precisión. A unque pretendem os retornar más adelante, de una manera más sistemáti
ca, a la geom etría diferencial global (cap. 5 ), pensam os que es instructiva y estim u
lante esta presentación primera del tema.
La sección contiene tres temas en orden creciente de dificultad: (A ) la desigualdad
isoperimétrica, (B ) el teorem a de los cuatro vértices y (C) la fórmula de Cauchy-
Crofton. Los tem as son totalm ente independientes y puede omitirse, en una primera
lectura, parte o la totalidad de los mismos.
Una función diferenciable sobre un intervalo cerrado [a, b\ es la restricción de una
función diferenciable definida sobre un intervalo abierto que contiene a [a, b].
Una curva plana cerrada es una curva parametrizada regular a: [a, b] tal que
a y todas sus derivadas coinciden en a y en 6 ; es decir,
a(a) = a{b), a \a ) = a'(¿>), a"(a) = a"(¿>),. . . .
La curva es simple si carece de otras autointersecciones; o sea, si íi, Í2 e [a, b], ti Í2,
entonces o (íi) =?t a (í2) (fig- 1-20).
Figura 1-20
U sualm ente considerarem os a la curva o: [O, l \ —*R^ parametrizada por la longitud

de arco s, así, / es la longitud de a . Algunas veces nos referiremos a una curva cerrada
sim ple C, identificando este objeto con su traza. La curvatura de a se tomará con
signo, com o en la observación 1 de la sec. 1.5 (véase la fig. 1-20).
' Esta sección puede omitirse en una primera lectura.

44 Geometria diferencial de curvas y superficies
Adm itirem os que una curva cerrada simple C en el plano delimita a una región de
este plano que se denominará el interior de C. E sto es parte del resultado conocido
com o el teorem a de la curva de Jordan (se dará una demostración en la sec. 5.7,
teorem a 1), que no se cum ple, por ejem plo, en el caso de curvas simples en el toro (la
superficie de una rosquilla; véase la fig. 1-21 (a)). Cuando quiera que hablem os del
área encerrada por una curva cerrada simple C, nos referiremos al área del interior de
C. Adm itirem os además que puede elegirse el parámetro de una curva cerrada simple
de suerte que si se recorre ésta en el sentido creciente de los parámetros, entonces
dejam os a la izquierda el interior de la misma (fig. l-2 1 (b )). D irem os de tal curva que
está orientada positivamente.
Interior de C
(a) Una curva cerrada simple C sobre el

toro T; C no delimita una región en T. (b) C está orientada positivamente.
Figura 1-21
A. La desigualdad isoperimétrica
Quizás sea éste el teorem a de tipo global más antiguo de la geometría diferencial,
estando relacionado con el siguiente problema (isoperim étrico). De todas las curvas
cerradas simples en el plano con longitud dada 1, ¿cuál es la que encierra un área
máxima? Bajo esta forma, el problema era ya conocido por los griegos quienes
también conocían la solución, a saber, el círculo. U na demostración satisfactoria del
hecho de que el círculo es una solución del problema isoperimétrico tardó, no
obstante, mucho tiem po en aparecer. La principal razón parece ser que las demostra
ciones primeras admitían que debía existir una solución. N o fue hasta 1870 que K.
Weierstrass señaló que cuestiones muy similares no admitían soluciones y dio una
demostración com pleta de la existencia de una solución al problema isoperimétrico.
La demostración de Weierstrass era un tanto dura, en el sentido que era un corolario
de la teoría por él creada para el tratamiento de problemas de maximizar (o
minimizar) ciertas integrales (esta teoría se denom ina cálculo de variaciones siendo el
problem a isoperimétrico un ejem plo típico de los problemas de los que se ocupa).
Posteriorm ente, se encontraron dem ostraciones más directas. La demostración simple
que presentaremos debe a E . Schmidt (1939). Para otra dem ostración directa y más
bibliografía sobre el tem a, puede consultarse la referenda [10] en la bibliografía.
______________ Curvas 45
V am os a h acer uso de la siguiente fórm ula del á re a A en ce rra d a p o r u n a curva

cerrada sim ple, o rie n ta d a p o sitivam en te, a(t) = (x(t), y (t)), don de t e [a, b] es un
p arám etro arbitrario:
> j /*6
A = - y(t)xX O d t = x(t)y'(t) dt = - j ix y ' - y x ') dt (1)
N ótese que la segunda fórm ula se o btiene de la p rim era o bservando que
rb rb
x y ' dt = (x y )’ dt — x 'y dt = [xy{b) — xy{a)] — x 'y dt
Ja *'fl *'o Ja
= í x 'y dt,
J a
ya que la curva es cerrada. L a te rc e ra fórm ula es in m ed iata a p artir de las o tra s dos.
P ara p ro b a r la prim era fórm ula de la ecuación (1), considerem os inicialm ente el
caso de la fig. 1-22, do nd e la curva se com pone de dos segm entos rectos paralelo s al
eje y , y dos arcos que p u ed en escribirse en la form a
y = f\{ x ) e y = f i { x ) , X 6 [.^0, î], / i > f i -
1
'1 t = a. l = h
t = í ¡,
'^ = h
1
1
1
1
1 1 ^
0 X 0 ^ 1
Figura 1-22
Claramente, el área delimitada por la curva es
A = f¡(x )d x - f 2Íx)d x.
C om o la curva está o rien ta d a p o sitivam en te, o b ten em o s, con la no tación d e la fi

gura 1-22,
' y{t)x'{t) dt - f'· y{t)x'{t) Jí = - f‘ y ( t ) x \ t) dt,

J ti Ja
ya que x'{t) = O a lo largo d e los segm entos paralelo s al eje y. E sto p ru e b a la ecuación
(1) en este caso.
P ara p ro b a r el caso general, d eb e d em o strarse q ue es posible dividir la región
d elim itada p o r la curva en un n ú m ero finito de regiones del tipo de la de arriba. E sto
es claramente posible (fíg. 1-23) si existe una recta E en el plano tal que la distancia
p(t) de a(t) a esta recta es una función con un número finito de puntos críticos (un
punto crítico es aquel donde g'(t) = 0). La última afirmación es cierta, pero no vam os
a entrar en su demostración. M encionarem os, sin em bargo, que la ecuación (1) puede
obtenerse por m edio del teorem a de Stokes (de G reen) en el plano (véase el ejerci
cio 15).
TEOREMA 1 (La desigualdad isoperimétrica). Sea C una curva cerrada, simple y

plana de longitud 1, y sea A el área de la región encerrada p o r C. Entonces
l^ - 47tA > O, (2 )
y la igualdad se da si y solamente si C es un círculo.
Demostración. Sean E y E' dos rectas paralelas que no cortan a la curva cerrada C
y desplacémoslas hasta que corten a C por primera vez. O btenem os así dos tangentes
paralelas a C, L y L ', de forma que la curva está enteram ente contenida en la banda
delimitada por L y L'. Considérese un círculo 5^ que es tangente a L y L' y no corta a
C. Sea O el centro de 5^ y tóm ese el sistema de coordenadas con origen en O y de eje x
perpendicular a L y L' (fig. 1-24). Parametricemos C por la longitud de arco,
o (s) = (a:(s), >>(í)), de forma que esté orientada positivam ente y que los puntos de
tangencia con L y L' sean s = O y s = Si, respectivam ente.
Podem os suponer que la ecuación de S* es
á(j) = (^(j), >'(í)) = (x(s), y(s)), s 6 [O, /]
donde 2r es la distancia entre L y L '. LFsando la ecuación (1) y denotando por Á el

área encerrada por 5*, tenem os
A= xy' ds. vx' ds.

Curvas 47
Figura 1-24
A sí,
A + nr'^ = ix y ' - y x ') ds < ^ ( x y ' — y x ' f ds

Jo Jo
(3
+ P X ix 'y + ( y y ) ds = v j í" + p ds
o Jo
= /r.
Recordem os ahora que la m edia geom étrica de dos números positivos es m enor c
igual que su media aritmética y qué la igualdad se da si y sólo si éstos son iguales. Se
deduce que
y j , y ñ P · ^ ^(A + nr^) < Îr. (4
Por tanto, 4 jiA i^ ^ Pr^, y esto da la ecuación (2).

Supongamos ahora que se da la igualdad en la ecuación (2). Entonces deben darse
las igualdades en las ecuaciones (3) y (4). D e la igualdad en la ecuación (4) se sigue
que A = m ^ . A sí, l = 2 j i r y r n o depende de la elección de la dirección de L . M ás aún,
la igualdad en la ecuación (3) implica que
ixy’ - y x T = ix^ + y^)(,ix')^ + i y y )

O sea,
2^
= ± / ·.
y' V i / y + (x y
Por tanto, x = ± ry'. Com o r no depende de la elección de la dirección de L,

podem os intercambiar a: e j en la última relación y obtener y = ± rx '. A sí,
y C es un círculo, com o queríamos demostrar. Q .E .D .
Observación 1. Se comprueba fácilmente que la demostración de arriba puede

aplicarse a curvas C*, o sea, curvas a (í) = {x(t), y (í)), f e [a, 6], a las que solam ente
pedimos que las funciones j:( í) , y{t) tengan derivadas primeras continuas (que, por
supuesto, coincidan en a y 6 si la curva es cerrada).
Observación 2. La desigualdad isoperimétrica es válida para una amplia clase de

curvas. Se han encontrado demostraciones directas que funcionan siempre y cuando
se puedan definir la longitud de arco y el área para las curvas a considerar. Para las
aplicaciones, es conveniente señalar que el teorem a es válido para curvas C* a trozos,
es decir, curvas continuas que están formadas por un número finito de arcos C ‘. Estas
curvas pueden tener un número finito de esquinas, donde la tangente es discontinua
(fig. 1-25).
B. El teorema de los cuatro vértices
Necesitarem os algunos resultados generales más sobre curvas cerradas planas.

Sea a: [O, l\-^ una curva cerrada plana dada por o (s) = (jc(í), y(s))· C om o s es
la longitud de arco, el vector tangente t(s) = (x'(s), y'(s)) tiene longitud uno. Es
conveniente introducir la indicatriz tangente t: [O, [] -^ R^ que viene dada por
t{s) = (jc'(s), >»'(5)); es ésta una curva diferenciable, cuya traza está contenida en el
círculo de radio 1 (fig. 1-26). Obsérvese que el vector velocidad de la indicatriz
tangente es
^ = (x " (s ),y \s )) ^ a " ( s ) = k n .

Curvas 48
donde n es el vector normal, orientado com o en la observación 2 de la sec. 1.5, y k e s

la curvatura de a.
S e a 0 (s ),O < e{s) < 2 n , el ángulo que forma í(s) con e le j e x ;e s d e c ir ,x '(s ) = c o s 0 (s),
>"'(5) = sen d(s). Ya que
« .) = a r c t a g ^ .
d = 0(s) está bién definido localm ente (es decir, está bien definido en un pequeño
intervalo en torno a s) com o función diferenciable y
^ = ^ ( c o s 0 ,s e n 0) = 0 ' ( - s e n 0 , eos 6) = O’n.

as as
Esto significa que d ’(s) = fc(s) y sugiere definir una función global y diferenciable 6:
[O, /] -í. /? mediante
8{s) k(s) ds.

•J 0
Como
0' = A: = x'y" - x"y' ârc t a g ^ ) >
esta función global coincide, salvo constantes, con la definición local previa de 6.
Intuitivamente, 6(s) mide la rotación total del vector tangente, es decir, el ángulo
total descrito por el punto t(s) de la indicatriz tangente, cuando recorremos la curva a
desde O hasta í . Ya que a es cerrada, este ángulo es un múltiplo entero / de 2jr, o sea.
k(s)ds 0(/) - 0(0) = 2nl.
El número entero I se denòm ina el índice de rotación de la curva a.

En la fig. 1-27 hay algunos ejem plos de curvas con su índice de rotación.
Obsérvese que el índice de rotación cambia de signo cuando cambiamos la orientación
de la curva. Más aún, se ha establecido la definición de forma que el índice de una
curva cerrada y sim ple, orientada positivam ente, sea positivo.
s =0
Curvas 51
U n hecho global importante sobre el índice de rotación lo da el siguiente teorem a,

que se demostrará posteriorm ente en el libro (sec. 5 .7 , teorem a 2).
TEOREM A DE ROTACION DE TANGENTES. El índice de rotación de una curva

cerrada simple es ± 1 , donde el signo depende la orientación de la curva.
U na curva regular plana (no necesariam ente cerrada) a: [a, b] es convexa si,
para todo t e [a, b], la traza a([a, b]) de a está com pletam ente contenida en un lado
del sem iplano cerrado determinado por la recta tangente en t (fig. 1-28).
Curvas no convexas
Figura 1-28
U n vértice de una curva regular plana a: [a, b\ R^ es un punto t e [a, b] en donde

k'{t) = 0. Por ejem plo, una elipse con sem iejes distintos tiene exactam ente cuatro
vértices, a saber, los puntos donde los ejes cortan a la elipse (véase el ejercicio 3).
Constituye un hecho global interesante el que es éste el número mínimo de vértices
para todas las curvas cerradas convexas.
TEOREM A 2 (Teorama de los cuatro vértices). Una curva simple, cerrada y

convexa tiene al menos cuatro vértices.
A ntes de com enzar la demostración, necesitam os un lema.
LEM A. Sea a: [O, /] - » una curva plana y cerrada parametrizada po r la longitud

de arco y sean A , B _y C números reales arbitrarios. Entonces
ri
(Ax + By -f C ) ^ ds = Q, (5)
donde las funciones x = x (s), y = y(s) vienen dadas p o r a (s) = (x(s), y(s)) y k es la
curvatura de a.
D em ostración del lema. R ecordem os que existe una función diferenciable

e·. [O, /] ^ 7? tal que j:'(5) = eos 6, y'(s) = sen d. A sí, k(s) = d'(s) y
x " = —ky', y" = kx'.
Por tanto, com o las funciones involucradas coinciden en O y /,
k' ds = O,
kx' dx = — y" ds = O,
yk' ds = — ky' ds = x" ds = 0 .

O *^0
Q .E .D .
Demostración del teorema. Parametrícese la curva por la longitud de arco,

a: [O, /] R^. Com o k = k(s) es una función continua en el intervalo cerrado [O, /],
alcanza su máximo y su mínimo en [O, l\ (es éste un resultado básico de las funciones
reales continuas; una dem ostración se encuentra, por ejem plo, en el apéndice al cap.
5, prop. 10). A sí, a tiene al m enos dos vértices, a (sj) = p y «(*2) = q- Sea L la recta
que pasa por p y por ^ , y sean /5 y y los dos arcos deC determ inados por los puntos p yq .
Afirmamos que cada uno de estos arcos se encuentra en un lado definido de L. D e
otra forma, C cortaría a L en un punto r distinto á& p y q (fig. 1-29 (a)). Por
convexidad, y ya que p , q, r son puntos distintos de C, la recta tangente en el punto
intermedio, pongam os por caso p , tiene que coincidir con L. D e nuevo, por convexi
dad, esto implica que L es tangente a C en los tres puntos p , q y r. Pero entonces, la
tangente en un punto cercano a p (el punto interm edio) tendrá a 9 y r en lados
distintos, salvo que el segm ento com pleto rq pertenezca a C (fig. 1-29 (b )). E sto
implica que A = O e n p y ^ . Ya que estos puntos corresponden al m áximo y al m ínimo
de /fc, A = O sobre C, lo que supone una contradicción.
(b)
Figura 1-29
Curvas 53
Sea A x + By + Cz = O la ecuación de L. Si no hay más vértices, k'(s) mantiene un

signo constante sobre cada uno de los arcos /3 y y. Podem os entonces arreglar el signo
de todos los coeficientes A , B, C de forma que la integral de la ecuación (5) sea
positiva. Esta contradicción prueba que hay un tercer vértice y que k ’(s) cambia de
signo en ¡3 o en y; pongam os por caso en /3. Ya que p y q son puntos de máximo y
mínimo, k'(s) cambia de signo dos veces en p. A sí, hay cuatro vértices.
Q .E .D .
El teorem a de los cuatro vértices ha sido el tema de muchas investigaciones. El

teorema también es válido para curvas simples cerradas (no necesariam ente conve
xas), pero la demostración es más dura. Para más literatura sobre e l tem a, véase la
referencia [10].
Más adelante (sec. 5.7, prop. 1) demostraremos que una curva p la n a y cerrada es
convexa si y solamente si es simple y puede orientarse de forma que su curvatura sea
positiva o cero. D e ello y de la demostración dada arriba, vem os que e l enunciado del
teorema de los cuatro vértices puede reformularse com o sigue. La fu n ción curvatura
de una curva cerrada convexa es (no negativa y) o bien constante o b ie n tiene al menos
dos máximos y dos mínimos. Es natural entonces preguntarse si t a le s funciones de
curvatura caracterizan a las curvas convexas. Con más precisión, p o d e m o s plantear
nos la siguiente cuestión. Sea k: [a, b] R una función diferenciable no negativa tai
que coincide, junto con todas sus derivadas, en a y b. Supóngase que k es o bien
constante o bien tiene al menos dos máximos y dos mínimos. ¿Existe u n a curva simple
cerrada a: [a, b] ^ R^ tal que la curvatura de a sea k(t).!'
Para el caso en el que k(t) es positiva estrictam ente, H. Gluck d i o una respuestí
afirmativa a dicha cuestión (véase H . Gluck, «The Converse to t h e F o u r-Verte?
Theorem», L ’Enseignement Mathématique, t. X V II, fase. 3-4, 1 9 7 1 , pp. 295-309)
Sin embargo, sus m étodos no se aplican al caso k > 0.
C. La fórmula de Cauchy-Crofton
En esta sección nuestro último tem a se dedicará a encontrar un teorem a que, ei

líneas generales, describa la siguiente situación. Sea C una curva r e g u la r en el plano
Nos fijamos en todas las rectas del plano que cortan a C y a cada u n a d e estas rectas 1
asignamos una multiplicidad que es el número de sus puntos de in te r s e c c ió n con <
(fig. 1-30).
Primeramente, querernos encontrar una forma de asignar u *^ a medida a u
subconjunto dado de rectas del plano. N o sería demasiado s o r p r e n d e n te el que est
sea posible. D espués de todo, asignamos una medida (el área) a l o s subconjuntos d
puntos del plano. U na vez que caem os en la cuenta de que u n a recta pued
determinarse por dos parámetros (por ejem plo, p y 0 en la fig. 1-31), pódeme
imaginam os las rectas del plano com o puntos de una región de c i e r t o plano. D e esl
forma, lo que querem os es encontrar una manera «razonable» de m e d ir «áreas» e
dicho plano.
n =3
Figura 1-30. n es la multiplicidad de Figura 1-31. L esta determinada

la recta correspondiente. por g y 6.
Tras elegir esta medida, querem os aplicarla y hallar la medida del conjunto de
rectas (contadas con su multiplicidad) que cortan a C. El resultado es bastante
interesante y puede enunciarse de la forma siguiente.
TEOREM A 3 (Fórmula de Cauchy-Crofton). Sea C una curva regular plana de

longitud 1. La medida del conjunto de rectas (contadas con su multiplicidad) que cortan
a C es igual a 21.
A ntes de acom eter la demostración debem os definir lo que entendem os por una
medida razonable en el conjunto de las rectas del plano. Primero, elijamos un sistema
conveniente de coordenadas para dicho conjunto. U na recta L del plano está
determinada por un vector unitario v = (eos 6, sen 0) normal a L y el producto
interior p = v .a = x eos 6 + y sen 6 de n con el vector de posición a = (x, y) de L.
N ótese que para determinar L en términos de los parámetros (p, 6), debem os
identificar (p, 6) ~ (p, 6 + 2kn), k un número entero, e identificar también
(p, e) ~ { - p , e ± ji).
Podem os reemplazar así el conjunto de todas las rectas del plano por el conjunto
£. = {(p ,e ) e R ^ -,(p .0 )^ (p ,e + 2 k T T ) y (p. 6) ^ (— p. 6 ± tt)}.
Dem ostrarem os que, salvo elección de unidades, hay solam ente una medida razona
ble en este conjunto.
Para decidir lo que entendem os por razonable, fijém onos con más detalle en la
medida usual de áreas en R^. N ecesitam os una definición.
U n movimiento rígido en R^ es una aplicación F: R^ -> R^ dada por (x, y) (x, y),
donde (fíg. 1-32)
Curvas 55
(6)
x = a + x c o s ^ — y sen^»
y = b + xsen^? + y eos g>.
A hora, para definir el área de un conjunto S c consideramos la integral doble
íí dxdy,
JJs
es decir, integramos el «elem ento de área» dx dy sobre S. Cuando existe esta integral
en algún sentido, decim os que 5 es medible y definim os el área de 5 com o el valor de
dicha integral. D e ahora en adelante, admitiremos que existen todas las integrales
involucradas en nuestras discusiones.
N ótese que podíam os haber elegido algún otro elem ento de área, digamos, dx dy.
La razón de elegir dx dy es que, salvo un factor, éste es el único elem ento de área
invariante frente a m ovim ientos rígidos. Con más precisión, tenem os la siguiente
proposición.
PROPOSICION 1. Sea f(x, y) una función continua definida en R^. Para cualquier
conjunto S c R^, defínase el área A de S mediante
A ( S ) = f í f( x ,y ) d x d y
JJS
(por supuesto, únicamente consideramos aquellos conjuntos para los que tal integral
existe). Supóngase que A es invariante frente a movimientos rígidos; es decir, si S es
cualquier conjunto y S = F “ *(S), donde F es el movimiento rígido (6), tenemos
A(S) = j j . f(x, y)dx dy = f(x, y) dx dy = A(S).
Entonces f(x, y) = constante.
Demostración. R ecordem os la fórmula del cambio d e variables en integrales

m últiples (B uck, Advanced Calculus, p. 301, o el ejercicio 15 de esta sección):
f ( x ,y ) d x d y = _/ ( x ( .í, j'), dx dy. (7)

A quí, X = X (x, y ) , y = y ( x , y ) son funciones con derivadas parciales continuas que

definen la transformación de variables T: P } P }, S = y
dx
d{x, y ) dx
d { x ,y ) dy dy
Tx dy
es el jacobiano de la transformación T. En nuestro caso particular, la transformación

es el m ovim iento rígido (6) y el jacobiano es
d ( x ,y ) __ CCS (p —sen <p

= 1.
d ( x ,y ) sen^ eos <p
H aciendo uso de este hecho y la ecuación (7), obtenem os
'^ ^ f{ x { .x ,y ),y { x ,y ))d x d y = J { x , y ) d x dy.
Com o esto es cierto para todo S , tenem os
A x { x , y), y{x, y )) = f { x , y).
A hora usamos el hecho de que para todo par de puntos (x, y ) , {x, y ) en existe un
m ovim iento rígido F t a l que F{x, y ) = {x, y ). A sí,
f(x > y ) = ( f ° F ) ( x , y ) = f ( x , y ) ,
yñx> y ) = constante, com o queríamos demostrar. Q .E .D .
Observación 3. La dem ostración de arriba se basa en dos hechos: primero, que el

jacobiano de un m ovim iento rígido es 1, y, segundo, que los m ovim ientos rígidos son
transitivos sobre los puntos del plano, es decir, dados dos puntos del plano existe un
movim iento rígido que aplica uno en el otro.
Con estos preparativos, podem os finalm ente definir una medida en el conjunto
Primero observamos que el m ovim iento rígido (6) induce una transformación en X.
D e hecho, la ecuación (6) aplica la recta x eos 6 + y sen 0 = p en la recta
x cos(9 — (p) + yseaÔ — q>) = p — acosO — bsenO.
E sto significa que la transformación inducida por la ecuación (6) en ¡E es
p = p — a c o sO — b se n d ,
6 = 0 — a.
Curvas 57
Se comprueba fácilmente que el jacobiano de esta transformación es 1 y que tales

transformaciones son también transitivas en el conjunto de las rectas del plano.
D efinim os entonces la medida de un conjunto íf e= ££ com o
dpdO.
i
D e la misma manera que en la prop. 1, podem os demostrar entonces que ésta es,
salvo un factor constante, la única medida en ^ que es invariante frente a m ovim ien
tos rígidos. Esta medida es, por tanto, tan razonable com o puede serlo.
A hora ya podem os esbozar una demostración del teorem a 3.
Esbozo de la demostración del teorema 3. Primero admitamos que la curva C es un

segmento de recta con longitud /. Com o nuestra medida es invariante frente a
movimientos rígidos, podem os suponer que el sistema de coordenadas tiene el origen
O sobre el punto de C y que el eje x tiene la dirección de C. Entonces, la m edida del
conjunto de rectas que cortan a C es (fig. 1-33)
fie l
dp d9 = j dp dO = -j-1 eos 01 í/0 = 21.
A continuación, sea C una curva poligonal com puesta de un número finito de

segm entos C, de longitud /, (2 /, = /). Sea n = n(p, 6) el número de puntos de
intersección de la línea recta (p, 0) con C. Entonces, sumando los resultados de cada
segmento C„ obtenem os
" n d p d d = 2 ^ 1 , = 21,
t
que es la fórmula de Cauchy-Crofton para una curva poligonal.
Finalmente, por un proceso de paso al lím ite, es posible extender la fórmula de
arriba a cualquier curva regular, y esto demuestra el teorem a 3 .
Q .E .D .
D ebe destacarse que las ideas generales de este tema pertenecen a una rama de la
geom etría conocida por el nombre de geom etría integral. Se ouede encontrar una
panorámica sobre el tem a en L. A . Santaló, «Integral G eom etry», en Studies in

Global Geometry and Analysis, editado por S. S. C h em , The Mathematical A ssocia
tion o f Am erica, 1967, pp. 147-193.
La fórmula de Cauchy-Crofton puede ser utilizada de muchas maneras. Por
ejem plo, si una curva no es rectificable (véase el ejercicio 9, sec. 1.3) pero el primer
miembro de la ecuación (8) tiene sentido, éste puede usarse para definir la «longitud»
de dicha curva. La ecuación (8) puede usarse también para obtener un m odo eficiente
de estimar longitudes de curvas. D e hecho, puede darse una buena aproximación para
la integral de la ecuación (8) com o sigue"'. Considérese una familia de rectas paralelas
tal que dos rectas consecutivas están a una distancia r. R ótese, con ángulos jt/4, 2n!4,
3nl4 esta familia, a fin de obtener cuatro famihas de rectas. Sea n el número de puntos
de intersección de una curva C con todas estas rectas. Entonces
1 n
2 ” '■ 4
constituye una aproximación de la integral
ndpdO = longitud de C
2
y por eso proporciona una estimación de la longitud de C. Para hacerse una idea de lo
buena que puede ser esta estim ación, desarrollemos un ejem plo.
Ejemplo. La figura 1-34 reproduce la imagen m ediante un microscopio electrónico

de una m olécula circular de A D N y queremos estimar su longitud. Las cuatro familias
Figura 1-34. Reproducido de H. Ris y B. C. Chandler, Cold Spring Harbor

Symp. Quant. Biol. 28, 2 (1963), bajo autorización.
a« a R o h < ^rt f i a r r t n e r e l h a h e r m e ü ii D e r id n e s t a a o l i c a c i ó n V e l e i e m o l o n i i p «ion«·

________
... . .................... . __________________________ Curvas 59
de rectas se han dibujado sobre la imagen a una distancia de 7 milímetros y ángulos de

magnitud Jt/4 (una manera más práctica sería tener dibujada esta familia de una vez
por todas sobre un papel transparente). El número hallado de puntos de intersección
resulta ser 153. A sí,
1 Jt _ 1 1 <-}3,14 £r>
Ya que la línea de referencia en la imagen representa 1 miera ( = 10“ ^ metros) y mide,

en nuestra escala, 25 milímetros, entonces r = 25/7 y así la longitud de esta molécula
de A D N es, a partir de nuestros valores, aproximadamente
~ 16,6 mieras.
El valor real es de 16,3 mieras.
EJERCICIOS
*1. ¿Existe alguna curva cerrada simple en el plano de longitud igual a 6 metros y delimitandc
un área de 3 metros cuadrados?
*2. Sea AB un segmento rectilíneo de longitud menor que /. Demuéstrese que la curva C qu(
une A con B, de longitud /, y tal que junto con A B encierra la mayor área posible es ur
arco de círculo que pasa por A y B (fig. 1-35).
3. Calcular la curvatura de la elipse
X = acos t, y = b sen?, t e [0, In], a ^ b .
demostrando que tiene exactamente cuatro vértices, a saber, los puntos (a, 0), ( - a , 0)
(O, b), (O, - b ) .
*4. Sea C una curva plana y T la recta tangente en un punto p e C. Dibújese una recta Z
paralela a la recta normal en p y a una distancia d de p (fig. 1-36). Sea h la longitud de
segmento determinado sobre L por C y T (así, h es la «altura» de C con respecto a T)
Demostrar que
*2.h
l*(p)l = 1"^ d i ’
donde k(p) es la curvatura de C en p.

L
c /
> \
h
í
irio..,.. I.-«« Fiirara 1-36

r 60 Géo/rmtria (Xferencial ourvaa y st^periicies
•5. Si una curva cerrada y plana C està contenida dentro de un círculo de radio r, dem ostrar
que existe un punto p e C tal que la curvatura A: de C en p satisface |Ar| > 1/r.
6. Sea a (i), s e [0, /] una curva cerrada, convexa y plana, orientada positivamente. La curva
J8(i) = a(5) - rn{,s\
donde r es una constante positiva y n es el vector normal, se denomina una curva paralela a
a (fig. 1-37). Demostrar que
a. Longitud de /S = longitud de a + 2jtr.
b. A(/S) = A (a) + ri +
c. kp(s) = A„(i/(1 + rk„is)).
En (a)-(c), A ( ) designa el àrea encerrada por la curva correspondiente y k„, kp son,

respectivamente, las curvaturas de a y /3.
7. Sea a: R} una curva plana definida sobre toda la recta real R. Admitamos que a no
pasa por el origen O = (O, 0) y también que
lim | a ( / ) l = oo y ]im |a(í)l = oo.
a. Demostrar que existe un punto íq e /? tal que |a ( / o ) | s | a ( í ) | para todo t e R.

b. Probar, mediante un ejemplo, que la afirmación de la parte a es falsa si no se admiten
simultáneamente lim |a(í)| = “ y lim |a(í)| =
t~*^+oo í-»-oo
8. *a. Sea a(s), s e [O, /], una curva cerrada, plana y simple. Supóngase que la curvatura k(s)
satisface O < k(s) s c, donde c es una constante (así, a está menos curvada que un
círculo de radio 1/c). Demostrar que
2?!
longitud de « > — ·
b. Reemplazar en a la hipótesis de ser simple por «a tiene índice de rotación N».

Demuéstrese que
longitud de a ^
*9. Un conjunto K cz R^ es convexo si dados dos puntos cualesquiera p, q e K e\ segmento

rectilíneo pq está contenido en K (fig. 1-38). Demostrar que una curva cerrada, simple y
convexa delimita una región convexa.
Curvas 81
10. Sea C una curva plana convexa. Demuéstrese geométricamente que C no tiene autointer
secciones.
*11. Dada una curva cerrada, simple y plana, no convexa C, podemos considerar su envolvente
convexa H (fig. 1-39), es decir, la frontera del conjunto convexo más pequeño que
contiene al interior de C. La curva H está formada por arcos de C y por los segmentos de
tangentes que tienden un puente sobre los «huecos no convexos» (fig. 1-39). Puede
demostrarse que H es una curva C‘ cerrada y convexa. Utilícese esto para demostrar que,
en el problema isoperimétrico, nos podemos restringir al caso de curvas convexas.
Figura 1-38
*12. Considérese un círculo unidad S' en el plano. Demostrar que la razón MilMj = 1/3; siendo
M2 la medida del conjunto de rectas del plano que cortan a S* y Mi la medida de todas las
rectas que determinan en 5* una cuerda de longitud > V3. Intuitivamente, esta razón es la
probabilidad de que una recta que corte a 5 ' determine una cuerda más larga que el lado
de un triángulo equilátero inscrito en S* (fig. 1-40).
Figura 1-41
13. Sea C una curva cerrada orientada y plana de curvatura k > 0. Admitamos que C tiene al
menos un punto p de autointersección. Demostrar que
a. Hay un punto p ' e C tal que la recta tangente V en p ' es paralela a alguna tangente
en p.
<2 Geometría diferencial de curvas y superfiaes
b. El ángulo de rotación de la tangente sobre el arco positivo de Cform ado por pp'p es > ít
(fig. 1-41).
c. El índice de rotación de C es 2.
14. a. Probar que si una recta L corta a una curva cerrada convexa C, entonces, o bien es L
tangente a C, o bien L intersecta a C exactamente en dos puntos,
b. Usar la parte a para probar que la medida del conjunto de rectas que cortan a C (sin
multiplicidades) es igual a la longitud de C.
15. El teorema de Green en el plano es un resultado básico del calculus (cálculo infinitesimal)
que puede enunciarse de la forma siguiente. Consideremos una curva cerrada, simple y
plana, a(t) = (x{t), y(l)), t e [a, b\. Admitamos que a está orientada positivamente y sean
C y R, respectivamente, la traza y el interior de a. Seanp = p{x, y ) ,q = q(x, y) funciones
reales con derivadas parciales continuas p^, py, q^, qy. Entonces
iax - Py)dx dy = (4r+4)‘"·

donde se sobreentiende que en la segunda integral las funciones p y q se restringen a a y
dicha integral se toma entre los límites í = a y í = f». En las partes a y b que siguen nos
proponemos deducir, del teorema de Green, una fórmula para el área de i? y la fórmula
del cambio de variables para integrales dobles (cf. las ecuaciones (1) y (7) del texto).
a. Tómese q = x y p = —>> en la ecuación (9) y conclúyase que
A{R) = dxdy = { x (t)^ -y (t)^ )d t.
b .'S e a f(x, y) una función real con derivadas parciales continuas y T: una
transformación de coordenadas dada por las funciones x = x{u, v), y = y{u, v), que
admiten también derivadas parciales continuas. Elíjanse en la ecuación (9) p = Oy qr de
forma que q^ = f. Apliqúense sucesivamente el teorema de Green, la aplicación T’y de
nuevo el teorema de Green para obtener
f{x , y) d x d y = q dy = i<l°T){yuU'{t) + yvv'it)) dt =

R Je T-HC)
f^(.(<i°T)yv) - du dv.
T-HR)
Demostrar que
^{q(x{u , v), y(u, v))y,) - ^ ( q ( x (u , v), y(u, v))y^)=
= f(xiu, v), y{u, v)){x¡,yv Xvyu) f ■
Combínese esta relación con la identidad anterior y obténgase la fórmula de transfor

mación de integrales dobles:
f(x ,y )d x d y = f(x(u, v), y{u, y))^¡7 ^ du dv.

T-HR) d{u, v)
C apítulo 2
SUPERFICIES REGULARES
2.1. Introducción
En este capítulo, comenzarem os con el estudio de las superficies. Mientras que en

el primer capítulo utilizamos principalmente cálculo diferencial elem ental en una
variable, ahora necesitarem os algunas nociones de cálculo diferencial de varias
variables. Concretam ente, será necesario conocer algunos hechos sobre continuidad y
diferenciabilidad de funciones y aplicaciones en y R^. Lo que necesitam os puede
encontrarse en cualquier texto estándar de cálculo diferencial avanzado, por ejem plo,
Buck, Advanced Calculus; hem os mcluido un breve repaso sobre parte de esta
materia en un apéndice al cap. 2 .
En la sec. 2.2 introduciremos el concepto básico de superficie regular en R^. En
contraste con el tratamiento de las curvas en el cap. 1, las superficies regulares se
definen com o conjuntos en lugar de com o aplicaciones. El objetivo de la sec. 2.2 es
describir algunos criterios que sean útiles para intentar decidir si un subconjunto dado
de es una superficie regular.
En la sec. 2.3 mostraremos la posibilidad de definir qué significa el que una
función sobre una superficie regular sea diferenciable, y, en la sec. 2.4, demostrare
mos que la noción habitual de diferencial en R^ puede extenderse a esta clase de
funciones. D e esta forma, las superficies regulares áe R^ proporcionan un marco
natural para el cálculo diferencial bidimensional.
Por supuesto, las curvas se pueden tratar desde el mismo punto de vista, es decir,
com o subconjuntos de R^ que proporcionan un ámbito natural para el cálculo
diferencial unidimensional. Harem os una breve mención de éstas en la sec. 2.3.
Las secs. 2.2 y 2.3 son cruciales para el resto del libro. U n principiante podría
encontrar un tanto difíciles las demostraciones contenidas en estas secciones. Si así
fuese, éstas se pueden omitir en una primera lectura.
64 Geometria dlferoncial de curvas y superficies
En la sec. 2.5 introduciremos la primera forma fundamental, un instrumento

natural para tratar cuestiones métricas (longitudes de curvas, áreas de regiones, etc.)
sobre una superficie regular. Esto constituirá un logro importante cuando lleguem os
al cap. 4.
Las secciones de la 2.6 a la 2.8 son optativas en una primera lectura. En la sec. 2.6
trataremos con la idea de orientación sobre superficies regulares. Esta se va a
necesitar en los caps. 3 y 4. En beneficio de aquellos que excluyen esta sección,
repasaremos el concepto de orientación al principio del cap. 3.
2.2. Superficies regulares;

imágenes inversas de valores regulares'
En esta sección vamos a introducir la noción de superficie regular en R^. En líneas
generales, una superficie regular en R^ se obtiene tomando trozos de un plano,
deformándolos, y disponiéndolos de forma que la figura resultante carezca de puntos
abruptos, bordes o autointersecciones y de suerte que tenga sentido hablar de plano
tangente en los puntos de la figura. La idea es definir un conjunto que sea, en cierto
sentido, bidimensional y que sea también lo suficientem ente «liso» com o para que se
puedan extender al mismo las nociones habituales del cálculo diferencial. A l final de
la sec. 2.4, ya debería estar com pletam ente claro que la siguiente definición es la
correcta.
DEFINICION 1. Un subconjunto S c: es una superficie regular si, para cada
p 6 S , existe un entorno V en R^ _yuna aplicación x . U —» V H S de «n subconjunto abierto
U de sobre V p | S c R^ ía/ que (fig. 2-1)
Figura 2-1
1. X es diferenciable. Esto significa que si escribimos
x(u, y) = (x(u, y), y(u, y), z(u, y)), (u, v) g U,
En una primera lectura, las demostraciones de esta sección se podrían omitir.

________________________ SuperHolmngulam »
las funciones x(u, v ), y(u, v ), z(u, v) tienen derivadas parciales continuas de

todos los órdenes en U.
2. X es un homeomorfismo. Como x es continua p o r la condición 1, esto significa
que X admite una inversa V H S —> U que es continua; es decir, es la
restricción de una función continua F; W c definida sobre un conjunto
abierto W que contiene a V D S.
3. Condición de regularidad. Para cada q e U , /a diferencial dx^: R^ -* R^ es
inyectiva^.
D entro de un m om ento explicaremos la condición 3.

La aplicación x se denomina una parametrización o un sistema (local) de coordena
das en (un entorno de) p. El entorno V P | 5 se denomina un entorno coordenado.
Para dar de una manera más familiar la condición 3, calculemos la matriz de la

aplicación lineal dxq en las bases canónicas ej = (1, 0 ), ej = (O, 1) de R^, de
coordenadas (u, v), y / i = (1, O, 0 ),/2 = (O, 1, 0 ),/3 = (O, 0 , 1) de R^, de coordenadas
(x, y, z).
Sea q = ( uq, Vq). El vector es tangente a la curva u ( u , Vq) cuya imagen a
través de x es la curva
u — > {x{u, V o), y(u, V o), z{u. Va)).
Esta curva imagen (denominada la curva coordenada v = Vq) está contenida en 5 y

tiene en x(q) el vector tangente (fig. 2-2)
/á x dy d z \ _ dx
du ’
^ Para contextos en itálicas, las letras de símbolos estarán en letra estándar de forma que se les pueda
distinguir del texto circundante'.
<l> QéOmetria dHérontía! de curvas y superficies
donde las derivadas están evaluadas en («o, Vq) y el vector se expresa por sus
coordenadas en la base { f \ , f 2 , h ) · En virtud a la definición de diferencial (apéndice al
cap. 2 , def. 1),
d z\_ d x
W dU) - w
D e manera similar, utilizando la curva coordenada u = uq (la imagen por x de la

curva V { u q , v )), obtenem os
* ~ \á í^ ’ dv’ dv) ~ dv'
A sí, la matriz de la aplicación lineal d x , en la base referida es

(dx
dü dv
dx, = íl
du dv
dz dz
^du dv‘
La condición 3 de la def. 1 puede expresarse ahora pidiendo que los dos vectores
colum na de esta matriz sean linealm ente independientes; o , equivalentem ente, que el
producto vectorial dxidu / \ dx/dv ¥= 0 ; o , todavía de otra forma, que uno de los
m enores de orden dos de la matriz de dxq, es decir, uno de los determinantes
jacobianos
d (x ,y )_ du dv d(y, z) d jx , z)
d{u, v) ’ d iu ,vY d{u,v)’
§L
du dv
sea diferente de cero en q.
Observación 1. La definición 1 m erece algunos com entarios. Primero, en contraste

con nuestro tratamiento de las curvas en el cap. 1, hem os definido una superficie
com o un subconjunto 5 de y no com o una aplicación. Esto se lleva a cabo
recubriendo 5 con las trazas de parametrizaciones que satisfacen las condiciones 1,2 y 3.
La condición 1 es bastante natural si esperamos hacer geometría diferencial global
sobre 5. La inyectividad en la condición 2 tiene com o objetivo el prevenir autointer
secciones en las superficies regulares. Esto es claramente necesario si vam os a hablar,
por poner un ejem plo, de el plano tangente en un punto·/? e 5 (véase la fig. 2-3(a)).
La continuidad de la inversa x “ * en la condición 2 tiene un propósito más sutil que
sólo se comprenderá plenam ente en la próxima sección. Por ahora, m encionaremos
que esta condición es esencial para probar que ciertos objetos definidos en términos
Suptim im noulane «7
Figura 2-3. Algunas situaciones que se evitan en la definición de superficie regular.
de una parametrización no dependen de ésta sino del conjunto S m ismo. Finalm ente,
como mostraremos en la sec. 2.4, la condición 3 garantizará la existencia de un «plano
tangente» en todos los puntos de S (véase la fig. 2-3(b)).
Ejemplo 1. D em ostrem os que la esfera unidad

5 ^ = {(x,>',z) e R ^ ;x ^ + y ^ + z ^ = l]
es una superficie regular.
Primero verifiquemos que la aplicación Xj: U a ^ dada por
+V i — +y^))> ^ u,
donde R^ = { (x, y, z) e R^; z = 0} y U = {(x, y) e R^; X2 + y^ < 1} es una

parametrización de 5^. O bsérvese que X i(t/) es la parte (abierta) de por encim a del
plano xy.
Ya que x^ + y^ < 1, la función + V l - (x^ -l- y^) tiene derivadas parciales
continuas de todos los órdenes. Por tanto, Xj es diferenciable y se da la condición 1.
La condición 3 se verifica inm ediatam ente puesto que
á ( x , y) = 1
d{ x, y) ~~
Para comprobar la condición 2, observam os que Xj es inyectiva y que x f ^ es la

restricción de la proyección (continua) n{x, y , z) = (x, y) sobre el conjunto \\{ U ). Por
tanto, x f * es continua en Xi((7).
A hora recubriremos totalm ente la esfera con parametrizaciones similares, de la
manera siguiente. D efinim os X2: U c R^ ->■ R^ mediante
^ 2 Íx, y) = (x, y> - V I - (x^ +
compruébese que X2 es una parametrización y obsérvese que X i(í/) U *2(^0 recubre

excepto el ecuador
{ ( x , y , z ) e R ^ ; x ^ + y ^ = l , z = 0}.
i# Gèòm^ria eKfiirénáíiiá de curvas y superficies
E ntonces, utilizando los planos x z y zy, definim os las parametrizaciones

XaCx, z) = (x, + V i - (.X^· + 2"). 2).
x^(x, z) = (x, - V i - (x'· + 2^), z),
X5(j, = ( + V T ^ = O ^ M ^ , > ' , ^),
^6Íy> 2) = ( - V i - 2),
las cuales, junto con xi y X2, recubren a 5^ com pletam ente (fig. 2-4), demostrando
que es una superficie regular.
Para la mayoría de las aplicaciones, es conveniente relacionar las parametrizacio

nes con las coordenadas geográficas en 5^. Sea V = {(6, q))-,0 < 6 < Ji,0 < cp < 2jt} y
sea \: V definida por
\( 0 , q>) = (sen 6 eos (p, sen 6 sen q?, eos 6).
Claram ente, x(V^ cz S^. D em ostrarem os que x es una parametrización de 5^.

Habitualm ente 6 se denom ina la colatitud (el com plem entario de la latitud) y ^ Suptrttehs MguImres aQ
Es claro que las funciones sean O eos <p, sen 6 sen q>, eos 0 admiten derivadas
parciales continuas de todos los órdenes; de donde, x es diferenciable. A dem ás, para
que los determinantes jacobianos
^ > _ sen»« eos y ,
||^ > = s e n - 9 s e n ,
se anulen sim ultáneam ente, es necesario que
cos^ 6 sen^ 6 + sen“* 6 cos^ (p + sen"* 6 sen^ q> = sen^ 0 = 0 .
Esto no tiene lugar en V, por tanto se satisfacen las condiciones 1 y 3 de la def. 1.

A continuación, observam os que dado un (x, y , z) e - C, donde C es el
semicírculo
C = { (x ,y ,z ) e 5 ^ ; j = 0 , x > 0 } ,
6 está unívocam ente determ inado por 6 = cos~^ z, pues O < 0 < a:. C onociendo 6,
hallamos sean y eos a partir d e x = sen 6 eos (p,y = sen 6 sen <p, y esto determina
q> con unicidad (0 < <jp < 2jr). D e ahí se sigue que x admite una inversa x ~ ^ Para
completar la verificación de la condición 2 , deberíam os probar que x “ ^ es continua.
Sin embargo, ya que pronto demostraremos (prop. 4) que tal com probación no es
necesaria, para el caso en que ya sepam os que S es una superficie regular, no
efectuaremos aquí dicha verificación.
Resaltamos que x(V) solam ente excluye un semicírculo de (incluyendo los dos
polos) y que puede recubrirse con los entornos coordenados de dos parametrizacio
nes de este tipo.
En el ejercicio 16 indicaremos cóm o recubrir con otro conjunto útil de entornos
coordenados.
El ejem plo 1 pone de m anifiesto que decidir, directamente de la definición, si un

subconjunto dado de es una superficie regular, puede resultar bastante pesado.
Antes de acom eter otros ejem plos, vamos a presentar dos proposiciones que simplifi
carán esta tarea. La proposición 1 establece la relación existente entre la definición de
superficie regular y la gráfica de una función z = f(x, y). La proposición 2 hace uso del
teorema de la función inversa y relaciona la definición de superficie regular con los
subconjuntos de la forma f{x, y, z) = constante.
PROPOSICION 1. 5í f: U R es una función diferenciable sobre un conjunto

abierto U de R^, entonces la gráfica de f, es decir, el subconjunto de R^ dado po r
(x, y, f(j:, y)) para (x, y) e U , es una superficie regular.
Demostración. Basta con demostrar que la aplicación x: U dada por
x (m , v) = (u, V, f ( u , v))
es una parametrización de la gráfica cuyo entorno coordenado recubre cada punto de

dicha gráfica. La condición 1 se satisface claramente y la condición 3 tam poco ofrece
dificultad alguna pues 3(jc, y)/d(u, v) = 1. Finalm ente, cada punto (j:, _y, z ) de la
gráfica está en la imagen mediante x del punto único (u, v) = (x, y) e U. Por esta
razón x es inyectiva y, ya que x~* es la restricción a la gráfica d e / d e la proyección
(continua) de R^ sobre el plano xy, x * es continua.
Q .E .D .
A ntes de empezar con la prop. 2, necesitam os una definición.
Figura 2-6
DEFINICION 2. Dada una aplicación diferenciable F: U c R" ^ R·" definida

sobre un conjunto abierto U de R ” decimos que p e U es un punto crítico de F si la
diferencial dFp: R" ^ R™ no es una aplicación sobreyectiva (o sobre). La imagen
F(p) 6 R*” de un punto crítico se denomina un valor crítico de F. Un punto de R™ que
no es un valor crítico de F se llama valor regular de F.
La terminología está motivada evidentem ente por el caso particular en el que

/: U c R - ^ R es una función real de una variable real. U n punto Xq e U es crítico si
f'(xo) = O, es decir, si la diferencial df^^ aplica todos los vectores de R en el vector cero
(fig. 2-6). N ótese que cualquier a $ f(U ) es trivialmente un valor regular de / .
Si /: U cz R^ ^ R es una función diferenciable, entonces dfp aplicada sobre el
vector (1, O, 0) se obtiene calculando el vector tangente e n f(p ) a la curva
■f(x,yo<zo)·
Se sigue que
d M l,0 ,0 )= ^ (x „ ,y o ,Z o ) = f.
Supenae» mgulams 71
y análogam ente que
# , ( 0, l , 0) = / „ # , ( 0 , 0, 1) = / , .
Concluimos entonces que la matriz de dfp en la base (1, O, 0 ), (O, 1 ,0 ) , (O, O, 1) viene
dada por
d f, = ( / „ / . . / . ) ·
N ótese que en este caso decir que dfp no es sobreyectiva es equivalente a que
f ^ = f y = f z = O en p . D e aquí, a e / ( t / ) es un valor regular de /: í / c= —» /? si y
solam ente si / ( , fy y /^ no se anulan simultáneam ente en cualquier punto de la imagen
inversa de a
f - \ a ) = { ( x , y , z ) e U: f ( x , y , z) = a}.
PROPOSICION 2. Si f: U c R^ R es una función diferenciable y a € f(U ) es un

valor regular de f, entonces f“ ^(a) es una superficie regular de R^.
Demostración. S e a p = (xq, yo, Zo) un punto d e / ^ ‘(a). Com o a es un valor regular

d e / , se puede admitir, cambiando si fuese preciso el nombre del eje, que/^ ^ O e n p .
D efinim os la aplicación F: U c mediante
F{x, y, z) = (x, y, f { x , y, z)),
y denotam os por {u, v, t) a las coordenadas de un punto de R^ en donde F to m a sus

valores. La diferencial de F en p viene dada por
d F ,=
de donde ^
átiidF,) = / , 0.
Por esta razón podem os aplicar el teorem a de la función inversa (cf. el apéndice
al cap. 2), que garantiza la existencia de entornos V áe p y W áe F(p) tales que
F: V W es invertible y la inversa F^^: W V" es diferenciable (fig. 2-7). Se
deduce entonces que las funciones com ponentes de es decir, las funciones
x = u, y = v, z = g{u, V, t), (u, V, t) e W,
son diferenciables. En particular, z = g(u, v, a) = h(x, y) es una función diferenciable

definida en la proyección de V sobre el plano xy. C om o
F { f - \ a ) n V) = IV n {(M, V , t ) ; t = a}.
7g Qaametrta dUía noU de curvaa y »^)0 rtìcies
r '(a )n y
^
X T 1
y
ir
i n p )
1
1
1
1
1
1
1
/ /
Figura 2-7
concluimos que la gráfica de h e s/^ * (a ) P i V. Por la prop. l,/^ * (a ) P | K es un entorno

coordenado de p . Por tanto, cada e /^ '(a ) se puede recubrir con un entorno
coordenado, y de ahí, f ^ ( a ) es una superficie regular.
Q .E.D .
Observación 2. La demostración consiste esencialm ente en aplicar el teorem a de la

función inversa «para despejar z» en la ecu ación /(jc, y, z) = a, operación que puede
hacerse en un entorno de p si fîp) 0. Este hecho es un caso especial del resultado
más general conocido com o el teorem a de las funciones implícitas, el cual se deduce
del teorem a de la función inversa y, de hecho, es equivalente a éste.
Ejemplo 2. El elipsoide
es una superficie regular. D e hecho, es el con ju n to/^ *(0) donde
es una función diferenciable y O es un valor regular de / . E sto se sigue de que las

derivadas p a r c i a l e s = lxla^, fy = 2 y /b ^ ,f = 2z/c^ sólo se anulan sim ultáneamente en
el punto (O, O, 0), que no pertenece a /^^(O ). Este ejem plo incluye, com o caso
particular, a la esfera (a = b = c = 1).
Los ejem plos de superficies regulares presentados hasta ahora han sido subconjun
tos conexos de R^. U na superficie S c se dice conexa si dos puntos cualesquiera de
la misma se pueden unir mediante una curva continua en S. En la definición de
superficie regular no impusimos restricciones sobre la conexidad de las superficies, y
el siguiente ejem plo demuestra que las superficies regulares obtenidas a partir de la
prop. 2 podrían no ser conexas.
WWPHI
Ejemplo 3. E l hiperboloide de dos hojas —x^ — 3;^ + = 1 es una superficie

regular ya que viene dada p o r d o n d e Oes un valor regular d e f(x , y, z) = -x ^ —
^ + z^ - \ (fig. 2-8). N ótese que la superficie 5 no es conexa; es decir, tom ando dos
puntos en hojas distintas (z > O y z < 0) no es posible unirlos mediante una curva
continua a(t) = (x(t), y(t), z(t)) contenida en la superficie; pues de otra forma, z
cambia de signo y, para algún íq, tendríamos z ( íq) = O, lo que significaría que a(ío) í 5.
Figura 2-8. Una superficie no conexa: —y y + 2 ^ = 1.
A propósito de lo hecho, el argumento del ejem plo 3 puede usarse para probar una
propiedad de las superficies conexas que utilizaremos repetidas veces.
Si f; S c ^ R es una función continua que no se anula sobre una superficie
conexa S, entonces í no cambia de signo en S.
Para probar esto, usamos el teorem a del valor intermedio (apéndice al cap. 2,
prop. 4). Adm itam os, por contradicción, que f{p) > Qy f{q) < O en puntos p , q e S.
Como S es conexa, existe una curva continua a: [a, b ] —> S con a(a) = p , a (b) = q.
Aplicando el teorem a del valor intermedio a la función continua f o a: [a, b] R,
encontramos que existe c e (a, b) con / o a(c) = 0 ; o sea, / es cero en o(c); una
contradicción.
Ejemplo 4. El toro T es una «superficie» generada al rotar un círcuilo 5* de radio r

alrededor de una recta contenida en el plano del círculo y alejada una distancia a > r
del centro de dicho círculo (fíg. 2-9).
yy Ornsiim ía m Bfm itíí de curva» y superficies
Figura 2-9
Sea 5 ' el círculo en el piano y z con centro en el punto (O, a, 0). Entonces, 5^ viene
dado por (y - a)^ + = r^, y los puntos sobre la figura T que se obtiene al rotar el
círculo alrededor del eje z satisfacen la ecuación
z2 = + 3,2 - a y .
Por tanto, T es la imagen inversa de m ediante Î3 función
f ( x , y, z) = + y^ - -a)\
Esta función es diferenciable cuando (x, y) ^ (0„ 0) y com o
ó !/·-? . i v U y ^ ~ a) .
dz ’ dy + y^
df 2 x (y G ^ ^ ^ ^ -a )
dx J x ^ 4- y^
f -e s un valor regular d e / , Se deduce entonces que el toro T es una superficie regular.
La proposición 1 dice que la gráfica de una función diferenciable es una superficie

regular. La siguiente proposición proporciona un recíproco local de este hecho, es
decir, cualquier superficie regular es localm ente la gráfica de una función diferencia-
ble.
PROPOSICION 3. Sea S c R^ una superfìcie regular y p e S. Entonces existe un

entorno y de p en S tal que V es la gráfica de una función diferenciable que tiene una de
las tres formas siguientes: z = f(x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).
-rnrnimitmfmméB n
Demostración. Sea x: U a S una parametrización de S en p , y escribamos

= (x(u, v ), y (u , v), z(u, v)), (u, v) e U. Por la coridición 3 de la def. 1, alguno
x (m , v )
de los determ inantes jacobianos
djx, y) d(y, z) d{z, x)

diuyv)’ d iu ,v )’ d(u ,v)
no es cero en x “ ‘(p) = q.
A dm itam os primero que (3(jc, y)!d{u, v))(q) ¥= O, y considerem os la aplicación
Ä o x: U -^ R^, donde Jt es la proyección 7t(x, y, z) = (a:, y ). Entonces J t » x (m , v) =
= (x(u, v), y(u, v)), y, com o (3(j:, y)/d(u, v)(q) # o, podem os aplicar el teorem a de la
función inversa para garantizar la existencia de entornos Vi de V2 de Jiox(q) tal que
;r o X aplica Vi difeom órficam ente sobre V2 (fíg- 2-10). Se sigue que Jt restringida a
x(V'j) = V e s inyectiva y que hay una inversa diferenciable (;r° V2 ^ V i . Obsérvese
que, com o x es un hom eom orfism o, V es un entorno de p en S. Si com ponem os ahora
la aplicación { n « x )“ ^: (jc, y) ( m(x , y ), v(x, y)) con la función (u, v) z(u, v),
encontram os que V es la gráfica de la función diferenciable z = z(u(x, y ), v(x, y )) =
f(x, y ), y esto establece el primer caso.
Los casos restantes se pueden tratar de la misma manera, dando lugar a x = h{y, z)
e y = g(x, z).
Q .E .D .
La siguiente proposición dice que si ya sabem os que S es una superficie regular y

tenem os una cantidato x com o parametrización, no tenem os que comprobar que x “ *
es continua, en el supuesto de que las otras condiciones se satisfagan. Se usó esta
observación en el ejem plo 1.
p
PROPOSICION 4. Sea e S u n punto de urm superficie regular S y sea x: U c:
^ R^ una aplicación con p e x (U ) <= S que cumple las condiciones 1 y 3 de la def. 1.
Admítase que x es inyectiva. Entonces es continua.
Demostración. Sea q e x (í/). A causa de la regularidad de S, existe un entorne

W c 5 de ^ tal que W es la gráfica de una función diferenciable definida, pongam os poi
caso, sobre un abierto V del p la n o Ary. S e a N = x “ *(WO cz U y definamos h = n o \ : N —>
V donde n{x, y, z) = ( jc, y ). Entonces dh = a o d x e s n o singular \~^(q) = r. Por
teorem a de la función inversa, existe un entorno Q c N t a l que h: Q - * h(Q) es ur
difeom orfism o. N ó tese que x(Q ) es un abierto de 5 y que, restringida a x ( f i) , x~* =
h~^ o ;res una com posición de aplicaciones continuas. A sí, x~* es continua en q. Comí
q es arbitrario, x “ ' es continua en x(Q ).
Q .E.D.
Ejemplo 5. El cono de una hoja C, dado por

W iii fdm curvas y aup^rñe^
no es una superficie regular. Obsérvese que no podem os concluir esto del solo hecho
de que la parametrización «natural»
(jc, ,v) — > (x, y, + V x^ + y^)
no es diferenciable; podría haber otras parametrizaciones satisfaciendo la def. 1.

Para demostrar que no es éste el caso, usamos la prop. 3. Si C fuese una superficie
regular, debería ser, en un entorno de (O, O, 0) e C, la gráfica de una función
diferenciable con una de las tres formas siguientes: y = h(x, z ) , x = g(y, z ), z = f(x, _y).
Las dos primeras formas pueden descartarse por el simple hecho de que las
proyecciones de C sobre los planos xz e y z no son inyectivas. La última forma debería
coincidir, en un entorno de (O, O, 0), con z = +Vjr^ + . Ya que z = + V x no
es diferenciable en (O, 0), esto es imposible.
Ejemplo 6 . Una parametrización para el toro T del ejem plo 4 puede darse por
(fig. 2-9)
z(m, v) = {{r eos u + a) eos v, (r eos u + a) sen v, r sen u),
donde O < u < 2ji, O < v < 2n.

La condición 1 de la def. 1 se comprueba fácilmente y la condición 3 se reduce a
un cálculo directo, que se deja com o ejercicio. Com o sabem os que T es una superficie
regular, la condición 2 es equivalente, por la prop. 4, al hecho de que x sea inyectiva.
Para probar que x es inyectiva, primero observamos que sen u = z/r; tam bién, si
V x^ + a, entonces jt/2 < m < 3ji/2, y si > a, entonces o bien O < u < n il,
o bien 3nl2 < m < 2n. A sí, dado (x, y, z), éste determina u ,0 < u < 2ji, con unicidad.
C onociendo u, x e y encontram os eos v y sen v. Esto determina a v con unicidad,
O < V < 2ji. A sí, X es inyectiva.
Es fácil ver que el toro puede recubrirse por tres de tales entornos coordenados.
..■I··· -III···..... ......... .......... I;' ....... « 'I ' .....
e je r c ic io s ^
1. Demuéstrese que el cilindro {(jr, y, z) e R^; + y'^ = 1} es una superficie regular,

hallando parametrizaciones cuyos entornos coordenados lo recubran.
2. ¿Es el conjunto {(a:, y, z) e R^; z = O y ^ 1} una superficie regular? ¿Es el
conjunto { ( jc , y , z ) e R ^ ; z = O y x ^ + y ^ < 1} una superficie regular?
3. Demostrar que el cono de dos hojas, con vértice en el origen, es decir, el conjunto {{x, y,
z) e R^; x^ + y^ - = 0}, no es una superficie regular.
4. Sea f(x, y, z) = z^. Demostrar que O no es un valor regular de / aunque /^'(O ) sea una
superficie regular.
*5. Sea F = {(x, y , z) e R^; x = y }, un plano, y sea x: U a R^ -* R^ definida por
x ( « , v ) ~ (u + V, U + V, uv) ,
donde t/ = {(«, v) g R^·, u > v). Claramente, x{U) cz P. ¿Es x una parametrización de P?
6. D ar otra demostración de la prop. 1 aplicando la prop. 2 a h(x, y, z) = f(x, y) - r.
7. Sea f(x, y, z) = (x + y + z - i f .
a. Localizar los puntos y valores críticos de /.
b. ¿Para qué valores de c es una superficie regular el conjunto/(x, y, 2 ) = c?
c. Respóndase a las cuestiones de las partes a y b tomando la función j{x, y, z) = xyz^.
8. Sea x(m, v) como en la def. 1. Verificar que d\^: R^ R^ es inyectiva si y solamente si
dx , áx
T u^T v^^·
9. Sea V un conjunto abierto del plano xy. Demuéstrese que el conjunto
{(jc, y ,z ) e R ^ , z = (i and {x, y) e V]
es una superficie regular.

10. Sea C una figura como el «8» en el plano xy y sea 5 I j superficie cilindrica que se proyecta
sobre C (fíg. 2-11); es decir,
S = {{x, y, z) e R ^ ;( x ,y ) g C].
¿Es el conjunto 5 una superficie regular?
Figura 2-11
hayan omitido las demostragiones de esta sección, deberían hacer lo propio con lo* ejercicio
78 Geométrfa dffergtfclat de curvas y stperfkHes
11. Demuéstrese que el conjunto 5 = {(ac, y, z) € /?^ 2 = - y^} es una superficie regular,
comprobando que las partes a y b son parametrizaciones para S:
a. x ( m, v) = (u + V, u - V, 4uv), (u, v) e R^.
*b. x(m, v ) = (m cosh V , u senh v, u^), (m, v ) e R^, u ¥= 0.
¿Qué partes de S recubren estas parametrizaciones?

12. Demostrar que x: U cz R^ R^ dada por
x(u, u) = {a sen m eos u, b sen u sen u, c eos u), a, b, c, + O,
donde 0 < u < .7 r , 0 < u < In , es una parametrización para el elipsoide
V-2 i;2 72
— -l· ^ -4- — — 1
^ ^ ^ ·
Descríbanse geométricamente las curvas u - constante sobre el elipsoide.

*13. Hallar una parametrización para el hiperboloide de dos hojas
{(x, y, z) 6 R^; = 1}.
14. Una semirrecta [O, +«>) es perpendicular a una recta E y rota alrededor de E desde una
posición inicial dada, en tanto que su origen se mueve a lo largo de E. El movimiento es tal
que cuando [O, + “ ) ha girado hasta un ángulo 6, el origen se halla a una distancia d = sen^ (0^2)
de su posición inicial sobre E. Verifiqúese que al suprimir la recta E de la imagen de
la línea en rotación obtenemos una superficie regular. Sielmovimiento fuese tal que
d = seb ((0/2), ¿qué más se necesitaría excluir para tener una superficie regular?
*15. Sean dos puntosp{t) y q(t) que se mueven con la misma velocidad, p empezando en (0 ,0 ,0)
y desplazándose a lo largo del eje 2 y ^ empezando en (a, O, 0), a ¥= O, y desplazándose
paralelamente al eje y. Demuéstrese que la recta que pasa por p(t) y q(t) describe un
conjunto en R^ dado por y{x - a) + zx = 0. ¿Es este conjunto una superficie regular?
16. Una manera de obtener un sistema de coordenadas para la esfera 5^, dada por x^ + y^ +
+ (2 — 1)^ = 1, es considerar la denominada proyección estereográfica n: ~ {N} —» R^
que lleva un puntop = {x, y, z) de la esfera exceptuando el polo norte N = (0 ,0 ,2), sobre
la intersección del plano xy con la recta que conecta a N con p (fig. 2-12).
Sea (m, v ) = n{x, y, 2 ), donde (x, y, z) e ~ { N } y (m, v ) e al plano xy.
SupmriSçté»mgfj/mm t ·
a. Demostrar que jt /ï^ —» viene dada por

________4u
^ ~ +v^ + 4’
4v
7t~ +v^ + 4 ’
2(u^ + t>")
Z - „2 4. ^2 + 4 ·
b. Demostrar que es posible, usando la proyección estereográfica, recubrir la esfera con

dos entornos coordenados.
17. Definir una curva regular de manera análoga a una superficie regular. Pruébese que
a. La imagen inversa de un valor regular para una función diferenciable
f : U cz R
es una curva regular plana. D ar un ejemplo de ese tipo de curva que no sea conexa.
b. La imagen inversa de un valor regular para una aplicación diferenciable.
F: Ucz
es una curva regular en R^. Demuéstrese la relación entre esta proposición y la
manera clásica de introducir una curva en R^ como la intersección de dos superficies.
*c. El conjunto {(x, y) e R^; = y^} no es una curva regular.
*18. Supóngase que /(x , y, z) = u = constante, g(x, y, z) = v = constante, h(x, y, z) = w =
= constante, describen tres familias de superficies regulares y admítase que en ( xq, yo, Zo)
el jacobiano
d ( f,g , h)
d(x, y , z ) '
Probar que en un entorno de (xq, yo, Zq) las tres familias estarán descritas por una
aplicación F(u, v, tv) = (x, y, z) de un conjunto abierto en R^ con valores en R^, donde
una parametrización local de la superficie de la familia /(x , y, z) = u, por ejemplo, se
obtiene al fijar u = constante en esta aplicación. D eterminar F p a ra el caso en el que las
tres familias de superficies son
/(.V, y, z) = + z^ = u = const.; (esferas con centro (O, O, 0))
g(x, y, z) = ^ = V = const., (planos que contienen al eje z)
JC^ “1“ V^
h{x, y, z) = ----- = w = const., (conos con vértice en (O, O, 0)).
*19. Sea a: ( - 3 , 0) definida por (fig. 2-13)
= ( 0 , - ( / + 2)), s i / 6 ( - 3 ,- 1 ) ,
= a una curva parametrizada regular que una p = (O, —l)c o n 9
«(O
= ( - /,- s e n l) , s i , e ( - 1 ,0 ) .
Es posible definir la curva que une a p con q de forma que las derivadas de a sean
continuas en los puntos correspondientes y tal que a carezca de autointersecciones. Sea C
la traza de a.
elB evnm» y superficies
/) = (0,-l)
Figura 2-13. La escala horizontal es distinta de la escala vertical.

a. ¿Es C una curva regular?
b. Consideremos una recta normal al plano que al recorrer C describa un «cilindro» S.
¿Es S una superficie regular?
2.3. Cambio de parámetros;

funciones diferenciables sobre superficies"^
La geom etría diferencial se interesa por aquellas propiedades de las superficies

que dependen de su comportam iento en el entorno de un punto. La definición de
superficie regular dada en la sec. 2.2 se adecúa a este propósito. D e acuerdo con esta
definición, cada punto p de una superficie regular pertenece a un entorno coordena
do. Los puntos de tal entorno se caracterizan por sus coordenadas, por esta razón,
deberíamos ser capaces de definir las propiedades locales que nos interesan en
términos de estas coordenadas.
Por ejem plo, es importante que podam os definir qué se entiende por diferenciabi
lidad en un p u n to p de una superficie regular 5 para una función /: S -^ R. U na forma
natural de proceder consiste en elegir un entorno coordenado de p , de coordenadas u,
V, y decir que / es diferenciable en p.si su expresión en las coordenadas u y v admite
derivadas parciales continuas de todos los órdenes.
Sin em bargo, el mismo punto de S pertenece a varios entornos coordenados (en la
esfera del ejem plo 1 de la sec. 2 .2 , cualquier punto en el interior del primer octante
pertenece a tres de los entornos coordenados dados). A dem ás, podría elegirse otro
sistema de coordenadas en un entorno de p (los puntos m encionados de la esfera
también pueden parametrizarse m ediante coordenadas geográficas o por la proyec
ción estereográfica; cf. el ejercicio 16, sec. 2.2). Para que la definición dada tenga
sentido, es necesario que no dependa del sistem a de coordenadas elegido. En otras
palabras, debe demostrarse que cuando p pertenezca a dos entornos coordenados,
con parámetros { u ,v ) y ( | , rf), es posible pasar de uno de estos pares de coordenadas
al otro por m edio de una transformación diferenciable.
La siguiente proposición demuestra que esto es cierto.
PROPOSICION 1 (Cambio de parámetros). Sea p un punto de una superficie

regular S, y sean x: U cS, y: V c R^ ^ S dos parametrizaciones de S tal que
Las demostraciones en esta sección pueden omitirse en una primera lectura.

·■·' / '- » i? ■
■· ■ t iiì’f f 'M li^ à g M ìilììl
" al1*FWCT*fiyU*1fl
p e x (U )riy (V ) = W.
Entonces el «cambio de coordenadas» h = x ^ ° y: y ^(W) —> x '(W ) (v
la fig. 2.14) es un difeomorfismo; es decir, h es diferenciable y tiene una inversa
En otras palabras, si x e y vienen dadas por
^ x(u, v) = (x(u, v), y{u, v), z(u, v)), (u, v) e U,

y ( í , n) = {^(Í> r¡), n), r¡)\ (<?. n)^v,
entonces el cam bio de coordenadas h, dado por
u = u(^, rj), V= r¡), (í, t]) e y ~ W )>
tiene la propiedad de que las funciones u y v admiten derivadas parciales continuas d

todos los órdenes, y la aplicación h puede invertirse, dando lugar a
í = í(u , v), r¡ = tiiu, V), (m, «) £ x ' ‘(W^)>
donde las funciones | y rj también adm iten derivadas parciales de todos los órdenes
Como
d{u, y ) , ti) ^ ,
d{í,t¡) d(u,v)
<"»m>eiÈtd»omvàt9mmm1lcìea
esto implica que los determ inantes jacobianos d e ft y ft * son n o nulos en todos los
puntos.
Demostración de la prop. 7. ft = o y es un hom eom orfism o, ya que es la

com posición de hom eom orfism os (cf. el apéndice al cap. 2, prop. 3). N o es posible
concluir, por un argumento análogo, que h es diferenciable, ya que está definida
en un conjunto abierto de 5 y todavía no sabem os lo que significa la diferenciabilidad
de una función sobre S.
Procedem os de la siguiente manera. Sea r e y “ ^W ) y pongam os q = h(r). Com o
x ( u , u ) = ( x ( m , u ) , y{u , V-, z ( m , v )) es una parametrización, podem os suponer,
cambiando los nombres de los ejes si fuese necesario, que
d(u, ^
Extendem os x a una aplicación F: U x R ^ definida por
F(u, V, t) = ix(u, v), y(u, v), z(u, v) + /). i.u,v) & U ,t e R.
G eom étricam ente, F aplica un cilindro vertical C, sobre U, en un «cilindro vertical»

sobre \ { U ) , aplicando cada sección de C con altura t en la superficie x ( m , u ) + (63 es el
vector unitario del eje z (fig. 2-14).
Es claro que F es diferenciable y que la restricción f | í / x {0} = x. Calculando el
determinante de la diferencial dF^, obtenem os
UX (7a q
du dv
dy á (x ,y)
X q )^ 0 .
Tu dv d{u, v)
dz
dU dv
Por esta razón es posible aplicar el teorem a de la función inversa, que garantiza la
existencia de un entorno M de x{q) en R^ tal que F~^ existe y es diferenciable en M.
Por la continuidad de y, existe un entorno de r en V tal que y(N) c M (apéndice
al cap. 2, prop. 2). N ótese que, restringida a N, h\N = ° y /N e s la com posición de
aplicaciones diferenciables. A sí, podem os aplicar la regla de la cadena para aplicacio
nes (apéndice al cap. 2, prop. 8) y concluir que h es diferenciable en r. C om o r es
arbitrario, h es diferenciable en y “ ‘(W).
Puede aplicarse exactam ente el mismo argumento para demostrar que la aplica
ción h es diferenciable, y, por tanto, h es un difeom orfism o.
Q .E .D .
A hora daremos una definición explícita de lo que se entiende por función

diferenciable sobre una superficie regular.
mp
DEFINICION 1. Sea f: V c S —» R una función definida en un subconjunto abierto

V de una superficie regular S. Se dice que f es diferenciable e/i p e V si, para alguna
parametrización x: U c R^ S con p e x (U ) c V , la composición f o x: U cr R^ R
es diferenciable en x “ *(p)· f diferenciable en V si es diferenciable en todos los puntos
deV .
Se deduce inm ediatam ente de la última proposición que la definición dada no

depende de la elección de la parametrización x. D e hecho, si y: V <= S es otra
parametrización con p e y (V ), y si = x “ ^ o y , entonces f ° y = f o x ° h e s diferenciable
también, de donde se tiene la mencionada independencia.
Observación 1. Frecuentem ente com eterem os el abuso notacional de indicar a / y

/ o X con el mismo sím bolo f(u, v), diciendo que f(u, v) es la expresión de / en el
sistema de coordenadas x. E sto es equivalente a identificar \{U ) con Í7 y a imaginarse
a (m , v ), indiferentem ente, com o punto de t / y com o punto de x(U) con las
coordenadas (u, v). D e ahora en adelante, se utilizarán abusos de lenguaje de este tipo
sin otros comentarios.
Ejemplo 1. Sea S una superficie regular y V c un conjunto abierto tal que S V.

Sea f: V t= R^ -* R una función diferenciable. Entonces, la restricción de / a 5 es
una función diferenciable sobre S. D e hecho, para cada p e S y cualquier parametriza
ción x: U cz R^ -* S en p , la función f ° x : U R es diferenciable. En particular, son
diferenciables las siguientes funciones:
1. La función altura relativa a un vector unitario v e R^, h: S —* R, dada por
h(p) = p · v , p e S, donde el punto denota el producto interior usual de R^. h(p)
es la altura d e p e S relativa al plano normal a v que pasa por el origen (fíg. 2-15).
2. E l cuadrado de la distancia hasta un punto fijo po e R^, f(p ) = \p ~ Po?, p ^ S.
La necesidad de tomar el cuadrado se debe al hecho de que la distancia \p - po\
no es diferenciable en p = po-
Figura 2-15
Observación 2. La dem ostración de la prop. 1 hace un uso esencial del hecho de

que la inversa de una parametrización es continua. En vista de que necesitam os la
prop. 1 para ser capaces de defínir la diferenciabilidad de funciones sobre superficies
(un concepto vital), no podem os prescindir de esta condición en la definición de
superficie regular (cf. la observación 1 de la sec. 2-2).
84 G e^m ^to dm m nau de gjfva» y mjpmlfciea
La definición de diferenciabilidad se puede extender fácilmente al caso de aplica

ciones entre superficies. U na aplicación continua q>: Vî c Si ^ S2 de un conjunto
abierto Vi de una superficie regular 5i en una superficie regular S2 se dice diferencia-
ble en p e V\ si, dadas las parametrizaciones
x ,: í/, — >Si,
con p 6 x ,( í / i) y (p(xi(í7i)) <= x z íí/i) , la aplicación
X 2 ' o ^ o X j ; t / j ---- -> í / j
es diferenciable en q = \\^ (p ) (fig· 2-16).
X1 0 ' XI
Figura 2-16
En otras palabras, es diferenciable si, cuando se expresa en coordenadas locales

com o (p{ui, U2 ) = (9’i(« i, U2 ), «2)), las funciones q>i y <P2 tienen derivadas
parciales continuas de todos los órdenes.
La demostración de que esta definición no depende de la elección de las parametri-
zacíones se deja com o ejercicio.
D eb e mencionarse que la noción natural de equivalencia asociada a la diferencia
bilidad es el concepto de difeom orfism o. D o s superficies regulares 5i y S 2 son
difeomorfas si existe una aplicación diferenciable q>: S2 con inversa diferenciable
<P~' · S2 -* S¡. Tal aplicación <p se denomina un difeomorfismo de 5] en S2 · La noción
de difeomorfismo desem peña el mismo papel en el estudio de superficies regulares
que el concepto de isomorfismo en el estudio de espacios vectoriales o el de
congruencia en la geom etría euclidiana. En otras palabras, desde el punto de vista de
la diferenciabilidad, dos superficies difeomorfas son indistinguibles.
'v>o'*y,Qg!» Y >rii<Tt,-:'.i ;»>b
Ejemplo 2. Si x: U c S es una parametrización, x"': x ( í/) es

diferenciable. D e hecho, para cualquier p e \ { U ) y cualquier parametrización y; V cz
S en p , tenem os que x “ ' o y: y “ ‘(W) —» x “ ‘(W ), donde
W = x { U ) r \y { V ),
es diferenciable. Esto prueba que U y x (t/) son difeom orfos (es decir, cada superficie
regular es difeom orfa, localm ente, a un plano) y justifica la identificación que se hizo
en la observación 1.
Ejemplo 3. Sean Sj y S2 superficies regulares. Supóngase que 5j c V c R^, donde

V es un conjunto abierto de y que <p: V ^ R^ es una aplicación diferenciable tal
que ^2 - Entonces la restricción (jp|S,; 5i S2 es una aplicación diferenciable.
D e hecho, dado p s y las parametrizaciones Xi: U y -* Sx, \ 2 . U2 S2 , con
p 6 X i(t/i) y <Kî(î)) ^2 ( ^ 2 ), tenem os que la aplicación
x¡·' o ^ o Xj: t/j — )- U 2
es diferenciable. Los que siguen, son casos particulares de este ejem plo general:
1. Adm itam os que S es simétrica con respecto al plano xy; o sea, si (jc, y, z) e S,
entonces también (jc,y - z ) e S. Entonces la aplicación a i S ^ S , que lleva p e S
a su punto simétrico, es diferenciable, pues es la restricción a S de o: R^ ^ R^,
o(x, y, z) = (x, y, —z). E sto se generaliza, por supuesto, a superficies simétricas
con respecto a cualquier plano de R^.
2. Sea R, g. R^ R^ la rotación de ángulo 6 alrededor del eje 2 , y sea S <= R^ una
superficie regular invariante frente a esta rotación; es decir, s ip € S, R^Jj>) e S.
Entonces la restricción R, g: S S es una aphcación diferenciable.
3. Sea <p: R^ R^ la aphcación dada por <p(jc, y , z) = {xa, yb, zc), donde a, b y c
son núm w os reales no nulos. Claramente q> es diferenciable, y la restricción
q?\S^ es una aplicación de la esfera
5^ = {(jc,y, z )G R ^ ; x ^ + y ^ + z ^ = 1}
en el elipsoide
Y>2
( jc ,;^ ,z ) e + + 1
(cf. el ejem plo 6 del apéndice al cap. 2).
Observación 3. La proposición 1 implica (cf. el ejem plo 2) que una parametriza

ción x: U c: R ^ ^ S es un difeom orfism o de U sobre x (t/)· R ealm ente, ahora podem os
caracterizar a las superficies regulares com o los subconjuntos S cz R que son
difeomorfos localm ente a es decir, para cada punto p e S, existe un entorno V d e p
en S, un conjunto abierto Ü c.R ^ y una aplicación \: U V, que es un difeomorfis-
86
mo. Esta bella caracterización podría tomarse com o punto de partida para el
tratamiento de las superficies (véase e l ejercicio 13).
A estas alturas, podríamos retornar a la teoría de curvas y considerarlas desde el

punto de vista de este capítulo, es decir, com o subconjuntos de R^. Solam ente
haremos m ención de ciertos puntos fundam entales, dejando los detalles al cuidado del
lector.
El sím bolo 1 denotará un intervalo abierto de la recta R. Una curva regular en R^
es un subconjunto C c R^ con la siguiente propiedad; para cada punto p e C hay un
entorno V de p en R^ y un hom eom orfism o diferenciable a; / c V P | C tal que la
diferencial da, es inyectiva para cada t e I (fig. 2-17).
Es posible probar (ejercicio 15) que el cambio de parámetros viene dado (com o en
las superficies) por un difeom orfism o. A partir de este resultado fundam ental, es
posible decidir cuándo una propiedad dada, obtenida por m edio de una parametriza
ción, es independiente de esa parametrización. Tal propiedad será entonces una
propiedad local del conjunto C.
Por ejem plo, se demuestra que la longitud de arco, definida en el cap. 1, es
independiente de la parametrización elegida (ejercicio 15) y, en consecuencia, es una
propiedad del conjunto C. Y a que siempre es posible parametrizar localm ente una
curva regular C por la longitud de arco, las propiedades (curvatura, torsión, etc.)
determinadas por m edio de esta parametrización son propiedades locales de C. Esto
prueba que la teoría local de curvas desarrollada en el cap. 1 es válida para curvas
regulares.
Algunas veces una superficie viene definida m ediante el desplazam iento de cierta
curva regular de una forma específica. Esto sucede en el siguiente ejem plo.
Ejemplo 4 (Superficies de revolución). Sea S cz R^ e\ conjunto que se obtiene al

rotar una curva regular plana C alrededor de un eje en el plano de la curva, no
incidente con ésta. Tom arem os el plano x z com o el plano de la curva y e l e je z com o
eje de rotación. Sea
x = fiv ), z = g (v \ a<v<b, / ( v ) > 0,
una parametrización de C y denotem os por u al ángulo de rotación alrededor del eje

z. O btenem os así una aplicación
x(u, v) = (f(v) eos u, f(v ) sen u, g(v))
del conjunto abierto U = {(u, v) e O < u < 2ji, a < v < b} en S (fíg. 2-18).
Pronto verem os que x satisface las condiciones de parametrización en la definición

de superficie regular. C om o S puede recubrirse totalm ente por parametrizaciones
similares, se deduce que S es una superficie regular denominada superficie de
revolución. La curva C se denom ina curva generatriz de S, y el eje z es el eje de
rotación de S. Los círculos que describen los puntos de C se denominan los paralelos
de S, y las diversas posiciones de C sobre S se denom inan los meridianos de S.
Para demostrar que x es una parametrización de S debem os verificar las condicio
nes 1, 2 y 3 de la def. 1, sec, 2.2. Las condiciones 1 y 3 son directas, y quedan al
cuidado del lector. Para demostrar que x es un hom eom orfism o, primero probamos
que X es inyectiva. D e h ech o, ya que g(u )) es una parametrización de C, dados z
y = (f(v))^, podem os determinar v con unicidad. Luego x es inyectiva.
O bservam os, de nuevo a causa de que (fív). es una parametrización de C,

que D es una función continua de z y de ^/x + y \ por tanto una función continua de
y, 2 ).
piui .1 ,J
88 GeorheMa dttiBréna ii de curvas y superficies
Para probar que x ‘ es continua, sólo resta demostrar que u es una función
continua de {x, y, z). Para verlo, primero observam os que si m =/= jr, obteiiem os, al ser
f(v ) ^ 0 ,
2 cos^ 2 cos^ ^
y
= /(« ) ^ y
+ f(v )
de aquí,
u = 2 tag” ^ -------- / , , , ·
^ X+ + y^
Luego, si M# Jr, Mes una función continua de (x, y , z). D e la misma m anera, si u
está en un pequeño intervalo centrado en n, obtenem os
u = 2 cotag - 1
A sí, u es una función continua de ( jc, y, z). E sto demuestra que x ' es continua y
concluye la verificación.
Observación 4. Nuestra definición de superficie de revolución presenta un ligero

problema. Si C c es una curva regular cerrada y plana que es simétrica con
respecto a un eje r de /?^, entonces., al rotar C alrededor de r, obtenem os una
superficie que, según puede demostrarse, es regular y que también debería denom i
narse superficie de revolución (cuando C es un círculo y r contiene un diámetro de C,
la superficie es la esfera). Para adaptarla a nuestra definición, tendríamos que excluir
dos de sus puntos, a saber, los puntos donde r corta a C. Por razones técnicas,
querem os mantener la terminología previa y llamaremos superficies de revolución
ampliadas a las últimas superficies.
D ebem os hacer ahora un comentario final sobre nuestra definición de superficie.

H em os elegido el definir una superficie (regular) com o un subconjunto de R^. Si
querem os considerar propiedades globales, así com o locales, de las superficies, éste es
el marco correcto. N o obstante, el lector debería preguntarse por qué no hem os
definido una superficie sim plem ente com o una superficie parametrizada, com o en el
caso de las curvas. E sto puede hacerse y de hecho una cierta cantidad de literatura
clásica en geom etría diferencial fue introducida de esta manera. N o se causan serios
perjuicios en tanto que se consideren únicam ente propiedades locales. Sin em bargo,
los conceptos globales básicos com o la orientación (a considerar en las secs. 2.6 y
3.1 ), tienen que excluirse, o tratarse inadecuadam ente, con tal enfoque.
En cualquier caso, la noción de superficie parametrizada es útil en algunas
ocasiones y debe incluirse aquí.
DEFINICION 2. Una superficie parametrizada x: U c es una aplicación

diferenciable de un conjunto abierto U <r R^ en R^. El conjunto x (U ) c R^ se
denomina la traza de x. x es regular si la diferencial dx,,; R^ R^ es inyectiva para todo
q e U (es decir, los vectores 3x/3u, 9x/3v son linealmente independientes para todo
q 6 U ). í/n punto p e U donde dxp no es inyectiva se denomina un punto singular de x.
O bsérvese que una superficie parametrizada, incluso en el caso de ser regular,

podría presentar autoiritersecciones en su traza.
Ejemplo 5. Sea a: 1 una curva parametrizada regular. D efínase
x(í, v) = a(í) + va’it), (t, v) e I X R.

z es una superficie parametrizada, denominada la superficie tangente de a (fig. 2-19).
Supóngase ahora que la curvatura k{t), í e / , de a es no nula para todo t e I, y
restrinjamos el dom inio de x a C/ = {(í, v) e / x v =?i= 0 }. Entonces
dv = « '(0
90 QeomeMa diferencial de curvas y superficies
puesto que, para todo t, la curvatura (cf. el ejercicio 12 de la sec. 1.5)
k {t)=
l « ( OP
es no nula. Se deduce que la restricción x; U ^ es una superficie parametrizada

regular, cuya traza consta de dos com ponentes conexas, siendo su frontera común el
conjunto a(f).
La siguiente proposición demuestra que podem os extender los conceptos locales y

propiedades de la geom etría diferencial a superficies parametrizadas regulares.
PROPOSICION 2. Sea x: U c R^ ^ R^ una superficie parametrizada regular y

q € U . Entonces existe un entorno W de q en R^ tal que x(V ) c R^ es una superficie regular.
Demostración. D e nuevo, esto es consecuencia del teorem a de la función inversa.

Escríbase
x(m, v) = {x{u, v), y{u, v), ziu, v)).
Por la regularidad, podem os suponer que (3(jr, y)!d{u, v))(q) 0. D efínase la

aplicación F: U X R ^ R^ mediante
F(u, V, t) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) + ?), (u, ti) e U ,t & R.
Entonces
d«W ) = # 0.
Por el teorem a de la función inversa, existen entornos Wj de ^ y W2 de F(q) tal que

F :W i-^ W 2 es un difet'morfismo. Tóm ese V = W i(~ \U y obsérvese que la restricción
F\V = x(K. Por tanto, x(V) es difeom orfo a V, luego es una superficie regular.
Q .E .D .
EJERCICIOS^
*1. Sea = {(jr, y, z) e R^·, + y^ + = 1} la esfera unidad y sea A: la aplicación

{antipodal) A{x, y, z) = ( —x, —y, —z). Demostrar que A es un difeomorfismo.
2. Sea S cz R^ una superficie regular y n: S R^ \a aplicación que lleva cada p € S a su
proyección ortogonal sobre R^ = ((.r, y, z) e R^; z = 0}. ¿Es a diferenciable?
3. Demostrar que el paraboloide z = + y^ es difeomorfo a un plano.
4. Construyase un difeomorfismo entre el elipsoide
y la esfera x^ + y^ + z^ = 1.
Los que omitieron ieer las demostraciones de esta sección también deben'an excluir los ejercicios 13-16.
6 m m te ^ j» g u ia n s 9 i
•5. Sea Sc=R^ una superficie regular, y s e a d :S - * R definida por d(p) = \ p - p o \, donde p e S
Po < S; es decir, la distancia de p a un punto fijado po no perteneciente a S. Demuéstrese
que d es diferenciable.
6 . D emostrar que la definición de aplicación diferenciable entre superficies no depende d«
las parametrizaciones elegidas.
7. Demuéstrese que la relación «5i es difeomorfa a S2» es una relación de equivalencia en e
conjunto de las superficies regulares.
*». Sea 5^ = {{x, y , z ) e R ^ - , x ^ + y^ + z ^ = l } y H = {{x, y, z) e R^; - z^ = 1}
Desígnese por N = ( 0 ,0 ,1) y S = (O, O, - 1 ) los polos norte y sur, respectivamente, de ]
defínase F: - {N} U {■?} H como sigue: para cada p e 5^ - {jV} ( J {-S} tómese I;
perpendicular al eje z que pasa por p y por q en Oz. Considérese la semirrecta / qui
empieza en 9 y contiene a p . Entonces F(p) = l H (fig· 2-20). Demostrar que F e
diferenciable.
Figura 2-20
9. a. Defínase la noción de función diferenciable sobre una curva regular. ¿Qué se necesiti
para demostrar que la definición tiene sentido? No lo demuestre ahora. Si no h;
omitido las demostraciones de esta sección, se le pedirá que lo haga en el ejercicio 15
b. Demostrar que la aplicación E. R - * = ((x, y); x^ + y^ = 1} dada por
£ (í) = (eos /,sen /), t e R,
es diferenciable (geométricamente, E «envuelve» R alrededor de 5*).

10. Sea C una curva regular plana que se halla a un lado de una recta r del plano y que corta a
en los puntos p y q (fíg. 2-21). ¿Qué condiciones debe satisfacer C para garantizar que 1
rotación de C alrededor de r genera una superficie de revolución ampliada (regular)?
11. Demostrar que las rotaciones de una superficie de revolución S alrededor de su eje so
difeomorfismos de S.
12. Las superficies parametrizadas son, con frecuencia, útiles a efectos de describir conjuntc
2 que son superficies regulares excepto por un número finito de puntos y un número finii
92 O e o m a m < m m m tìld a a jn m ,,» ^ ,f,...t^
Figura 2-21
de rectas. Por ejemplo, sea C la traza de una curva parametrizada regular a; (a, b) -» R?
que no pasa por el origen O = (0, 0, 0). Sea 2 el conjunto generado por el desplazamiento
de una recta / que pasa por un punto móvil p de C y el punto fijo O (un cono de vèrtice O;
véase la fig. 2-22).
a. Hallar una superficie parametrizada x cuya traza sea S.
b. Hallar los puntos donde x no es regular.
c. ¿Qué debería suprimirse de 2 para que el conjunto restante sea una superficie regular?
Figura 2-22
*13. Demuéstrese que la definición de diferenciabilidad de una función f: V c S ^ R dada en el

texto (def. 1) es equivalente a la siguiente: / e s diferenciable en p e V si es la restricción a
V de una función diferenciable definida en un conjunto abierto de R^ que contiene a p.
(Habiendo comenzado con esta definición de diferenciabilidad, podíamos haber definido
una superficie como un conjunto que es difeomorfo localmente a /?^; véase la observa
ción 3).
14. Sea A c S un subconjunto de una superficie regular S. Pruébese que el mismo A es una
superficie regular si y solamente si A es abierto en 5; es decir, A = í/ H ■S, donde U es un
conjunto abierto de R^.
15. Sea Cuna curva regular y sean a: I R - ^ C, fi: J (z R ^ C dos parametrizaciones de Cen
un entorno de p 6 a(I) H P(J) = W. Sea
A = a-> o fi: fi-'(iV ) —
el cambio de parámetros. Demuéstrese que
a. h es un difeomorfismo.
b. El valor absoluto de la longitud de arco de C en W no depende de qué parametrización
se haya escogido para definirla, o sea.
la'COlrf/ \fiW \d-c t = A (t), t g i, X & j.
♦16. Identifiquemos = {(x, y, z) e R^·, z = - 1 } con el plano complejo C poniendo

( jc , y, —1) = ^ + = ? e C. Sea P: C —» C el polinomio complejo
PiO = «oí" + «iC"'·'' + · · · + « » . a¡, 7 ^ 0 , a¡ e € , i = . ,n.
Denotemos por la proyección estereográfica en S^= {(jc, y, z) € jc^ + = 1}

desde el polo norte N = (O, O, 1) sobre R^. Pruébese que la aplicación F\^ dada por
F{p) = TCÑ^ o p c tinÍp ), si p e S ^ - [ N } ,

F(N) = N
es diferenciable.
2.4. El plano tangente;

la diferencial de una aplicación
En esta sección demostraremos que la condición 3 en la definición d.e superficie

regular S garantiza que, para cada /? e S, el conjunto de vectores tangentes a las curvas
parametrizadas de S que pasan por p , constituyen un plano.
Por un vector tangerite a 5 , en e 5 , entendem os el vector tangente ot'(O) de una
curva parametrizada diferenciable a: ( - e , e) S con a (0 ) = p.
PROPOSICION 1. Sea x: U c R^ ^ S una parametrización de una superficie

regular S y sea q e U . £ / subespacio vectorial de dimensión 2,
dx,(R^) c R \
coincide con el conjunto de los vectores tangentes a S en x(q).
Demostración. Sea w un vector tangente en x(^ ), es decir, iv = a '( 0 ), donde

o: (~ e, e ) —>Ue& diferenciable y a(0) = x(q)· Por el ejem plo 2 de la sec. 2 .3 , la curva
^ = X ^° a: (~ e , e) —* U Qs diferenciable. Por la definición de diferencial (apéndice al
cap. 2, def. 1), tenem os dx^(J}'(0)) = w. D e donde, w e dXq{R^) (fíg· 2-23).
Por otra parte, sea w = dXg(v), donde v e R^. Es claro que v es el vector velocidad
de la curva y. { - e , e) ^ U dada por
y{t) = tv + q, t e { - e , e).
Figura 2-23
Por la definición de diferencial, w = a '(0 ), donde a = x ° y. E sto demuestra que w es

un vector tangente.
Q .E .D .
Por la proposición de arriba, el plano d\q{R^), que pasa por \(q ) = p , no depende
de la parametrización x. Este plano se llamará el plano tangente a 5 en p y se denotará
por Tp{S). La elección de una parametrización x determina una base { ( 5 x / 5 m ( ^ ) ) ,
(5x/3i»(^))} de Tp{S), denom inada la base asociada a x. A lgunas veces es conveniente
escribir 3x/3u = x„ y 9 x/9v = Xt,.
Las coordenadas de un vector w e Tp{S) en la base asociada a una parametrización
X se determinan com o sigue, w es el vector velocidad a '(0 ) de una curva a = x ° /5:
( - £ , e) ^ t / se expresa por j8(í) = (m(í), v{t)), con /3(0) = q = x “ ^(p)· A sí,
a'(0) = ^ ( x o p)(0) = ^ x (m (0 , K 0 )(0)
= x „(í ) m'(0) + x „ (í> '(0 ) = w.
L uego, en la base { x „ (í), Xví^)}, w tiene coordenadas (m'(0), i»'(0)), donde (u(t), v(t))
es la expresión, en la parametrización x, de una curva cuyo vector velocidad en í = O
es w.
Con la noción de plano tangente, podem os hablar de la diferencial de una
aplicación (diferenciable) entre superficies. Sean Si y S 2 dos superficies regulares y sea
q>: V c Si S2 una aplicación diferenciable de un conjunto abierto V de Si en S2. Si
p e V , sabem os que cada vector tangente w e Tp(Si) es el vector velocidad a '(0 ) d e una
curva parametrizada diferenciable a: ( - £ , e ) ^ V con a (0 ) = p . La curva p = q> o a es
tal que j3(0) = <¡p(p), y por tanto /3'(0) es un vector de T ^){S 2 ) (fig. 2-24).
. SîpWnO/9mw9^üttn9
‘l<t>p{w)
PROPOSICION 2. En la discusión arriba desarrollada, dado w , el vector /5'(0) no

depende de la elección de a. La aplicación dq>^: Tp(Si) —» T^p,(S2) definida p o r
díPp(w) = )3'(0) es lineal.
Demostración. La demostración es similar a la que se ofrece en espacios euclídeos

(cf. la prop. 4, apéndice al cap, 2). Sean x(u, v), x(ü , 0) parametrizaciones en sendos
entornos de p y <p(p), respectivamente. Adm itam os que tp se expresa en estas
coordenadas por
(p{u, v) == (?),(u, v), (p-iiu, w))
y que a se expresa por
Entonces P(t) = (<pi(u(í), v(t)), ?)2(m(/), i'(O)). y expresión de /3'(0) en la base

{x„, x„} es
Esta relación demuestra que /S'(0) depende solam ente de la aplicación ^ y de las
coordenadas (u'(0), v'(0)) de )v en la base (x„, x„}. Por ello /3'(0) es independiente de
a. A dem ás, la misma relación prueba que
du dv
d(p2 d(fi v'iO)
\d u dv I
o sea, dq>p es una aplicación lineal de Tp{Si) en T^)(S 2 ) cuya matriz en las bases
X,,} de Tp{Si) y {x^, x¡^} de T^^{S 2 ) es precisamente la matriz dada arriba.
Q .E .D ·
La aplicación lineal dq>p definida por la proposición 2 se denomina la diferencial de

<Pen p e S ,. D e una forma similar definimos la diferencial de una función (diferencia-
96 QeomeMa tm renoM de cunas y ai9 >erifci»s
ble) f: U c S - * R e n p e U com o una aplicación lineal dfp·. Tp(S) - » R. D ejam os los

detalles al cuidado del lector.'
Ejemplo 1. Sea u e un vector unitario y sea h: S ^ R, h(p) = v ■ p , p e S, la

función altura definida en el ejem plo 1 de la sec. 2.3. Para calcular dhp{w), iv e
Tp{S), elijam os una curva diferenciable a: ( - e , e) S con a(0) = p , a '(0 ) = w. Como
h{a{t)) = a(í) · V, obtenem os
dh,{w) = = a '(0 )-v = w v .
Ejemplo 2. Sea 5^ c R^ la esfera unidad
S^ = {{x, y, z ) g / ? 3 ; x ^ + j^ + z^ = 1}
y sea R^ g. R^ R^ la rotación de ángulo 6 alrededor del eje z. Entonces R^ g

restringida a 5^ es una aplicación diferenciable de 5^ (cf. el ejem plo 3 de la sec. 2.3).
Calcularemos (dR, e)p(w), p e S^, w e Tp{S^). Sea a: ( - e , c) ^ 5^ una curva
diferenciable con a (0 ) = p , a '(0 ) = w. Entonces, com o R. g es lineal,
idR,,e),{w) = o a(0 )„=o = ^ .,.(«'(0)) = R M .
O bsérvese que ^ deja fijo el polo norte N = (O, O, 1) y que {dR^ g)^:
Tf^S^) es precisamente la rotación de ángulo 6 en el plano 7^/(5^).
R etrospectivam ente, lo que hem os hecho hasta ahora es extender las nociones del
cálculo diferencial en R^ a superficies regulares. Habida cuenta de que el cálculo
diferencial es Una teoría esencialm ente local, hem os definido una entidad (la superfi
cie regular) que era localm ente com o un plano, salvo difeom orfism os, y entonces esta
extensión se volvió natural. D ebería esperarse por tanto que el teorem a básico de la
función inversa se extienda a aplicaciones diferenciables entre superficies.
D irem os que una aplicación <p: U cz S i —> S 2 es an difeomorfismo local en p e í / si
existe un entorno V cz U áepX&l que q> restringida a V es un difeom orfism o sobre un
conjunto abierto (p{V) <z S2 · En estos térm inos, la versión del teorem a de la función
inversa para superficies se expresa com o sigue.
PROPOSICION 3. Si Si y S2 son superficies regulares y U c Sj ^ S2 es una

aplicación diferenciable de un conjunto abierto V c Si tal que la diferencial dqpp de q>en
p e U es un isomorfismo, entonces q> es un difeomorfismo local en p.
La demostración es una aplicación inmediata del teorem a de la función inversa en

R^ y se dejará com o ejercicio.
Por supuesto, todos los otros conceptos del cálculo diferencial, com o puntos
críticos, valores regulares, etc., se extienden de manera natural a funciones y
aplicaciones definidas sobre superficies regulares.
3MPwMMra0utaiw 97
También el plano tangente nos permite hablar del ángulo de intersección de dos
superficies en un punto de incidencia.
D ad o un punto p de una superficie regular S, hay dos vectores unitarios de que
son normales al plano tangente Tp(S); se llama a cada uno de ellos un vector unitario
normal en p. La recta que pasa por p y contiene a un vector unitario normal en p se
denomina recta normal en p. El ángulo de intersección de dos superficies en un punto
de incidencia p es el ángulo formado por sus planos tangentes (o sus rectas normales)
en p (fig. 2-25).
Fijando una parametrización x: U cz R^ S en p e S, podem os determinar la

elección de un vector unitario normal en cada punto q e \{U ) por la regla
x„ A Xy
N(q) = (g).
I X„ A X„
A sí, obtenem os'üna aplicación diferenciable R^. V erem os más tarde (secs.
2.6 y 3.1) que no es siempre posible extender, de manera diferenciable, esta
aplicación a toda la superficie S.
A ntes de dejar esta sección, haremos algunas observaciones sobre cuestiones de

diferenciabilidad.
La definición dada de superficie regular requiere que las parametrizaciones sean
de clase C ”, es decir, que admitan derivadas parciales continuas de todos lois órdenes.
Para las cuestiones que surgen en geom etría diferencial sólo necesitam os, en general,
la existencia y continuidad de las derivadas parciales hasta un cierto orden, que varía
con la naturaleza del problema (en raras ocasiones necesitam os derivadas de orden
superior a cuatro).
Por ejem plo, la existencia y continuidad del plano tangente depende únicamente
de la existencia y continuidad de las derivadas parciales de primer orden. Por esta
razón, podría suceder que la gráfica de la función z = f{x, y) admita en cada punto un
plano tangente pero que no sea lo suficientem ente diferenciable com o para satisfacer
la definición de superficie regular. E sto es lo que ocurre en el siguiente ejem plo.
Ejemplo 3. Considérese la gráfica de la función z = generada al

rotar la curva z = alrededor del eje z. C om o la curva es simétrica con respecto
al eje z y admite una derivada continua que se anula en el origen, es claro que la
gráfica de z = tiene al plano xy com o plano tangente en el origen. Sin
em bargo, la derivada parcial z^^ no existe en el origen y la gráfica considerada no es
una superficie regular según se definió anteriormente (véase la prop. 3 de la sec. 2.2).
N o pretendem os vernos envueltos en este tipo de cuestiones. La hipótesis de clase

C" en la definición se adoptó precisamente para evitar el estudio de las condiciones
minimales de diferenciabilidad requeridas en cada caso particular. E stos matices
tienen su interés, pero posiblem ente pueden oscurecer la naturaleza geom étrica de los
problemas tratados aquí.
EJERCICIOS
*1. Demostrar que la ecuación del plano tangente en (x q ,yo. Zo) de una superficie regular dada
por/(A:, y, z) = O, donde O es un valor regular d e /, es
fx(xo, yo, Zo)(x - Xo) + f y { X o , yo, ZoXy - .Vo) + f z ( x o , yo, Zo)(z - Zo) = 0.
2. Determinar los planos tangentes de + y^ - z^ = 1 en los puntos (x, y, 0) y demostrar

que todos ellos son paralelos al eje z.
3. Demuéstrese que la ecuación del plano tangente a una superficie que es la gráfica de una
función diferenciable z = f(x, y), en el punto po = (xo. >’o). viene dada por
z = f(xo, yo) +fx(.xo, >'o)(x - Xo) + f Á x o , yo)(y - >'o)·
Recuérdese la definición de diferencial d fd e una función/; R y demuéstrese que el

plano tangente es la gráfica de la diferencial dfp.
*4. Demuéstrese que los planos tangentes a una superficie dada por z = xfiyix), x # O, donde
/ es una función diferenciable, pasan todos por el origen (O, O, 0).
5. Si en un entorno coordenado de una superficie regular ésta puede parametrizarse en
forma
x(tt, t)} = ai(«) + a 2(t>),
donde Oi y «2 son curvas parametrizadas regulares, demuéstrese que los planos tangentes
a lo largo de una curva coordenada fija en este entorno son todos paralelos a una recta.
6. Sea a: I —>R^ una curva parametrizada regular cuya curvatura nunca se anula. Considére
se la superficie tangente de a (ejemplo 5 de la sec. 2.3)
x{t, v) = OL{t) + va'it), t e I,V^0.
Demuéstrese que los planos tangentes a lo largo de la curva x(constante, t;) son iguales.
7. Sea f: R dada por f(p) = \p - po\^, dondep e 5 po es un punto fijado de R^(véase el
ejemplo 1 de la sec. 2.3). Demostrar que dfp(w) = 2w ■ (j> - po), w e Tp{S).
_____________ _______ _______ _ ______ SupaiM eangulam s 99
8. Pruébese que si L: -» R^ es una aplicación lineal y S <z R^ es una superficie regular

invariante por L , es decir, L{S) <= S, entonces la restricción L |5 es una aplicación
diferenciable y
dL^(w) = L{w), p e S ,w s 7 ,(5 ) .
9. Demostrar que la superficie parametrizada
x(m, i») = (v eos u, V sen u, au), a+ O,
es regular. Calcúlese su vector normal N(«, t;) y demuéstrese que a lo largo de la recta
coordenada u = Uo ei plano tangente de x rota alrededor de esta recta de forma que la
tangente de su ángulo con el eje z es proporcional a la distancia u (= + y^) del punto
x(mo, v ) al eje z.
10. Superficies tubulares. Sea a: / - »una curva parametrizada regular cuya curvatura nunca
se anula y de parámetro la longitud de arco. Sea
x(s, v) = a(s) + r(n(s) eos v + b(s) sen v), r = const. ¥= O, s e I,
una superficie parametrizada (el tubo de radio r alrededor de a ), donde n es el vector

normal y è es el vector binormal de a. Demostrar que, cuando x es regular, su vector
unitario normal es
N{s, v) = (n(s) eos V + b(s) sen v).
11. Demuéstrese que las normales a la superficie parametrizada dada por
x(u, v) = (f{u) eos V, f{u) sen v, g{u)), f{u) ¥= O, g' ^ O,

pasan todas por el eje z.
*12. Demuéstrese que cada una de las ecuaciones (a, b, c 0)
+ y'^ + z^ = ax,
x^ + y ^ + z^ ^ by,
x^ + y^ + z^ = cz
define una superficie regular y que todas ellas se cortan ortogonalmente.

13. Un punto crítico de una función diferenciable f : S —* R definida sobre una superficie
regular S es un punto p e S tal que dfp = 0.
*a. Sea /; 5 —> /? dada por f(p) = ¡p — po¡, p e S, po ^ S (cf. el ejercicio 5, sec. 2.3).
Demostrar que p e 5 es un punto crítico de / si y sólo si la recta que une p a po es
normal a 5 en p.
b. Sea h: R dada por h(j}) - p ■ v, donde v e R^ es un vector unitario (cf. el ejemplo
1, sec. 2.3). Demostrar que p 6 5 es un punto crítico de si y sólo si v es un vectoi
normal de 5 en p.
*14. Sea Q la unión de los tres planos coordenados jc = O, y = O, z = 0. Seap = (x ,y , z ) e R ^ - Q .
a. Demostrar que la ecuación en t,
^ , + ^ , + f 4 7 ^ /( 0 = 1, a > b > o O ,
tiene tres raíces reales distintas: í ,, íj,

100 Geometria dHàrendal de curvas y superfìaes
b. Demuéstrese que para cadap e R ^ - Q , los conjuntos dados por/(r,) - 1 = 0,/(/2) - 1 = 0 ,

/(ij) - 1 = 0 son superficies regulares que pasan por p y que son ortogonales dos a
dos.
15. Demuéstrese que si todas las normales a una superficie conexa pasan por un punto fijo, la
superficie está contenida en una esfera.
16. Sea iv un vector tangente a una superficie regular S en un punto p e S y sean x(m, v ) y x(a, ü)
dos parametrizaciones en p. Admítase que las expresiones de w en las bases asociadas a
%{u, v) y x(a, v) son
w = aix„ + aiX„
y
w — f i lX/¡ + f i l ^ v ·
Demuéstrese que las coordenadas de w se relacionan mediante
n n A- n
donde « = m (m , v ) y v = v(u, v) son las expresiones del cambio de coordenadas.
♦17. Dos superficies regulares y 52 se intersectan transversalmente si cualquiera que sea

p e 5i n “S2 entonces Tp(Si) Tp^Sz). Probar que si 5, y 52 se intersectan transversal-
mente, entonces 5¡ H *52 es una curva regular.
18. Pruébese que si una superficie regular 5 corta a un plano P en un único punto p , entonces
este plano coincide con el plano tangente a 5 en p.
19. Sea S c R^ una superficie regular y P cz R^ un plano.Si todos los puntos de 5 están en el
mismo lado de P, pruébese que P es tangente a 5 en todos los puntos de F H ■S.
*20. Demuéstrese que las proyecciones ortogonales del centro (O, O, 0) del elipsoide
í! 4- z ! + £ i = 1
«2 + ¿,2 + £.2
sobre sus planos tangentes constituyen una superficie regular dada por
{(a:, y, z ) e R^; + y^ + = a^x^ + b^y^ + c^z^) - {(O, O, 0)}.
*21. Sea /: 5 —» /? una función diferenciable sobre una superficie regular conexa S. Supóngase
que dfp = O para todo p e 5. Pruébese que / es constante sobre 5.
*22. Demostrar que si todas las rectas normales a una superficie regular conexa 5 cortan a una
recta fija, entonces 5 es una superficie de revolución.
SupmUciee mgulane 101
23. Demuéstrese que la aplicación F: S ^ -* definida en el ejercicio 16 de la sec. 2.3 tiene

solamente un número finito de puntos críticos (véase el ejercicio 13).
24. Regla de la cadena. Demostrar que si φ : Si S 2 y ψ : S 2 -* S¡ son aplicaciones
diferenciables y p e Si, entonces
ά ( ψ o φ ) ^ = dψ^^f) o ά φ „ .
25. Pruébese que si dos curvas regulares C¡ y C2 de una superficie regular S son tangentes en
un punto /) 6 5, y si ς»: 5 —» S es un difeomorfismo, entonces <p(Ci) y q>(C2 ) son curvas
regulares que son tangentes en <p(p).
26. Demostrar que si p es un punto de una superficie regular S, es posible, mediante una
elección adecuada de las coordenadas (x, y, z), representar un entorno de p en 5 en la
forma z = f{x, y) de suerte que / ( 0 ,0) = 0 ,/^ (0 ,0) = 0,fy{0,0) = 0. (Esto es equivalente a
tomar el plano xy como el plano tangente a 5 en p.)
27. Teoría del contacto. Dos superficies regulares S y S, en R^, que comparten un p u n to p,
se dice que tienen un contacto de orden a 1 en p si existen parametrizaciones con el mismo
dominio x(a, υ ) y x(m, υ) e n p de 5 y S, respectivamente, tal que x„ = x„ y x„ = x„ en p. Si,
además, alguna de las derivadas parciales de segundo orden es diferente en p , el contacto
se dice que es exactamente de orden igual a 1. Demuéstrese que
a. El plano tangente Tp(S) de una superficie regular en el punto p tiene un contacto de
orden s 1 con la superficie en el punto p.
b. Si un plano tiene un contacto de orden > 1 con una superficie S en p , entonces este
plano coincide con el plano tangente en p.
c. Dos superficies regulares tienen un contacto de orden s l si y solamente si tienen un
plano tangente común en p , es decir, son tangentes en p.
d. Si dos superficies regulares S y S de R^ tienen un contacto de orden s 1 en p y si
F: R^ R^ es un difeomorfismo de R^, entonces las imágenes F(S) y F(S) son superfi
cies regulares que tienen un contacto de orden s ] en F(p); o sea, la noción de
contacto de orden >1 es invariante frente a difeomorfismos.
e. Si dos .superficies tienen un contacto de orden 2 I en p , entonces limr-,o(d/r) = O,
donde d es la longitud del segmento determinado por las intersecciones con las
superficies de alguna paralela a la recta normal común, situada a una distancia r de esta
normal.
28. a. Defínase la noción de valor regular para una función diferenciable f: S - * R sobre una
superficie regular S.
b. Demuéstrese que la imagen inversa de un valor regular de una función diferenciable
sobre una superficie regular S es una curva regular en S.
2.5. La primera forma fundamental; área
Hasta aquí nos hem os fijado en las superficies desde el punto de vista de la
diferenciabilidad. En esta sección empezarem os con el estudio de más estructuras
geométricas transportadas por la superficie. La más importante de éstas es quizá la
primera forma fundamental, que describiremos ahora.
El producto interior natural de => S induce en cada plano tangente Tp(S) de una
superficie regular S un producto interior, que se denotará por ( , }p· Si Wi,
102 Geometria diterencìal de cutrvas y superficies
w>2 e Tp{S) c F?, entonces <h-i, m'z)^ es igual ai producto interior de wi y wt. com o vec
tores de R^. A este producto interior, que es una forma bilineal simétrica, es decir,
(tVi, W2 )p = {W2 , Wi)p y (n't, W2 )p es lineal, separadam ente, en y ^ 2, corresponde
una forma cuadrática Ipi Tp(S) - » R dada por
I „ ( w ) = < 1^, w>^ = I w p > 0.

(1)
DEFINICION 1. La forma cuadrática Ip en Tp(S), definida p or la ecuación (1), se
denomina la primera forma fundamental de la superficie regular S c en p € S.
Por consiguiente, la primera forma fundamental es sim plem ente la expresión de

cóm o la superficie S hereda el producto interior natural de R^. G eom étricam ente,
com o verem os dentro de un m om ento, la primera forma fundamental nos permite
hacer m ediciones sobre la superficie (longitudes de curvas, ángulos de vectores
tangentes, áreas de regiones) sin referirnos al espacio ambiente R^ donde se halla la
superficie.
A hora expresarem os la primera forma fundamental en la base {x„, x„} asociada a
la parametrización x(m, u) en p. Com o un vector tangente w e Tp{S) es el vector
tangente de una curva parametrizada a{t) = \(u {t), v(t)), t e ( - e , e), con p = a (0) =
x(«o, v), obtenem os
/,(a '(0)) = <a'(.0), a'(0)>,

= <x„m' + x,v', Xji' +
= <x». + 2<x„, x„>^m'w' + <x„, x„> /í;')2
= E{u'y- + IFu'v' + Giv’y ,
en donde los valores de las funciones involucradas se evalúan en í = O, y
E(Uo, ô ) ~ ^X|<5 Xlí/’p '
H U o , Vo) = <Xu, X„>p,
G( j 4(¡, Vg) *\X¡,) X r^p
son los coeficientes de la primera forma fundamental en la base {x„, Xy} de Tp(S).
H aciendo a p recorrer el entorno coordenado correspondiente a x(m, v) obtenem os las
funciones E(u, v), F(u, v), G(u, v) que son diferenciables en ese entorno.
D e ahora en adelante suprimiremos el subíndice p en la expresión del producto
interior ( , o de la forma cuadrática Ip cuando sea claro del contexto a qué punto
nos estam os refiriendo. También será conveniente denotar el producto interior
natural de R^ mediante el mismo sím bolo ( , ) en vez de con el punto, com o se hizo
previamente.
Ejemplo 1. U n sistema de coordenadas para un plano P cz R^ que pasa por

Po = {xo, yo. ô) y contiene al sistema ortonormal {w^, W2 }, Wj = (a, 02, ^3),
W2 = ( ¿ 1, ¿ 2. ^3). viene dada com o sigue;
x(m , v) = P o + uw ¡ VWr (u , v ) e R \
S u p tiM t» ngulàreB 103
Para calcular la primera forma fundamental en un punto arbitrario de P observam os

que x„ = M'i, x„ = W2 ; ya que Wi y W2 son vectores unitarios ortogonales, las funciones
F, G son constantes y vienen dadas por
£ = 1, FÔ, G = 1.
E n este caso trivial, la primera forma fundamental es esencialm ente el teorem a de

Pitágoras en P; es decir, el cuadrado de la longitud de un vector w que tiene
co o rd en ad as a, b en la base {x„, x„) es igual a + b^.
Ejemplo 2. El cilindro recto apoyado sobre el círculo = 1 admite la

parametrización x: U R^, donde (fig. 2-26)
x ( m, u) = (eos u, sen u, v),

U = {(u,v) e R^; 0<u<2n, -oo<v<oo}.
Para calcular la primera forma fundam ental, observam os que
x„ = ( - s e n u, eos u, 0 ), x„ = (O, O, 1),
y, por consiguiente,
E = sen^ u + eos m = 1, F = O, G = 1.
Resaltam os que, aunque el cilindro y el plano son superficies distintas, obtenem os

el mismo resultado en ambos casos. V olverem os posteriorm ente a este tem a (sección
4.2).
Ejemplo 3. Considérese la hélice que viene dada por (eos u, sen u, au); véase el
ejem plo 1, sec. 1.2. En cada punto de la hélice, trácese una recta paralela al plano xy
CWPWWWlr-OIPWli^de cvrvas y superficies
que corte al eje 2 .\^ superficie generada por estas rectas se denom ina un helicoide y
adm ite la siguienttpaj^^gtrizaciôn:
x(u, v)^ y ^gi, au), 0 < M < 2jt, -oo < ^ < oo.
X aplica una band) abjgj-ta de amplitud 2ít en el plano uv sobre aquella parte del
helicoide que se %esponde con una rotación de ángulo 2» a lo largo d e la hélice
(fig. 2-27).
La verificación de
<iue el helicoide es una superficie regular es directa y se deja al
cuidado del lector,
El cálculo de loj coeficientes de la primera forma fundamental para la parametri-
zacion de am b a resulta r
v ) =v ^ + a \ F(u, v) = 0, G(u, v ) = l .
wcedTdcThccho'''^^' antes, la importancia de la primera forma fundam ental /

^ . I ■ conociendo 7 podem os tratar cuestiones métricas sobre una
upe icie regu ar si„ referencias al espacio am biente R^. A sí, la longitud de arco
s de una curva par»„„, . , r o · j j
y '»tnetnzada a: I ^ S viene dada por
s(t)= \ ' m ) \ d t = ^ C ./W ( m d t.

Jo Jo
^ si contenida en un entorno coordenado

resp n len e a ^ parametrización x ( m , u), podem os calcular la longitud de arco de
tf entre, pongam os n . j /
^ ^ por caso, O y t m ediante
s(t) = V E { u y + 2Fu'V + G ( v y dt. (2 )

JO
r Tam bién, el ángulo 8 bajo el que se cortan d os curvas parametrizadas a: I - * S,
p- ] —^ S en t = to viene dado por
En particular, el ángulo q> entre las curvas coordenadas de una parametrización

x(u, v) es
<x„, x„> F ,
de donde se deduce que las curvas coordenadas de una parametrización son ortogona
les si y sólo si F(u, v) = O para todo (u, v). U na tal parametrización se denom ina
parametrización ortogonal.
Observación. En virtud a la ecuación (2), muchos matemáticos hablan del

«elem ento» de longitud de arco, ds de S, y escriben
ds^ = Edu^ + 2F dudv ■{- G dv^,
para dar a entender que si « (/) = x(u(t, v(t)) es una curva sobre S y s = í( í) es su
longitud de arco, entonces
Ejemplo 4. Calcularemos la primera forma fundamental de una esfera en un punto

del entorno coordenado asociado a la parametrización (cf. el ejem plo 1, sec. 2 .2)
^ x(B, q>) = (sen Q eos q¡, sen Q sen q>, eos S).
Primero, obsérvese que
Xj(0 , <j?, eos d sen <p, sen d),

%^(d, (p) = ( - s e n 6 sen q>, sen 6 eos q>, 0).
Luego,
E(e, g>) = <Xe,x«> = 1,
F(0, <p) = <x«,x,> = O,
G{9, (p) = <x,, x,> = sen^ d.
Por tanto, si w es un vector tangente a la esfera en el punto x(0, <p), expresado en la base
asociada a x{6, (p) por
w = axg + bXf,
108 Qeomatrfa
entonces el cuadrado de la longitud de w viene dado por
1w P = /(w ) = Ea^ + IF a b + Gb^ = + b^ sen^ 0.
Com o aplicación, determ inem os las curvas de este entorno coordenado de la

esfera que forman un ángulo constante p con los meridianos (p = constante. Estas
curvas se denominan loxodrornas (líneas de rumbo) de la esfera.
Podem os suponer que la curva requerida a(t) es la imagen por x de una curva
(0 (0 , <p(0) del plano 9q>. En el punto x(0, q)) donde la curva encuentra al meridiano
q> = constante, tenem os
„o s Q _
eos P — I I I Y o. I
Xs 11a'(0 1 V ( 0')^ + W f sen 2 e
ya que en la base {Xg, x^} el vector a'(í) tiene coordenadas (d',(p') y el vector tiene
coordenadas (1, 0). Se deduce que
{6')^ tag^ P - {(p')^ sen^ 0 = 0
JL = ±
sen 9 tag fi
de donde, por integración, obtenem os la ecuación de las loxodromas
log tag = ±{(p + c) cotag fi,
y donde la constante de integración c queda determinada al dar un punto x (0o> (Po) por
donde pasa la curva.
Otra cuestión métrica que puede tratarse con la primera forma fundamental es el
cálculo (o la definición) del área de una región acotada de una superficie regular S. U n
dominio (regular) de 5 es un subconjunto abierto y conexo de S tal que su frontera es
la imagen de un círculo mediante un hom eom orfism o diferenciable que es regular (es
decir, su diferencial es no nula) excepto en un número finito de puntos. U na región de
S es la unión de un dom inio con su frontera (fig. 2-28). U na región de S c está
acotada si está contenida en alguna bola de R^.
107
Consideraremos regiones acotadas R que estén contenidas en un entorno x(U) de

una parametrización x: U c: —* S. En otras palabras, R es la imagen m ediante x de
una región acotada Q U.
La función |x„ A *«1. definida en U, m ide al área del paralelogramo generado por
los vectores x„ y x„. Primero vam os a demostrar que la integral
Ix„ A XJ dv
no depende de la parametrización x.
D e hecho, sea x: Ü ci R^ -* S otra parametrización con R c x(Ü) y sea Q =
%~^{R). Sea d{u, v)ld{ü, v) el jacobiano del cam bio de parámetros h = x “ ^ o x.
Entonces
dju, y)
\x^ /\ x¡\dü dv = |x„ A x„ dü dv
d(ü, v)
|x„ A x j d u d v .
en donde la última igualdad procede del teorem a del cambio de variables para
integrales múltiples (cf. Buck, Advanced Calculus, p. 304). Por tanto, hem os dem os
trado la afirmación de independencia y podem os introducir la siguiente definición.
DEFINICION 2. Sea R <= S una región acotada de una superficie regular contenida
en el entorno coordenado de una parametrización x: U <= R^ —» S. El número positivo
Ix„ A Xy 1du dv = A (R ), Q = x - ‘(R),
se denomina el área de R.
Existen varias justificaciones geom étricas para tal definición, y una de ellas se
presentará en la sec. 2 .8 .
Es conveniente observar que
IX. A X„ P + <x„, X„>^ = Ix„p-lXrp.
lo que prueba que el integrando de A (R ) se puede escribir com o
|x„ A x^ = J E G - F \
También debería subrayarse que, en la mayoría de los ejem plos, la restricción de

que R esté contenida en algún entorno coordenado no es demasiado seria, debido a
que existen entornos coordenados que recubren la totalidad de la superficie excep
tuando algunas curvas, las cuales no contribuyen al área.
elmcuivmt y superficies ____________
Ejemplo 5. C alculem os el área del toro en el ejem jdo 6 , sec. 2.2. Para ello,
consideram os el entorno coordenado correspondiente a la parametrización
x(u, v) = ((a + r eos u) eos v, (a + r eos u) sen v, r sen u),
O< u <2n, O< v <2n,

que recubre el toro, exceptuando un meridiano y un paralelo. Los coeficientes de la
primera forma fundamental son
E = r^, F = O, G = (r cosu + ay-.

luego
,yE G — F^ = r(r eos u + a).
A hora, considerem os la región obtenida com o la imagen m ediante x d e la

región (fig. 2-29) dada por (e > O y pequeño),
(2e - {(m , v ) e R^\ o + £ ^ u ^ 2 tz - e, o + e V 2n - e).
Utilizando la def. 2 obtenem os
A {R ^ = r(r eos u + a) du d v
Q,
r2 jr~ E r h t- e
= ( r eos M + ra)du dv
O+E J 0+£
= r^(2ji - 2 e)(sen(2;r - e) - sen e) + ra(2ji - 2 é f .
H aciendo e —> O en las expresiones de arriba, obtenem os
A {T ) - lim A{Rg) = Ajt^ra.

e~-*0
2k
Of .
V 2n
Figura 2-29
Esto concuerda con el valor que se Jialla mediante cálculo infinitesimal elemental
utilizando, por ejem plo, el teorema de Pappus para el àrea de superficies de
revolución (cf. el ejercicio 11).
e je r c ic io s
1. Calcular la primera forma fundamental de las siguientes superficies parametrizadas, donde

éstas sean regulares:
a. x ( m, v) = (a sen u eos v, b sen u sen v, c eos «); elipsoide.
b. x(m , v) = (au eos v, bu sen v, u^); paraboloide elíptico.
c. x ( m, v) = (au cosh v , bu senh v , u^);paraboloide hiperbólico.
d. x ( m, v) = (a senh « eos v, b senh u sen v, c cosh «); hiperboloide de dos hojas.
2. Sea \{q>, 0) = (sen 0 eos q>, sen 0 sen <p, eos 0) una parametrización de la esfera unidad S^.
Sea P el plano x = z cotag a , 0 < a < Jt,y fiel ángulo agudo que la curva P P | 5^ forma con
el semimeridiano <p = <pQ. Calcular eos p.
3. Obténgase la primera forma fundamental de la esfera en la parametrización dada por
la proyección estereográfica (cf. el ejercicio 16, sec. 2.2).
4. Dada la superficie parametrizada
x(u, v) = (m eos V, u sen v, log cos v + u), —y < d < -y,
demuéstrese que las dos curvas x(«i, v), x(u 2 , v) determinan segmentos de longitudes
iguales sobre todas las curvas x(u, constante).
5. Demuéstrese que el área A de una región acotada R de la superficie z = f(x, y) es
A = J j g V r + 7 T + 7 J dx dy.
donde Q es la proyección ortogonal de R sobre el plano xy.

6. Demuéstrese que
x(m , v) = (m sen a eos v , u sen a sen v, u eos a)

0 <tt<«>, 0 < u < 2n, a = constante,
es una parametrización del cono de ángulo 2a en el vértice. En el correspondiente entorno

coordenado, demostrar que la curva
x (c exp(u sen a cotag P), v), c = const., /3 = const.,
intersecta a las generatrices del cono (u = const.) bajo el ángulo constante jS.
7. Las curvas coordenadas de una parametrización x(«, v) constituyen una red de Tchebyshef
si son iguales las longitudes de los lados opuestos de cualquier cuadrilátero formado por
aquéllas. Demuéstrese que, para que esto se dé, una condición necesaria y suficiente es
^ = ^ = 0
dv du
p
f1< ) m ^ ñ ñ m m i a ^ m ^ d e c w v a s y s u p e ifíc ie s ___________
*8. Probar que, siempre que las curvas coordenadas constituyan una red de Tchebyshef (véase
el ejercicio 7), es posible reparametrizar el entorno coordenado de suerte que los nuevos
coeficientes de la primera forma cuadrática sean
£=1, F = cosfl, G = l,
donde 0 es el ángulo de las curvas coordenadas.

♦9 . Demostrar que una superficie de revolución siempre puede parametrizarse de forma que
E = E{v), F=0, G = l.
10. Sea P = {(x, y, z) e R^\z = 0} el plano xy, y sea x: U —* P una parametrización de P dada
por
x(p, 0) = (p eos 0, g sen 9),
donde
U = ((e, 0) e R ^ - , g > 0 , 0 < 0 < 2n}.
Calcular los coeficientes de la primera forma fundamental de P con respecto a esta

parametrización.
11. Sea S una superficie de revolución y C su curva generatriz (cf. el ejemplo 4, sec. 2.3). Sea s
la longitud de arco de C y denótese por g = g(s) a la distancia desde el eje de rotación al
punto de C correspondiente a s.
a. Teorema de Pappus. Demuéstrese que el área de S es
2n É<i) ds.
donde / es la longitud de G.
b. Apliqúese la parte a para calcular el área de un toro de revolución.
12. Dem ostrar que el área de un tubo regular de radio r alrededor de una curvaa (cf. el
ejercicio 10, sec. 2.4) es 2}it veces la longitud de a.
13. Helicoides generalizados. Una generalización natural de las superficies de revolución y de
los helicoides se obtiene como sigue. Consideremos una curva plana y regular C, que no
corta a un cierto eje E en el plano, y que está desplazada mediante un movimiento rígido
con atornillamiento alrededor de E, o sea, tal que cada punto de C describe una héhce (o
un círculo) de eje E. El conjunto S generado por el desplazamiento de C se denomina un
helicoide generalizado de eje E y generatriz C. Si el movimiento de atornillamiento es una
rotación pura alrededor de E, S es una superficie de revolución; si C es una recta
perpendicular a E, S es (un trozo de) el helicoide estándar (cf. el ejemplo 3).
Elíjanse los ejes de coordenadas de forma que E sea el eje 2 y C se halle en elplano yz.
Demostrar que
a. Si (f(s), g(s)) es una parametrización de C mediante la longitud de arco s, a < s < b,
f(s) > O, entonces x; U S, donde
U = {{s, u) e R^; a < s < b, O < u < 271}
x(í, u) = (f(s) eos u, f(s) sen u, g{s) + cu), c = const.,
es una parametrización de S. Concluir que S es una superficie regular,

b. Las líneas coordenadas de la parametrización de arriba son ortogonales (es decir, F = 0)
si y solamente si x(í/) es o bien una superficie de revolución, o bien (un trozo de) el
helicoide estándar.
14 . El gradiente sobre superficies. El gradiente de una función diferenciable f : S —* R e s
una aplicación diferenciable grad f . S ^ R ^ que asigna a cada punto p € 5 un vector
grad fip ) € Tp{S) c R^ tal que
(g rad /(p ), v)p = dfp{v) para todo v e Tp(S).
Demostrar que
a. Si E, F, G son los coeficientes de la primera forma fundamental en la parametrización x;
U c R^ S, entonces grad / sobre x(í/) viene dado por
grad / = , /.£ - /.F

graa j eG - F ^ ^ “ ^ EG - F^ *’'·
En particular, si S = R^ con coordenadas x, y,
g r a d / = /<ei + fyCz,
donde {e^, ej} es la base canónica de R^ (por tanto, la definición coincide con la habitual
de gradiente en el plano).
b. Si mantienes a p e S fijo y haces variar v en el círculo unidad |v| = 1 de Tp(S), entonces
dfp{v) es máximo si y sólo si u = grad//|grad/l (en consecuencia grad/(p) proporciona la
dirección de máxima variación de f en p).
c. Si grad f ¥= O en todos los puntos de la curva de nivel C = {q € S-, f(q) = const.},
entonces C es una curva regular sobre S y grad / es normal a C en todos sus puntos.
15. Familias de curvas ortogonales.

a. Sean E, F, G los coeficientes de la primera forma fundamental de una superficie regular
S en la parametrización x; U cz R^ S. Sean q>(u, v) = const. y i¡>(u, v) = const. dos
familias de curvas regulares en \(U ) cz S (cf. el ejercicio 28, sec. 2.4). Demostrar que
estas dos familias son ortogonales (es decir, cuando quiera que dos curvas de familias
distintas se encuentren, sus tangentes son ortogonales) si y sólo si
Eg>„y/, - F{cpuVv + <Pv¥u) + Gg>JI/u = 0.
b. Apliqúese la parte a para demostrar que en el entorno coordenado %{U) del helicoide
del ejemplo 3 las dos familias de curvas regulares
V eos u ■-= const., O,
(v^ + a^) sen^M = const., v O, u=^ n,
son ortogonales.
f t t m m m m ’à m im S/a»eim>aaystf>tfaciBg
2.6. Orientación de superficies^

E n esta sección discutiremos en qué sentido, y cuándo, es posible orientar una
superficie. Intuitivam ente, com o cada punto p de una superficie regular tiene un
plano tangente 7^,(5), la elección de una orientación de 7^,(5) induce una orientación
en un entorno de p , es decir, una noción de m ovim iento positivo a lo largo de curvas
cerradas suficientem ente pequeñas encerrando a cada punto del entorno (fíg. 2-30).
Si es posible hacer esta elección para cada p e S de forma que en la intersección de dos
entornos cualesquiera la orientación coincide, entonces se dice que S es orientable. Si
no es posible esto, 5 se denom ina no orientable.
V am os a precisar ahora estas ideas. Fijando una parametrización x ( m , v ) en el

entorno de un punto p de una superficie regular 5 , determinamos una orientación del
plano tangente Tp(S), a saber, la orientación de la base ordenada asociada {x„, x„}. Si
p pertenece al entorno coordenado de otra parametrización x(ü, ü), la nueva base
{x¿, Xj,} se expresa en términos de la primera mediante
dv
X - x ^
x¡, _-
V V ^ 4 - V ^
donde u = u{ü, v) y v = v(ü, v) son las expresiones del cambio de coordenadas. Las
bases {x„, x„} y {x^, x¡^} determinan, en consecuencia, la misma orientación de Tp{S)
si y solam ente si el jacobiano
dju, y)
d{ü, y)
del cam bio de coordenadas es positivo.
Esta sección puede omitirse en una primera lectura.

DEFINICION 1. Se dice que una superficie regular S es orientable si es posible
recubrirla con una familia de entornos coordenados de forma que si un punto p
pertenece a dos entornos de esta familia, entonces el cambio de coordenadas tiene
jacobiano positivo en p. A la elección de tal familia se denomina una orientación de S
y, en este caso, S se denomina orientada. Si no es posible tal elección, la superficie se
denomina no orientable.
Ejemplo 1. U na superficie que es la gráfica de una función diferenciable (cf. la sec.

2.2, prop. 1) es una superficie orientable. D e hecho, todas las superficies que pueden
recubrirse con un entorno coordenado son, trivialmente, orientables.
Ejemplo 2. La esfera es una superficie orientable. En vez de proceder m ediante un

cálculo directo, recurramos a un argumento general. La esfera se puede recubrir
mediante dos entornos coordenados (utilizando la proyección estereográfica; véase el
ejercicio 16 de la sec. 2 .2), con parámetros (u, v) y (ü, v), de forma que la
intersección W de estos entornos (la esfera m enos dos puntos) es un conjunto conexo.
Fijemos un punto p en W. Si el jacobiano del cam bio de coordenadas en p es
negativo, intercambiamos « y u en el primer sistem a, y el jacobiano se vuelve
positivo. Com o el jacobiano es diferente de cero en W"y positivo e n p e W , se deduce
de la conexidad de í y que el jacobiano siempre es positivo. Existe, por tanto, una
familia de entornos coordenados verificando la def. 1 y, en consecuencia, la esfera es
orientable.
Precisamente por el argumento utilizado, resulta claro que sí una superficie regular
se puede recubrir mediante dos entornos coordenados cuya intersección es conexa,
entonces la superficie es orientable.
A ntes de presentar un ejem plo de superficie no orientable, vam os a dar una
interpretación geométrica de la idea de orientabilidad para una superficie regular
en R^.
Como vinios en la sec. 2.4, dado un sistema de coordenadas \(u , v) en p ,
disponemos de una elección bien definida de un vector unitario normal N en p
mediante la regla
Tomando otro sistema de coordenadas locales \(ü , v) en p , vem os que
X, A x¡> = (x« A (2)
donde d{u, v)ld(ü, u) es el jacobiano del cambio de coordenadas. D e aquí, N

mantendrá o cambiará su signo, dependiendo de si d{u, v)ld{ü, v) es positivo o
negativo, respectivamente.
Entenderem os por campo diferenciable de vectores normales unitarios sobre un
conjunto abierto U c S, a una aplicación diferenciable N: U -* R^ que asocia a cada
q e U un vector unitario normal N{q) e R^ a S en q.
114 QeemeMa «Kfrnmttítí àa curvms y supertìofaa
PROPOSICION 1. Una superficie regular S c es orientable si y sólo si existe un

campo diferenciable de vectores normales unitarios N; S r 3 sobre S.
Demostración. Si S es orientable, es posible recubrirla con una familia de entornos

coordenados de forma que, en la intersección de dos de ellos, el cam bio de coordena
das tiene jacobiano positivo. En los puntos p = x (« , v) de cada entorno, definimos
= N{u, v) m ediante la ecuación (1). N (p) está bien definido ya que s i p pertenece
a dos entornos coordenados, con parámetros {u, v) y (ü, v), los vectores normales
N{u, v) y N (ü, v) coinciden en virtud a la ecuación (2). A dem ás, por la ecuación (1),
las coordenadas de N (u, v) en son funciones diferenciables de (u, u), y así la
aplicación N: S ^ R^ es diferenciable, com o queríamos.
Por otra parte, sea N: S R^ un campo diferenciable de vectores unitarios
norm ales y considerem os una familia de entornos coordenados conexos que recubran
a S. Para los puntos p = x(u, v) de cada entorno coordenado x(U ), U c R^, es posible,
gracias a la continuidad de N , intercambiando u con v si fuese necesario, escribir
N (p) = .
|x . A x J
D e hecho, el producto interior
( n í p ). = f(p) = ii
I x„ A x„ I /
es una función continua en x (í/). Com o x(U) es conexo, el signo d e / e s constante. Si

/ = —1, intercambiamos u con v en la parametrización y deducim os la afirmación.
Procediendo de esta manera con todos los entornos coordenados, tenem os que en
la intersección de dos de ellos, pongam os por caso, x ( m , i;) y x ( m , ü), el jacobiano
d(u, y)
d(ü, v)
es ciertamente positivo, pues de otra forma tendríamos
lo que constituye una contradicción. D e donde la familia considerada de entornos

coordenados, tras experim entar ciertos intercambios de u con v, satisface las condicio
nes de la def. 1, y, por tanto, 5 es orientable.
Q .E .D .
Observación. C om o pone de m anifiesto la dem ostración, sólo necesitam os pedir la

existencia de un campo vectorial unitario y continuo sobre S para que S sea orientable.
Tal campo vectorial será diferenciable autom áticam ente.
-Ö-* ■ V sto ^ mß
Ejemplo 3. Vam os a describir ahora un ejem plo de superficie no orientable; la que

se denom ina banda de Möbius. Esta superficie se obtiene (véase la fig. 2-31) al
considerar el círculo 5^ dado por = 4 y el segm ento abierto A B del plano y z
Figura 2-31
dado por y = 2, |z| < 1. M ovem os el centro c áe A B a lo largo de 5^ y giramos A l·

alrededor de c en el plano c z ,d e manera que cuando c recorra un ángulo u, A B hayí
rotado un ángulo ul2. Cuando c com pleta un recorrido alrededor del círculo, A l·
retorna a su posición inicial, con sus extrem os invertidos. D esd e el punto de vista de 1í
diferenciabilidad, es com o si hubiésem os identificado los lados (verticales) opuestos
de un rectángulo, efectuando una torsión del mismo para que cada punto del lado A l·
se identifique con su simétrico (fig. 2-31).
Resulta evidente, geom étricam ente, que la banda de M öbius M es una superficie
regular no orientable. D e hecho, si M fuese orientable, existiría un cam po diferencia
ble N: M de vectores unitarios normales. Tom ando estos vectores sobre e
círculo + 5^ = 4 vem os que tras efectuar un recorrido el vector N retom a a si
posición inicia] com o - N , lo que es una contradicción.
Vam os a dar una dem ostración analítica de los hechos arriba m encionados.
U n sistema de coordenadas U ^ M para la banda de M öbius viene dado por
x(m , v) = ^^2 — i; s é n ^ ) s e n M , ^2 — v s e n ^ ) CCS u, V eos

t )’
donde 0 < M < 2; r y - l < u < l . E l entorno coordenado correspondiente suprime lo¡
puntos del intervalo abierto « = 0. A l tomar entonces el origen de las u en el eje x
obtenem os otra parametrización x(w, v) dada por
x = eos u.
sen ü.
(t+4)·
118 Qem K M da our¥m y »upertkUes
cuyo entorno coordenado suprime el intervalo u = Jtí2. E stes dos entornos coordena
dos recubren la banda de M öbius y pueden utilizarse para demostrar que es una
superficie regular.
Obsérvese que la intersección de los dos entornos coordenados no es conexa sino
que consta de las dos com ponentes conexas:
Wi = x{u, v): ^ o enw,
d{u, v)
y que
p iA ^ = -K O e n W 2.
d{u, v)
Para demostrar que la banda de M öbius es no orientable, suponem os que es
posible definir un cam po diferenciable de vectores unitarios normales N: M -* R^.
Intercambiando si fuese necesario a u con v, podem os suponer que
N(p)==
en cualquier p del entorno coordenado de x (« , v). A nálogam ente, podem os suponer

que
Xo A Xo
N ip) =
Xa A Xf i
en todos los puntos del entorno coordenado de x(ú, v). Sin em bargo, el jacobiano del
cam bio de coordenadas debe ser - 1 en Wj o W2, dependiendo de qué cambios del
tipo u i», « - » t> se hubieran efectuado. Si p es un punto de esa com ponente de la
intersección, entonces N {p) = - N ( p ) , lo que constituye una contradicción.
H em os visto ya que una superficie que es la gráfica de una función diferenciable es
orientable. Probaremos ahora que una superficie la cual es la imagen inversa de un
valor regular de una función diferenciable también es orientable. Esta es una de las
razones por las que resulta relativamente difícil construir en R^ ejem plos de superfi
cies regulares no orientables.
PROPOSICION 2 . Si una superficie regular viene dada p o r S = {(x , y, z) e R^;
f(x. y> z) = a } , donde f: U U ^ R diferenciable y & es un valor regular de f,
entonces S es orientable.
Demostración. D ado un punto (o c q , } 'o , z q ) = p e S, considérese la curva parametri

zada (jc(i), >'(0. ^(0)> sobre S que pasa por p en / = io· Y a que la curva se halla en
S, tenem os que
/ W 0 >y(Û, 4 0 ) = a
para todo t e l . Derivando los dos miembros de esta expresión con respecto a t, vem os
que en < = ío
/ip)(f)„+/MI),
Esto prueba que el vector tangente a la curva en / = ío es perpendicular al vector
( f x , f y , f z ) en p. D ado que la curva y el punto son arbitrarios, pedem os concluir que
^ 0 / Î / / r + 7 í V / Î + h + f i ’^ n + h + f ú
es un cam po diferenciable de vectores untitarios norm ales sobre S. Junto con la

prop. 1, esto implica que S es orientable, com o queríamos demostrar.
Q .E .D .
U na última observación. La orientación es, en definitiva, una propiedad no local

de una superficie regular. Localm ente, cada superficie regular es difeom orfa a un
conjunto abierto del plano, por tanto orientable. La orientación es una propiedad
global, en el sentido de que involucra a la totalidad de la superficie. Q ueda más por
decir sobre propiedades globales; más adelante (cap. 5) nos ocuparem os de ello.
EJERCICIOS
1. Sea S una superficie regular recubierta por dos entornos coordenados Vi y V2 . Supóngase
que Vi n V'2 tiene dos componentes conexas, Wi y W 2 , y que el jacobiano del cambio de
coordenadas es positivo en Wi y negativo en W2 · Demuéstrese que S es no orientable.
2. Sea S 2 una superficie regular orientable y sea q>: Si —» S 2 una aplicación diferenciable que es
un difeomorfismo local en cada p e Si. Demostrar que 5i es orientable.
3. ¿Es posible dar sentido a la noción de área para la banda de Möbius? En ceso afirmativo,
obténgase una integral para calcularla.
4. Sea S una superficie orientable y sean {i/o) y {Vß} dos familias de-entomos coordenados que
recubren a S (es decir, U = S \J Vß) y satisfacen las condiciones de la def. 1 (o sea, en
cada una de las familias, los cambios de coordenadas tienen jacobiano positivo). Decimos
que {{/„} y {Vß} determinan la misma orientación de S si la unión de las dos familias
satisfacen de nuevo las condiciones de la def. 1.
f ii Æ
É ia/wtw h oMvao y sapm iM n
Pruébese que una superficie regular, conexa y orientable solamente puede tener dos
orientaciones distintas.
5. Sea <p: 5i ^ ^2 un difeomorfismo.
a. Demostrar que 5i es orientable si y sólo si S 2 es orientable (en consecuencia, la
orientabilidad se preserva mediante difeomorfismos).
b. Sean 5, y S 2 superficies orientables y orientadas. Demuéstrese que el difeomorfismo q>
induce una orientación en S 2 · Utilícese la aplicación antipodal de la esfera (cf. el ejercicio
1, sec. 2.3) para demostrar que esta orientación puede ser distinta (ef. el ejercicio 4) de la
inicial (así, la orientación misma pudiera no ser preservada por difeomorfismos; nótese, no
obstante, que í/ S] y S2 son conexas, un difeomorfismo o bien preserva o bien «invierte» la
orientación).
6. Defínase el concepto de orientación para una curva regular C R^, y demuéstrese que si C
es conexa, existen a lo más dos orientaciones distintas en el sentido del ejercicio 4 (en
realidad únicamente existen dos, pero eso resulta más duro de demostrar).
7. Demuéstrese que si una superficie regular 5 contiene a un abierto difeomorfo a la banda de
Möbius, entonces S es no orientable.
2.7. Una caracterización

de las superficies compactas orientables^
El recíproco de la prop. 2 de la sec. 2.6, a saber, que una superficie orientable en

es la imagen inversa de un valor regular de alguna función diferenciable, es cierto y su
demostración no es trivial. Incluso en el caso particular de superficies compactas
(definidas en esta sección), la demostración es instructiva y ofrece un interesante
ejem plo de teorem a global en geometría diferencial. La sección se dedicará por
entero a la demostración de este resultado inverso.
Sea S cz una superficie orientable. El punto crucial de la demostración consiste
en demostrar que uno puede elegir, sobre la recta normal que pasa por p e S, un
intervalo abierto Ip centrado en p de longitud, digam os, 2e^ {Sp varía con p ) de forma
que s ip ^ q e S, entonces lp(~)lq = <j). Por tanto, la unión [ J l p , p e S, constituye un
abierto K de /í^, que contiene a 5 y posee la propiedad de que a través de cada punto
de V pasa una única recta normal a 5; se dice entonces que V es un entorno tubular de
5 (fig. 2-32). ,
Adm itam os, por el m om ento, la existencia de un entorno tubular V de una
superficie orientable S. Podem os definir entonces una función g: V R com o sigue.
Fíjese una orientación en S. O bsérvese que ningún par de segm entos IpC 1^, p ¥= q, del
entorno tubular V, se cortan. Por tanto, a través de cada punto P e V pasa una única
recta normal a 5 que corta a ésta en un punto p; por definición, g(P) es la distancia de
p a P, con un signo que viene dado por el sentido del vector unitario normal en p . Si
podem os probar que g es una función diferenciable y que O es un valor regular de g,
tendremos que S = g ~ '(0 ), que es lo que se desea probar.
Ahora vamos a comenzar la demostración de la existencia de un entorno tubular
para una superficie orientable. Primero demostraremos una versión local de este
^ Esta sección puede omitirse en una primera lectura.

r 1 ·»
Figura 2-32. Un entorno tubular.
hecho; es decir, probaremos que para cada p u n to p de una superficie regular existe un
entorno de p que contiene un entorno tubular.
PROPOSICION 1. Sea S una superficie regular y sea x: U S una parametrización

de un entorno del punto p = x ( u q , Vq) e S. Entonces existe un entorno W c x (U ) de p
en S y un número e > O tal que los segmentos de las rectas normales que pasan p o r los
puntos q 6 W , centrados en q y de longitud 2 e, son disjuntos (es decir, W tiene un
entorno tubular).
Demostración. Considérese la aplicación F: U x R dada por
F{u, v; t) = x(u, v) + tJV(u, v), (u, v) e V, t e R,
donde N(u, v) = (N^^, Ny, N^) es el vector unitario normal en
x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
G eom éi'icam ente, F aplica el punto (m, v , t) del «cilindro» U x R e n e i punto de la

recta noi n a l a^ que dista t de x(u, v). Claramente F es diferenciable y su jacobiano
en í = O iene dado por
dx dy dz
du du du
dx dy dz
dv dv dv
N. K N,
Por el teorem a de la función inversa, existe un paralelepípedo en U x R , por

ejem plo
Mo — á < K < «o + <5) Va — Ò < V < v¡¡ 5, —e < t < e ,
donde la restricción de F es inyectiva. Sin em bargo, esto significa que en la imagen W

m ediante F del rectángulo
Ua-~ 5< U < U 0 + s, v a - d < v < v 0 + s

r i’dWWwwsW dt» curw » y MporAotos
los segm entos de las norm ales centrados en ^ e IV y longitud < 2c no se cortan.
Q .E .D .
En este punto, es conveniente observar lo siguiente. E l hecho de que la función

g: y —» /?, arriba definida bajo la suposición de que existe un entorno tubular V, es
diferenciable y adm ite a O com o valor regular es un resultado local que puede
demostrarse de manera inmediata.
PROPOSICION 2. Supongamos la existencia de un entorno tubular V c de una

superficie orientable S c R^, y elijamos una orientación para S. Entonces la función
g: V ^ R , definida com o la distancia de un punto de V al p ie de la única recta normal
que pasa p o r este punto, es diferenciable y admite a cero com o valor regular.
Demostración. Fijém onos de nuevo en la aplicación F: U x definida en la

prop. 1, donde ahora admitimos que lá parametrización x es com patible con la
orientación dada.
D enotando por x, y , z a las coordenadas de F(m, v, t) = x ( m , v) + tN{u, v)
podem os escribir
F(u, V, t) = (x(u, V, t), y{u, V, t), z{u, v, t)).
C om o el jacobiano d(x, y , z)ld(u , v, t) es diferente de cero en / = O, podem os invertir
F en algún paralelepípedo Q,
u„ — ó < u < Uo + ó, Vo — ó < V < Vg + ó, —e < t < € ,
para obtener una aplicación diferenciable
F ~ \x , y, z) = (m(x, y, z), v{x, y , z), t{x, y, z)),
donde {x, y , z) e F{Q) = V. Pero la función g : V ^ R del enunciado de la prop. 2 es

precisam ente t = t(x, y , z). A sí, g es diferenciable. A dem ás, O es un valor regular de g;
pues en otro caso
— — ^ =z O
dx dy dz
en algún punto donde í = 0; de donde dF~^ sería singular para í = O, lo cual es una
contradicción.
Q .E .D .
Para pasar de lo local a lo global, es decir, para probar la existencia de un entorno

tubular para la totalidad de la superficie orientable, necesitam os algunos argumentos
topológicos. N os limitaremos al caso de superficies com pactas, que ahora definire
m os.
Sea A un subconjunto de R^. D ecim os que p e R^ es un punto límite de A si cada
entorno de p en R^ contiene un punto de A distinto de p . Se dice que A es cerrado si
contiene todos sus puntos lím ite. A es acotado si está contenido en alguna bola de R^.
Si A es cerrado y acotado, se denom ina un conjunto compacto.
121
La esfera y el toro son superficies com pactas. E l paraboloide de revolución

z = (x, y ) e es una superficie cerrada, pero, al no ser acotada, no es
una superficie com pacta. E l disco + >»^ < 1 del plano y la banda de M öbius son acota
dos pero no cerrados y por tanto no son com pactos.
V am os a necesitar algunas propiedades de los subconjuntos com pactos de R^, que
establecerem os ahora. La distancia entre dos pu n tos p , q e R^ se denotará por d (p, q).
PROPIEDAD 1 (Bolzano-W eierstrass). Sea A c m/i conjunto compacto. Enton

ces cada subconjunto infinito de A tiene al menos un punto límite en A .
PROPIEDAD 2 (Heine-Borell). Sea A c un conjunto compacto y sea {U„} una

familia de conjuntos abiertos de A tal que U U„ = A . Entonces es posible elegir un
número finito ..., de U„ tal que U = A , i = 1, ..., n.
PROPIEDAD 3 (Lebesgue). Sea A c: R^ «n conjunto compacto y sea {U„} una

familia de conjuntos abiertos de A tal que U U„ = A . Entonces existe un número Ô > O
(el número de Lebesgue de la fam ilia {U „}) tal que cualquiera que sea la pareja de
puntos p, q 6 A situada a una distancia d(p, q) < ô entonces p y q pertenecen a
algún U„.
Las propiedades 1 y 2 se demuestran habitualm ente en un curso avanzado de

cálculo diferencial. En beneficio de la com pletitud, demostraremos ahora la propie
dad 3. Más adelante en el libro (apéndice al cap. 5), trataremos los conjuntos
com pactos en R" de una manera más sistemática y presentaremos las dem ostraciones
de las propiedades 1 y 2 .
Demostración de la propiedad 3. A dm itam os que no existen Ô > O satisfaciendo

las condiciones del enunciado; es decir, dado 1/n existen puntos p„ y q„ tal que
d(pn, q„) < 1/n pero p„ y q„ no pertenecen al mismo conjunto abierto de la familia
{ U j . Tom ando n = 1 , 2 , . . . , obtenem os dos conjuntos infinitos de puntos {p „ )y {q„) que,
por la propiedad 1, tienen puntos límites p y q , respectivam ente. Com o d{p„, q„) < \ln,
podem os elegir estos pimtos límite de m odo que p = q- Pero p e U„ para algún a ,
porque p e A = [J U^, y ya que U„ es un conjunto abierto, existe una bola abierta
B^(p), con centro en p , tal que U„. C om o p es un punto límite de {p„} y {?„},
existen, para n suficientem ente grande, puntos p„ y q„ en cz t/„; es decir, p„ y q„
pertenecen al m ism o [/„, lo que constituye una contradicción. Q E D
Utilizando las propiedades 2 y 3, vam os ahora a demostrar la existencia de un

entorno tubular para una superficie orientable y compacta.
PROPOSICION 3. Sea S c R^ una superficie regular, compacta y orientable.

Entonces existe un número e > O tal que cualesquiera que sean p, q e S /os segmentos de
las rectas normales de longitud 2e, centrados en p y q, son dis juntos (es decir, S admite
un entorno tubular).
Demostración. Por la prop. 1, para cada p e S existe un entorno Wp y un número
> O tal que la proposición se satisface para los puntos de Wp con e = Sp. H aciendo a
122 Géometria cfiferéndal de curvas y superficies
P recorrer 5 , obtenem os una familia { W p ) con U p e s H ' = 5. En virtud a la

com pacidad (propiedad 2), es posible elegir un núm ero finito de conjuntos Wp, por
ejem plo, Wj, W,, (correspondientes a Ej, ..., e*) tal que U = 5, i = 1, k.
D em ostrarem os que el e que se necesita viene dado por
e < min ei, A'

2·
donde 6 es el número de Lebesgue de la familia {1^,} (propiedad 3).
En efecto, sean dos p u n tos p , q e S. Si am bos pertenecen a algún W¡, i = 1, . . . , k ,
los segm entos de las rectas normales con centros e n p y q y longitud 2e no se cortan, ya
que e < Eí- Si p y q no pertenecen al mismo W¡, entonces d{p, q) ^ d, para que los
segm entos de las rectas norm ales, centrados en p y ^ y longitud le , se cortaran en un
punto Q € R^, deberíamos tener
l e > d(p, Q) + d(Q, q) > d(p, q) > ó.
lo que contradice la definición de e.

Q .E .D .
R euniendo las propiedades 1, 2 y 3, obtenem os el siguiente teorem a, que es el

principal objetivo de esta sección.
TEOREM A. Sea S cz R^ una superficie regular, orientable y compacta. Entonces
existe una función diferenciable g: V ^ R , definida en un conjunto abierto V c R^, con
S c: V (con precisión, un entorno tubular de S), que admite a cero com o un valor
regular y es tal que S = g~*(0).
Observación 1. Es posible demostrar la existencia de un entorno tubular para una

superficie orientable, incluso si la superficie no es com pacta; por esta razón, el
teorem a es válido sin la restricción de compacidad. Sin em bargo, la dem ostración es
más técnica. En este caso general, el e(p) > O no es constante com o en el caso
com pacto, pudiendo variar con p .
Observación 2. Es posible demostrar que una superficie regular com pacta en R^ es

orientable; en consecuencia, la hipótesis de orientabilidad en el teorem a (caso
com pacto) es innecesaria. Puede encontrarse una dem ostración de este hecho e n H .
Sam elson, «Orientability o f Hypersurfaces in R"», Proc. A .M .S ., 22 (1969), 301-302.
2.8. Una defínición geométrica de área*
En esta sección presentarem os una justificación geom étrica para la definición de

área dada en la sec. 2.5. C on precisión, darem os una definición geom étrica de área y
dem ostrarem os que en el caso de una región acotada en una superficie regular tal
definición da lugar a la fórmula para el área que se dio en la sec. 2 .5 .
** Esta sección puede omitirse en una primera lectura.

m
Supertkdes r&gukms 123
Para defínir el área de una región R cz S em pezarem os con una partición 9^ de /? en

un número finito de regiones R¡, es decir, escribiremos R = U / donde la
intersección de dos de tales regiones R¡ es o bien vacía, o está constituida por puntos
de la frontera de ambas regiones (fig. 2-33). El diámetro de R¡ es el supremo de las
distancias (en R^) de dos puntos cualesquiera en R¡; el mayor de los diámetros de las
regiones R¡ en una partición dada se denom ina la norma /i de 9^. Si tom am os ahora
una partición de cada R¡, obtenem os una segunda partición de R , de la cual se dice que
refina a 9*.
Dada una partición
Ri
de R, elegim os arbitrariamente puntos p¡ e R¡ y proyectam os R¡ sobre el plano

tangente en_p, siguiendo la dirección de la recta jio rm al en p¡\ esta proyección se
denota por R¡ y su área por A(Rj). La suma A{R ^ es una aproximación de lo que
entendem os intuitivam ente por el área de R.
Si, eligiendo particiones 9*i, ..., S?„, ..., cada vez más refinadas y tal que la norma
/x„ de 2^„ converge a cero, existe el lím ite de A(R¡) y este límite es independiente de
todas las elecciones efectuadas, entonces diremos que R tiene área A {R ) definida por
^(i?) = lim ü A (R ,l
/^nÔ I
Se puede encontrar una discusión intuitiva de esta defínición en R. Courant,

Differential and Integral Calculus, vol. II, W iley-Interscience, N ueva York, 1936, p.
311.
Vamos a demostrar que una región acotada de una superficie regular tiene área.
N os limitaremos a regiones acotadas contenidas en un entorno coordenado y obten
dremos una expresión para el área en térm inos de los coeficientes de la primera forma
fundamental en el correspondiente sistema de coordenadas.
PROPOSICION. Sea x; U —» S «n sistema coordenado en una superficie regular S y

sea R = x (Q ) una región acotada de S contenida en x (U ). Entonces R tiene un área
dada por
A(R) =
JJO
íf 1Xu A Xy 1du dv.
124 QeomeMa (MerenciU de curvas y superficies
Demostración. C onsidérese una partición, R = U,· /?., de 1?. Com o R es cerrada y

acotada (por tanto com pacta), podem os suponer que esta partición está lo suficiente
m ente refinada de forma que dos rectas norm ales cualesquiera de R¡ nunca son
ortogonales. D e hecho, com o las rectas norm ales varían continuamente en S, existe
para cada p € /Î un entorno de p en 5 donde dos rectas normales cualesquiera nunca
son ortogonales; estos entornos forman una familia de conjuntos abiertos que
recubren R , y , considerando una partición de R cuya norma sea menor que el número
de Lebesgue del recubrimiento (sec. 2.7, propiedad 3 de los conjuntos com pactos),
podrem os satisfacer la condición requerida.
Fijem os una región R¡ de la partición y e l í j a o s un punto p¡ e R¡ = x(Q ,).
Q uerem os calcular el área de la proyección normal R¡ de R¡ sobre el plano tangente en
p¡. Para ello, considérese un nuevo sistem a de ejes ppcyi en R^, obtenido a partir de
O xyz m ediante una traslación Op¡, seguida de una rotación que lleve el eje z a la recta
normal en p¡ de forma que ambos sistemas tengan la m isma orientación (fig. 2-34). En
los nuevos ejes, la parametrización se puede escribir
x ( m, ?;) = ( x ( m, v), K u, V), ziu, v)).
Figura 2-34
donde la forma explícita de x ( m , v ) no nos interesa; basta con saber que el vector x ( m , t;)
se obtiene del vector x ( m , v ) m ediante una traslación seguida de una aplicación
lineal ortogonal.
O bservem os que 9 ( í , y)!d{u, i») # O en (2,; pues, en otro caso, la com ponente z de
algún vector normal en /?, sería cero y habría dos rectas normales ortogonales en R¡, lo
que contradice nuestras hipótesis.
La expresión de A{R¡) viene dada por
A{R^ = d x d y.
J J Ri
Supmfídee ngularas 125
Com o d(x, y)ld(u , v) ¥= O, podem os considerar el cam bio de coordenadas x = x(u, v),
y = y(u, v) y transformar la expresión de arriba en
d (x , y) du dv.
A(R.) =
Qi d(u, V)
Observem os ahora q ue, en p„ los vectores x„ y x„ pertenecen al plano x y , por eso,
^ = | l = 0 enp, ;
du dv
luego.
d jx , y ) dx . ^ en p¡.
d(u, v) du dv
Se deduce que
d i . dx
d(x, y )
d(u, V) dü^di
= E¡{U, V), (u, V) € Qi,
donde e¡(u, v) es una función continua en Q¡ con e,(x“ ^(p,)) = 0. Ya que la longitud de
un vector se conserva frente a traslaciones y aplicaciones ortogonales lineales,
obtenem os
dx . dx d x !. dx \d{x, y) - £,(«, V).
du dv du dv d{u, v)
Sean ahora M¡ y m¡ el m áxim o y el mínim o de la función continua £,(«, v) en la

región com pacta Q¡; entonces,
d(x, y) ^ A ^ < M r,
m, <
d(u, v) du dv
de donde,
(?X . ^
du dv < M¡ du dv.
m¡ du dv < A(R ,) du dv Qi
Gl e.
Procediendo igual con todas las R¡, obtenem os
X¡ ni¡A(Q.) < '£ A(R¡) - íí | x„ A x j rf« < 2 ^¡A {Q ,)·
A hora, refinem os cada vez más la partición dada, de forma que la norma / i - * Q
Entonces M, ^ m¡. Por tanto, existe el límite de 2 / A (R í), dado por
^ A ^ du dv.
du dv
el cual es claramente independiente de la elección de las particiones y del punto p¡ ei

cada partición.
Q .E .D
Apéndice
BREVE REPASO SOBRE
r:ONl'INIIIDAD Y
R" va a representar el conjunto de las /j-tuplas (xu x„) de números reales.

A unque utilizaremos solam ente los casos R^ = R, R^ y R^, la noción más general de
R" unifica las definiciones y no conlleva dificultades adicionales; el lector puede
pensar en R^ o R^ si así lo desea. En estos casos particulares, utilizaremos la siguiente
notación más tradicional: x o t para R, {x, y) o (u, v) para R^ y (x, y, z) para R^.
A. Continuidad en R"
Vam os a comenzar precisamente la noción de que un punto esté £-próximo a un

punto dado p„ e R".
Una bola (o bola abierta) en con centro = (x'^¡, ..., y radio f > O es el
conjunto
BÁPo) {(^1> .. . , X„) G R"; (.V, - xVr 1 · · · -!■ (x„ - < é^}.
K
A sí, en R, B^(pf^) es un intervalo abierto con centro po y longitud 2e; en R^, B^(pi)) es el
interior de la región delimitada por una esfera de centro en po y radio e (véase la fig.
A2-1).
U n conjunto U c R" es un conjunto abierto si para cada p e U existe una bola
Bcip) c U; intuitivamente, esto significa que los puntos de U están totalm ente
rodeados por puntos de U, o que los puntos que estén suficientem ente próximos a
puntos de U también pertenecen a U.
Por ejem plo, se ve fácilmente que el conjunto
[(x , y) e R- ■, a < x < b, c < y < d]
es abierto en R^. Sin em bargo, si una de las desigualdades estrictas, pongamos por
caso x < b , s e reemplaza por x < fe, el conjunto deja de ser abierto; ninguna bola con
126
^jfMérnaîmgtílmm 127
centro en el punto {b, {d + c)/2), que pertenece al conjunto, puede estar contenida en
el conjunto (fig. A 2-2).
Resulta conveniente decir que un conjunto abierto de R" que contiene a un punto
p es un entorno de p .
D e aquí en adelante, U <= R" denotará un conjunto abierto de R".
R ecuérdese que una función real/: U c R -* R de una variable real es continua en

jcq si dado e > O existe un ó > O tal que si \x — entonces
\f(x)-f(xo)\ < e-
O *
o o
Figura A2-2
128 Geometria dUergncial de curvas y superficies
D e manera anàloga, una función real /: í / <= -> /? de dos variables reales es
continua en (xq, ô) si dado £ > O existe á > O tal que si (x — + (y ~ yo)^ <
entonces
\ f ( x , y ) - fi.Xo,ya) \ < e·
La noción de bola unifica estas definiciones com o casos particulares del siguiente
concepto general:
U na aplicación F: U es continua e n p € U si dado £ > O, existe ó > O tal
que
c : 5XF(/>)).
En otras palabras, F es continua en p si puntos arbitrariamente próximos a F(p) son

im ágenes de puntos suficientem ente próximos a p . Se com prueba fácilm ente que en
los casos particulares de n = l , 2 y m = \ , esto coincide con las definiciones previas.
D irem os que F es continua en U si F es continua para todo p e U (fig. A 2-3).
«2
«3
Figura A2-3
D ada una aplicación F: U a R" R"', podem os determinar m funciones de n

variables com o sigue. Sea p = (x i, ..., x„) e U y F{p) = {y^, y „ ). Entonces
podem os escribir
y i = A ( x i , · · · . Xn)> =L {Xi,x„).
Las funciones/j; U ^ R , i = \ , ..., m , son las funciones componentes de F.

E^jemirio 1 (Simetría). Sea F: -* R^ la aplicación que asigna cada p e R^ él punto
que es simétrico a p con respecto al origen O e R^. Entonces F(p) = - p , o
F(x, y , z) = { —X, —y, —z),
y las funciones com ponentes de F son
/ , ( x , y, z) = - X , fi(x , y, z) = - y , M x , y, z) = - z .
Ejemplo 2 (Inversión). Sea F: R^ - {(0, 0)} R^ la aplicación definida com o

sigue. D en ó tese por |p| la distancia al origen O = (O, 0) de un punto p e R^. Por
definición, F{p), p ¥= O , pertenece a la semirecta O p y es tal que |F(p)| · lp| = 1. A sí,
F(p) = p /|p p , o
y) = (^. y) ^ (0.0),
y las funciones com ponentes de F son
/l(^> y ) = ;c2 ÍJ, y l ’ y^ = x 2 ^ y 2 ■
Ejemplo 3 (Proyección). Sea Jt: R^ R^ la proyección Jt(x, y , z) = (jc, y).

Entonces fi(x , y , z) = x, fîx, y , z ) = y.
La siguiente proposición demuestra que la continuidad de la aplicación F es

equivalente a la continuidad de sus funciones com ponentes.
PROPOSICION 1. F; U <= R" - ♦ R™ « continua si y Sólo si cada función

componente f¡: U <= R"
R , i = 1, ..., m, es continua.
Demostración. Supóngase que F es continua en p e U. E ntonces, dado £ > O,

existe ó > O tal que F(B¡(p)) <= BXF(p)). Por tanto, si ^ e Ba(p), entonces
F(q) e B,(F(p)),
es decir,
( /.( ? ) - A Í P ) f + ■ ■ ■ + ( U q ) - f Á p W <
lo cual implica que, para cada i = 1, m , \fi(q) - fiip)\ < £■ Por eso , dado e > O
existe ó > O tal que si ^ e entonces \fi(q) - f¡(p)\ < e. Por lo tanto, cada / es
continua en p .
R ecíprocam ente, sean /), i = 1, ..., m , continuas en p . Entonces, dado e > O
existen ó, > O tales que si ^ e Ba,(p), se tiene que \fi(q) - fi(j>)\ < etV m . Fíjese
à < min ó, y sea q e B¿(p). Entonces
(fÁq) -fÁp)y + ··· + (Liq) -fÁP)y <

y de aquí, la continuidad de F en p . Q .E .D .
130 Qeometriá OféretKial de curvas y superficies
Se deduce entonces que las aplicaciones de los ejem plos 1, 2 y 3 son continuas.
Ejemplo 4. Sea F: U c R —* R"'. Entonces
F{i) = (x i(0 , ..., t e U.
A ésta se la denom ina habitualmente com o función con valores vectoriales, y las
funciones com ponentes de F son las com ponentes del vector F{f) € R"'. Cuando F
es continua, o equivalentem ente, las funciones x¡(t), i = 1, ..., m , son continuas,
decim os que F es una curva continua en R"’.
En la mayoría de las aplicaciones, es conveniente expresar la continuidad en

términos de entornos en vez de bolas.
PROPOSICION 2. Una aplicación F; U <= R" - » R*" es continua e n p e U si y sólo

si, dado un entorno V de F(p) en R™, existe un entorno d e p en R ” tal que F(W ) <= V.
Demostración. Adm itam os que F es continua en p . Com o V es un conjunto

abierto que contiene a F (p), contiene una bola BXF(p)) para algún e > 0. Por
continuidad, existe una bola = W tal que
F((W ) = F{B,Íp)) cz BXFip)) cz V,
y esto prueba que la condición es necesaria.

R ecíprocam ente, admitamos que la condición se satisface. Sea e > O dado y
tom em os V = B ^F ip)). Por hipótesis, existe un entorno W d e p en R" tal que F(W ) c V.
C om o W es abierto, existe una bola B¿(p) cz W. A sí,
F (B ,(p)) cz F(W) c 1/ = BXF(p)),
y, por tanto, la continuidad de F en p .

Q .E .D .
La com posición de aplicaciones continuas da lugar a una aplicación continua. Con

precisión, tenem os la siguiente proposición.
PROPOSICION 3. Sean F: U c R" ^ R-" y G: V c= R-" R*' aplicaciones

continuas, donde U y V son abiertos tales que F (U ) cz V.
Entonces G ° F: U cr R" ^ R*‘ es una aplicación continua.
Demostración. Sean p e U y V\xn entorno de G ° F(p) en R'^. Por la continuidad de

G , existe un entorno Q de F{p) en R'” con G (Q ) cz V. Por la continuidad de F, existe
un entorno W de p en R" con F(W) c Q. A sí,
G o F{W) cz G(Q) cz V,
de donde se deduce la continuidad de G ° F.
Q .E.D .
mmm
SupetW earagulans 131
C on frecuencia es necesario tratar con aplicaciones definidas en conjuntos arbira-

rios (no necesariam ente abiertos) de R". Para extender las ideas previas a esta
situación, procederem os com o sigue.
Sea F: A c R” ^ R"“ una aplicación, donde A es un conjunto arbitrario en /?".
D ecim os que F e s continua en A si existe un conjunto abierto U <= R", A U, y una
aplicación continua F: U -* R"" tal que la restricción F—>A = F. En otras palabras, F e s
continua en A si es la restricción de una aplicación continua definida en un conjunto
abierto que contiene a A .
R esulta claro que si F: A cz R " R " ' es continua, dado un entorno V de F(p) en
i?"*, p e A , existe un entorno W d e p en R" tal que F {W P) -^) <= ^- Por esta razón, es
conveniente llamar al conjunto f l >1 un entorno de p en A (fig. A 2-4).
wr\A
Figura A2-4
Ejemplo 5. Sea
F =
un elipsoide, y sea n: R^ R^ la proyección del ejem plo 3. Entonces la restricción de

n a E Qs una aplicación continua de £ a
D ecim os que una aplicación continua F: A cz R" ^ R" es un homeomorfismo sobre

F{A) si F es inyectiva y la inversa F~^: F{A) cz R" ^ R" es continua. En este caso A y
F{A) son conjuntos homeomorfos.
Ejemplo 6. Sea F: R^ —> R^ dada por
F(x, y, z) = (xa, yb, zc).
F es claramente continua y la restricción de F a la esfera
5^ = {(x, z) e R^-,x^ + y ^ + z^ = 1}
es una aplicación continua F: R^. O bsérvese que F(5^) = E, donde E es el

elipsoide del ejem plo 5. Tam bién resulta claro que F e s inyectiva y que
132 Geometría dlfBrendÚ de curvas y superficies
A sí, = F~Ê es continua. Por lo tanto, F e s un hom eom orfism o de la esfera 5^

sobre el elipsoide E.
Finalm ente, querem os describir dos propiedades de las funciones reales definidas
en un intervalo cerrado [a, b],
[a,b] = { x e R ; a < x < b]
(las props. 4 y 5 de más abajo), y una importante propiedad del propio intervalo
cerrado [a, b]. Se utilizarán repetidas veces en este libro.
PROPOSICION 4 (El teorema del valor intermedio). Sea f: [a, b] R una

función continua definida en el intervalo cerrado [a, b]. Supóngase que f(a) y f(b)
tienen signos opuestos; es decir, f(a) ■ f(b) < 0. Entonces existe un punto c e (a, b) tal I
que f(c) = 0 .
PROPOSICION 5. Sea f: [a, b] ^ R una función continua definida en el intervalo

cerrado [a, b]. Entonces f alcanza su máximo y su mínimo en [a, b]; es decir, existen i
puntos x i, X2 6 [a, b] tales que f(xi) < f(x) ^ f(x2) para todo x e [a, b].
PROPOSICION 6 (Heine-Borel). Sea [a, b] un intervalo cerrado y sea I„, a e A ,

urm colección de intervalos abiertos en [a, b] tal que U « 4 = [a, b]. Entonces es posible
elegir un número finito 1^^, Ir,, ..., \^ d e intervalos \„tal q u e { J \ = [a, b], i = 1, . . . , n.
Estas proposiciones son teorem as estandarizados en cursos avanzados de cálculo

infinitesimal, y no vam os a demostrarlas aquí. N o obstante, se ofrecen las demostra
ciones en el apéndice al cap. 5 (props. 6 , 13 y 11, respectivam ente).
B. Diferenciabilidad en R"
S e a /: U c R ^ R. La derivada f( x o) de f e a Xq e U es el límite (cuando existe)
f ( x o ) = lim /(^ o + ^) - f ( x o \ +
A—O ti
Cuando / tiene derivadas en todos los puntos de un entorno V de Xq. podem os

considerar la derivada d e f : R e n x ^ , que se denom ina la segunda derivada f{x ¿ )
d e / e n xq, y así su cesiv am en te.,/es diferenciable en Xq si tiene derivadas continuas de
todos los órdenes en Xq. f es diferenciable en U si es diferenciable en todos los puntos
de U.
Observación. U sam os la palabra diferenciable para lo que algunas veces se

denom ina infinitam ente diferenciable (o clase C °). Nuestra acepción no debería
confundirse con la del cálculo infinitesimal elem ental, donde una función se denom ina
diferenciable si existe su derivada primera.
■ ^______________SupmUelMrngulméé 183
Sea F: U <= —* R. La derivada parcial de f con respecto a x en (xq, yo) e U,

denotada por (d/7dx)(xo, yo), e s, cuando existe, la derivada en xo de la función de una
variable: x —* f[x, yo). A nálogam ente, la derivada parcial con respecto a en (jcq, ô),
(df!dy)(xo, yo)> se define com o la derivada en yo de 3^ ^ f{xo, y)· Cuando F tiene
derivadas parciales en todos los puntos de un entorno V de {xo, yo), podem os
considerar las derivadas parciales segundas en (xq, yo):
± ( K \ = JIL · d ( d f \ __ d V
d y \d x / dy d x ’
y así sucesivam ente, / es diferenciable en (xq, yo) si tiene derivadas parciales de todos
los órdenes en (xo» yo), / e s diferenciable en U si es diferenciable en todos los puntos de
U. Algunas veces denotarem os las derivadas parciales mediante
« ! /■_ /· ilL -f -£L = f § X -f

dy dx^ dxdy dy^
Es importante el hecho de que c u a n d o /e s diferenciable las derivadas parciales d e /

son independientes del orden en las que se efectúan; es decir,
etc.
dx dy dy d x ’ d^x dy dx dy d x’
Las definiciones de derivadas parciales y diferenciabilidad se extienden fácilm ente

a fu n cion es/: U R" R. Por ejem plo, (3/ / 3x 3)(x i, x°, .■■, x2) es la derivada de la
función de una variable
X3 ---- ñ x i , Xz, X 3, . . · . x,°).
U n hecho más im portante es que las derivadas parciales obedecen a la denominada

regla de la cadena. Por ejem plo, si x = x ( m , v), y = y (u , u), z = z{u, v) son funciones
reales diferenciables en U c R^ y f(x , y , z ) es una función real diferenciable en
entonces la com posición / ( x ( m , u ) , y(w, v), z(u , v ) ) es una función diferenciable en U,
y la derivada parcial de / con respecto a u, por poner un ejem plo, viene dada por
du dx du dydu dz du
A hora estam os interesados en extender la noción de diferenciabilidad al caso de

aplicaciones F: U c R" R"'. D ecim os que F es diferenciable e n p e U si sus
funciones com ponentes son diferenciables en /j; es decir, escribiendo
F{X¡, . . . , X„) = ( / i ( X l > . . ■ , Xb), . . . ,fmi.X\, · · · J ■^n))i

134 Geometria (tíferentía! de curvas y superficies
las funciones f¡, i = 1, m , tienen derivadas parciales continuas de todos 1<

órdenes en p. F es diferenciable en U si es diferenciable en todos los puntos de U.
Para el caso m = 1, ésta coincide con la definición previa. Para el caso n = 1,
obtenem os la noción de curva diferenciable (parametrizada) en R"'. Y a consideram os
tal objeto en R^, en el cap. 1. Para nuestros propósitos, necesitam os extender !
definición de vector tangente del cap. 1 a la presente situación. U n vector tangente a¡Ji
una aplicación a: U cz R ^ R"’ en to e U es el vector de R'” '
* (ô) = (.’^líío)» ■ · · > XmOoJ)·
Ejemplo 7. Sea F\ U cz R^ ^ R^ dada por
F{u, v) = (eos u eos V, eos u sen v, cos^ v), (u, v) e U.
Las funciones com ponentes de F, a saber
fi(u, v) = eos u eos v , f 2 Íu, v) = eos u sen v,fj,{u, v) = cos^ v
tienen derivadas parciales continuas de todos los órdenes en U. A sí, F es diferenciable]

en U.
Ejemplo 8 . Sea a: U c R —> R"* dada por
a (0 = (í^ t \ t \ t), t e U.
E ntonces a es una curva diferenciable en /?“*, y el vector tangente a a en í e s |

á { t ) = (4P, 3t^, 2t, 1).
a'(0) = (x'i(O), . . . , x 'J O ) ) = { w i, . . . , w „ ) = w.
V am os a introducir ahora el concepto de diferencial de una aplicación diferencia- ;

ble. Este va a desem peñar un papel importante en este libro.
DEFINICION 1. Sea F: U c R ” ^ R” una aplicación diferenciable. A cada p e U

asociamos una aplicación lineal dFp: R" ^ R*" que se denomina la diferencial de F en p
y se define como sigue. Sea v/ e R" y sea a: { —e, é) ^ V una curva diferenciable tal que
a(0) = p, a '(0 ) = w. Por la regla de la cadena, la curva /3 = F °a ( - e , e) ^ R"" es
también diferenciable. Entonces (fig. A 2-5)
flfyiwrtUriM fBQTÉifiw 196
dFp(w) = yff'(0).
Figura A2-5
PROPOSICION 7. La definición precedente de dPp no depende de la elección de la

curva que pasa p o r p con vector tangente w, y dPp es, efectivamente, una aplicación
lineal.
Demostración. Para simplificar la notación, trabajaremos con el caso F: U cz

R^. Sean (u, v) las coordenadas de R^ y (x, y , z) las coordenadas de R^. Sea Ci = (1,
0), «2 = (0 , 1) la base canónica de R ^ y f i = ( 1, 0 , 0 ) ,/2 = (0 , 1, 0), f j = (0 , 0 , 1) la base
canónica de R^. E ntonces podem os escribir a(í) = (u(t), v(t)), t e ( - e , e),
«'(0) = w = m'(0> i + u'(0> 2,
F{u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), y
yj(í) = Fo a( 0 = (x(uit), v(t)), y(.u{t), v(t)), z{u{t), v(t))).
Por tanto, usando la regla de la cadena y tom ando derivadas en í = O, obtenem os
/d x du dx d v\ f (d y du ^ r
P^^^ = \ d U T t - ^ d i T t ) ^ ^ ^ W u - d t - ^ d v d t ) ^ ^ +
^ ¡d^ f _
^ \du dt ^ dv dt)·'^ -
¡dx dx\ idu\
dU dv dt
dy = dF,{w).
Tu dv
§1 dz dv
ta e QeomeMa dUBnnciU de curvas y superficies
E sto demuestra que dFp está representada, en las bases canó n icas de y R\
m ediante una matriz que depende solam ente de las derivadas p a rc ia le s de las
funciones com ponentes x , y , z de F en p . Por tanto, dFp es una aplicación lineal y es ;
claro que dFp(w) no depende de la elección de a.
E l lector no encontrará problemas para extender este argumento a la situación!
general.
Q.E.D.I
La matriz de dFp·. R" —» R"' en las bases canónicas de R" y es decir, la matrízl
(3/j/9Xy),i = 1, . . . , m , / = 1, . . . , n, se llama la m aíríz/flcobiana d e f e n p . C uando n = m ,|
esta matriz es cuadrada y su determ inante se denom ina el determinante jacobianoÁ
es habitual denotarlo por
det
^dx¡)
Observación. N o hay acuerdo en la literatura con respecto a la notación para la l

diferencial. E s tam bién de uso com ún el llamar a dFp la derivada de F e n p y denotar
por F ( p ) .
Ejem plo 10, Sea F: R^ R^ dada por
F (x, y) = (x^ - y \ 2xy), (x, y) e R \
Puede comprobarse fácilm ente que F e s diferenciable y su diferencial dFp e n p = (x, y ) |

es
¡2x -2 y \
dF ,=
Uy Ix
Por ejem plo, dF^ι^ι){l, 3) = ( - 2 , 10).
U na de las ventajas de la noción de diferencial de una aplicación es que nos

permite expresar m uchos resultados del cálculo diferencial en un lenguaje geom étri
co. C onsidérese, por ejem plo, la siguiente situación: sean F: U cz R ^ ^ R^, G \V <zF^
R^ aplicaciones diferenciables, donde U y V son conjuntos abiertos tales que F{U)
cz V. A dm itam os el conjunto de coordenadas siguiente
U ciR ^ V cR ^ R^
(«, v) (X, y, z) (í, n)
y escribamos
F(m, v) = (x(m, v ), y(u, v), z(u, v)),
G(x, y, z) = (^(x, y, z), r¡(x, y, z)).
Entonces
G o F{u, v) = (Í(x (m , v ), y(M, v), z{u, v)), t¡{x{u, v), y(u, v), z{u, v))).
w
y, m ediante la regla d e la cadena, podem os decir que G ° F es diferenciable y calcular

las derivadas parciales de sus funciones com ponentes. Por ejem plo,
du dx du dydu dz du
A hora, una manera simple de expresar la situación de arriba consiste en utilizar el

siguiente resultado general.
PROPOSICION 8 (La regla de la cadena para ap licación»). Sean F: U c R" ^ R*"

y G: V c R™ —*■ R*^ aplicaciones diferenciables, donde U y V son conjuntos abiertos
tales que F (U ) <=■ V . Entonces G ° F: U —> R*^ es una aplicación diferenciable, y
d(G o F)p = dGp(p) o dFp, p e U.
Demostración. El hecho de que G ° F es diferenciable es consecuencia de la regla

de la cadena para funciones. A hora, fijem os Wi e R" y considerem os una curva a:
{-E 2 , £2) - » U, con a (0 ) = p , a '(0 ) = Wj. Pongam os dFp(wi) = ^2 y observem os que
dGf(p){w2 ) = (d/dt)(G ° F ° a)|,=o· Entonces
d(G o F ) > . ) = ¿ ( ( 7 o f o aX.o == dGr,U^2) = dG^,,, o dF/w^).
Q .E .D .
N ótese que, para la situación particular que estabam os considerando antes, la

relación d (G ° F)p = dGp^p) ° dFp es equivalente al siguiente producto de matrices
jacobianas
di^ iK K ¡dx dx
du dv dx dy dz dü Ih
§ 2 ^
du dv
d^ du §!L §IL
'^du dv^ ''dx dy d z‘ du dv^
que contiene las expresiones de todas las derivadas parciales d ^ du , d ^ d v , drfldu,

dr¡/dv. D e esta forma, ia simple expresión de la regla de la cadena para aplicaciones
conlleva una gran cantidad de información sobre las derivadas parciales de sus
funciones com ponentes.
U na propiedad importante de una función diferenciable/: ( a , b ) cz R -^ R definida

en un intervalo abierto (a, b) es que s i / ( j : ) = O en (a, b), e n t o n c e s /e s constante en
(fl, fe). Esto se generaliza a funciones diferenciables de distintas variables de la forma
siguiente.
D ecim os que un conjunto abierto U cz R" es conexo si dados dos puntos/», q e U
existe una aplicación continua a: [a, b ]-> U tal que a(a) = p y a(b) = q- Esto significa
138 Qoometrfa eUafanoétí de curvas y superficies
que dos puntos de U pueden unirse m ediante una curva continua e n U o que l / e s t á
hecho de una sola «pieza».
PROPOSICION 9. Sea f: U c R" ^ R una aplicación diferenciable definida sobre

un subconjunto abierto y conexo U de R". A dm ítase que dfp: R" ^ R es cero en cada
punto p e U . Entonces i es constante en U .
Demostración. Sea p e Í7 y sea c U una bola abierta centrada en p y

contenida en U. Cualquier punto q e puede unirse a p mediante el segm ento
«radial» /5: ]0, 1] U, donde /3(í) = íq + (1 - t)p, t e [ 0 , 1] (fig. A 2-6). Com o U es
abierto, podem os extender /S a (O - e, 1 + e). A hora, f ° fi: (O - e, í + e) R es una
función definida en un intervalo abierto, y
d ( f o fi), = (df o dfi), = O,
ya que d f = 0. A sí,
para todo í e (O - e, 1 + e), de donde (f° /3) = const. Esto significa q u e/(/3(0)) = f(p)
= /(/J (l)) = f(q); es decir, / es constante en Bgip).
Por tanto, la proposición se ha dem ostrado localm ente; es decir, cada punto de U
tiene un entorno tal que / es constante en ese entorno. N ótese que hasta aquí no
hem os usado la conexidad de U. A hora vam os a necesitarla para demostrar que estas
constantes son todas la misma.
Sea r un punto arbitrario de U. C om o U es conexo, existe una curva continua a: [a,
b ] - * U con a(a) = p , a (b ) = r. La función/<> a: ]a, b ] ^ ¿/es continua en [a, b]. Por la
primera parte de la dem ostración, para cada í e [a, b], existe un intervalo I„ abierto en
[a, fe], tal q u e / o a e s constante en /,. C om o (J/ L = [o, b], podem os aplicar el teorema
sto 1«
de H eine-B orel (prop. 6). A sí, podem os elegir un núm ero finito l i , ..., /* de
intervalos I, tal que U / h = [a, b\, i = 1, ..., k. Podem os admitir, renumerando los
intervalos si fuese necesario, que dos intervalos consecutivos se cortan. E n t o n c e s ,/“ a
es constante e n la unión de dos intervalos consecutivos. Se deduce así que / ° a es
constante en [a, 6 ]; es decir,
/( α(α)) = /(p ) = /(a (6 )) = f{r).
Com o r es arbitrario, / es constante en Í7.
Q .E .D .
U n o de los teorem as más importantes del cálculo diferencial es el denom inado

teorema de la función inversa, el cual, con la presente notación, dice lo siguiente.
(R ecuérdese que una aplicación lineal A es un isomorfismo si la matriz de A es
invertible.)
TEOREMA DE LA FUNCION INVERSA. Sea F: U c R" ^ R" una aplicaciór

diferenciable y supóngase que en p e l J la diferencial dFp·. R" R" es un isomorfismo.
Entonces existe un entorno Y d e p e n V y u n entorno W de F(p) en R" tal que F: V ^
tiene una inversa diferenciable F “ *; W V.
U na aplicación diferenciable F. V cz R" W cz R", donde K y W son conjunto!

abiertos, se denom ina un difeomorfismo A e F en W si F tiene una inversa diferencia
ble. El teorem a de la función inversa afirma que si en un punto p 6 í / la diferencia
dfp es un isom orfism o, entonces F e s un difeom orfism o en un entorno d e p . En otra;
palabras, una afirmación sobre la diferencial de F e n un punto implica una afirmaciói
similar sobre el com portam iento d e 'F en un entorno del punto.
Este teorem a se utilizará con frecuencia en este libro. Puede encontrarse un¡
dem ostración, por ejem plo, en Buck, Advanced Calculus, p. 285.
Ejemplo I L Sea F: R^ R^ dada por
H x, y) = eos y , e^ sen y ), (x, y ) e R^.
Las funciones com ponentes de F, a saber, u{x, y) = e^ eos y, v(x, y) = sen y , tiene
derivadas parciales continuas de todos los órdenes. Luego F es diferenciable.
Es instructivo fijarse, desde el punto de vista geom étrico, en cóm o F transform
curvas del plano xy. Por ejem plo, la recta vertical x = Xo se aplica sobre el circuí
« = e*" eos y , V = e^” sen y de radio e*", y la recta horizontal y = >0 se aplica sobr
la semirrecta u = e^ eos yo, v = e^ sen y^ de pendiente tag yo- Se tiene que (fíg. A2-7
d» cunas y superMos
Figura A2-7
0) = eos Jo. e’=sen7 o)L.,
= (e^'cosjoí e^'senjo),
0) = eos y, e^“sen>')U^.
= ( —e«senj?o> «’"’eos jo)·
E sto se puede comprobar más fácilm ente calculando la matriz jacobiana de F,
eos y —e^sen^"
dx dy
dv dv e-'sen>’ e^ 'cosj
dx dyl
y aplicando dicha matriz a los vectores (1, 0) y (O, 1) en (xq, yo)·

N otem os que el determ inante jacobiano det {dF^^ y)) = e* ^ O, y así, dFp es no
singular para todo p = {x, y) e R^·, esto también resuha evidente de las consideracio
nes geom étricas previas. Por tanto, podem os aplicar el teorem a de la función inversa
para concluir que F es localm ente un difeom orfism o.
Obsérvese que F(x, y) = F(x, y -I- 2jf). E ntonces, F n o e s inyectiva y no admite una
inversa global. Para cada p e R^, el teorem a de la función inversa proporciona
entornos K de p y W de F{p) de forma que la restricción F: V ^ W es un
difeom orfismo. En nuestro caso, se puede considerar com o K a la banda { -<» < x < £»,
O < y < 2;r} y com o R^ - {(O, 0 )}. Sin em bargo, com o muestra el ejem plo, si las
condiciones del teorem a se satisfacen incluso en todos los puntos y el dom inio de
definición de F es muy sim ple, podría no existir una inversa global de F.
C apítulo 3
GEOMETRIA DE
l a APLICACION DE GAUSS
3.1. Introducción
Com o vim os en el cap. 1, el considerar la tasa de variación de la recta tangente a

una curva C nos condujo a una im portante entidad geom étrica, a saber, la curvatura
de C. En este capítulo extenderem os esta idea a superficies regulares; es decir,
intentaremos medir cuán rápidamente se aleja una superficie S del plano tangente
Tp{S) en un entorno del punto p e S. Esto es equivalente a medir la tasa de variación
en p de un campo unitario normal N en un entorno de p . C om o verem os dentro de
poco, esta tasa de variación viene dada por una aplicación lineal en Tp(S) que resulta
ser autoadjunta (véase el apéndice al cap. 3). D el estudio de esta aplicación lineal se
puede deducir un número sorprendentem ente grande de propiedades locales de
5 en p .
En la sec. 3.2, introduciremos las definiciones relevantes (la aplicación de Gauss,
curvaturas principales y direcciones principales, curvaturas gaussiana y m edia, etc.)
sin utilizar coordenadas locales. D e esta forma, el contenido geom étrico de las
definiciones se pone de m anifiesto con claridad. N o obstante, a efectos tante
computacionales com o teóricos, resulta importante expresar todos los conceptos e t
coordenadas locales. E sto se lleva a cabo en la sec. 3.3.
Las secs. 3.2 y 3.3 contienen la mayor parte de la materia del cap. 3 que seré
utilizada en las restantes partes de este libro. Las raras excepciones se señalarár
explícitam ente. A efectos de com pletitud, hem os dem ostrado las principales propie
dades de las apUcaciones lineales autoadjuntas en el apéndice al cap. 3. A dem ás, pan
aquellos que hayan om itido la sec. 2 .6 , hem os incluido un breve repaso sobn
orientación para superficies al com ienzo de la sec. 3.2.
La sección 3.4 contiene una dem ostración del hecho de que en cada punto de uní
superficie regular existe una parametrización ortogonal, es decir, una param etrizadói
tal que sus curvas coordenadas se cortan ortogonalm ente. Las técnicas que aquí »
utilizan son interesantes por derecho propio y dan lugar a otro tipo de resultados. Sii
141
& 0o m im curvas ym/pertkäes
em bargo, para un curso de introducción sería conveniente admitir estos resultados y

omitir la sección.
En la sec. 3.5 nos ocuparem os de dos casos especiales interesantes de superficies,
a saber, las superficies regladas y las superficies mínimas. Se tratarán independiente
m ente de forma que en una primera lectura una (o ambas) de ellas pueda omitirse.
3.2. Defínición de la aplicación de Gauss

y sus propiedades fundamentales
C om enzarem os dando un breve repaso a la noción de orientación para superficies.

C om o hem os visto en la sec. 2 .4 , dada una parametrización x\ U c S de una
superficie regular S en un punto p e S, podem os elegir un vector unitario normal en
cada punto de x{U) m ediante la regla
N(q) = X„ A Xr (q), q e x(t/).

1x„ A Xr
A sí, tenem os una aplicación N: x{U) ^ R^ que asocia a cada q' e x (í/) un vector
unitario normal N {q).
Más generalm ente, si F <= 5 es un conjunto abierto en 5 y A^: V' es un
aplicación diferenciable que asocia a cada q e un vector unitario normal en q,
decim os que N es un campo diferenciable de vectores unitarios normales en V.
Resulta sorprendente el hecho de que no todas las superficies admiten un campo
diferenciable de vectores unitarios normales definido en la totalidad de la superficie.
D e hecho, en la banda de M öbius de la fig. 3-1 no puede definirse tal campo. Esto
puede verificarse intuitivam ente recorriendo el círculo m edio de la figura: tras una
vuelta, el campo vectorial se convertiría en —N , lo que contradice la continuidad de
N. Intuitivam ente, uno no puede, sobre la banda de M öbius, efectuar una elección
consistente de un «lado» definido; m oviéndonos alrededor de la superficie, podem os
ir con continuidad al «otro lado» sin abandonar la superficie.
Figura 3-1. La banda de Möbius.

D irem os que una superficie regular es orientable si admite un campo diferenciable
de vectores unitarios norm ales definido en la totalidad de la superficie; la elección de
un cam po N de ese tipo se denom ina una orientación de S.
Por ejem plo, la banda de M öbius más arriba referida no es una superficie
orientable. Por supuesto, cada superficie recubierta solam ente por un sistema coorde
nado (por ejem plo, superficies representadas por gráficas de funciones diferenciables)
es trivialmente orientable. A sí, cada superficie es orientable localm ente, y la orienta
ción es una propiedad global en el sentido de que involucra a la totalidad de la
superficie.
U na orientación en S induce una orientación sobre cada espacio tangente Tp(5),
p e S, com o sigue. D efínase una base { v , w } e Tp(S) com o positiva si { v / \ w , N ) es
positivo. Se ve fácilmente que el conjunto de todas las bases positivas de Tp(S) es una
orientación para Tp(S); véase la sec. 1.4.
En sec. 2.6 se dan más detalles sobre la noción de orientación. N o obstante, para
los propósitos de los caps. 3 y 4, bastará con la presente descripción.
A lo largo de este capítulo, S va a denotar una superficie regular orientable en la
que ha sido elegida una orientación (es decir, un cam po diferenciable de vectores
unitarios normales N); nos referiremos a esto diciendo sim plem ente que S es una
superficie con una orientación N.
DEFINICION 1. Sea S <= una superficie con una orientación N . La aplicación

N: S ^ R^ toma valores en la esfera unidad
S ^ = { ( x , y , z ) e R^;x^ + y ^ - f z ^ = l ]
La aplicación N: S S^ así definida, se denomina la aplicación de Gauss de S (fi-

gura3-2)K
Figura 3-2. La aplicación de Gauss.
Para contextos en itálicas, las letras de símbolos van en letra estándar en vez de itálicas.
if lB jK M í) M p)
a (0) = V '
0(0 . N
Figura 3-3
Es inm ediato verificar que la aplicación de Gauss es diferenciable. La diferencial

dNp de en /? € 5 es una aplicación lineal de Tp{S) en Tn (p ){S^). Com o Tp{S) y
Ts(p){S^) son planos paralelos, dNp puede observarse com o una aplicación lineal en
W )·
La aplicación lineal dNp·. Tp(S) Tp(S) opera com o sigue. Para cada curva
parametrizada a{t) en 5 con a (0) = p , consideram os la curva param etrizada
N ° o^t) = N (t) en la esfera 5^; esto equivale a restringir el vector normal TV a la
curva a{t). El vector tangente N '(0) = dN p{a'(0)) es un vector de Tp(S) (fig. 3-3).
M ide la tasa de variación del vector normal N , restringido a la curva a (í), en í = 0.
A sí, dNp m ide cóm o N se aleja de N (p) en un entorno de p . En el caso de curvas,
esta m edida viene dada por un número, la curvatura. En el caso de superficies,
esta m edida está caracterizada por una aplicación lineal.
Ejemplo L Para el plano P dado por ax + by + cz + d = Qi, q\ vector unitario

normal N = (a, b, c ) N + b^ + c^ es constante, por tanto d N = O (fig. 3-4).
Ejemplo 2. Considérese la esfera unidad
= { ( x , > ' , z ) e R^ ; x ^ + y ^ + z^ = 1].
Si a (í) - (x(í), y{t), z(t)) es una curva parametrizada en 5^, entonces
2xx’ - f 2yy’ + 2zz' = O,

úmmrntm'OimmiíkmMfí dirâmaB ue
lo cual demuestra que el vector (x, y , z) es normal a la esfera en el punto (x, y , z). Así
Ñ = { x , y , z ) y N = (-X, - y , - z ) son campos de vectores unitarios normales en
Fijamos una orientación en eligiendo N = ( —x, —y , —z ) como campo normal
Nótese que N apunta hacia el centro de la esfera.
Restringido a la curva a {t), el vector normal
N{t) = ( - x ( í ) , - y { t ) , - z ( 0 )
es una función vectorial de t, por tanto
c /N (x '(t),y '(t),zW = N '(0 --= ( - x ' ( 0 , -> ''(0 . -z 'W ) ;
es decir, dNp{v) = - v para todo p e y todo v e Tp{S^). N ótese que con la elecciói
de Ñ com o cam po normal (es decir, con la orientación opuesta) habríamos obtenidc
d Ñ p iv ) = V (fig. 3-5).
Ejemplo 3. C onsidérese el cilindro {(x, v, z) e R^·, x^ + y^ = 1}. M ediante ur

argumento similar al del ejem plo previo, vem os que Ñ = { x , y , Q ) y N = ( - x , - y . O'
son vectores unitarios norm ales en (x, y, z). Fijam os una orientación eligiend(
Ñ = ( - X , —y , 0) com o el cam po vectorial normal.
Considerando una curva (x (0 , y(0> ^ (0 ) contenida en el cilindro, es decir

(x(í))^ + (y(0 )^ = 1, podemos observar que, a lo largo de esta curva, N{i) = (~x(í)» O'
y por tanto
dN(x'it), yXt), z'(t)) = N ’{t) = ( - x ' ( í ) . - y V ) , 0).
Concluim os lo siguiente: si v es un vector tangente al cilindro y paralelo al eje z,

entonces
dN(v) = 0 = 0 v ;
146 Q eoftm ia dUafenoMd» curva» rm p erfítías
si w es un vector tangente al cilindro y paralelo al plano x y , entonces dN (w ) = —w

(fíg. 3-6). Se deduce que los vectores v y w son autovectores de dN con autovalores O
y - 1 , respectivam ente (véase el apéndice al cap. 3).
Figura 3-6
Ejem plo4. A nalicem os el punto p = ( 0 , 0 , 0) del paraboloide hiperbólico z = y ^ - x ‘·.

Para ello, considerem os una parametrización x (m , v ) dada por
x(u, v) = (m, V, - «0.
y calculemos el vector normal N(u, v). Obtenem os sucesivamente
x„ = ( 1, 0, -2 u ),
x„ = (O, 1, 2v),
J^r _ l _______ u —V 1 \ _
\ Jú ^ + + ^ ’ J u } + + i ’ 2û^ + v'^ + ^ J
N ótese que en p = (O, O, 0), x„ y coinciden con los vectores unitarios a lo largo de
los ejes x e y , respectivamente. Por tanto, el vector tangente en p a la curva
a(t) = x(u(t), v(t)), con a (0) = p , tiene, en coordenadas (m'(0), u'(0), 0)
(fíg. 3-7). Restringiendo N(u, u) a esta curva y calculando iV'(O), obtenem os
N \0 ) = (2u'(0), -2 v '(p ),0 ),
y por tanto, en p ,
dN,{u'(0), v'{0), 0) = (2!/'(0), - 2 v '(0), 0).
Se deduce que los vectores (1, O, 0) y (O, 1, 0) son autovectores de dNp con
autovalores 2 y - 2 , respectivamente.
r QrnanmmdilàwfitèmiartÔmm i* r
Ejemplo 5. El m étodo del ejem plo previo, aplicado al punto p = (0, 0, 0) del
paraboloide z = + ky^, k > 0 , demuestra que los vectores unitarios del eje a: y el eje
y son autovectores de dNp, con autovalores 2 y 2A:, respectivam ente (suponiendo que
N está apuntando hacia el exterior de la región delimitada por el paraboloide).
La siguiente proposición contiene un hecho im portante concerniente a dNp.
PROPOSICION 1. La diferencial dNp: Tp(S) Tp(S) de la aplicación de Gauss es

una aplicación lineal autoadjunta (cf. el apéndice al cap. 3).
Demostración. Com o dNp es lineal, basta con verificar que {dN p{w{), W2 ) = <Wi,
dNp(w 2} ) para una base {wi , W2 } de Tp(S). Sea x(u, v) una parametrización de S e n p
y {x„, x„} la base asociada de Tp(S). Si a(t) = x ( m( í ) , u (0 ) es una curva parametrizada
en 5 , con a (0 ) = p , tenem os
d N , ( o í 'm = í/AT/x„w'(0) + x„t;'(0))
= - ^ N m ,v ( t ) )
= N„u'(0) + N y (o y ,
en particular, dA/p(x„) = iV„ y dNp(Xy) = Ny. Por lo tanto, para probar que dNp es
autoadjunta, basta con demostrar que
<iV„, x„> = <x„, N,y.
Para ver esto, tóm ense las derivadas de (A^, x„) = O y { N , \ y } = 0 , con respecto a
V y u, respectivam ente, y obténgase
<iV„, x„> + <A^, x„„> = O,

x„> + <A^, x„„> = 0 .
Luego,
<iV„, x„> = - ( N , x„„> = <A^„, x„>. Q .E .D .

Ok
E l hecho de que dNp·. Tp{S) ->■ Tp{S) es una aplicadón lineal autoadjunta nos
permite asociar a dNp una forma cuadrática Q en Tp(S^, dada por Q (v) = {dN p(v), v ) ,
V e rp(5); cf. el apéndice al cap. 3. Para obtener una interpretación geom étrica
de esta forma cuadrática, necesitam os algunas definiciones. Por razones que resulta
rán claras en breve, vam os a utilizar la forma cuadrática - Q .
DEFINICION 2. La form a cuadrática IIp, definida en Tp(S) p o r IIp(v) =

- ( d N p ( v ) , v ) se denomina la segunda forma fundamental de S en p.
DEFINICION 3. Sea C una curva regular en S que pasa p o r p e S, k /a curvatura de

C en p , eos 0 = ( n , N ) , donde n es el vector normal a C y ' H es el vector normal a Sen
p. El número k„ = k eos 6 se denomina la curvatura normal de C a S en p.
En otras palabras, k„ es la longitud de la proyección del vector kn sobre la normal

a la superficie en p , con un signo dado por la orientación N de S en p (fig. 3-8).
Observación. La curvatura normal de C no depende de la orientación de C sino

que cambia de signo con un cambio de orientación de la superficie.
Para dar una interpretación de la segunda forma fundamental IIp, considerem os

una curva regular C c S parametrizada por a ( í) , donde s es la longitud de arco de C, y
con a (0 ) = p . Si denotam os por N(s) la restricción del vector normal N a la curva a (s),
tenem os {N(s), a '{s)) = 0. D e donde,
<;v(í),a"(í)> = -<T V '(i),a'(í)>.
Por lo tanto.
//,(a '( 0)) = - < d iV > ' ( 0)),« '(0)>
== -<JV'(0), a'(0)> = <JV(0), a"(0)>
= <iV,A:«>(p)=A:,(p).
té »
En otros térm inos, el valor de la segunda forma fundamental IIp para un vector
unitario v € Tp{S) es igual a la curvatura normal de una curva regular que pasa por p y
es tangente a v. E n particular, obtenem os el siguiente resultado.
PROPOSICION 2 (Meusnier). Todas las curvas contenidas en S que tienen en un

punto dado p e S la misma recta tangente, tienen en este punto la misma curvatura
normal.
La proposición de arriba nos permite hablar de la curvatura normal a lo largo de

una dirección en p. Es conveniente el uso de la term inología siguiente. D ado un vector
unitario v e Tp(S), la intersección de S con el plano que contiene a u y a N (p) se
denom ina la sección normal de 5 e n p a lo largo de v (fig. 3-9). En un entorno de p ,
una sección normal de 5 e n p es una curva regular plana sobre S cuyo vector normal n
en p es ± N (p ) o cero; su curvatura es, por esta razón, igual al valor absoluto de la
curvatura normal a lo largo de v en p . Según esta term inología, la proposición de
arriba dice que el valor absoluto de la curvatura normal en p de una curva of(í) es igual
a la curvatura de la sección normal a 5 en p a lo largo de a '(0 ).
Figura 3-9. E l teorema de Meusnier: C >> C„ tienen la misma curvatura normal en p a lo largo de v.
Ejemplo 6 . C onsidérese la superficie de revolución que se obtiene al rotar la curva

z = alrededor del eje z (fig. 3-10). Probaremos que e n p = (0, 0, 0) la diferencial
dNp = 0. Para comprobarlo, observam os que la curvatura de la curva z = en p es
igual a cero. A dem ás, com o el plano xy es el plano tangente a la superficie en p , el
vector normal N (p) es paralelo al eje z . Por lo tanto, cualquier sección normal e n p se
obtiene por rotación de la curva z = y"^', luego tiene curvatura cero. Se sigue que todas
las curvaturas normales son cero, y así dNp = 0 .
Ejemplo 7. En el plano del ejem plo 1, todas las secciones normales son rectas; por
tanto, todas las curvaturas normales son cero. A sí, la segunda forma fundamental es
idénticam ente cero en todos los puntos. E sto concuerda con el hecho de que dN = 0.
En la esfera del ejem plo 2, con orientación Ñ , las secciones normales en un
punto p e son círculos de radio 1 (fig. 3-11). Por tanto, todas las curvaturas
norm ales son iguales a 1, y la segunda forma fundamental es IIp(v) = 1 para todo p eS^
y todo V e Tp(S) con |u| = 1.
En el cilindro del ejem plo 3, las secciones normales en un punto p varían desde un
círculo perpendicular al eje del cilindro hasta una recta paralela al eje del cilindro,
pasando por una familia de elipses (fig. 3-12). A sí, las curvaturas normales varían de 1
a 0. N o es difícil ver geom étricam ente que 1 es el m áxim o y O es el mínimo de la
curvatura normal en p . Sin em bargo, la aplicación del teorem a sobre formas cuadráti
cas del apéndice al cap. 3 proporciona una demostración simple de esa observación.
D e hecho, com o vim os en el ejem plo 3, los vectores w y v correspondientes a las
direcciones de las curvaturas normales 1 y O, respectivam ente, son autovectores de
dNp con autovalores - 1 y O, respectivam ente. A sí, com o afirmabamos, la segunda
forma fundam ental alcanza sus extrem os en estos vectores. N ótese que este procedi
m iento nos permite comprobar que tales valores extrem os son 1 y 0 .
D ejam os al cuidado del lector el analizar las secciones normales en el punto
p = (O, O, 0) del paraboloide hiperbólico del ejem plo 4.
Figura 3-11. Secciones normales sobre una esfera. Figura 3-12. Secciones normales sobre un cilindro.
r O ten m e la apUcacián<MQauB» 1»1
V olvam os a la aplicación lineai dNp. E l teorem a del apéndice al cap. 3 demuestra

que para cada p e S existe una base ortonormal {ej, 62} de Tp(S) tal que dNp(ei) =
- k i e u dNp(e-¡) = - k 2 e2 - A dem ás, *1 y itj (* i ^ k ^ son el m áximo y el minim o de la
segunda forma fundamental lIp restringida al círculo unidad de Tp(S); es decir, son los
valores extrem os de la curvatura normal en p .
DEFINICION 4. La curvatura normal máxima k | y la curvatura normal mínima k2

se denominan las curvaturas principales en p; las direcciones correspondientes, es
decir, las direcciones dadas p o r los autovectores e j, 62, se denominan las direcciones
principales en p.
Por ejem plo, en el plano todas las direcciones en todos los puntos son direcciones
principales. Lo mismo ocurre con la esfera. En am bos casos, esto procede del hecho
de que la segunda forma fundamental en cada punto, restringida a los vectores del
círculo unidad, es constante (cf. el ejem plo 7); en consecuencia, todas las direcciones
son extrem ales para la curvatura normal.
En el ciUndro del e je m p lo 3, los vectores v y w dan las direcciones principales en
p , correspondientes a las curvaturas principales O y 1, respectivamente. En el
paraboloide hiperbólico del ejem plo 4, los ejes jt e >’ son paralelos a las direcciones
principales, de curvaturas principales - 2 y 2 , respectivamente.
DEFINICION 5. Si una curva regular conexa C e n S es tal que para todo p e C ía

recta tangente de C es una dirección principal en p, entonces se dice que C es una línea
de curvatura de S.
PROPOSICION 3 (Ollnde Rodrigues). Una condición necesaria y suficiente para

que una curva regular conexa C en S sea una línea de curvatura de S es que
N '(t) = A(t)a'(t),
para cualquier parametrización a (t) de C, donde N (t) = N ° a (t) y A(t) es una función
diferenciable de t. En este caso, -A (t) es la curvatura (principal) a lo largo de a '(t).
Demostración. Basta con observar que si a '(í) está contenida en una dirección
principal, entonces a '(í) es un autovector de dN y
dN (aXt)) = N '(t) = A (0«'(0·
El recíproco es inm ediato.

Q .E .D .
El conocim iento de las curvaturas principales en p nos permite calcular fácilmente

la curvatura normal a lo largo de una dirección dada de Tp(S). D e hecho, sea v e
Tp(S) con |i>| = L C om o e^ y 6 2 forman una base ortonormal de Tp{S), tenem os
t; = ei eos 0 + C2 sen 6 ,
donde 6 es el ángulo de Cj a i; en la orientación de Tp{S). La curvatura normal k„ a lo
largo de v viene dada por
k„ = = -< d N ,{ v ), V)
= —( d N / f i CCS 0 + 62 sen0), cos 0 + 6 ^sen0>
= <e,fe, cos 6 -f ^2^2 sen 0 , e¡ cos 0 + 62 sen 0>
= ki cos^ 0 + A:2sen^ 0.
Se conoce clásicamente a la ùltima expresión com o la fòrm ula de Euler; que en

realidad no es otra cosa que la expresión de la segunda forma fundamental en la base
{ei, 62}·
D ada una aplicación lineai A ; V -> V de un espacio vectorial de dim ensión 2 y dada
una base {vi , V2 } de V, se recuerda que
el determinante de A = 0^022 - a i2«2i. la traza de A = a n + «22.
donde (a,y) es la matriz de A en la base {ui, 1^2}. Se sabe que estos números no
dependen de la elección de la base {ui, V2 } y están, por tanto, asociados a la
aplicación lineai A .
En nuestro caso, el determinante de d N es el producto ( —^ i) (—A:2) = ^ 1^2 de
las curvaturas principales, y la traza de d N es el opuesto - ( k i + k 2 ) de la suma de las
curvaturas principales. Si cambiamos la orientación de la superficie, el determinante
no varía (aquí es esencial que la dimensión sea par); sin em bargo, la traza, cambia de
signo.
DEFINICION 6 . Sea p e S y sea dNpi Tp(S) -> Tp(S) la diferencial de la aplicación

de Gauss. El determinante de dNp es la curvatura gaussiana K de S e np . El opuesto de
la m itad de la traza de dNp se denomina la curvatura m edia H de S en p.
Podem os escribir, en términos de las curvaturas principales
K=k,k2,
DEFINICION 7. Un punto de una superficie S se denomina
1. Elíptico si deí(dNp) > 0.

2. Hiperbólico si deí(dNp) < 0.
3. Parabólico si deí(dNp) = O, con dNp # 0.
4. Plano si dNp = 0.
Es claro que esta clasificación no depende de la elección de la orientación.

En un punto elíptico la curvatura gaussiana es positiva. Las curvaturas principales
tienen el mismo signo y, por tanto, los vectores normales de todas las curvas que
pasan por este punto se dirigen hacia el mismo lado del plano tangente. Los puntos
- - ' :■ ■ Qrnìamma d»lm4vllmal»o ét-Smm· w
de una esfera son puntos elípticos. E l punto ( 0 , 0 , 0 ) del paraboloide z = + ky^, k > 0
(cf. el ejem plo 5), también es un punto elíptico.
En un punto hiperbólico, la curvatura gaussiana es negativa. Las curvaturas
principales tienen signos opuestos; por tanto,, existen curvas que pasan por p cuyos
vectores norm ales en p apuntan hacia cualquiera de los lados del plano tangente en p .
El punto (O, O, 0) del paraboloide hiperbólico z — — o? (cf. el ejem plo 4) es un
punto hijjerbólico.
En un punto parabólico, la curvatura gaussiana es cero pero una de las curvaturas
principales no es cero. Los puntos de un cilindro (cf. el ejem plo 3) son puntos
parabólicos.
Finalm ente, en un punto plano, todas las curvaturas principales son cero. Los
puntos de un plano satisfacen trivialmente esta condición. Se dio un ejem plo no trivial
de punto plano en el ejem plo 6 .
DEFINICION 8 . St en p e S, ki = k2, entonces se dice que p es un punto umbílico

de S , en particular, los puntos planos (A:i = k2 = 0) son puntos umbüicos.
Todos los puntos de una esfera y de un plano son puntos umbílicos. U tilizando el
m étodo del ejem plo 6 , podem os verificar que el punto (O, O, 0) del paraboloide
z = es un punto um bílico (n o plano).
V am os a demostrar ahora el interesante resultado que afirma que, esencialm ente,
las únicas superficies constituidas enteram ente por puntos umbílicos son las esferas y
los planos.
PROPOSICION 4. Si todos los puntos de una superficie conexa S son punt

umbílicos, entonces S está contenida en una esfera o en un plano.
Demostración. Sea p e S y sea x(u, v) una parametrización de 5 en p tal que el

entorno coordenado V es conexo.
Com o cada q e V es un punto um bílico, tenem os, para cualquier vector w = aix„
+ «2*« en r ,( 5 ) ,
dN(w) - X(q)w,
donde A = k(q) es una función real y diferenciable en V.

Primero dem ostramos que k(q) es constante en V. Para ello, escribimos la
ecuación de arriba en la forma
N„a, + N ,a 2 == A(x„a, + x„aj);

de donde, com o w es arbitrario,
K =
K = Ax.·
Derivando la primera ecuación con respecto a v, la segunda con respecto a « y

restando las ecuaciones resultantes, tenem os
— A„x„ = 0 .
C om o x„ y Xt, son linealm ente independientes, concluim os que
A„ = A„ = O
para todo q e V. Y a que V es conexo, A es constante en V, que es lo que habíamos

afirmado.
Si A = O, = O y por tanto N = Nq = constante en V. A sí, ( x ( m , v ) , TVq)« =
<a(m, u), No>„ = 0 ; luego,
(x(m, v ), Nq) = constante,
y todos los puntos x ( m , v ) de V pertenecen a un plano.

Si A 9^ O, entonces el punto x(u, v) - {í/X)N(u, v) = y(u , v) no varía porque
(x (m , v ) - y TV(m, v)X =í= (x(m, v ) - \ n {u, v ) \ = 0.
Com o
1x(m, w) - y p =
todos los puntos de V están contenidos en una esfera de centro y y radio 1/|A|.
E sto demuestra la proposición localm ente, es decir, en un entorno de un punto/? e 5.
Para com pletar la dem ostración observam os que, puesto que S es conexa, dado
cualquier otro punto r € 5 , existe una curva continua a: [ 0 , 1] ^ 5 con a (0) = p , o ( l ) = r.
Para cada punto a (í) € 5 de esta curva existe un entorno V, en S contenido en una
esfera o en un plano y tal que es un intervalo abierto de [O, 1]. La unión
U aT^{V,), t e [O, 1], recurre [O, 1] y com o [O, 1] es un intervalo cerrado, puede
recubrirse con un número finito de elem entos de la familia { a “ ^(V,)} (cf. el teorem a
de H eine-B orel, prop. 6 del apéndice al cap. 2). Por tanto, a([0, 1]) está recubierto
por un núm ero finito de entornos V,.
Si los puntos de uno de estos entornos están en un plano, todos los otros estarán en
el m ism o plano. Com o r es arbitrario, todos los puntos de S pertenecen a este plano.
Si los puntos de uno de estos entornos están en una esfera, el mismo argumento
demuestra que todos los puntos de 5 pertenecen a una esfera, y esto com pleta la
dem ostración.
Q .E .D .
DEFINICION 9. Sea p un punto de S. Una dirección asintótica de S en p es una

dirección de Tp(S) para la cual la curvatura normal es cero. Una curva asintótica de S es
una curva regular conexa C c S tal que para cada p e C la recta tangente de C en p es
una dirección asintótica.
Se deduce entonces de la definición que en un punto elíptico no hay direcciones

asintóticas.
r U n a interpretación geom étrica útil de las direcciones asintóticas viene dada por la
indicatriz de D upin, que vam os a describir ahora.
Sea p un punto de S. La indicatriz de Dupin en p es el conjunto de vectores w de
Tp{S) tales que Up{w) = ± 1.
Para escribir las ecuaciones de la indicatriz de Dupin de una manera más
adecuada, sean ( | , »/) las coordenadas cartesianas de Tp{S) en la base ortonormal
{e\, «2} 5 donde y € 2 son autovectores de dNp. D ado w e Tp{S), sean p y 0, con |u| = 1
y V = ei cos 0 + €2 sen 0, si p 0. Por la fórmula de Euler,
± 1 = II,(w) = eÎIpiv)
= kiQ^ cos^ 0 + k 2 S^ sen ^ 0
= ki^^ + k2tf,
donde ^ = ^6 1 -1- 1/^2- A sí, las coordenadas ( | , rf) de un punto de la indicatriz de

Dupin satisfacen la ecuación
(1)
de donde la indicatriz de Dupin es la unión de dos cónicas en Tp(S). Observem os que

la curvatura normal a lo largo de la dirección determinada por w es k„(v) = IIp(v) =
±(l/í>2).
Para un punto elíptico, la indicatriz de Dupin es una elipse (¿1 y At2 tienen el mismo
signo); esta elipse degenera en un círculo si el punto es um bílico y no plano (ki = k 2 ^ 0 ).
Para un punto hiperbólico, ki y k 2 tienen signos opuestos. Por esta razón, la
indicatriz de Dupin está constituida por dos hipérbolas con un par de asíntotas
com unes (fig. 3-13). A lo largo de las direcciones de las asíntotas, la curvatura normal
es cero; por tanto, éstas son las direcciones asintóticas. Esto justifica la terminología y
prueba que un punto hiperbólico tiene exactamente dos direcciones asintóticas.
Para un punto parabólico, una de las curvaturas principales es cero, y la indicatriz

de Dupin degenera en un par de rectas paralelas. La dirección común de estas rectás
es la única dirección asintótica en el punto dado.
En el ejem plo 5 de la sec. 3.3 demostraremos una interesante propiedad de la
indicatriz de Dupin.
la g Qéonetrta <M em i(M d» cafí^ym üperfltíes
El concepto de direcciones conjugadas, que ahora pasam os a definir, está estre

cham ente relacionado con el de dirección asintótica.
DEFINICION 10. Sea p un punto de una superficie S. D os vectores no nulos Wi, Wj

€ Tp(S) son conjugados si (dN p(w i), W2) = <Wi, dNp(w2» = 0 . Dos directrices r,,
r2 en p son conjugadas si existe un par de vectores no nulos Wi, W2 paralelos a T\ y T2 ,
respectivamente, que son conjugados.
Es inmediato comprobar que la definición de direcciones conjugadas no depende

de la elección de los vectores w, y W2 en ri y T2.
Se deduce de la definición que las direcciones principales son conjugadas y que una
dirección asintótica es conjugada de sí misma. A dem ás, en un punto umbflico no
plano, cada par de direcciones ortogonales es un par de direcciones conjugadas, y, en
un punto umbílico plano, cada dirección es conjugada de cualquier otra dirección.
Supongamos que p e 5 no es un punto umbílico y sea {ei, e2> la base ortonormal
de Tp(S) determina por dNp{ei) = - ki Ci , = - ^ 2 ^2 - Sean 0 y qp los ángulos que
forman con ei un par de direcciones ri y r2 - Afirm am os que rj y r2 son conjugadas si y
sólo si
ki cos 6 cos q} = - k 2 sen 6 sen tp. (2)
En efecto, ry y r2 son conjugadas si y sólo si los vectores
wi = ex cos 0 + C2 sen 6, W2 - ¿1 eos g) + 62 sen q>
son conjugados. A sí,
O = {dNp(wx), W2 ) = - k x cos d c o s q> - k 2 sen 6 sen <p.
Por consiguiente, se obtiene la condición (2).

Cuando kx y ^2 son no nulas (es decir, p es un punto elíptico o hiperbólico), la
condición (2) da lugar a una construcción geom étrica de las direcciones conjugadas en
términos de la indicatriz de Dupin en p. Vam os a describir la construcción en un punto
elíptico, la situación en un punto hiperbólico es similar. Sea r una recta que pasa por el
origen de Tp(S) y considérense los puntos de intersección qx y ^2 de r con la indicatriz
de Dupin (fig. 3-14). Las rectas tangentes a la indicatriz de Dupin en qx y 92 son
paralelas y su dirección común r' es conjugada a r. D ejam os para los ejercicios
(ejercicio 12) las demostraciones de estas afirmaciones.
EJERCICIOS
1. Demostrar que en un punto hiperbólico las direcciones principales bisectan a las

direcciones asintóticas.
2. Demuéstrese que si una superficie es tangente a un plano a lo largo de una curva, entonces
los puntos de esta curva o son parabólicos o son planos.
m m m m im
QeirnM iUdèlaégeÈm néhG m m 157
Figura 3-14. Construcción de las direcciones conjugadas.
3. Sea C c S una curva regular sobre una superficie S de curvatura gaussiana K > 0.
Demuéstrese que la curvatura á: de C en p satisface
fc> m in (|fc,|, IAtzI),

donde kj y son las curvaturas principales de 5 en p.
4. Admitamos que una superficie S tiene la propiedad de que en cualquier punto |fci| < 1,
\k2 \ s 1. ¿Será cierto que la curvatura k de una curva sobre S también satisface |A:( < 1?
5. Demuéstrese que la curvatura media H en p e S viene dada por
k m de
donde k„{6) es la curvatura normal en p a lo largo de una dirección que forma un ángulo O
con una dirección fija.
6. Demuéstrese que la suma de las curvaturas normales asociadas a cualquier par de
direcciones ortogonales, en un punto p e S, es constante.
7. Demostrar que si en un punto no plano la curvatura media es cero, entonces dicho punto
admite un par de direcciones asintóticas ortogonales.
8. Descríbase la región de la esfera unidad que recubre la imagen de la aplicación de Gauss
de las siguientes superficies:
a. El paraboloide de revolución z = + y^.
b. El hiperboloide de revolución + y^ - = l.
c. El catenoide + y^ = cosh^ z.
9i Demostrar que
a. La imagen N “ a por la aplicación de Gauss N: S —> de una curva parametrizada
regular a: I S la cual no contiene puntos planos o parabólicos es una curva
parametrizada regular sobre (denominada la imagen esférica de a).
b. Si C = a (/) es una línea de curvatura y á: es su curvatura en p, entonces
k^\kjc^\,
donde k„ es la curvatura normal en p a lo largo de la recta tangente de C y es la
curvatura de la imagen esférica N{C) <= en N(p).
188 Geometral cHfgrsncial de cunas y superficies
10. Supóngase que el plano osculador a una línea de curvatura C c= 5, la cual nunca es
tangente a una dirección asintótica, forma un ángulo constante con el piano tangente a 5 a
lo largo de C. Demuéstrese que C es una curva plana.
.
11 Sea p un punto elíptico de una superficie S y sean r y r' direcciones conjugadas en p.
Hágase variar r en 7^,(5) para demostrar que el ángulo mínimo que forma r con r' se
alcanza en un único par de direcciones de Tp{S) que son simétricas con respecto a las
direcciones principales.
12. Sea p un punto hiperbólico de una superficie S y sea r una dirección de Tp{S). Describir y
justificar una construcción geométrica para hallar la dirección conjugada r' de r, en
términos de la indicatriz de Dupin (cf. la construcción de la sec. 3.2).
*13. Teorema de Beltrami-Enneper. Pruébese que el valor absoluto de la torsión r en un punto
de una curva asintótica, cuya curvatura nunca se anula, viene dada por
donde K es la curvatura gaussiana en dicho punto.

*14. Si una superficie 5i intersecta a la superficie Sj a lo largo de una curva regular C, entonces
la curvatura k áe C e n p e C viene dada por
sen^ 0 = Af + — 2A1A2 cos 0,
donde Aj y A2son las curvaturas normales en p , a lo largo de la recta tangente a C, de 5] y

S 2 , respectivamente, y 0 es el ángulo que forman los vectores normales de 5i y ^2 en
15. Teorema de Joachimstahl. Supóngase que 5i y S 2 se cortan a lo largo de una curva regular
C, formando un ángulo 0{p), p e C. Admitamos que C es una línea de curvatura de 5i.
Demuéstrese que d(p) es constante si y sólo si C es una línea de curvatura de S 2 .
*16. Demostrar que los meridianos de un toro son líneas de curvatura.
17. Demostrar que si H = O sobre 5 y 5 carece de puntos planos, entonces la aplicación de
Gauss N: S ^ tiene la siguiente propiedad;
id N ,{w ,\ dN,{w2)'} = - K íp X wu h-2>
para todo p. e S y w^, W2 e. Tp{S) cualesquiera. Demuéstrese que la condición de arriba

implica que el ángulo de dos curvas incidentes en 5 y el ángulo de sus imágenes esféricas
(cf. el ejercicio 9) son iguales salvo el signo.
*18. Sean Ai, A„ las curvaturas normales en p e 5 a lo largo de direcciones que forman
ángulos O, Inlrn, (m - 1) 2jtlm; m > 2, con una dirección principal.Demostrar que
A1 + · · ■ + A„ = mH,
donde H es la curvatura media en p.
*19. Sea C cz S una curva regular en S. Sean p e C y a(s) una parametrización de C por la
longitud de arco tal que a(0) = p. Elíjase una base ortonormal positiva {í, h} en Tp{S),
donde t = a'(0). La torsión geodésica tg áe C S en p está definida por
/d N
\d s
Demostrar que
a. Tg = (fci - ^ 2) eos es el ángulo de ei a t.
b. Si r e s la torsión de C, n es el vector normal (principal) de C y cos 0 = { N , n ) , entonces
ds *
c. Las líneas de curvatura de S están caracterizadas por tener torsión geodésica idéntica
mente cero.
*20. Teorema de Dupin. Se dice que tres familias de superficies forman un sistema triplemente
ortogonal en un conjunto abierto U<^R^ si por cada punto p e U pasa una única superficie
de cada familia y si las tres superficies que pasan p o rp son ortogonales dos a dos. Utilícese
la parte c del ejercicio 19 para demostrar el teorema de Dupin: las superficies de un sistema
triplemente ortogonal se cortan entre sí sobre líneas de curvatura.
3.3. La aplicación de Gauss en coordenadas locales
En la sección precedente, introdujimos algunos conceptos relacionados con el

com portam iento local de la aplicación de Gauss. Para enfatizar el contenido geom étri
co de la situación, dim os las definiciones prescindiendo del uso de un sistema
coordenado. Se calcularon, directamente de las definiciones, algunos ejem plos sim
ples. Sin em bargo, este procedim iento no es eficiente a la hora de tratar con
situaciones generales. En esta sección, vam os a obtener las expresiones de la segunda
forma fundamental y de la diferencial de la aplicación de Gauss en un sistema
coordenado. E sto nos proporcionará un m étodo sistemático para el cálculo de
ejem plos específicos. A dem ás, las expresiones generales así obtenidas son esenciales
para el análisis porm enorizado de los conceptos ya introducidos.
Adm itirem os que todas las parametrizaciones x: U a S , a considerar en esta
sección, son com patibles con la orientación TV de 5; es decir, en x (í/),
^ ^ x„ A X. .
|x„ A X j
Sea x(u, v) una parametrización en un p unto p e S á e una superficie 5 , y sea a{t) =

x (u (0 , v{t)) una curva parametrizada en S, con a (0 ) = p. Para simplificar la notación,
adoptaremos la convención de que todas las funciones que aparecen más abajo
representan sus valores en el punto p.
El valor tangente a a (í) en p es a' = x„m' + x„u', y
dN(a.') = N'(u(t), v(t)) = N ji' + N,,v'.
Com o Nu y pertenecen a 7^,(5), podem os escribir
AT„ = a,,x„ + fl2ix„,

N , = fll2X„ + fl22X„,
“ ííí U 4 ,,,l ; í
por tanto.
dN{Oí') = (OhM' + a i2f')X|, + (^21«' + « 22«')*»;

de donde
m'\ /ílii
dN
,V Ì \a 2 l 022/ \v '/
E sto prueba que en la base (x„, x„}, ¿Adviene expresada por la matriz (a,y), i , j = l ,2 í |
N ótese que esta matriz no es necesariam ente simétrica, salvo que {x„, x„}sea unal
base ortonormal.
Por otra parte, la expresión de la segunda forma fundamental en la base {x„, x„} i
viene dada por
7 /,( a ') = - i d N { a ' ) , «'> = + N ^ v , x„m' +

= e(u'y + 2fu'v' + g ( v y ,
donde, puesto que x„) = { N , \ y ) = 0 ,
e= x„> = <A^, x„„>,

/ = -<AT„, x„> = <JV, x„„> = ÍN, x „„> = x„>,
S~ x„^ = x„„^.
A hora vam os a obtener los valores de a¡j en términos de los coeficientes e , f , g. D e

la ecuación ( 1) tenem os
- / = <A^.. = a ^ F + a^G,
- / = <A^v. x»> = O nF + a2zF,
- e = <Af„, x„> = ü u E + 02 iF,
-g = x„> = « 12^· + ai2G,
donde E, F y G son los coeficientes de la primera forma fundamental en la base
{x„, x„} (cf. la sec. 2 .5). Las relaciones (2) pueden expresarse en forma matricial por
(e F\
/'l _ /au fl2l'
\f gì U l2 « 22/ \ F G,
de donde
1 ÍÍ2l\ fe /E FV
2 « 22/ gl .F
donde ( ) ' representa la inversa de la matriz ( ). Se comprueba fácilmente que
(E F\-> 1 I G -
gI -£G -F ^ [-F E,
de donde se deducen las siguientes expresiones para los coeficientes (<!</) de la matriz
de d N en la base {x„, x„}:
fF -eG
«n - eG - F ^ ’
gF -fG
eF -fE
~ EG - F^’
_ fF -gE __
^21 - e G - F ^
D ebe mencionarse que en la literatura las relaciones (1), conjuntamente con los
valores de arriba, se conocen com o las ecuaciones de Weingarten.
D e la ecuación (3) obtenem os inm ediatam ente
K -d M (« „ )-Ä ^ . (4)
Para calcular la curvatura m edia, recordamos que —ki, —k 2 son los autovalores de
dN. Por consiguiente, ki y k 2 satisfacen la ecuación
d N (v) = - k v = - k l v para algún v e Tp(S), v O,
donde / es la aplicación identidad. D e aquí se deduce que la aplicación lineal dN + k l

no es invertible; luego tiene determ inante cero. A sí,
\a 21 ^22 + k!
o
k^ + kiü u + ÍZ22) + «11022 - = 0.
Com o k\ y k j son las raíces de esta ecuación cuadrática, concluim os que
H ^ (n - U f l ' » - * cG - 2 fF 4- gE . (5)
H = y ( / c i « 2) — — + “ 22)— 2 EG — F^ ’
luego,
k ^ - 2 H k + K = O,
y, consecuentem ente,
k = H± - K.
Oeomem'^dMérenM d é h a r^ y W p e rfít^
D e esta relación se deduce que, si elegim os ki{q) > * 2(9 ), q e S, entonces las
funciones ki y k 2 son continuas en S. A dem ás, k^ y k^ son diferenciables en S, salvo
quizás en los puntos umbílicos {t fi = de 5.
En los cálculos de este capítulo, por brevedad, es conveniente escribir
{u / \ v , w ) = (m , V , w) para cualesquiera u, v, w e R^.
Recordam os que esto no es otra cosa que el determinante de la matriz 3 x 3 cuyas

columnas (o líneas) son las com ponentes de los vectores u, v, w en la base canónica
de R^.
Ejemplo 1. Vam os a calcular la curvatura gaussiana de los puntos del toro

recubierto por la parametrización (cf. el ejem plo 6 de la sec. 2 .2)
x(m, v ) = ((a + r cos u) cos v, {a + r e o s ú) sen v, r sen u),

O < M < 2flT, O < u < 2nr.
Para el cálculo de los coeficientes e, / , g, necesitam os conocer N (por tanto x„ y

Xu)5 y Xuu·
Xu = ( “ '■ sen u cos v, - r sen u sen v, r cos u),

x„ = ( —(a + r cos u) sen v, {a + r cos u) cos v, 0 ).
x„„ = ( - r cos u cos V, - r cos u sen v, —r sen u),
= ('■ sen u sen v, - r sen u cos v, 0),
x„„ = ( - ( a + r cos u) cos v, - { a + r cos ú) sen v, 0).
D e estas identidades obtenem os
£ = <x„,x„> = f = <x„, x„> = O,

G = <x„ x„> = (a + reos u) \
Introduciendo los valores obtenidos en e = (N, x„„) y teniendo en cuenta que

|x« A x«l = VfG - F^, obtenem os
/ x„ A x„ Y \ _ (x»> X.- X.«) _ /-"(a + /- CCS u) ^

\ | x „ A x „ r “7 - F^ r(a + rcosu)
O btenem os, análogamente
f ^ (x„, X„ X„,) ^
r{a + r cos u)
= (x .. X.. x j ^ ^ eos u).
r { a + r cos m)
Geaimm<MlaaimtBián<lfamm 1«
Finalm ente, dado que K (eg - f ) / ( E G - F^), tenem os
cos «
K=
r(a + r cos u)
D e esta expresión se deduce que = O a lo largo de los paralelos u = jt/2 y u =

3nl2; por esta razón, los puntos de estos paralelos son puntos parabólicos. En la
región del toro definida por Ji/2 O y a > r);
por tanto, los puntos de esta región son puntos hiperbólicos. En la región dada por
Q < u < n l 2 ó Ín!2 < u < 2 j i , l a curvatura es positiva y los puntos son puntos elípticos
(fig. 3-15).
Eje de
rotación
C om o aplicación de la expresión para la segunda forma fundamental en coordena

das, vamos a demostrar una proposición que da información sobre la posición de una
superficie en el entorno de un punto elíptico o hiperbólico, con respecto al plano
tangente en dicho punto. D e hecho, si nos fijamos en un punto elíptico del toro del
ejem plo 1, observam os que la superficie se encuentra a un lado del plano tangente en
dicho punto (véase la fig. 3-15). Por otra parte, s i p es un punto hiperbólico del toro T
y V c T es cualquier entorno de p , podem os encontrar puntos de a ambos lados de
Tp(S), sin importar lo pequeño que pueda ser V. Este ejem plo refleja un hecho
general, de carácter local, que se describe en la siguiente proposición.
PROPOSICION 1. 5ea p e S un punto elíptico de una superficie S. Entonces existe

un entorno V de p en S tal que todos los puntos de V pertenecen al mismo lado del
plano tangente Tp(S). Sea p un punto hiperbólico. Entonces, en cualquier entorno de p
existen puntos de S en cada uno de los lados de Tp(S).
Demostración. Sea \{u , v) una parametrización en p , con x ( 0 , 0) = p . La distancia

d de un punto q = x(u, v) al plano tangente Tp(S) viene dada por (fig. 3-16)
d^ (x(u,v)~x(0,0),N (p)).
t6< Geometria Ofemncial docarvta y mjperfìcies
C om o x(u, v) es diferenciable, tenem os la fòrmula de Taylor:
x(u, v) = x ( 0 ,0) + x,M + x,v + i(XuuU^ + 2x.,uv + x , y ) + R,
donde las derivadas están evaluadas en (O, 0) y el resto R satisface la condición

R
lim = 0.
(u,i>)-(0,0)
Se deduce entonces que
d = (x(t{, v) — x (0 ,0), N(p)y
= N(p)}u^ + 2<x„„, N(py)uv + <x„„, N(p)yv^} + R
= + 2fuv + gv^) + R — j í I p M + •^>
donde w = x„u + x^v, R = (R , N(p) ) y l i m ^ o = 0.

Para un punto elíptico p , IIp{w) tiene un signo fijo. Por tanto, para todo (« , v)
suficientem ente próximo a p , d tiene el m ism o signo que IIp{w)\ es decir, tales (u, v)
pertenecen al mismo lado de Tp(S).
Para un punto hiperbólico p , en cada entorno de p existen puntos (u, v) y (ü, i/)
tales que IIp{wl\w\) y //p(H’/|H'|) tienen signos opuestos (aquí w = x„ú + x„i>); por
tanto, tales puntos pertenecen a lados distintos de Tp{S).
Q .E .D .
N o puede hacerse una afirmación com o la de la prop. 1 en un entorno de un punto

parabólico o plano. En los ejem plos precedentes de puntos parabólicos y planos (cf.
los ejem plos 3 y 6 de la sec. 3.2) la superficie se hallaba a un lado del plano tangente y
podía tener una recta en com ún con este plano. En los siguientes ejem plos dem ostra
rem os que puede darse una situación com pletam ente diferente.
Ejemplo 2. La «silla de m ono» (véase la fig. 3-17) viene dada por
X = u, y = V, z = u ^ — 3vû.
QBomaMa(t0laaptcación<í9Qauss 166
Figura 3-18
Un cálculo directo dem uestra que en (O, 0) los coeficientes de la segunda forma
fundamental son e = f = g = 0; por tanto, el punto (O, 0) es un punto plano. N o
obstante, en cualquier entorno de este punto hay puntos a ambos lados del plano
tangente.
Ejemplo 3. Considérese la superficie que se obtiene al rotar la curva z = y^,

- 1 < z < 1, alrededor de la recta z = 1 (v.éase la fig. 3-18). U n simple cálculo prueba que
los puntos generados por la rotación del origen O son puntos parabólicos. Vam os a omitir
este cálculo porque dem ostrarem os en breve (ejem plo 4) que los paralelos y los
meridianos de una superficie de revolución son líneas de curvatura; esto, junto con el
hecho de que, para los puntos en cuestión, los meridianos (curvas de la forma y = x^)
tienen curvatura cero y el paralelo es una sección normal, implica la afirmación hecha
más arriba.
N ótese que en cualquier entorno de un punto parabólico de aquel tipo existen
puntos a ambos lados del plano tangente.
La expresión de la segunda forma fundamental en coordenadas locales es particu

larmente útil para el estudio de las direcciones asintóticas y principales. Primero nos
fijaremos en las direcciones asintóticas.
Sea x(«, v) una parametrización en p e 5 , con x(0, 0) = p , y sean e(u, v) = e,
f{u, v) = f y g(u, i») = g los coeficientes de la segunda forma fundamental en esta
parametrización.
Se recuerda que (véase la def. 9 de la sec. 3.2) una curva regular conexa C en el
entorno coordenado de x es una curva asintótica si y sólo si para cualquier parametri
zación a(t) = x(«(r), u(/)) , t e l , d e C tenem os II(a'(t)) = O, para todo í e l , es decir, si
y sólo si
e (u 'y .+ Ifu'v' + g W y = 0 , tel.

106 Geometria dihrentíal de curvas y superficies
Por esta razón, la ecuación (7) se denom ina la ecuación diferencial de las curvas
asintóticas. En la siguiente sección d*aremos una interpretación más precisa de esta
expresión. Por ahora, sólo querem os sacar de la ecuación (7) la siguiente conclusión
útil: una condición necesaria y suficiente para que las curvas coordenadas de una
parametrización en un entorno de un punto hiperbólico (eg - < 0 ) sean curvas
asintóticas es que e = g = 0 .
En efecto, si las curvas u = const., v = v(í) y u = u{t), v = const. satisfacen la ¡
ecuación (7), obtenem os que e = g = 0. Recíprocam ente, si la última condición se da i
yy O, la ecuación (7) se convierte en fu 'v' = O, ecuación que claramente satisfacen ;
las curvas coordenadas.
A hora vamos a considerar las direcciones principales, manteniendo las notaciones <
ya establecidas.
U na curva regular conexa C en el entorno coordenado de x es una línea de"
curvatura si y solam ente si para cualquier parametrización de C, a{t) = x(m (0, v(0).1
t e I, tenem os (cf. la prop. 3 de la sec. 3.2)
d N ia W = A(Oa'(í).
Se deduce entonces que las funciones u'{t) y v'{t) satisfacen el sistema de ecuaciones í
Elim inando A en el sistema precedente obtenem os la ecuación diferencial de las líneas

de curvatura.
{ f E - eF )(u'f + {gE - eG)u'v' + {gF - fG )(v 'y = O,
que, de una manera más simétrica, puede escribirse en la forma
(v 'y —mV (u y
E
(8)
F G = 0.
e / g
Utilizando el hecho de que las direcciones principales son ortogonales entre sí, se
deduce fácilmente de la ecuación (8) que una condición necesaria y suficiente para que
las curvas coordenadas de una parametrización en el entorno de un punto no umbílico
sean líneas de curvatura es que F = f = 0.
Ejemplo 4. (Superficies de revolución). C onsidérese una superficie de revolución

parametrizada por (cf. el ejem plo 4 de la sec. 2.3; hem os c a m b ia d o /y g por <py
respectivam ente)
x(u, v) = (q){v cos M, q){v) sen u, ip(v)),

O (v) 0.
O tenm lribéféíttiptSÉalún^Ú tM a W
Los coeficientes de la primera forma fundamental vienen dados por
E = q ,\ F = 0, G = (g>r + ( w r -
Es conveniente admitir que la curva que rota está parametrizada por la longitud de
arco, es decir, que
(<p'r + ( w r = G = 1.
El cálculo de los coeficientes de la segunda forma fundamental es inm ediato y da

como resultado
-flísenu q> c os m —gtcosu

^ ^ ( x „ , X„, X , „ ) _________ ]_
ip COS u (p's&nu —¡psenu = -<PV
J E G - F^
O í!/' O
/ = 0,
g=y/'q>" - y/"(p'.
Com o f = / = O, concluim os que los paralelos (u = const.) y los meridianos

( m = const.) de una superficie de revolución son líneas de curvatura de tal superficie
(este hecho se utilizó en el ejem plo 3).
Com o
f-^ e g - P v \ w ' y " -¥"<!>') (9)
EG - F ^ ~ (p ^
y q> siempre es positiva, se deduce entonces que los puntos parabólicos vienen dados o
bien por V»' = O (la recta tangente a la curva generatriz es perpendicular al eje de
rotación) o bien por - tp'q/' = O (la curvatura de la curva generatriz es cero). U n
punto que satisfaga ambas condiciones es un punto plano, ya que estas condiciones
implican que e = f = g = 0.
Es conveniente expresar la curvatura gaussiana todavía de otra forma. D iferen
ciando = 1 obtenem os q)'qf' = -ip'xj/'. A sí,
^ ^ i//'(w'9" - w"<p') = iv'y-y" + {(p'f(p" ^

(p (p q>
La ecuación (9) resulta ser una expresión adecuada para la curvatura gaussiana de una
superficie de revolución. Se puede utilizar, por ejem plo, para determinar las superfi
cies de revolución con curvatura gaussiana constante (cf. el ejercicio 7).
Para calcular las curvaturas principales, hacem os primero la siguiente observación
general: si una param etrización de una superficie regular es tal que F = f = O, entonces
las curvaturas principales vienen dadas p o r e/E y g/G. D e hecho, en este caso, las
curvaturas gaussiana y m edia vienen dadas por (cf. las ecuaciones (4) y (5))
' ^ = 1 ·
GiaarfiBMk‘1 BW wery-aíVwlides
C om o K es el producto y 2H es la suma de las curvaturas principales, se dedv

entonces nuestra afirmación.
A sí, las curvaturas principales de una superficie de revolución viene dadas por
(IM
L uego, la curvatura m edia de una superficie de este tipo es
„ 1 -«/■' + Q>{tl/'0" - v V )
2 cp (I li
Ejemplo 5, C on frecuencia una superficie viene dada corno la gràfica de fui

diferenciable (cf. la prop. 1, sec. 2 .2) z = h(x, y), donde {x, y) pertenece a
conjunto abierto U <= R^. Por esta razón, es conveniente disponer de fórmulas para I
conceptos relevantes en este caso. Para obtener tales fórmulas parametricemos
superficie m ediante
x(m, v) = (m, V, h(u, v)), (m, v) e U,
donde u - x, v = y. U n simple cálculo prueba que

x„ = (1, O, AJ, x„ = (O, 1, h„), x„„ = (O, O, h j ,
= (0. O, h J , x„„ = (O, O, h J .
A sí
N (x v) —
es un campo unitario normal sobre la superficie y los coeficientes de la segunda form^

fundamental en esta orientación vienen dados por
e=
(1 + /li + h ]r^ '
h.y
/ = ( 1 4^ h\ + h i y ‘^
g = (1 + /IÌ +
D e las expresiones precedentes cualquier fórmula que se necesite puede calcularse

fácilmente. Por ejem plo, de las ecs. (4) y (5) obtenem os las curvaturas gaussiana y
medía:
^ h ,A y - h\.
{i + hi + h iy
(1 + hX)K, ~ 2M A > + (1 +
(1 + /lì +
'■■mrìfnpfi.
Todavía hay otra razón, quizás más im portante, para estudiar superficies expresa
das en la forma z = h(x, y ). E sto se debe al hecho de que, localm ente, cada superficie
es la gráfica de una función diferenciable (cf. la prop. 3, sec. 2.2 ). D ado un p u n to p de
una superficie S, podem os elegir los ejes de coordenadas de de forma que el origen
de coordenadas O esté en p y el eje z esté dirigido a lo largo de la normal positiva de S
e n p (así, el planoacy coincide con Tp(S)). Se deduce entonces que en un entorno d e p
en S, ésta puede representarse en la forma z = h(x, y ), (x, y) e U cz R^, donde U es un
conjunto abierto y h es una función diferenciable (cf. la prop. 3, sec. 2 .2 ), con
h(0, 0) = O, h M 0) = O, hy(0, 0) = O (fig. 3-19).
En este caso, la segunda forma fundamental de S e n p aplicada al vector {x, y) e R^
toma la forma
0 )x^ -1- 2/í„ (0, 0)jcy + 0)y^
Figura 3-19. Cada punto de S tiene un entorno que puede representarse como z = h(x, y).
En cálculo diferencial elem ental de dos variables, la forma cuadrática precedente se

conoce com o el hessiano de h en (O, 0). A sí, el hessiano de h en (O, 0) es la segunda
forma fundamental de 5 en p.
Apliquem os las consideraciones precedentes para dar una interpretación geom é
trica de la indicatriz de D upin. Con la notación de antes, sea e > O un número
pequeño de forma que
C = {(x, y ) e Tp(S); h(x, y ) = e}
sea una curva regular (quizás habría que cambiar la orientación de la superficie para
lograr que e > 0). Q uerem os demostrar que si p no es un punto plano, la curva C es
«aproximadamente» similar a la indicatriz de Dupin de 5 en p (fig. 3-20).
Para comprobarlo, admitamos además que los e j e s x e y están dirigidos a lo largo
de las direcciones principales, con el eje x a lo largo de la dirección de la curvatura
principal máxima. A sí, / = h^y(0, 0) = O y
X0, 0), k2(p) = ^ = h J0 ,0 ).

•wo QúenrnMa’^memnom^^tkf c m m y mipaiiicles
Figura 3-20
Desarrollando por Taylor h(x, y) en (O, 0) y teniendo en cuenta que h^(0, 0) = O =

hy(Q, 0), obtenem os
h { x , y ) = ^ { K Á O , 0)x^ + 2 A ,,(0 , 0 ) x y + h ,,(0 , 0 ) y ^ ) + R

= + k,y^) + R,
donde
R
lim = 0.
u,j')-(o,o) + y"·
A sí, la curva C viene dada por
k h ^ + kiy^ + 2R = le.
A hora, si p no es un punto plano, podem os considerar kjx^ + k^y^ = l e com o una

primera aproximación de C. Utilizando ¡a transformación de sem ejanza,
X = x^2e, y = yJYe,
tenem os que kix^ + k^y^ = l e se transforma en la curva
k^P + k j ^ = 1,
que es la indicatriz de D upin en p . E sto significa que si p es un punto no plano, la
intersección de S con un plano paralelo a Tp(S) y próxim o a p es, en una aproximación
de prim er orden, una curva sim ilar a la indicatriz de Dupin en p.
Si p es un punto plano, esta interpretación ya no es válida (cf. el ejercicio 11).
Para concluir esta sección vam os a dar una interpretación geom étrica de la
curvatura gaussiana en térm inos de la aplicación de Gauss N: 5 —» S^. R ealm ente, así
fue com o el propio Gauss introdujo esta curvatura.
Para ello, primero necesitam os una definición.
Sean S y S dos superficies regulares orientadas. Sea tp: S ^ S una aplicación
diferenciable y admitamos que para algún p e S, dq>p es no singular. D ecim os que q>
preserva la orientación en p si dada una base positiva {w i, W2 } en Tp(S), entonces
{díppiwi), d<pp(w2 )} es una base positiva de T ^ 0 ) . Si {d<Pp(wi), d<Pp(w2 )} no es una
base positiva, decim os que q> invierte la orientación en p .
A hora observam os que tanto S com o la esfera unidad están sumergidas en R^.
Por tanto, una orientación sobre S induce una orientación N e n S^. S e a p e 5 tal que
dNp es no singular. Y a que para una base {w^, W2 ) en Tp{S)
dN„(yVi) A dN,(yv2) = det(<íAfj,)(M', A ^ 2 ) = Kw^ A ^ 2 ,
la aplicación de Gauss N preservará la orientación e n p e S si K {p) > O e invertirá la

orientación e n p e S si K{j)) < 0. Intuitivam ente, esto significa lo siguiente (fig. 3.21);
Figura 3-21. La aplicación de Gauss preserva la orientación en un punto elíptico e invierte

la orientación en un punto hiperbólico.
una orientación de Tp(5) induce una orientación en curvas cerradas suficientem entoì
pequeñas alrededor de p; la imagen por N de estas curvas tendrá la misma orientaci<^ !
o la opuesta de la originai, dependiendo de si e l punto p es un punto elíptico o 5
hiperbólico, respectivam ente.
Para tener en cuenta este hecho adoptarem os la convención que consiste en decir
que el área de una región contenida en un entorno conexo V, donde K ¥ ^ 0 ,y e l área
de su im agen m ediante N tienen el m ism o signo si ^ > Oen V y signos opuestos si K <
en V (com o V es conexo, K no cambia de signo en V). I
A hora podem os enunciar la interpretación geom étrica prometida de la curvatura
gaussiana K , para K 0.
PROPOSICION 2. Sea p un punió de una superficie S tal que la curvatutiti

gaussiana K (p) ¥= O y sea V un entorno conexo de p donde K no cambia de signo}
Entonces
U v ) = lim
A -O A
donde A es el área de una región B <= V que contiene a p. A ' es el área de la imagen de
B p o r la aplicación de Gauss N: S y el límite se toma sobre urm sucesión de
regiones B„ que converge a p , en el sentido de que cualquier bola centrada en p contiene
a todas las B„, para n suficientemente grande.
Demostración. E l área A áe B viene dada por (cf. la sec. 2.5)
A = I x„ A XJ dv.
donde x ( m , v ) es una parametrización en p , cuyo entorno coordenado contiene a K (se

puede admitir que V es- suficientem ente pequeño) y /? es la región del plano uv
correspondiente a B. El área A ' de N {B) es
4' = f f \N, ^ NA du dv.

J· R
U sando la ecuación (1), la definición de K y la. convención precedente, podem os

escribir
A' K\ x„ A x„ I du dv.
Tom ando límites y denotando también por R al área de la región R, obtenem os
A' A'IR lim (l//? ) K \x ^ A x ,\d u d v

lim 4 = lim ^ -------- i L ·
R-0 A/R
lim (1/R) ¡x ^ A x A d u d v
^ a: IX, A XJ ^
Ixu A X.
w -
r (nótese
(né que hem os utilizado el teorem a del valor m edio para integrales dobles) y esto
orueba la proposición.
^ Q .E .D .
Observación. Com parando la proposición con la expresión de la curvatura
= lim —
i-*0 S
de una curva plana C e n p (aquí s es longitud de arco de un pequeño segm ento de C

que contiene a /> y o es la longitud de arco de su imagen m ediante la indicatriz de
tangentes; cf. el ejercicio 3 de la sec. 1.5), vem os que la curvatura gaussiana K es lo
análogo, para superficies, de la curvatura k para curvas planas.
EJERCICIOS
1. Demostrar que en el origen (O, O, 0) del hiperboloide z = axy tenemos que K = — y

H = 0.
*2. Determinar las curvas asintóticas y las líneas de curvatura del helicoide jc = v cos u,
y = V sen u, z = cu y demuéstrese que su curvatura media es cero.
*3. Determínense las curvas asintóticas del catenoide
x(m , v) = (cosh V cos «, cosh v sen « , v).
4. Determínense las curvas asintóticas y las líneas de curvatura de z = xy.

5. Considérese la superficie parametrizada (superficie de Enneper)
x ( u , t>) = ( « ----- J + uv^, V — ^ + vu^,
y demuéstrese que
a. Los coeficientes de la primera forma fundamental son
£· = C = (1 + «i + t,2)2, F = 0.
b. Los coeficientes de la segunda forma fundamental son
e = 2, g = -2 , /= 0 .
c. Las curvaturas principales son
^1 - (1 + «2 4- „2)2* = - (1 + 1/2 +
d. Las líneas de curvatura son las curvas coordenadas.

e. Las curvas asintóticas son u + v = const., u - v = const.
6. Una superficie con K = —1: la seudoesfera.
a. Determinar una ecuación para la curva plana C, la cual es tal que el segmento de la
recta tangente entre el punto de tangencia y alguna recta r del plano, que no corta a la
curva, tiene longitud constantemente igual a 1 (esta curva se denomina la tractriz;
véase la fig. 1-9).
b. Rótese la tractriz C alrededor de la recta r, determínese si la «superficie» de revolución
así obtenida (la seudoesfera; véase la fig. 3-22) es regular y hállese una parametrización
en un entorno de un punto regular.
c. Demuéstrese que la curvatura gaussiana de cualquier punto regular de la seudoesfera
es - 1 .
7. Superficies de revolución con curvatura constante. Se da la superficie de revolución (<p{v)

cos u, (p(v) sen u, ìpiv)) con curvatura gaussiana K constante. Para determinar Jas
funciones g> y elíjase el parámetro v de forma que («p')^ + (V»')^ = esto significa,
geométricamente, que u es la longitud de arco de la curva generatriz (^p(*')> VK*^))·
Demostrar que
a. <psatisface qf' + Kq> = Oy if>viene dada por x¡>= j V 1 — (tp’f' dv; así, O< « < Zw y el
dominio de v se toma de forma que la última integral tenga sentido.
b. Todas las superficies de revolución con curvatura constante /f = 1 que intersectan
perpendicularmente al plano xOy vienen dadas por
<p(v)= C eos D, = J a/ 1 — C^semvdv,
donde C es una constante (C = ç>(0)). Determínese el dominio de v y trácese un boceto

a grandes rasgos del perfil de ía superficie en el plano xz para los casos C = 1 , 0 1,
C < 1. Obsérvese que C = 1 da lugar a una esfera (fig. 3-23).
r ......... I,., . . . . „um m rn
c. Todas las superficies de revolución con curvatura constante K = - 1 pueden expresarse

por uno de Ics tipos siguientes
1. qi{v) = C cosh v,
il>(v) = I ” V i - C^senh^ v dv.

2. <f{v) = C senh v,
ib(v) = f V 1 - cosh^ V dv.

J0
3. (p(v) = e·’,
V<y) = /" V i - dv.

Determínese el dominio de u y trácese un boceto a grandes rasgos del perfil de la
superficie en el plano xz.
d. La superficie del tipo 3 en la parte c es la seudoesfera del ejercicio 6.
e. Las únicas superficies de revolución con K = 0 son el cilindro circular recto, el cono
circular recto y el plano.
8. Contacio entre superficies de orden a 2. Dos superficies S y S, con un punto en común p,

tienen un contacto de orden a 2 en p si existen dos parametrizaciones x(m, v ) y x(m, v ) en p
de S y S, respectivamente, tales que
X|( — Xy, Xj, = XtJ, X«U X|ÌB, ÛV
en p. Demuéstrese los siguiente:

*a. Sean S y S superficies con un contacto de orden > 2 en p; sean x: í / —» 5 y x : U S
parametrizaciones arbitrarias en p de 5 y 5, respectivamente; y sea/: V <z ^ R una
función diferenciable en un entorno V de p en R^. Entonces las derivadas parciales de
orden s 2 d e / ° x : U ^ R son cero en x“*(p) si y sólo si las derivadas parciales de
orden s 2 de / ° x: U -* R son cero en x“'(p).
*b. Sean S y S superficies con un contacto de orden a 2 enp. Sean z = f(x, y), z = f(x, y)
las ecuaciones, en un entorno de p, de 5 y S, respectivamente, donde el plano xy es el
plano tangente común en p = (O, 0). Entonces la función/(jt, y) - f(x, y) tiene todas
sus derivadas parciales de orden < 2, en (O, 0), iguales a cero,
c. Sea p un punto de una superficie S c R^. Sea Oxyz un sistema de coordenadas
cartesianas para R^ tal que O = p y el plano xy es el plano tangente a S en p.
Demuéstrese que el paraboloide
^ '2-Xyfxy + y'^fyyX
obtenido al despreciar los términos de orden mayor o igual al tercero en el desarrollo
de Taylor en p = (O, 0), tiene un contacto de orden 2 2 en p con 5; la superficie se
denomina el paraboloide osculador de S en p.
*d. Si un paraboloide (incluyendo los casos degenerados del plano y del cilindro parabóli
co) tiene un contacto de orden > 2 con una superficie 5 en p, entonces dicho
paraboloide es el paraboloide osculador de 5 en p.
e. Si dos superficies tienen un contacto de orden > 2 en p , entonces los paraboloides
osculadores de S y S enp coinciden. Conclúyase que las curvaturas gaussiana y media
de 5 y S en p son iguales.
W n S B S S B S S S S :
t. La noción de contacto de orden s= 2 es invariante frente a difeomorfismos de R^; es

decir, s iS y S tienen un contacto de orden ^ 2 e n p y es un difeomorfismo,
entonces qi{S) y tp{S) tienen un contacto de orden en q>(p)·
g. Si S y S tienen un contacto de orden a 2 en p, entonces
lim 4=0.
r-or^
donde d es la longitud del segmento generado por las superficies, al cortar una recta
perpendicular a Tp(S) = Tp(S) la cual se halla a una distancia r de p.
9. Contacto de curvas. Defínase el contacto de orden s « (/j un entero & 1) para curvas
regulares en R^ con un punto en común p y demuéstrese que
a. La noción de contacto de orden a n es invariante frente a difeomorfismos.
b. Dos curvas tienen un contacto de orden >1 en p si y solamente si son tangentes en p.
10. Contacto entre curvas y superficies. Una curva C y una superficie S, que comparten un
punto p, tienen un contacto de orden a n (n un entero > 1) e np si existe una curva C c S
que pasa porp tal que C y C tienen un contacto de orden > n en p . Demuéstrese que:
a. Si/(jt, y ,z ) = 0 es una representación de S en un entorno dep y a(í) = (x(t), y(t), z(/))
es una parametrización de C en p, con a(0) = p, entonces C y S tienen un contacto de
orden 2 n en p si y sólo si
/W 0),:»'(0),z(0))=0, ^ = 0 , . . . , ^ = 0,
donde las derivadas están evaluadas en / = 0.
b. Si un plano tíene un contacto de orden 2 2 con una curva C en p, entonces éste es su
plano osculador en p.
c. Si una esfera tiene un contacto de orden > 3 con una curva C en p y a(s) es una
parametrización por la longitud de arco de esta curva, con a(0) = p, entonces el centro
de la esfera viene dado por
a(0) + -^/í + ^ b .
Tal esfera se denomina la esfera osculatriz de C en p.

11. Considérese la silla de mono S del ejemplo 2. Construir la indicatriz de Dupin enp = (0 ,0 ,0)
usando la defínición de la sec. 3.2 y comparar ésta con la curva obtenida al intersectar 5
con un plano paralelo a Tp{S), próximo a p. ¿Por qué no son «aproximadamente
similares»? (cf. el ejemplo 5 de la sec. 3.3). Repasar el argumento del ejemplo 5 de la sec.
3.3 y señalar dónde no sería correcto al aplicarlo al presente ejemplo.
12. Considérese la superficie parametrizada
x(u, v) = (sen u cos v, sen u sen v, cos u + log tag - j + qÁ,v)),
donde <p es una función diferenciable. Demostrar que

a. Las curvas v = const. están contenidas en planos que pasan por el eje z y cortan a la
superficie bajo un ángulo constante 6 dado por
cos
V i +'
Concluir que las curvas v = const. son líneas de curvatura de la superficie.
r '''Q »eitm m m wit0m ÊâifW ’9ÊOêè w
b. La longitud dei segmento de una recta tangente a una curva v = const., determinado
por el punto de tangencia y el eje z, es constantemente igual a 1. Concluir que las
curvas v = const. son tractrices (cf. el ejercicio 6).
13. Sea F: -* R^ la aplicación (una homotecia) definida por F(p) = cp, p e R^, c una
constante positiva. Sea S c una superficie regular y definamos F(S) = S. Demuéstrese
que S es una superficie regular y hállense las fórmulas que relacionan las curvaturas
gaussiana y media, K y H ,d e S con las curvaturas gaussiana y media, K y H ,d e S.
14. Considérese la superficie que se obtiene al rotar la curva y = j c ^ , - l < x < l , alrededor de
la recta x = l. Demostrar que los puntos obtenidos al rotar el origen ( 0 ,0) de la curva son
puntos planos de la superficie.
*15. Dése un ejemplo de superficie con un punto parabólico aislado p (es decir, existe un
entorno de p donde no hay otros puntos parabólicos).
*16. Demostrar que una superficie compacta (es decir, cerrada y acotada en R^) tiene un punto
elíptico.
17. Definir la curvatura gaussiana para una superficie no orientable. ¿Podría usted definir la
curvatura media para una superficie no orientable?
18. Demostrar que la banda de Möbius de la fig. 3-1 puede parametrizarse por
x (m , v) = — V sen-j^sen u, ^2 — usen-^^ cos u, v cos
y que su curvatura gaussiana es
+ ( 2 - vsen (u /2 )yp
*19. Obténganse las curvas asintóticas del hiperboloide de una hoja x^ + y^ — = 1.

*20. Determinar los puntos umbílicos del elipsoide
^ + P + ^ - 1·
*21. Sea S una superficie con orientación N. Sea F c: S un conjunto abierto e n S y s e a f . V c S

—> R cualquier función diferenciable que nunca se anula en V. Sean vi y V2 dos campos
diferenciables (tangentes) en V tal que en cada punto de V, vj y V2 son ortonormales y
V] A «2 = N.
a. Demostrar que la curvatura gaussiana í í de V viene dada por
< d (fN )M A _d ( f N ) M , f N y
Como se ilustra en la parte b, la ventaja de esta fórmula consiste en que a menudo

podemos simplificar el cálculo de K, mediante una elección hábil de /.
b. Aplicar el resultado precedente para demostrar que si / es la restricción de
y a* ^ c*
178 áee
al elipsoide
entonces la curvatura gaussiana del elipsoide es
1 1
K=
22. El hessiano. Sea h: S-^ R una función diferenciable sobre una superficie 5 y seap € S un i
punto crítico de h (es decir, dhp = 0). Sea w e Tp{S) y sea
a: ( - £ , c) ^ 5
una curva parametrizada con a(0) = p, a'(0) = w. Defínase

„ , dHhoa)
IIphM =
a. Sea U ^ S una parametrización de 5 en /?, demostrar que (aquí es esencial el hecho

de que p sea un punto crítico de h)
Hph(u'Xu + v'x^) = KÁ p W Y + 2huv(j>)uV + KJj>){vy.
Concluir que HjJt: Tp{S) R es una forma cuadrática bien definida (es decir, no
depende de la elección de a) sobre Tp(S). Hph se denomina el hessiano de h en p.
b. Sea h: S ^ R ía función altura de S con respecto a Tp(S); es decir, h(q) = {q - p,
N{p)), q e S. Verificar que p es un punto crítico de h y, por tanto, que el hessiano H^h
está bien definido. Demostrar que si iv € Tp{S), Iw»! = 1, entonces
Hph(w) = la curvatura normal en p en la dirección w.
Conclúyase que el hessiano en p de la función altura con respecto a Tp(S) es la segunda

forma fundamental de S en p.
23. Funciones de Morse sobre superficies. Un punto crítico p e Sde una función diferenciable
h: S ^ R es no degenerado si la aplicación lineal autoadjunta Aph asociada a la forma,
cuadrática (cf. el apéndice al cap. 3) es no singular (aquí Hph es el hessiano de h en p;
cf. el ejercicio 22). En otro caso, p es un punto crítico degenerado. Una función
diferenciable en S es una función de Morse si todos sus puntos críticos son no degenerados. |
Sea h/. S cz R^ R la función distancia de 5 a r; es decir.
*r(?) = - r ,q - r } , q e S, r e R\ r i S.
a. Demostrar que p e 5 es un punto crítico de hr si y sólo si la recta pr es perpendicular a 5

en p.
b. Sea p un punto crítico de h/. S R. Sea w e Tp(S), Iw] = 1 y sea a: ( - e , e)-* S una
curva parametrizada por la longitud de arco con a(0) = p, a'(0) = w. Demostrar que
-k „
donde k„ es la curvatura normal en p a lo largo de la dirección de tv. Concluir que la
base ortonormal {e,, 6 2 }, donde e i y ci son paralelos a las direcciones principales de
7),(5), diagonaliza a la aplicación lineal autoadjunta Conclúyase además que p es
un punto crítico degenerado de h, si y sólo si o bien hXp) = 1/fci o bien hXp) = 1/^ 2,
donde ki y ^2 son las curvaturas principales en p.
c. Demostrar que el conjunto
B = {r e R^·, hr es una función de Morse}
es un conjunto abierto y denso en R^; donde denso en R^ significa que en cada entorno
de un punto dado de R^ existe un punto de B; esto demuestra que en cualquier superficie
regular hay «muchas» funciones de Morse.
24. Convexidad local y \curvatura. Una superficie S R^ es localmente convexa en un punto
p 6 5 si existe un entorno V c 5 de p tal que V está contenido en uno de los semiespacios
cerrados determinados por Tp(S) en R^. Si, además, V tiene un solo punto en común con
Tp{S), entonces se dice que S es estrictamente localmente convexa en p.
a. Demostrar que 5 es estrictamente localmente convexa en p si las curvaturas principales
de S en p son no nulas y del mismo signo (es decir, la curvatura gaussiana K(p)
satisface K(p) > 0).
b. Demuéstrese que si S es localmente convexa en p , entonces las curvaturas principales
de 5 en p no tienen signos diferentes (así, K(p) > 0).
c. Para probar que í í 2 O no implica convexidad local, considérese la s u p e r f i c i e y) =
x^(l + y^), definida en el conjunto abierto U = {{x, y) = jr^(l + y^), definida en el
conjunto abierto U = {(x, y) e R^; y^ < 1/2}. Probar que la curvatura gaussiana de
esta superficie es no negativa en U y que, aún así, la superficie no es localmente
convexa en (O, 0) e í/ (un profundo teorema, debido a R. Sacksteder, implica que un
ejemplo como el precedente no puede extenderse a la totalidad de R^ si insistimos en
mantener la condición de curvatura no negativa; cf. la Observación 3 de la sec. 5.6).
*d. El ejemplo de la parte c es también muy especial en el siguiente sentido local. Sea p
un punto de una superficie S y admitamos que existe un entorno K c 5 de p tal que las
curvaturas principales en V no tienen signos diferentes (esto no sucede en el ejemplo
de la parte c). Probar que S es localmente convexa en p.
3.4. Campos vectoriales^
En esta sección utilizaremos ios teorem as fundam entales de la teoría de ecuaciones

diferenciales ordinarias (existencia, unicidad y dependencia continua con respecto a
los datos iniciales) para demostrar la existencia de ciertos sistemas de coordenadas
sobre superficies.
Si el lector está dispuesto a admitir los resultados de los corolarios 2, 3 y 4 al final
de esta sección (los cuales pueden entenderse sin leer la sección), esta materia se
puede omitir en una primera lectura.
Vamos a com enzar con una presentación geom étrica de la materia de ecuaciones
diferenciales que tenem os intención de utilizar.
Un campo vectorial en un conjunto abierto U c es una aplicación que asigna a
cada q e U un vector w(q) e R^. Se dice que el cam po vectorial w es diferenciable si
^ Esta sección se puede omitir en una primera lectura.

escribiendo q — (x, y ) y w (q) = (j(jc, y ), b(x, y )) las funciones a y b son funciones
diferenciables en U.
G eom étricam ente, la defínición se corresponde con el hecho de asociar a cada
punto (x, y) e U un vector de coordenadas a(x, y) y b(x, y) las cuales v a r í a n
diferenciablem ente con (jc, y ) (fig. 3-24).
Figura 3-24
En lo que sigue únicam ente consideraremos cam pos vectoriales diferenciables.

La fíg. 3-25 muestra algunos ejem plos de cam pos vectoriales.
D ad o un cam po vectorial w, es natural preguntarse si existe una trayectoria para este I
cam po, es decir, si existe una curva parametrizada diferenciable a(t) = (x(t), y(t)),
t e I, tal que a (t) = w (a(í)).
Por ejem plo, una trayectoria, que pasa por el punto (xq, yo) del cam po vectorial
w'(jt, y ) = ( jc, y ) es la recta a{t) - (xoe', yoe"), t e R , y una trayectoria de w(x, y) = (y, - x )
que pasa por el punto (xo> 3^0)> es el círculo P(t) = (r sen t, r cos t), t e R , = Xq + ^ .
w = (x,y)
Figura 3-25
En el lenguaje de la teoría de ecuaciones diferenciales ordinarias, se dice que el

cam po vectorial w determ ina el sistema de ecuaciones diferenciales.
(1)
y que una trayectoria de w es una solución de la ecuación (1).

Qm
El teorem a fundamental de existencia (locai) y unicidad de soluciones para la ec.

(1) es equivalente al siguiente resultado sobre trayectorias; en lo que sigue, las letras /
y J representarán intervalos abiertos de la recta real R , que contienen al origen O e R.
TEOREM A 1. Sea w un campo vectorial en un conjunto abierto U c R^. Dado p €

U , existe una trayectoria a; I ^ U , es decir, a '(t) = w (a (t)), t e i ) con a (0 ) = p. Esta
trayectoria es única en el sentido siguiente: cualquier otra trayectoria J U con
P(0) = p coincide con a en I H J·
U n com plem ento im portante al teorem a 1 es el hecho de que la trayectoria que

pasa por p «varía diferenciablem ente con respecto a p». Esta idea puede precisarse
com o sigue.
TEOREMA 2. Sea w un campo vectorial en un conjunto abierto U c R^. Para cada

p e U existe un entorno V c U de p, un intervalo I y una aplicación a: V x I —» U to/
que
1. Para q e V fijo, la curva a (q , t), t e I, es la trayectoria de w que pasa p o r q; es

decir,
a(q, 0) = q, ^ ( q , t) =-- w(a(q, t)).
2. a es diferenciable.
El teorem a 2 significa geom étricam ente que todas las trayectorias que pasan, para
í = O, por un cierto entorno V de p pueden «agruparse» en una sola aplicación
diferenciable. Es éste el sentido en el que decim os que las trayectorias dependen
diferenciablemente con respecto a p (fig. 3-26).
Figura 3-26
La aplicación a se denom ina el flujo (local) á c w c a p .
En este libro admitiremos los teorem as 1 y 2; para encontrar una demostración-
puede consultarse, por ejem plo, W . H urewicz, Lectures on Ordinary Differential
Equations, M .L T . Press, Cambridge, M ass., 1958, cap. 2. Para nuestros propósitos,
necesitam os la siguiente consecuencia de estos teorem as.
LEM A. Sea w un campo vectorial en un conjunto abierto U <= y sea p e U tal que
w (p) ¥= 0. Entonces existe un entorno W c U de p _y una función diferenciable
f: W R tal que f es constante a lo largo de cada trayectoria de w _y dfq 9^= Opara todo
q 6 W.
Demostración. Elijam os un sistem a de coordenadas cartesianas en tal que

p = (O, 0) y w(p) apunte en la dirección del eje x. Sea a : V x U q\ flujo local en p ,
V c=. t/, / 6 / y sea á la restricción de a al rectángulo.
( K X 7) n { ( x , j ' , t) & R ^ \ x = 0 ].
V éase la fig. 3-27. Por la definición de flujo local, dáp aplica el vector unitario del
eje í en w y aplica el vector unitario del eje y en sí m ismo. Por tanto, dáp es no
singular. Se deduce entonces que existe un entorno W c U de p , donde está
definida y es diferenciable. La proyección de ü~^(x, sobre el eje _y es una función
diferenciable | = f(x , y) que toma el mismo valor ^ sobre todos los puntos de la
trayectoria que pasa por (O, §). Com o dáp es no singular, puede tomarse W lo
suficientem ente pequeño com o para que df^ # O para todo q e W. Por tanto, / es la
función requerida.
Q .E.D .
Figura 3-27
Qaanmlikíiíml^ m tle»>et6n^Qmiaa WS
La función/ d e l lem a precedente se denom ina una integrai primera (locai) de w en

un entorno d e p . Por ejem plo, si >v = (y , - x ) està definido en R^, una integrai primera
f: R^ - {(0, 0)} R&s f(x , y ) = + y^.
El concepto de cam po de direcciones está estrecham ente ligado al de cam po
vectorial.
U n campo de direcciones r en un conjunto abierto U c R^ es una correspondencia
que asigna a cada p e U una recta r(j>) en R^ que pasa por p . Se dice que r es
diferenciable e n p e U si existe un campo vectorial diferenciable y no nulo w, definido
en un entorno V cz U d e p , tal que para cada q e V, w(q) 0 es una base de r(q); r es
diferenciable en U si es diferenciable para cada p e U.
A cada cam po vectorial diferenciable y no nulo w en U cz R^ le corresponde un
cam po de direcciones dado por r(p) = recta generada por w (p), p e U.
Por la propia definición, cada cam po diferenciable de direcciones da lugar,
localm ente, a un cam po vectorial diferenciable y no nulo. Sin embargo, esto no es
cierto globalm ente, com o se pone de m anifiesto mediante el campo de direcciones en
R^ - {(0, 0)} dado por las rectas tangentes a las curvas de la fig. 3-28; cualquier
intento de orientar estas curvas a fin de obtener un cam po vectorial diferenciable no
nulo conduce a una contradicción.
Figura 3-28. Un campo de direcciones no orientable en - {(O, 0)}.
U na curva regular conexa C a U es una curva integral de un campo de direcciones

r, definido en U <= R~, si r{q) es la recta tangente a C en q para todo q e C.
Por lo que se ha visto previam ente, resulta claro que dado un campo diferenciable
de direcciones r en un abierto U cz R^, por cada q e U pasa una curva integral C de r;
C coincide localm ente con la traza de la trayectoria que pasa por q del campo vectorial
determ inado en U por r. En lo que sigue, únicam ente consideraremos campos
diferenciables de direcciones y, en general, se omitirá la palabra diferenciable.
U na manera natural de describir un campo de direcciones es com o sigue. D ecim os
que dos vectores no nulos »Vi y h'2 en ^ e R^ son equivalentes si Wj = Xw2 para algún A
e íR, A # 0. D o s vectores com o éstos representan la misma recta que pasa por q , y
recíprocam ente, si dos vectores no nulos pertenecen a la misma recta que pasa por q,
entonces son equivalentes. A sí, un cam po de direcciones r en un conjunto abierto
1W m a itk m i
U <= puede ser definido al asignar a cada 9 € C/ un par de números reales (rj, ra),
las coordenadas de un vector perteneciente a r, donde consideram os com o equivalentes
a los pares (ri, ^2) y (Xri, At2), X ¥=0.
En el lenguaje de las ecuaciones diferenciales, un cam po de direcciones viene dado
usualm ente por
(2)
lo cual significa sim plem ente que a un punto g = (x , )>) le asociamos la recta que pasa
por q y contiene al vector (6 , —a) o a cualquiera de sus m últiplos no nulos (fig. 3-29).
La traza de la trayectoria del campo vectorial ( b , - a ) es una curva integral de r. Com o

las parametrizaciones no desem peñan papel alguno en las consideraciones preceden
tes, en vez de la ec. (2), es de uso frecuente la expresión
adx + bdy = 0
con el mismo significado que antes.

Las ideas que acabamos de introducir pertenecen al dom inio de los resultados
locales de R^, que a su vez dependen solam ente de la «estructura diferenciable» de R^.
Por lo tanto, pueden transportarse a una superficie regular sin dificultades adiciona
les, com o sigue.
DEFINICION I. Un campo vectorial w en un conjunto abierto U c: S de una

superficie regular S es una correspondencia que asigna a cada p e U wn vector w (p) e
Tp(S). El campo vectorial w es diferenciable en p e U si, para alguna parametrización
x(u, v) en p, las funciones a(u, v) y b(u, v) dadas p o r
w(p) = a(u, v)x„ b(u, v)x.

_____________________________________ QaoimkfadalKmlhmaóiitktúmm ía»
son funciones diferenciables en p; resulta claro que esta definición no depende de la

elección de x.
A nálogam ente, podem os definir trayectorias, cam po de direcciones y curvas
integrales. Los teorem as 1 y 2 y el lem a precedente se extienden fácilm ente a la
presente situación; salvo el cambio de por S, los enunciados son exactam ente los
mismos.
Ejemplo 1. En el toro usual T, se obtiene un cam po vectorial parametrizando los

meridianos de T m ediante la longitud de arco y definiendo w(p) com o el vector
velocidad del meridiano que pasa por p (fig. 3-30). N ótese que |w(p)| = 1 para todo
p e T. Sé deja com o ejercicio (ejercicio 2) verificar que w es diferenciable.
Ejemplo 2. U n procedim iento similar, esta vez sobre la esfera y utilizando los
semimeridianos de 5^, da lugar a un campo vectorial definido en la esfera m enos los
dos polos N y S. Para obtener un campo vectorial definido en la totalidad de la esfera,
deben reparametrizarse todos los semimeridianos m ediante el mismo parámetro t,
- 1 < í < 1, y definir v(p) = (1 - f)w (p ) para p e - {N ) U {S} y v(N ) = v(S) = O
(fig. 3-31).
Ejemplo 3. Sea S = {(x, y , z) e R^; z = - y^} el paraboloide hiperbólico. La

intersección con S de los planos z = const. ¥= O determina una familia de curvas {C„}
tal que, por cada punto de 5 - {(O, O, 0 )}, pasa una curva de C„. Las rectas tangentes
a tales curvas generan un campo diferenciable de direcciones r sobre S — {(O, O, 0)}.
Queremos hallar un campo de direcciones r' sobre 5 - {(O, 0 , 0)} que sea ortogonal a
r en cada punto y determinar las curvas integrales de r'. Se denom ina a r' el campo
ortogonal a r, y se llama la familia ortogonal de r a las curvas integrales de r' (cf. el
ejercicio 15, sec. 2.5).
Comenzaremos parametrizando S m ediante
x(u, v) = (u, V , «2 - v-^), M= X, V=y.

La familia {C„} viene dada por = const. # O (o m ejor, por la imagen m ediante
X de este conjunto). Si m ' x „ + u'x„ es un vector tangente de una parametrización
regular de alguna curva C„, al diferenciar - i / = const. obtenem os,
2uu' — 2vv' = 0.
iae Qeome^todìfemneiÈù^miBmmi ym periitíss
A sí, (u ', v ’) = ( - V, - u ) . Se tiene entonces que r viene dado, en la parametrización x,

por el par (v , u) o cualquiera de sus múltiplos no nulos.
Sea ahora (o(u , u), b{u, u)) una expresión para el cam po ortogonal r', en la
parametrización x. C om o
E = l + 4«2, F = ~4uv, ( 7 = 1 + 4v^,
y r' es ortogonal a r en cada punto, tenem os
Eav + F{bv + au) + Gbu = O

o
(1 + 4u^)av — 4uv{bv + au) + (1 + 4v^)bu = 0.
va + ub = 0 . (3)
E sto determ ina, salvo m últiplos no nulos, el par (a, b) y, por tanto, el cam po r'.
Para hallar las curvas integrales de r ', sea m'x„ + u 'x„ un vector tangente de alguna
parametrización regular de una curva integral de r'. Entonces (m', v ’) satisface la
ecuíjción (3), es decir,
vu' + u«' = O
uv = const.
Se deduce entonces que la familia ortogonal de {C„} viene dada por las intersecciones
con S de los cilindros hiperbólicos xy = const. 0.
El resultado principal de esta sección es el siguiente teorem a.
TEOREM A. Sean Wj y W2 dos campos vectoriales en un conjunto abierto U c S,

que son linealmente independientes en algún punto p 6 U . & posible entonces
param etrizar un entorno V c U de p de form a que para cada q e V las curvas
coordenadas de esta param etrización que pasan p o r q son tangentes a las rectas
determinadas p o r Wj(q) y W2(q).
Demostración. Sea W un entorno de p donde están definidas las integrales

primeras / , y f j de Wj y W2 , respectivam ente. D efínase la aplicación <p: W
m ediante
9iq) = {fÁ q )J Á q )\ q e fV.

QaomtMa d ela apteaolóna» Gama 167
C om o f i es constante sobre las trayectorias de Wi y (d fi) 0, en p tenem os
dv>Áî) = ((d fM w ,), (dfÛw,)) = (0. a),
donde a = (rf/2)p(w'i) # 0, puesto que Wi y W2 son linealmente independientes.

Análogamente,
dq>p(w2) = (ft, 0),
donde b = (d/OpCwz) 5«= 0.
Se tiene entonces que dq>p es no singular, por tanto que q> es un difeom orfism o
local. Luego existe un entorno Ü <= de qp(p) el cual se aplica difeom órficam ente,
mediante x = sobre un entorno V = \{Ú ) d e p ; es decir, x es una parametrización
de 5 en p , cuyas curvas coordenadas
/ i ( í ) = const., P iq ) = const.,
son tangentes en ^ a las rectas determinadas por íVi(^), W2 Íq), respectivamente.
Q .E .D .
D eb e resaltarse que el teorem a no implica que las curvas coordenadas se puedan

parametrizar de forma que sus vectores velocidad sean W\{q) y W2 {q). Lo establecido
en el teorem a se aplica a las curvas coordenadas considerándolas com o curvas
regulares (conjunto de puntos); con precisión, tenem os el
COROLARIO 1. Sean r y r' dos campos de direcciones dados en un conjunto

abierto U c S tales que en p e U , r(p) # r'(p), entonces existe una parametrización x
en un entorno de p tal que las curvas coordenadas de x son las curvas integrales d e i y r ' .
Una primera aplicación del teorem a precedente es la demostración de la existencia

de una parametrización ortogonal en cualquier punto de una superficie regular.
COROLARIO 2. Para todo p € S existe una parametrización x(u, v) en un entorno

V d e p tal que las curvas coordenadas u = const. y v = const. se cortan ortogonalmente
en cada q e V (tal parametrización x se denomina una parametrización ortogonal).
Demostración. Considérese una parametrización arbitraria x: Ü -* S en p y

defínanse los dos cam pos vectoriales = \¿,W 2 = —(FIÉ)xa + Xf, en x(í7), donde £ ,
F, G son los coeficientes de la primera forma fundamental en x. Com o Wi(q) y W2 (q)
son vectores ortogonales para cada q e x(Cf), aplicando el teorem a se obtiene la
parametrización requerida.
Q .E .D .
Una segunda aplicación del teorem a (concretam ente, del corolario 1) es la

existencia de coordenadas deducidas a partir de las direcciones asintóticas y principa
les.
ia e Geometria difemhcM da c u n ^ y M p e rtk ^
C om o vim os en la sec. 3.3, las curvas asintóticas son soluciones de
e(u'y + Ifu'v' + g{v'Y = 0.
En un entorno de un punto hiperbólico p , tenem os que e g - p < 0. R otem os el plano

uv de forma que e{p) > 0. Entonces el primer miembro de la ecuación precedente se
puede escribir com o el producto de dos factores lineales distintos, dando lugar a
{Au' + Bv'){Au' + Dv') = O, (4)
donde los coeficientes están determ inados por
A^ = e, A{B + D ) = 2f, BD = g.
Puesto que eg — < O, este sistema de ecuaciones tiene soluciones reales. A sí, la
ec. (4) da lugar a dos ecuaciones;
Au' + Bv' = O, (4a)

Au' + Dv' = 0. (4b)
Cada una de estas ecuaciones determina un campo diferenciable de direcciones (por

ejem p lo, la ec. (4a) selecciona la dirección r que contiene al vector no nulo (fi, —A )) y
en cada punto del entorno en cuestión las direcciones dadas por las ecs. (4a) y (4b) son
distintas. A plicando e l corolario 1, vem os que es posible parametrizar un entorno de p
de forma que las curvas coordenadas son las curvas integrales de las ecs. (4a) y (4b).
En otras palabras,
COROLARIO 3. Sea p e S m/í punto hiperbólico de S. Es posible entonces

param etrizar un entorno de p deform a que las curvas coordenadas de esta param etriza
ción sean las curvas asintóticas de S.
Ejemplo 4. U n ejem plo casi trivial, que sin em bargo ilustra los mecanismos del
m étodo precedente, lo proporciona el paraboloide hiperbólico z = - y^. Com o es
habitual, parametrizamos totalm ente a la superficie mediante
x(m , v) = (m, V, u^ — v^).
U n simple cálculo muestra que
2
e= f=0, g=
(1 + 4m^ + Av^'^' "(1 + 4«2 + Av^'^
Por tanto, la ecuación de las curvas asintóticas puede escribirse en la forma

r mm.
QeomelitodelaapKaaàiàndèQauss
la cual puede factorizarse en dos ecuaciones lineales determ inando los dos cam pos de
direcciones:
r¡: u' + v' = O,
188
r 2 '· u' — v' = 0.
Lás curvas integrales de estos cam pos de direcciones vienen dadas por las dos familias
de curvas:
ri : u + V = const.,
/•j : u — V = const.
Es claro ahora que las funciones fi(u , v) = u + v, f 2 Íu, v) = u - v son integrales

primeras de los cam pos vectoriales asociados a rj y rj, respectivam ente. Escribiendo
entonces
Ü = U + V, V = U — V,
obtenem os una nueva parametrización para la totalidad de la superficie z =

la cual las curvas coordenadas son las curvas asintóticas de la superficie.
En este caso particular, el cam bio de parámetros es válido para toda la superficie.
En general, podría no ser inyectivo globalm ente, incluso si la totalidad de la superficie
está constituida por puntos hiperbóUcos.
A nálogam ente, en un entorno de un punto no um bílico de 5 , es posible descom po

ner la ecuación diferencial de las líneas de curvatura en dos factores lineales distintos.
M ediante un argumento similar obtenem os el
COROLARIO 4. Sea p e S «n punto no umbílico de S. Entonces es posible

parametrizar un entorno de p de form a que las curvas coordenadas de esta param etriza
ción son las líneas de curvatura de S.
e je r c ic io s
1. Demostrar que la diferenciabilidad de un campo vectorial no depende de la elección de un

sistema coordenado.
2. Demostrar que el campo vectorial que se obtiene en el toro parametrizando todos sus
meridianos por la longitud de arco y tomando sus vectores tangentes (ejemplo 1) es
diferenciable.
3. Demuéstrese que un campo vectorial w definido en una superficie regular 5 c es
diferenciable si y sólo si es diferenciable como aplicación w: 5 -> ■
4. Sea S una superficie y x: U ^ S una parametrización de S. Entonces
a{u, v)u' + b{u, v)v' = O,

HW Geometria diferencial de curvas y superficies
donde a y son funciones diferenciables, determina un campo de direcciones r sobre x(C/),

a saber, la correspondencia que asigna a cada x(«, t,) la recta que contiene al vector
b\u - a%v· Demuéstrese que una condición necesaria y suficiente para la existencia de
un campo ortogonal r' sobre \{U ) (cf. el ejemplo 3) es que las funciones
Eb — Fa, Fb — Ga
nunca sean simultáneamente nulas (aquí, E, F yG son los coeficientes de la primera formá
fundamental en x) y que entonces, r' está determinado por
(Eb — Fá)u' + (Fb — Gá)v' = 0.
5. Sea S una superficie y x: U -^ S una parametrización de S. Si ac - b^ < O, demuéstrese que
a(u, v)(u')2 + 2b(u, v)u'v' + c(u, v)(v'Y = O
puede factorizarse en dos ecuaciones distintas, determinando cada una de ellas un campo
de direcciones en \(U ) <= S. Demuéstrese que estos dos campos de direcciones son
ortogonales si y sólo si
Ec ~ IFb + Cfl = 0.
6. Una recta r corta al eje 2 y se mueve de forma que hace un ángulo constante a Ocon d
eje z, describiendo cada uno de sus puntos una hélice de paso c # Oalrededor del eje z. La
figura que genera r es la traza de la superficie parametrizada (véase la fig. 3-32)
%(u, v) = (v sen a cos u, v sen a sen u, cos a + cu).
Es fácil ver que x es una superficie parametrizada regular (cf. el ejercicio 13, sec. 2-5).
Restrínjanse los parámetros (u ,v) a un conjunto abierto U de forma que x(U) = S sea ima
superficie regular (cf. la prop. 2, see. 2.3).
a. Hallar la familia ortogonal (cf. el ejemplo 3) de la familia de curvas coordenadas
u = const.
b. Utilícense las curvas u = const. y su familia ortogonal para obtener una parametriza
ción ortogonal de S. Demuéstrese que en los nuevos parámetros (ü, v) los coeficientes
de la primera forma fundamental son
(5=1, F = O, É = (c^ + (v — cü cos a)^j sen^ a.
r imi .........
QéomeMa<iokia(pllcaàÒnda&au8a Wl
7. Defínase la derivada w(f) de una función diferenciable f: U c S —» R con respecto a un

campo vectorial w en U mediante
q e U,
t=0
donde a: I -* S es una curva tal que a(0) = q, a'(0 ) = *v(q). Demostrar que
a. w es diferenciable en í/ si y sólo si para toda función diferenciable / en U, w(f) es
diferenciable.
b. Sean A y números reales y sea g: U S —> R una función diferenciable sobre U;
entonces
)v(A /+ f i f ) = Xw(f) + /í)v(/),
yv(fg) = + fw{g).
8. Demostrar que si vwes un campo vectorial diferenciable sobre una superficie S y w{p) ¥= O
para algún p e S, entonces es posible parametrizar un entorno de p mediante x(m, v ) de
manera que x„ = w.
9. a. Sea >1: V - * W una aplicación lineal no singular entre los espacios vectoriales V y W de
dimensión 2 que están dotados de los productos escalares ( , > y ( , ), respectivamen
te. La aplicación A es una semejanza si existe un número real A O tal que { Av i , A v ^
= A(ui, Vi), para V2 e V cualesquiera. Admitiendo que A no es una semejanza
demostrar que existe un único par de vectores ortonormales e\ y e^ en V tales que Aei,
A e 2 son ortogonales en W.
b. Utilícese la parte a para demostrar el teorema de Tissot: sea q>: U\ S\ ^ S 2 un
difeomorfismo de un entorno del punto p de la superficie en la superficie S 2 .
Supongamos que la aplicación lineal dq> no es una semejanza en ningún punto.
Entonces es posible parametrizar un entorno de p en Si mediante una parametrización
ortogonal Xi: U ^ S i d e forma que q>°\i = X2 : U -* Sj es también una parametrización
ortogonal en un entorno de (p(p) e S 2 .
10. Sea T el toro del ejemplo 6 de la sec. 2.2 y defínase la aplicación q>: R ^ -^ T mediante
q){u, v) = ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sen v, r sen u),
donde u y v son las coordenadas cartesianas de R^. Sea u = at, v = bt una recta en R^ que
pasa por (O, 0) 6 y considérese la curva contenida en T, a(t) = (at, bt). Demuéstrese
que
a. q>es un difeomorfismo local.
b. La curva a(í) es una curva regular, y a(t) es una curva cerrada si y sólo si b!a es un
número racional.
*c. Si b/a es irracional, la curva a(t) es densa en T\ es decir, cada entorno de un punto
p e T contiene un elemento de a(í).
*11. Utilizar la unicidad local de las trayectorias de un campo vectorial w en U <= S para
demostrar el resultado siguiente. Dado p e U, existe una única trayectoria a: I - * U d e w ,
con a(0) = p, \a cual es maximal en el sentido siguiente: cualquier otra trayectoria
p·. J U, con P(0) = p , es la restricción de a a J (es decir, J c I y a\J = P)·
*12. Demuéstrese que si w es un campo vectorial diferenciable sobre una superficie compacta S
y a(t) es la trayectoria maximal de w con a(0) = p e S, entonces a(t) está definida para
todo t e R.
13. Construir un campo vectorial diferenciable sobre un disco abierto del plano (el cual no es
compacto) tal que una trayectoria maximal a(í) no esté definida para todo í € Jt (esto
prueba que la condición de compacidad del Ejercicio 12 es esencial).
3.5. Superficies regladas y superficies mínimas^
En geom etría diferencial uno se encuentra con un número considerable de casos

particulares (superficies de revolución, superficies paralelas, superficies regladas,
superficies míniinas, etc.) que pueden resultar interesantes en sí mismos (com o las
superficies mínim as), o constituyen un bello ejem plo del poder y las limitaciones de
los m étodos de la geom etría. D e acuerdo con el espíritu de este libro, hasta la fecha
nos hem os ocupado de estos casos especiales en ejem plos y ejercicios.
N o obstante, puede ser útil presentar algunos de estos temas con más detalle. Es lo
que pretendem os hacer ahora. Utilizarem os esta sección para desarrollar la teoría de
superficies regladas y hacer una introducción a la teoría de superficies mínimas. A lo
largo de esta sección es conveniente el uso del concepto de superficie parametrizada
definido en la sec. 2.3.
Si el lector así lo desea, puede omitirse la totalidad de la sección o alguno de sus
temas. Exceptuando una referencia a la sec. A en el ejem plo i6 de la sec. B , los dos
tem as son independientes y sus resultados no se utilizarán de manera esencial en
ninguna parte de este libro.
A . Superficies regladas
Una familia uniparamétrica (diferenciable) de rectas { a (í), w'(í)} es una correspon

dencia que asigna a cada t e 1 un punto a(t) e y un vector w í/) e R^, h'(í) ¥= O, de
forma que tanto a(t) com o w(t) son diferenciables con respecto a t. Para cada t e I, la
recta L, que pasa por a{t) y es paralela a h ' ( í ) se denom ina la recta de la familia en t.
D ada una familia uniparamétrica de rectas { a (í), w'(í)}, la superficie parametriza
da
x(/, v) = a (0 + vw{t), t e J, V e R,
se denom ina la superficie reglada generada por la familia {a (t), w (/)}. Las rectas L, se
denom inan \as generatrices y se llama a la curva a (/) una directriz de la superficie x.
Algunas veces usamos la expresión superficie reglada para dar a entender la traza de
X . D eb e observarse que también permitimos a x el tener puntos singulares, es decir,
puntos (/, v) donde x, / \ x„ = 0.
Ejemplo 1. Los ejem plos más simples de superficies regladas son las superficies
tangentes a una curva regular (cf. el ejem plo 4, sec. 2 .3), los cilindros y los conos. U n
cilindro es una superficie reglada, generada por una familia uniparamétrica de rectas
{a (í), H'(í)}, t e / , donde a (l) está contenido en un plano P y w(t) es paralelo a una
dirección fija de R^ (fig. 3-33(a)). U n cono es una superficie reglada, generada por
una familia {a (t), w (í)} , t e l , donde a(7) c: P y todas las generatrices L ,pasan por un
punto p $ P (fig. 3-33(b)).
’ Esta sección se puede omitir en una primera lectura.

aeom elritd»laaplleatíónd0Q m m 1«S
Figura 3-33
Ejemplo 2. Sea S* el círculo unidad = \ del plano xy y sea o (s) una

parametrización de por la longitud de arco. Para cada s, sea ^ (í) = a '(s) -I- «3,
donde «3 es el vector unitario del eje z (fíg. 3-34). Entonces
x(s, v) = a (j) + v(a'(s) e,)
es una superficie reglada. Puede expresarse de una forma más familiar si escribimos
x(s, t;) = (cos s — V sen s, sen s + v cos s, v)
y observam os que x^ + y^ —z^ = í + z P '-v ^ = l. E sto demuestra que la traza de x es

un hiperboloide de revolución.
Figura 3-34, = 1 como superficie reglada.
Es interesante observar que si tom am os w(s) = - a ' ( s ) + e^, obtenem os de nuevo

la misma superficie. Esto demuestra que el hiperboloide de revolución tiene dos
familias de generatrices.
194 QeòmeMa m m tiíáal dgxxirvma ymuperikdes
H em os definido las superficies regladas perm itiendo la presencia de singularida

des. E sto es necesario si querem os incluir las superficies tangentes y los conos. Pronto
dem ostrarem os, al m enos para las superficies regladas que satisfacen alguna condición
razonable, que las singularidades para este tipo de superficie (si las hay) se concentran
a lo largo de una curva de esta superficie.
C om enzarem os ahora el estudio de las superficies regladas generales. Podem os
admitir, sin pérdida de generalidad, que |h'(í)1 = 1, í e /. Para poder desarrollar la
teoría, necesitam os la hipótesis no trivial de que w '(t) ¥= O para todo í e /. Si los ceros
de w’'(í) son aislados, podem os dividir nuestra superficie en trozos de forma que la
teoría pueda aplicarse a cada uno de ellos. Sin em bargo, si los ceros de w ^í) tienen
puntos de acum ulación, la situación podría volverse complicada y no va a tratarse
aquí.
La hipótesis w'(t) ¥= O, í e / , se expresa usualm ente diciendo que la superficie x es
no cilindrica.
Salvo que se advierta otra cosa, admitiremos que
x(í, v) = a(í) + vw{t) (1)!
es una superficie reglada no cilindrica con Ih'(í)! = 1, í € /. N ótese que la hipótesis

lw(í)| — 1 implica que {w {t), ^ '(f)) = O para todo t e l .
Q uerem os hallar primero una curva parametrizada P(t) tal que (/3'(í). >♦''(0) = O, í.
e 7, de forma que p (t) esté contenida en la traza de x, es decir,
m = a (0 + u(t)w(t), (2)
para alguna función real u = u(t). A dm itiendo la existencia de tal curva /S, uno obtiene,
fi' = 0 .' + u'w - f uw'·,
de donde, com o (w , iv') = O,
O = ifi', w'> = <a', w '} H- u<_w', w'}.
Se deduce entonces que u = u(t) viene dada por
<w', w'} (3)
A sí, si definim os fi{t) m ediante las ecs. (2) y (3), obtenem os la curva requerida.
A hora demostrarem os que la curva fi no depende de la elección de la curva
directriz a para la superficie reglada. Se dice entonces que fi es la línea de estricción, y |
sus puntos se denom inan los puntos centrales de la superficie reglada.
Para probar nuestra afirmación, sea à otra directriz de la superficie reglada; es
decir, para todo (/, v) sea
x(?, v) = a (0 -f «;>v(0 = á (0 + sw(t)

i SBonmtrfa de Ornas t«6
para alguna función s = ì(u ). E ntonces, obtenem os de las ecs. (2) y (3)
donde $ es la linea de estricción correspondiente a a. Por otra parte, la ec. (4) implica
que
a — a = (j — ■y)M'(i).
A sí,
<((v - s V ', w'y
w = 0,
<W'', w'>
y esto prueba nuestra afirmación pues ( h-, w ') = 0.
T om em os ahora la línea de estricción com o directriz de la superficie reglada,
escribiéndola com o sigue
x(/, m) = + uw(t). (5)
Con esta elección tenem os que

X, = ^' + uw', x„ = w
y
X, A x„ = A VV + ww' A w.
Como {w ', w ) = Oy {w ',P ') = O, concluim os que, para alguna función A = A.(í),j3' f \
w = k w '. Por tanto,
|x , A X„p = \Xw' + uw' A wp
= X^\w'V + = iX^ + u ^)\w '\\
Se deduce entonces que los únicos puntos singulares de la superficie réglada (5) están
sobre la línea de estricción « = O y tienen lugar si y sólo si A(í) = 0. Obsérvese también
que
. ^ ^ Í0 ',w ,w ')
donde, com o es usual, (/3', w, w') es la abreviatura de {P' / \ w , w ).

Calculemos la curvatura gaussiana de la superficie (5) en sus puntos regulares.
Como
x„ = y8" + uw", x,„ = w', x„„ = O,
tenemos que los coeficientes de la segunda forma fundamental son,
„ -0 f (x„x„, x J (P',w ,w').

^ 1 X: A XJ ■ I X, A X„ r
luego (com o g = O no necesitam os el valor de e para calcular K ),
y _____________ A l _ , (6)
^ EG - - (^2 ^ I 14 - (^ 2 + itiy
198
E sto demuestra que, en puntos regulares, la curvatura gaussiana K de una superficie

reglada satisface K < 0 , y K e s cero solamente a lo largo de aquellas generatrices que
cortan a la línea de estricción en un punto singular.
La ec. (6) nos permite dar una interpretación geom étrica de los puntos centrales
(regulares) de una superficie reglada. D e hecho, los puntos de una generatriz son
puntos regulares de la superficie, exceptuando quizás el punto central. Si A # O, la
función |íC(w)| es continua sobre la generatriz y, por la ec. (6), los puntos centrales
están caracterizados por el hecho de que | í C(m)| tiene un máximo allí.
V éase el ejercicio 4 para otra interpretación geom étrica de la línea de estricción.
Resaltam os también que la curvatura K tom a los m ism os valores en los puntos de
una generatriz que son simétricos con respecto al punto central (esto justifica el
calificativo central).
La función A.(í) se denom ina el parám etro de distribución de x. C om o la línea de
estricción no depende de la elección de la directriz, se deduce que lo m ism o es cierto
para A. Si x es regular, tenem os la siguiente interpretación de A. El vector normal a la
superficie en (t, u) es
kw' + uw’_ A w
N(t, u) =
1Xr A X„ 1 + u^\
2 Iw
Por otra parte (A ¥= 0),

w
N(t, 0) =
w |A|
Por tanto, si 6 es el ángulo que forman N {t, u) y N (t, 0),
Por tanto, si 6 es el ángulo que form a el vector normal en un punto de una generatriz
con el vector normal en el punto central de esta generatriz, entonces tag 6 es
proporcional a la distancia entre estos dos puntos, y el coeficiente de proporcionalidad
es el inverso del parámetro de distribución.
Ejemplo 3. Sea 5 el paraboloide hiperbólico z = kxy, k¥= 0. Para demostrar que S

es una superficie reglada, observam os que las rectas y = zitk, x = t, para cada í # O
pertenecen a S. Si tom am os la intersección de esta familia de rectas con el plano z = O,
obtenem os la curva x = t, y = O, z = 0. Tom ando esta curva com o directriz y vectores
H'(í) paralelos a las rectas y = zItk, x = t, se tiene
a ( 0 = (í, 0 , 0), w(í) = ^0, - i , í j .
A sí, obtenem os la superficie reglada (fig. 3-35)

V vk t
\(t, v) = a (0 + vw{t) = (/, - ■ ,________
VT+FF
cuya traza claramente coincide con 5.
r GeomtMa a n a iptcaelán eh Gauss 1S7
Figura 3-35. z = xy corno superficie reglada.
Com o à { t ) = (1, 0, 0 ), obtenem os que la línea de estricción es la propia a. El

paràmetro de distribución es
R esaltam os también que la tangente del ángulo Q que forma m’(ì) con «>(0) es
tag 6 = tk.
La ùltima observación da lugar a una interesante propiedad general de las
superficies regladas. Si en una superficie reglada se considera la familia de vectores
normales a lo largo de una generatriz, esta familia genera otra superficie re c a d a . En
virtud a la ecuación (7) y aquella observación, la última superficie es exactam ente el
paraboloide hiperbólico z = Jcxy, donde í/k es el valor del parámetro de distribución
en la generatriz elegida.
Entre las superficies regladas, las desarrollables juegan un papel importante.

C om encemos otra vez con una superficie reglada arbitraria (no necesariam ente no
cilindrica)
x(í, v) = a(í) + vw(t), (8)
generada por la familia { « (/), h’(í)) donde |w'(í)| = L Se dice que la superficie (8) es
desarrollable si
(w, w \ a') = 0. (9)
Para hallar una interpretación geom étrica de la condición (9 ), vam os a calcular la

curvatura gaussiana de una superficie desarrollable en un p unto regular. U n cálculo
completam ente similar al que hicimos para obtener la ecuación (6) da lugar a
^ ^ |x , A x J
liw Geometría im rentìial dfe cttvàà y superficies
Por la condición (9), / = 0; luego.
K = I l __ 11. = 0
EG ~ F^~
E sto implica que, en los puntos regulares, la curvatura gaussiana de una superficie
desarrollable es idénticamente cero.
V éase el ejercicio 6, para otra interpretación geom étrica de una superficie
desarrollable.
Podem os distinguir ahora dos casos no exhaustivos de superficies desarrollables;
1. w{t) A M'Xí) = 0. E sto implica que w'(t) = 0. Por tanto, ^ ( 0 es constante y la

superficie reglada es un cilindro que se apoya en una curva obtenida ai
intersectar el cilindro con un plano normal a
2. w{t) A >^'(0 # O para todo í e 7. En este caso w'(t) ¥= O para todo t e l . Por
tanto, la superficie es no cilindrica y podem os aplicarle nuestro trabajo previo.
C onsecuentem ente, p odem os determinar la línea de estricción (2) y comprobar
el valor del parámetro de distribución
( 10)
Por tanto, la línea de estricción será el lugar geom étrico de los puntos singulares
de la superficie desarrollable. Si /3'(í) # O para todo í e 7, se deduce de la
ecuación (10) y del hecho de que (/8', w' ) = O que w es paralelo a /3'. L uego, la
superficie reglada es la superficie tangente de /3. Si /3'(í) = O para todo t e i
entonces la línea de estricción es un punto, y la superficie reglada es un cono
con vértice en dicho punto.
Por supuesto, los casos precedentes no cubren todas las posibilidades. C om o es

habitual, si hay puntos de acumulación de ceros para las funciones involucradas, el
análisis puede resultar bastante com plicado. En cualquier caso, lejos de estos puntos
de acumulación, una superficie desarrollable es la unión de trozos de cilindros, conos
y superficies tangentes.
Com o ya hem os visto, en puntos regulares, la curvatura gaussiana de una
superficie desarrollable es idénticamente cero. En la sec. 5.8 dem ostrarem os una
especie de recíproco global que implica que una superficie regular 5 contenida en
que es cerrada com o subconjunto de R^ y tiene curvatura gaussiana nula es un
cilindro.
Ejemplo 4 (La envolvente de una familia de planos tangentes a lo largo de una

curva de una superficie). Sea S una superficie regular y a = a (s) una curva sobre S,
parametrizada por la longitud de arco. A dm itam os que a nunca es tangente a una
dirección asintótica. Considérese la superficie reglada
N{s) A N '{s)
x(j, v) = a (j) + V (11)
|AT'(s)l ’
donde denotam os por N {s) al vector unitario normal de S restringido a la curva a (s)
(corno a '(s) no es una dirección asintótica, N '{s) ¥= 0 para todo s). V am os a demostrar
que X es una superficie desarrollàble que es regular en un entorno de u = 0 y es
tangente a 5 a lo largo de v = 0. Previam ente, considerem os una interpretación
geométrica de la suj)erficie x.
Sea { 7’o(s)(5)} la familia de planos tangentes a la superficie S sobre la curva a (s). Si
A s es suficientem ente pequeño, los dos planos Ta(^)(S) y r^j+Aj)(5) de la familia se
cortarán a lo largo de una recta paralela al vector
N(s) A N(s + As)

As
Si hacemos tender a cero a As·, esta recta se aproximará a una posición lím ite, paralela
al vector
lim N(s) a n í s + As) _ ^ {N is + M - N ( s ) )
A i-0 A i A i-0
= N(s) A N 'is).
Intuitivamente, esto significa que las generatrices de x son las posiciones límite de las
intersecciones de planos próximos de la familia {7’^j)(5)}. Se dice entonces que x es la
envolvente de la fam ilia de planos tangentes a S a lo largo de a (s) (fig. 3-36).
â(j+Ai) (S)
Por ejem plo, si a es una parametrización de un paralelo de la esfera 5^, entonces la

envolvente de los planos tangentes a 5^ a lo largo de a es o bien un cilindro, si el
paralelo es un ecuador, o bien un cono, si el paralelo no es un ecuador (fig. 3-37).
N
\
Ecuador
V
pH
Figura 3-37. Envolventes de familias de planos tangentes a una esfera a lo largo de un paralelo.
Para demostrar que x es una superficie desarrollable, comprobaremos que x

cum ple la condición (9). En efecto, calculando, obtenem os directamente que
/ N A N ' ( N /\ N ' V A N A N ' ^ ( N A N ’) ’
,a ' )
|A?'I lA/'l
L,o que prueba nuestra afirmación.

A hora demostraremos que x es regular en un entorno de ü = O y que es tangente a
5 a lo largo de a. D e hecho, en i» = O, tenem os
X, A = a' A
\ N ' \
( k „ N )
^ l/V'l ’
donde k„ = k„{s) es la curvatura normal de a. C om o k„(s) no se anula nunca, esto
demuestra que x es regular en un entorno de v = O y que el vector unitario normal de x
en x(s, 0) coincide con N (s). Por tanto, x es tangente a 5 a lo largo de u = O y
com pletam os así la dem ostración de nuestras afirmaciones.
R esum irem os nuestras conclusiones de la manera siguiente. Sea a (s) una curva
param etrizada p o r la longitud de arco sobre la superficie S y admitamos que a nunca es
tangente a una dirección asintótica. Entonces la envolvente (9) de la familia de planos
tangentes a S a lo largo de a es una superficie desarrollable, regular en un entorno de
o (s) y tangente a S a lo largo de a(s).
B. Superficies mínimas
Se dice que una superficie parametrizada regular es mínima si su curvatura m edia

se anula en todos los puntos. U na superficie regular S c es mínima si cada una de
sus parametrizaciones. es mínima.
Para explicar por qué usam os la denom inación mbiima para tales superficies,
necesitam os introducir la noción de variación. Sea x; U una superficie
parametrizada regular. T om em os un dom inio acotado D a U (ver la sec. 2.5) y una
función diferenciable h: D —* R , donde Ú es la unión del dominio D con su frontera
dD . La variación norm al ele x (D ), determinada por h, es la aplicación (fig. 3-38) dada
por
t p ' . D x (- C , é ) — > Ri
<p(u, V, t) = x(w, v) + v)N(u, v), (w, d) e 5 , í e ( - e , e).
(X + IhNXD)
(X - íA N )(D )
Figura 3-38. Una variación normal de x(D).
Para cada í e ( - e , e), la aplicación x‘: D - ^ R^
x‘(u, v) = (p{u, V, i)
es una superficie parametrizada con
dx!
du
dx' = x„ + thN„ + íA„JV.
Así, denotando por B , P , G' los coeficientes de la primera forma fundamental de x ',
obtenemos
E'Ê + JV.> + <x„, AT„» + t^ h K K , JV,> + t^ h X ,

F ‘ = = F + th«x^, NJ) + < x „ AT„» + N„y + t^h A ,
G‘ = G + /A « x„ + <x„, + t^ h \N ,, AT„> + t^hX.
Utilizando el hecho de que
<X „ = -e , <x„, N ; ) + <x„, A^„> - -2 f, <x„, = -g

y que la curvatura m edia H es (sec. 3.3, ecuación (5))
f f ___ 1_ E g — 2 fF + Ge
2 EG~F^ '
obtenem os
EG· - {F-y = E G - F ^ - 2th{Eg - IF f + Ge) + R
= {EG - F^Xl - 4thH) + R,
donde Um,_ô (^^0 = 0-

Se deduce entonces que si e es suficientem ente pequeño, x' es una su p erficiel
parametrizada regular. A dem ás, el área A (t) de \'(D ) es
A(t) = Ê 'G ' - (F 'y du dv

JD
V i - 4íhH + R J E G - F^ du dv.
donde R = R /(E G - F^). Luego si e e s pequeño, A es una función diferenciable y su

derivada en í = O es
( 12)
A hora ya estam os preparados para justificar el uso del término m ínim o en

conexión con las superficies de curvatura media nula.
PROPOSICION 1. Sea x: U una superficie param etrizada regular y sea D c: U

un dom inio acotado en U . Entonces x es mínima si y sólo si A '(0 ) = O para todos los
dom inios D , en las condiciones precedentes, y todas las variaciones normales de x (D ).
Demostración. Si x es mínima, la condición se verifica claramente al ser / / = 0.

R ecíprocam ente, admitamos que la condición se verifica y que H {q) O para algún
q e D . T o m e m o s h: D - * R tal que h(q) = H (q), siendo h idénticam ente cero fuera de
un pequeño entorno de q. La contradicción se obtiene al ser i4'(0) < O para la
variación determinada por esta función h.
Q .E .D .
D e esta forma, cualquier región acotada \(D ) de una superficie mínima x es un

punto crítico de la función área para cualquier variación normal de x(D ). D ebe
notarse que este punto crítico no tiene por qué ser un m ínimo, lo que hace que el
término mínima parezca, en cierto sentido, inoportuno. N o obstante, es una term ino
logía clásica, introducida por Lagrange (que fue el primero en defínir superficie
mínima) en 1760.
aeoraiMMMM
Las superficies m ínim as se asocian fi*ecuentemente con las películas de jabón que
pueden obtenerse al sumergir un bastidor de alambre dentro de una solución jabonosa
y retirarlo con cuidado. Si e l exjwrim ento se realiza con éxito, se obtiene una película
de jabón delim itada por el propio bastidor. Se puede demostrar, apelando a conside
racio nes físicas, que la película adoptará una posición donde la curvatura m edia sea
cero en sus puntos regulares. Por este procedim iento podem os «manufacturar» bellas
superficies mínim as, com o la de la fig. 3-39.
Observación 1. D e b e señalarse que, de acuerdo con nuestra defínición, no todas

las películas de jabón son superficies mínimas. H em os supuesto que las superficies
mínimas son regulares (podíam os haber admitido la existencia de algunos puntos
singulares aislados, pero ir m ás allá de eso hubiera conducido a un tratamiento m ucho
menos elem ental). Sin em bargo, pueden formarse películas jabonosas, por ejem plo,
utilizando un bastidor cúbico (fig. 3-40), que tienen singularidades a lo largo de
rectas.
Figura 3-39 Figura 3-40
Observación 2. La conexión entre las superficies mínimas y las películas de jabón

m otivó el célebre problem a de Plateau (Plateau fue un físico belga que realizó, hácia
1850, m inuciosos experim entos con películas de jabón). En líneas generales, el
problema puede describirse en los siguientes términos: demostrar que para cada curva
cerrada C <= existe una superficie S de área mínima que tiene a C como borde.
Plantear el problem a de una manera precisa (qué curvas y superficies están p>ermifídas
y qué se entiende por el hecho de que C sea un borde de S) constituye una parte no
trivial del propio problem a. U na versión del problema de Plateau fue resuelta
sim ultáneam ente por D ouglas y R adó en 1930. Otras versiones (y generalizaciones del
problem a para dim ensiones superiores) han inspirado la creación de entidades
matemáticas que com prenden al m enos tantos objetos com o tipos de películas de
jabón. R em itim os al lector interesado al cap. 2 de Lawson [20] (las referencias se
hallan al final del libro) para otros detalles y bibliografí'a reciente sobre el problema de
Plateau.
Será conveniente introducir, para una superficie ftanm uînuia regular arbitrsaia, _
el vector curvatura media definido por H = H N. La interpretación geom étrica I
sentido de H se puede deducir de la ecuación (12). D e hecho, si elegim os h = H¿
tenem os, para esta variación en particular, t,
^'(0) = - 2 f <H, n y ^ E G - du dv < 0.

J D
Lo cual significa que si deformamos x (D ) según el sentido del vector H , el área decrece I
inicialmente.
El vector curvatura m edia admite otra interpretación de la que nos vamos a ocupai*
ahora, ya que tiene importantes aplicaciones para la teoría de superficies mínimas. '
Se dice que una superficie parametrizada regular x = x ( m , v ) es isoterma si (x„, x„)
= X«) y Xv) = O·
PROPOSICION 2. Sea x = x(u, v) una superfìcie parametrizada regular y admita

mos que X es isoterma. Entonces
Xuu + Xvv =
donde = (x„, x„) = <x„, x„).
Demostración. Com o x es isoterma, (x„, x„) = (x„, Xt,) y (x„, x„) = 0. D erivando,
obtenem os
<X„„, X„> = <X,„, x„> = -< x„, x,„>.

Por tanto,
<x„» + x.„, x„> = 0 .
A nálogam ente,
<Xu» + x.v, Xr> = 0.
D e lo que se deduce que x„„ + x„„ es paralelo a N. Y a que x es isoterma.
„ _ 1 g + e
A sí,
I V - H = ^ + e = <A^, x„„ + x„„>;

de donde.
Xuu Xyv ~ 2A^H, Q.E.D.
El laplaciano A / de una función diferenciable /: U cz —* R se define por

~ (d^fldu^) + (d^fldv^), («, v) e U. D ecim os q u e / e s armónica en í / si A / = 0.
D e la prop. 2 obtenem os
COROLARIO. Sea x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) una superficie param etriza
da y admitamos que x es isoterma. Entonces x es mínima si y sólo si sus funciones
coordenadas x, y, z son armónicas.
r ^ e m p lo 5. E i catenoide definido por
x(m , u) = (a cosh V cos u, a cosh v sen u, a v),

0 < u < 2ji, —00 < V < °°.
Esta es la superficie generada al rotar la catenaria y = a cosh (z/a) alrededor del eje z
(fig. 3-41). Se comprueba fácilm ente que E = G = a^ cosh^ u, F = 0, y que x„„ -I- x„„ = 0.
Por tanto, el catenoide es una superficie minima. Esta superficie està caracterizada
por ser la ùnica superficie de revolución que es mínima
La última afirmación puede demostrarse com o sigue. Querem os hallar una curva
y = f{x) tal que, cuando rote alrededor del eje x, describa una superficie mínima. Com o
los paralelos y los meridianos de una superficie de revolución son líneas de curvatura
de la superficie (sec. 3.3 , ejem plo 4), debem os tener que la curvatura de la curva
y = f(x) es la opuesta de la curvatura normal del círculo generado por el punto/(x:);
ambas son curvaturas principales. C om o la curvatura de )> = f{x) es
(1 + ( y y y
y la curvatura normal del círculo es la proyección de su curvatura usual ( = 1/y) sobre

la normal A' a la superficie (véase la fig. 3-42), obtenem os
___ y____ ____eos ü>

(1 + i y y y ' ^ ~ y ^
Pero - c o s <p = cos 0 (véase la fig. 3-42) y com o tag 6 = y ', obtenem os q u e ja
ecuación que debe satisfacer la curva y = f{x ) es
I
(1 + ( y y r ^ " (1 + (y ’yy^^
Claram ente, existe un punto x donde f ( x ) ^ 0. Trabajem os en un entorno de este
punto donde f M ultiplicando los dos miembros de la ecuación precedente por
ly ' se obtiene,
2 /y ,2 /.
1+ i / f y
H aciendo 1 + (y') = z (de donde, l y ”y ’ = z ’), tenem os
z y
que, integrando, da lugar a {k es una constante)
log z = log y^ + log k^ = log(jfc)^

o
1 + (y'Y = z = (y k y .
La última expresión se puede escribir
^ (y k f - 1
que, de nuevo por integración, da lugar a (c es una constante)
cosh' '{yk) ~ kx + c
y ~ Y cosh(A:x + c).
Por tanto, en el entorno de un punto donde / ' # 0 , la curva y = f(x) es una
catenaria. Pero entonces y ' sólo puede ser cero en = 0 , y, si la superficie va a ser
conexa, por continuidad es un catenoide, com o afirmamos en un principio.
Ejemplo 6 (El helicoide). (Cf. el ejem plo 3, sec. 2.5 .)
x(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au).
Se comprueba fácilm ente que E = G = a^ cosh^ u, F = O y que x„„ + x„„ = 0. Por

tanto, el helicoide es una superficie mínima. D etenta además la propiedad de ser la
única superficie mínima, aparte del plano, que es también una superficie reglada.
Podem os presentar una demostración de la última afirmación si admitimos que los
ceros de la curvatura gaussiana de una superficie mínima son aislados (para consultar
una demostración, véase, por ejem plo, el trabajo de recapitulación de Osserman
citado al final de esta sección, pág. 212). U na vez garantizado esto, procederem os
como sigue.
Adm itam os que la superficie no es un plano. Entonces en algún entorno W de la
superficie la curvatura Gaussiana K es estrictamente negativa. Com o la curvatura
media es cero, W está recubierto por dos familias de curvas asintóticas que se cortan
ortogonalmente. Y a que las generatrices son curvas asintóticas y la superficie no es un
plano, podem os elegir un punto ^ 6 íV tal que la curva asintótica, aparte de la
generatriz, que pasa por q tiene torsión no nula en q. C om o el plano osculador de una
curva asintótica es el plano tangente a la superficie, existe un entorno K c W tal que
las generatrices de V son normales principales de la familia de cúrvas asintóticas no
rectilíneas (fig. 3-43). Resulta un ejercicio interesante de curvas demostrar que esto
sólo puede ocurrir si y sólo si las curvas no rectilíneas son hélices circulares (cf. el
ejercicio 18, sec. 1.5). Por tanto, V es parte de un helicoide. Puesto que la torsión d e
una hélice circular e s constante, es obvio que toda la superficie es parte de uq
helicoide, com o habíam os anunciado en un principio.
E l helicoide y el catenoide fiieron descubiertos por M eusnier en 1776, q u i e n
también dem ostró que la definición de Lagrange de las superficies m ínim as c o m o
puntos críticos de un problem a varíacional es equivalente a la anulación de la
curvatura m edia. Fueron, durante m ucho tiem po, los únicos ejem plos conocidos d e
superficies mínimas. N o fue hasta 1835 que Scherk descubrió otros ejem plos, uno d e
los cuales se describe en el ejem plo 8. En el ejercicio 14 describiremos una conexióÉ
interesante entre el helicoide yêl catenoide. .
E;jemplo 7 (La superficie mínima de Enneper). La superficie de Enneper es la

superficie parametrizada s
x(m, t;) = —y + V—-J + (m, v ) e R^, ■'

■> '
que, com o es inm ediato comprobar, es una superficie mínima (fig. 3-44). N ótese que
al cambiar (« , v) por ( - v , u) transformamos, en la superficie, (x, y, z) en { - y , x, - z ) i
A sí, si efectuam os un giro positivo de ángulo n/2 alrededor del eje z, seguido de una
simetría en el*plano xy, la superficie permanece invariante.
Figura 3-44. I m superficie de Enneper. Reproducida bajo autorización, con modificaciones, de K. Leicht-
weiss, »Minimalflächen im Grossen», Überblicke Math., 2 (1969), pp. 7-49, fig. 4.
U na peculiaridad interesante de la superficie de Enneper es que tiene autointer
v
secciones. E sto se puede demostrar haciendo u = g c o s 6, = g sen 0 y escribiendo
x(g, 0) - (^g cos 0 - ^ cos 30, g sen ® ^ 30, cos 20^.
A sí, si x (p i, 0 i) = x(í>2, 0 i), un simple cálculo prueba que
jc^ + y2 = ^ + á - c o s 4 0 ^
9 3
= (pi ~ 20,
= (é>2 + j ) ' - I (é ^ c o s 2 0 2 ^ .
De donde, com o gij cos 20i = g^ cos 20¿, obtenem os
lo cual implica que = g. Se deduce entonces que cos 20i = cos 202.
Si, por ejem plo, gi = g z y 0i = 2n - 02, deducim os de
X p i, ®i) = yi.02, O2 )
que y = - y . Luego y = 0; o sea, los puntos (p i, 0{) y (p 2, ©2) pertenecen a la curva

sen 0 -I- (p^/3) sen 30 = 0. Es claro que para cada punto (g, 0) de esta curva, el punto
(e, 2n - 0) también pertenece a ésta, y que
x(g, 0) = x{g, 2n - 0), z(g , 0) = z(g , 2n - 0).
Por tanto, la intersección de la superficie con el plano >> = Oes una curva sobre la cual
la superficie se corta a sí misma.
A nálogam ente, puede dem ostrarse que la intersección de la superficie con el plano
.í = O también es una curva de autointersección (correspondiente al caso = g 2 ,0 \ =
^ - 02). E s inm ediato comprobar que éstas son las únicas autointersecciones de la
superficie de Enneper.
D eseo expresar mi agradecim iento a A lcides Lins N eto por analizar este ejem plo a
fin de trazar un primer boceto de la fíg. 3-44.
A ntes de pasar al siguiente ejem plo, vam os a establecer una relación útil entre las
superficies mínimas y las funciones analíticas de una variable com pleja. D enotem os
por C al plano com plejo, el cual, com o ya es habitual, se identifica con haciendo
^ = u + iv, ^ e C, (m, v) e R^. R ecordam os que una función f : U c z C - * C e s
analítica cuando, escribiendo
m = a u , v ) + ih{u,v).
las funciones r e a l e s y /2 adm iten derivadas parciales continuas de primer orden que
satisfacen las denom inadas ecuaciones de Cauchy-Riemann: t
f> = _ á A .
au = dv dv du
Sea ahora x: U <= una superficie parametrizada regular y definam os las
funciones com plejas q>i, <pz, qh, mediante
dx dx
donde x, y , z son las funciones com ponentes de x.
LEM A. X es isoterma si y sólo si (^ + + (^ = Q. Si se satisface esta condición, x

es mínima si y sólo si q>i, <pz y V>3 son funciones analíticas.
Demostración. Obtenernos m ediante un simple cálculo que

(p\ + (p\ + ( p \ = ^ E - G + 2iF,
de donde se deduce la primera parte del lema. A dem ás x„„ + x„„ = O si y sólo si
i
du\du) dv\dv)’
± (§ y \ =
du\du) dvKdv)
dv\dv}'
lo que implica la mitad de las ecuaciones de Cauchy-Riemann para q>i, (Pz, ((>3 . ComO
la otra mitad se satisface autom áticam ente, concluim os que x„„ + x„t, = O si y sólo si
í»!, 9>2 y 9b son analíticas.
Q .E.D .
Ejemplo 8. (La superficie mínima de Scherk). V iene dada por
x(m , v ) = ârg arg ’ log C ^+ 1

—i ’C - i ’ 1
C^ ± 1 , C ± í,
donde ^ = u + i v y es el ángulo que forma C con el eje real.
Calculamos fácilm ente que
2m
arg c + / _
r^ i u^ + v ^ - l '
—2v
_ 1 - v^ + l y + 4m V .
log “ T - 1)2 + 4u^v^’
r de donde.
_ dx .dx _
Cta
2i 4C ■
■" 1 - r
Com o <j[^ + flDÌ + flPÌ = 0yqi>i,q(>2yqP3 son analíticas, x es una parametrización isoterma
de una superficie minima.
Se com prueba inm ediatam ente a partir de las expresiones para x , y , z que
, = log£91Z ,
cos x
Esta representación dem uestra que la superficie de Scherk está definida sobre el
tablero de ajedrez de la fig. 3-45 (excepto en los vértices de los cuadros, donde la
superficie es en realidad una recta vertical).
1
n
·>
_7T 0 E
-J
■y
..1r
.. ..
(a)
(c)
Figura 3-45. La superficie de Scherk.

Las superficies mínimas constituyen quizá la rfaiy de superficies m ejor estudia
en geom etría diferencial, y apenas hem os tocado el tem a. U na introducción bastante^
legible puede consultarse en R . Osserm an, A Survey o f Minimal Surfaces, Van;
Nostrand Mathematical Studies, V an Nostrand R einhold, N ueva York, 1969. La
teoría se ha constituido en una fértil rama de la geom etría diferencial en la que todav
están siendo investigadas cuestiones interesantes nada triviales. T iene conexione
profundas con las funciones analíticas de variable com pleja y las ecuaciones e ^
derivadas parciales. Por regla general, los resultados de la teoría tienen la fascinante !
cualidad de ser fáciles de visualizar pero muy difíciles de demostrar. Para transmitir all
lector parte del sabor del tem a cerraremos esta breve introducción estableciendo sin í
demostración un resultado sorprendente.
TEOREMA (Osserman). Sea S <= R^ una superficie regular, cerrada (como si

conjunto de R^) y mínima en R^ que no es un plano. Entonces la imagen de la
cación de Gauss N: S ^ S^ es densa en la esfera S^; es decir, hay puntos de N (S ) c
arbitrariamente próxim os a cualquier punto de S^.
U na demostración de este teorem a se encuentra en el trabajo de Osserman antesl

citado. R ealm ente, el teorem a es algo más fuerte al aplicarse a superficies com pletas,!
concepto que definirem os en la sec. 5.3.
EJERCICIOS
1. Demostrar que el helicoide (cf. el ejemplo 3, sec. 2.5) es una superficie reglada, que su
línea de estricción es el eje z y que su paràmetro de distribución es constante.
2. Demostrar que sobre el hiperboloide de revolución = \ , ti paralelo de menor
radio es la línea de estricción, las generatrices se cortan formando un ángulo constante y el
parámetro de distribución es constante.
3. Sea a: / —> S c i?-’ una curva sobre una superficie regular S y considérese la superficie
reglada generada por la familia {a(f), ^ ( 0 ) . donde N(t) es la normal a la superficie en a(í)·
Demuéstrese que a(7) c 5 es una línea de curvatura en 5 si y sólo si esta superficie reglada
es desarrollable.
4. Admitamos que la superficie reglada no cilindrica
x{t, v) = a(0 + vw(t), 1^1 = 1,
es regular. Sean H'(íi), w(t2 ) las direcciones de dos generatrices de x y sean x(íi, Vj), x(Í2 , «2)
los pies de la perpendicular común a estas dos generatrices. Cuando h, estos puntos
tienden a un punto x(/j, v). Para determinar (ti, ii) demuéstrese lo siguiente.
a. El vector unitario de la perpendicular común converge a un vector unitario tangente a la
superficie en (ti, ii). Conclúyase que, en (íj, v),
(^w' A M', N y = 0.
b. v = - ( ( a ' , w')!{w', tv '» .
D e esta forma, (i,, v) es el punto centrai de la generatriz que pasa por íj, siendo ésta otra
interpretación de la línea de estricción (la cual se supone no singular).
5 . Un conoide recto es una superficie reglada cuyas generatrices L, intersectan perpendicular-
mente un eje fijo r el cual no corta a la directriz a: I R^.
a. Hallar una parametrización del conoide recto, determinando una condición que impli
que que éste es no cilindrico.
b. Dado un conoide recto no cilindrico, hállense la línea de estricción y el parámetro de
distribución.
6. Sea
x(í, v) = a(í) + vwit)
una superficie desarrollable. Demostrar que en un punto regular se tiene
Í N , , x „> = Í N , , x ,> = 0.
Conclúyase que el plano tangente a una superficie desarrollable permanece constante a lo

largo de (los puntos regulares de) una generatriz fijada.
7. Sea S una superficie regular y sea C c S una curva regular sobre S que nunca es tangente a
una dirección asintótica. Considérese la envolvente de la familia de planos tangentes a 5 a
lo largo de C. Demuéstrese que la dirección de la generatriz que pasa por un punto p e C es
conjugada de la dirección de la tangente a C en p.
8. Demostrar que si C c es un paralelo de la esfera unidad S^, entonces la envolvente de los
planos tangentes a 5^ a lo largo de C es o bien un cilindro, si C es un ecuador, o un cono, si
C no es un ecuador.
9. Superficies focales. Sea S una superficie regular sin puntos parabólicos o umbílicos. Sea
U -* S una parametrización de 5 tal que las curvas coordenadas son líneas de curvatura
(si U es pequeño, esto no constituye una restricción; cf. el corolario 4, sec. 3.4). Las
superficies parametrizadas
y{u, v) = \(u, v) + Qi N { u , v ),
z(m, v) = x(u, v) + QzN { u , v),
donde p, = l/¿ ], p2 = 111(2 , se denominan superficies focales de x(U) (o superficies de

centros de x{U)‘, esta terminología proviene del hecho de que, por ejemplo, y{u, v) es el
centro del círculo osculador (cf. la sec, 1.6, ejercicio 2) de la sección normal en x(u, v),
correspondiente a la curvatura principal fcj. Demuéstrese que
a. Si (ki)u y (^ 2)1»nunca se anulan, entonces y y z son superficies parametrizadas regulares.
b. En puntos regulares, las direcciones sobre una superficie focal correspondientes a las
direcciones principales en x(t/) son conjugadas. Esto significa, por ejemplo, que y„ e y„
son vectores conjugados en y(lf) para todo (u, v) e U.
c. Una superficie focal, por ejemplo y, puede construirse de la forma siguiente. Considére
se la línea de curvatura x(u, const.) sobre \{U ) y constrúyase la superficie desarrollable
generada por las normales a x(í7) a lo largo de la curva x(u, const.) (cf. el ejercicio 3).
La línea de estricción de esta superficie desarrollable se encuentra sobre y{U)y,
cuando
x(m, const.) recorre x(U), esta línea recorre y(U) (fig. 3-46).
Figura 3-46. Construcción de una superficie focal.
10. EI ejemplo 4 puede generalizarse como sigue. Una familia uniparamétrica diferenciable de
planos {a(í, N{t)} es una correspondencia que asigna a cada í e 7 un punto a(/) € y un
vector unitario N(t) e de forma que tanto a como N son aplicaciones diferenciables. Se
dice que una familia {a(t), N(t)}, t e I es una familia de planos tangentes si a'(t) O,
N{t)' # O y (a'(f), N{t)) = O para todo t e l .
a. Demostrar que una familia uniparamétrica diferenciable de planos tangentes
{a(í), A^(í)} determina una familia uniparamétrica diferenciable de rectas (a(t), {N / \
A^')/|A^'|} la cual genera la superficie desarrollable
N A N'
x(í, v) = a(í) + V (*)
lA^'l
La superficie (») se denomina la envolvente de la familia {a(í), ^ (0 )·

b. Demostrar que si a'(t) / \ (N(t) / \ N'(t)) ^ Opara todo t € 7, entonces la envolvente (*)
es regular en un entorno de v = O, y el vector unitario normal a x en (í, 0) es A'(í)·
c. Sea a = a(s) una curva en R^ parametrizada por la longitud de arco. Admitamos que la
curvatura k{s) y la torsión i(s) de a nunca se anulan. Demuéstrese que la familia de
planos osculadores (a (í), ¿>(í)} es una familia uniparamétrica diferenciable de planos
tangentes y que la envolvente de esta familia es la superficie tangente a a(s) (cf. el
ejemplo 5, sec. 2.3).
P H IP J ....III. I I .!il,l. l , I. i, » »
_____________________________________ ^.^\-:^Mya»am9lritd0laapllca(*Sn<i0<Saima gIS
11. Sea X = x ( m , v) una superficie parametrizada regular. Una superficie paralela a x es una
superficie parametrizada de la forma
y(tt, v) = x(tt, v) + aN{u, v),
donde a es una constante.

a. Demostrar que y« A y« = (1 “ 2//« + Ka^)(\u A donde K y H son las curvaturas
gaussiana y media de x, respectivamente.
b. Pruébese que en los puntos regulares la curvatura gaussiana de y es
K
1 - IH a + Kq2
y la curvatura media de y es
H ,-K a
í - 2 H a + Ka2
c. Sea X una superficie cuya curvatura media es constantemente igual a c, c O, y

considérese la superficie paralela a x, a una distancia l/2c. Demostrar que'esta superficie
paralela tiene la curvatura gaussiana constantemente igual a 4c^.
12. Demostrar que no existen superficies mínimas compactas (es decir, cerradas y acotadas
en R^).
13. a. Sea S una superficie regular sin puntos umbílicos. Demostrar que S es una superficie
mínima si y sólo si la aplicación de Gauss N: S satisface, cualesquiera que sean
p e S y W2 e Tp(S),
<^dNp(w^), dNp{w2)yNip) = A(p)<iv,, W2>p,
donde A(p) ^ O es un número que sólo depende de p.

b. Sea x: U ^ una parametrización de la esfera unidad 5^ mediante la proyección
estereográfica. Consideremos un entorno V de un punto p , en la superficie mínima S de
la parte a, tal que la restricción de N: S ^ a V sea un difeomorfismo (como K(p) =
det{dNp) O, la existencia de un entorno V de este tipo se deduce del teorema de la
función inversa). Demuéstrese que la parametrización y = N~^ ° x: U —* S ts isoterma
(esto proporciona una manera de introducir las parametrizaciones isotermas en las
superficies mínimas sin puntos planos).
14. Cuando dos funciones diferenciables f , g: U c R^ R satisfacen las ecuaciones de
Cauchy-Riemann
du dv dv du
se comprueba sin dificultad que son armónicas; en este caso se dice q u e /y g son armónicas
conjugadas. Sean x e y parametrizaciones isotermas de superficies mínimas tales que sus
funciones componentes son armónicas conjugadas dos a dos; entonces x e y se denomman
superficies mínimas conjugadas. Demuéstrese que
a. El helicoide y el catenoide son superficies mínimas conjugadas.
b. Dadas dos superficies mínimas conjugadas, x e y, la superficie
z = (cos í)x + (sen f)y (*)
es también una superficie mínima para todo t e R.

c. Todas las superficies de la familia uniparamétrica (») tienen la misma forma fundamen
tal; E = (x„, y„).
En consecuencia, cualquier pareja de superficies mínimas conjugadas puede conec
tarse mediante una familia uniparamétrica de superficies mínimas, siendo la primera
forma fundamental de esta familia independiente de t.
A p én d ice
APLICACIONES LINEALES
AUTOADJUNTAS Y
FORMAS CUADRATICAS
En este apéndice, denotarem os por F a un espacio vectorial de dim ensión 2

dotado de un producto interior ( , ) . Todo lo que sigue puede extenderse sin
dificultad a un espacio vectorial de dim ensión n, pero por simplicidad sólo trataremos
con el caso n = 2.
D ecim os que una aplicación lineal A . V - ^ V a u t o a d j u n t a si { A v , w ) = (u , A w )
para todo v , w e V .
N ótese que si {e^, ej} es una base ortonormal de F y (a,y), i , j = 1 , 2 es la matriz de
A con respecto a esta base, entonces
(Âe¡, ejy = A e^ = Âej, e¡) = (tj¡,
es decir, la matriz (a¿y) es simétrica.

A cada aplicación lineal autoadjunta le asociam os una aplicación B: V X V R
definida por
B{v, w) = <,Av, w}.
Es claro que B es bilineal; es decir, es lineal en v y w por separado. A dem ás, el hecho
de que A sea autoadjunta implica que B {v, w) = B {w , v); o sea, B es una forma
bilineal simétrica en V.
R ecíprocam ente, si B es una forma bilineal simétrica en V, podem os definir una
aplicación lineal >1; V - - * V m ediante { A v , w ) = B (v, w) y la simetría de B implica que
A es autoadjunta.
Por otra parte, a cada forma bilineal simétrica B en V le corresponde una forma
cuadrática Q en V definida por
Q{v) = B{v, v), V e V,
y el conocim iento de Q determina com pletam ente a B, ya que
B{u, v) = ^[Q{u + v ) ~ Q{u) - Q(v)].
217
Iwfc QoomeMadUanneM ^'úunmyaupeiIkslm
D e esta forma, se establece una correspondencia inyectiva entre las formas -
cuadráticas en V y las aplicaciones lineales autoadjuntas de V.
El objetivo de este apéndice es demostrar (véase el teorem a que sigue) que dada
una aplicación lineal autoadjunta A : V V, existe una base ortonormal de V tal
la matriz de A con respecto a esta base es diagonal. A dem ás, los elem entos de la
que
diagonal principal son el máximo y el m ínim o de la correspondiente forma cuadrática
restringida al círculo unidad de V.
LEM A. Si la restricción de la función Q (x, y) = ax^ + 2b X y + cy^ o / círculo

unidad x^ + y^ = 1, tiene un máximo en el punto ( 1 , 0 ) , entonces b = 0.
Demostración. Parametricemos el círculo = 1 por x = cos t ,y = sen t , t e ( f i

- e, 2jt + é). A sí, la restricción de <2 a al círculo, se convierte en una función de t:
Q (t) = a cos^ t + 2b cos t sen t + c sen^ t.
Com o Q tiene un máximo en el punto (1, 0) concluimos
D e donde, b = O, que es lo que buscábamos. >

Q.E.I>;
PROPOSICION. Dada una form a cuadrática Q en V , existe una base ortonorrrud

{ e i, 62} de V tal que s/ v 6 V viene dado p or v = xci yc2, entonces
Q(v) =
donde A, y A2 son, respectivamente, el máximo y el mínimo de Q sobre el círculo unidad

|v| = 1.
Demostración. Sea A, el m áxim o de Q sobre el círculo |t;| = 1 y sea e , un vector

unitario donde <3 (^1) = Aj. La continuidad de Q sobre el conjunto com pacto |t^| = 1
garantiza la existencia de tal e \. Sea 6 2 un vector unitario ortogonal a e, y pongamos
h. — G(«2)· V am os a demostrar que la base {e ,, «2} satisface las condiciones de la
proposición.
Sea B la forma bilineal simétrica asociada a Q y tom em os v = xe^ + ye 2 . Entonces
Q(v) = B(v, v) = B(xe¡ + ye^, xe¡ + y^j)

= Á,iX^ + 2bxy + A2>'^
londe b = B{eu ^2). Por el lem a, b = 0 ,y sólo resta probar que A2 es el mínimo de Q
m el círculo |t;| = 1. Esto es inm ediato porque, para cualquier v = xei + ye 2 con
+ y = 1, tenem os que
Q(v) = X¡x^ + A^y" > + y") = A2,

'a que Aj s A2.
Q .E .D .
r OeomaMa de ia aplicación de Oauas 219
D ecim os que un vector i» =5^= O es un autovector de la aplicación lineal A : V

yli» = Au para algún núm ero real A; en ese caso A se denom ina un autovalor de A .
V si
TEOREM A. Sea A: V —» V una aplicación lineal autoadjunta. Entonces existe una

base ortonormal {e j, ea} de V tal que A ( e i) = AiCi, A (c 2) = A2C2; es decir, e i y & 2 son
autovectores y Ai, A2 son autovalores de A . En la base { c i, 62} , la m atriz de A es
claramente diagonal y los elementos Ai, A2, Ai > A2, de la diagonal principal son,
respectivamente, el máximo y el mínimo de la form a cuadrática Q (v) = (A v , v ) sobre
el círculo unidad de V.
Demostración. Considerem os la forma cuadrática Q (v) = ( A v , v) . Por la proposi

ción p r e c e d e n te , e x iste una b ase orton orm al {ei , 62} de V, con <2(î) =
0 (^2) = A2 ^ Al, donde Ai y A2 son, respectivam ente, el m áximo y el mínimo de Q sobre
el círculo unidad. Por tanto, sólo falta por dem ostrar que
A (e i) = AiCi, A ( c2) = A2(e2>
C om o B (ei, 6 2 ) = (Aci , e·^ = O, por el lem a, y «2 O, tenem os que o bien A ei es

paralelo a Ci o bien Ae^ = 0. Si Ae\ es paralelo a e i, entonces Aei = a c i, y, com o
{Ae^, c i) = Al = <aei, e i) = a , concluim os que Ae^ = Ajî; si Ae-^ = O, entonces
Al = { A e \ , ex) = O y Ae^ = O = AiCi. T e n e m o s a sí, en cualquier c a so , que
A ei = Á¡ei.
U sando ahora el hecho de que
^(ei,e2) ==(Ae2,e¡} = 0
y que
(Ae^·, ez) = A2,
podemos probar de la misma manera que A e 2 = A2e2·

Q .E.D .
Observación. La extensión de los resultados precedentes a espacios vectoriales de

dimensión n, n > 2, sólo requiere tomar la siguiente precaución. En la proposición
previa, elegim os Ai = 0 ( e i ) com o el máximo de Q en la esfera unidad y entonces
demostramos que Q restringida al subespacio ortogonal a e i. V i, es una forma
cuadrática en Vi. Tom am os A2 = <2 (^2) com o el m áximo de Q i sobre la esfera unidad
de V[, y así sucesivam ente.
C apítulo 4
GEOMETRIA INTRINSECA
d e SUPERFICIES
4.1. Introducción
En el cap. 2 introdujimos la primera forma fundamental de una superficie S y

mostramos cóm o podía utilizarse para calcular conceptos métricos simples en 5
(longitud, ángulo, área, etc.). E l punto importante es que tales cálculos pueden
efectuarse sin «abandonar» la superficie, una vez que se conoce la primera forma
fundamental. Por esta razón, se dice que estos conceptos son intrínsecos a la
superficie S.
Sin embargo, la geom etría de la primera forma fundamental no se agota con los
conceptos simples antes m encionados. Com o verem os en este capítulo, muchas
propiedades locales importantes de una superficie pueden expresarse solam ente en
términos de la primera forma fundamental. El estudio de tales propiedades se
denomina la geometría intrínseca de la superficie. Este capítulo está dedicado a
geometría intrínseca.
En la sec. 4.2 definirem os la noción de isometría, la cual esencialm ente confiere
precisión a la idea intuitiva de que dos superficies tengan «la misma» forma funda
mental primera.
En la sec. 4.3 dem ostraremos la célebre fórmula de Gauss que expresa la
curvatura gaussiana K com o una función de los coeficientes de la primera forma
fundamental y de sus derivadas. Esto significa que K es un concepto intrínseco, un
hecho bastante sorprendente si tenem os en cuenta que K se definió utilizando la
segunda forma fundamental.
En la sec. 4.4 com enzarem os un estudio sistemático de la geometría intrínseca. Se
pondrá de m anifiesto que el tema puede unificarse mediante el concepto de derivada
covariante de un campo vectorial sobre una superficie. Este concepto generaliza la
derivada usual de un cam po vectorial en el plano y juega un papel fundamental a lo
largo del capítulo.
991
La sec. 4.5 se dedica al teorem a de G auss-Bonnet en sus versiones local y globah

Probablemente éste es el teorem a más im portante del presente libro. Incluso en un 5
curso breve, debería hacerse un esfuerzo por llegar a la sec. 4.5.
En la sec. 4 .6 definirem os la aplicación exponencial y la utilizaremos para delSnir
dos sistemas de coordenadas especiales, a saber, las coordenadas normales y la g ,
coordenadas polares geodésicas.
En la sec. 4.7 acom eterem os algunos puntos delicados de la teoría de geodésicas .
que se dejaron de lado en las secciones previas. Por ejem plo, dem ostrarem os la
existencia, para cada punto p de una superficie 5 , de un entorno de p en S que es u n |
entorno normal de todos sus puntos (la definición de entorno normal se introduce e n l
la sec. 4.6). Este resultado y otro relacionado se utilizan en el cap. 5; sin em bargo,!
quizá resulte conveniente admitirlos y omitir la sec. 4.7 en una primera lecturaJ
También demostrarem os la existencia de entornos convexos, aunque nunca se utiliza-1
rán en otra parte del libro.
4.2. Isometrías; aplicaciones conformes
Los ejem plos 1 y 2 de la sec. 2.5 exhiben una peculiaridad interesante. Aunque d i
cilindro y el plano son superficies distintas, sus formas fundamentales primeras son »
«iguales» (al m enos en los entornos coordenados que hem os considerado). E sto j
significa que en lo concerniente a cuestiones métricas intrínsecas (longitud, ángulo,
área), el plano y el cilindro se comportan de la misma manera localm ente. (Esto
intuitivamente es claro, ya que al cortar el cilindro a lo largo de una generatriz
podríamos desplegarlo sobre una parte del plano.) En este capítulo verem os que
muchos otros conceptos importantes asociados a una superficie regular únicamente
dependen de la primera forma fundamental y deberían incluirse en la categoría d¿
conceptos intrínsecos. Por lo tanto es conveniente que form ulem os con precisión qué
se entiende al decir que dos superficies tienen sus formas fundam entales primera!
iguales.
Siempre considerarem os que S y S son superficies regulares.
DEFINICION 1. Un difeomorfismo ( p : S ^ S es una isometría si para todo p e S ^

todas las parejas Wi, W2 e Tp(S) se tiene que
<w„ Wj>p = <dpp(wi), dí»p(vi^^)>,(j,).
Se dice entonces que las superficies S y S son isométricas.
En otras palabras, un difeom orfism o q> es una isometría si la diferencial d ^

preserva el producto interior. Siendo una isometría se sigue que,
7,(w ) = <w, = <_dtp/_w), d<p^{w)\^,^ = l^^,^{d(plw))
para todo w e Tp{S). R ecíprocam ente, si un difeom orfism o (p preserva la primerá

forma fundam ental, es decir,
lp(w) = l^)(d<Pp(w)) para todo w e Tp{S),

r
entonces
orom etríam tim ecatIoauparteUe «28
2<»v,, iV2> = If(w¡ + W2 ) — I / w ¡ ) — I / W 2 )

= W)(dq>f(wi + wj)) — If(p)(d<p/^wj)) — Ifipy(.dq>,(wi))
= 2<d<p/wi), dq>,{wj),
y, por tanto, : W S de un entorno V de p e S es una

isometría locai en p si existe un entorno V de q>(p) e S tal que tp: V ^ V es una
isometría. Si en cada p e S existe una isometría locai en S , se dice que la superficie S es
localmente isometrica a S, S y S son localm ente isométricas si S es localmente
isomètrica a S y S es localmente isomètrica a S.
Resulta claro que si <p: 5 ^ 5 es un difeom orfism o y una isometría locai para cada
p e S, entonces tp es (globalm ente) una isom etría. Sin em bargo, pudiera suceder que
dos superficies sean localm ente isométricas sin ser (globalm ente) isométricas, com o
muestra el ejem plo siguiente.
Ejemplo 1. Sea = x ° (hem os cambiado x por x en la parametrización del
cilindro). Entonces la aplicación q> es una isom etría local. D e hecho, cada vector w,
tangente al cilindro en un punto p e x (t/), es tangente a una curva x(m(í), v(t)), donde
(«(í), v(t)) es una curva en U <= R^. A sí, w se puede escribir en la forma
w = x„m' + i y .
Por otra parte, dq}(w) es tangente a la curva
g>(x(u(t), v(t))) = x(u(t), v(t)).
Así, d(p{w) = x„m' + XyV'. C om o E = É, F = F, G = G , obtenem os
/ / w ) = É(u'-y + IFu'v' + Giv’y

= Eiu'y + IFu’v + G iv'y = hUd<PpM ),
como habíamos anunciado. Se deduce entonces que el cilindro x^ + y^ = \ es

localmente isomètrico a un plano.
La isometría no puede extenderse a la totalidad del cilindro porque el cilindro ni
siquiera es hom eom orfo a un plano. U na dem ostración rigurosa de la ùltima afirma
ción nos llevaría dem asiado lejos, pero con el siguiente argumento intuitivo podem os
hacernos una idea de la demostración. Cualquier curva cerrada simple del plano
puede deformarse continuam ente hasta un punto sin abandonar el plano (fig. 4-1).
28« e e o m M t (mummmuitêmamrsuperfícha
Tal propiedad se preservaría con toda seguridad bajo un hom eom orfism o. Pero ,
paralelo del cilindro (fig. 4-1) no detenta esa propiedad, lo que contradice
existencia de un hom eom orfism o entre el plano y el cilindro.
Figura 4-1. C c P ie puede deformar continuamente hasta un punto p sin abandonar P. No se cum pk i
mismo para C <z S.
A ntes de presentar otros ejem plos, vamos a generalizar el argumento precedente i

fin de obtener un criterio para isometrías locales en términos de coordenadas locale
PROPOSICION 1. Adm itam os la existencia de parametrizaciones x: U - » S _y i:

^ S tales que E = È , F = F, G - G e« U . Entonces la aplicación = x ° x~*: x (U )
es una isometría local.
Demostración. Sean p e \(U ) y w e Tp(S). Entonces w es tangente a una cur

x (a (í)) en í = O, donde o (í = (w(í), f ( 0 ) una curva en U, por consiguiente, w i
puede escribir (t = 0)
w = x „u ' + \ , v ' .
Por definición, el vector d(pp{w) es el vector tangente a la curva x ° x""' ° x (o (/)), es '
decir, a la curva x (a (í)) en r = O (fig. 4-2). Por tanto, l|
d(Pp{w) = x„w' + x ^ .
Com o
= E {u 'y + IF u ’v ' + G {v ')\
I .U d v Á ^ ) ) = É { u 'f + IF u 'v + G { v 'f ,
concluimos que lp{w) = l^^(dq>p(w)) para todo p t x(í7) y h» € Tp(5); de donde q>t
una isometría local.
Q .E .t ì
Ejemplo 2. Sea 5 una superficie de revolución y
x(u, v) = (f(v) cos u, f{v) sen u, g(v)),

a < V < b, O O,
r jfíf tftimuíñ H M naeo»^ mmmHolm SM
una parametrización de 5 (cf. el ejem plo 4, sec. 2.3 ). En la parametrización x, los

coeficientes de la primera forma fundamental de S vienen dados por
E = (f(v)r, F=0, G = ( f ' ( v) y + (g \v)y.
En particular, la superficie de revolución de la catenaria,
X ^ a cosh V, z = av, —oo < t; < oo,
tiene la siguiente parametrización:
x(u, v) = (a cosh V cos u, a cosh v sen u, av)

O < U < 2jt, -00 < U < 00,
con respecto a la cual, los coeficientes de la primera forma fundamental son
E '= a^ cosh^ V, F = O, G = (1 + senh^ u) = a^ cosh^ v.
Esta superficie de revolución se denom ina catenoide (véase la fig. 4-3), V am os a

demostrar que el catenoide es localm ente isom ètrico al helicoide del ejem plo 3,
sec. 2-5.
Una parametrización del helicoide viene dada por
x(m , il) = (v cos Ü, v sen ü, aü), O< ü < 2n, —o o < ù < °o.
Efectuemos el cam bio de parámetros
ü = u, V = a senh v, O < u < 2jí, - oo < v <

emmmrnéBMsàmÈF
Figura 4-3. E l catenoide.
que es legítim o ya que la aplicación es claramente inyectiva y el jacobiano
— a cosh V
a(u, V)
nunca se anula. A sí, una nueva parametrización del helicoide es
x(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au),
con respecto a la cual, los coeficientes de la primera forma fundamental vienen dados
por
E = cosh^ V, F = O, G = cosh^ v-
H aciendo uso de la prop. 1 concluim os que el catenoide y el helicoide son

localm ente isométricos.
La figura 4-4 ofrece una idea geom étrica de cóm o opera la isometría; aplica «una
vuelta» del helicoide (entorno coordenado correspondiente a O < u < In ) en el
catenoide exceptuando un meridiano.
Observación 1. La isometría entre el helicoide y el catenoide apareció ya en el cap.

3, en el contexto de las superficies mínimas; cf. el ejercicio 14, sec. 3.5.
Ejemplo 3. V am os a demostrar que el cono de una hoja, exceptuando el vértice,
2= + ix, y) ^ (0, 0),

r GeotnalrtainMnaeoa d u u p e iM m a»
es localm ente isom ètrico a un plano. La idea consiste en demostrar que el cono m enos
una generatriz puede «desplegarse» sobre un trozo de un plano.
Sea U <= el conjunto abierto expresado en coordenadas polares (g, 6) mediante
0 <p<oo, 0 < 0 < 2jt sen a .
(a) Fase 1
(b) Fase 2
(c) Fase 3 (d) Fase 4
Figura 4-4. Deformación isomètrica del helicoide en el catenoide.

228 Geometría OHerantM a e iiU M a y
(f) Fase 6
(e) Fase 5
(g) Fase 7
Figura 4-4
donde 2 a (0 < 2a < n ) es el ángulo del vértice del cono (es decir, donde cotag a - k), i
y sea F; Í/ ^ la aplicación (fig. 4-5)
e , É» sen a sen , gcos a

P{Q, &) = Q sen a cos
Vsen a / Vsen a /
Es claro que F{U) está contenido en el cono porque
fcVjc^ -I- = cotag a v ^ s e i ? a = p cos a = z.
A dem ás, cuando 9 recorre el intervalo (O, 2n sen o ), 0/sen a recorre el interva
(O, 2;r). D e esta forma, todos los puntos del cono exceptuando la generatriz 6 = O,
quedan recubiertos por F(U).
éaornsM M itn e o i (to SMPW^tetos 22»
Figura 4-5
Se comprueba fácilm ente que F y d F so n inyectivas en C/; por lo tanto, F es un

difeom orfismo de U sobre e l cono m enos una generatriz.
Vam os a demostrar ahora que F es una isometría. En efecto, podem os imaginar
nos a U com o una superficie regular, parametrizada por
x(p , 6) = (p cos 0, p sen 0, 0), O < p < <». O < 6 < 2 j i sen a.
En esta parametrización, los coeficientes de la primera forma fundamental de U

son
£ = 1, /= o , G = g^.
Por otra parte, los coeficientes de la primera forma fundamental del cono, en la
parametrización F ° \ son
E = \, F=0, G =p2.
En virtud a la prop. 1 concluim os que F e s una isom etría local, com o pretendíam os
establecer.
Observación 2. E l hecho de que podam os calcular longitudes de curvas sobre una

superficie S, utilizando únicam ente su primera forma fundam ental, nos permite
introducir la noción de distancia «intrínseca» entre puntos de S. En líneas generales,
definimos la distancia (intrínseca) d{p, q ) entre dos puntos de S com o el ínfim o d e las
longitudes de curvas que unan a p con q sobre S. (Procederem os con más detalle en la
seo. 5.3.) Es claro que esta distancia es mayor o igual que la distancia ||p - q\\ d e p a q
como puntos de (fig. 4-6). D em ostrarem os en e l ejercicio 3 que la distancia d es
invariante bajo isometrías; es decir, si <p: S -* S es una isom etría, d{p, q) = d{q>(p),
^ q ) ) ,p ,q e S .
La noción d e isom etría e s e l concepto natural de equivalencia para las propiedades
niétricas de las superficies regulares. D e la misma forma que superficies difeom orfas
Figura 4-6
son eqoivalentes desde el punto de vista de la diferenciabilidad, las superfíc

isométricas lo son desde el punto de vista métrico.
Se pueden definir otros tipos de equivalencia en el estudio de superficies. Baji
nuestro punto de vista, los más importantes son los difeom orfism os y las isometría
Sin embargo, cuando se trata con problemas asociados a funciones analíticas
variable com pleja, es importante introducir el concepto de equivalencia confor
que ahora discutiremos brevem ente.
DEFINICION 3. Un difeom orfism o q > :S -* S se denomina una aplicación confor

si para todo p e S y cualesquiera que sean Vi, V2 e Tp(S) se tiene que
<d?»p(v,), díOpCvJ) = A^(p)<Vi, Vj>p,
donde es una función diferenciable no nula sobre S] se dice entonces que

superficies S y S son conform es. Una aplicación <p:Y -^ S de un entorno V d e p e Si
S es una aplicación conform e local en p si existe un entorno V de <p(p) tal que q>: V -
es una aplicación conforme. Si para cada p e S existe una aplicación conforme local i
p, se dice que la superficie S es localm ente conform e a S.
El significado geom étrico de la precedente definición es que se preservan le

ángulos (pero no necesariam ente las longitudes) bajo las aplicaciones conform es,
efecto, sean a: I ^ S y I ^ S dos en S que se cortan en, por ejem plo, / = 0.
ángulo 6 que forman en í = O viene dado por
cos 0 < e <n.
U na aplicación conform e q>: S —> S aplica estas curvas en las curvas <p° a. I- S,q>‘
I S, que se cortan en í = O, formando un ángulo dado por
ff _ <d<p(a'), dg>ini _ - cos e
com o habíamos anunciado. N o es difícil demostrar que esta propiedad caracteriza

las aplicaciones conform es locales reiercicio 14V
Qaonmtrit M tínaeca da aupertfaàm 231
La siguiente proposición e s lo análogo de la proposición 1 para aplicaciones

conformes; su dem ostración también se deja com o ejercicio,
PROPOSICION 2. Sean x: U —* S y i: U —* S dos parametrizaciones tales que E =

p = G = en IJ, donde Á? es una función diferenciable que nunca se anula
gn U . Entonces la aplicación q> = x °x~’^: x (U ) ^ S ej una aplicación conforme local.
Se ve sin dificultad que la propiedad de ser localm ente conform e es una relación de
equivalencia; es decir, si Si es localm ente conform e a S iy S 2 es localm ente conform e a
entonces S , e s localm ente conform e a S3.
La propiedad más im portante de las aplicaciones conform es se establece en el
siguiente teorem a, que no demostraremos.
TEOREM A. D os superficies regulares cualesquiera son localmente conformes.
La demostración se basa en la posibilidad de parametrizar un entorno de cualquier

punto de una superficie regular de forma que los coeficientes de la primera forma
fundamental sean
E = P (u, v ) > O, F = O, G = r (u , v).
Tal sistema coordenado se denom ina isotermo. U na vez que se admite la existencia de
un entorno coordenado isoterm o en una superficie regular S, es claro que S es
localmente conform e a un plano y, m ediante la com posición de aplicaciones, local
mente conform e a cualquier otra superficie.
La demostración de que existen sistemas coordenados isoterm os en cualquier
superficie regular es delicada y no será desarrollada aquí. El lector interesado puede
consultar la referencia L. B efs, Riemann Surfaces, N ew York University, Institute
of Mathematical Sciences, N ew York, 1957-1958, pp. 15-35.
Observación 3. Y a aparecieron las parametrizaciones isotermas en el cap. 3,

dentro del contexto de las superficies mínimas; cf. la proposición 2 y el ejercicio 13 de
la sec. 3.5.
EJERCICIOS
1· Sea F: U ^ definida por
F{u, V = {u sen a cos v, u sen a sen v, u cos a),

{u, v) e U = {(m, v) e R ^ \u > 0 } , a = const.
a.Demostrar que F es un difeomorfismo local de U sobre un cono C con vértice en el

origen y de ángulo 2a en el vértice.
b. ¿Es F una isometría local?
M t @mimabíB cMaranellNArèiinm ysMperfictas
2. Demuéstrese el siguiente «recíproco» de la prop. 1; sean ip: S ^ S una isometría y

x: í / —» 5 una parametrización e n p e 5; entonces x = ^ ° x es una parametrización en
E = Ey F = F, O = ú .
*3. Demostrar que un difeomorfismo q>: S ^ S es una isometría si y sólo si la longitud de arco
de cualquier curva parametrizada en S es igual a la longitud de arco de la curva im
mediante q>.
4. Utilizar la proyección estereográfica (cf. el ejercicio 16, sec. 2.2) para demostrar que la
esfera es localmente conforme a un plano.
5. Sean ai: I -* R^, 0 2 '. I ^ R^ dos curvas parametrizadas regulares, siendo el parámetro la
longitud de arco. Admitamos que las curvaturas ki de 0 \ y k 2 de 0 2 satisfacen A:i(j) = Ü2(*r
O, s e /. Sean
x,(j, í)) = a i(í) + v<x'i(s),
Xz(s, v) = « 2 (5 ) + va' 2 (s)
sus correspondientes superficies (regulares) tangentes (cf. el ejemplo 5, sec. 2.3) y sea V ;
un entorno de (so, Vo) tal que Xi(VO <= R^, X2 (V) <= R^ son superficiesregulares (cf. la pro p „|
2, sec. 2.3).Demostrar que ° Xi *: X2 (Y) *i(VO esuna isometría. <
*6. Sea a: R^ una curva parametrizada regular con k(t) ¥=0,1 e I. Sea x(t, v) la superficie
tangente de a. 1
Demuéstrese que, para cada (/q, Vq) e x (R - {0}), existe un entorno V ¡
de (ío, i»o) tal que x ( V ) es isomètrica a un conjunto abierto del plano (en consecuencia, las
superficies tangentes son localmente isométricas a tos planos). ''
7. Sean V y W dos espacios vectoriales (de dimensión finita) con la misma dimensión, cuy(^
productos interiores se denotan por ( , ) y sea F: V ^ IV una aplicación lineal.
Demuéstrese que las condiciones siguientes son equivalentes: '
a. (F(ui), F(u 2)) = (v i, V2 ) para todo Vu V2 e V.
b. |F(v)| = |u| para todo v e V.
c. Si {ui, ..., v„} es una base ortonormal de V, entonces {F(ui), ..., F(u„)} es una basé
ortonormal de IV.
d. Existe una base ortonormal {ui, ..., v„} de V tal que (F (vi), ..., F(v„)} es una base
ortonormal de W.
Si se satisface alguna de estas condiciones, F se denomina una isometría lineal de V en W
(cuando W = V, una isometría lineal se denomina transformación ortogonal).
*8. Sea G: R^ R^ una aplicación tal que
|G(p) - G(^)| = \p - q\ para todo p , q e R^
(es decir, G es una aplicación que preserva las distancias). Demuéstrese que existe po e
y una isometría lineal (cf. el ejercicio 7) F del espacio vectorial R^ tal que
G(p) = F(p) + Po para todo p e R^.
9. Sean 5], ^2 y superficies regulares. Demuéstrese que

a. Si <p; S, ^ S 2 es una isometría, entonces y " '; S 2 - ♦ Sj también es una isometría.
b. Si q>: -> S 2 , rp: S 2 —>S3 son isometrías, entonces if>° q>: S 3 es una isometría.
Esto implica que las isometrías de una superficie regular constituyen, de m anera natural,
un grupo, denominado el grupo de las isometrías de S.
10. Sea S una superficie de revolución. Demostrar que las rotaciones alrededor de su eje son
isometrías de S.
• 11. a. Sea S una superficie regular y sea/: R^ una aplicación de R^ que preserva las
distancias (véase el ejercicio 8) tal que F(S) c S. Demuéstrese que la restricción d e / a
S es una isometría de S.
b. Utilizar la parte a para demostrar que el grupo de isometrías (véase el ejercicio 10) de
la esfera unidad x + .y^ + = í contiene al grupo de las transformaciones lineales
ortogonales de R^ (en realidad es igual a éste; véase el ejercicio 23, sec. 4.4).
c. Póngase un ejemplo que pruebe la existencia de isometrías <p: Si —> S2 que no pueden
extenderse a aplicaciones F: R^ —* R^ que preservan las distancias.
*12. Sea C = {(x, y, z) € = 1} un cilindro. Constrúyase una isometría q>: C -» C tal
que el conjunto de puntos fijos de ip, es decir, el conjunto {p e C; qi(p) = p }, contenga
exactamente dos puntos.
13. Sean V y W dos espacios vectoriales (de dimensión finita) con la misma dimensión y
productos interiores ( , ). Sea G: V -* W una aplicación lineal. Demuéstrese que las
siguientes condiciones son equivalentes:
a. Existe una constante real A O tal que
(G (vi), G(v 2 )} = A^(wi, V2 } para todo v¡, V2 e V.
b. Existe una constante real A > O tal que
|G (i')| = A |v| para todo v e V.
c. Existe una base ortonormal {vj, ..., v„) de V tal que {G(ui), ..., G(v„)} es una base
ortonormal de W, teniendo todos los vectores G{v¡), i = 1, ..., n, la misma longitud
(no nula).
Si se satisface una cualquiera de estas condiciones, G se denomina una aplicación lineal
conforme (o una semejanza).
14. Decimos que una aplicación diferenciable (p: S¡ S2 preserva los ángulos cuando para
cada p e Si y cada pareja Vi, V2 e Tp(S¡) tenemos
cos(tî, V2 ) - cos(dy/v,), d^/vz)).
Demuéstrese que <p es conforme localmente si y sólo si preserva ángulos.
15. Sea <p: R^ R^ definida por tp(x, y) = (u(x, y), v{x, y)), donde « y y son funciones
diferenciables que satisfacen las ecuaciones de Cauchy-Riemann
Ux = Vy, ~
Demuéstrese que <p es una aplicación conforme local á& R^ - Q en , donde

e = { ( x , y ) 6 R ^ « í + T ^ = 0}.
»9ì8(4partfc«W
16. Sea x: í/ <= /?^ -* donde
V = {(», <P) e R ^ ; 0 < e < n , 0 < q ,< 2n},

x(fi, <p) = (sen e cos qp, sen 0 sen q>, cos ©),
una parametrización de la esfera unidad S^. Sean *
log t a g j 6 = u , < p = v .
Demuéstrese que una nueva parametrización del entorno coordenado x(U) = V viene
dada por
y(M, v) = (sech u cos u, sech u sen u, tagh m).

■{r
Demostrar que en esta parametrización y los coeficientes de la primera forma fundamen

tal son
E = G = sech^ tf, F = 0.
De esta forma, y“ *; V c: es una aplicación conforme que transforma los

meridianos y los paralelos de en rectas del plano. Esta es la denominada proyección
Mercator.
♦17. Considérese un triángulo sobre la esfera unidad de forma que sus lados estén constituidos
por segmentos de loxodromas (es decir, curvas que forman un ángulo constante con los
meridianos; cf. el ejemplo 4, sec. 2.5) que no contienen polos. Demuéstrese que la suma
de los ángulos interiores de tal triángulo es n.
18. Se dice que un difeomorfismo q>: S —* S preserva las áreas si el área de cualquier región
R c z S e s igual al área de (f>(R). Demostrar que si y preserva las áreas y es conforme entonces
q>es una isometría.
19. Sea 5^ = {(j:, _y, z) e R^; = 1 } la esfera unidad y C = {(jc, y, z) e R^;x^ + = 1}
el cilindro circunscrito. Sea
9 > : - ((O, O, 1), (0,0,-1)} = C
la aplicación definida como sigue. Para cadap e M , se considera la recta que pasa p o rp y
que, siendo perpendicular al eje O z, corta al eje O z en el punto q. Sea l la semirrecta que
empieza en ^ y contiene a p (fíg. 4-7). Por definición gi>(p) = C f í /·
Demostrar que ip es un difeomorfismo que preserva las áreas.
20. Sea x: U cz R^ ^ S la parametrización de una superficie de revolución S:
x(u, v) = (f(v) cos u , f ( v ) sen u, g(v)), f(v ) > O,

U = {(u, v) e R^; O < u < 2}t, a < V < b j .
a. Demuéstrese que la aplicación <p: U ^ R^ definida por
f(u, v) =
\ J W)
es un difeomorfismo local.
r
b. Utilizar la parte a para demostrar que una superficie de revolución S es localmente

conforme a un plano, de forma que, cada aplicación conforme local 0: V <z S
aplica los paralelos y los meridianos del entorno V en un sistema ortogonal de rectas
contenido en &(V) <= R^. (Obsérvese que esto constituye una generalización de la
proyección Mercator del ejercicio 16.)
c. Demuéstrese que la aplicación V»· U R^ definida por
y/(u, v) = (û, f(v W U '\v )y + ( g \v ) y dvj
es un difeomorfismo local
d. Utilizar la parte c para demostrar que por cada punto p de una superficie de revolución
S existe un entorno V<z S y una aplicación V —♦ de Ven el plano, que preserva las
áreas.
4.3. £1 teorema de Gausis y las ecuadones de compatibilidad
Las propiedades del cap. 3 se obtuvieron a partir del estudio de la variación del
plano tangente en el entorno de un punto. Procediendo por analogía con las curvas,
vamos a asignar un triedro a cada punto de una superficie (lo análogo al triedro de
Frenet) y a estudiar las derivadas de sus vectores.
Com o ya es habitual, denotarem os por S a una superficie regular, orientable y
orientada. Sea U c S una parametrización en la orientación de S. A cada
punto de x(U ) le podem os asignar un triedro natural definido por los vectores x„, y
N. Será el objetivo de esta sección el estudio de este triedro.
A l expresar las derivadas de los vectores x„, x„ y N con respecto a la base {x„, x„,
A^}, obtenem os
Ku = r i , x „ + r ? , x „ + L¡ N ,
Kv = rizx^ + + L í N,
x „ „ - n , x „ + r i,x „ + A ^ , ( 1)
X-vv — ria*« + riaXj, + L¡N,
iV „= a , , x „ + a 2,x„,
donde los a.y, t, / = 1 , 2 , se obtuvieron en el cap. 3 y los otros coeficientes están por
determinarse. Los coeficientes i, j, k = l , 2, se denom inan los sím bolos de
Christoffel de S en la parametrización x. C om o x ^ = x „ „ , concluim os que Fjz = y
^12 - ^ 2 il es decir, los sím bolos de Christoffel son simétricos con respecto a los
subíndices.
Efectuando el producto interior de las cuatro primeras relaciones de (1) con N
obtenem os inm ediatam ente L , = e, L 2 = L 2 = f , L 3 = g, donde e, f , g son los
coeficientes de la segunda forma fundamental de 5.
Para determinar los sím bolos de Christoffel, efectuam os el producto interior de las
cuatro primeras relaciones con x„ y x„ , obteniendo el sistema
r i , £ + n i F = < x „ „ , x „ > = i£ „ ,
r ¡ + r ? , G = <x.„, x„> = F „ -
r Í 2 F + n a F = < x . „ , x „ > = ^£ „,
r Í 2F + n 2G = < x„„,x„> = ^G„,
(2)
+ r i ^ F = <x„„, x„> = F„ - ^G„,
n 2 F + n 2 G = <x,„,x,> = iG „.
N ótese que las ecuaciones precedentes se han agrupado en tres pares de ecuacio
nes y que, para cada par, el determinante del sistema es EG - ¥= O. D e esta forma,
es posible resolver el sistema de arriba y calcular los sím bolos de Christoffel en
términos de los coeficientes de la prim era form a fundamental E, F, G y de sus
derivadas. En vista de que es más fácil trabajar con el sistema (2) en cada caso
particular, no vamos a obtener ahora las expresiones explícitas de los (véase más
adelante el ejem plo 1). Sin em bargo, es muy importante la siguiente consecuencia del
hecho de que podam os resolver el sistema (2): todos los conceptos geométricos y
propiedades que se expresen en términos de los sím bolos de Christoffel son invariantes
frente a isometrías.
Ejemplo 1. Vam os a calcular los sím bolos de C hiistoffel para una superficie de
revolución parametrizada por (cf. el ejem plo 4, sec. 2.3)
x(m, v) = (f(v) cos u, /(u) sen u, g(u)), f(v ) # 0.
Com o
E = F = O, G = (f '( v )y + (g'ivW ,
obtenem os
F„ = 0, F„ = 2/ / ' ,
F„ = F„ = O, G, = O,
G„ = 2 ( / 7 " + g'g").
r _ ......
donde las primeras denotan derivadas con respecto a u. La solución de las dos
primeras ecuaciones del sistema (2 ) es
ri _ o I n -
-------í í-____
{ f y + {g 'y
A continuación, el segundo par de ecuaciones del sistem a (2) conduce a
r i . = ^ '> r i , = o.
Finalm ente, de las dos últimas ecuaciones del sistema (2) obtenem os
■pl __ Q -pj __ f f ^ SS .
T 22 - U, 1 22 - ^ (^-)2
Justamente com o acabamos de ver, las expresiones de las derivadas de x„, Xi, y TV
con respecto a la base {x„, x„, iV}, únicamente dependen de que se conozcan los
coeficientes de la primera y la segunda forma fundamental de 5. U n procedim iento
para obtener relaciones entre estos coeficientes consiste en considerar las expresiones
iXuX - {XuvX = o,
- (x J , = O, (3)
= 0.
AI introducir los valores de (1), podem os escribir estas relaciones en la forma

^ ,x „ + flix „ + C^ N = O,
îX„ + 5jX„ + C tN = O, (3a)

^jX„ + + C^N = O,
donde A¡, B¡, C¡, i = 1 , 2 , 3 , son funciones de E , F , G , e , f , g y de sus derivadas. C om o

los vectores x„, x„, N son linealm ente independientes, (3a) implica la existencia de
nueve relaciones;
^ . = 0, B ,= 0 , C, = 0 , í = l , 2 , 3.
A título de ejem plo, vamos a determinar las relaciones Ay = O, B i = O, C\ = 0.

Haciendo uso de los valores de (1), la primera relación en (3) puede escribirse en la
forma
ri,x„„ + + eN„ + ( r i . ) A + (r],)„x„ + (4)

= ri2X„„ + + f N , + ( r ¡ 2 ) A + (r ? 2 )A + / . ^ ·
U sando de nuevo (1) y la ecuación de los coeficientes de x„, obtenem os
r i i F í z + r u F L + eu2z + (r ii)„
= F i^ r t, + r t . F h + M , + ( F Í A .
Introduciendo los valores ya calculados de (cf. la sec. 3.3) se deduce que
(F Í2 )„ - ( n ,) „ + F l a F Í . -r r h T ]2 - r?,rl 2 - r i,r ?2
E-.
EG -
= -E K .
Es conveniente interrumpir nuestros cálculos para centrar la atención en el hecho

de que las ecuaciones precedentes prueban el siguiente teorem a, debido a K. F.
Gauss. >
TEOREMA EGREGIUM (Gauss). La curvatura gaussiana K de una superficie es
invariante frente a isometrías locales.
En efecto, si x: í / c 5 es una parametrización e n p e S y siq>: V c S -* S, dondé
V <= %{U) es un entorno de p , es una isometría local en p , entonces y = q > °\ es uná
parametrización de S en C om o q) es una isom etría, los coeficientes de la primera
forma fundamental de las parametrizaciones x e y, en los puntos correspondientes q y
q>(q), q e V, coinciden; de esta forma, también coinciden los símbolos de Christoffel
correspondientes. En virtud a la ec. (5), K puede calcularse en un punto, en función
de los sím bolos de Christoffel de la parametrización considerada en dicho punto. Se
deduce entonces que K {q) = K{(p{q)) para todo q e V.
La expresión precedente, que expresa el valor de K en términos de los coeficientes
de la primera forma fundamental y de sus derivadas, se conoce com o la fórm ula de
Gauss. Se demostró por primera vez en un fam oso artículo de Gauss [1].
El teorem a de Gauss es considerado, por sus extensas consecuencias, com o uno de
los resultados más importantes de la geom etría diferencial. Sólo m encionarem os, por
el m pm ento, el corolorario siguiente.
C om o se dem ostró en la sec. 4.2 , un catenoide es localm ente isom ètrico a un
helicoide. D el teorem a de Gauss se deduce que las curvaturas gaussianas son iguales
en los puntos correspondientes, hecho que no es trivial desde el punto de vista
geom étrico.
E s realmente notable que un concepto com o la curvatura gaussiana, cuya defini
ción hace uso esencial de la posición de una superficie en el espacio, no dependa de
dicha posición sino, únicam ente, de la estructura métrica (la primera form a funda
m ental) de la superficie.
En la siguiente sección verem os que m uchos otros conceptos de la geometría
diferencial están en el mism o caso que la curvatura gaussiana; es decir, dependen
únicamente de la primera forma fundamental de una superficie. E sto nos permite
r
alguna al espacio que contiene a la superficie (una vez que se conozca la primera
forma fundamental)*.
Volvam os a nuestros cálculos, con la vista puesta en un nuevo resultado geom étri
co. Igualando los coeficientes de x„ en (4), se observa que la relación = O puede
escribirse en la forma
(r u )„ - (r !,)„ + n . r ! . - r f . r i , = FK. (5a)
Igualando también en la ec. (4) los coeficientes de N , obtenem os Cj = O bajo la

forma
e „ - / . = ^ r i2 + / ( r í , - n . ) - g r ? . . (6)
Obsérvese que la relación (5 a) es sim plem ente otra versión (cuando F ¥= 0) de la

fórmula de Gauss (5).
Aplicando el mismo proceso a la segunda expresión de (3), obtenem os que de
nuevo las ecuaciones A 2 = O y «2 = O conducen a la fórmula de Gauss (5). A dem ás,
C2 = O viene dada por
L - g . = e rU + / ( r Í 2 - r i^ ) - g T \ 2 . (6a)
Finalmente, puede aplicarse el mismo proceso a la última exprexión de (3), llegando a

que C3 = O es una identidad y a que A^ = Gy B j = O ác nuevo son las ecs. (6) y (6a).
Las ecuaciones (6) y (6a) se denom inan ecuaciones de M ainardi-Codazzi.
La fórmula de Gauss y las ecuaciones de Mainardi-Codazzi se conocen con el
nombre ecuaciones de com patibilidad de la teoría de superficies.
Una cuestión natura! consiste en saber si existen otras relaciones de compatibilidad
entre la primera y la segunda forma fundamental aparte de las ya obtenidas. El
teorema que sigue establece que la respuesta es negativa. En otras palabras, mediante
derivaciones sucesivas o cualquier otro proceso, no obtendrem os nuevas relaciones
entre los coeficientes E, F, G, e , f , g y sus derivadas. En realidad, el teorem a es más
explícito y afirma que el conocim iento de las formas fundamentales primera y segunda
determina localm ente a una superficie. Con más precisión,
TEOREMA (Bonnet). Sean E , F, G , e, f, g funciones diferenciables, definidas en un

conjunto abierto V c R^, con E > Oy G > 0. Adm itam os que estas funciones satisfacen
formalmente las ecuaciones de Gauss y de M ainardi-Codazzi y que E G - F^ > 0.
Entonces, para cada q e V existe un entorno \J c z V de q y un difeomorfismo x: U ^
x(U ) c R^ tal que la superficie regular x (U ) c R^ tiene a E , F, G y a e , f, g com o
coeficientes de las form as fundamentales primera y segunda, respectivamente. Además,
si U es conexo y si
x: U ^ x(U) c R3
' No se va a utilizar el resto de esta sección hasta el cap. 5. En caso de ser omitido, debería hacerse lo
propio con los ejercicios 7 y 8.
es otro difeom orfism o que satisface las mismas condiciones, entonces existe ima
traslación T y urm transformación ortogorml lineal propia g en R^3 tal que x = T » p » x.
Puede encontrarse una dem ostración de este teorem a en el apéndice al cap. 4.

Para uso posterior, es conveniente observar cóm o se simplifican las ecuaciones de
Mainardi-Codazzi cuando el entorno coordenado no contiene puntos umbílicos y las
curvas coordenadas son líneas de curvatura (F = / = 0). E ntonces, las ecs. (6) y (6a)
pueden escribirse en la forma
e^ = e r \ 2 ~ gT ]i , gu = g r ]2 - er' 2 2 ·
T eniendo en cuenta que f = O implica que
pz _ _ pl — 1
^ 2 G’ 2 E
p i ______L · ^ = _L5",
^ " 2E ’ 2 G
concluim os entonces que las ecuaciones de Mainardi-Codazzi adoptan la forma:
^ + S), (7)
2 \E ^ G r
(7a)
„ - ^ ( 1 - 4-
2 G/
EJERCICIOS
1. Demuéstrese que si x es una parametrización ortogonal, es decir, F = O, entonces
1
K== - -
2. Demostrar que si x es una parametrización isoterma, es decir, E = G = k{u, v) y F = Q,

entonces
-¿ A (I o g A ),
donde A^p representa el laplaciano (d^q>ldu^) + {^q>ldx?) de la función tp. Conclúyase que
cuando E = G = (u^ + i? + y F = O, entonces K = const. = 4c.
3. Compruébese que las superficies
x(«, v) = (mcos V, u seni), log «),

x(u, v) = (« cos V, í/sen V, v),
tienen la misma curvatura gaussiana y los puntos x(u, d) y x(u, v), mientras que la aplicación
X° X no es una isometría. Esto prueba que el «recíproco» del teorema de Gauss no es cierto.
4. Demuéstrese que ningún entorno de un punto de la esfera se puede aplicar isomètricamente
en un plano.
r QeonrntfhinMmmmmjfimlkifím
5. Si las curvas coordenadas constituyen una red de Tchebyshef (cf. los ejercicios 7 y 8,
sec. 2.5), entonces E = G = l y F = cos 6 . Demostrar que en este caso
ir Ouv
6 Demostrar que no existe una superficie x(u, u) tal que E = G = l , F = O y e = l , g = - 1 ,

/= 0.
7. ¿Existe alguna superficie x = x(m, ü) con E = 1 , F = 0 , G = cos^ u y e = cos^ « , / = O,g = 1?
8. Calcular los símbolos de Christoffel para un subconjunto abierto del plano.
a. En coordenadas cartesianas.
b. En coordenadas polares.
Utilícese la fórmula de Gauss para calcular K en ambos casos.
9. Justifiqúese por qué las superficies que siguen no son localmente isométricas dos a dos:
a. La esfera.
b. El cilindro.
c. La silla de montar z = — y^.
4.4. Transporte paralelo. Geodésicas
Vam os a continuar ahora con una exposición sistemática de la geometría intrínse

ca. Para exhibir el significado intuitivo de los conceptos, a m enudo nos referiremos al
espacio exterior a la superficie, cuando introduzcamos definiciones o hagamos alguna
interpretación. Sin em bargo, en cada caso dem ostrarem os que los conceptos presenta
dos sólo dependen de la primera forma fundamental.
Vam os a com enzar con la definición de derivada covariante de un campo vectorial,
que es lo análogo para superficies a la diferenciación habitual de vectores en el plano.
Recordam os que un campo vectorial (tangente) en un conjunto abierto U cz S de una
superficie regular S es una correspondencia w que asigna a cada p e U un vector w(p)
e Tp(S). El campo vectorial w es diferenciable en p si, para alguna parametrización
x (m , v ) en p , las com ponentes a y b de w = axu + con respecto a la base {x„, x„}
son funciones diferenciables en p . Si w es diferenciable en cada p e U entonces es
diferenciable en U.
DEFINICION 1. Sea w un campo vectorial diferenciable en un conjunto abierto

U c S 3^ p e U . Sea y e Tp(S). Consideremos una curva parametrizada
a :(-e , e)-> U ,
con a ( 0) = p y a '( 0) = y , y sea w (t), t e ( - e , é), la restrición del campo vectorial w a l a

curva a. E l cam po vectorial que se obtiene proyectando ortogonalmente (dw/dt)(0)
sobre el plano Tp(S) se denomina la derivada covariante en p del campo vectorial w con
respecto al vector y. La derivada covariante se denota p o r (D w /dt)(0) o p o r (DyW)(p)
(fig. 4-8).
Qmsmmat syiBuperffctos
La definición precedente hace uso del vector normal a 5 y de una curva particular
a, tangente a >’ en p . Para demostrar que la diferenciación covariante es un concepto
de la geometría intrínseca, que no depende de la elección de la curva a , vamos a
obtener su expresión en términos de una parametrización x ( m , v ) de 5 en p .
Sea x(m(í), v(t)) = a{t) la expresión de a y sea
w{t) = a(u(t), v(t))x, + b(u(t), v(í))x^

= a(t)Xu + ¿(OXr.
la expresión de w(t) en la parametrización x(u, v). Entonces
^ = a{x^ji' + Xuvv') + b{x^j4' + + a'Xu + b'x^.
donde la prima representa la derivada con respecto a t.

Com o D w ldt es la com ponente en el plano tangente de dwfdt, utilizamos las
expresiones en (1) de la Sec. 4.3 para x„„, x„„, y, suprimiendo la com ponente
normal, obtenem os
Dw
= (a’ + r i i f l « ’ + r iiO v ’ + r iib u ' + r i 2 bv')x„
dt ( 1)
+ {b' + r \¡ a u ' + T \ 2 av + T \ib u ’ + T \ 2 bv )x„·
La identidad (1) pone de m anifiesto que D w ldt sólo depende del vector (« ', v') = y,
no de la curva a. A dem ás, la superficie hace acto de presencia en (1) a través de los
sím bolos de Christoffel, es decir, a través de la primera forma fundamental. Por tanto,
queda probada nuestra afirmación.
En particular, si S es un plano, ya sabem os que es posible hallar una parametriza
ción de forma que E = G = \ y F = 0 . U na rápida ojeada a las ecuaciones para los
mm
Qàonmeki iniMheee» dH HOfiameia» 243
sím bolos de Christoffel muestra que los 1^ son nulos e n este caso. Se sigue entonces
de la ec. ( 1) que, para este caso, la derivada covariante coincide con la derivada usual
de vectores en el plano (esto puede también com probarse geom étricam ente a partii
de la def. 1). Por tanto, la derivada covariante constituye una generalización de k
derivada usual de vectores en el plano.
Otra consecuencia de la ec. (1) es que la definición de derivada covariante s£
puede extender a cam pos vectoriales que estén definidos únicam ente sobre los puntoí
de una curva parametrizada. Para clarificar este p u n to, precisamos algunas definido
nes.
DEFINICION 2. Una curva parametrizada a: [O, /] - ♦ S es la restricción a [O, /] di

und
una aplicación diferenciable de {O - e, l + e), e > O, en S. Si a (0 ) = p a (/) = q
decimos que a une p con q. Se dice que a es regular s i a'(t) # O para t e [O, /].
D e aquí en adelante será conveniente utilizar la notación [(ó ,l\= I siempre que nc
sea preciso especificar los extrem os de I.
DEFINICION 3. Sea a: I - » S una curva param etrizada e n S . U n cam po vectorial w

a lo largo de a es una correspondencia que asigna a cada t e l un vector
w(t) e (S).
El campo vectorial w es diferenciable en % e l si, para alguna param etrización x(u, v

en a(to), las componentes a (t), b(t) de w (t) = ax„ + bx^ son funciones diferenciables d
t en to- Se dice que w es diferenciable en I si es diferenciable en cada punto t e l .
U n ejem plo de campo vectorial (diferenciable) a lo largo de a viene dado por e

campo a '(í) de los vectores tangentes a a (fíg. 4-9).
DEFINICION 4. Sea w un campo vectorial diferenciable a lo largo de a : l ^ S. L

expresión (1) de (D w /dt)(t), t e i , está bien definida y se denomina la derivad
covariante de v/ en t.
Figura 4-9. El campo de los vectores tangentes a lo largo de una curva a.

D esde un punto de vista externo a la superficie, para obtener la derivadd·,
covariante de un cam po w a lo largo de a: / - > S e n t e I, efectuam os la derivada usuaA
(dw /dt){t) de en Í y proyectam os ortogonalmente este vector sobre el plano tangente
â(i)(·^)· ®sto se desprende que, cuando dos superficies son tangentes a lo largo de
una curva parametrizada a , la derivada covariante de un campo w a lo largo de a e s l a
misma para ambas superficies.
Si a(t) es una curva sobre S, podemos imaginárnosla com o la trayectoria de un
punto que se m ueve sobre la superficie. Entonces, a '(t) es la velocidad y a"(í) es la,
aceleración de a. La derivada covariante D a'ldt del campo a '(í) es la com ponente
tangencial de la aceleración a"(í)· Intuitivamente, D a'ldt es la aceleración del punto
a(t)" observado desde la superficie S".
DEFINICION 5. Se dice que un campo vectorial w, a lo largo de urm curva

param etrizada o: I
S, es paralelo si Dw/dt = O para cada t e l .
Én el caso particular del plano, la noción de campo paralelo a lo largo de una curva
parametrizada se reduce a la de campo constante sobre la curva; es decir, son
constantes la longitud del vector y el ángulo con una dirección fija (fig. 4-10). Estas^
propiedades se vuelven a obtener en parte, para cualquier superficie, en la form a que
establece la siguiente proposición.
PROPOSICION 1. Sean w >»v dos campos vectoriales paralelos a lo largo de a: l —*S.

Entonces (w (t), v (t)) es constante. En particular, |w(t)( y (v(t)| son constantes y el
ángulo entre w (t) y v(t) es constante.
Demostración. D ecir que el campo vectorial w es paralelo a lo largo de a significa

que dw ldt es normal al plano tangente a la superficie en a(í); o sea,
<u(/), w'(0 > = 0, t e I.

r
por otra parte, t/'(í) tam bién e s normal al plano tangente en a (t). A sí,
w io )' = <v'(0 . w(0 > + <t<0 . w'(0 > = 0 ;
es decir, (v (f), w{t)) = constante.

Q .E .D .
Com o es natural, los cam pos paralelos en una superficie arbitraria podrían
parecerles extraños a nuestra intuición, más apegada a R^. Por ejem plo, el campo
vectorial tangente a un m eridiano (parametrizado por la longitud de arco) de la esfera
unidad es un cam po paralelo en (fíg. 4-11). En efecto, com o un m eridiano es un
círculo m áxim o de S^, la derivada usual de dicho cam po es normal a S^. En
consecuencia, su derivada covariante es cero.
La siguiente proposición establece la existencia de cam pos vectoriales paralelos a

lo largo de una curva parametrizada a(t) y también asegura que tales cam pos quedar
com pletam ente determ inados por sus valores en un punto ¿o·
PROPOSICION 2. Sea a: I ^ S una curva param etrizada sobre S y sea wq e

ío 6 I. Entonces existe un único campo vectorial paralelo w (t) a lo largo de
a (t), con w(to) = Wq.
Posteriorm ente, daremos en esta sección una dem ostración elem ental de la prop.
2. N o obstante, todos aquellos que estén familiarizados con la materia de la sec. 3.é
observarán que la dem ostración es consecuencia inmediata del teorem a de existencia
y unicidad de ecuaciones diferenciales ordinarias.
La proposición 2 nos permite hablar de transporte paralelo de un vector a lo largo
de una curva parametrizada.
F i y ' " ‘i B K g
DEFINICION 6 . Sea a: I S una curva param etrizada y v / o e T^^,)(S), to € I. Sea i f i

el cam po vectorial paralelo a lo largo de a , con w(t«) = w«. E l vector w (ti), tj € I, se^
denomina el transporte paralelo d e 'Nq a lo largo de a en el punto tj.
D eb e resaltarse que si a: / —> S, t e I, es regular, entonces el transporte paralelo no*,

depende de la parametrización de a (/) . En efecto, si ^ 5 , cr e 7 es otra
parametrización regular de a ( /) , a partir de la ec. ( 1) se deduce que
Dw Dw dt , cz I ^ ^ T
-d ^ = ~ d ïT o î
'i
C om o dtlda ¥= 0 , ^ ( 0 es paralelo si y sólo si w(à) es paralelo.
La proposición 1 contiene una propiedad im portante del transporte paralelo,.
Fijem os dos puntos p ,q e S y una curva parametrizada a: I —* S con a(0 ) = p , a ( l ) = ^.
D en otem os por P„: Tp(S) —» Tg(S) la aplicación que asigna a cada v e Tp(S) su
transporte paralelo a lo largo de a en g . La proposición 1 dice que esta aplicación es
una isometría.
Otra propiedad interesante del transporte paralelo es que si dos superficies S y S
son tangentes a lo largo de una curva parametrizada a y Wq es un vector de 7’a(^,)(S) =
entonces w(t) es el transporte paralelo de Wq con respecto a la superficie S si y
sólo si w(í) es el transporte paralelo de tVo con respecto a la superficie 5. D e hecho, la
derivada covariante D w ldt de w es la misma para ambas superficies. La afirmación se
deduce entonces de la unicidad del transporte paralelo.
La propiedad precedente nos permite presentar un ejem plo simple e instructivo de
transporte paralelo.
Ejemplo 1. Sea C un paralelo de colatitud tp (véase la fig. 4-12) de la esfera unidad

orientada y sea wq un vector unitario, tangente a C en algún punto p de C.
D eterm inem os el transporte paralelo de Wq a lo largo de C, parametrizado por la
longitud de arco s, con s = O en p.
O orientación
.s = 0
Figura 4-13
_________________________________ OmMmMBMttUBmmaafimileliè m
Considerem os el cono tangente a la esfera a lo largo de C. El ángulo del vértice

de este cono viene dado por if> = {ji/2) — a. En virtud a la propiedad precedente, el
problema se reduce a determinar el transporte paralelo de wq, a lo largo de C, con
respecto al cono tangente.
Sin em bargo, el cono m enos una generatriz es isom ètrico al conjunto abierto U c R ^
(cf. el ejem plo 3, sec. 4.2), cuya expresión en coordenadas polares es
O < p < + 00, O < 0 < 2æ sen ijf.
Com o en el plano el transporte paralelo coincide con la noción habitual, obtenem os,
al contar s unidades a partir de p y abarcar un ángulo central 6, que (véase la fig. 4-13)
el ángulo orientado formado por el vector tangente t(s) con el transporte paralelo w(s)
viene dado por 2jt — 0.
En algunos casos resulta cóm odo trabajar con la noción de «curva abrupta», la cual
puede expresarse en los siguientes términos.
DEFINICION 7. Una aplicación a: [O, l ] - ^ S e s una curva parametrizada regular a

trozos sí a es continua y existe una subdivisión
O = to < ti < · ■ · < tk < t„^,, = /
del intervalo [O, /] de form a que la restricción al[t¡, t¡+i], i = O, ..., k es una curva
parametrizada regular. Se denomina a cada a|[t¡, tj+j] un arco regular de a.
Se puede extender con facilidad la noción de transporte paralelo a curvas parame

trizadas regulares a trozos. Si, por ejem plo, el valor inicial »Vq se halla en el intervalo
[/,, í,+i], efectuam os el transporte paralelo sobre el arco regular a|[í„ í,+i] de la
manera habitual; si í,+i + l, entonces adoptamos h'(í,+i) com o valor inicial para el
transporte paralelo en el arco siguiente a|[/,+ i, í,+2]> y así sucesivam ente.
Ejemplo 2 .“ El ejem plo previo muestra un caso particular de una interesante

construcción geom étrica, más general, del transporte paralelo. Sea C una curva
regular sobre una superficie 5 y admitamos que C nunca es tangente a una dirección
asintótica. Considerem os la envolvente de la k m ilia de planos tangentes a 5 a lo largo
de C (cf. el ejem plo 4, sec. 3.5). En un entorno de C, esta envolvente es una superficie
regular S , tangente a 5 a lo largo de C (en el ejem plo 1, 2 se puede tomar com o una
banda que rodea a C sobre el cono tangente a la esfera a lo largo de C). Por tanto, el
transporte paralelo a lo largo de C, de cualquier vector w e Tp(S), p g 5 , es el m ism o
si lo consideram os con respecto a S o a 2 . A dem ás, 2 es una superficie desarrollable,
luego su curvatura gaussiana es idénticam ente cero.
A dem ás, se demostrará posteriorm ente en el presente libro (sec. 4.6, teorem a de
Minding) que una superficie con curvatura gaussiana cero es localmente isomètrica a
un plano. Por tanto, podem os aplicar un entorno F c 2 de p en un plano P mediante
una isometría q>:V-^ P. Para obtener el transporte paralelo de w a lo largo á t V C \ C ,
El presente ejemplo utiliza la materia de superficies regladas de la sec. 3-5.

efectuam os el transporte paralelo habitual de dq>p{w) en el plano a lo largo de q>{C) y
lo recuperamos en 2 m ediante dq> (fig. 4-14).
Elaboram os así una construcción geom étrica del transporte paralelo a lo largo de
pequeños arcos de C. Se deja com o ejercicio la dem ostración de que esta construcción
puede extenderse, paso a paso, a un arco dado de C (utilícese e l teorem a de
H eine-B orel y procédase com o en el caso de curvas abruptas).
Figura 4-14. Transporte paralelo a lo largo de C.
A quellas curvas parametrizadas y; / —» 7?^ de un plano, a lo largo de las cuales el

:ampo tangente Y it) es paralelo, son precisam ente las rectas de dicho plano. Las
:urvas parametrizadas que satisfacen una condición análoga sobre una superficie se
laman geodésicas.
DEFINICION 8 . Se dice que una curva param etrizada no constante y. I S es

'eodésica en t e I si el cam po de sus vectores tangentes / ( t ) es paralelo a lo largo de y
n t; es decir,
le dice que y es una geodésica parametrizada si es geodésica para todo t e L

________________________ úhornmritintimmm mmpmllolm aw
Por la prop. 1, obtenem os inm ediatamente que | / ( 0 l = const. = c 9ô. Por tanto,
podem os introducir la longitud de arco s = ct com o parámetro y concluir que el
parámetro t de una geodésica parametrizada y es proporcional a la longitud de arco
de y.
Obsérvese que una geodésica parametrizada puede presentar autointersecciones
(esto lo ilustra el ejem plo 6 ; véase la fig. 4-20). Sin em bargo, su campo tangente nunca
se anula y en consecuencia la parametrización es regular.
La noción de geodésica es claramente local. Las consideraciones previas nos
permiten extender la definición de geodésica a subconjuntos de 5 que sean curvas
regulares.
DEFINICION 8a. Se dice que una curva regular conexa C e n S es una geodésica si,
para cada p e C, /a parametrización a(s) de un entorno coordenado de p p o r la
longitud de arco s es una geodésica parametrizada; es decir, a '(s) es un campo paralelo
a lo largo de a(s).
Obsérvese que cada recta contenida en una superficie satisface la def. 8a.
D esde un punto de vista externo a la superficie 5 , la D ef. 8a equivale a decir que
á'{s) = kn es normal al plano tangente, es decir, paralelo a la normal de la superficie.
En otras palabras, una curva regular C c S (/c # 0) es una geodésica si y sólo si su
normal principal en cada punto p e C es paralela a la normal a S en p.
La propiedad precedente puede utilizarse para identificar geom étricam ente algu
nas geodésicas, com o muestran los siguientes ejem plos.
Ejemplo 3. Los círculos máximos de la esfera son geodésicas. D e hecho, los

círculos máximos C se obtienen al intersectar la esfera con un plano que pase por el
centro O de la esfera. La normal principal en un punto p e C se halla en la dirección
de la recta que conecta p con O porque C es un círculo de centro O. Com o S^ es una
esfera, la normal se halla en esta misma dirección, lo que prueba nuestra afirmación.
Más adelante, en esta sección, demostraremos el hecho general de que por cada
punto p e S y cada dirección de Tp(S) existe exactam ente una geodésica C c= S que
pasa por p y es tangente a esta dirección. Para el caso de la esfera, por cada punto y
tangente a una dirección dada pasa exactam ente un círculo máximo, el cual es, com o
demostramos antes, una geodésica. Consecuentem ente, por unicidad, los círculos
máximos son las únicas geodésicas de una esfera.
Ejemplo 4. Para el cilindro circular recto, apoyado en el círculo resulta

claro que los círculos que se obtienen al intersectar el cilindro con planos normales al
eje del cilindro son geodésicas. Esto es así porque la normal principal en cualquiera de
los puntos de la intersección es paralela a la normal a la superficie en estos puntos.
Por otra parte, en virtud a la observación posterior a la def. 8a las rectas del
cilindro (generatrices) también son geodésicas.
Para verificar la existencia de otras geodésicas C sobre el cilindro vam os a
considerar la parametrización (cf. el ejem plo 2, sec. 2-5)
x(u, v) = (cos u, sen u, v)
Kiemtmtlaiaa
del cilindro en un punto p e C, con x(0, 0) = p . E n esta parametrización, un entorno

d e p en C viene expresado por x (m ( s ) , u ( s ) ) , donde s es la longitud de arco de C. C o m o
previam ente vim os (cf. el ejem plo 1, sec. 4 .2 ), x es una isom etría locai que aplica un
entorno U de ( 0 ,0 ) del plano uv en el cilindro. Y a que la condición de ser geodésica e»
locai e invariante frente a isom etrías, la curva (m(s), t^(s)) debe ser una geodésica en U
que pasa por ( 0 , 0). Pero las geodésicas del plano son las rectas. Por tanto, excluyendo
los casos obtenidos ya,
u{s) = as, v(s) = bs, + b^ = l.
Se deduce entonces que una curva regular (que no sea ni un círculo ni una recta) es
una geodésica del cilindro si localm ente es de la forma (fig. 4-15)
(cos as, sen as, bs).
Isometri»
local
Figura 4-15. Geodésicas en un cilindro.
por tanto es una hélice. D e esta forma, quedan determinadas todas las geodésicas de
un cilindro circular recto.
Obsérvese que dados dos puntos de un cilindro, no situados en un círculo paralelo

al plano xy, es posible conectarlos por m edio de un núm ero infinito de hélices. Este
hecho significa que dos puntos de un cilindro pueden conectarse en general m ediante
un número infinito de geodésicas, en contraste con la situación en el plano. Obsérvese
que tal situación sólo puede ocurrir con aquellas geodésicas que efectúan una «vuelta
com pleta», ya que el cilindro m enos una generatriz es isom ètrico al plano (fig. 4-16).
Figura 4-16. Dos geodésicos sobre el cilindro que unen a p con q.

_____________________________ GeomaMainMnaecadeauperntí&s 251
Siguiendo con la analogía respecto del plano, observam os que las rectas, o sea, las
geodésicas del plano, tam bién están caracterizadas com o aquellas curvas regulares de
curvatura cero. A hora, la curvatura de una curva plana orientada viene dada por el
valor absoluto de la derivada del cam po vectorial unitario tangente a la curva, con un
signo asociado que denota la concavidad de la curva en relación con la orientación del
plano (cf. la sec. 1.5, observación 1). Para tener en cuenta este signo, es conveniente
introducir la siguiente definición.
DEFINICION 9. Sea w un campo diferenciable de vectores unitarios a lo largo de

una curva param etrizada a: I ^ S sobre una superficie orientada S. Como w (t), t e i ,
es un cam po vectorial unitario, (dw/dt)(t) es normal a w (t) y p o r tanto
^ = A(N A w(t)).
El número real A = A(í), denotado p o r [Dw/dt], se denomina el valor algebraico de la

derivada covariante d e v i en X.
Obsérvese que el signo de [Dwldt] depende de la orientación de 5 y que [Dwldt] =

{dw ldt, N / \ w ).
D eberíam os resaltar la observación general de que, de ahora en adelante, la
orientación de S va a jugar un papel esencial en los conceptos que se van a introducir.
El lector perpicaz ya habrá notado que las definiciones de transporte paralelo y
geodésica no dependen de la orientación de S. Por contra, la curvatura geodésica, que
definirem os a continuación, cambia de signo con un cam bio de orientación en 5.
Vam os a definir ahora, para curvas en una superficie, un concepto análogo al de
curvatura para curvas planas.
DEFINICION 10. Sea C una curva regular orientada contenida en una superficie
orientada S, y sea a(s) una parametrización de C p o r la longitud de arco s, en un
entorno de p e S. El valor algebraico de la derivada covariante [D a'(s)/ds] = kg de
a'(s) en p se denomina la curvatura geodésica de C en p.
D e esta forma, las geodésicas que sean curvas regulares están caracterizadas com o
las curvas cuya curvatura geodésica es cero.
D esde un punto de vista externo a la superficie, el valor absoluto de la curvatura
geodésica kg de C en p es ei valor absoluto de la com ponente tangencial del vector
a"(s) = kn, donde k es la curvatura de C en p y n es el vector normal a C en p.
Recordando que el valor absoluto de la com ponente normal del vector kn es el valor
absoluto de la curvatura normal k„ de C cz S en p , obtenem os inm ediatam ente que
(fig. 4-17)
k^ = k i + k l
«2 m
Por ejem plo, para un paralelo C de colatitud q> de la esfera S^, el valor absoluto de
la curvatura geodésica kg puede calcularse a partir de la relación (véase la fig. 4-18) |
= ki + k ¡ = l + k¡;
sen^ q>
es decir.
k l = cotag^ q>.
El signo de kg depende de las orientaciones de y C.
Figura 4-18. Curvatura geodésica de un paralelo sobre la esfera unidad.

______________________________ OéonKtriamirkmeoádiiaiim rlk^
Otra consecuencia de esta interpretación externa es que cuando dos superficies sor»
tangentes a lo largo de una curva regular C, el valor absoluto de la curvatura
geodésica de C con respecto a cualquiera de la dos sup>erficies es el mismo.
Observación. La curvatura geodésica de C c= 5 cambia de signo cuando cambia 1^

orientación de C o bien la de S.
A hora vam os a obtener una expresión para el valor algebraico de la d eriva d a
covariante (véase la prop. 3 más adelante). Para ello precisamos algunos prelim ina
res.
Sean i; y w dos cam pos vectoriales diferenciables a lo largo de la curva param etri
zada a: I S, con |i»(í)| = |>v(í)l = l , t e I. Q uerem os definir una fu n c ió n
diferenciable q>: R ó e forma que <p(0, t e I, sea una determ inación del ángulo d e
v(t) a w(t) en la orientación de 5. Considerem os, a tal efecto, el cam po v ectoria l
diferenciable D a lo largo de a , definido por la condición de que {v (0 , v(t)} sea u n a
base ortonormal positiva para cada t e I. D e este m odo, w(/) puede expresarse
w(t) = a(t}v{t) + ¿>(/)v(0 ,
donde a y b son funciones diferenciables en I y + b^ = í.

El siguiente lem a (Lem a 1) establece que fijada una determinación g>o del á n g u lo
de v{to) a w(ío), es posible «extenderla» diferenciablem ente a I, dando lugar a l a
función buscada.
LEMA 1. Sean a y b dos funciones diferenciables en I con = \ y sea <po ta l

que a ( t o ) = cos b (to ) = sen q>Q. Entonces la función diferenciable
•t
9 = 9o+ (ab' — ba') dt
J to
satisface cos <p(t) = a(t), sen ^ t ) = b (t), t e I, y q>(to) = <po.
Demostración. Basta con demostrar que la función
(a - cos (pY + (b - sen (p f = 2 - l(a cos (p + b sen q>)
es idénticam ente cero, o que
A = a cos q> + b sen = L
Utilizando el hecho de que aa' = —bb' junto con la definición de q>, inm ediatam ente
obtenem os
A ’ = - a ( s e n q))q)' + 6 (cos q>)q>' + a' cos 
= -¿»'(sen q>)(a^ + b^) - a'(cos q)){a^ + b^)
+ a' cos q> + b' sen <p = 0 .
Por tanto, ^ ( í) = const. y com o A(to) = 1, el lem a queda demostrado.

Q .E .D .
r Geom etria diterancial de curvas y superficies
A hora ya podem os relacionar la derivada covariante de dos cam pos vectoriales

unitarios a lo largo de una curva con el ángulo que forman tales campos.
LEM A 2. Sean v y w dos campos vectoriales diferenciables a lo largo de la curva

con lw(t)l = |v(t)l = 1, t e L Entonces
Dw"" 'D v l ágt

Ldt _ J
Ldt ^ d t ’
donde q> es una de las determinaciones diferenciables del ángulo de \ a vi, com o la
construida en el lema 1.
Demostración. Introducimos los vectores v = N / \ v y w = N / \ w . Entonces
w = (cos q?)v + (sen <p)v , (2)
w = N / \ w = (cos (p) N / \ V + (sen q>) N / \ v (3)

= (cos <p)i> - (sen <p)u.
D iferenciando (2) con respecto a t, obtenem os
w' = - ( s e n (p)<p'v + (cos (p)v’ + (cos q})q>'v + (sen (p)ii'.
Efectuando el producto interior de la última relación con vv,utilizando (3) y

observando que (u , í») = O, (v , u') = O, concluim os que
(w ', w) = (sen^ (p)(p' + (cos^ 9>)(v', v) + (cos^ qp)(p' - (sen^ (p)(v', v)

= q)' + (cos^ < f )W , v) - (sen^ (p){v', v ) .
Por otra parte, com o ( v , v) = O, es decir,
< v ', v} = — <», v'y,

concluim os que
{ w ' , w ) = <¡d' + (cos^ ' + { v ' , v) .
~Dw' 'Dv
dt dt -d t _
pues que
Dw
<w' dt
con lo que concluye la demostración del lema.

O .E .D .
Qoixnatrià hárhaeca de aupertlelas W i
La siguiente observación es consecuencia inmediata del lem a precedente. Sean C

una curva regular orientada en S, a(s) una parametrización de C por la longitud de
arco s en p e C y v(s) un cam po paralelo a lo largo de a (s). Tom ando entonces
»vis) = obtenem os
D a'jsy _
k/s) =
ds . ds
En otras palabras, la curvatura geodésica es la tasa de variación del ángulo que
forma la tangente a la curva con una dirección paralela a lo largo de dicha curva. En el
caso del plano, la dirección paralela está fija y la curvatura geodésica se reduce a la
curvatura usual.
A hora ya estam os en disposición de obtener la expresión prometida para el valor
algebraico de la derivada covariante. Siempre que hablem os de parametrización de
una superficie orientada, se admitirá que esta parametrización es compatible con la
orientación dada.
PROPOSICION 3. Sea x(u, v) una parametrización ortogonal (es decir F = 0) de un

entorno sobre una superficie orientada S y w(t) un campo diferenciable de vectores
unitarios a lo largo de la curva x(u(t), v(t)). Entonces
Dw
dt IJE G
donde (p(t) es el ángulo de x„ a w (t) en la orientación considerada.
Demostración. Sean e^ = \ j V E ^ e 2 = x J V G los vectores unitarios tangentes a las

curvas coordenadas. Obsérvese que e\ ¡ \ ei = N , donde N es la orientación de S
considerada. Por el lema 2, podem os escribir
'Dw ^ D e,l
Id t _ Idt ] +f·
donde ex(t) - ei(u(t), v(t)) es la restricción del campo ei a la curva x(m(ì), KO)·
Ahora,
(w ’^ ^2) = <{eiX, £2 } - ^ + <(^1).. ^2> ^ ·
Por otra parte, corno F = 0, tenem os que
<x„„, x„> = - E v ,
por lo tanto
1 E„
'■> = ( ( ; ^ ) . · 7 5 ·) =
Análogam ente
<(e,X, £2) - 2
y superficies
Introduciendo estas relaciones en la expresión de [dw/dt] obtenem os finalm ente
~Dw'\ 1 i r dv _ c· 1 dq>
- d t \ ~ 2 j E G \ “dt ’' d t ] ' ^ d t ’
lo cual com pleta la dem ostración.

Q .E .D .
V am os a demostrar, com o aplicación de la prop. 3, la existencia y unicidad del

transporte paralelo (prop. 2).
Demostración de la prop. 2. Inicialm ente, admitamos que la curva parametrizada

a: I ^ S está contenida en el entorno coordenado de una parametrización ortogonal
v ) . E ntonces, según las notaciones de la prop. 3, la condición de paralelismo para
x (m ,
el campo w se transforma en
d([) _ 1
d t~ 2^W
D enotanto por <po una determ inación del ángulo orientado de x„ a Wq, el campo vv
queda com pletam ente determinado por
= <P<¡ B{t)dt,
lo que demuestra, en este caso, la existencia y unicidad de w.

Si a{I) no está contenida en un entorno coordenado, utilizaremos la compacidad
de / para dividir a (/) en un número finito de partes, contenida cada una en un entorno
coordenado. E ntonces, el resultado se extiende inmediatam ente al presente caso, si
utilizamos la unicidad de la primera parte de la dem ostración sobre las intersecciones
no vacías de estos trozos.
Q .E .D .
La siguiente expresión para la curvatura geodésica, conocida com o la fórm ula de

Liouville, es otra aplicación de la prop. 3.
PROPOSICION 4 (Liouville). Sea a(s) una param etrización p o r la longitud de arco,

del entorno de un punto p e S de una curva regular orientada C, contenida en una
superficie orientada S. Sea x(u, v) una parametrización ortogonal de S en p y sea q>(s) el
ángulo que form a x„ con o '(s) en la orientación considerada. Entonces
kg = (kg)i eos (p + (k g )2 sen <jp + - ^ ,

ds
donde ( k g ) , y ( k g ) 2 son, respectivamente, las curvaturas geodésicas de las curvas

coordenadas v = const. >’ u = const.
G eom ee**6* w eed »a tip w S eiw 2B7
D e m o s tr a c ió n . P oniendo w = a '(s) en la prop. 3, obtenem os
'
* , = 2^ E G
dv p du
~ ^ ''T s
A lo largo de la curva coordenada v = const. u = u ( s ) , tenemos que d v / d s = O y

d u ld s = Í / V F ; por tanto,
~ 2 E V 'G '
Análogamente,
“ ■>· “ -s B t
Introduciendo, en la fórmula de arriba para kg, estas expresiones, obtenemos
k, = (k ,W E § + ik ,\^ G ^ g ·
Como
V £ ^ = ( » W .; ^ ) = « « , y J ó ^ = sen v.
finalmente llegam os, com o era nuestro objetivo, a
= (^«)i V + (*«)2 sen (jo + ^ ,

as
quedando concluida la dem ostración.

Q .E .D .
V am os a introducir ahora las ecuaciones de una geodésica en un entorno coorde

nado. A tal efecto, sean y: / ^ 5 una curva parametrizada de 5 y sea x ( m , i;) una
parametrización de S en un entorno V de y(/o), to e I. Sea 7 c / unintervalo abierto
que contiene a íq tal que y (/) c V. Sea x(w(í), u(í)), í e / , la expresión de y. 5 con
respecto a la parametrización x. E ntonces, el cam po vectorial tangente /( í) > t ^
viene dado por
W= m'(í)X» + v'(t)Xv·
Por tanto, el hecho de que w sea paralelo equivale a que se satisfaga el sistem a de
ecuaciones diferenciales
U" + + 2 T \ 2u'v' + r U v y = o, ( 4)
v ” + r ] , ( u ' y + 2 ri,u 'v' + r U v ' f = o,

que se obtiene a partir de la ec. ( 1) haciendo a = w' y 6 = v' e igualando a cero los
coeficientes de x„ y x„.
En otras palabras, y. 1 S es una geodésica si y sólo si se satisface el sistema (4),
para cada intervalo / c= / tal que y{J) esté contenido en un entorno coordenado. Se
conoce al sistema (4) com o las ecuaciones diferenciales de las geodésicas de S.
La siguiente proposición es una consecuencia im portante del hecho de que las
geodésicas estén caracterizadas por el sistema (4).
PROPOSICION 5. Dado un punto p e S y un vector w e Tp(S), w O, existe e > O

y una única geodésica param etrizada y; ( - £ , e) S tal que yiO) = p, /( O ) = w.
V erem os en la sec. 4.7 cóm o puede deducirse la prop. 5 a partir de teorem as sobre
campos vectoriales.
Observación. La razón de tomar vv O en la prop. 5 proviene del hecho de excluir

a las curvas constantes en la definición de geodésica parametrizada (cf. la def. 8).
D edicarem os el resto de esta sección a introducir algunas aplicaciones geom étricas

de las ecuaciones diferenciales (4). Si el lector así lo desea, esta materia puede
omitirse. Si fuera éste el caso, debería hacerse lo propio con los ejercicios 18, 20 y 21.
Ejemplo 5. Vam os a emplear el sistema (4) para estudiar localm ente las geodésicas
de una superficie de revolución (cf. el ejem plo 4, sec. 2.3) con la parametrización
X = f{v) cos M, y = f(v) sen u, z = g(u).
Por el ejem plo 1 de la sec. 4.1, los sím bolos de Christoffel vienen dadas por
T-i _ o pz _ _ f f ____ pi = ff
In (/7 + (g r
— o, — o,
-
A 22 — / í
f f " -r g 'g "
„'\2
^ ( f y + (g 'r
Con los valores de arriba, el sistema (4) se convierte en
u"+ = o,
f (4a)
Ahora vamos a sacar algunas conclusiones a partir de estas ecuaciones.

Primeramente, y com o era de esperar, los m eridianos u = const. y v = f( s ) ,
parametrizados por la longitud de arco s, son geodésicas. D e hecho, la primera de las
ecuaciones de (4a) trivialmente se satisface para u = const. La segunda ecuación se
convierte en
+ Í L ll+ J ls lu 'Y = o
GeamMÌB ltiliftMacidtoai«Mr«k!iss 2B0
Tem endo en cuenta que, a lo largo del m eridiano u = const, v = u(s), la primera
forma fundamental da lugar a
concluimos que
i r ? + (g'f
Por tanto, derivando,
- 2( . r / - + g’g " ) , ^ _ 2 ( / 7 :
o bien, com o v' ¥= 0 ,
es decir, a lo largo del meridiano también se satisface la segunda de las ecuaciones de

(4a), lo que, en efecto, prueba que los meridianos son geodésicas.
Vam os a determinar ahora qué paralelos v = const. u = u(s), parametrizados por
la longitud de arco, son geodésicas. La primera de las ecuaciones de (4a) establece
que u' = const. y la segunda se convierte en
f f ' j^ J u y = 0 .
(f'y + (g y
Geodésica
Figura 4-19
■B a in É w iX · rmmrnwm m m n m y s u p e iiid a s
Para que el paralelo v = const., u = u{s) sea una geodésica es necesario que «' 0: í
C om o ( f Y + (g'Y #= O y / o, de la ecuación precedente concluim os que f = Oi
En otras palabras, una condición necesaria para que un paralelo de una s u p e r f id e
de revolución sea una geodésica es que tal paralelo esté generado por la rotación d e
un punto de la curva generatriz donde la tangente sea paralela al eje de revolución
(fig. 4-19). Claramente, esta condición es suficiente, pues implica que la recta n o r m a l
del paralelo coincide con la recta normal a la superficie (fig. 4-19).
Para otras utilidades, vam os a obtener una interesante consecuencia geom étrica de
la primera de las ecuaciones de (4a), conocida com o la relación de Clairaut. Obsérve^
se que la primera de las ecuaciones de (4a) puede escribirse en la forma
( r w y = r u " + 2 / f 'u V = 0 ;
de donde,
P u ' = const. = c.
Por otra parte, el ángulo 0, O s; 9 s nH, de una geodésica con un paralelo que la corte
viene dado por
donde {x„, x^,} es la base asociada a (a parametrización dada. C o m o / = r es el radio

del paralelo en el punto de intersección, obtenem os la relación de Clairaut:
reos 6 — const. = | c |.
En el siguiente ejem plo mostraremos cuán útil es esta relación. V éanse también
los ejercicios 18, 20 y 2 1 .
Finalm ente, vam os a demostrar que el sistema (4a) se puede integrar por m edio de
primitivas. Sea u = u(s), v = v (j) una geodésica parametrizada por la longitud de
arco, de la cual supondrem os que no es un meridiano o un paralelo de la supeificie. La
primera de las ecuadones de (4a) se escribe entonces en la forma f u ' = const. = c 0.
P rev ia m en te, o b sér v e se que la prim era form a fu n d am en tal a lo largo de
(« (j), t;(s)).
(5)
junto con la primera ecuación de (4a), es equivalente a la segunda ecuación de (4a).

D e hecho, al s u s tit u ir /« ' = c en la ec. (5), obtenem os
«t0anw M h«l«M ea*d»aup6fficiM MI
r
de donde, al derivar con respecto a s,
+ (j·) .) + ( g ) ' ( 2/ · / · + 2s - j - ) f -
que, com o (u (s), v(s)) no es un paralelo, es equivalente a la segunda ecuación de (4a)

(no obstante, la geodésica puede ser tangente a un paralelo que no sea una geodésica
y entonces v'(s) = 0; sin em bargo, la relación de Clairaut establece que esto sólo
puede ocurrir en puntos aislados).
Por otra parte, com o c¥= O (debido a que la geodésica no es un m eridiano), se tiene
que u'(s) i= 0. Podem os, así, invertir u = « (s), obteniendo s = s{u) y, en consecuen
cia, V = v (s(u)). A l multiplicar la ec. (5) por {d sid u f obtenem os
(® )' =
o bien, utilizando el hecho de que {ásIduY = fie * ,
es decir,
= IZ II
du c ■' V\ (f ryy + i g y ’
de donde.
u= c dv + const. (6)
lo que constituye la ecuación de un segm ento de geodésica, que no sea un paralelo o

un m eridiano, de una superficie de revolución.
Ejemplo 6 . V am os a demostrar ahora que cualquier geodésica, que no sea un

meridiano, del paraboloide de revolución z = s t corta a sí misma infinitas
veces.
Sea Po un punto del paraboloide y sea Pq el paralelo de radio que pasa por po.
Sea y una geodésica parametrizada que pasa por po y forma un ángulo 6b con Pq.
Com o, en virtud a la relación de Clairaut,
r eo s O = const. = |c |, O<0 <^>
concluimos que 6 crece con r.

Por tanto, 6 crece si seguim os la dirección de los paralelos crecientes. Pudiera
suceder que en algunas superficies de revolución 6 se aproximara asintóticam ente a un
meridiano. D entro de un m om ento comprobarem os que no es éste el caso del
paraboloide de revolución. Es decir, la geodésica intersecta a todos los meridianos,
efectuando, por tanto, un número infinito de vueltas alrededor del paraboloide.
i » Qa«yw»fa ( » l a w n i a l ^ ____________________________ _
Por otra parte, si seguim os la dirección de los paralelos decrecientes, el ángulo 6

decrece y se aproxima al valor O, el cual corresponde a un paralelo de radio |c|
(obsérvese que si 6o i= O, |c| < r). Más adelante dem ostrarem os en el presente libro
que ninguna geodésica de una superficie de revolución puede ser asintótica a un
paralelo que no sea, él m ism o, una geodésica (sec. 4.7 ). Com o ningún paralelo del
paraboloide es una geodésica, la geodésica y es en realidad tangente al paralelo de
radio |c| en el punto p\ . Com o 1 es el valor máximo de cos 6, el valor de r crecerá a
partir de p^. Por tanto, estam os en la misma situación que antes. La geodésica girará
un número infinito de veces alrededor del paraboloide, siguiendo la dirección de los
valores crecientes de r; entonces cortará claramente a la otra rama de la geodésica un
número infinito de veces (fig. 4-20).
Obsérvese que si do = O, la situación inicial es la del punto px.

Queda por demostrar que cuando r crece, la geodésica y corte a todos los
meridianos del paraboloide. Primeramente, observem os que la geodésica no puede
ser tangente a un meridiano. En otro caso, debería coincidir con el meridiano en
virtud a la parte de unicidad de la prop. 5. Com o el ángtilo 6 crece con r, si y no
cortase a todos los meridianos, debería aproximarse asintóticamente a un meridiano,
por ejem plo M.
A dm itam os que es ésta la situación y elijam os el sistema de coordeiudas locales
para el paraboloide z = + y^, definido por
X = V cos u . y = V sen u, z = xp-,

O < U < + 00, O < M < 2;r,
de forma que el entorno coordenado correspondiente contenga a M cuando u = Mq.

Por hipótesis u «o cuando Por otra parte, en este sistema de coordenadas la
Q eom M aU tM naeoaóaaupem tìes 283
ecuación de la geodésica y viene dada por (cf. la ec. (6), el ejem plo 5 y elíjase una
orientación para y de forma que c > 0)
1 /I + dv + const. > c — + const.,

u —c V
ya que
l + 4 v ^ > 1.
D e la desigualdad de arriba se deduce que cuando v ^ <x>, u crece superando

cualquier valor prefijado, lo que contradice el hecho de que y se aproxima asintótica
mente a M. Por lo tanto, y intersecta a todos los meridianos y con esto com pletam os la
demostración de lo afirmado al com ienzo de este ejem plo.
EJERCICIOS
1. a. Demuéstrese que si una curva C t= S es simultáneamente una línea de curvatura y una

geodésica, entonces C es una curva plana.
b. Demuéstrese que si una geodésica (no rectilínea) es una curva plana, entonces es una
línea de curvatura.
c. Exhibir un ejemplo de línea de curvatura que sea una curva plana y que sin embargo no
sea una geodésica.
2. Demuéstrese que una curva C c: ^ s simultáneamente una curva asintótica y una
geodésica si y sólo si C es una recta (o un segmento de recta).
3. Demostrar, sin utilizar la prop. 5, que las rectas son las únicas geodésicas del plano.
4. Sean i» y tv dos campos vectoriales a lo largo de una curva y; / —> 5. Demostrar que
5. Considérese el toro de revolución generado por la rotación del círculo
(x — aY + = r^, y = O,
alrededor del eje z{a > r > 0). Los paralelos generados por los puntos (a + r, 0),
(a - r, 0), (a, r) se denominan, respectivamente, el paralelo máximo, el paralelo mínimo y
el paralelo superior. Compruébese cuál de estos paralelos es
a. Una geodésica.
b. Lina curva asintótica.
c. Una línea de curvatura.
♦ 6. En el toro del ejercicio 5, calcúlese la curvatura geodésica del paralelo superior.
7. Intersectar el cilindro x^ +y^ = \ con el plano que pasa por el eje x, formando un ángulo B
con el plano xy.
a. Demuéstrese que la curva C de intersección es una elipse.
b. Calcúlese el valor absoluto de la curvatura geodésica de C en el cilindro, en aquellos
puntos donde C corta a sus propios ejes.
*8. Demuéstrese que si todas las geodésicas de una superficie conexa son curvas planas,
entonces la superficie está contenida en un plano o en una esfera.
*9. Considérense dos meridianos Cj y C 2 de una esfera que forman un ángulo q>en el punto
Pl. Efectuemos el transporte paralelo de un vector wq tangente a Cj, a lo largo de Cj y de
C2, desde el punto inicial pi hasta el punto p 2 donde se encuentran otra vez los meridianos,
obteniendo, respectivamente, los vectores Wi y ^ 2. Calcúlese el ángulo de Wi a W2 .
*10. Enunciar con precisión y demostrar la siguiente afirmación: el valor algebraico de la
derivada covariante es invariante frente a isometrías que preservan la orientación.
*12. Decimos que un conjunto de curvas regulares sobre una superficie S es una familia
diferenciable de curvas en S si las tangentes a las curvas de dicho conjunto constituyen un
campo diferenciable de direcciones (véase la sec. 3.4). Admitamos que una superficie S
admite dos familias diferenciables y ortogonales de geodésicas. Demostrar que la curvatu
ra gaussiana de S es cero.
*13. Sea V un entorno conexo de un punto p de una superficie S, y admitamos que el transporte
paralelo entre dos puntos cualesquiera de V no depende de la curva que une dichos
puntos. Demostrar que la curvatura gaussiana de V es cero.
14. Sea S una superficie regular orientada y sea a : l ^ S una curva parametrizada por la
longitud de arco. Considérense en el punto p = a(s) los tres vectores unitarios (el triedro
de Darboux) T{s) = a '( í) , N(s) = la normal a 5 en p , V(s) = N(s) f \ T(s). Demuéstrese
que
bN,
— = - a T + 0 + cN,
^ = -¿ > r - c K + O,
donde a = a{s), b = b{s), c = c(i), s e l . Las fórmulas precedentes constituyen lo análogo

a las fórmulas de Frenet para el triedro T, V, N. A efectos de establecer el significado
geométrico de los coeficientes, demuéstrese que
a. c = - { d N/ d s, K) ; concluir a partir de esto que a{f) <= 5 es una línea de curvatura si y
sólo si c = O ( - C se denomina la torsión geodésicade a ; cf.el ejercicio 19, sec. 3.2).
b. b es la curvatura normal en p de a{I) c S.
c. a es la curvatura geodésica en p de a (/) c 5.
15. Sea po un polo de la esfera unidad 5^ y sean q, r dos puntos del ecuador correspondiente
tales que los meridianos p^q y poT forman un ángulo O en po- Considérese un vector
unitario v, tangente al meridiano poq en po, efectuando el transporte paralelo de u a lo
largo de la curva cerrada formada por el meridiano poq, el paralelo qr y el meridiano rpo
(fig. 4-21).
a. Determinar el ángulo que forma con v la posición final de v.

b. Repetir el mismo proceso cuando los puntos r, q se toman sobre un paralelo de
colatitud tp (cf. el ejemplo 1) en lugar del ecuador.
O e a n e rtr*M M h *c e d » « » w **s tt 5
♦16. Sea p un punto de una superficie orientada S y admitamos que existe un entorno de p en 5
cuyos puntos son todos parabólicos. Pruébese que la (única) curva asintótica que pasa por
p se halla en un segmento abierto de una recta. Constrúyase un ejemplo para mostrar que
es esencial la condición de poseer un entorno de puntos parabólicos,
17. Sea a: I ^ S una curva parametrizada por la longitud de arco s, con curvatura no nula.
Considérese la superficie parametrizada (sec. 2.3)
x(í, v) = a(j) + vb{s), sel, -e < V < e, e> O,
donde b es el vector binormal de a. Pruébese que si e es pequeño, x(/ x ( - e , e)) = S es

una superficie regular en donde a(I) es una geodésica (en consecuencia, cada curva es una
geodésica de ía superficie que generan sus binormales).
V
♦18. Considérese una geodésica que empiece en un punto p de la parte superior (z > 0) del
hiperboloide de revolución = l y que forme un ángulo B con el paralelo que
pasa por p , de forma que cos B = 1/r, donde r es la distancia de p al eje z: Demuéstrese
que al seguir la geodésica en la dirección de los paralelos decrecientes, ésta se aproxima
asintóticamente al paralelo = 1, z = O (fig. 4-22).
a# ^wSnwMBi tyeuperiitíes
*19. Demuéstrese que cuando las ecuaciones diferenciales de las geodésicas (4) se refieren a la
longitud de arco entonces la segunda ecuación de (4) es consecuencia de la primera de
dichas ecuaciones, exceptuando las curvas coordenadas.
♦20. Sea T un toro de revolución que supondremos parametrizado por (cf. el ejemplo 6,
sec. 2.2)
x(u, v) = ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sen v, r sen u).
Demostrar que
a. Si una geodésica es tangente al paralelo u = nl2, entonces está completamente
contenida en la región de T definida por
n ^ ^ n
b. Una geodésica que intersecte al paralelo m = O formando un ángulo 0 (O < 6 < n!2)
también intersecta al paralelo u = ;r si
a —r
cos d <
a + r'
21. Las superficies de Liouville son aquellas superficies para las que es posible obtener un
sistema de coordenadas locales x ( m , u ) tal que los coeficientes de la primera forma
fundamental se escriben
E ^ G = U + V, F = 0,
donde U = U{u) sólo es función de u , y V = ^(u ) solamente lo es de v. Obsérvese que

las superficies de Liouville generalizan las superficies de revolución. Demuéstrese que
(cf. el ejemplo 5).
a. Las geodésicas de una superficie de Liouville pueden obtenerse calculando las primiti
vas de la forma
du dv
= ±
Û -c ^/YT~c
donde c y Cj son constantes que dependen de las condiciones iniciales,

b. Si 0, O s 0 < jt!2, es el ángulo que forma una geodésica con la curva v = const.,
entonces
U sen^ e - V cos^ 6 = const.
(Nótese que ésta es la relación análoga a la de Clairaut para superficies de Liouville.)

22. Sea = {(jc, y, z) € R^·, = 1} y sea p € S^. Para cada curva parametrizada
regular a trozos a: [O, í] -» 5^ con a(0) = a(l) = p , sea P„: Tp(S^) Tp(S^) la aplicación
que asigna a cada v e Tp{S^) su transporte paralelo de regreso a p a lo largo de a. En
virtud a la prop. 1, P„ es una isometría. Demuéstrese que para cada rotación R de Tp(S^)
existe una curva a tal que R = P„.
QeonrntriaMrinaecadesupmñei&e 9KT
23. D em uéstrese que las isom etrías de la esfera unidad
= {(x, y, z ) e R ^ ; x ^ + y ^ + z^== 1}
son las restricciones a de las aplicaciones lineales ortogonales de R^.
4.5. El teorema de Gauss-Bonnet y sus aplicaciones
En esta sección presentarem os el teorem a de G auss-Bonnet y algunas de sus

consecuencias. La geom etría implicada en este teorem a es bastante sim ple, sin
embargo, ciertos hechos topológicos son responsables de la dificultad de su dem ostra
ción. Tales hechos se introducirán sin dem ostraciones.
Probablem ente, es el teorem a de G auss-Bonnet uno de los resultados más
profundos de la geom etría diferencial de superficies. Gauss presentó una primera
versión de este teorem a en su fam oso artículo [1] que versaba sobre triángulos
geodésicos sobre superficies (es decir, triángulos cuyos lados son arcos de geodésicas).
En líneas generales, éste afirma que el exceso con respecto a de la suma de los
ángulos interiores qî, ipz, tpj de un triángulo geodésico T es igual a la integral
extendida a T de la curvatura gaussiana K-, es decir (fig. 4-23),
Kda.
Por ejem plo, si = O, obtenem os que 2 flp, - n , lo cual constituye una extensión a
superficies con curvatura cero del teorem a de Tales que estudiam os en bachillerato.
Tam bién, si AT = 1, obtenem os que 1. q>¡ - n = área ( 7 ) > 0. A sí, sobre la esfera
unidad, la suma de los ángulos interiores de cualquier triángulo geodésico e s mayor
que n, y el exceso a flr es exactam ente el área de T. A nálogam ente, sobre la
seudoesfera (ejercicio 6 , sec. 3.3) la suma de los ángulos interiores de cualquier
triángulo geodésico es m enor que n (fig. 4-24).
La extensión del teorem a a una región delim itada por una curva sim ple no
geodésica (véase más adelante la ec. (1)) se debe a O . B onnet. Para conseguir
»î^sMpertïcfcs
extensiones más amplias, por ejem plo, a superficies compactas, deben entrar en
escena algunas consideraciones topológicas. En realidad, uno de los rasgos más
im portantes del teorem a de G auss-Bonnet es que establece una relación notable entre
la topología de una superficie compacta y la integral de su curvatura (véase más
adelante el corolario 2).
A hora vam os a em pezar por los detalles de una versión local del teorem a de
G auss-Bonnet. N ecesitam os algunas definiciones.
Sea a: [O, ^ S una aplicación continua del intervalo cerrado [O, l\ en una
superficie regular S. D ecim os que a es una curva param etrizada, regular a trozos,
cerrada y sim ple si
1. a (0) = a(/).
2. ti =/= Í2 , ti, Í2 6 [O, /), implica que a (íi) ^ »(tz).
3. Existe una partición
O = ío < Í1 < ■ · · < í* < = /,
de [O, /] tal que a es diferenciable y regular en cada [í,, í,+ i], / = O, ..., A:.
E sto significa, intuitivam ente, que a es una curva cerrada (condición 1) sin
autointersecciones (condición 2), cuya recta tangente deja de estar definida sólo en un
número finito de puntos (condición 3).
Los puntos a (í,), i = O ,..., fe, se denominan los véríices de a y las trazas a([íj, í/+i])
se llaman los arcos regulares de a. Es habitual llamar curva cerrada regular a trozos a
la traza a([0 , /]) de a.
Por la condición de regularidad, para cada vértice a{t,) existe el límite por la
izquierda, o sea, para t < t¡
lim a'(O = a'(/¡ — 0) O,
y el límite por la derecha, es decir, para t > t¡
lim a'(í) = a'(í, + 0) 9^ 0 .

O eonm trta àTMnam» (M aupm ñtíM 280
A dm itam os ahora que S está orientada y s e a |0,|, O < |0,| s jt, la m enor
determinación del ángulo de « '(í, - 0) a a'(r, + 0). Si \d¡\ n , asociamos a eJ signo
del determ inante (a '(í, - 0), a '(í, + 0), N )· E sto significa que si el vértice a(í¡) no es
una «cúspide» (fig. 4-25), entonces el signo de d¡ v ie n e dado por la orientación de S.
Se conoce com o ángulo externo en el vértice a(í,) al ángulo con signo 0„ - n < 0, < jt.
En caso de que el vértice a(í,) sea una cúspide, e s decir, (0,( = ji, elegim os el signo
de di de la manera siguiente. Por la condición de regularidad, podem os comprobar
que existe un número e' > O tal que el determ inante (a'(í, - e), a'(í, + e), N) no
cambia de signo para todo O < e < e’. D am os a 0, el signo de este determ inante
(fig. 4-26).
n O
0, = -K
Figura 4-26. El signo del ángulo externo en el caso de una cúspide.
Sea x: U cz S una parametrización com patible con la orientación de S.

Supóngamos además que U es hom eom orfo a un disco abierto del plano.
Sea a: [O, /] —>■ x{U) c: 5 una curva parametrizada, regular a trozos, cerrada y
sim ple, con vértices a(í,) y ángulos externos 0;, i = O, ..., k.
Considerem os las funciones diferenciables <p,: ]í„ í,+i] R que miden el ángulo
positivo de x„ a a '{t) en cada t e [t¡, í,+i] (cf. el lem a 1, sec. 4.4).
El resultado que sigue constituye el primer hecho topològico que presentaremos
sin dem ostración.
îa¿uyjii.wwujj.»wwiiwi!iiwwpi«l
« ■* » * » « ■ >*^wiieliWtoan ^
TEOREM A (de rotación de tangentes). Con la notación precedente

, S (?>l(tl+l) — ?»i(ti)) 4- 2 = ±2w ,
donde el signo más o el menos dependen de la orientación de a.
El teorem a establece que la variación total del ángulo a una dirección dada del
vector tangente a a , más los «saltos» en los vértices, es igual a 2n.
U na demostración elegante de este teorem a se debe a H . H opf, Compositio Math.,
2 (1953), 50-62. Para el caso en el que a carece de vértices, la dem ostración del
teorema de H opf se encuentra en la sec. 5.7 (teorem a 2) de este libro.
Todavía necesitam os algo más de terminología antes de establecer la versión local
del teorem a de Gauss-Bonnet.
Sea 5 una superficie orientada. Se dice que una región R <= S (unión de un
conjunto abierto y conexo con su frontera) es una región sim ple si R es hom eom orfa a
un disco y la frontera dR de R es la traza de una curva parametrizada, regular a trozos,
cerrada y simple a: I ^ S. D ecim os entonces que a está orientada positivam ente si
para cada a (í), perteneciente a un arco regular, la base ortogonal positiva {« '(í), ^(0 }
satisface la condición de que h{t) «apunta hacia» /?; con más precisión, para cualquier
:urva p. 1 R con /S(0) = a{t) y /3'(0) ^ á { t ) , tenem os que (j8'(0), h{t)) > 0. Esto
significa, intuitivam ente, que si caminamos sobre a en la dirección positiva, con la
:abeza apuntando hacia la normal N, entonces la región R se halla a la izquierda
'fig. 4-27). Puede demostrarse que una de las dos orientaciones posibles de a hace
ûe ésta esté orientada positivam ente. ^
Sea ahora x: U cz R^-^ S una parametrización de S com patible con su oiientación

sea R cz x (ií) una región acotada de 5. Si / e s una función diferenciable sobre S,
itonces se comprueba fácilmente que la integral
í
J Jx-HR)
/ ( “> EG — du dv
QeonwbkiiiMmacaiieaupertMes 271
no depende de la parametrización x, elegida en la clase de la orientación de x (la

dem ostración es la misma que en la definición de área; cf. la sec. 2.5). En consecuen
cia, esta integral tiene un significado geom étrico y se denom ina la integral de f sobre la
región R. Es frecuente denotarla por
/ da.
Establecem os ahora, con estas definiciones, el
TEOREMA DE GAUSS-BONNET (Local). Sea x: U ^ S una parametrización

ortogonal (es decir, F = 0) de una superficie orientada S, donde U c es
homeom orfo a un disco abierto y x es compatible con la orientación de S. Sea R c x (U )
una región sim ple de S y sea a: \ -^ S tal que 9R = a (I). Adm itam os que a está
orientada positivamente, y está param etrizada p o r la longitud de arco s, siendo a(so),
..., a(sk) y do, ■■■,0 k los vértices y los ángulos externos de a, respectivamente. Entonces
t r'k ,( s )d s + (1)
i= 0 J s¡
donde kg(s) es la curvatura geodésica de los arcos regulares de a y K e s la curvatura

gaussiana de S.
Observación. La restricción de que la región R esté contenida en el conjunto

imagen de una parametrización ortogonal sólo se necesita para simplificar la dem os
tración. C om o verem os posteriorm ente (corolario 1 del teorem a de Gauss-Bonnet
global) el resultado precedente tambigp es válido para cualquier región simple de una
superficie regular. E sto resulta bastante plausible, puesto que la ec. (1) de ninguna
manera involucra una parametrización en particular
Demostración. Sea u = u{s) y v = v(s) la expresión de a en la parametrización x.

U tilizando la prop. 3 de la sec. 4.4 tenem os que
k,(s) = ^ “ds ^"dsi ‘ ds

l^ E G
donde q>i = (Pi(s) es una función diferenciable que m ide el ángulo positivo de x„ a a'(s)
en [s„ s,+x]. Integrando la expresión precedente sobre cada intervalo [s„ s,+i] y
sumando los resultados,
JL f “*' . . . . jL. f'··· / G„ dv E„ du\
k
+ S ids.
í=0 ds
^ Si se admite la validez de esta afirmación, entonces ya pueden introducirse las aplicaciones 2 y 6

presentadas más adelante.
ì^âupertlcles
» Utilizam os ahora el teorem a de Gauss-Green en plano u v, el cual establece lo

íguiente; si P (u, \j) y Q (u ,u ) son funciones diferenciables en una región sim ple
l e / ? , cuya frontera viene expresada p o r u = u(s), v = u(s), entonces
k
1= 0
; deduce entonces que
k
i1=: 0 k,(s)ds = + du dv
\2 J E G K
K
+Sj f"" i j l ds.
ds
A partir de la fórmula de Gauss para F = O (cf. el ejercicio 1, sec. 4.3 ), sabem os

le
dudv = — K jE G du dv
x-HR)
K d a.
Por otra parte, en virtud al teorem a de rotación de tangentes,
‘' ' " ' ^ d s = ± { ( p / i s , , , ) - c p i s ; ) )

ds
= ± 2 k - Y , 0,.
A l estar la curva a orientada positivam ente, debe tomarse el signo más, com o
lede comprobarse fácilm ente en el caso particular del círculo en el plano.
R euniendo todos estos hechos, obtenem os
k fit* ! /» /· k
kg{s) ¿s + K d a + ' ^ 6 , = 2n.
Q.E.D.
i - O J SI JJR i= 0
A ntes de emprender la versión global del teorem a de G auss-Bonnet, desearíam os

ner de manifiesto cóm o las técnicas utilizadas en la dem ostración de este teorem a
eden em plearse para establecer una interpretación geom étrica, en térm inos de
ralelismo, de la curvatura gaussiana.
A tales efectos, sea x: U - * S una parametrización ortogonal en un p u n to p e S y
i R cz x{U) una región sim ple sin vértices, que contiene a en su interior. Sea
[O, /] - » x ( í/) una curva parametrizada por la longitud de arco s de forma que la
za de a sea la frontera de R. Sea Wq un vector unitario tangente a S en a (0 ) y sea
f), s 6 [O, /], el transporte paralelo de Wq a lo largo de a (fig. 4-28). Utilizando
prop. 3 de la sec. 4.4 y el teorem a de G auss-G reen en e l plano u v, obtenem os
Dw 1 ir —F da
0 = ds = ds +
ds ^ 2 j m \ ‘‘ds ^'’ds ds ’
Qeomttrta ìrm tw am d» sup«rtleÌÈs 273
= - '[ Kd<T + <p(l)-<p(0),

JJ r
Figura 4-28
donde q> = q>{s) es una determ inación diferenciable del ángulo d e x« a w (s). Se deduce
así que <p( 0 - viene dado por
Kda. (2)
E ntonces, Aqp no depende de la elección de Wq, y de la expresión precedente se
deduce que A 97 tam poco depende de la elección de ^ 0 ) . A l efectuar el lím ite (en el
sentido de la prop. 2, see. 3.3)
donde A{R ) denota el área de la región R, obtenem os la interpretación de K que se

perseguía.
V
Para globalizar el teorem a de G auss-Bonnet necesitam os más preliminares top oló

gicos.
Sea 5 una superficie regular. Se dice que una región R <z S es regular si R es
com pacta y su frontera dR es la unión de un núm ero finito de curvas regulares a
trozos, cerradas y sim ples que no se cortan (la región de la fíg. 4-29(a) es regular.
mm
pero la de fig. 4-29(b) no lo es). Por conveniencia, consideraremos que una superficie
com pacta es una región regular, cuya frontera es vacía.
Llamaremos triángulo a una región simple con sólo tres vértices, y á n g u lo s
externos a¡, i = 1, 2, 3.
U na triangulación de una región regular R c S es una familia finita 3 de tr iá n g u lo s
r , , /■ = 1, 2 , ..., n, tal que
í. u r = í Ti = R.
2 . Si T, n Tj (f>, entonces o bien T, P | Tj es un lado común a 7, y a Tj o bien
consta de un vértice a T, y a T¡.
D ada una triangulación 3 de una región regular R c S de una superficie S,
denotaremos por F al número de triángulos (caras), por E al número de lados ( a r is ta s )
y por V al número de vértices de la triangulación. El número
F - E + V = X
íe denom ina la característica de Euler-Poincaré de la triangulación.

Presentam os sin dem ostración las proposiciones que siguen. Puede encontrarse
ma exposición de estos resultados, por ejem plo, en L. Ahlfors y L. Sario, Riemann
surfaces, Princeton University Press, Princeton, N . J., 1961, cap. 1.
PROPOSICION 1. Cada región regular de una superficie regular admite urm

riangulación.
PROPOSICION 2. Sea S una superficie orientada y {x„}, a e A , una familia de

Parametrizaciones compatibles con la orientación de S. Sea R c S una región regular de
!. Entonces existe una triangualción Z de K de form a que cada triángulo T 6 3 está
ontenido en algún entorno coordenado de la fam ilia {x„}. Adem ás, si la frontera de
ada triángulo de 3 está orientada positivamente, triángulos adyacentes determinan
mentaciones opuestas en el lado común (fig. 4-30).
Figura 4-30
PROPOSICION 3. Sí R c S es una región regular de una superficie S, la

iracterística de Euler-Poincaré no depende de la triangulación d e K . En consecuencia,
'sulta conveniente denotarla p o r x(R ).
La última proposición muestra que la característica de Euler-Poincaré es un

1variante topologico de la región regular R . En beneficio de las aplicaciones del
dvOmnn· WWniÊBOÊÎ0 9 9U p9n9C t9^ Z79
teorema de G auss-Bonnet, m encionarem os el importante hecho de que este invarian

te permite una clasificación topològica de las superficies com pactas en R^.
D eb e observarse que un cálculo directo establece que la característica de E uler-
Poincaré de la esfera es 2, la del toro (la esfera con un «asa»; véase la fig. 4-31) es
cero, la del toro doble (la esfera con dos asas) es - 2 , y, en general, la del n-toro (la
esfera con n asas) es - 2 (n - 1).
La proposición siguiente establece que esta lista engloba a todas las superficies
compactas de R^.
La esfera * = 2 La esfera con asa x = O La esfera con dos asas % = - 2
El toro El 2-toro
Figura 4-31
PROPOSICION 4. Sea S <= R^ una superficie conexa y compacta; entonces la

característica de Euler-Poincaré ;f(S) to p a uno de los valores 2, O, - 2 , ..., —2n, ...;
además, si S' c R^ es otra superficie compacta y ;f(S) = Af(S')» entonces S es
homeomorfa a S'.
En otras palabras, cada superficie conexa y compacta S cz R^ es hom eom orfa a una
esfera con un cierto número g de asas. El número
. - 2 -/(5 )
^ 2
se denom ina el género de S.
Finalm ente, sea R <z S una región regular de una superficie orientada S y sea 3 una
triangulación de R tal que cada triángulo Tj e 3 , / = 1, ..., k, está contenido en un
entorno coordenado x,(Uj)
de una familia de parametrizaciones {\^, a e A,
com pati
bles con la orientación de S. Sea / una función diferenciable sobre S. La siguiente
proposición prueba que tiene sentido hablar de la integral d e /e x te n d id a a la región R.
PROPOSICION 5. Con las notaciones precedentes, la suma
k
Z f( u ,v V E A - F f d U ; d V j
i=i
no depende de la triangulación 3 ni tampoco de la fam ilia {xy} de param etrizaciones
de S.
Por lo tanto, esta suma tiene significado geom étrico y se denom ina la integral t
sobre la región R . H abitualm ente se denota por
Í Í J “^· i
.'i'i
Y a estam os en condiciones de establecer y demostrar el

i'J
TEOREMA GLOBAL DE GAUSS-BONNET. Sea R cz S una región regular de una
superficie orientada y sean C i, las curvas regulares a trozos, cerradas y simples I
que form an la frontera dR de R. Supongamos que cada C¡ está orientada positivamente
y sea 0], ..., 6p el conjunto de todos los ángulos externos de las curvas C i, C„. I
Entonces
± í k.(s),ds + í K dff + i : 0, = 2 tix (R ),
i= 1 J Ci
donde s denota la longitud de arco de C¡ y la integral sobre Q significa la suma de las

integrales que corresponden a los arcos regulares de Q .
Demostración. Considerem os una triangulación 3 de la región R de forma que

cada triángulo Tj esté contenido en un entorno coordenado de una familia de
parametrizaciones ortogonales, com patibles con la orientación de 5. En virtud a la
prop. 2 existe tal triangulación. A dem ás, si la frontera de cada triángulo de 3 está
orientada positivam ente, obtenem os orientaciones opuestas en los lados que son
comunes a triángulos adyacentes (fig. 4-32).
A plicando a cada triángulo el teorem a local de G auss-Bonnet y sumando los
resultados obtenem os, utilizando la prop. 5 y el hecho de que cada lado «interior» se
recorre dos veces en orientaciones opuestas
i: k,(s) * + í í Kda+ 2 = 2nF,

i J Ci J J r j , k==i
ionde F denota el número de triángulos de 3 y 0,i, dj2 , 0,3 son los ángulos externos del
riángulo Tj .
Figura 4-32
r oaonMríaimrínaecaa»MperUcfae 277
Introduciremos ahora los ángulos interiores del triángulo T j, dados por q>jk - n — Ojk-
D e esta forma.
Utilizaremos la notación siguiente:
Ee = el número de aristas externas de 3.

Ei = el número de aristas internas de 3.
= el número de vértices externos de 3.
V¡ = el núm ero de vértices internos de 3 .
Com o las curvas C, son cerradas, E^ = Vg. A dem ás, es fácil demostrar por inducción
que
3F = 2E, + E,
y, por tanto, que

= ^Ttí, + nE, — <Pjk·
O bservem os ahora que los vértices externos pueden ser o bien vértices de alguna
curva C, o vértices introducidos por la triangulación. Ponem os Vg - V^c + êi, donde
Vgg es el núm ero de vértices de las curvas C, y Vg, es e l número de vértices externos de
la triangulación que no son vértices de alguna curva C¡. Com o la suma de ángulos
alrededor de cada vértice interno es 2n, obtenem os
= 2nE, + nE, - 2nV, - nV„ 6,).
Sumando y restando JtEg a la expresión precedente y tom ando en consideración que

Eg ~ Vg, concluim os que
= 2nE¡ + 2nE, - 2nV, - nV, - nV., - nV,, + 0,
= ln E -2n V -\-'^ e„
R ecopilando los resultados obtenem os finalm ente
¿ /tis)í/s + f í A í/ff + í ; 0; = Í‘-n{F - E + V )

í=.) J C; JJR l=i
= 2nx(Ji). Q E .D ·
Com o la característica de Euler-Poincaré de una región simple es claramente 1,

obtenem os el (véase la observación 1)
wm
278 (^^Qff>etrto<mmmKmiÊÊmÊm^0:supertk:^
COROLARIO 1. Si R es una región sim ple de S entonces
¿ j ’"' k«(s) ds + j K d<7 + ¿ = 27t.
Teniendo en cuenta el hecho de que una superficie com pacta puede considerarse
com o una región cuya frontera es vacía, obtenem os el
COROLARIO 2. Sea S una superficie compacta y orientable; entonces
■f K d a = 2;tA:(S).
JJS
E l corolario 2 es de lo más chocante. Baste pensar en todas las formas posibles de

una superficie hom eom orfa a la esfera para sorprendernos con el hecho de que la
función curvatura se distribuya de forma tal que «la curvatura total», es decir,
JJ /C da, sea la misma para todos los casos.
V am os a presentar a continuación algunas aplicaciones del teorem a de Gauss-
B onnet. Para estas aplicaciones (y para los ejercicios del final de la sección) es
conveniente admitir un resultado básico de la topología del plano (el teorem a de la
curva de Jordan) que utilizaremos en la forma siguiente: cada curva regular a trozos
del plano (por tanto, sin autointersecciones) es la frontera de una región simple.
1. Una superficie compacta de curvatura positiva es homeomorfa a una esfera.

La característica de Euler-Poincaré de tal superficie es positiva y la esfera es la
única superficie com pacta de que satisface esta condición.
2. Sea S una superficie orientable con curvatura negativa o nula. Entonces dos
geodésicas yi y yj que partan del mismo punto p e S no pueden encontrarse otra vez en
un punto q e S deforma que las trazas de yi y 72 constituyan la frontera de una región
sim ple R d e S.
A dm itam os que lo contrario es cierto. En virtud al teorem a de Gauss-Bonnet (R es
sim ple)
K d a + 0, 4- 02 = 2n,
donde di y 6 2 son los ángulos externos de la región R. C om o las geodésicas yi y yz no

pueden cortarse tangencialm ente, tenem os que < n , i - 1 ,2 . Por otra parte A s; O,
de donde se deduce la contradicción.
Cuando di = 6 2 = O, las trazas de las geodésicas yi y Y2 constituyen una geodésica
cerrada y simple de S (es decir, una curva regular cerrada que es una geodésica). Se
deduce entonces que sobre una superficie con curvatura nula o negativa, no existe una
geodésica cerrada y sim ple que sea la frontera de una región simple de 5.
Ow wMWi HMmaca de supertìcha 379
3. Sea S una superficie homeomorfa a un cilindro con curvatura gaussiarm K < 0.

Entonces S tiene a lo más una geodésica cerrada y simple.
Supongam os que 5 contiene una geodésica cerrada y simple T. En virtud a la
aplicación 2 y com o existe un hom eom orfism o q>de S con el plano P m enos un punto
q € P, q5( r ) es la frontera de una región simple de P que contiene a q.
A dm itam os ahora que S contiene otra geodésica cerrada y simple T'. Afirm am os
que r ' no intersecta a T. En caso contrario, los arcos de q>(r) y flp(r') com prendidos
entre dos puntos de intersección «consecutivos», r¡ y r2 , constituirían la frontera de
una región sim ple, lo que contradice la aplicación 2 (véase la fig. 4-33). Por el
argumento precedente, ^ F ' ) también es la frontera de una región simple R de P que
contiene a q, cuyo interior es hom eom orfo a un cilindro. Por tanto, x(R ) = 0. Por otra
parte, por el teorem a de G auss-Bonnet,
I r'(R) Kd<7 = 2nx(R) = O,
lo que constituye una contradicción, pues A < 0 .
4. Si existen dos geodésicas cerradas y simples y Fz en una superficie compacta,

conexa y con curvatura positiva, entonces Fj _y T2 se cortan.
Por ía aplicación 1, 5 es hom eom orfa a una esfera. Si Fj y F2 no se cortan, entonces
el conjunto formado por Fj y F2 es la frontera de una región R cuya característica de
Euler-Poincaré es ;f(ft) = 0. En virtud al teorem a de G auss-Bonnet,
K d a = O,
y, com o K > O, esto constituye una contradicción.
5. V am os a demostrar el resultado siguiente, debido a Jacobi: sea a: I una

curva parametrizada, regular, cerrada con curvatura no nula. Adm itam os que la curva
que describe el vector normal n(s) en la esfera unidad S^ (la indicatriz normal) es
simple. Entonces n(I) divide a S^ en dos regiones con la misma área.
Podem os suponer que a está parametrizada por la longitud de arco. D enotem os
por s la longitud de arco de la curva n = n(s) en 5^. La curvatura geodésica kg de n(s)
es
kg = <«, n A «>,
trticka
lo n d e los puntos representan la diferenciación con respecto a s. C om o
“ '« S ·
ñ - ( - i , - ,b ) g .+ (-ÍV - + ,> ( § ) '
/
(d sY 1
Ví/j/> ~ +
)btenemos
k , = <« A «, «> = ^ < ( k b - Tí), «> -
T'fc - k ' x d s _ _ d t a g - 1/ i . ^ f * .
~ í/í ^ u A ^
D e esta forma, aplicando el teorem a de Gauss-Bonnet a una de las regiones R

lelimitada por n{[) y utilizando el hecho de que A = 1, obtenem os
2n = K d a + [ kg ds = f da = área de R.
R J dR Ja
'om o el área de es 4jt, deducim os el resultado deseado.
6 . Sea T un triángulo geodésico (es decir, los lados de T son geodésicas) en una
iiperficie orientada. Sean Oj, 6 2 , O3 los ángulos externos de T y sean <pi = Jt — Bi,
>2 = n - d2 , q>3 = n - 6 3 sus ángulos interiores. Por el teorem a de G auss-Bonnet,
í K d a + ¿ 0, = 2n.
¡T i= l
or lo tanto,
Se tiene así que la suma de los ángulos interiores, 2 ? = i de un triángulo

iodésico es
1. Igual a ;r si = 0.
2. M ayor que n si K > 0.
3. Menor que n s i K < Q .
A dem ás, la diferencia 2 ? = i <Pi ~ ^ (el exceso de T) precisamente viene dada por
T K do. Si K O sobre T, ésta es el área de la imagen N(T) de T m ediante la
__________ QmMml^1lsMnaaemd»mipm1kMa » t
aplicación d e Gauss N: S -* (cf. la ec. (12), sec. 3.3). Esta fue la forma en la que el
propio Gauss estableció su teorema: el exceso de un triángulo geodésico T es igual al
àrea de su imagen esférica N (T ).
El resultado precedente guarda relación con una controversia histórica concer
niente a la posibilidad de probar el quinto axioma de Euclides (el axiom a de las
paralelas), del cual se deduce que la suma de los ángulos interiores de un triángulo es
igual a n. Considerando las geodésicas com o rectas, es posible demostrar que las
superficies con curvatura constante y negativa constituyen un m odelo (local) de
geom etría donde se satisfacen los axiomas de E uclides, exceptuando el quinto y el
axioma que garantiza la posibilidad de prolongar indefinidamente las líneas rectas. En
realidad, Hilbert dem ostró que no existe en una superficie con curvatura constante
y negativa, cuyas geodésicas puedan prolongarse indefinidam ente (la seudoesfera del
ejercicio 6 , sec. 3.3, presenta una arista de puntos singulares). En consecuencia, las
superficies de con curvatura gaussiana constante y negativa no proporcionan un
m odelo donde comprobar únicam ente la independencia del quinto axioma. Sin
em bargo, utilizando la noción de superficie abstracta, es posible sortear esta inconve
niencia y construir un m odelo de geom etría donde todos los axiomas de Euclides son
válidos, con excepción del quinto. Por lo tanto, este axioma es independiente de los
restantes.
En las secs. 5.10 y 5.11, demostrarem os el resultado de Hilbert que acabamos de
citar y describiremos el m odelo abstracto para una geometría no euclidea.
7. Campos vectoriales sobre superficies“*. Sea v un campo vectorial diferenciable

sobre una superficie orientada 5. D ecim os que p e S es un punto singular de v si
v(jp) = 0. E l punto singular p es aislado^ existe un entorno F d e /7 en S tal que v no tiene,
a parte de p , otros puntos singulares en V.
A cada punto singular aislado p de un campo vectorial v, asociaremos un número
entero, el índice de v, que definim os a continuación. Sea x: U S una parametriza
ción ortogonal e n p = x(0, 0) com patible con la orientación de 5, y sea a: [O, 5
una curva parametrizada, regular a trozos, orientada positivam ente, cerrada y simple
tal que, a ([0 , /]) c x(t7) es la frontera de una región sim ple R que contiene a p com o
único punto singular. Sea v = v{t), t e [O, /], la restricción de u a lo largo de o y sea
q> = q>{t) alguna determ inación diferenciable del ángulo de x„ a v{t), dada por el lem a 1
de la sec. 4 .4 (que se extiende sin dificultad al caso de curvas regulares a trozos).
C om o a es cerrada, existe un número entero / definido por -
I n l = (p{l) — ç>(0) = ^Jdt.

, dt
Se denom ina I el índice de v e n p .

D ebem os demostrar que esta definición no depende de las elecciones efectuadas,
siendo la de la parametrización x la primera. Sea Wq e y sea iv(/) el transporte
paralelo de Wq a lo largo de a. Sea ijf(t) una determinación diferenciable del ángulo de
Esta aplicación requiere la materia de la sec. 3.4. En caso de haber sido omitida, también debería
hacerse lo propio con los ejercicios 6-9 de esta sección.
282 úaometría Meœ nck^m iàimm^Buperficies
x„ a ^ ( 0 · E ntonces, com o vim os en la interpretación de K en términos del transporte

paralelo (cf. la ec. (2)),
y/{l) — y/(0) = K da.

JJ R
R e sta n d o las ecuaciones p rec e d e n te s o b ten em o s
[ f K d a - 2 n l = iy/ - ¡pXI) - ( y / - «»XO) = A{y/ - tp) (3)

JJr
Com o rl> - q)no depende de x„, el índice I es independiente de la parametrización x .

La demostración de que el índice no depende de la elección de a resulta más
técnica (aunque más intuitiva) y solam ente la esbozarem os.
Sean Oq y Oi dos curvas del tipo requerido en la definición de índice; probem os que
el índice de v es el m ism o para ambas curvas. Supongam os primero que las trazas de
Oo y «1 no se cortan. Existen entonces un hem eom orfism o de la región delim itada por
las trazas de Oq y a i sobre una región del plano com prendida entre dos círculos
concéntricos Cq y Cj (un anillo). C om o podem os construir una familia de círculos
concéntricos C, que dependen de t de manera continua y describen una deform ación
de Co a C i, obtenem os una familia de curvas a„ que dependen continuam ente en f y
deforman Oq en Oj (fig. 4-34). D en otem os por 1, al índice de v calculado con la curva
a,. A hora, I, depende continuam ente de í e [O, 1], pues el índice se expresa por una
integral. Siendo un núm ero entero, I, perm anece constante en esta deform ación, así
7o = /j , que es lo que se perseguía. Si se cortan las trazas de 06 y « i, elegim os una
curva lo suficientem ente pequeña com o para que su traza tenga intersección vacía con
las de Oo y «1 por separado, y aplicam os el resultado previo.
Figura 4-34
D eb e observarse que la definición de índice todavía puede aplicarse cuando p no

es un punto singular de v. Sin em bargo, resulta entonces que el índice es cero. E sto se
deduce del hecho de que, com o I no depende de x„, podem os elegir x„ com o el propio
v; así, <p(í) = 0 .
En la fíg. 4-35 mostramos algunos ejem plos del índice para cam pos vectoriales en
el plano xy que tienen a (O, 0) com o punto singular. Las curvas que aparecen en los
dibujos son las trayectorias de los cam pos vectoriales.
QeomtMaínbínaecadúauperticies 283
/ =1
Figura 4-35
Sea ahora S F? una superficie com pacta y orientada, y sea v un cam po vectorial
diferenciable que sólo tiene puntos singulares aislados. O bservem os que el núm ero de
éstos es finito. En caso contrario, por com pacidad (cf. la sec. 2 .7 , propiedad 1), el
conjunto de puntos singulares tendría un punto lím ite, el cual sería un punto singular
no aislado. Sea {x„} una familia de param etrizaciones ortogonales com patibles con la
orientación de S. Sea 3 una triangulación de S tal que
1. Cada triángulo T e Z está contenido en algún entorno coordenado de la familia
{x„}·
2. Cada T e 3 contiene a lo más un punto singular.
3. La frontera de cada í e 3 carece de puntos singulares y está orientada
positivam ente.
Si aplicam os la ec. (3) a cada triángulo T e 3 , sum amos los resultados y tenem os en
cuenta que la arista de cada T 6 3 aparece dos veces con orientaciones opuestas,
obtenem os
K d a - 271 ¿ /,. = O,
S i= 1
donde /, es el índice del punto singular p ¡ ,i = \ , ...,1c. E ste resultado, unido al teorem a
de G auss-Bonnet (cf. el corolario 2), permite llegar finalm ente a
H em os probado así el siguiente resultado:
TEOREM A DE POINCARE. La suma de los índices de un campo vectorial

diferenciable v con puntos singulares aislados sobre una superficie compacta S, es igual
a la característica de Euler-Poincaré de S.
Es éste un notable resultado. Implica que 2 A no depende de v sino de la

topología de S. Por ejem plo, en cualquier superficie hom eom orfa a la esfera, todos los
campos vectoriales con singularidades aisladas deben cumplir que la surna de sus
índices es igual 2. En particular, ninguna de tales superficies puede exhibir campos
vectoriales sin puntos singulares.
1m ___
EJERCICIOS
I. Sea S c una superficie regular, compacta y orientable que no es homeomorfa a una

esfera. Demostrar que hay puntos en S donde la curvatura gaussiana es positiva, negativa y
cero.
í. Sea T un toro de revolución. Descríbase la imagen de la aplicación de Gauss en T y
pruébese, sin apelar al teorema de Gauss-Bonnet, que
’f K d a = 0 .
JJT
Calcúlese la característica de Euler-Poincaré de T y comprúebese el resultado precedente

mediante el teorema de Gauss-Bonnet.
l. Sea S c una superficie regular homeomorfa a una esfera. Sea F c 5 una geodésica
cerrada y simple en 5 y sean v4 y B las regiones de S que tienen a F como frontera común. Sea
N: 5 ^ 5^ la aplicación de Gauss de S. Demostrar que N{A) y N{B) tienen la misma área.
l. Calcular la característica de Euler-Poincaré de
a. Un elipsoide.
*b. La superficie 5 = {(jr, y, z); + y “* + z® = 1}.
1. Sea C un paralelo de colatitud q>de la esfera unidad orientada y sea >Vo un vector tangente
unitario de C en un punto p e C (cf. el ejemplo 1, sec. 4.4). Efectúese el transporte paralelo
de »Vo a lo largo de C y demuéstrese que, tras una vuelta completa, su posición forma un
ángulo A(p = (2ji — cos <p) con la posición inicial Wq. Verificar que
lim ^ = 1 curvatura de
donde A es el área de la región R de 5^ delimitada p>or C.
. Para los siguientes campos vectoriales del plano demuéstrese que (O, 0) es un punto singular
aislado y calcúlese el índice en (O, 0):
*a. V = (x, y).
b. X) = ( - X , y).
c. v = {x, - y ) .
*d. v = (x^ - - 2xy).
e. V = (x^ —3xy^, y^ - 3x^_y).
. ¿Puede ocurrir que el índice de un punto singular sea cero? En caso afirmativo, constrúyase
un ejemplo.
. Demostrar que una superficie compacta y orientable S R^ admite un campo vectorial sin
puntos singulares si y sólo si S es homeomorfa a un toro.
. Sea C una curva regular cerrada y simple sobre la esfera 5^. Sea v un campo vectorial
diferenciable en tal que sus trayectorias nunca son tangentes a C.Demostrar que cada una
de las regiones determinadas por C contiene al menos un punto singular de v.
i.6. La aplicación exponencial. Coordenadas polares geodésicas

En esta sección introduciremos algunos sistemas de coordenadas especiales, con la
lirada puesta en sus aplicaciones geométricas. La manera natural de introducir tales
ôrdenadas es a través de la aplicación exponencial, que ahora pasamos a describir.
GtofneMt IMikiaeca d» éuperñclés ate
C om o aprendimos en la sec. 4.4, prop. 5, dado un punto p de una superficie

regular S y un vector no nulo v e Tp(S) existe una única geodésica parametrizada
y. g) s, con y(0) = p y y ( 0 ) = t;. Para indicar la dependencia de esta geodésica
con respecto al vector v, es conveniente representarla por y(í, v) = y.
LEMA 1. Si la geodésica y(t, v) está definida para t e ( - e , é ) , entonces la geodésica

y(t, Av), A 6 R , A O, estádefinida para t e (-e /A , é/A) y y(t, Av) = y(At, v).
Demostración. Sea a:(-e/X , c/A) 5 la curva parametrizada definida por

a(t) = y(A/). Entonces a (0 ) = y(0), a '(0 ) = A /ÍO ), y, por la linealidad de D (cf. la
ec. (1), sec. 4.4),
= O·
Entonces, a es una geodésica con datos iniciales y(0), Ay'(O), luego, por unicidad,
a (0 = y(t, Xv) = yiXt, v) Q.E.D.
Intuitivam ente, el Lema 1 quiere decir que, al ser constante la velocidad de una
geodésica, podem os viajar sobre su traza en un tiem po prefijado, a condición de
ajustar apropiadamente nuestra velocidad.
Introduciremos ahora la siguiente notación. Si u 6 Tp{S), v O, es tal que y (|u |,
v!\v\) = y ( 1, v) está definido, ponem os
exp^(í)) = y(l, v) y ex p /0 ) =^p.
G eom étricam ente, la construcción corresponde a trazar (si ello es posible) sobre la
geodésica que pasa por y en la dirección de v una longitud igual a |i;|; el punto de 5
obtenido por este procedim iento se denota por expp(u) (fig. 4-36).
Por ejem plo, en la esfera unidad S^, exp;,(t^) está definida para v e Tp(S^). Los
puntos de los círculos de radios 7t,7>n, ..., (2n + l);r son aplicados en el punto q , el
punto antipodal de p . Los puntos de los círculos de radios 2n, 3n, ..., 2nn son
aplicados de regreso a p .
a » QônHMa<mmwmmmmmMmvertlc^_______________________ ____
Por otra parte, sobre la superficie regular C constituida por el cono de una hoja
m enos el vértice, expp(u) no está definida para un vector v e Tp(C) que apunte en la
dirección del meridiano que conecta a p con el vértice, cuando lu| ^ ¿ y d es la
distancia de p al vértice (fig. 4-37).
Si, en el ejem plo de la esfera, elim inam os de el punto antipodal de p , entonces
expp(u) únicam ente está definida en el interior del disco de radio n y centro en el
origen contenido en Tp{S^).
El factor importante es que exp^ siempre está definida y es diferenciable en un
entorno de p.
PROPOSICION 1. D ado p e S existe un e > O tal que expp está definida y es

diferenciable en el interior de un disco de radio e y centro el origen contenido en
Tp(S).
Demostración. Resulta claro que para cada dirección en Tp(S) es posible, en virtud
al lem a 1, tomar v lo suficientem ente pequeño de forma que el intervalo de
defínición de y(t, v) contenga a 1, y así y ( l, u) = expp(v) está definida. Para demostrar
que esta reducción puede efectuarse uniform em ente en todas las direcciones, necesi
tam os el teorem a de dependencia regular de una geodésica con respecto a las
condiciones iniciales (véase la sec. 4.7) enunciado en la forma siguiente: dado p e S
existen números > O, £2 > O >> una aplicación diferenciable
Y- ( - £2, £2) X B ,i S
tal que, para v e B^,, v O, t e ( - £ 2, £■2) , la curva y(t, v) es la geodésica de S con

r(0, v) = p , Y (O, v) = v, y para v = O, y(t, 0) = p.
Nuestra afirmación se deduce de este enunciado y del lem a 1. En efecto, com o
yit, v) está definida para |f| < £2, k l < £1, al poner A = £2/2 en el lem a 1, obtenem os
que y(t, £2/2)v) está definida para jí) < 2, juj < £1. En consecuencia, al tomar el disco
fij <= Tp(S), con centro en el origen y radio £ < £i£2/2, tenem os que y ( l, w) = exp/,»v,
w6 está definida. La diferenciabilidad de expp en B^ se deduce de la diferenciabili
dad de y.
Q .E .D .
La proposición que sigue constituye un com plem ento importante a este resultado.
PROPOSICION 2. La aplicación expp: B^ c Tp(S) —> S es un difeomorfismo en un

entorno U c B^ del origen O de Tp(S).
Demostración. V am os a demostrar que la diferencial d(expp) es no singular en O 6

Tp{S). A estos efectos, identificam os el espacio de los vectores tangentes a Tp{S) en O
con el propio Tp{S). Considerem os la curva a{t) = t v , v € Tp{S). E s obvio que a(0) = O
y o '(0 ) = V. La curva (exp^ ° a )(t) = expp(tv) admite en í = O el vector tangente
= V.
1=0
Oeomelría M ta e o a do supartleies ÍBT
A sí pues
(d expp)o(v) = V,
lo que prueba que d expp es no singular en 0. A plicando el teorem a de la función

inversa (cf. la prop. 3, sec. 2 .4 ), com pletam os la dem ostración de la proposición.
Q .E .D ,
R esulta conveniente llamar a K c 5 un entorno normal de p si V = expp(ÍT) es la

imagen de un entorno U del origen en Tp(S), sobre el que la restricción de exp^ es un
difeom orfism o.
Com o la aplicación exponencial en e 5 es un difeom orfism o en U, puede
utilizarse para introducir coordenadas en V. Entre los sistem as de coordenadas
construidos por este procedim iento, los más habituales son:
1. Las coordenadas normales, que corresponden a un sistem a de coordenadas

rectangulares en el plano tangente Tp{S).
2. Las coordenadas polares geodésicas, que corresponden a las coordenadas
polares en el plano tangente 7^,(5) (fig. 4-38).
Primero vam os a estudiar las coordenadas norm ales, que se obtienen al elegir en el
plano Tp(S), p e S dos vectores ortogonales unitarios e \ y e^. C om o expp: U ·^ V<= S
es un difeom orfism o, satisface las condiciones de parametrización e n p . Si q e V,
»» dm m a m^mmmmm0'»$3ertldes_____________________________
entonces q = exppCw), donde w = uei + ve 2 e U y decimos que q tiene coordei

(m, v). Es claro que las coordenadas normales obtenidas por este procedimiei
dependen de la elección de y e^.
En un sistem a de coordenadas norm ales centradas en p , las geodésicas que pa
por p son las im ágenes m ediante expp de las rectas u = at, v = bt que pasan por i
origen de Tp{S). O bsérvese tam bién que en p los coeficientes de la primera f o n * _
fundam ental con respecto a dicho sistem a vienen dados por E{p) = G {p) = l l
F{p) = 0. 1
A nalicem os ahora las coordenadas polares geodésicas. Elegim os un sistem a d e l
coordenadas polares (g, 0) en el plano Tp{S), p e S, donde Q es el radio polar y
O < 2;r, es el ángulo polar, cuyo polo es el origen O de Tp{S). O bsérvese que I
coordenadas polares del plano no están definidas en la semirrecta cerrada / c o r r e s p o ^
diente a d = 0. Pongam os expp(/) = L . C om o exppt U - l V - L todavía es
difeom orfism o, podem os parametrizar los puntos de - L m ediante las c o o r d e n a d ^ l
(p, d ) , las cuales se denom inan coordenadas polares geodésicas.
U tilizarem os la term inología siguiente. Las im ágenes m ediante expp·. { / —» V d e lo í í
círculos en U con centro en O se denominarán círculos geodésicos de V, y las imágeiMs
mediante expp de las rectas que pasan por O se llamarán geodésicas radiales de V. En
V - L estas curvas so n , respectivam ente, q = const. y 0 = const.
A hora vam os a determinar los coeficientes de la primera forma fundamental en un
sistem a de coordenadas polares geodésicas.
PROPOSICION 3. Sea x : U - l - > V - L « n sistema de coordenadas polares

geodésicas (g, 6). Entonces los coeficientes E = E (p , 6), F(p, 0) y G = G (p, 0) de la
primera form a fundamental satisfacen las condiciones:
E = 1, F = O, lim 0 = 0, lini ( V G ) , = 1.
(>—
*0 Q—
*0
Demostración. Por la definición de aplicación exponencial, g mide la longitud de
arco a lo largo de la curva 6 = const. Se deduce inm ediatam ente que E = l:
A l introducir el hecho de que* 0 = const. es una geodésica en la ecuación
diferencial de las geodésicas (ec. (4), sec. 4 .4 ), se concluye que F u = 0. Utilizando la
primera de las relaciones de (2 ), que en la sec. 4.3 definen los sím bolos de Christoffel,
obtenem os
o = i£ = r i . F = ri,.
A l introducir esta relación en la segunda de las ecuaciones (2) de la sec. 4.3,

concluim os que = O, por tanto, F{g, 0) no depende de p.
Para cada q e V, denotarem os por a (a ) el círculo geodésico que pasa por q, donde
o e [O, 2;r] (si q = p , a (o ) es la curva constante a(d) = p ). D enotarem os por y(s),
donde j es la longitud de arco de y, la geodésica radial que pasa por q. Con esta
notación podem os escribir
r Qeomitria kiM rmcmdBauperñcies a n
El coeficiente F(p, 9) no está definido en p . Sin em bargo, si fijam os la geodésica

radial 9 = con st., el segundo m iem bro de la ecuación precedente está definido en cada
punto de esta geodésica. C om o en p , a(a) = p , es decir, d a /d a = O, obtenem os
lim F{g, 9) = lim g ) = 0.
Esto implica, conjuntam ente con el hecho de que F no depende de g, que F = 0.

Para demostrar la última afirmación de la proposición, elegim os un sistema de
coordenadas normales (« , í>) en p de forma que el cambio de coordenadas viene dado
por
ü = g cos 9, V = g sen 9, g ^ O, O < 9 < 2ji.
Recordando que
^ E G - F^ = V f G - F^
d {g ,e)
donde d(ü, v)/d(g, 9) es el jacobiano del cam bio de coordenadas y È , F, G , son los
coeficientes de la primera forma fundamental en las coordenadas normales («, v),
(VG)pp + K V G = O,
(1)
Como en p, É = G = 1 , F = 0 (las coordenadas normales están definidas en p ),
concluimos que
lim V g = O, lim (VG)^ = 1

p-ô V
con lo que concluye la dem ostración de la proposición.

Q .E .D .
Observación 1. El significado geom étrico del hecho de que F = O es que, en un

entorno coordenado norm al, la familia de círculos geodésicos es ortogonal a la familia
de geodésicas radiales. Se conoce a este hecho com o el lema de Gauss.
Ahora presentarem os algunas aplicaciones geom étricas de las coordenadas polares
geodésicas.
Vam os a estudiar en primer lugar, las superficies de curvatura gaussiana constante.
Como en un sistem a polar £ = 1 y F = O, la curvatura gaussiana K se escribe
t:-
Vo ■
Puede considerarse esta expresión com o una ecuación diferencial que debe
satisfacer V G (g , 9) si pretendem os que la superficie (en el entorno coordenado en
cuestión) tenga curvatura K (g, 9). Si K es constante, la expresión de arriba, o,
equivalentem ente,
(2 )
Vg = qVÉG - F^, g¥= 0 .
.MMummu , LWMWlipipiUi., i
^ <*W*nwWlìi»<aiBio ( | | ^
es una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes.

D em ostrarem os ahora el
TEOREM A DE M INDING. D os superficies cualesquiera con la misma curvatura

gaussiana constante son localmente isométricas. Con más precisión, sean St y S2 dos
superficies regulares con la misma curvatura K constante. Elijamos los puntos p i é S i,
P2 6 S2 y las bases ortonormales {cj, 62} e Tp^(Si), {fj, f2> € Tp^íSz). Entonces existen
entornos V j de p i, V 2 de p2 y una isometría \p: Y i -> Y 2 tal que d V<ei) = fj,
d VKei) = h-
Demostración. Considerem os primero la ec. (2) y estudiem os por separado los

casos (1) a: = O, (2) A > O y (3) a: < 0.
1. Si K = O, (V G )pe = 0. A sí, (V G )p = g{d), donde g(d) es una función de ©.
Com o
lim ( V G ) , = 1,
p-^0
concluim os que ( V G ) , = 1. Por lo tanto, V G = p + fid ), donde fiO) es una función
de 6. Ya que
fie ) = lim V g = O,
e -o
tenem os finalm ente, en este caso,
E = l, F = 0, G (p, 0 ) - p 2 .
2. Si A > O, la solución general de la ec. (2) es
V g = .4 (0 ) cos ( V K q) + B{6) sen { V K q),
donde A {6) y 8 (6 ) son funciones de 6. Derivando se comprueba sin dificultad que

esta expresión es una solución de la ec. (2).
Com o lim V G = O, obtenem os A (6) = 0. D e esta forma,
(V G )p = B (0)V K c o s(V A p ),
y com o lim (V G ) = 1, concluim os que
B(9) =
JK '
Por lo tanto, en este caso,
£=1, f= 0, G = ^ sen^ (V Á p ).
3. Finalm ente, si A < O, la solución general de la ec. (2) es
^(0) cosh ( V - K q ) + 8 (6 ) senh ( V ^ K g).

G m m a rn ia fim ^ d e su p e fn c ie a 2B1
Utilizando las condiciones iniciales, en este caso verificamos que
E = l, F=0, G = ^ sen h ^ ( V ^ g ) .
A hora ya estam os listos para demostrar el teorem a de M inding. Sean, respectiva

m ente, y V2 entornos norm ales de p i y p 2 · Sea <p la isom etría lineal de sobre
TpîSi) definida por <p(ei) = / i , <¡^(^2) = fz- Considerem os un sistema de coordenadas
polares (p, 0) en con eje / y pongam os L i = expp^{[), L j = expp^{<p([)).
D efinam os %p: Vi V2 m ediante
y/ = expp, 0 ^ 0 expí,' ·
Afirm am os que ip es la isonietría requerida.

En efecto, la restricción rjf de r¡f a V i - L i aplica un entorno coordenado polar, de
coordenadas (p, 0) con centro e n p i, en un entorno coordenado polar, de coordenadas
(p, 6) con centro en p 2 - En virtud al estudio precedente de la ec. (2), los coeficientes
de las formas fundam entales primeras en los puntos correspondientes son iguales. Por
la prop. 1 de la sec. 4.2, tp es una isom etría. Por continuidad, %p todavía preserva los
productos interiores en los puntos de Lj y por tanto es una isometría. E s inm ediato
comprobar que dip(ei) = / j , dtp(e 2 ) = / 2, y con esto concluye la demostración.
Q .E .D .
Observación 2. Para el caso en que K no es constante pero m antiene su signo, la

expresión V G K = - { V G admite una bella interpretación intuitiva. Considere
mos la longitud de arco L (p ), de la curva p = const. entre dos geodésicas próximas
d o y 6 = di.
fe,
L (p) = V O (g , 0) d0.
A dm itam os que K < 0. C om o
lim V G ) , = 1 y (VG)„p = - K V G > O,

p-^0
la función L (p) se com porta com o en la fig. 4-39(a). Esto significa que L (p) crece con
p; es decir, cuando p crece, las geodésicas 0 = 0o y ^ se alejan cada vez más una
de otra (naturalm ente, debem os perm anecer en el entorno coordenado en cuestión).
Por otra parte, si AT > O, L (p) se com porta com o en la fíg. 4-39(b). Las geodésicas
0 = 0Q y 0 = 01 pueden (caso I) o no (caso II) acercarse entre sí después de un cierto
valor de p, y esto depende de la curvatura Gaussiana. Por ejem plo, en el caso de la
esfera, dos geodésicas que partan de un polo em piezan a acercarse después de cruzar
el ecuador (fíg. 4-40).
Figura 4-39. Distribución de geodésicas próximas en un entorno normal.
En el cap. 5 (secs. 5.4 y 5.5) volverem os a considerar este tem a, precisando más
esta observación.
Otra aplicación de las coordenadas polares geodésicas se ocupa de una interpreta

ción geom étrica de la curvatura gaussiana K.
A estos efectos, observam os en primer lugar que la expresión de K en coordenadas
polares geodésicas (p, 6), con centro p e S, es:
Vg
y, por tanto,
= - K ( V O \ - KJ^VG).
A sí, recordando que
lim Vg = o,
p~*0
QaonmIrtaInMnaacaaeaupertitíes 293
obtenem os
- K (P ) = lim .
Por otra parte, definiendo V G y sus derivadas sucesivas con respecto a p en p

m ediante el valor de los lím ites correspondientes (cf. la ec. (1)), podem os escribir
V G (e , ff) = V G (o , e) + e (V G ),(o , e) + ¿ (V g )^(o, e)
+ ^ (V G )^(0, d) + R {g , 6)
donde
l i m ^ = 0,
pÔ
uniformemente en 6. Substituyendo los valores ya calculados en la expresión prece

dente, obtenem os
VG(e, ^) = Q -^ m + R
Con este valor V G , calculam os la longitud de arco L de un círculo geodésico de

radio g = r:
2ji~e
L = lim V G ( > : e ) d d = 2 n r - ^ r ^ K ( p ) + R „
e-.0
0+e
donde
R
r-O r
3 2n r-L
o n
identidad que ofrece una interpretación intrínseca de K (p), en términos de radio r de

un círculo geodésico Sr{p), encerrando a p , y las longitudes de arco L 2 i t r á e SXp) y
expp *(5;.(p)), respectivam ente.
Por el proceso precedente, es fácil obtener una interpretación de K (p) en términos
del área de la región delim itada por 5r(p) (véase el ejercicio 3).
Com o última aplicación de las coordenadas polares geodésicas, estudiaremos

ahora algunas propiedades variacionales de las geodésicas. U na propiedad fundam en
tal de las geodésicas es que, localm ente, minimizan la longitud de arco. Con más
precisión, tenem os la
294
PROPOSICION 4. Sea p un punto de una superficie S. Entonces, existe un entorno

Vi/ <=S d e p tal que s iy . I —y V/ es una geodésica param etrizada con y(0) = p, y{ti) = q,
ti 6 I, a: [O, íi] -* S e s una curva param etrizada regular que une a p con q, tenemos
que
K<
donde /„ denota la longitud de la curva a. Además, si l^ = entonces, la traza de y

coincide con la traza de a entre p y q .
Demostración. Sea V un entorno normal de p y sea W la región cerrada delimitada

por un círculo geodésico de radio r contenido en V. Sean (p, 6) las coordenadas
polares geodésicas e n W - L con centro en p tal que q e L.
Primero supongam os que a ((0 , íi)) cz W - L y definam os a(í) = (p (í), d(t).
Inicialm ente, obsérvese que
Vp')" + G (0')" ^ V ^ ,
dándose la igualdad si y solam ente si 0' = 0; es decir, d = constante. Por lo tanto, la

longitud /„(e) de a entre e y ti - e satisface
ti-e Íl-C
laie) = V (p')^ + G ( 6 'f dt >
li-e
p' dt = L - 2e,
obteniéndose la igualdad si y sólo si 0 = const. y p' > 0. A l hacer O en la expresión

de arriba, deducim os que /„ > /^, teniendo lugar la identidad si y sólo si a es la
geodésica radial 0 = const. con una parametrización p = p(í), donde p'(í) > 0. Se
deduce que si /„ = /^, entonces coinciden las trazas de a y y entre p y q .
Supongam os ahora que a ((0 , íi)) intersecta a L y admitamos que el primer punto
en que esto ocurre es, por ejem plo, a (í2)· E ntonces, por el argumento previo, l„ S:
entre íq y h·, implicando /„ = que las trazas de a y y coinciden. Com o a([0, í j ) y
L son com pactos, existe un valor / ^ Í2 tal que o bien es a(t) el último punto donde
a([0 , íi]) intersecta a L o bien a ([í, íi]) <= L (fig. 4-41). En cualquier caso, al apli
car la situación precedente, deducim os las afirmaciones de la proposición.
Finalm ente, supongam os que a ([0 , ti]) no está totalm ente contenido en W. Sea
ío e [O, íi] el primer valor para el que a(ío) = x pertenece a la frontera de W. Sea y
la geodésica radial px y sea á la restricción de la curva a al intervalo [O, ío]. Resulta
claro que /„ > (véase la fig. 4-42).
Por el argumento previo, 4 > Ir C om o q es un punto del interior de W, l^ > 1^.
Concluim os entonces que l„ > ¡y y ía dem ostración queda finalizada.
Q .E .D .
Geometría ktMtaeca de supertícies 296
Observación 4. La dem ostración tam bién establece que es cierto el recíproco de la

última afirmación de la prop. 4. Sin em bargo, este resultado recíproco no se
generaliza al caso de curvas regulares a trozos.
La proposición previa no es cierta desde el punto de vista global, com o muestra el
ejem plo de la esfera. D o s puntos no antipodales de una esfera pueden conectarse
mediante dos m eridianos de longitudes distintas y únicam ente el más pequeño
satisface las conclusiones de la proposición. En otras palabras, si una geodésica es lo
suficientem ente extensa, pudiera no ser el trayecto más corto entre sus puntos
extrem os. N o obstante, la siguiente proposición establece que, cuando una curva
regular describe el trayecto más corto entre cualquier pareja de puntos situados en
ella, esta curva es necesariam ente una geodésica.
PROPOSICION 5. Sea a: I S una curva param etrizada regular cuyo parám etro
es proporcional a la longitud de aneo. A dm itam os que la longitud de arco entre
cualquier pareja de puntos t, t e I, e í menor o igual que la longitud de arco de cualquier
curvu param etrizada que una a (t) con a (r). Entonces a es una geodésica.
Demostración. Sea íq e / un punto arbitrario de / y sea W el entorno de a(ío) = p

dado por la prop. 4. Sea q = a (íi) e W. Partiendo del caso en el que se da la igualdad
en la prop. 4, se deduce que a es una geodésica en (íq, íi)· En caso contrario, a
tendría, entre íq y íi, una longitud mayor que la geodésica radial que una a a(to) con
a (íi), en contradicción con las hipótesis. C om o o es regular, en virtud a la continuidad
tenem os que a es una geodésica en íq- Q E D
EJERCICIOS
1. Demuéstrese que sobre una superficie con curvatura constante los círculos geodésicos
tienen curvatura geodésica constante.
2. Demostrar que las ecuaciones de las geodésicas en coordenadas polares geodésicas (E = 1,
F = 0) vienen dadas por
pT' - 1 G^(af = O
ff’ + ^ p ' 0 ’ + - ^ ( 0 'f = 0.

G 2 G '
aae Qeòmatrfa iaBi9fawda»á»téi^
3. Si p es un punto de una superficie regular S, demuéstrese que
s .. \2nr'^ — A
K{p) = h m — — - 4— >
r-O rt r
donde K{p) es la curvatura gaussiana de 5 en p , r es el radio de un círculo geodésico 5,(p)

centrado en p y ^ es el área de la región delimitada por 5r(p).
4. Demostrar que en un sistema normal de coordenadas con centro en p , todos los símbolos de
Christoffel en p son cero.
5. ¿Entre cuáles de las siguientes parejas de superficies existe una isometría local?
a. Toro de revolución y cono.
b. Cono y esfera.
c. Cono y cilindro.
6. Sea S una superficie, p un punto de S y S*(p) un círculo geodésico que rodea a p , lo
suficientemente pequeño como para estar contenido en un entorno normal. Sean r y s dos
puntos de 5 '(p) y C un arco de S‘(p) comprendido entre r y s. Considérese la curva
exp“ '(C ) c Tp{S). Demostrar que puede elegirse 5*(p) lo suficientemente, pequeño de
forma que
a. Si í í > O, entonces /(expp *)(C)) > 1{C), donde /( ) representa la longitud de arco de la
curva correspondiente.
b. Si A < O, entonces /(exp^H O ) < ^(O-
7. Sea (p, 6 ) un sistema de coordenadas polares geodésicas (F = 1, F = 0) sobre una

superficie y sea y(p(s), 0(s)) una geodésica que forma un ángulo q9(s) con las curvas O =
constante. Por coherencia, las curvas 0 = const. están orientadas en el sentido creciente de
g y se mide el ángulo q>desde 0 = const. hasta y, con respecto a la orientación dada por la
parametrización (p, 0). Demuéstrese que
^ + ( V G ) , f -0.
as ds
*8. Teorema de Gauss sobre la suma de los ángulos interiores de un triángulo geodésico
«pequeño». Sea A un triángulo geodésico (es decir, sus lados son segmentos de geodésicas)
sobre una superficie S. Admitamos que A es lo suficientemente pequeño como para estar
contenido en un entorno normal de alguno de sus vértices. Pruébese de manera directa (es
decir, sin apelar al teorema de Gauss-Bonnet) que
K dA = { y , - n,
A 'í = 1 '
donde K es la curvatura gaussiana de 5 y O < a, < ;r, / = 1, 2, 3, son los ángulos interiores
del triángulo A.
9. Desigualdad isoperimétrica local para círculos geodésicos. Sea p 6 5 y sea 5,(p) un círculo
geodésico con centro p y radio r. Sea L la longitud de arco de S^p) y A e\ área de la región
delimitada por S^p). Demuéstrese que
AnA — = n^r*K(p) + R,
Q»omaMa^mfmtemd»aupat1lcíea 297
donde K(p) es la curvatura gaussiana de 5 en p y
lim ^ = 0.
r-o r*
Por tanto, si K(p) > O ( 6 < 0) y r es pequeño, 4xA - L} > O ( 6 < 0); compárese este
resultado con la desigualdad isoperimétrica de la sec. 1.7.
10. Sea 5 una superficie conexa y sean q>,t¡r.S-*S dos isometrías de S. Admitamos que existe
un punto p e 5 tal que q>(p) = tlip) y d<Pp{v) = d % (y) para todo v e 7^,(5). Demuéstrese
que qi{q) = VK?) P^â todo q e S.
11. Movilidad libre de triángulos geodésicos pequeños. Sea 5 una superficie con curvatura
gaussiana, constante. Considérense dos puntos p i, p¡ e 5 y sean V, V , respectivamente,
entornos normales de p i y pí- Elíjanse los triángulos geodésicos p \,p 2 , ps en V (el término
geodésico significa que los lados p ^ , p¡p 3, f¡pi son arcos de geodésica) y p[, p í, pá en V
de forma que
KPu Pi ) = Kp '\,p 'i),

l(P2,Pi) = KP2,P'}),
l(P3,Pi) =l(p'3,p'i)
(donde / designa la longitud de un arco geodésico). Demuéstrese que existe una isometría
0: V V que aplica el primer triángulo en el segundo. Este hecho constituye la versión
local, para superficies con curvatura constante, de aquel teorema de la geometría de.
bachillerato que asegura que dos triángulos con los lados correspondientes iguales son
congruentes.
12. Se dice que un difeomorfismo <p: Si —> S2 es una aplicación geodésica si, para cada geodésica
C cz de 5i, la curva regular <p(C) c S 2 es una geodésica de S 2 . Si (7 es un entorno de
p 6 5i, se dice que qp: t/ —» S2 es una aplicación geodésica local en p si existe un entorno
V de q>(p) en S2 tal que <p: U V es una aplicación geodésica.
a. Demuéstrese que si qi: Si S 2 es una aplicación geodésica y conforme, entonces <p es

una semejanza; es decir,
<v, = X<d(pp{v), d(pp{w)y, p e s ¡ ,v ,w e r,(5 i),
siendo A una constante.

b. Sean S^ = { ( jc, y, z) e = 1} la esfera unidad, S = {{x, y , z) e S^;z < 0}
• la semiesfera inferior y P el plano 2 = - 1 . Demuéstrese que la aplicación
central) <p: S - ^ P, que lleva el punto p € 5 en la intersección con P de la recta que pasa
por p y el centro de la esfera, es una aplicación geodésica.
*c. Demuéstrese que una superficie con curvatura constante admite, en ca d a p e 5, una
aplicación geodésica local con valores en el plano.
13. Teorema de Beltrami. En la parte c del ejercicio 12, se demostró que una superficie S con
curvatura constante K admite, en cada p e S , una aplicación geodésica local con valores en
■ .......... rnm_mi
QfànmMa dUmmmllNlitmmi8^»4)ertides
el piano. Para demostrar el recíproco (teorema de Beltrami) —â saber, si una superficie
regular y conexa S admite en cada p € S una aplicación geodésica local con valores en el
plano, entonces S tiene curvatura constante— deben probarse las afírmaciones siguientes:
a. SI v(u) es una geodésica en un entorno coordenado de una superficie, parametrizado
por (u, v), la cual no coincide con u = const,, entonces
d^v
du^r - r i . ( S ) ’ + p r i , - n . ) © ’ + T I , - 2 r h ) J - r h .
*b. Si S admite una aplicación geodésica local q>: F —» del entorno V de un punto p e S
en el plano R^, entonces es posible parametrizar el entorno V mediante coordenadas
(«, v), de forma que
r Í 2 = r ? . =0, r h = 2 r Í2 , n , = 2r h .
*c. Si existe una aplicación geodésica de un entorno V de p e S con valores en el plano,

entonces la curvatura K en V satisface Jas relaciones
K E = r f z r h - ( r ? 2)„ (a)
Í Í F = r ‘, 2 r Í 2 - ( r l z ) . (b)
KG = r } 2 r } 2 - ( r i 2 l (c)
K F =n2r¡2-(r¡2). (d)
*d. Si existe una aplicación geodésica de un entorno V de p e S con valores en el plano,

entonces la curvatura íC en F es constante,
e. Utilícese un argumento estándar de conexidad, junto con los resultados precedentes,
para demostrar el teorema de Beltrami.
14. El grupo de holonomía. Sea S una superficie regular y p s S . Para cada curva parametrizada
regular a trozos a: [O, /] ^ 5 con a(0) = a(l) = p, sea P„: Tp(S) Tp{S) la aplicación que
asigna a cada v e Tp(S) su transporte paralelo, a lo largo de a, de regreso ap. En virtud a la
prop. 1 de la sec. 4.4, P„ es una isometría lineal de Tp(S). Si [ l , l \ ^ S es otra curva
parametrizada regular a trozos con = 0(1) = p , defínase la curva 0 ° a: [O, l + l\ S
por el procedimiento de recorrer, sucesivamente, primero a y después es decir,
/? ° a(s) = a(s) si s 6 [O, /] y ° a(s) = p(s) si s e [/, /].
a. Considérese el conjunto
Hp{S) = {Pa- Tp{S) Tp{S); para todas las a que conectan p con p ),
donde a es una curva regular a trozos. Defínase en este conjunto la operación Pp°Pa =
es decir, Pp° es la composición habitual que hace actuar primero a P„y después
a Pp. Demuéstrese que, con esta operación, Hp(S) es un grupo (en realidad, un
subgrupo del grupo de las isometrías lineales de Tp(S)). Se denomina a Hp(S) el grupo
de holonomía de S ea p.
b. Demuéstrese que, para una superficie homeomorfa a un disco con ÍC ^ O, el grupo de
holonomía en cualquier punto se reduce a la identidad.
c. Demostrar que si S es conexa, los grupos de holonomía Hp{S) y H^{S) en dos puntos
arbitrarios p, q e S, son isomorfos. En consecuencia, podemos hablar del grupo de
holonomía (abstracto) de una superficie.
_____________________________ Qpom tií»IMffnMca<lBau(>m«tímt 298
d. Demuéstrese que el grupo de holonomía de una esfera es isomorfo al grupo de las

matrices de rotación 2 x 2 (cf. el ejercicio 22, sec. 4.4).
4.7. Otras propiedades de las geodésicas; entornos convexos^
En esta sección dem ostrarem os cóm o se deducen ciertos hechos relativos a las
geodésicas (en particular, la prop. 5 de la sec. 4.4) a partir del teorem a general de
existencia, unicidad y dependencia continua con respecto a las condiciones iniciales
para cam pos vectoriales.
L as geodésicas en u n a p aram etrizació n x ( m , v) vienen d ad as a p a rtir del sistem a
w + r i . ( « T + 2rU u'V + T\^{v'y = 0,
+ r ? , ( M ') ^ + 2T\û'v' + TUVy = 0 , ^^
donde los T,* son funciones de las coordenadas locales u y v. Poniendo u' = v' = r¡,
el sistem a precedente puede escribirse en la forma
= / ’,(«, V, n\
ti' = Fîu, V, 77),
u ' = F , ( u , V, t]),
v' = Fîu, V, í, tj),
donde Fs(u, v, j j ) = §, Fîu, v, rf) = r¡.

Es conveniente utilizar la siguiente notación: («, v , rj) designará un punto de i?"*,
el cual lo representarem os com o producto cartesiano R‘* = x R^·, (u, v) va a
denotar un punto del primer factor y (^ , tj) un punto del segundo factor.
El sistem a (2) es equivalente a un cam po vectorial en un conjunto abierto de R“*,
concepto que se define de una forma com pletam ente análoga al de campo vectorial en
R‘ (cf. la sec. 3.4). El teorem a de existencia y unicidad de trayectorias (teorem a 1,
sec. 3.4) tam bién es cierto para este caso (realm ente, el teorem a es válido en R"; cf. S.
Lang, Analysis L A ddison-W esley, R eading, M ass., 1968, pp. 383-386) y puede
enunciarse en los siguientes términos:
Dado el sistema (2) en un conjunto abierto U cr R'* y dado un punto
(U o , V o, ^ 0, i/o ) e u
existe una única trayectoria a: {—e, e) \J de la ec. (2), con
a ( 0 ) = (U o, Vo, í o , tío)·
Para aplicar este resultado a una superficie regular S debem os observar que, dada
una parametrización x(u, v ) e n p e S, con entorno coordenado V, el conjunto de pares
(q, v), q e V, V e T^(S), puede identificarse con el conjunto abierto V X R^ = U cz R .
Para ello , identificam os cada TJS ), q e V , con R^ a través de la base {x„, Xd}· Cuando
^ En una primera lectura, esta sección puede omitirse. No obstante, las proposiciones 1 y 2 (cuyos
enunciados se pueden com prender sin leer Ja sección) se utilizan en el cap. 5.
■1PP·
quiera que hablem os de diferenciabilidad y continuidad en el conjunto de pares {q, v)

entenderem os que se trata de la diferenciabilidad y continuidad inducidas por esta
identificación.
Adm itiendo el teorem a precedente, la dem ostración de la prop. 5 de la sec. 4 .4 es
trivial. D e hecho, las ecuaciones de las geodésicas en la parametrización x(«, v) en p e
S conducen a un sistema de la forma (2) en U cz R ‘*. E l teorem a fundamental implica
que dado un punto q = ( uq, Vq,) e V y un vector tangente no nulo v = ( ^ , fjo) € r ,( S )
existe una única geodésica parametrizada
y = nooc: ( - e, e) -* V
en V (donde Jt(q, v) = q es la proyección V x —> V).

El teorem a de dependencia con respecto a las condiciones iniciales para el campo
vectorial definido por la ec. (2) también es importante. En esencia es el mismo que
para campos vectoriales de R^: dado un punto p = (uq, Vq, § ), r¡o) € U , existe un
entorno V = Vj X V 2 de p (donde V i es un entorno de (uq, vq) y V 2 es un entorno de
(&)» ^0)), existe un intervalo abierto I y una aplicación diferenciable a: I x V j X V 2 —»
U tal que, fijado (u, v, r}) = (q, v) e V , se tiene entonces que a (t, q, v), t € I, « la
trayectoria de (2) que pasa p o r (q, v).
Para aplicar este resultado a una superficie regular S, introducimos una parametri
zación e n p e S, con entorno coordenado V, e identificam os, com o antes, el conjunto
de pares (q, v), q e V, v e Tg(S), con V x R^. Tom ando el par (p, 0) com o condición
inicial, obtenem os un intervalo ( - £ 2, £2), un entorno lî c F d e p en 5 , un entorno V2
del origen en R^ y una aplicación diferenciable
r- ( - «2, £2) X Vi X ¥2^ V
tal que si (q, v) e Vi X V2 , i» ¥= O, la curva
t y(f, t)), t e ( - E2 , «2),
es la geodésica de 5 que satisface y(0, q , v ) = q, /( O , q, v) = v , y , s i v = O, esta curva se

reduce al punto q. A quí y = a , donde 3i{q, v) = q es la proyección U = V x R ^ - ^ V
y a es la aplicación antes definida.
V olviendo a la superficie, el conjunto Vi + V2 tiene la forma
{(q,v),q e ve K,(0) c r,(S)},
donde K<,(0) representa un entorno del origen en T^(S). D e esta forma, si restringimos
Y a ( - £ 2, £2) X {p} X V 2 , podem os elegir {p} x V2 = Be, <= Tp(S) y obtener entonces
el
TEOREMA 1. Dado p e S existen números £1 > O, £2 > O _y una aplicación

diferenciable
r - ( - E, £2) X B,, S, B,, c Tp(S)
(iwftiigéfc aupmüdBs 9tn
tal que para v e B .„ v # O, t e ( - f 2, ^2) la curva t -> y(t, v) es la geodésica de S con

y(0, v) = p , /( O , v) = V y , para v = O, y(t, 0) = p.
Se utilizó este resultado en la dem ostración de la prop. 1 de la sec. 4.6.
El teorem a precedente corresponde al caso en el que p se m antiene fijo. Para
tratar con el caso general, denotem os por BXq). el dom inio delim itado por un
(pequeño) círculo geodésico de radio r y centro q y por B Xq), la unión de B ^q) con su
frontera.
Sea e > O tal que BJip) c Vj. Sea B¿(,)(0) <= V ,(0 ) el mayor disco abierto contenido
en el conjunto V ,(0 ), constituido por la unión de V ,(0 ) con sus puntos lím ite, y sea
£i = inf ó ( í ) , q e /5^(p). Claram ente, > 0. Por tanto, el conjunto
<U = {(q, v); q e B ,(p), v e B „(0) c T ,(S )}
está contenido en Vi X V2 , obteniendo el
TEOREM A la . Dado p e S, existen números positivos e, Ci, 62 y una aplicación

diferenciable
y. (-« 2 , £2 ) X S,
donde
% = {(q , v); q e B ,(p ), v e B „(0) c Tq(S)},
tal que y (t, q, 0) = q, y, para v ¥= O, la curva
t ^ y ( t ^ q , v ), t e ( - £ 2, £2)
es la geodésica de S que satisface y(0, q, v) = q, a '(0 , q, v) = v.
A pliqúese el teorem a la para obtener el siguiente refinam iento de la existencia de

geodésicas normales.
PROPOSICION 1. Dado p 6 S, existe un entorno W d e p en S y un número d > O tal

que, para cada q e W , exp^ es un difeomorfismo en B¿(0) c Tq(S) y W c eJC/7i(B¿(0));
es decir, W es un entorno normal de todos sus puntos.
Demostración. Sea V un entorno coordenado de p . Sean e, Ci, C2 y y. ( —£2 , ¿2) ^

V com o en el teorem a la . Eligiendo £1 < £2, podem os asegurar que, para (q, v) e
expp(u) = ydi»l, q, v) está bien definida. A sí, podem os definir una aplicación
diferenciable (p: V x V m ediante
*’) = {q, exp,(í^))·

D em ostrarem os primero que dq> es no singular en (p, 0). Para ello, investiguem os
cóm o transforma q> las curvas en ^ de la forma:
t — í- {p, tw), t— (a(0, 0),

302 superficies
donde w e Tp(S) y a(t) es una curv^ en 5 con a (0 ) = p . O bsérvese que los v e c to r e s

tangentes a estas curvas en í = O son, respectivam ente, (O, w) y (a '(0 ), 0). Luego,
w) = exp,(*v/) = (O, w).

r=0
í^!P(^.o)(a'(0), 0) = ^ ( « ( 0 . exp.w(O)) ^ ^ = (a'(0), a'(0)),
y d(p(pfl) transforma vectores linealm ente independientes en vectores linealm ente

independientes. E s decir, d<p(j, o) es no singular.
Podem os, por tanto, aplicar el teorem a de la función inversa y concluir la
existencia de un entorno ® de (p, 0) en tal que q> aplica difeom órficam ente 95 sobre
u entorno de {p, p ) en V x V. Sean U <= Bj[p) y ó > O tales que
® = {{q, v ) e < ^ - , q e U , v e B ,(0 ) c r ,( S ) } .
Finalm ente, sea W c U un entorno de p tal que W x W c: (jo(a).

Afirmam os que los ó y IV así obtenidos satisfacen el enunciado del teorem a. En
efecto, com o (p es un difeom orfism o en SS, ex p , es un difeom orfism o en 5^(0), q e W .
A dem ás, si q e W. A dem ás, si ^ e entonces
(p {[q \ X 3 [q ] X W ,
y, por la definición de (p, W c ex p , (B¿(0)).

Q .E .D .
Observación 1. Se deduce de la proposición previa que, dados dos puntos q^, q j e

W, existe una única geodésica y de longitud m enor que ó que une a qi con qz-
A dem ás, la dem ostración también establece que y «depende diferenciablem ente» de
q\ y q 2 en el sentido siguiente; dado {qi, q^) e W X W, resulta entonces determinado
con unicidad un i; e T , (S), precisam ente, el v dado por (p~^{q\, q j) = (<?i, v), que
depende diferenciablem ente de (q, ^2) Y satisface que /( O ) = v.
U na de las aplicaciones del resultado previo consiste en demostrar que una curva,
que minimiza localm ente la longitud de arco, no puede estar «rota». Con precisión,
tenem os la
PROPOSICION 2. Sea a: I ^ S una curva param etrizada y regular a trozos tal que,
en cada arco regular, el parámetro es proporcional a la longitud de arco. Adm itam os
que la longitud de arco éntre dos cualesquiera de sus puntos es menor o igual que la
longitud de arco de cualquier curva parametrizada regular que una estos puntos.
Entonces a es una geodésica; en particular, a es regular en todos sus puntos.
Demostración. Sea O = ío — í¡ — ··■ — - (jt+i = I una subdivisión de [O, /] = / de

forma que a \ [í„ í,+ i], / = O, ..., k, es regular. Por la prop. 5 de la sec. 4.6, a es una
geodésica en los puntos d é (í„ í,+ i). Para probar que a es una geodésica en í„
considerem os el entorno W de a(í¿) dado por la prop. 1. Sean qi = a(t¡ - e),
W-
^2 = o(^« + e), £ > O, dos puntos de W y sea y la geodésica radial de B¿jq\) que u n e a qx
con q 2 (Fig· 4-43). Por la prop. 4 de la sec. 4 .6 , generalizada al caso de curvas regulares
a trozos, /(y) ^ /(o ) entre qi y qz- E sto, junto con las hipótesis de la proposición,
implica que /(y) = /(a ). Luego, apelando otra vez a la prop. 4 de la sec. 4.6 , las trazas
de y y o coinciden. Por tanto, a es una geodésica en í, y la prueba queda concluida.
Q .E .D .
En el ejem plo 6 de la sec. 4.4 hem os utilizado el hecho siguiente: una geodésica
y(t) de una superficie de revolución no puede ser asintótica a un paralelo Pq que n o sea,
él mismo, una geodésica. Esbozarem os una demostración de este resultado a título de
otra aplicación más de la prop. 1 (com o ejercicio, pueden completarse los detalles).
Supongam os lo contrario y sea p un punto del paralelo Pq. Sean ÍV y ó el entorno y
el número que proporciona la prop. 1 y sea ^ e Pq Pl W', ^ ^ P- Com o y(/) es asintótica
a Po, el punto p es el límite de puntos y(í,), donde {í,} ^ y la tangente de y en t¡
converge a la tangente de Pq en p . Por la observación 1, la geodésica y(í) q u e, con
longitud m enor que ó , une a p con q debe ser tangente a Pq en p. En virtud a la
relación de Clairaut (cf. el ejem plo 5, sec. 4 .4 ), un pequeño arco de ^ /) en torno a p
estará contenido en la región de W donde se encuentra y(í). Se deduce entonces la
existencia de un par de puntos de W, suficientem ente próximos a p , conectados por
dos geodésicas de longitud m enor que 6 (véase la fig. 4-44). Esto, al constituir una
contradicción, prueba nuestra afirmación.
Una cuestión natural relacionada con la prop. 1 consiste en saber si la geodésica de

longitud m enor que 6, que une dos puntos q \ , q 2 e W, está contenida en W. Si es éste
el caso para cualquier par de puntos de W, decim os que W es convexo.
D ecim os que una geodésica parametrizada que une dos puntos es mínima si su
longitud es m enor o igual que la de cualquier curva parametrizada, regular a trozos,
que una estos puntos.
Cuando W es convexo tenem os, en virtud a la prop. 4 de la sec. 4.6 (véase también
la observación 3), que la geodésica y que une q \ e W con q z e W es mínima. Luego, en
este caso, podem os afirmar que dos puntos cualesquiera de W están unidos por una
única geodésica mínima en W. Sin em bargo, W generalm ente no es convexo.
A hora vam os a demostrar que se puede elegir W de forma que sea convexo. El
punto crucial de la dem ostración es la proposición, interesante por derecho propio,
que sigue. C om o ya es habitual, denotam os por B ^p) el interior de la región
deUmitada por un círculo geodésico Sr(p) de radio r y centro p .
PROPOSICION 3. Para cada p e S existe un número positivo e con la propiedad

siguiente: si una geodésica y(t) es tangente al círculo geodésico Sr(p), r < e,en y(0),
entonces, para t #= O y pequeño, y(t) se halla fuera de B ^ p ) (fig. 4-45).
Demostración. Sea W el entorno de p que proporciona la prop. 1. C onsiderem os,

para cada p at {q, v), q e W, v e Tp{S), |ü| = 1, la geodésica y(t, q, v) y pongam os,
para cada par (q, v) fijo (Fig. 4-46),
exp ;' y(t, q, v) = u{t),
F{t, q,v) = \u{t)Y = F{t).
u '(t)
A sí, para cada {q, v) fijo, F(t) es el cuadrado de la distancia del punto y(t, q , p ) a p .
Claram ente, F(t, q, v) es diferenciable. O bsérvese que F(t, p , r ) = | w p .
D enotem os ahora m ediante el conjunto
= {{q, v ) , q e W , v e T ,(S ), 1^ = 1}, ,
y definam os la función Q: R por

QéoimMa lnMumeà Ha aipmlM&s 906
Com o F e s diferenciable, Q es continua. A dem ás, com o
y en (p, v)
u'(t) = V, u”(t) = 0,
obtenem os
Q (p, v) = 2 |up = 2 > 0 para todo v e Tp(S), |i»| = 1.
Por continuidad, se deduce la existencia de un entorno V c W tal que Q(g, v) > O

para todo q e V y v e Tq(S) con |i;| = 1. Sea e > O tal que B^(p) c V. Afirm am os
entonces que e satisface el enunciado de la proposición.
En efecto, sea r < e y sea y(/, q, v) una geodésica tangente a S^p) en y(0) = q.
Introduciendo coordenadas polares geodésicas en to m o a p , vem os que (m(0),
u '(0)) -- O (véase la fig. 4-47). L uego, 9F /3í(0) = 0. C om o F (0, q, v) = P y {d^Fldf·)
(0) > O, tenem os que F{t) > para t ¥ = O y pequeño; por tanto, y(t) se halla fuera de
Brip).
Q .E .D .
Y a podem os demostrar la
PROPOSICION 4 (E x is te n c ia d e e n t e r a o s c o n v e x o s ). Para cada punto p e S existe

un número O O tal quie Bc(p) es convexo; es decir, dos puntos cualesquiera de Bc(p)
pueden unirse mediante una única geodésica mínima dentro de Bc(p).
Demostración. Sea e com o en la prop. 3. Elijam os 6 y W com o en la prop. 1 de

forma que ó < s il. Tom em os c < ó tal que B d p ) «= W. D em ostrem os que Bc(p) es
convexo.
30# »ÿmpsrlücüss
Sean B^(j>) y sea y; / —» S la geodésica con longitud m enor que Ó < e l 2 que
une qi con q-^. R esulta claro que y (/) está contenido en BJj)) y querem os demostrar
que y(7) está contenido en Bc(p). Supongam os lo contrario. Existe entonces un punto
m e Bj(j?) donde se alcanza la distancia máxima r de y (/) a p (fig. 4-48). E n un
entorno de m , los puntos de y (/) estarán en Bîp). Sin em bargo, esto contradice la
prop. 3.
Q .E .D .
Figura 4-48
EJERCICIOS
*1. Sean y y w campos vectoriales diferenciables en un conjunto abierto í/ <= 5. Sea p e S y a: I

S una curva tal que a(0) = p, a'(0) = y. Denotemos por P„,; 7’a(o)(5) ^ 7’a(i)(·^) el
transporte paralelo, a lo largo de a, de a(0) a a{i), t e I. Demuéstrese que
iD,w)(p) |-(P ;,’(H-(a(0))
siendo el segundo miembro el vector velocidad de la curva P“í(w(a(/))) en Tp{S), para í = O

(por lo tanto, el concepto de derivada covariante puede deducirse a partir de la noción de
transporte paralelo).
2. a. Demostrar que la derivada covariante tiene las siguientes propiedades. Sean v, w e y
campos vectoriales diferenciables en U S, f: U ^ R una función diferenciable en 5,
v(j) la derivada de /e n la dirección del campo y (cf. el ejercicio 7, sec. 3.4) y sean k, ¡i
números reales. Entonces
1. Dyikv + pw) = XDy(v) + pDyiw)·, = kDyiw) + pDîw).
2. Dyifv) = y(f)v + fDy(v); Dfy{v) = fDy(v).
3. y{{v, w)) = {DyV, w) + (v, Dyw).
4. D , x„ = D , x„, donde \{u, v) es una parametrización de S.
*b. Demuéstrese que la propiedad 3 es equivalente al hecho de que el transporte paralelo a
lo largo de una curva parametrizada regular a trozos, a; / —> S, que conecta dos puntos
p, q e S, es una isometría entre Tp(S) y T^(S). Demostrar que la propiedad 4 es
equivalente a la simetría de los símbolos de Christoffel en los índices inferiores.
*c. Sea SS((/) el espacio de los campos vectoriales (diferenciables) en í/ c S y sea D: 26 x
® (donde denotamos D(y, v) - Dy(v)) una aplicación que satisface las
propiedades 1-4. Verificar que Dy(v) coincide con la derivada covariante considerada
en el texto (en general, se llama una conexión en U a toda aplicación D que satisface las
QeomeMa Mtínaeca de aupei«cies 307
propiedades 1 y 2; el punto crucial del ejercicio consiste en demostrar que, en una

superficie dotada de un producto escalar, existe una única conexión que satisface
además las propiedades adicionales 3 y 4).
*3. Sea a: / = [O, /] -^ 5 una curva parametrizada, regular y simple. Considérese una campo
vectorial unitario v{t) a lo largo de a , con v(t)) = O, así como una aplicación x: R x I
S definida por
x(j, /) = exD.d) s e R, t e I.
a. Demostrar que x es diferenciable en un entorno de / en í? x / y que dx es no singular en
(O, t), t e I.
b. Demostrar que existe e > O ta¡ que x es inyectiva en el rectángulo í e /, |s| < e.
c. Demostrar que x es una parametrización de S en el conjunto abierto t e (O, /), |s| < e,
cuyo entorno coordenado contiene a «((0, /))■ Las coordenadas obtenidas por este
procedimiento se denominan coordenadas geodésicas (o coordenadas de Fermi) de base
a. Demuéstrese que en tal sistema F = O, E = 1. Además, si a es una geodésica
parametrizada por la longitud de arco entonces G(0, í) = 1 y 0^(0, t) = 0.
d. Establézcase el resultado siguiente, análogo al lema de Gauss (observación 1 tras la
prop. 3, sec. 4.6). Sea a: I S una curva parametrizada regular y sea y,(5), t e 1, una
familia de geodésicas parametrizadas por la longitud de arco s definida por las condicio
nes; y,(0) = a(t) y (yí(0), a'(/)} es una base ortogonal positiva. Entonces, para s fijo,
suficientemente pequeño, la curva y,(í), t e I, intersecta ortogonalmente a todas las
y, (tales curvas se denominan paralelas geodésicas).
4. La energía E de una curva a: [a, 6] 5 se define por
£ (a ) = f la'(/)prf/.
Ja
♦a . Demuéstrese que (/(a))^ s (/> - a)E{a) y que se da la igualdad si y sólo si t es

proporcional a la longitud de arco.
b. Conclúyase de la parte a que si y: [a, fc] ^ S es una geodésica mínima con y(a) = p,
y(b) = q, tenemos que E{y) s £ (a ), dándose la igualdad si y sólo si a es una geodésica
mínima.
5. Sea y: [O, /] -^ 5 una geodésica simple, parametrizada por la longitud de arco, y denotemos
por My t; las coordenadas de Fermi en un entorno de y([0, /]), estando representado este
conjunto por « = O (cf. el Ejercicio 3). Sea u = y(v, t) una familia de curvas que dependen
del parámetro t, —e < t < e, siendo y diferenciable y verificándose además
y(0, t) = y(0) = p, y{l, t) = y{l) = q, y{v, 0) = y{v) s 0.
Tal familia se denomina una variación de y que mantiene fijos los extremos/» y q. Sea E{t)
la energía de la curva y(u, t) (cf. el ejercicio 4); es decir,
E{t) = dv.
*a. Demuéstrese que

E \0 ) = O,
1 d n V - K t ¡ ‘ dv,
y F " (0 ) =
306 OBomatrfi
donde ij(w) = dyidt |,=o, K = K{v) es la curvatura gaussiana a lo largo de y y la prima '
representa la derivada con respecto a t (las fórmulas precedentes se denominan,
respectivamente, las variaciones primera y segunda de la energía de y, más adelante, en
la sec. 5.4, daremos un tratamiento más completo de estas fórmulas, incluyendo el
caso en el que y no es simple),
b. Dedúzcase de la parte a que si AT s O entonces, cualquier geodésica simple y; [O, /] -^ S
es mínima con respecto a las curvas que, suficientemente próximas a y, conecten y<0) y
y(0·
6. Sea 5 el cono z = k V + y , k > O, (x, y) ^ (O, 0) y sea V <= el conjunto abierto
definido en coordenadas polares por 0 S la
aplicación
e
, g sen /? sen , Q cos /3
a. Demostrar que q>es una isometría local.

*b. Sea q e S. Admitamos que 0 < n / 6 y sea k el mayor entero tal que 2nk sean 0 < n.
Demostrar que existen al menos k geodésicas que, partiendo de q, regresan de nuevo a
q. Demostrar que en q estas geodésicas no se cortan tangencialmente y, por lo tanto,
ninguna de ellas es una geodésica cerrada (fig. 4-49).
(p,e + 2ir sin ff) = i
*c. Demuéstrese que existen exactamente k geodésicas de este tipo, bajo las condiciones
de la parte b.
7. Sea a: R^ una curva parametrizada regular. Para cada t e /, sea P(t) c R^ un plano que
pasa por a(í) y contiene a a'(f)· Cuando el vector unitario normal N(t) a P(t) es una función
diferenciable á e t y N ' { t ) ¥=Q,t e I, decimos que la aplicación {«(O - ^ ( 0 ) es una familia
diferenciable de planos tangentes. Dada una familia de este tipo, determinamos la superficie
parametrizada (cf. la sec. 2.3):
m t ) A N 'ii)
x(/, v) = a(/) + V
^ l^'WI ■
La superficie parametrizada x se denomina la envolvente de la familia {a(í), M O )

ejemplo 4, sec. 3.5).
Geometria ¡ntrtnaeca de supertìcies 309
a. Sea S una superficie orientada y y. / —>S una geodésica parametrizada por la longitud de
arco con k(s) =^0y t(s) ^ 0 , s e I. Sea N(s) el vector unitario normal a 5, a Io largo de y.
Demostrar que la envolvente de la familia de planos tangentes (y(s), N(s)} es regular en
un entorno de y, tiene curvatura Gaussiana AT = 0 y es tangente a 5 a lo largo de y (de
esta forma, hemos obtenido una superficie localmente isomètrica al plano que contiene a y
como geodésica).
b. Sea a: 1 una curva parametrizada por la longitud de arco con k(s) ¥=0y t(s) # 0,
s e I, y sea {a(s), n(i)} la familia de sus planos rectificantes. Demostrar que la
envolvente de esta familia es regular en un entorno de a, tiene curvatura gaussiana
K = O y contiene a a como geodésica (en consecuencia, cada curva es una geodésica en la
envolvente de sus planos rectificantes; como esta envolvente es localmente isomètrica al
plano, esto justifica el término plano rectificante).
J ^
Apéndice
DEMOSTRACIONES DE
LÜS TEOREMAS
FliNBiUMENTALES DE
I A TEORIA LOCAL DE
( /v;·'. SUFERFICÍES
En este apéndice dem ostrarem os cóm o pueden obtenerse los teorem as fundam en
tales de existencia y unicidad para curvas y superficies (secs. 1.5 y 4 .2 ), a partir de
teorem as de la teoría de ecuaciones diferenciales.
Demostración del teorema fundamental de la teoría local de curvas (cf. el enunciado

en la sec. 1.5). El punto de partida consiste en observar que las ecuaciones de Frenet
dt V
dn ,, ,
(1)
~T~ —
ds
pueden considerarse com o un sistem a diferencial en / x R^,
^ = /,(5 ,í„ ...,í,)
sel. (la)
donde (§i, §2, fe) = t, ( ^ , §5, = n, (§7, I 9) = ¿ y las fi, i = 1, 9, son

funciones lineales (con coeficientes que dependen de s) de las coordenadas §,.
En general, un sistem a diferencial del tipo ( la ) no puede asociarse a un campo
vectorial «estacionario» (com o en la sec. 3.4). En cualquier caso, se cum ple un
teorem a de existencia y unicidad que puede enunciarse en los siguientes términos:
310
Geometría intrthaaca de auperttíes 311
Dadas las condiciones iniciales Sq e I, ( ? j) o , ·., (§ 9 ) 0 . existe un intervalo abierto

J c: I, que contiene a Sq, y una única aplicación diferenciable a: J - » R^, con
a (so ) = (d i)o , - , 9
( ? )o ) >- a '(s ) = (f„ f ^ ),
donde cada f¡, i = 1, 9, está evaluada en (s, a (s)) e J x R®. Además, si el sistema es
lineal, J = I (cf. S. Lang, Analysis I, A ddison-W esley, R eading, M ass., 1968, pp.
383-386).
Se deduce entonces que, dado un triedro ortonormal y orientado positivam ente
{<0, no, bo} en R^, y un valor 5q g existe una familia de triedros {t(s), n(s), b(s)} , s € l ,
con í(so) = ío, «(■So) = «o, b(so) = ¿o·
Primero dem ostrarem os que la familia { í(í), n(s), b(s)}, obtenida por este
procedim iento, es ortonorm al para cada j e / . En efecto, utilizando el sistem a (1) para
expresar las derivadas con respecto a í de las seis cantidades
< í, n> , < í, by, < «, by, < /, /> , <n, «>, < ¿, é>
com o funciones de estas mismas cantidades, obtenem os el sistema de ecuaciones

diferenciales
^ < í , «> = k( n, ny - k<t, t y - T<í, 6> ,
^ < í , by = k ( n , by + T<í, ny,
^ < « , by = - k ( j , b y - T <¿, b y + t< w , n> ,
^ < / , ty = i k i t , ny,
^ < « , n> = - 2 k ( n , ty - 2x(n, by.
(b, by = 2t<¿), ny.

ds
Se com prueba fácilm ente que
<í, «> s O, < /, by = o, <«, = o,
i,«^ = i,é^ = 1,
es una solución del sistem a precedente, bajo las condiciones iniciales O, O, O, 1, 1, 1.

En virtud a la unicidad, la familia { /(i), n{s), b(s)} es ortonormal para cada s e l ,
com o habíamos afirmado.
A partir de la familia (t(s), n(s), b(s)} es posible obtener una curva definiendo
a.{s) = t(s) ds, sel.

312 auoeríitíes
donde entendem os por la integral de un vector la función vectorial que se obtiene

integrando cada una de las com ponentes. Es claro que a '( í) = t{s) y que o"(s) = kn.
Por lo tanto, k{s) es la curvatura de a en s. A dem ás, com o
a " '( í ) = k 'n + k n ' = k 'n — k ^t — kTb,
la torsión de a vendrá dada por (cf. el ejercicio 12, sec. 1.5)
< a ' A a " , « '" > (.í A k n , ( — k ^ t + k ' n — k x L · ) } _____

k^ ~ k^
en consecuencia, a es la curva que se buscaba.

Todavía tenem os que demostrar que a es única salvo traslaciones y rotaciones en
R ^ . Sea á : R ^ otra curva con k ( s ) = A:(s) y t(s) = t ( s ) , s € I, y, sea {ib, ño, S q } el
triedro de Frenet de à en 5o- R esulta claro que es posible hacer coincidir, tras efectuar
una traslación A y una rotación p, el triedro {io,‘ño, bo} con el triedro [ íq, no, bo}
(am bos triedros son positivos). Basta aplicar la parte de unicidad del teorem a
precedente sobre ecuaciones diferenciales para obtener el resultado buscado.
Q .E .D .
Demostración del teorema fundamental de la teoría local de superficies (cf. el

enunciado en la sec. 4.3). La idea de la dem ostración coincide con la que acabam os de
exponer; es decir, buscam os una familia de triedros {x„, Xi,, A^}, que dependen de « y
de V, que satisfagan el sistem a
X«» = riiX„ + FíiX„ + eN,

= r i 2X„ + F f 2X„ + f N = x„„,
X™ = F L x» + rÍ2X . + g N , (2)
Nu = flllXu + « 2lX.,
N , = a 12 %, + « 22X.,
donde los coeficientes F,*, a,y, /, / = 1 , 2 , se obtienen a partir de E, F , G , e , f , g com o si

trabajaramos con una superficie.
Las ecuaciones precedentes definen un sistem a de ecuaciones en derivadas parcia

les en V' X R^,
( í i)u f\(M,í i> · · ■ >^9),
(2a)
{^9)0 f i í , · · · , (9),
donde ^ = (^j, ^2, 13) = x,,T] = (§», fe , fe) = x„, C = (^7, &) = N , y l a s f , i = l , . . . ,
15, son funciones lineales de las coordenadas ^j, j = 1, ..., 9, cuyos coeficientes
dependen de « y de v.
____________________ ÚeomeMaMHnaeca deauperlIcies 313
En contraste con lo que sucede en el caso de ecuaciones diferenciales ordinarias,

un sistem a com o el (2a) no es, en general, integrable. Para el caso en cuestión, las
condiciones que garantizan la existencia y unicidad de una solución local, som etida a
las condiciones iniciales dadas, son
ía r “ ít / ii’ Vuv ~ 7i>«’ í “» í · ’“·
U na dem ostración de esta afirmación se encuentra en J. Stoker, Differential Geome-

try, W iley-Interscience, N ueva Y ork, 1969, apéndice B.
Com o se vio en la sec. 4 .3 , las condiciones de integrabilidad son equivalentes a las
ecuaciones de Gauss y M ainardi-Codazzi, las cuales se satisfacen por hipótesis. Por
tanto, el sistem a (2a) es integrable.
Sea { | , TJ, t} una solución de (2a) definida en un entorno de (uq, fo) e V, con las
condiciones iniciales |(mo, fo) = Mo, »/(«o, ô) = t(«o, ô) = to- Resulta claro que es
posible elegir las condiciones iniciales de forma que
ío ~ F (M q, v¡¡),
tfl = G(Mo, Va),

< í o , í/o > = (3 ]
< ío ,C o > = <Vo, Co> = 0.
Con la solución dada form am os un nuevo sistem a,
(4!
X» = t],
que, com o = jj„, es claramente integrable. Sea x: V ^ una solución de (4)

definida en un entorno V de («o, Wo), con x(«o, Vo) = Po e R^· Vam os a demostrar que
reduciendo V e intercambiando u y u si fuese necesario, x(VO es superficie buscada.
Primero dem ostrarem os que la familia {§, ij, ^}, que es una solución de (2a), tien(
la propiedad siguiente. Para cada (« , v) donde la solución esté definida, tenem os que
=
r¡^ = G,
< í, n ) = F (5)
C^ = 1,
O = <7. o = 0.
En efecto. Utilizando (2) para expresar las derivadas parciales de
ÍS t, C^ < A ,0 , <r¡,C>
314 _______________________________________
com o funciones de estas 6 cantidades, obtenem os un sistem a de 12 ecuaciones

diferenciales en derivadas parciales:
in. O ),
{t\ - ir,, C »,
(6)
<r¡, O . = in , C».
C om o (6) se ha deducido de (2a) es claro (y puede verificarse directam ente) que (6) es
integrable y que
- E,
tJ^ = G,
<7, O = f ,
( í, O = <r¡, O - O
es una solución de (6), som etida a las condiciones iniciales (3). Nuestra afirmación se
deduce invocando la propiedad de unicidad.
Se tiene entonces que
|X„ A x .p = x^x.^ ~ <x,„ > 0.
Por lo tanto, si x: V ^ está definida por
x(w, v) = (x(í.s v), y(u, v), z{u, v)), (u, v) & V,
una de las com ponentes de x„ / \ x„, por ejem plo d(x, y)/d(u, v), es diferente de cero
en ( « o , f o ) · Por tanto, podem os invertir el sistem a formado por las dos primeras
funciones com ponentes de x, en un entorno U <= V de ( « o , fo), para obtener una
aplicación F(x, y) = (u, v). R estringiendo x a t/, la aplicación x: U -* R^ es inyectiva y
su inversa x “ ‘ = F ° (donde Jt es la proyección de R^ sobre el plano xy) es continua.
En consecuencia, x: U R^ es un hom eom orfism o diferenciable con x„ / \ x^ 0;
luego, x{U) es una superficie regular.
A partir de (5) se deduce inm ediatam ente que E, F, G son los coeficientes de la
primera forma fundamental de x(U) y que ¿ es un vector unitario normal a la
superficie. Intercam biando, si fuese preciso, u y v, obtenem os
r ^ X" A X,. _ \r
^ | X„AX, . |
Los coeficientes de la segunda forma fundamental se calculan a partir de esta

identidad mediante (2 ), dando lugar a
^C, Xu»/* ~ ■\C’ X«2>/’ /> í'’

QeomeMa Intrinseca de superficies 315
lo que prueba que esos coeficientes son e, f, g, concluyendo así la primera parte de la
dem ostración.
Q ueda por demostrar que si U es conexo, x es única salvo traslaciones y rotaciones
en R^. Para ello , sea x: U R^ otra superficie regular con E = E, F = F, G = G,
è = e , f = f y g = g- C om o las formas fundam entales primera y segunda son iguales es
posible m over el triedro
{x„(«0, ■yo). Xv(«0, Ñ(Uo, «0)}
hasta hacerlo coincidir con el triedro
{x„(Mo> *ô), X.(Mo, 'ô), N(Uo, íô)}
por m edio de una traslación A y una rotación g.

Se satisface el sistem a (la ) para las dos soluciones:
(f = x„, í7 = X., C=
í = x„, tj = x„ í = Ñ.
Puesto que ambas soluciones coinciden en ( uq, Vq), tenem os por unicidad que
x„ = x„, x„ = x„ N = Ñ, (7 ]
en un entorno de (mq, Vq). Por otra parte, el subconjunto de U donde se satisface (7

es, por continuidad, cerrado. C om o U es conexo, (7) se verifica para cada ( u , v ) e U
D e las dos primeras ecuaciones de (7) y del hecho de que U es conexo concluimo:
entonces que
x(m, V) = x(u, v) + C,
donde C es un vector constante. C om o x(wo, Vo) = x(«o, Vg), tenem os que C = O, coi
lo que com pletam os la dem ostración del teorem a.
Q .E.B
-·■ '<·ΐΓί\
C apítulo 5
GEOMETRIA DIFERENCIAL
GLOBAL
5.1. Introducción
EJ objetivo de este capítulo es proporcionar una introducción a la geom etría

diferencial global. Y a nos hem os tropezado con teorem as globales (algunos ejem plos
son la caracterización de superficies compactas orientabíes en la sec. 2.7 y el teorem a
de G auss-Bonnet en la sec. 4.5). Sin em bargo, nos encontram os, más o m enos de
paso, con los resultados m encionados, al ser nuestro com etido principal establecer los
fundam entos de la teoría local de superficies regulares en R^. A hora, una vez
recorrido ese trecho del cam ino, ya podem os em prender un estudio más sistemático
de las propiedades globales.
La geom etría diferencial global se ocupa de las relaciones entre las propiedades
locales y las globales (topológicas, por lo general) de curvas y superficies. H em os
tratado de minimizar los requisitos de topología al Hmitarnos al estudio de subconjun
tos de espacios euclídeos. Sólo se han utilizado las propiedades más elem entales de los
subconjuntos conexos y com pactos de espacios euclídeos. En beneficio de la exposi
ción, hem os presentado esta materia con las dem ostraciones correspondientes, en un
apéndice al final del cap. 5.
A l utilizar este capítulo, el lector dispone de un número de elecciones; con esto en
m ente, presentarem os ahora una descripción del capítulo, sección por sección. Se da,
a] final de esta introducción, una tabla con la dependencia de las diferentes secciones.
En la sec. 5.2 dem ostrarem os que la esfera es rígida; es decir, si una superficie
regular, conexa y com pacta S c R^ es isomètrica a una esfera, entonces 5 es una
esfera. Salvo com o m otivación para la sec. 5.3, esta sección no se utiliza en el resto
del libro.
En la sec. 5.3 introducirem os la noción de superficie com pleta, un marco natural
para teorem as globales. D em ostrarem os el básico teorem a de H opf-R inow , que
asegura la existencia de una geodésica mínima uniendo dos puntos cualesquiera de
una superficie com pleta.
En la sec. 5.4 deducirem os las fórmulas para las variaciones primera y segunda de
la longitud de arco. C om o aplicación, dem ostrarem os el teorem a de Bonnet; una
317
superficie com pleta con curvatura gaussiana positiva y acotada inferiorm ente lejos de
cero es compacta.
En la sec. 5.5 introducirem os la importante noción de cam po de Jacobi a lo largo
de una geodésica y, que m ide cuán rápidam ente se alejan de y las geodésicas próximas
a y. D em ostrarem os que si la curvatura gaussiana de una superficie com pleta S es no
positiva, entonces exp^; Tp{S) ^ S es un difeom orfism o local.
E sto plantea la cuestión de encontrar condiciones para que un difeom orfism o local
sea un difeom orfism o global, lo que m otiva la introducción de los espacios recubrido-
res en la sec. 5.6. La parte A de la sec. 5.6 es totalm ente independiente de las
secciones previas. En la parte B dem ostrarem os dos teorem as debidos a Hadamard:
(1) si S es una superficie com pleta y sim plem ente conexa cuya curvatura gaussiana es
no positiva, entonces S es difeom orfa a un plano; (2) si S es compacta y tiene
curvatura gaussiana positiva, entonces la aplicación de Gauss N: S ^ es un
difeom orfism o; en particular, S es difeom orfa a una esfera.
En la sec. 5.7 presentarem os algunos teorem as globales para curvas. Esta sección
únicam ente depende de la parte A de la sec. 5.6.
En la sec. 5.8 dem ostrarem os que una superficie com pleta en R^, cuya curvatura
gaussiana es nula, o bien es un plano o bien un cilindro.
En la sec. 5.9 dem ostrarem os el denom inado teorem a de Jacobi: un arco de
geodésica es m ínim o con respecto a curvas próximas con los mismos extrem os si y
solam ente si dicho arco no contiene puntos conjugados.
En la sec. 5.10 introduciremos la noción de superficie abstracta y extenderem os a
dichas superficies la geom etría intrínseca del cap. 4. Esta sección es, exceptuando los
ejercicios, totalm ente independiente de las anteriores. A l final de esta sección
m encionarem os otras posibles generalizaciones, com o las variedades diferenciales y
las variedades riemannianas.
En la sec. 5.11 dem ostrarem os el teorem a de H ilbert, que implica la no existencia
de superficies com pletas en R^ con curvatura gaussiana negativa y constante.
En el diagrama adjunto presentam os una tabla con la dependencia entre las
Para la sec.
5-2 5-3 5-4 5-5 5-6,A 5-6,B 5-7 5-8 5-9 5-10 5-1 1
5-3
5-4
5-5
S 5-6.A
JO
I 5·^’®
i 5-7
íí
5-8
5-9
5-10
5-11
OBomÍBlrfac0Brenobtgtobal 319
secciones de este capítulo. Por ejem p lo, para la sec. 5.11 son necesarias las secs. 5.3,
5.4, 5 .5 , 5.6 y 5.10; para la sec. 5 .7 , se necesita la parte A de la sec. 5.6; para la sec.
5.8 se necesitan las secs. 5.3, 5.4, 5.5 y la parte A de la sec. 5.6.
5.2. Rigidez de la esfera
Tal vez resulte conveniente em pezar con un ejem plo típico, aunque sim ple, de
teorem a global. H em os elegido la rigidez de la esfera.
V am os a demostrar que la esfera es rígida en el sentido siguiente. Sea <p: 2! 5
una isom etría de una esfera H c sobre una superficie regular S = <p(2) c R^.
Entonces, S es una esfera. E sto significa intuitivam ente que no es posible deformar
una esfera hecha de un material flexible pero inelástico.
R ealm ente, dem ostrarem os el teorem a siguiente
TEOREM A 1. Sea S una superficie regular, conexa y compacta, cuya curvatura

gaussiana K es constante. Entonces S es una esfera.
La rigidez de la esfera se deduce inm ediatam ente del teorem a 1. En efecto, sea
(jp: 2 S una isom etría de una esfera 2 sobre 5. Entonces qp(2) = 5 tiene curvatura
constante, en virtud a que la curvatura es invariante frente a isometrías. A dem ás,
<p(2) = S, al ser la imagen continua de un conjunto conexo y com pacto 2 , es conexa y
compacta (apéndice al cap. 5, props. 6 y 12). Se deduce entonces del teorem a 1 que S
es una esfera.
La primera dem ostración del teorem a 1 se debe a H . Liebman (1899). La
dem ostración que presentam os aquí es una m odificación, efectuada por S. S. Chern,
de la dem ostración que dio D . Hilbert (S. S. Chern, «Som e N ew Characterizations o f
the Euclidean Sphere», Duke Math. J. 12 (1945), 270-290; y D . Hilbert, Grundlagen
der Geometrie, 3.^ e d ., Leipzig, 1909, apéndice 15).
Observación 1. D eb e resaltarse que hay superficies hom eom orfas a una esfera que
no son rígidas. Se da un ejem plo en la fig. 5-1. Reem plazam os la región plana P de la
superficie S en la fig. 5-1 por un «chichón» hacia el interior de forma que la superficie
resultante S' todavía sea regular. La superficie S" construida con el «chichón simétri
co» es isom ètrica a S ', pero no existe una aplicación lineal ortogonal que transforme
5' en 5". En consecuencia, S' n o e s rígida.
Recordam os el convenio siguiente. Elegim os las curvaturas principales ki y *2 de
forma que ki2(q) s kziq) para cada q e S. D e esta manera, ki y k 2 son funciones
continuas en S que también son diferenciables salvo, quizás, en los puntos umbílicos
(kl = k 2 ) de S.
La dem ostración del teorem a 1 se basa en el lem a local siguiente, para el que
utilizaremos las ecuaciones de Mainardi-Codazzi (sec. 4-3).
LEMA 1. Sea S una superficie regular y p € S un punto de S que satisface las

siguientes condiciones:
1. K (p) > 0; es decir, la curvatura gaussiana en p es positiva.
2. p es simultáneamente un punto de máximo local para la función kj y un punto de
mínimo local para la función k2 (k i S: k2).
Entonces p es un punto umbílico de S.
Demostración. A dm itam os que p no es un punto umbílico y lleguem os a una

contradicción.
Si p no es un punto um bílico de S, es posible parametrizar un entorno de p por
coordenadas (u, u) de forma que las líneas coordenadas sean líneas de curvatura (sec.
3.4). En estas condiciones, F = / = O y las curvaturas principales vienen dadas por elE
y g!G. C om o el punto p no es um bílico podem os admitir que intercambiando u y v, si
fuera preciso, en un entorno de p
kl = Te ,’ i- - ^ .
(1)
En el sistem a coordenado así obtenido, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi se

escriben com o (sec. 4 .3 , ecs. (7) y (7a))
= - j ( k i + k^), (2)
gu = y ( ^ i + k2). (3)
D erivando con respecto a v la primera ecuación de (1) y utilizando la ec. (2),

obtenem os
E(k,X = ^ { - k , + k,). (4)
A nálogam ente, derivando con respecto a u la segunda ecuación de (1) y utilizando la

ecuación (3),
G { k A = ^ { k i - k ,). (5)
Por otra parte, cuando F = O, la fórmula de Gauss para K se reduce a (sec. 4.3 ,
ejercicio 1)
1
—,
2JE G
luego,
-2 K E G = + G„„ + M E, + NG,, (6)
donde M = M(u, v) y N = N(u, i») son funciones de (w, v), cuyas expresiones son
irrelevantes para la dem ostración. La misma observación se aplica a las expresiones
M, Ñ, M y Ñ, que se introducirán más adelante.
D e las ecs. (4) y (5) obtenem os expresiones para y G„ que, tras ser derivadas e
introducidas en la ec. (6 ), dan lugar a
-2 K E G = + ^ (^ 2).;
luego,
- 2 (A:. - k,)KEG = - 2 E ( k ,\ , + 2G(A:,)„„ + M(k,X + Ñ ( k ,\. (7)
C om o / l > O y Ari > A:2 en /?, el primer m iem bro de la ec. (7) es estrictamente
negativo en p . C om o ki alcanza un m áxim o local en p y ^2 alcanza un mínimo local en
p , tenem os
( k, X = 0, (k,\=0, (k,X,<0, (A íjk Ô
en p . Sin em bargo, esto implica que el segundo miembro de la ec. (7) es positivo o
cero, lo que constituye una contradicción. Con esto concluye la demostración del
lema 1.
Q .E .D .
D eb e observarse que no surge contradicción alguna en la demostración si supone

mos que kl tiene un mínimo local y ¿2 un máximo local e n p . En realidad, tal situación
puede ocurrir, sin ser p un punto um bílico, en una superficie de curvatura positiva;
com o se pone de m anifiesto en el ejem plo siguiente.
Ejemplo 1. Sea S la superficie de revolución dada por (cf. la sec. 3.3, ejem plo 4)
X = <p(f) cos u, y = (¡>{v) sen u, z = ìI>{v ), O 1,
VM = I V 1 - sen^ v dv, = O·
Tom am os (t;( < sen *(1/C), de forma que definida.
Utilizando expresiones ya conocidas (sec. 3.3, ejem plo 4) obtenem os
E= cos^ V ,
F=0,
G = 1,
e = - C c o s v iV l - C^sem
/ = 0,
C cos V
V i - Coseni V ’
luego
, e V 1 - sen^ i> C cos V
C cos t; V i -
Por lo tanto, S tiene curvatura K = k ik 2 = 1 > O, es decir, positiva y constante (cf. el

ejercicio 7, sec. 3.3).
Se comprueba fácilm ente que k i > kz en todos los puntos de 5 , pues C > 1. Por
tanto, S carece de puntos umbílicos. A dem ás, com o k i = - ( 1 /C ) para u = O y
k, =
concluim os que ki alcanza un m ínim o (por tanto, al ser K = l , k 2 alcanza un m áxim o)

en los puntos del paralelo u = 0.
Incidentalm ente, este ejem plo prueba que es esencial la hipótesis de com pacidad
en el teorem a 1, ya que la superficie S (véase la fíg. 5-2) exhibe curvatura positiva
constante y no es una esfera.
Figura 5-2
El resultado siguiente, que enunciam os en forma de lem a, se utilizará en la

demostración del teorem a 1.
LEMA 2. Una superficie regular compacta S c tiene al menos un punto elíptico.
Demostración. C om o 5 es com pacta, S es acotada. Por tanto, existen esferas en

R^, con centro en un punto fijo O e R^, tal que S está contenida en el interior de la
G ^ am trn rn im n eU g M m l 9 »
región delim itada por cualquiera de aquéllas. Considerem os el conjunto de tales

esferas. Sea r e l ínfim o de los radios de las esferas en ese conjunto y sea 2 <= la
esfera de radio r con centro en O . R esulta claro que 2 y 5 tienen al m enos un punto en
com ún, por e je m p lo p . E l plano tangente a 2 e n p únicam ente comparte con S, en un
entornó de p , el punto p . L uego, 2 y S son tangentes en p . A l observar las secciones
normales en p , es fácil concluir que cualquier curvatura normal de 5 en p es mayor o
igual que la correspondiente curv'atura de 2 en p . Por tanto, K s(p) ^ ^ s(p ) > O, de
donde se tiene que p es un punto elíptico.
Q .E .D .
D em ostración del teorem a 1. C om o S es com pacta, por el lem a 2, existe un punto

elíptico. C om o K es constante, /T > O en 5.
En virtud a la com pacidad, la función continua k i alcanza su máximo en un punto
p e S (apéndice al cap. 5, prop. 13). Puesto que K = es una constante positiva, *2
es una función decreciente de ki y , en consecuencia, alcanza su m ínimo en p . Se
deduce entonces del lem a 1 que p es un punto umbílico; es decir, kx(p) = k jip ).
Sea ahora q cualquier punto fijado en S. C om o hem os supuesto que Ícx{q) > k 2 Íq),
tenem os entonces que
kÁP) > k M ) > k^(q) > k ¿ p ) = k ^ p ) .
Por tanto, ki(q) = kziq) para cada q e S.

Se deduce así que todos los puntos de S son um bílicos y, por la prop. 5 de la sec.
3.2, S está contenida en una esfera o en un plano. C om o K > 0, S está contenida en
una esfera 2 . Por com pacidad, S encerrada en 2 y, al ser 5 una superficie regular, S es
abierta en 2 . C om o 2 es conexa y 5 es cerrada y abierta en 2 , entonces 5 = 2
(apéndice al cap. 5, prop. 5).
En consecuencia, la superficie 5 es una esfera.
Q .E .D .
Obsérvese que, en la dem ostración del teorem a 1, la hipótesis de que K = k ik 2

sea constante sólo se utiliza para garantizar que k 2 es una función decreciente de ki-
Se obtiene entonces la misma conclusión si suponem os que la curvatura m edia
^ - 2 (kl + k 2 ) es constante. Podem os establecer así el
TEOREMA la . Sea S una superficie regular, conexa y compacta, con curvatura

gaussiana K > O >> cuya curvatura media H es constante. Entonces, S es una esfera.
La dem ostración es totalm ente análoga a la del teorem a 1. En realidad, puede

aplicarse el m ism o argum ento siempre que kz = f( ki) , donde / es una función
decreciente de k^. Con precisión, tenem os el
TEOREM A Ib. Sea S una superficie regular, conexa y compacta, con curvatura
gaussiana K > 0. Si existe en S una relación k2 = f(k j), donde f es una función
decreciente de k i, kj > k2, entonces S es una esfera.
yaupeHfetBS
Observación 2. A quellas superficies conexas y com pactas de cuya curvatuia ^

gaussiana K es positiva se llaman ovaloides. D e acuerdo con esto, podem os enuncia»
el teorem a 1 en los siguientes términos; un ovaloide de curvatura media constante es
una esfera.
Por otra parte, com o consecuencia directa del teorem a de G auss-B onnet, se
deduce que un ovaloide es homeom orfo a una esfera (cf. la sec. 4.5, aplicación 1). H .
H opf dem ostró una versión aún más fuerte del teorem a la; urm superficie regular de
curvatura media constante que es homeomorfa a una esfera, es una esfera. U n teorema
debido a Alexandroff, extiende todavía más este resultado al reemplazar la c o n d ic ió n
«hom eom orfa a una esfera» por la de compacidad; una superficie regular, conexa y
compacta, de curvatura media constante es una esfera.
Puede encontrarse una exposición de los resultados que acabamos de m encionar
en H opf [11] (la relación de referencias se encuentra al final del libro).
Observación 3. La rigidez de la esfera puede obtenerse com o caso particular de un
teorem a general sobre la rigidez de los ovaloides. E ste teorem a, debido a Cohn-
V ossen, establece lo siguiente; dos ovaloides isométricos se diferencian en una
transformación ortogonal de R^. U na dem ostración de este resultado puede encon
trarse en Chern [10].
El teorem a 1 es un resultado típico de la geom etría diferencial global, es decir,
información sobre entidades locales (en este caso la curvatura) junto con hipótesis
globales débiles (en este caso, compacidad y conexidad) implican fuertes restricciones
sobre la totalidad de la superficie (en este caso, el ser una esfera). O bsérvese que el
único efecto de la conexidad es prevenir la com parecencia de dos o más esferas en la
conclusión del teorem a 1. Por otra parte, la hipótesis de compacidad es, en varías
direcciones, esencial; siendo una de sus funciones la de asegurar que obtenem os una
esfera com pleta y no una superficie contenida en una esfera.
EJERCICIOS
1. Sean S c una superficie regular compacta ypo&R^ un punto fijo, po í S. Sea d: S —*Ria
función diferenciable definida por d{q) = 2 Ií ~ PoP, q s S. Como S es compacta, existe un
qoe S tal que ¿(<?o) - d(q) para todo q € 5. Demuéstrese que q^ es un punto elíptico de S
(esto proporciona otra demostración del lema 2).
2. Sea S (z R^ una superficie regular de curvatura gaussiana AT > O, sin puntos umbílicos.
Demostrar que no existen en S puntos donde, simultáneamente, H tiene un máximo y X un
mínimo.
3. Observación de Kazdan-Warner. Sea 5 c la superficie de revolución ampliada (véase la
observación 4, sec. 2.3) y compacta que se obtiene al rotar la curva
a (í) = (O, ( p ( s ) , i//( s ) ) ,
parametrizada por la longitud de arco s e [O, /], alrededor del eje z. En este caso, q>(0) =
V{1) = Oy <p{s) > Opara todo í e [O, /]. Además, la regularidad de S en los polos implica que
<p'(0) = 1, fp'([) = - 1 (cf. el ejercicio 10, sec. 2.3). También sabemos ya que la curvatura
gaussiana de S viene dada por K = -tfl’(s)/ç(s) (cf. el ejemplo 4, sec. 3.3).
__________________ Q»aim lrt$dUmmKMgtobal 9 »
•a. Demostrar que
' K'<p-^ ds = 0, K' = ~

J0
b. Conclúyase de la parte a que no existen superficies de revolución (ampliadas) compactas

en con curvatura monótona creciente.
El siguiente ejercicio esboza una demostración del teorema de Hopf: urui superficie
regular con curvatura media constante que es homeomorfa a una esfera, es una esfera (cf. la
observación 2). La idea principal de Hopf se ha utilizado de nuevo con bastante frecuencia
en trabajos recientes. El ejercicio requiere algunos hechos elementales de las funciones de
variable compleja.
4. Sea U c un subconjunto abierto y conexo de R^ y sea x: U S una parametrización
isoterma (es decir, E = G, F = O, cf. 1a sec. 4.2) de una superficie regular S. Identificamos
R^ con el plano complejo C haciendo u + iv = (u, v) e R^, ^ e C. Se dice que f e s el
parámetro complejo correspondiente a \. Sea <l>:x(U)—* C la función con valores complejos
definida por
^(C) = tj) = ~ if i + Í0a,
donde e, f, g son los coeficientes de la segunda forma fundamental de S.

a. Demuéstrese que, en la parametrización isoterma x, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi
(cf. la sec. 4.3) pueden escribirse en la forma
( ^ ) . + /· - ( ^ ) . - " -™ ·
y conclúyase que la curvatura media / / de x(l/) c S es constante si y sólo si ^ es una

función analítica de í (es decir, (î)„ = (^ )„ , (î)„ = -(•h)u)·
b. Defínase la «derivada compleja»
r c -j[r u ~ W
y demuéstrese que ^ £ ) = - 2 {x¡, N^), donde, por ejemplo, Xj designa el vector con
coordenadas complejas
_fdx dy d z \
“ \W dC d á
c. Sea f: U c C -* V s z C una función compleja e inyectiva definida por/(a + iv) = x + it/

= r¡. Demuéstrese que ( x , y) son parámetros isotermos de 5 (es decir, i j es un parámetro
complejo de S) si y sólo si / es analítica y / ( ? ) # O, £ e í/. Sea y = x ° la

parametrización correspondiente y defínase i^rf) = - 2 {_y,, -N ,). Demuéstrese que,
sobre x(t/) Pl y ( ^ se verifica
<îC) = ¥ ( r i ) ( ^ y ■ <*)
3É»
d. Sea la esfera unidad de R^. Utilícese la proyección estereográrfica (cf. el ejercicio :

sec. 2.2) desde los polos AA = (O, O, 1) y S = (O, O, - 1 ) para recubrir 5^ mediante
entornos coordenados de dos parámetros (isotermos) complejos f y »}, con f(5) = 0^
ri(N) = O, de forma que en la intersección IV de estos entornos coordenados (la esfer»
menos los polos) ij = Admitamos que en cada entorno coordenado existen funciones!
analíticas, q)(0, tal que (*) se satisface en VV. Utilícese el teorema de Liouville i« r i|
demostrar que q>(0 = O (luego, íI>(t¡) = 0).
e. Sea 5 <= una superficie regular con curvatura media constante, homeomorfa a uniíl
esfera. Supongamos que existe un difeomorfismo conforme <p: S —> de S sobre la e s f ^ 1
unidad (admitiremos aquí este hecho, que es consecuencia del teorema de uniformiza |
ción para superficies de Riemann). Sean t y fj los parámetros complejos que sel
corresponden, a través de <p, con los parámetros ^ y r¡ de definidos en la parte d. En]
virtud a la parte a, la función ^ j) = ((e - g)/2) + if es analítica. También es analítica l» |
correspondiente función y, en virtud a la parte c, ambas funciones se relacionan ^
través de (*). Utilícese la parte d para demostrar que 0(^) = O (luego, ip(ii) s o).
Conclúyase que S está constituida por puntos umbílicos y, por lo tanto, que es una esfera.
Con esto se demuestra el teorema de Hopf.
5.3. Superficies completas. Teorema de Hopf-Rinow
D e aquí en adelante, todas las superficies a considerar serán regulares y conexas,

salvo que se establezca otra cosa.
Las consideraciones del final de la sec. 5.1 anunciaban que a fin de obtener
teorem as globales necesitam os, a parte de la conexidad algunas hipótesis globales
que aseguren que la superficie no puede «prolongarse» más com o superficie regular.
Es claro que la com pacidad nos sirve para este propósito. Sin em bargo, sería de
utilidad disponer de alguna hipótesis más débil que la compacidad que presentase
todavía el mismo efecto. E sto nos permitiría esperar la validez de teorem as globales,
en un contexto más general que en el de com pacidad.
En la siguiente definición se presenta una formulación más precisa del hecho de
que una superficie no pueda prolongarse.
DEFINICION 1. Se dice que una superficie regular (conexa) S es prolongable si

existe una superficie regular (conexa) S tal que S c S com o subconjunto propio. Si no
existe tal S, se dice que S es no prolongable.
D esafortunadam ente, la clase de las superficies no prolongables es demasiado

amplia para esperar resultados interesantes. U na hipótesis más adecuada es la de la
DEFINICION 2. Se dice que una superficie regular S es com pleta si para cada punto
p 6 S, cualquier geodésica param etrizada y: [O, e) ^ S de S, que comience e« p = y(0),
puede prolongarse a una geodésica param etrizada y; R —» S, definida en toda la recta
real R.
En otras palabras, S es completa cuando la aplicación expp: Tp(S) ^ S (sec. 4.6)
está definida para cada v e Tp(S), y esto sucede en todos los puntos p e S.
rneomulriMdmmieUißotml
Más tarde (prop. 1) dem ostrarem os que cada superficie com pleta es no prolonga
ble y que existen superficies no prolongables que no son com pletas (E jem plo 1). Por
tanto, la hipótesis de com pletitud es más fuerte que 1a de no prolongabilidad.
Demostraremos adem ás (prop. 5) que cada superficie cerrada en es com pleta; es
decir, la hipótesis de com pletitud es m ás débil que la de compacidad.
El objetivo de esta sección es demostrar que dados dos puntos p , q e S de una
superficie com pleta S, existe una geodésica que une p y q , que es además mínima (es
decir, su longitud es m enor o igual que la de cualquier otra curva que una p y q ) . La
primera dem ostración de este resultado fundamental se debe a H opf y Rinow (H .
Hopf, W. R inow , «Ü ber den Begriff der vollständigen differentialgeom etrischen
Flächen», Comm. Math. Helv. 3, 1931, 209-225). Este teorem a constituye la razón
principal por la que las superficies com pletas son más adecuadas que las no prolonga
bles para la geom etría diferencial.
Fijém onos en algunos ejem plos. Está claro que el plano es una superficie com ple
ta. El cono m enos el vértice no es una superficie com pleta, pues prolongando
suficientemente una generatriz (que es una geodésica) alcanzamos el vértice, que no
pertenece a la superficie. U na esfera es una superficie com pleta, pues sus geodésicas
parametrizadas (cuyas trazas son los círculos máximos de la esfera) están definidas
para cada valor real. El cilindro también es una superficie com pleta en virtud a que
sus geodésicas, los círculos, rectas y hélices, están definidas en cada valor real.
Por otra parte, una superficie 5 - { p} , obtenida al suprimir un punto p de una
superficie com pleta S, no es com pleta. En efecto, debería pasar por p una geodésica y
de 5. A l tomar un punto q, próximo a p sobre y (fig. 5 .3 ), existe en S - {p} una
geodésica parametrizada que com ienza en ^ y no puede prolongarse hasta p (este
argumento se desarrollará con detalle en la prop. 1). Por tanto, la esfera m enos un
punto y el cilindro m enos un punto no son superficies com pletas.
PROPOSICION 1. Una superficie completa S es no prolongable.
Demostración. Adm itam os que S es prolongable para llegar a una contradicción.

Decir que S es prolongable significa que existe una superficie regular (conexa) S con
•S c A l ser S una superficie regular, 5 es abierta en S. La frontera (apéndice al
yeupertìcles
cap. 5, def. 4) B d S* de S en 5 es n o vada; en caso contrario 5 = S U (-S - 5 ) sería la

unión de los dos abiertos disjuntos S y S — S, lo que contradice la conexidad de S
(apéndice al cap. 5, def. 10). Por ta n to ,e x iste p e B d S y, com o 5 es abierta e n S , p f S.
Sea V c 5 un entorno de p en 5 tal que cada q e ^ puede conectarse con p
m ediante una única geodésica en S (sec. 4 .6 , prop. 2). C om o p e B d 5 , algún qo e V
pertenece a S. Sea y: [O, 1] 5 una geodésica de S, con y(0) = p y y ( l) = q„. Está
claro que q>: [O, é) S, definida por a(t) = ><1 - t), es una geodésica de S, con a (0 ) =
qoi cuya extensión a toda la recta real R debería pasar por p para t = \ (fig. 5-4). Com o
p í S, esta geodésica no puede prolongarse, lo que contradice la hipótesis de
com pletitud.
Q .E .D .
El recíproco de esta proposición es falso, com o muestra el ejem plo siguiente.
Ejemplo 1. A l suprimir el vértice po del cono de una hoja definido por
2 = + y\ (x, y ) e R\
obtenem os una superficie regular 5. La superficie 5 no es com pleta pues las generatri
ces no pueden prolongarse, sin alcanzar el vértice, de forma que estén definidas en
cualquier valor de la longitud de arco.
Dem ostrem os que S es no prolongable, suponiendo, para llegar a una contradic
ción, que 5 c 5 , donde 5 #= 5 es una superficie regular. El argumento consiste en
demostrar que la frontera de 5 en 5 se reduce al vértice po y que existe un entorno W
de Po en 5 tal que W - {po} c S. Sin em bargo, esto contradice el hecho de que el cono
(incluido el vértice po) no es una superficie regular en po (sec. 2.2, ejem plo 5).
O bservem os primero que la única geodésica de 5 , que com ienza en un punto p e S
y que no puede prolongarse para cada valor del parámetro, e s . e l meridiano (la
* Bd es la abreviatura de boundary, frontera en inglés. [N. del T.].

r G em M rttéim n cU g h M
generatriz) que pasa por p (véase la fíg. 5-5). E ste hecho, el cual se deja com o
328
ejercicio (ejercicio 2 ), puede probarse fácilm ente utilizando, por ejem plo, la relación
de Clairaut (sec. 4 .4 , ejem plo 5).
Sea ahora p e Bd S, donde Bd S representa la frontera de 5 en 5 (com o hem os
visto en la prop. 1, B d S 0 ) . C om o S es un conjunto abierto e n S , p i S. Sea V un
entorno de p en i tal que cada punto de V puede unirse a p m ediante una única
geodésica de S contenida en V. C om o p e Bd 5 , existe q e V C \ S . S e a puna geodésica
de S que une p con q. C om o S es un conjunto abierto en S, y coincide con una
geodésica y de 5 en un entorno de q. Sea po el primer punto de y que no pertenece a S.
En virtud a la observación precedente, y es un meridiano y po es el vértice de S.
A dem ás, po = p; en caso contrario tendría que existir un entorno de p que no contiene
apo. R epitiendo el argumento para ese entorno, obtendríam os un vértice distinto de
Po, lo que constituye una contradicción. Se deduce entonces que Bd S se reduce al
vértice po-
Sea ahora W un entorno de po en S tal que dos puntos cualesquiera de W pueden
unirse mediante una geodésica de S (sec. 4.7, prop. 1). Probaremos que W - {po} c 5.
En efecto, los puntos de y pertenecen a 5. Por otra parte, un punto r e W que no
pertenece a y o a su prolongación puede unirse a un punto í de y, í # po, í e W,
mediante una geodésica a , diferente de y (véase la fig. 5-6). Por la observación del
principio, cada punto de o , en particular r, pertenece a S. Finalm ente, los puntos de la
prolongación de y, exceptuando po, pertenecen tam bién a S; en caso contrario,
deberían pertenecer a la frontera de S la cual ya hem os dem ostrado que está
constituida únicam ente por el punto po.
Nuestras afírm aciones quedan, de esta m anera, com pletam ente demostradas.
O btenem os así el ejem plo de superficie S no prolongable que buscábamos.
Es conveniente introducir, para lo que sigue, una noción de distancia entre dos
puntos de S que únicam ente dependa de la geom etría intrínseca de 5 y no de la forma
en que S está sumergida en (cf. la observación 1, sec. 4.2). O bsérvese que, com o
5 cz es posible definir una distancia entre dos puntos de S com o la distancia entre
estos dos puntos en R^. Sin em bargo, esta distancia depende de la segunda forma
fundam ental, por tanto, no es adecuada para los propósitos de este capítulo.
N ecesitam os algunos preliminares.
Se dice que una aplicación continua a: [a, b ] - ^ S, de un intervalo cerrado [a, b] de
la recta real R en una superficie S, es una curva param etrizada diferenciable a trozos
que une a(à) y a(b) si existe una partición de [a, b\ m ediante los puntos a = íq < < Í2
< ... < í* < = è tal que a es diferenciable en [í„ í,+j], i = O, ..., )t. La longitud
/(a ) de a se define com o
^(a) = í ; \d \t) \d t.
i - o J ti
PROPOSICION 2. D ados dos puntos p y q e S de una superficie regular (conexa) S,

existe una curva param etrizada diferenciable a trozos que une a p con q.
Demostración. A l ser 5 conexa, existe una curva continua a \ [ a , b ] - ^ S con a(a) = p

y a (b ) = q. Para t e [a, b], sea /, un intervalo abierto en [a, b] que contiene a t, tal
que a (/,) está contenido en un entorno coordenado de a(t). La unión U ^„ t € [a, b],
recubre [a, b\ y, por com pacidad, [a, b] todavía puede recubrirse con un número finito
/ i , ..., l„ de tales intervalos. En consecuencia, es posible descom poner / m ediante
puntos a = to < ti < t2 < ... < tk < í*+i = í> de forma que [/,, í,+i] está contenido en
algún Ij, j = 1, ..., n. Por tanto, a(í„ í,+ i) está contenido en algún entorno
coordenado.
Y a que p = a(to) y a (íi) se hallan en un m ism o entorno coordenado x(U) c S, es
posible unirlos m ediante una curva diferenciable, a saber, la imagen a través de x de
una curva diferenciable en U cz R^ que una x~*(a(ío)) con x “ *(a(íi)). M ediante este
proceso, unim os a(t¡) con a(í,+ i), i = O, ..., k, m ediante una curva diferenciable.
O btenem os así una curva parametrizada, diferenciable a trozos, que une p = «(íq) con
q = a (í* + i), concluyendo la dem ostración de la proposición.
Q .E .D .
Sean ahora p, q e S dos puntos de una superficie regular S. D enotam os por ttp,,
una curva parametrizada, diferenciable a trozos que une p y q ; siendo l{Opg) su
longitud. La prop. 2 establece que el conjunto de tales es no vacío. Por tanto,
podem os formular la siguiente:
DEFINICION 3. La distancia (intrínseca) d (p , q) del punto p e S a l punto q € S es

el número
d(p, q) = /«/l(«p,,),
donde se toma el ínfimo sobre todas las curvas param etrizadas y diferenciables a trozos
que unen p y q .
PROPOSICION 3. La distancia d que acabamos de introducir tiene las propiedades

siguientes,
\. d(p , q) = d(q, p ),
2. d(p, q) + d(q, r) > d(p, r),
3. d(p, q) > O,
4. d(p, q) = O si y sólo si p = q,
<»eom#OT·aiwwwiBiWflm «si
donde p, q, r san puntos arbitrarios de S.

Demostración. La propiedad 1 es inm ediata pues cada curva parametrizada
a: [a, b] ^ S
con a(a) = p , a ip ) = q, da lugar a una curva parametrizada à: [a, b] S, definida por

ó ( i ) = a i a - t + b). Està claro que á (a ) = q, à(b) = p y l{ap_^) = /(óp,,).
La propiedad 2 es consecuencia del hecho de que, cuando A y B son conjuntos de
números reales y A c B , entonces inf A > inf B.
La propiedad 3 se deduce del hecho de que el ínfimo de un conjunto de números
positivos es un núm ero positivo o cero.
D em ostrem os ahora la propiedad 4. Sea p = q. E ntonces, al tomar la curva
constante a: [a, 6 ] ^ 5 , definida por a (í) = p , t e [a, b], obtenem os /(a ) = 0; luego
d(p, q) = 0 .
Para probar que d(p, q) = O implica que p = q procedem os de la manera siguiente.
Supongamos que d (p, q) = inf l{ap q) = O y p q. Sea V un entorno de p en 5 , con
q^VyXaX que cada punto de V puede unirse a p m ediante una única geodésica dentro
de V. Sea BXp) <= la región delim itada por un círculo geodésico de radio r, centrado
e n p y contenido en V. Por la definición de ínfim o, dado £ > O, O < e < r, existe una
curva parametrizada regular a trozos a; [a, 6 ] S que une p y q con /(a ) < e. Com o
a([a, b\) es conexo y q $ Br, existe un punto to € [a, b] tal que a(/o) pertenece a la
frontera de Brip). Se deduce entonces que /(a ) s r > g, lo que constituye una
contradicción. Por tanto, p = q, con lo que concluye la demostración de la proposi
ción.
COROLARIO. |d(p, r) - d(r, q)| < d(p, q).

Basta observar que
d(p, r) < d{p, q) + d{q, r),

d(r, q) < d{r, p) + d{p, qy,
luego,
- d { p , q) < d(p, r) - d{r, q) < d{p, q).
PROPOSICION 4. Si fijam os un punto po e S, entonces la función f: S -» R

definida p o r f(p) = d(po, p ), p 6 S, e í continua en S.
Demostración. T enem os que demostrar que para cada p e S, dado e > O, existe
6 > O tal que si 9 e B¡(p) P | 5 , donde Bîp) c es una bola abierta de R^ con centro
e n p y radio 6, entonces \f(p) - f{q)\ = \d(po, p ) - d(po, q)\ < e.
Sea e' < e talque la aplicación exponencial exp^: Tp{S) S, es un difeom orfismo
en el disco c Tp{S), donde O es el origen de Tp{S), y pongam os V =
ex p p (B ^ (0 )). Está claro que V es un conjunto abierto en S; por tanto, existe una bola
abierta B , ( 0 ) de tal que B , ( 0 ) p l c K. L uego, si 9 e 5 , ( 0 ) P l 5 ,
\d(Po,p) — d(pa, q ) \ ^ d(p, q) < e' < e.
para com plem entar la dem ostración. Q .E .D .
Observación 1. A quellos lectores con nociones elem entales de topología observa

rán que la prop. 3 establece que la función d: S X S -^ R dota a S de la estructura de
espacio m étrico. Por otra parte, S c R^, com o subconjunto de un espacio m étrico,
tiene una métrica inducida d. U n hecho im portante es que estas dos métricas
determinan la misma topología, es decir, la misma familia de conjuntos abiertos en S.
Esto es consecuencia del hecho de que exp^: U <= Tp{S) 5 es un difeom orfism o local
y su dem ostración es análoga a la de la prop. 4.
Tras haber concluido con los preliminares, podem os ya establecer la observación
siguiente.
PROPOSICION 5. Una superficie cerrada S c e í completa.
Demostración. Sea y. [O, é ) - * S una geodésica parametrizada de S ,y {0 ) = p e S ,y

supongam os, sin pérdida de generalidad, que está parametrizada por la longitud de
arco. N ecesitam os demostrar que es posible prolongar y a una geodésica y. R —* S,
definida en toda la recta real. Primero observem os que, cuando Sq e R , está
definida, entonces, en virtud al teorem a de existencia y unicidad de geodésicas
(sec. 4 .4 , prop. 5), es posible prolongar y a un entorno de Sq en R. En consecuencia,
el conjunto de todos los s e R donde y está definida es abierto en /?. Si podem os
demostrar que este conjunto es cerrado en R (que es con exo), será posible entonces
definir y en todo R , lo que probará la proposición.
A dm itam os que y está definida para s < So y dem ostrem os que y está definida en
s = So· Considerem os una sucesión {s„} Sq, con s„ < Sq, n = í , 2, ...
D em ostrarem os primero que la sucesión {K·^«)} converge en S. En efecto, dado
e > O, existe no tal que si « , w > «o, entonces |s„ - s „ | < e. D enotem os por á la
distancia en R^ y observem os que si p , q e S, entonces d(p, q). D e esta forma
d(Ks„), KSn,)) < d(y(s„), y ( s j ) < | s„ - s„ | < e,
en donde la segunda desigualdad proviene de la definición de d y de que |s„ - s^j es

igual a la longitud de arco de la curva y entre s„ y s„ . A sí pues, {j{s„)} es una sucesión
de Cauchy en R^·, luego converge a un punto q € R^ (apéndice al cap. 5, prop. 4).
C om o q es un valor lím ite de (y(s„)} y S e s cerrada, ^ e 5 , lo que prueba nuestra
afirmación.
Sean ahora W y 6 el entorno de q y el núm ero positivo dados por la prop. 1 de la
sec. 4.7. Sean %s„), }<s„) e W puntos tales que |s„ - s„ | < ó, y sea y la única
geodésica con /(y) < 6 que une j^s„) y í< s„ ). E s claro que y coincide con y. C om o
expy(s„) es un difeom orfism o en fi* (0 ) y W c expj<j__)(fi4( 0 )), y extiende a y hasta q. En
consecuencia, y está definida en s = So, lo cual com pleta la demostración.
Q .E .D .
r COROLARIO. Una superficie compacta es completa.
O bservación 2. E l reciproco de la Prop. 5 no es cierto. Por ejem plo, se ve

fàcilmente que un cilindro recto, apoyado sobre una curva plana asintótica a un
círculo, es una superficie com pleta que no es cerrada (fíg. 5-7).
Figura 5-7. Superfìcie completa

no cerrada.
D ecim os que una geodésica y que une los puntos p , q e S e s mínima si su longitud
/(y) es m enor o igual que la longitud de cualquier curva regular a trozos que una p y
(cf. la sec. 4.7). E sto equivale a decir que /(y) = d{p, q ), pues dada una curva’
diferenciable a trozos a que une p y q , podem os encontrar una curva regular a trozos
que une p y ^ la cual es más corta (o al m enos no más larga) que a. Se deja com o
ejercicio la dem ostración de esta última afirmación.
O bsérvese que, com o muestra el ejem plo siguiente, pudiera no existir una
geodésica mínima.
Sea - {p} la superficie constituida por la esfera m enos el punto p g 5^. A l
tomar, sobre el m eridiano que pasa por p , dos puntos p i y p z , simétricos con respecto
a p y suficientem ente próxim os a p , com probam os que no existe una geodésica
mínima que una p¡ y p^ en la superficie 5^ - (p } (véase la fig. 5-8).
Por otra parte, pueden existir infinitas geodésicas mínimas que unen dos puntos de
una superficie, com o por ejem plo sucede en el caso de dos puntos antipodales de una
esfera; todos los m eridianos que unen estos puntos antipodales son geodésicas
mínimas.
El principal resultado de esta sección establece que, en una superficie com pleta,
siempre existen geodésicas mínimas que unen dos puntos dados.
TEOREMA (Hopf-Rinow). Sea S una superficie completa. Dados dos puntos p , q e

S, existe una geodésica mínima que une p y q .
Demostración. Sea r = d (p, q) la distancia entre los puntos p y q - Sea 5^(0) <=■
Tp{S) un disco de radio 6, centrado en el origen O del plano tangente Tp(S) y
lyaiperiicies
contenido en un entorno U <=. Tp{S) del punto O, en el que exp^ es un difeom orfism o.
Sea Ba(p) = exp p (B ¿ (0 )). O bsérvese que la frontera B d B ,(p ) = 2 es com pacta pues
es la im agen continua del conjunto com pacto B d B¿(C>) <= Tp{S).
Si a: 6 2 , la función continua d{x, q) alcanza el m ínim o en un punto Xq del conjunto
com pacto 2 . E l punto Xq se puede escribir en la forma
JCo = expp(ói;), |ü| = i , y g Tp(S).
Sea Y la geodésica parametrizada por la longitud de arco, definida por (véase la

figura 5-9)
y(s) = expp(su).
Figura 5-9
C om o 5 es com pleta, y está definida para cada s 6 i?. En particular, y está definida en
el intervalo [O, r]. Si probam os que y{r) = q, entonces y debe ser una geodésica que
une p y q, la cual es mínim a, pues /(y) = r = d (p, q). Probado esto, la demostración
quedaría concluida.
Para dem ostrarlo, probarem os que si s e [6, r], entonces
d(y(s),q) = r - s . (1)
La ecuación (1) im plica, para s = r, que y(r) = q, que es lo que querem os demostrar.
Para demostrar la ec. (1) dem ostrarem os primero que se satisface para í = ó. Ya
está claro que el conjunto >1 = (s e [6, r]; donde la ec. (1) se satisface} es cerrado en
[O, r]. Dem ostram os seguidam ente que si íq e A y so < r, entonces la ec. (1) se
satisface para íq + 5 ', donde ó' > O es suficientem ente pequeño. Se sigue entonces
que A = [ó, r] y quedará dem ostrada la validez de la ec. (1).
A hora dem ostrarem os que la ec. (1) se satisface para í = ó. En efecto, com o cada
curva que une p y q intersecta a 2 , tenem os, al denotar por x un punto arbitrario de 2 ,
d{p, q) = in f /(a ,.,) = in f {inf/(a^, J + in f /(a,.,)}

« a «
= in f {d{p, x ) + d{x, q)) = inf (<5 - f d{x, q))

x€X xez
= 5 + d{xo, q).
Luego,
d{y{5), q ) = r - 5,
que es la ec. (1) para s = 6.
' "' ______________ QeomaUatmnmMs/obal 896
D em ostrarem os ahora que si la ec. (1) se da para íq e [á, r], entonces, para d ' > O
y suficientem ente pequeño, tam bién se satisface para Sq + 5'.
Sea B siO ) un disco del plano tangente r^^)(S), con centro en el origen O de este
plano y contenido en un entorno U', en donde exp^j^,) es un difeom orfism o. Sea
B iiyiso)) = exp^,„,(B«.(0)) y 2 ' = B d (S« (y(so)))· Si jc' e 2 ' , la fiinción continua
d{x', q) alcanza su m ínim o en xo e 2 ' (véase la fig. 5-10). C om o en el caso previo se
tiene entonces que ^ ^ ^)}
x '€ Z '
= S’ + d(x'o, q).
Como la ec. (1) se satisface en So, tenem os que d(y(ío), ?) = ^ ~ •So· Por lo tanto,
d{x'a, q ) = r - So - S'. (2)
A dem ás, puesto que
d(p, x'o) ^ d(p, q) - d(q, x^),
obtenem os de la ec. (2)
d(p, x'o) ^ r - (r - So) + S’ = So -j- 5'.
Figura 5-10
O bsérvese ahora que la curva que va de p a y(so) a través de y y de y(so) a jc¿

a través de un radio geodésico de fia (y(so)) tiene una longitud exactam ente igual a
ío + ó '. C om o d{p, xó) ^So + S', esta curva, que une p y xó, tiene longitud mínim a. Se
deduce entonces (sec. 4 .7 , prop. 2) que es una geodésica, luego es regular en todos sus
puntos. Por lo tanto, debe coincidir con y; lu ego, x(, = y(so + ó ')· Puede así
reformularse la ec. (2) en los térm inos siguientes
d(y(.So + <5'), <]) = r — (so + S'),
que es la ec. (1) para s = Sq + 6'.

Esto prueba nuestra afirmación, concluyendo la dem ostración.
Q .E .D .
COROLARIO 1. Supongamos que S es completa. Entonces, para cada p e S la

aplicación expp'. Tp(S) S es sobreyectiva.
yíiúperfíéíes
La validez de este resultado se debe a que si qr e 5 y d (p , q) = r, entonces q =

exp^ru, donde v = / ( O ) es el vector tangente a una geodésica mínima y, que une p y
qr, parametrizada por la longitud de arco.
COROLARIO 2. Sea S una superficie completa y acotada en la métrica d (es decir,

existe r > O t a l que d(p, q) < r para cada pareja p, q € S). Entonces S es compacta.
Demostración. Fijando un punto p e S , e \ hecho de que S sea acotada implica la

existencia de una bola cerrada B <= Tp(S) de radio r, con centro en el origen del plano
tangente Tp(S), tal que expp(fi) = expp(rp(5)). A l ser sobreyectiva la aplicación exp^
tenem os que S = expp(Fp(5)) = expp(B). Com o B es compacta y expp es continua,
concluim os que S es com pacta.
Q .E .D .
D e ahora en adelante, las nociones métricas a utilizar se referirán, salvo que se

establezca otra cosa, a la distancia d en la def. 3. Por ejem plo, el diámetro p(S) de
una superficie es, por definición,
íKS) = sup d(p, q).
p,ges
Con esta definición, el diám etro de la esfera unidad S^ es p(S^) = n.
EJERCICIOS
1. Sea S una superficie completa y sea F c 5 un subconjunto cerrado y no vacío de S tal

que el complementario 5 - F es conexo. Demuéstrese que S - Fes una superficie regular
no completa.
2. Sea S el cono de una hoja del ejemplo 1. Demuéstrese que, dado/> e S, la única geodésica
de S que pasa por p y que no puede prolongarse a cualquier valor del parámetro es el
meridiano de S que pasa por p.
3. Sea S el cono de una hoja del ejemplo 1. Utilícese la isometría del ejemplo 3 de la sec. 4.2
para demostrar que dos puntos cualesquiera p, q e S '^véase la fig. 5-11) pueden unirse
mediante una geodésica mínima en S.
Figura 5-11
r _______________ Oeom elrttdìllBm nelil global 3ST
4. Decimos que una sucesión {p„} de puntos de una superficie regular S c converge a un
p untop o e S e n la distancia (intrínseca) d si, dado e > O, existe un índice «o tal que n > «o
implica que d(p„, p„) < e. Demuéstrese que una sucesión {p„} de puntos en S converge a
Po e 5 en d si y sólo si {p„} converge a po como sucesión de puntos de (es decir, en la
distancia euclidea).
•5. Sea S cz R^ una superficie regular. Una sucesión {p„} de puntos de S es una sucesión de
Cauchy en la distancia (intrínseca) d si, dado e > O, existe un índice rto tal que cuando n,
m 2 «o entonces d(p„, p„) < e. Demostrar que S es completa si y sólo si cada sucesión de
Cauchy en S converge a un punto de 5.
*6. Una geodésica y. [O, <») _ ♦ 5 en una superficie 5 es un rayo que parte de y (0 ) y si realiza la
distancia (intrínseca) entre y (0 ) y(s) para todo s e [O, oo). Sea p un punto de una superficie
completa y no compacta S. Demostrar que S contiene un rayo que parte de p.
7. Una curva divergente en S es una aplicación diferenciable a:
[O, <x>)—* S tal que para cada
subconjunto compacto K <=S existe un íq e (O, oo) con a(t) í K para t > íq (es decir, a «se
marcha» de cualquier subconjunto compacto de S). La longitud de una curva divergente se
define como
lim W it)\d t.
o
Demuéstrese que S a R^ es completa si y sólo si la longitud de cada curva divergente es no

acotada.
*8. Sean S y S superficies regulares y <¡p : 5 ^ 5 un difeomorfismo. Admitamos que S es
completa y que existe una constante c > O tal que
Ipiv) ^ c/,(p)(c/9,(«))
para todo p e S y todo v e Tp(S), donde, respectivamente, l e í denotan las formas

fundamentales primeras de 5 y 5. Demostrar que 5 es completa.
*9. Sean 5i <= R^ una superficie completa (conexa) y 52 c una superficie conexa tal que dos
puntos cualesquiera de Si pueden unirse mediante una única geodésica. Sea 5i S2
q>
una isometría local. Demuéstrese que es una isometría global.
*10. Sea S c una superficie completa. Fijemos un vector unitario v e R^ y sea h: S R la
función altura h(p) = {p, v ) , p e S. Recordamos que el gradiente de h es el campo
vectorial (tangente) grad A en 5 definido por
(grad h(p), w)p = dhp(w) para todo w e Tp(S)
(cf. el ejercicio 14, sec. 2.5). Sea a(t) una trayectoria de grad h; es decir, a(t) es una curva
en S tal que a'(t) = grad h(a{t)). Demostrar que
a. Igrad h(p)\ ^ 1 para todo p e S.
b. Cada trayectoria de grad h está definida para todo t e R.
El ejercicio siguiente requiere la materia de la sec. 3.5, parte B, y un conocimiento a
nivel elemental de las funciones de variable compleja.
338 Oeom í^kM m t tyaupertìcles
11. Lema de Osserman. Sea Z)| = {Ç e C; |£| ^ 1} el disco unidad del plano complejo C.
Como ya es habitual, identíñcamos C « /ï^ mediante Ç = u + iv. Sea x: Di - ♦ una
parametrización isoterma de una superficie mínima x(Dj) c R^. Esto significa que (cf. la
sec. 3.5, parte B)
y que (la condición de minimalidad)
X«« + Xt-r = 0.
Supongamos que los vectores normales unitarios de x(Oi) no pertenecen a un cierto

entorno en la esfera unidad. Con más precisión, supongamos que para algún vector w e
R^, |w| = 1, existe un e > O tal que
<X»,
(*)
El objetivo de este ejercicio es demostrar que x(Di) no es una superficie completa (este
paso es crucial para la demostración del teorema de Osserman citado al final de la sec.
3.5). Procédase de la manera siguiente:
a. Defínase φ : O, C mediante
φ { μ , v) = φ ( ζ ) = w> + ;<x„, iv>.
Demostrar que la condición de minimalidad implica que q> es analítica,

b. Defínase 6: Di C mediante
En virtud a la parte a, Θ es una función analítica. Demostrar que θ ( 0 ) = O y que la

condición (*) implica que θ ' ( ζ ) Φ 0. Así, Θ admite una inversa analítica en un
entorno de O. Utilizar el teoreitia de Liouville para demostrar que 0”’ no puede
prolongarse analíticamente a todo C.
c. Por la parte b, existe un disco
e C ; \η\ < R]
y un punto η ο , con (»/o( = R, tal que 0“' es analítica en D k y no puede prolongarse
analíticamente a un entorno de ijo (fig. 5-12). Sea L el segmento d t que une η ο con
O, es decir, L = {íjjq e C; O < 1}. Defínase a = d~^(L) y demuéstrese que la
longitud de arco l de x(a) es
Ι9>(ζ)11^ζ1
e
Utilícese el ejercicio 7 para concluir que x(Dj) no es completa.
Qticwiigfrftì dWwwioW"jg#ob8/ 339
5.4. Variaciones primera y segunda

de la longitud de arco; teorema de Bonnet
El objetivo de esta sección es demostrar que una superficie com pleta 5 con
curvatura gaussiana K ^ ó > O es com pacta (teorem a de Bonnet).
El punto crucial de la demostración consiste en demostrar que si ÍC > ó > O, una
geodésica y que una dos puntos arbitrarios p , q e S y tenga longitud /(y) > nlV~6 ya
no es mínima; es decir, existe una curva parametrizada que une p y q cuya longitud es ^
más pequeña que /(y).
U na vez se demuestra esto, se tiene entonces que cada geodésica mínima tiene
longitud / < jtly/~6·, por tanto, 5 está acotada en la distancia d. C om o S es com pleta, S
es compacta (corolario 2, sec. 5.3). A parte de este resultado, obsérvese que
obtenem os una estim ación del diámetro de S, a saber, p(S) ^ n l \ T ó .
Para demostrar la afirmación pteced en te, necesitam os comparar la longitud de
arco de una curva parametrizada con la longitud de arco de «curvas cercanas» a
aquélla. Introduciremos, con este fin, una serie de ideas que van a ser útiles para otros
problemas de la geom etría diferencial. En realidad, estas ideas constituyen la adapta
ción, para los propósitos de la geom etría diferencial, de conceptos más generales
cuyos fundamentos pertenecen al cálculo de variaciones. N o se necesitan conocim ien
tos previos del cálculo de variaciones.
En esta sección, 5 denotará una superficie regular (no necesariam ente com pleta).
Para empezar, introduciremos con precisión la idea de curvas cercanas a una curva
dada.
DEFINICION 1. Sea a: [O, /] —» S una curva parametrizada regular, donde el

parámetro s e [ 0 , [ \ e s l a longitud de arco. Una variación de a consiste en urui aplicación
diferenciable h; [O, /] x ( - e , e) c ^ S tal que
h(s, 0) = a(s), s e [O, /].

am m m y auparfídes
Para cada t e ( - c , e), la curva h,: [O, /] - » S, definida p o r h,(s) = h(s, t), se denomina
una curva de la variación h. Se dice que una variación h es propia si
h (0 , t) = a (0 ), h (/, t) = a(/), t g ( - e , e).
U na variación de a es, intuitivam ente, una familia h, de curvas que dependen con
diferenciabilidad de un parámetro í e ( - £ , e) y de forma que /iq coincide con a (fig.
5-13). La condición de ser propia significa que todas las curvas h, tienen el mismo
punto inicial a (0 ) y el m ismo punto final a{t).
E s conveniente adoptar la siguiente notación. Las curvas parametrizadas de
definidas por
■ (í> ío ),
(Jo, 0 .
e
O
-e
Figura 5-13
pasan por el punto po = (sq, ío) ^ tienen a (1, 0) y (O, 1) com o vectores tangentes
en (so, ío)· Sea h\ [O, /] X ( - e , e) (=. ^ S una aplicación diferenciable y po e [O, /] X
( - £ , é). Entonces dhp^{\, 0) es el vector tangente a la curva s h{s, í q ) en h{p(^ y
dhpj(0, 1) es el vector tangente a la curva t h(so, í) en h(po)· Utilizarem os la
notación
dh ,X l,0) = ^ (P o ),
dhpfO, 1) = ^ ( / ’o)·
R ecordam os que (cf. la sec. 4 .4 , def. 2) un cam po vectorial h» a lo largo de una curva
a; / —» S es una correspondencia que asigna a cada í e / un vector w{t) tangente a la
superficie S en a(t). En consecuencia, dh/ds y dhidt son campos vectoriales diferencia-
bles tangentes a lo largo de a.
___________ _______ momUrirn OianncU global »41
Se deduce entonces que una variación A de a determina, a lo largo de a, un campo

vectorial diferenciable V(s) definido por
Vis) = ^ i s , 0), s s [0, /].
Se dice que V es el campo vectorial variacional de /i; subrayamos que si h es propia,

entonces
K(0) = Vil) = 0.
Esta terminología está justificada a causa de la siguiente proposición.
PROPOSICION 1. Si V (s) es un campo vectorial diferenciable a lo largo de una

curva parametrizada regular a: [O, /] ^ S entonces existe una variación h: [O, /] X ( - e , e)
- ^ S d e a tal que V (s) es el campo vectorial variacional de h. Además, si V (0) = V (/) = O,
es posible elegir h de forma que sea propia.
Demostración. Primero demostraremos que existe un ó > O tal que si |u| < ó, u e
7’a(s)(‘5), entonces exp„(,,ü está bien definida para todo s e [O, /]. En efecto, considere
mos para cada p e a([0, /]) c 5 el entorno Wp (un entorno normal de todos sus
puntos) y el número 6p > O cuya existencia garantiza la prop. 1 de la sec. 4.7. La unión
iJpWp recubre a ([0 , /]) y, por compacidad, todavía recubren a([0 , /]) un número finito
de ellos, por ejem plo, Wi, ..., W„. Sea ó = m in(ói, ..., ó„), donde ó, es el núm ero
correspondiente al entorno W„ i = 1, ..., n. Se comprueba fácilmente que 6 satisface
la condición precedente.
Sean ahora M = maXjg|o,,]|F(s)|, e < 6/M y definamos
his, t) = exp,(,) tVis), s e [O, /], t e ( - e , e).
Está claro que h está bien definida. Com o además
exp.(.) íí^(í) = ^(l, ais), tVis)),
donde y es la aplicación (diferenciable) del teorema 1 de la sec. 4.7 (es decir, para
í Oy V(s) O, y ( l, a (s), tVis)) es la geodésica y d e condiciones iniciales y(0) = a (s),
/( O ) = F (j)), entonces h es diferenciable. Se verifica inmediatamente que his, 0) =
ais). Finalmente, el campo vectorial variacional de h viene dado por
^ ( s , 0) = dh,,,XO, 1) = -¿(exp .,,, íF(s))
= -íy il,a is),tV is)) ^ = -^ yit,ais),V is))
y por la defínición de h, está claro que si K(0) = Vü) = O, entonces h es propia.

Q .E.D .
942 aupertfcios
A hora querem os comparar la longitud de arco de o (=ho) con la longitud de arco

de h,. D efinim os así la fiinción L-. { —e, é) R mediante
dh
¿ (0 = (s, t) ds, t e e, e). (1)
di
El estudio de L en un entorno de / = O nos va a informar sobre el «comportamiento de

la longitud arco» de las curvas cercanas a a.
N ecesitam os algunos lemas preliminares.
LEMA 1. La función L definida en la ec. (1) es diferenciable en un entorno de

t = 0: /« derivada de L se puede obtener en dicho entorno derivando bajo el signo
integral.
Demostración. Com o a: [O, í] ^ 5 está parametrizada por la longitud de arco.

dh
(s, 0) = 1.
ds
D e la compacidad de [O, /] se deduce la existencia de un ó > O, Ó < e, tal que
O, s e [O,/], |í |< < 5 .
C om o el valor absoluto de una función diferenciable n o nula es también diferenciable,

el integrando de la ec. (1) es diferenciable para |í| < 6. Por un teorem a clásico del
cálculo infinitesimal (véase R. C. Buck, Advanced Calculus, 1965, p. 120), concluim os
que L es diferenciable para |í| < ó y que
ds. Q.E.D.
.d i
Los lemas 2, 3 y 4 que siguen a continuación tienen interés en sí mismos.
LEMA 2. Sea w (t) un campo vectorial diferenciable a lo largo de la curva

parametrizada a: [a, b] ^ S y sea f: [a, b] —» R una función diferenciable. Entonces
§ ( f ( t ) w ( ,) ) = f ( . ) ^ + " w ( t ) .
Demostración. Basta con utilizar el hecho d e que la derivada covariante es la

com ponente tangencial de la derivada usual para concluir que (aquí ( )t· denota la
com ponente tangencial de ( ))
§ ( / » ) = =
rüW Q.E.D.
Geonmirim dUennda! global 343
LEMA 3, Sean v(t) y w (t) campos vectoriales diferenciables a lo largo de la curva

parametrizada a: [a, b] —> S. Entonces
¿ < v ( 0 ,w (.)> = ( ^ , w ( . ) ) + ( v ( . ) , ^ ) .
Demostración. O btenem os, utilizando las observaciones precedentes
A ntes de establecer el próximo lem a es conveniente introducir la terminología

siguiente. Sea /i: [O, /] x ( - £ , e) ^ S una aplicación diferenciable. Un campo vectorial
diferenciable a lo largo de h es una aplicación diferenciable
V: [O, /] X ( - e, e) ^ 5 c
tal que V (í, t) e ,^{S) para cada (s, t) e [O, /] x ( - e , e). E sto constituye una
generalización de la definición de campo vectorial diferenciable a lo largo de una
curva parametrizada (sec. 4.4, def. 2).
Por ejem plo, son cam pos vectoriales a lo largo de h los cam pos vectoriales
(dh/ds)(s, t) y (dh/dt)(s, t) que introdujimos antes.
Si restringimos V(s, t) a las curvas s = const., t = const., obtenem os campos
vectoriales a lo largo de curvas. En este contexto, la notación (DV/dt)(s, t) significa la
derivada covariante, en el plano (s, í), de la restricción de V(s, t) a la curva s =
constante.
LEMA 4. Sea h: [O, /] X ( —£, e) <= —» S una aplicación diferenciable. Entonces
D ¿h. .s D (?h. -
Demostración. Sea x: U ^ S una parametrización de 5 en el punto h(s, /), con

parámetros u y v, y sea
u ==hXs,t), V = hiis, t)
la expresión de h en esta parametrización. B ajo estas condiciones, cuando (s, t) e

h~^{x{U)) = W, la curva h{s, íq) puede expresarse mediante
u = h i(s , ío), V = h {s , ío).

3M»
C om o (dh/ds)(so, to) es tangente a la curva h(s, ío) en í = Sq, tenem os que
ío) = ío)Xii + ío)*i>·
En virtud a la arbitrariedad de (so, ío) e W, concluim os que
dh dh, ,dh.
5 7 = W * “ + ¿ 7 * ·”
donde, por simplicidad en la notación, om itim os el punto (s, t).

A nálogam ente
dh d h i„ dhi
d i = ■¿ T * “ + I F * * ·
V am os a calcular ahora las derivadas covariantes (Dlds){dhldt) y (Dldt)(dhlds)

utilizando las expresiones de la derivada covariante en términos de los sím bolos de
Christoffel T* (sec. 4 .4 , ec. (1)) para obtener la igualdad anunciada. En efecto, el
coeficiente de x„ en ambas derivadas viene dado por
d^ht , T'i dh^dh^ , dh^dhî , y..i dh^dhi , j-i dh^dh^
Se obtiene con el m ism o procedim iento, la igualdad de los coeficientes en x^

Concluye así la demostración.
Q .E .D .
Y a estam os en condiciones de calcular la derivada primera de L en í = 0.

O btenem os entonces la
PROPOSICION 2. Sea h: [O, /] x ( —e, e) —> S una variación propia de la curva a:

[O, S y sea V (s) = (dh/dt)(s, 0 ), s e [O, /] el campo variacional de h. Entonces
L '( 0 ) = - <A (s),V (s)>ds, (2)
donde A (s) = (D/ds)(dh/3s)(s, 0).
Demostración. Si t pertenece al intervalo ( - Ó , ó), dado en el lema 1, entonces
L'it) = ± ¡ d h ^ dhV'^
ds.
dt \d s ’ ds /
OeornelrmdlfBnncU global 346
Aplicando los lemas 3 y 4, obtenemos
D dh dh\
r W 5 7 ’ d s / , _ r \d iT t’ ds.
L 'it) = dh dh
J ; » 0
57
Como \idh/ds)is, 0)1 = 1, tenemos que
donde el integrando se calcula en ( 5 , 0 ) , el cual se om ite para simplificar la notación.

D e acuerdo con el lem a 3,
d ¡dh d h \ ¡ D d h d h \ , Idh D d h \
d s \d s ’ d t) X d sd s’ d tf \ d s ’ ds d t /
Por tanto
pues {dh/dt)iO, 0) = idhldt)i¡, 0) = O, en virtud al hecho de que la variación es propia.

Recordando las definiciones de >4(s) y V'(s), podem os escribir la última expresión en la
forma
L'(0) = - < ^ ( j ) ,K ( í) > * . Q.E.D.
Observación L El vector /4(s) se denom ina el vector aceleración de la curva o , y su

norma no es otra cosa que el valor absoluto de la curvatura geodésica de a. O bsérvese
que L '(0) sólo depende del cam po variacional ^ (s) y no de la propia variación h. Es
habitual referirse a la expresión (2) com o la fórmula para la primera variación de la
longitud de arco de la curva a.
Observación 2. La condición de que h es propia solam ente se utiUzó al final de la

demostración para eliminar los términos
En consecuencia, si h no es propia, obtenem os una fórmula similar a la ec. (2) que

contiene además estos términos de contorno.
X6 QeomsMaidîím i0 íal'^ ^0 0 VBe y siyerficies
U n a consecuencia interesante de la prop. 2 es una caracterización de las geodési

cas com o soluciones de un «problema variacional». C oncretam ente,
PROPOSICION 3. Una curva parametrizada regular a: [O, /] —» S, donde el

parámetro s € [O, /] ex la longitud de arco de a, es una geodésica si y sólo si, para cada
variación propia h: [O, í\ X ( —£, é) ^ S de a, L '(0) = 0.
Demostración. La necesidad es trivial, pues el vector aceleración A (s) = {Dids)

(doúds) de una geodésica a es idénticam ente cero. Por tanto, L '(0) = O para cada
variación propia.
Supongam os ahora que L '(0) = 0 para cada variación propia de a y consideremos
el cam po vectorial F (í) = / ( í ) /4(s), donde /: [O, /] ^ 7? es una función real
diferenciable, con f{s) s O, /(O) = /( /) = O y /4(s) es el vector aceleración de a.
Construyendo una variación asociada a K(s) tenem os que
L'iO) = -f' o
<ñs)A{s), A (s)}ds
= - f /( s ) M ( s ) P í/5 = 0 .
J o
En consecuencia, com o /(s)|A (s)|^ 2: O, obtenem os
f(s)¡ A(s) l^ ^ O .
V am os a demostrar que esta relación implica que A (s) = O, s e [O, /]. En efecto, si
|/4(so)| # O, ío £ ( O , O» existe un intervalo / = (sq - e, So + tal que |>l(í)| ^ O para s
€ I. E lig ie n d o /d e forma qu e/(so) > O, contradecimos el hecho de que/[so)l/4(so)| = 0.
En consecuencia |v4(s)| = O cuando s e (O, /). Por continuidad, >1(0) = A{[) = O,
com o anunciamos en un principio.
AI ser idénticam ente cero el vector aceleración de a , entonces a es una geodésica.
Q .E .D .
D e ahora en adelante, únicam ente consideraremos variaciones propias de geodési

cas y; [O, /] ^ 5 parametrizadas por la longitud de arco; es decir, supondremos que
L '(0) = 0.' Para simplificar los cálculos, nos limitaremos al caso de las variaciones
ortogonales; es decir, admitiremos que el campo variacional V^(s) satisface la condi
ción (^ ( s ), y '(í)) = O, í 6 [O, /]. A hora calcularemos L"(0) para estudiar el
comportam iento de L en un entorno de 0.
Para efectuar este cálculo, necesitam os algunos lemas que relacionan la curvatura
gaussiana con la derivada covariante.
LEMA 5. Oea x: U ^ S una parametrización en un punto p e S de una superficie

regular S, con parámetros u _y v, y sea K la curvatura gaussiana de S. Entonces
QeomeMa aihmncíal g lo M 347
D em ostración. Observando que la derivada covariante es la com ponente de la

derivada usual en el plano tangente, tenem os que (sec. 4.3)
D
X„ = r{iX„ + r í,x „ .
dü
Aplicándole a esta expresión la fórmula de la derivada covariante (sec. 4.4, ec. (1)),
obtenem os
= {(ri,)„ + ri.ri. +
+ { (n .)„ + n 2r i , + r L n , K .
Por m edio de un cálculo similar podem os verificar que
= {(rjz)„ + r j , r ; , + r !,r f.]x „
+ { ( n a + n .r ! , + n .r U x .·
Por tanto,
- r u L ·'· = « '■ " > · - + r s ·!·!, - r iJ i J x .
+ {(rí,)„ - ( r u x + r í , r ! , +
- ru ru - ru rh K -
Utilizam os ahora las expresiones de la curvatura en términos de los sím bolos de
Christoffel (sec. 4.3, ecs. (5) y (5a)) y concluim os que
= /s:{<X., x„>x„ - <x„, x„>x„}

= K (\, A x J A x„. Q.E.D.
LEMA 6 . Sea h: [O, /] x ( - e , e) ^ S una aplicación diferenciable y sea V (s, t), (s, t)
e [O, /] X { - e , e), un campo diferenciable a lo largo de h. Entonces
D D ,, D D xr t \ / d h . dh
donde K(s, t) es la curvatura de S en el punto h(s, t).
Demostración. Sea x (« , t;) un sistema de coordenadas de S en torno a h{s, h) y sea
V(s, t) = a(s, /)x„ + b(s, t)x.

la expresión de V(s, f) = V en dicho sistema de coordenadas. Por el lem a 2 tenem os
que
g F _ ^ ( a x „ + ¿>x.)
= ds + 37*»·
ds
Por lo tanto,
D D D D, da D .
di ds dt ds dt ds ds dt
dbD ^ , dda
a DD^ , ddb
b DD . dâ ^ , d^b ^
M ediante un cálculo análogo obtenem os una fórmula para {D/ds)(D/dt)V, cuya

expresión se obtiene al intercambiar s y í en la fórmula precedente. Se deduce
entonces que
§ T s ^ -r s W ^ -< jfT s ^ ^ ~ T s l·)

(3)
Para calcular (D/dt)(D/ds)\u, tendremos en cuenta la expresión de h
u = h,{s,t), V = h^{s, t),
en la parametrización x(u, v), escribiendo
X«(m, v ) = X„(/!i(j, t), h2ÍS, /)) = X.·
Com o la -derivada covariante (D /35)x„ es la proyección sobre el plano tangente de la

derivada usual (dlds)xu, tenem os
- Iv
— V dh
4~ X»
ds “ ' ds ds
~ ds du “ ds dv
donde T denota la proyección de un vector sobre el plano tangente.

______________ ·_____________________ QeoméMa Ofenntíal global 84·
Con la misma notación obtenem os
d (dh, , dh2D
d h ^ D , . \ \ _ d^h, D
díVdTdU''“ + 5 7 5 í ; N í r “ d td s (?«*“
^ d^h2 , d h jd h , D D dh^D D \
, dh2(dh, D D
ás \ 5í du dv “ dt dv du “)
D e manera análoga obtenem os la expresión de (Dlds)(Dldt)\u, la cual se obtiene

intercambiando s y í en la última fórmula. Se deduce entonces que
DD^ D _ P ^ D \
dt ds “ ds dt “ ds dt \5m dv “ dv du ")
,d J ^ d ^ (D D _ ^ D \
ds dt \5i; du “ du dv “)
donde
A _ (dh, dhi _ dh^ dh,\
^ \ 5s dt ds dt )
Al reemplazar en la última expresión x„ por x„, obtenem os
dt ds ” ds dt “ ~ \d v du '' dudv V
Introduciendo esta expresión en la ec. (3) y utilizando el lema 5, concluimos que
A x„) A x„ + ¿ AA:(x „ a x „) a x „
= A:(Ax„ a x „) a (ax„ + ¿Xr)·
Por otra parte, com o vimos en la demostración del lema 4,

dh dh¡ dh2 dh dh¡^ dh2
57 “ 5 7 * " + 5 7 ^’ 57 = +
de donde.
Por lo tanto.
‘3 ·“ ·
Ahora ya estam os en condiciones de calcular L"(0).

OwBwrt/fc dW9nanott><t¡>,cani«s y superficies
PROPOSICION 4 . Sea h: [O, l\ x ( —e, e) —> S una variación ortogonal propia de

una geodésica y; [O, /] ^ S, parametrizada por la longitud de arco s e [O, /]. Sea V (s) =
(dh/dt)(s, 0) el campo vectorial variacional de h. Entonces
L"(0) = f' ( V(s) K(s)j V (s)p ) ds, (4)

Jo'
donde K(s) = K (s, 0) es la curvatura gaussiana de S en y(s) = h(s, 0).
Demostración. C om o vim os en la dem ostración de la prop. 2,
C, ¡ D dh d h \
L'it) = ‘ W d t ’ d l/,
para t recorriendo el intervalo ( - Ó , ó) dado por el lem a 1. O btenem os, derivando la

expresión precedente,
\d t\d s d t’ d s n \ d s ’ d s/
L "(0 = • ds
/dh d h \
W 'd j)
r, (J D dh d h \ Y
K W sT t’ T s i)
dh 3 / 2
ds
A hora obsérvese que, para f = O, |'(3/i/3s)(s, 0)) = 1. A dem ás,
± ¡dh d h \ _ / ^ ^ I
d s \ d s ’ d t / ~ \d s ds ’ d t / ^ \d s ’ ds d t / '
C om o y es una geodésica, {Dlds){dhlds) = O para í = O, y com o la variación es

ortogonal.
p a r a , - 0.
d / D dh d h \ .
¿ " (0) = (5)
en donde el integrando se ha evaluado en (s, 0).

Q eom ém <m etickil 0 a b tí a s i
Transformemos ahora el integrando de la Ec. (5) para expresarlo de una manera

más adecuada. Primero obsérvese que
dJD dh d h \_ ¡ ^ ^ d h d h \,/^ d h
d t\d s d t ’ d s f \ d t ds d t ’ d s / \d s d t ’ dt d s /
_ m ^ d h ^ \_ /R R d h
\d t ds d t ’ d s / \d s dt d t ’ d s /
,/D D d h dh\ , R i h
+ W 5 r W ’ 57/ + ds dt
Por otra parte, para t = O,
± ¡P ^ dh ^ _ J R R d h dh\
d s \ d t d t ’ d s / ~ \ d s dt d t ’ d s i ’
pues, debido al hecho de que y e s una geodésica, (Dlds){dhlds)(s, 0) = 0. A dem ás, en

virtud al lem a 6 y al hecho de que la variación es ortogonal, obtenem os (para t = 0)
¡D D dh d h \ ¡ D D dh d h \ ¡ . ( d í d h . dh\ . dh d h \
\d I d I T t’ d i) - \ ^ ^ T t ’ dI/ = ^ d i J ^ T t ’ 57/
= -K \V i,s)\\
A l introducir estos valores en la ec. (5), tenem os
D
L"(0) = • ( - / í:(s ) | k( s )P + V(s) ) d s
ft \ di
/ D dh d h \., / D dh dh\.f.
+ \ ^ T t ’ d i r ’ ^ ^ - \ d I T t ’ d i r ’ ^^·
Finalm ente, com o la variación es propia, (dh¡dt)(0, t) = (dhldt)(l, t) = 0 , t e ( - Ó , ó).

Por tanto.
( |- K ( s ) '- A 'lK ( s ) p ) * . Q.E.D.

L"(0) =
Observación 3. Se conoce a la expresión (4) com o la fórmula de la segunda

variación de la longitud de arco de y. O bsérvese que sólo depende del campo
variacional de A y no de la propia variación h. Algunas veces resulta conveniente
indicar esta dependencia escribiendo L v(0).
Observación 4. Con frecuencia es conveniente expresar la fórmula (4) de la

segunda variación en los términos siguientes:
(4a)
mrniBmítimíimMY'Bupertk^
La ec. (4a) proviene de la ec. (4) observando que V(0) = V(/) = 0 y que
DW\
ds^ / '
A sí
''Y
La segunda variación L"(0) de la longitud de arco es la herramienta que necesita
m os para demostrar el paso crucial, ya m encionado al principio de esta sección, del
teorem a de Bonnet. Podem os demostrar ya el
TEOREM A (Bonnet). Admitamos que la curvatura gaussiana K de una superficie

completa S satisface la condición
K > ¿ > 0.
Entonces S es compacta y el diámetro g de S satisface la desigualdad
T T '
Demostración. Com o S es com pleta, dados dos puntos p , q e S, existe, en virtud al

teorem a de H opf-R inow , una geodésica mínima y d e 5 que une p y q . D em ostrarem os
que la longitud / = d(p, q) de esta geodésica satisface la desigualdad
I
V<5
Supondremos que l > nt^Tó y consideraremos una variación de la geodésica

y. [O, l\ S, definida com o sigue. Sea ïVo un vector unitario de 7’ô)(‘5) tal que
< w o y ( 0 ) ) = o y sea w ( s ) , s e [O, í ] , el transporte paralelo de vvo a lo largo de y. Está
claro que |w(s)l = 1 y que (ív(s), / ( s ) ) = O, s e [O, []. Considerem os el campo
vectorial V(s) definido por
K (í) = w(s) sen Y í , s e [O, /].

r ■_________________ OaMMkía dUiamelal global aBS
Com o K(0) = V(í) = O y (K (í), / ( í ) ) = O, el cam po vectorial K(j) determina una

variación ortogonal propia de y. Por la prop. 4,
L 'm = I' (
Como fv(s) es un cam po vectorial paralelo.
A sí, al ser / > JilV~6, com o K ^ d > jf'lP obtenem os
L';(0) == J ' cos^ - j s - K sen^^s'j ds
^ (c o s^ — sen ^ y ds
o
,2 rJ
Existe, por tanto, una variación de y para la que L"(0) < 0. Sin embargo, com o y
es una geodésica mínima, su longitud es menor o igual que la de cualquier curva que
una p y q . A sí, para cada variación de y se debería cumplir L '(0) = O y L"(0) > 0.
Obtenem os, por tanto, una contradicción, lo que prueba que / = d(p, q) < xd^Tó,
como habíamos afirmado en un principio.
Com o d{p, q) s ji/V~6 para cualquier pareja dada de puntos de S, tenem os que S
está acotada y que su diámetro q s n ly fS . A dem ás, com o S es completa y acotada, S
es compacta.
Q .E .D .
Observación 5. La elección de la variación V(s) = »vis) sen {nll) s en la dem ostra

ción precedente puede comprenderse mejor si nos fijamos en la forma (4a) de la
segunda variación, introducida en la observación 4. A l ser K > PIjÍ^, podem os
escribir
L'XO) = -
<
Es fácil ahora comprender el por qué de la elección de V{s): anular la última

integral. D e esta forma, L'l{0) < 0.
awt m rn é É rn m m m ím m n m v a u p e riic ie s
Observación 6. La hipótesis > 6 > O no puede debilitarse a ÍT > 0. E n efecto, el

paraboloide
{( x ,y ,z ) e R ^;z = + y^}
tiene curvatura gaussiana K > O, es com pleta y no es compacta. Obsérvese que la

curvatura del paraboloide tiende a cero cuando la distancia del punto {x, y) e a\
origen (O, 0) se hace arbitrariamente grande (cf. más adelante la observación 8).
Observación 7. C om o muestra el ejem plo de la esfera; donde = 1 y p = .;r, la

estim ación del diámetro q nlV~ö dada en el teorem a de B onnet es la m ejor posible.
Observación 8. La primera dem ostración del teorem a precedente fue obtenida por
O . B onnet, «Sur quelque propriétés des lignes géodésiques», C. R. Ac. Se. Paris X L
(1850), 1331 y «N ote sur les lignes géodésiques», ibid., XLI (1851), 32. U na
formulación del teorem a, en térm inos de superficies com pletas, puede encontrarse en
el artículo de H opf-R inow ya citado en la sección previa. En realidad, no es necesario
que K esté acotada inferiormente lejos de cero sino que no se aproxime muy
rápidamente a cero. V éase E . Calabi, «On Ricci Curvature and G eodesics», Duke
Math. J. 34 (1967), 667-676; o R . Schneider, «K onvexe Flächen mit langsam abneh
m ender Krümmung», Archiv der Math. 23 (1972), 650-654 (cf. también el ejercicio 2
más abajo).
EJERCICIOS
L ¿Es cierto el recíproco del teorema de Bonnet? Es decir, si 5 es compacta y tiene diámetro
Ç < nl^Tó, ¿se cumple que K z 6?
*2. Observación de Kazdan-Warner (cf. el ejercicio 10, sec. 5.10). Sea S = {z = f{x, y); (x, y) e
R^} una superficie regular no compacta y completa. Demuéstrese que
lim ( inf K{x, y)) < 0.

r—oo xt+yt^r
3. a. Dedúzcase una fórmula para la primera variación de la longitud de arco sin suponer que
la variación es propia.
b. Sea S una superficie completa. Sea y(í), j 6 R, una geodésica de 5 y sea d(s) la distancia
d(y(s), p) de y(s) a un punto p e S que no pertenece a la traza de y. Demuéstrese que
existe un punto s^ eR tal que d(so) —d{s) para todo s e R y que la geodésica T que une p
y y(io) es perpendicular a y (Fig. 5-14).
c. Cálculo de variaciones. Las geodésicas constituyen un caso particular de soluciones de
un problema variacional. En este ejercicio discutiremos algunos puntos de un problema
variacional simple, aunque bastante representativo. En el próximo ejercicio desarrolla
remos algunas aplicaciones de las ideas que aquí se presentan.
Sea y = y{x), x e [jCi, x^\ una curva diferenciable del plaño xy y consideremos una
variación de y definida por la aplicación y = y{x, t),t e ( - e , e). Aquí y(x, 0) = y{x) para
GeomatftedMamfNìWoioM MB
Figura 5-14
todo X e [xi, X2 ¡ e y(xi, t) = y(xi), y(x2 , t) = y^xi) para todo t e {-£ , s) (es decir, son
fijos los extremos de la variación). Considérese la integral
I(t) = F(x, y{x, t), yXx, t)) dx, te e, e),
donde F(x, y, y') es una función diferénciable de las tres variables e y' = dyidx. Se llama
problema variacional con integrando F al problema de hallar los puntos críticos de /(<).
a. Admitamos que la curva y = y(jc) es un punto crítico de /(f); es decir, dUdt = O para
/ = 0. Utilícese la integración por partes para concluir que (I = dl/dt)
Í(t) =
ly +
dt
Obtenemos entonces, utilizando las condiciones de contorno.
dx. (*)
donde t, = (dy/dt)(x, 0); la función r¡ corresponde al campo vectorial variacional de

y{x, t)·
b. Demuéstrese que si /(O) = Opara todas las variaciones con extremos fijos (es decir, para
toda IJ en (*) con r¡(xi) = t](x2 ) = O, entonces
(·* )
La ecuación (**) se denomina Ja ecuación de Euler-Lagrange para el problema variacio

nal de integrando F.
PiPLLU.1 " '
yfuperficies
c. Demuéstrese que si F no contiene explícitamente a la variable x , es decir, F = F(y, y' ),

entonces, derivando y'Fy- — F y utilizando (**) obtenemos que
y'Fy· - F = const.
5. Cálculo de variaciones; aplicaciones.

a. Superficies de revolución de area mínima. Sea S la superficie de revolución que se genera
al rotar la curva >' = f(x), x e [x¡, X2], alrededor del eje x. Supongamos que 5 tiene la
menor área entre las superficies de revolución generadas por curvas que unen (xi,
y (^ 2, fCxi))· Consecuentemente, y = f(x) minimiza la integral (cf. el ejercicio 11,
sec. 2.5)
m = V i + (y V dx
para todas las variaciones y = \(x . t) de v con extremos y(xi) e y(x2) fijos. Por la parte b
del ejercicio 4, F(y, y ') = y V i + ( y ' f satisface la ecuación de Euler-Lagrange (**).
Utilícese la parte c del ejercicio 4 para obtener que
y 'F y -F = ----- , c = const. ;

V I + (y'V c
de donde,
ci = const.
Conclúyase que si existe una superficie regular de revolución con área mínima que
conecta dos círculos paralelos dados, esta superficie es el catenoide que contiene a dichos
círculos como paralelos.
b. Geodésicas en superficies de revolución. Sea
x( m , v) = (f{v) cos u, f{v) sen u, g{v))

una parametrización de una superficie de revolución S. Sea u = u(v) la ecuación de una
geodésica de S que no es ni un paralelo ni un meridiano. Entonces u = u(v) es un punto
crítico para la integral de la longitud de arco (F = 0)
, __ du
dv'
Ya que E - f , G = í f Y + ( g 'f , comprobamos que 1a ecuación de Euler-Lagrange para
este problema variacional es
Nótese que F no depende de u. Por tanto, (dldv)Fu· = O y
c = const. = F„- = u'f^

m o m m M t n n e m s to M XT
O bténgase a partir d e aquí la siguiente ecuación para la geod ésica u = u(v) (cf. el ejem p lo 5,
sec. 4.4):
u = c U V ( f p ; ± J p l c l v + comt.
5.5. Campos de Jacobi y puntos conjugados

En esta sección vam os a explorar algunos aspectos de las técnicas variacionales que
se utilizaron en la demostración del teorema de Bonnet.
Estamos interesados en obtener información sobre el com portamiento de las
geodésicas cercanas a una geodésica dada y. La manera natural de proceder consiste
en considerar aquellas variaciones y que satisfagan además la condición de que las
propias curvas de la variación sean geodésicas. El cam po variacional de una variación
de este tipo da una idea sobre la densidad con la que están distribuidas las geodésicas
en un entorno de y.
Para simplificar la exposición supondremos que las superficies son com pletas,
aunque esta suposición se puede suprimir a costa de invertir más trabajo. La notación
Y- [O, /] -^ S va a representar una geodésica parametrizada por la longitud de arco
sobre la superficie com pleta 5.
DEFINICION 1. Sea y: [O, /] -^ S una geodésica parametrizada en S y sea h: [O, /] x

( - £ , £) ^ S una variación de y tal que para cada t e { —e, e) la curva h,(s) = h(s, t), s e
[O, /], es una geodésica parametrizada (no necesariamente por la longitud de arco). El
campo variacional (dhldt){s, 0) = J(s) se denomina un campo de Jacobi a lo largo de y.
Un ejem plo trivial de campo de Jacobi lo proporciona el campo / ( s ) , s e [O, l\, de
los vectores tangentes a la geodésica y. En efecto, tomando h(s, /) = y(s + t) tenem os
En particular, estam os interesados en el estudio del comportam iento de las

geodésicas cercanas a y: [O, /] ^ 5 , que comienzan en y(0). A sí, considerarem os
variaciones h: [O, /] x ( - e , e) 5 que satisfacen la condición /i(0, t) = y(0), t e ( - e ,
e). Por lo tanto, el campo de Jacobi correspondiente satisface la condición 7(0) = O
(véase la fig. 5-15).
A ntes de presentar un ejem plo no trivial de campo de Jacobi, dem ostraremos que
tales campos se pueden caracterizar mediante una condición analítica.
PROPOSICION i . Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo </e y: [O, /] - » S, s e [O, /].
Entonces J satisface la que se denomina ecuación de Jacobi
g g J ( s ) + K(sXr'(s) A J(s)) A y'(s) = 0, (1)

donde K (s) es la curvatura gaussiana de S en y(s).
Demostración. Por la definición de 7(s), existe una variación
h: [0, /] X ( - £, e) - » 5
de y tal que (dh/dt)(s, 0) = J(s) y h,{s) es una geodésica, t e ( - e , e). Se deduce

entonces que {D/ds)(dh/ds){s, t) = 0. Por lo tanto,
Por otra parte, utilizando el lem a 6 de la sec. 5.4 tenem os
D D dh _ D D dh j., ./d h . dh\ dh _ ^
C om o {D/dt){dh/ds) = {Dlds){dhldt), tenem os, para t = 0,
^ R j ( s ) + K{sXy'(s) A J{s)) A y'(s) = 0. Q.E.D.
Para evaluar algunas de las consecuencias de la prop. 1 es conveniente escribir la

ecuación de Jacobi (1) de una manera más familiar. Para ello, sean ej(0) y e2(0)
vectores unitarios ortogonales del plano tangente y sean ei(s) y respecti
vam ente, el transporte paralelo de e i(0) y e2(0) a lo largo de y(s).
Adm itam os que
/ ( í ) = a i(í)e ,(s) -t- a2(íV 2(í)

QeomeMa dUmmcial global 30»
para algunas fu n d on es « i = a i(s), «2 = ^2 (5 ). Entonces, utilizando el lem a 2 de la

última sección y suprimiendo s para simplificar la notación, obtenem os
R j = a\ci + a'iBi,
Por otra parte, si escribimos
(y' A / ) A ?' = + ^2^2,
tenemos
A ,e, + ^2^2 = {y' A (fliC, + úi2e2)) A y'

= fliCy' A e ,) A r' + fl2(y' A e^) a y'.
En consecuencia, haciendo {(/A ^/) A / , ^;) = o.i¡, i, / = 1, 2 , obtenem os
Al = a ia ,i + 02* 21- 22 = 01* 12+ 02* 22·
La ec. (1) puede escribirse entonces en la forma
a','+ /s:(aua, + a 2,a 2) = O,

a'i + A (a i2Íii + * 22^2) = O,
en donde todos los elem entos son funciones de s. N ótese que ( la ) es un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. Las soluciones (a i(s), 0 2 (5 )) = J(s)
de tal sistema están definidas para cada s € [O, /] y constituyen un espacio vectorial.
Adem ás, una solución J(s) de ( la ) (o (1)) está com pletam ente determinada por las
condiciones iniciales /(O ), (DJ/ds)(0) y el espacio de las soluciones tiene dimensión
2 x 2 = 4.
Se puede demostrar que cada cam po vectorial J(s) que, a lo largo de una geodésica
y; fO, ^ ^ 5 , satisfaga la ec. (1) es, de hecho, un cam po de Jacobi. Com o únicam ente
estamos interesados en cam pos de Jacobi J{s) que satisfagan /(O) = O, solam ente
demostraremos la proposición para este caso particular.
Utilizarem os la siguiente notación. Sea Tp(S), p e S, el plano tangente a 5 en el
punto p; denotam os por (Tp(5))„ el plano tangente en de Tp{S), considerando este
último plano com o superficie en R^. C om o exp^: Tp(S) S,
rf(exp,)„: (r,(5 ))„ — r„p.,„)(5).

tm m m rnyaupertlcies
Con frecuencia com eterem os el siguiente abuso d e notación: si u, h» e Tp{S), entonces

w tam bién representa el vector de (Tp(S))v que se obtiene a partir de w m ediante la
traslación de vector v (véase la fig. 5-16). E sto equivale a identificar los espacios
Tp(S) y (^^(S))« a través de la traslación de vector v.
LEM A 1. Sea p g S y -elijamos v, w 6 Tp(S), con |v| = /. Sea y: [O, /] ^ S la

geodésica de S definida por
y(s) = exp^{s\), s e [O, /].
Entonces, el campo vectorial J(s), definido a lo largo de y por
J(s) = s(d expp)„(w), s e [O, /],
es un campo de Jacobi. Además, J(0) = O, (D J/ds)(0) = w.
Demostración. Sea t ^ v(t), t e ( - e , e), una curva parametrizada en Tp(S) tal que
u(0) = V y (dv/dt){0) = w (obsérvese que estam os com etiendo el abuso de notación
que ya m encionam os arriba). D efinam os (véase la fig. 5-17)
h(s, /) = exp ,(ív(0), í € ( - f , e), í 6 [O, /]. ,
Resulta obvio que la aplicación h es diferenciable y que las curvas s - » h,(s) = h(s, t)
son las geodésicas s —» expp(su(í)). Por tanto, el cam po variacional de h es un campo
de Jacobi a lo largo de y.
^ ----------------------------------------------a -.·- .- » - » - - ■
CfPOillMIW ilPiranOMÌ 9KXMV '«901 ¡A «
Para calcular el cam po variacional (dh/dt){s, 0 ), obsérvese que la curva j = Sq,

Í = /, en Tp(S), viene dada por t - * Sqv(0 y que ei vector tangente a esta curva en el pun
to f = 0 es
dh
^ ( s , 0) = (e/expj,),/sH’) = exp,X„(w).
Figura 5-17
El campo vectorial J(s) = s{d expp)^(H') es, por tanto, un campo de Jacobi. Es
inmediato verificar que J(0) = 0. Para comprobar la ùltima afirmación del lem a,
calculamos la derivada covariante de la expresión precedente (cf. el lem a 2, sec. 5.4 ),
obteniendo
-^ s(d exp,)„(»v) = (d exp,)„(w ) + s - ^ ( d exp,),„(w).
Luego, en s = 0 ,
DJ. Q .E.D.
(0 ) = ( r f e x p , ) o ( H ') = w .
ds
PROPOSICION 2. Si J(s) es un campo vectorial diferenciable a lo largo de y. [O, í\

S, s e [O, /], que satisface la ecuación de Jacobi (1), con J(0) = O, entonces J(s) es un
campo de Jacobi a lo largo de y.
ysupertioies
Demostración. Sean w = {DJIds)(Qi) y v = /( O ) . Por el lem a 1, existe un cam po de

Jacobi s (d expp)^(iv) = J(s), i e [O, /], satisfaciendo
•^(0) = 0, ( ÿ ) ( 0) = w.
E ntonces, / y / son dos cam pos vectoriales que satisfacen el sistema (1) con las mismas
condiciones iniciales. Pqr unicidad, /( s ) = J{s), s e [O, /]; luego, J es un cam po de
Jacobi.
Q .E .D .
A hora ya estam os en condiciones de exhibir un ejem plo no trivial de campo de

Jacobi.
Ejemplo. Sea = {(a;, y, z) e R^', = 1} la esfera unidad y x (0 , tp) una

parametrización en p € S^, utilizando la coíatitud 0 y la longitud qs (sec. 2 .2 , ejem plo
1). C onsidérese, en el paralelo 6 = jt/2,e\ segmento entre q>o = nl2 y q>i = 3jt/2. Este
segm ento es una geodésica y, que supondremos parametrizada por q> - <po = s. Sea
H'(s) el transporte paralelo a lo largo de y d e un vector m'(O) e 7’ô)('S), con liv(0)| = 1 y
(w'(O), /( O ) ) = 0. D em ostrarem os que el campo vectorial (véase la fig. 5-18)
J{s) - (sen s)>v(s), s g [O, ji],
es un campo de Jacobi a lo largo de y.
En efecto, al ser 7(0) = O, basta con verificar que J satisface la ec. (1). Utilizando
el hecho de que A = 1 y que w es un campo vectorial paralelo obtenem os,
sucesivam ente, que
= (cos 5)^(5),
ds
|- ^ = ( - s e n s ) w ( í) ,
D DJ
d s ~ d s A 7 ) A y' = ( - s e n s)w (s) + (sen í)vv'(s) = O,
lo que prueba que 7 es un cam po de Jacobi. Obsérvese que J{j{) = 0.

SaoiraM rdM iM sneM sM M 363
DEFINICION 2. Sea y: [O, S una geodésica de S con y(0) = p. Decimos que el

punto q = y(so), Sq 6 [O, /], es conjugado a p con respecto a la geodésica y si existe un
campo de Jacobi J(s) a lo largo de y, no idénticamente nulo, con J(0) = J(so) = 0.
Com o vimos en el ejem plo previo, dado un punto p e 5^ de la esfera unidad 5^, su
punto antipodal es conjugado a p a lo largo de cualquier geodésica que com ience en p .
Sin embargo, no es típico el ejem plo de la esfera. En general, dado un punto p de una
superficie 5 , el «primer» punto q conjugado a p varía cuando cambiamos la dirección
de la geodésica que pasa por p y describe una curva parametrizada. La traza de dicha
curva se denom ina el lugar conjugado a p y se denota por C(p).
La figura 5-19 muestra la situación para el elipsoide, que es más típica. Las
geodésicas que em piezan en un punto p son tangentes a ia curva C(p) de forma que
cuando una geodésica y, cercana a y, se aproxima a y, entonces ei punto de
intersección de y y y se aproxima al punto conjugado q d e p , con respecto a y. Esta
situación se describía en ia terminología clásica diciendo que el punto conjugado es el
punto de intersección de dos geodésicas «infinitamente próximas».
Figura 5-19. E l lugar conjugado de un elipsoide.
Observación 1. El hecho de que, en la esfera S^, el lugar conjugado de cada punto

p e 5 ‘ se reduzca a un solo punto (el punto antipodal de p ) constituye una situación
excepcional. En efecto, puede demostrarse que la esfera es la única superficie que
detenta esta propiedad (cf. L. G reen, «A ufw iedersehenfläche», Ann. Math. 78
(1963), 289-300).
Observación 2. El lugar conjugado de un elipsoide general fue determinado por A .

Braumühl, «Geodätische Linien auf dreiachsigen Flächen zweiten Grades», Math.
Ann. 20 (1882), 557-586. Consúltese también H. M angoidt, «G eodätische Linien auf
positiv gekrümmten Flächen», Grelles Journ. 91 (1881), 23-52.
U na propiedad útil de los cam pos de Jacobi a lo largo de y: [O, /] - S es ei hecho de

que cuando 7(0) = 7 (0 = O, entonces
< 7 ( s ) ,y '(s )> = 0

3BV -afcoWMWteg Ì y síiperfldas
para cada s e [O, (|. E sto, en realidad, es consecuencia de las siguientes propiedades
de los campos de Jacobi.
PROPOSICION 3. Sean Ji(s) y J2(s) campos de Jacobi a lo largo de y. [O, /] —» S,

s e [O, l\. Entonces
Demostración. Basta con derivar la expresión del enunciado y aplicar la prop. 1 (.9
se om ite por conveniencia notacional):
£
ds
= ~ K [iy ' A Jd A y’, J 2 > - < ( / A Jz) A / , / , > } = 0.

Q.E.D.
PROPOSICION 4. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de y: [O, /] ^ S, tal que
(J{s), y'(íi)> = <7(íi), y '(í2)> = 0. s ,, S2 e [O, /], s, ^ S2·
Entonces
< J (5 ),/(j)> = 0 , s e [0,1].
Demostración. Basta con derivar la expresión del enunciado y aplicar la prop. 1

(se om ite por conveniencia notacional):
= const. = A.
Por tanto,
luego.
<J(s), y'(s)} - As 4 B,
donde B es una constante. A l ser cero la expresión lineal A s + B para S\,S 2 e [O, /], íj
^ S2 , es entonces idénticam ente cero.
Q .E .D .
r"
COROLARIO. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de r . [ 0 , l \ ~ * S, tal que
/(O) = J (0 = O. Entonces <J(s>, / ( s ) ) = O, s € [O, /].
A hora demostrarem os que los puntos conjugados pueden caracterizarse m ediante

el com portam iento de la aplicación exponencial. R ecuérdese que cuando ?>: Sj S2
' es una aphcación diferenciable de la superficie regular en la superficie regular S2, se
dice que un punto p e Si es un punto crítico de q> si la aplicación lineal
dep,·. T,{S,) — >
es singular, es decir, si existe v e Tp{Si), u # O, tal que dq)p{v) = 0.
PROPOSICION 5. Sean p, q e S dos puntos de S y sea y. [O, /] - » S una geodésica

que une p = y(0) con q = ejr/>p(//(0)). Entonces q es conjugado a p con respecto a y si y
sólo sí V = //( O ) es un punto crítico de exp^: Tp(S) ^ S.
Demostración. C om o vim os en el lem a 1, para cada »v e Tp{S) (que identificamos

con (rp(S))„) existe un campo de Jacobi J{s) a lo largo de y tal que
7(0) = O,
DJ,
ds
^ J { l) = l{ { d tx p ,U w ) } .
Si ü G Tp{S) es un punto crítico de expp, existe w e (Tp(S))„, h» # O, tal que

{d expp)„(w) = O, E sto impUca que el campo vectorial precedente J{s) no es
idénticamente cero y que 7(0) = 7(/) = 0; es decir, y(/) es conjugado a ^ 0 ) con
respecto a y.
Recíprocam ente, si ^ = y(/) es conjugado a p = y(0) con respecto a y, existe un
campo de Jacobi 7 (j), no idénticam ente nulo, tal que 7(0) = /( /) = 0. Sea {DJtds){0) =
w 0. Construyendo, com o antes, un campo de Jacobi 7(s) obtenem os, en virtud a la
unicidad, que 7(s) = 7(s). Com o
J{1) == /{(í/exp,)„(w)} = /(/) = O,
concluim os que (d expp)„(H’) = O, con w¥=0. Por tanto v es un punto crítico de expp.
Q .E .D .
El hecho de que la ec. (1) de los campos de Jacobi involucre a la curvatura

gaussiana A de 5 indica que el «despliegue» de las geodésicas que comienzan a partir
de un punto p e S está estrecham ente relacionado con la distribución de la curvatura
en S (cf. la observación 2, sec. 4.6). Constituye un hecho elem ental el que dos
geodésicas próximas que com ienzan en un punto p e S se alejan inicialmente. En el
388 i y st4tertM es
caso d e una esfera o un elipsoide (K > d > 0) éstas vuelven a aproximarse entre sí y se
acercan tangencialm ente al lugar conjugado C(p). En el caso del plano nunca vuelven
a acercarse. El siguiente teorem a demuestra que en superficies de curvatura negativa
o nula se da una «versión infinitesimal» de la situación del plano (véase la observación
3 tras la dem ostración del teorem a).
TEOREM A. Admitamos que la curvatura gaussiana K de urm superficie S satisface

la condición K ^ 0. Entonces, para cada p e S, el lugar conjugado de p es vacío. En
otras palabras, urm superficie con curvatura K O carece de puntos conjugados.
Demostración. Sean p e 5 y y : [ 0 , / ] ^ 5 una geodésica de S tal que y(0) = p.

Supongam os que existe un cam po de Jacobi no nulo J{s), tal que 7(0) = 7(/) = 0.
D em ostrarem os que esto da lugar a una contradicción.
En efecto, com o 7(s) es un cam po de Jacobi y 7(0) = 7(/) = O, tenem os, en virtud al
corolario de la prop. 4, que (7 (s), / ( s ) ) = O, s e [O, /]. Por tanto,
ds ds
> 0,
pues A s 0 .
DJ ^
\ > 0.
ds ’ ds !
Por lo tanto, la función {DJ/ds, 7 ) no decrece en el intervalo [O, /]. C om o esta función
es cero para s = O y s = l, concluim os que
{ ^ , J ( s ) ) = 0, s e [O,/].
Finalm ente, observando que
tenem os que |7p = constante. Y a que 7(0) = O, concluim os que |7(s)| = O, s g [O, /].
E sto constituye una contradicción.
Q .E.D .
Observación 3. El teorem a no afirma que dos geodésicas que em piecen en un

punto dado nunca vuelvan a encontrarse. En realidad esto es falso, com o muestran las
geodésicas cerradas de un cilindro, cuya curvatura es cero. Ni siquiera es cierta la
afirmación si consideram os geodésicas que em piecen en un punto dado con «direccio-
GeammtmrnrnKktlglobal anr
nes próximas». Basta considerar un meridiano del cilindro y observar que las hélices
que siguen direcciones próximas a la del meridiano cortan a dicho meridiano. Lo que
afirma la proposición es que el punto de intersección de dos geodésicas «cercanas» se
va el «inifíto» cuando estas geodésicas se aproximan entre sí (precisamente, esto es lo
que ocurre en el cilindro). Con terminología clásica diríamos que dos geodésicas
«infinitamente próximas» nunca se encuentran. En este sentido, el teorem a constituye
una versión infinitesimal de la situación del plano.
El siguiente corolario es consecuencia inmediata de la prop. 5, del teorema
precedente y teorema de la función inversa.
COROLARIO. Admitamos que la curvatura gaussiana K de S es negativa o cero.

Entonces, para cada pê S, la aplicación
exp^·. Tp(S) — > S
es un difeomorfismo local.
Utilizaremos más adelante el siguiente lem a, que generaliza el hecho de que, en un
entorno normal de p , los círculos geodésicos son ortogonales a las geodésicas radiales
(sec. 4.6, prop. 3 y observación 1).
LEMA 2 (Gauss). Sea p e S un punto de una superficie (com pleta) S, y sean u e

Tp(S) y w e (Tp(S))u. Entonces
<u, w> = <(d e x p X i u ) , (d ex/?p)u(w)>,
en donde se ha efectuado la identificación Tp(S) « (T p (S ))„.
Demostración. Sea / = |«|, v = ui\u\ y sea y. [O, /] ^ S una geodésica de S dada por
y(í) = exp,(OT), s e [O, /].
Entonces /( O ) = v. A dem ás, si consideramos la curva s - ^ s v e n Tp(S) que pasa por u

para s = l con vector tangente v (véase la fig. 5-20), obtenem os
}'W = ¿ ( e x p , sv) = (r fe x p ,)» .
Considérese ahora un campo de Jacobi J a lo largo de y, dado por 7(0) - O,

{DJIds){G) = w (cf. el lema 1). Entonces, com o y(s) es una geodésica,
f < y { s ) , J(s) > = < Y{s), ^ >,

ds ds
y com o 7 es un campo de Jacobi,

¡¿tupmfíeies
Wexpp)„(K)
Figura 5-20
J{sy> = { y \s ), = const. = C; (2)
luego (al ser /(O) = 0)
< y ' i s ) , m y = Cs. (3)
Para calcular la constante C, hagamos í igual a / en la ec. (3). Por el lema 1,
J{1) = l{d exp,)„(H').
Por tanto
a = < /( /) , /(/)> = < id tx p X {v), /(áexp^)iw)>.
C oncluim os de la ec. (2) que
( y '( /) . ^ ( / ) ) = c = ( y '( 0 ) , ^ ( 0 ) ) = < « ;, w > .
U tilizando el valor de C, obtenem os de la expresión precedente
<u, w} = ({dexp„X(u), (dexpX iw )}. Q.E.D.
e je r c ic io s
1. a. Sea y: [O, ^ 5 una geodésica parametrizada por la longitud de arco en una superficie S
y sea 7(j) un campo de Jacobi a lo largo de y con 7(0) = O, (/'(O), /(O )) = 0. Demostrar
que (7(s), / ( í ) ) = O para todo s e [O, /].
G M Ìm iM «Mañaneé 9 té
b. Admitamos además que |7'(0)| = 1· E f e c t ú e s e el t r a n s p o r t e paralelo de e,(0) = /(O ) y de

e2 (0 ) = J'(0) a lo largo de y y obténgase bases ortonormales {e,(s), ^2(5)} para todo
T^s)(S), s e [O, l\. Por la parte a, para alguna función u = u(s), J{s) = u(s)e2 (s).
Demuéstrese que la ecuación de Jacobi para J puede escribirse como
u"{s) + jí:(í)«(í) = o,
con datos iniciales m(0) = O, m'(0) = 1.

2. Demuéstrese que el punto p = (O, O, 0) del paraboloide z = ^ carece de punto
conjugado con respecto a una geodésica y(í) con y(0) = p.
3. Los teoremas de comparación. Sean 5 y S superficies completas. Sean p e S, p e S y elíjase
una isometría lineal i: Tp(S) -> Tp(S). Sea y. [O, » ) _» 5 una geodésica en S con y(0) = p,
|/( 0 ) | = 1 y sea J{s) un campo de Jacobi a lo largo de y con 7(0) = O, (7'(0), /(O )) = O,
¡7'(0)1 = 1. Utilizando la isometría lineal i, constrúyase una geodésica y [O,» ) - » 5 con y(0)
= P, >^(0) = '(/(O )), y un campo de Jacobi 7 a lo largo de y con 7(0) = 0,7'(0) = ¿(7(0))
(fig. 5-21). Más abajo describiremos dos teoremas (que esencialmente son las interpretacio
nes geométricas de los clásicos teoremas de comparación de Sturm) que nos permiten
comparar los campos de Jacobi 7 y 7 a partir de «hipótesis de comparación» sobre las
curvaturas de 5 y de S.
a. Utilizar el ejercicio 1 para demostrar que7(s) = u(í)«2(í), 7(í) = u{s)é2 (s), donde u =
u{s), V = v(s) son ftinciones diferenciables y €2 (5 ) (respectivamente, ¿2 (3 )) es el
transporte paralelo a lo largo de y (respectivamente, y) de 7'(0) (respectivamente,
7'(0)). Conclúyase que las ecuaciones de Jacobi para 7 y 7 son, respectivamente.
v'Xs) + K(sHs) = O, v(0) = O, v'(0) = 1,

u"{s) + K{s)u{s) = O, «(0) = O, «'(0) = 1,
donde K y K denotan las curvaturas gaussianas de 5 y 5.
Figura 5-21
sra QwwwM» y éuperñdes
*b. Supóngase que K{s) s K{s), s € (0, «>). Demuéstrese que

O= f‘ [u {v " + K v ) - v { u " + K u )]d s
J0
r. ^ (*)
= [uv — vu’Ya + {K — K)uv ds.
J0
Conclúyase que si a es el primer cero de u en (0, o o ) (es decir, u(a) = 0 y u(s) > 0 en (0,
a)) y b e sc i primer cero de v en (0, oo), entonces b ^ a. Por tanto, si K(s) s K(s) para
todo s, el printer punto conjugado de p con respecto a y no aparece antes del printer
punto conjugado de p con respecto a y . Se llama a este resultado el primer teorema de
comparación.
♦c . Admitamos que /C(s) K { s ) , s e [O, a). Utilícese (*) y el hecho de que m y u son
positivas en (O, a) para obtener que [uv' - um'Jo s 0. Utilícese esta desigualdad para
demostrar que v{s) ^ u(s)para todo s 6 (O, a). Por tanto, si K(s) < K(s)para todos los s
precedentes al primer punto conjugado de y , entonces |J(s)| > |J(s)| para tales s. Este
resultado constituye el segundo teorema de comparación (por supuesto, éste incluye al
primero como caso particular; hemos separado el primer caso porque es más fácil y
porque es el que utilizaremos con más frecuencia),
d. Demuéstrese en la parte c que la igualdad v(s) = u(s) se da para todo s e [O, a) si y sólo
si K(s) = K(s), s e [O, a).
4. Sea S una superficie completa con curvatura gaussiana K < Kq, donde Kg es una constante
positiva. Compárese S con la esfera S^(Ko) de curvatura Kq (es decir, tómese S = S^(Kq) en
el ejercicio 3 y utilícese el primer teorema de comparación de la parte b del ejercicio 3) para
concluir que cualquier geodésica y. [O, oo) ^ 5 en 5 carece de punto conjugado a y(0) en el
intervalo (O, J ilV ^ ).
5. Sea S una superficie completa con K > K i > 0 , donde K es la curvatura gaussiana de 5 y ATi
es una constante. Demostrar que cada geodésica y. [0 ,00) S admite un punto conjugado a
y(0) en el intervalo (O, n t V ^ ) .
*6. Teorema de oscilación de Sturm. Con frecuencia es útil la siguiente generalización, mínima,
del primer teorema de comparación (ejercicio 3, parte b). Sea S una superficie completa y
sea y: [O, 00) ^ 5 una geodésica en S. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de y con
7(0) = J(sq) = o. Jo 6 (O, “ ) y J(s) ^ Opara j e (O, So) · Así, J{s) es un campo normal (corolario
de la prop. 4). Se deduce entonces que J{s) = v(s)e 2 (s), donde v(s) es una solución de
u"(í) + K{s)v(s) = 0 , s e [O, 00 ),
y e2 (s) es el transporte paralelo de un vector unitario en 7’ô)(5) normal a /(O ). Admítase

que la curvatura gaussiana K(s) de S satisface K(s) ^ l ( s ) , donde L es una función
diferenciable en [0, 00). Demuéstrese que cualquier solución es
u"(s) + L{s)u(s) = 0, s e [O, 00),
tiene un cero en el intervalo (O, jq] (es decir, existe Si e (O, sq] con m(jj) = 0).
7. Criterio de Kneser para puntos conjugados. Sea S una superficie completa y sea y. [O, 00) _>
S una geodésica de S con y(0) = p. Sea K{s) la curvatura gaussiana de S a lo largo de y.
Supóngase que
K{s) ds < 477· ^ para todo í > O

J t
en el sentido de que el integral converge y está acotada como se indica.
Geometria difsranclal gkjbal 371
a. Defínase
0,
y demuéstrese que w'(í) + (w(í))^ ^ - K(t).

b. Para t > O, póngase iv'(0 + (w(í))^ = -L (t) (de forma que L(í) > K{t)) y defínase
v{t) = exp^ wCí) d s ^ í > 0.
Demuéstrese que i/'(í) + L{t)v{t) = O, v(0) = 1, t;'(0) = 0.

c. Obsérvese que v(t) > O y utilícese el teorema de oscilación de Sturm (ejercicio 6) para
demostrar que no existe un campo de Jacobi J(s) a lo largo de y(s) con 7(0) = Oy /(s^) = O,
ío e (O, oo). Por tanto, si se da (*), no existe un punto conjugado a p a lo largo de y.
*8. Sea y: [O, 5 una geodésica sobre una superficie completa S, y supóngase que y{l) no es
conjugado a y(0). Sea Wo e rôjí·^) Y h-i e Ty([^{S). Demuéstrese que existe un único campo
de Jacobi a lo largo de y con 7(0) = mô y j(l) = >î·
9. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de una geodésica y. [O, í] ^ S tal que (7(0), y'(Q)) = O
y /'(O) = 0. Demostrar que <7(s), / ( s ) ) = O para todo s e [O, /].
5.6. Espacios recubridores: los teoremas de Hadamard
Vim os en la última sección que cuando la curvatura K de una superficie com pleta S
satisface la condición K ^ O entonces la aplicación expp: Tp(S) —* S, p e S, es un
difpomorfísmo local. Es natural plantearse cuándo este difeom orfism o local es un
difeomorfismo global. E s conveniente plantear esta cuestión en un marco más general
para lo que necesitam os la noción de espacio recubridor.
A. Espacios recubridores
DEFINICION 1. Sean B B subconjuntos de R^. Decimos que n: B B es una

aplicación recubridora si
1. ji es continua y ;r(B) = B.
2. Cada punto p e B tiene un entorno U en B (que se denominará entorno
distinguido de p) tal que
;t-'(U ) = U V .,
donde los V„ conjuntos abiertos disjuntos dos a dos tal que la restricción de n a
V„ es un homeomorfismo de V„ sobre U .
Se dice entonces que B es un espacio recubridor de B.
a» -érnmam'mmmtmmmmmywuperifcíes
Ejemplo 1. Sea P c un plano de R^. Fijando un punto qo e P y dos vectores

unitarios ortogonales e i, 62 e P, con origen en qo, cada punto q e P está caracterizado
por las coordenadas (u, v) = q dadas por
g — «0 = we, + ve^.
Sea ahora S = {(jr, y, z) e R^; = 1} el cilindro circular recto cuyo eje es el eje
z, y sea jr: P S la aplicación definida por
yi(u, v) = (cos u, sen u, v)
(la interpretación geom étrica de esta aplicación es la de enrrollar P alrededor del

cilindro S un núm ero infinito de veces; véase la fig. 5-22).
(Uo.v„)l
»0 - IT »0 “C ^
Figura 5-22
Dem ostrarem os que n es una aplicación recubridora. Primero observam os que

cuando ( uq , üq) e P, la restricción de la aplicación n a \ a banda
R = {{u, v) e P;ua - n < u < U a n ]
recubre com pletam ente a S. En realidad, n restringida al interior de R es una

parametrización de S, cuyo entorno coordenado recubre S excepto una generatriz. Se
tiene así que n es continua (en realidad, diferenciable) y que j^P) = S, verificándose
la condición 1.
Para verificar la condición 2, sea p e S y U = S — r, donde r es la generatriz
opuesta a la generatriz que pasa por p. D em ostrarem os que U es un entorno
distinguido de p.
Sea («o, Wo) e P tal que jc{ uq, V(^ = p y tom em os com o V„ la banda dada por
V„ = {(m, v ) e P; «o + (2« — l);i < « < Uo + (2« + l)3i],

« = 0, ± 1 , ± 2 ..........
Es inmediato verificar que s i n i ^ m , entonces V„ f l V'm = ^ y que = jr"^(í/).

A dem ás, por la observación inicial, la restricción de ;r a cualquier V„ es un hom eo-
morfismo sobre V. Se deduce entonces que U es un entorno distinguido de p . Con
esto se cumple la condición 2 y se demuestra que el plano P es un espacio recubridor
del cilindro S.
QeomeMa difonncial global 373
Ejemplo 2. Sea H la hélice

H = { (x ,y ,z ) e R^ ; x = c o s t , y = sen/; z = b t , t e R]
y sea
S ' = { ( x , > ’, 0 ) e R ^ - , x ^ + y ^ = 1}
el círculo unidad. Sea jt . H definida por
n(x, y, z) = (x, y, 0).
Dem ostrarem os que n es una aplicación recubridora (véase la fig. 5-23).
Es claro que ;res continua y que Jt(H) = S^. Con esto se comprueba la condición 1 .'
Para verificar la condición 2, s e a p e S^. D em ostrarem os que U = donde
^ € 5' es el punto simétrico de p , es un entorno distinguido de p. En efecto, sea to e R
tal que
;r(cos í o , sen í q , bto) = p.
C onsiderem os com o V„ el arco de la hélice correspondiente al intervalo
(ío + (2/1 - 1)71, ío + (2« + 1)?:) a R, n = O, ± 1, ± 2 , -----
Es fácil entonces demostrar que = [J„V„, que los V„ son disjuntos dos a dos, y
que la restricción de ít a es un hom eom orfism o sobre U. Con esto comprobam os la
condición 2 y concluim os el ejem plo.
Sea ahora n: B~* una aplicación recubridora. C om o n(B) = B, cada punto p e B
es tal que p e M~^(p) para algún p e B. Por tanto, existe un entorno V„ d e p tal que la
restricción de Tra es un hom eom orfism o. Se tiene entonces que .»res un h om eom or
fismo local. Sin em bargo, el siguiente ejem plo demuestra que existen hom eom orfis
mos locales que no son aplicaciones recubridoras.
A ntes de presentar el ejem plo debería observarse que si U es un entorno
distinguido d e p , entonces cada entorno Ü d e p tal que Ü cz U e s también un entorno
distinguido de p . C om o jr“ '(¿/) c (Ja Y los V„ son disjuntos dos a dos, obtenem os
71-\ Ü ) = U
9Η' (¡mmetrírmirmc^átleeonnayaup»
donde los conjuntos = n~^(Ü) f^ V a satisfacen la propiedad de intersección vacía

de la condición 2 en la .def. 1. D e esta manera, al tratar con entornos distinguidos,
podem os restringirnos a entornos «pequeños».
Ejemplo 3. Considérese en el ejem plo 2 el segm ento H de la hélice H correspon

diente al intervalo (n, 4ji) c R. Es claro que la restricción ir de ;r a este segm ento
abierto de hélice todavía es un hom eom orfism o local y que jt(ñ ) = S*. Sin em bargo,
ningún entorno de
7 t( c o s 3n, sen 3jt, b3jt) = ( - 1 , O, 0) = p e 5*
puede ser un entorno distinguido. En efecto, tom ando U suficientem ente pequ eñ o,
= Vî U Vi, donde Vi es el segm ento de hélice correspondiente a t e l n , j c + e)
y V2 es el segm ento correspondiente a t e (3jí - e , 3 j t + e). A hora, la restricción de ñ
a Vi no es un hom eom orfism o sobre U pues M Y i) ni siquiera contiene a p . A sí, ft: ñ
S* es un hom eom orfism o local sobre S* pero no es una aplicación recubridora.
Podem os ahora replantear la cuestión propuesta al com ienzo de esta sección en los
siguientes términos, más generales: ¿bajo qué condiciones es hom eom orfism o global
un hom eom orfism o local?
La noción de espacio recubridor nos permite desglosar esta cuestión en otras dos,
de la manera siguiente:
1. ¿Bajo qué condiciones es aplicación recubridora un hom eom orfism o local?

2. ¿Bajo qué condiciones es hom eom orfism o global una aplicación recubridora?
La siguiente proposición da una respuesta simple a la cuestión 1.
PROPOSICION 1. Sea π : B B un homeomorfismo local, B compacto y B

conexo. Entonces π es una aplicación recubridora.
Demostración. Com o π es un hom eom orfism o local π { Β ) cz B es abierto en B.

A dem ás, por la continuidad de π , π ( Β ) es com pacto y, por tanto, cerrado en B. C om o
π { Β ) a B es abierto y cerrado en el conjunto conexo B, π { Β ) = B. Se verifica así, la
condición 1 de la def. 1.
Para comprobar la condición 2, sea b e B. Entonces n~^(b) c B es finito. En caso
contrario, tendría un punto límite q e B lo que contradeciría el hecho de que π : B ^ B
es un hom eom orfism o local. Por tanto, podem os escribir = {fii, ..., 6*}.
Sea W i un entorno de i = 1 , . . . , A : , tal que la restricción de π a W i sea un
hom eom orfism o ( π es un hom eom orfism o local). C om o n ~ \ b ) es finito, es posible
elegir los W¡ lo suficientem ente pequeños com o para que sean disjuntos dos a dos. Es
claro que existe un entorno U de b tal que Ú c Π W W ,)) (véase la fig. 5-24).
Poniendo V¡ = Jt~^{U) Π tenem os que
π- Ηί/) = υ^ " .
QeenmbkidUmncial global 376
y que los K, son disjuntos dos a dos. Adem ás, es claro que la restricción de ;r a V, es un
hom eom orfism o sobre U. Por tanto, U es un entorno distinguido de p y se concluye la
variación de la condición 2 .
Q .E .D .
Cuando B no es com pacto hay pocos criterios útiles para afirmar que un h om eo
morfismo local es una aplicación recubridora. U n caso especial se considerará
después. Tanto para este caso especial com o para tratar la cuestión 2 necesitam os
volver a los espacios recubridores.
La propiedad más importante de una aplicación recubridora consiste en la

posibilidad de «elevar» a B curvas continuas en B. Para ser más concretos introducire
mos la terminología siguiente.
Sea B <= R^. Recordem os que una aplicación continua a: [O, /] - ♦ B , [O, /] c R, se
denom ina un arco de B (véase el apéndice al cap. 5, def. 8). Sean ahora, B y B
subconjuntos de R^. Sea n: B - ^ B una aplicación continua y a: [O, /] - » B un arco de
B. Si existe un arco de B,
át:[0,
con ;r ° ó = a , se dice que ¿t es una elevación de a con origen en á (0 ) e B. En el

diagrama adjunto se describe la situación.
[O,/].
Con la terminología precedente, la proposición siguiente de existencia y unicidad,

expresa una propiedad fundamental de los espacios recubridores.
PROPOSICION 2. Sean una aplicación recubridora, a: [O, /] —» B un arco
en B y Po e B un punto de B tal que a(po) = a (0 ) = po- Entonces existe urm única
elevación á: [O, l\ B de a con origen en po, es decir, con ó (0 ) = pQ.
Demostración. Primero demostramos la unicidad. Sean á , p: [O, /] -> dos

elevaciones de o con origen en po. Sea A c= [O, /] el conjunto de puntos f e [O, /] tales
que á (í) = P(t). A es no vacío y claramente es cerrado en [O, /].
Dem ostrarem os que A es abierto en [O, /]. Supongamos que á (í) = p(t) = p .
Considerem os un entorno V d e p en e l que n sea un hom eom orfism o. C om o á y 0 son
aplicaciones continuas, existe un intervalo abierto l, c [O, /] que contiene a í, tal que
a (/,) c V y p { l ) c V. C om o ; r o á = ; r ° ^ y j r e s u n hom eom orfism o en V, a = p en /„
luego A es abierto. Por tanto /4 = [O, /] y las dos elevaciones coinciden para cada t €
[0,1].
Dem ostrem os ahora la existencia. Com o a es continua, para cada a(t) e B existe
un intervalo l, <= [O, /] que contiene a t tal que a (/,) está contenido en un entorno
distinguido de a(t). La familia 1„ í e [O, /], es un recubrimiento abierto de [O, l] que,
por compacidad, admite un subrecubrimiento finito, por ejem plo, /q, ..., /„.
Adm itam os que O e 7o (si no, podem os cambiar la numeración de los intervalos).
C om o a(/o) está contenido en un entorno distinguido C/q de p , existe un entorno Vq de
P o tal que la restricción « o de ;r a K q es un hom eom orfism o sobre í / q - D efinim os, para t
e lo (véase la fíg. 5-25),
m = «(O,
donde Jib es la aplicación inversa en Uo del homeomorfismo jiq . Es claro que
Figura 5-25
«(0) = P „ ,
it o S,{t) = a(í). t e 7o·
_____________________ &sonmlriadlhnnclal global 377
Supongam os ahora que /j O /q # ^ (en otro caso podem os cambiar el orden de los
intervalos). Sea íi € /j H ^ · C om o a ( / i) está contenido en un entorno distinguido (/,
de a(íi), podem os defínir una elevación de a en con origen en á ( t i ) . Por unicidad,
este arco coincide con á en 7i P) ô, y, por tanto, es una extensión de á a 7i U /o·
Procediendo de esta m anera, construimos un arco ó: [O, /] -> tal que á(0 ) = p o y n °
0(0 = a ( 0, t e [O , /].
Q .E .D .
U na consecuencia interesante de la propiedad de elevación de arcos para una

aplicación recubridora n: B B es e\ hecho de que cuando B es conexo por arcos
existe una correspondencia inyectiva entre los conjuntos Jr“ '(p) y donde p y q
son dos puntos arbitrarios de B. En efecto, si B es conexo por arcos, existe un arco a:
[O, /] -^ B , con a (0 ) = p y a(l) = q. Para cada p en ~ ^ {p), hay una elevación a^· [O, /]
B, con áp(0) = p. D efinam os ahora <p: tT'^Íp ) ^ ^ ~ ' ( í ) m ediante (f{p) = a^(0; es
decir, sea ^ ) el extrem o de la elevación de a con origen p. Por la unicidad de la
elevación, q> es una correspondencia inyectiva com o habíamos afirmado.
Se deduce entonces que el «número» de puntos de n~^(p),p e B, no depende d e p
cuando B es conexo por arcos. Si dicho número es finito, se denom ina el número de
hojas del recubrimiento. Si JC^(p) no es finito, decim os que el recubrimiento es
infinito. Los ejem plos 1 y 2 recubrimientos infinitos. Obsérvese que cuando B es
com pacto el recubrimiento siempre es finito.
Ejemplo 4 . Sea
= {(Jí, y) e X = cos t, y = sen t, t e R)
el círculo unidad y definam os la aplicación 7t: 5* ^ 5* mediante
n{cos t, sen'O = (cos kt, sen kt),
donde k es un entero positivo y t e R. Por el teorem a de la función inversa, jr.es un

difeom orfism o local, por tanto, un hom eom orfism o local. Com o 5 ' es com pacto,
podem os aplicar la prop. L A sí, Ji: S* -» 5* es una aplicación recubridora.
G eom étricam ente, envuelve k veces el primer S ‘ en el segundo S ‘ . N ótese que la
imagen inversa de un punto p e 5* contiene exactam ente k puntos. Por tanto, n es un
recubrimiento con k hojas de 5*.
Para el tratamiento de la cuestión 2 necesitam os precisar también algunas ideas

intuitivas que surgen a partir de las consideraciones siguientes. Para que una aplica
ción recubridora jt: B ^ B sea un hom eom orfism o basta con que sea una aplicación
inyectiva. En consecuencia, tenem os que hallar una condición que asegure que
cuando dos puntos p i , p i e B se proyecten sobre el mismo punto
p = n{p ,) = Tcipi)
3W S iw »»rtr<idW 8tf^^
de B, ello implique que p i = p^. Supondrem os que B es conexo por arcos. Proyecte
mos un arco á de B, que una p i con p i, sobre un arco cerrado a de B que una p c o n p
(véase la fig. 5-26). Si B carece de «agujeros» (en el sentido que precisarem os), es
posible «deformar continuam ente a al punto p ». Es decir, existe una familia de arcos
a„ continua en í, í € [O, 1], con Oq = a y Oj igual al arco constante p . C om o á es una
elevación de a , es natural esperar que los arcos a, puedan elevarse también a una
familia a„ continua en í, / e [O, 1], con ¿¡o = á . Se deduce entonces que áj es una
elevación del arco constante p y, en consecuencia, se reduce a un único punto. Por
otra parte, « i une p i con p 2 , concluim os así que p i = p 2 ·
Para asentar con rigor los argumentos heurísticos precedentes tenem os que definir
qué se entiende por una «familia continua de arcos que une dos arcos dados» y
demostrar que tal familia se puede «elevar».
DEFINICION 2. Sea B cz _y sean Oq: [O, /] ^ B , Ui. [O, /] —> B dos arcos de B que
unen los puntos
p = ao(0) = a i(0) y q = ao>(/) = ai(/).
Decimos que Oo y a , son hom otópicos si existe una aplicación continua H: [O, /] x
[O, 1] B tal que
1. H (s, 0) = O o ( s ) , H (s, 1) = a i(s ), s e [O, /].

2. H (0, t) = p, H (/, t) = q, t e [O, 1].
La aplicación H se denomina una hom otopía entre cto y a\.

Para cada t e [ 0 , 1], el arco a,: [ 0 , 1] ^ B dado por a,(s) = H(t, s) se denom ina arco
de la hom otopía H. Por tanto, la hom otopía es una familia de arcos a „ t e [O, 1], que
constituye una deformación continua de Oq en (véase la fig. 5-27) de forma que los
extrem os p y q d e los arcos a, permanecen fijos durante la deformación (condición 2).
El concepto de elevación de hom otopías es com pletam ente análogo al de elevación
de arcos. Sea n: B -^ B una aplicación continua y sean Oq, Oi: [O, /] ^ B dos arcos de B
que unen los puntos p y q . Sea H: [O, /] x [ 0 , 1] —» B una hom otopía entre Oq y Oi. Si
existe una aplicación continua
H-. [O, /] X [O, 1] — J
tal que n ° H = H, decim os que H es una elevación de la homotopía H, con origen en

W(0, 0) = p 6 B.
Qeom irtadUenncialgloba/ STB
Dem ostrarem os ahora que una aplicación recubridora detenta la propiedad de

elevación de hom otopías. En realidad, demostraremos una proposición más general.
Obsérvese que una aplicación recubridora ;r: jB ^ 5 es un hom eom orfism o local y,
además, que cada arco de B puede elevarse a un arco de B. Solam ente utilizaremos
estas propiedades de las aplicaciones recubridoras en las dem ostraciones de las props.
3, 4 y 5 que siguen a continuación, y así, para su uso ulterior, establecerem os dichas
proposiciones con este grado de generalidad.
D irem os entonces que una aplicación continua n: B B tiene la propiedad de'
elevación de arcos cuando se puede elevar cada arco de B. N ótese que esto implica
que Jt aplica B sobre B (es decir, Jt es sobreyectiva).
PROPOSICION 3. Sea jt: B B un homeomorfismo local con la propiedad de

elevación de arcos. Sean Oq, aj: [O, /] -^ B dos arcos de B que unen los puntos p >' q, y
sean
H; [O, /] X [O, 1] B
una homotopía entre oto y a^, p un punto de B tal que ;r(p) = p. Entonces existe una
única elevación H de H con origen en p.
Demostración. La dem ostración de la unicidad es totalm ente análoga a la de

elevación de arcos. Sean Hi y H 2 dos elevaciones de H con H i(0 , 0) = H 2 ÍO, 0) = p.
Entonces, el conjunto A de puntos (s, í) e [O, /] x [ 0 , 1] = Q tales que Hi(s, t) = H 2 (s, O
es no vacío y cerrado en Q. C om o Hi y H2 son continuas y ;r es un homeom orfism o
local entonces A es abierto en Q. Por la conexidad de Q, A = Q; luego ÍÍ\ = Hi·
Para demostrar la existencia, sea a,(s) = H(s, t) un arco de la hom otopía H.
D efinam os H por
H{s, t) = á,(5), s G [O, /], t e [ 0 , 1],

ü& a9oái9ff«'awBi»^ _______________________________
donde á, es la elevación de a , con origen en p . Resulta claro que
7To B{s, i) = a,(s) = H{s, t), s G [O, /], t e [O, 1],

^ ( 0, 0) = « „ ( 0) = ^
D em ostrem os ahora que H es continua. Sea (so, to) e [O, í] x [ 0 , 1]. C om o n es un

hom eom orfism o local, existe un entorno V de h \ sq, íq) tal que la restricción íib de ít a
V es un hom eom orfism o sobre un entorno U de H{so, íq)· Sea Q qcz a [O, /] x
[O, 1] el cuadrado abierto definido por
So - £ < S < So + 8, ío - £ < í < ío + e.
Basta demostrar que la restricción de H a Qo puede escribirse com o f í = ° H para

concluir que H es continua en (so, ío). C om o (so, íq) es arbitrario, H es continua en
[O, /] X [O, 1]; que es lo que deseam os demostrar.
Para ello observam os que
í 6 (ío - £ , ío + e)
es una elevación del arco H(so, í) que pasa pop>/?(so, íq). Por unicidad ;ib ^(í^(so, 0 ) =
H(so, í). Com o Qo es un cuadrado, para cada (si, íj) e 0 o existe un arco H(s, íj) en U,
s 6 (so - £, S q + £), que intersccta al arco H(so, t). A l ser Jib íi)) = H(.So, h ), el
arco ti)) es la elevación de H(s, ti) que pasa por H(so, íi). Por unicidad
íi)) = H(s, ti)·, luego, % '(H (si, íj)) = H (si, ti). Por la arbitrariedad de (si,
íi) e Qo concluim os que í)) = H{s, t), (s, í) e Qo, con lo que termina la
demostración.
Q .E .D .
U na consecuencia de la prop. 3 es el hecho de que si n: B es una aphcación

recubridora, entonces, arcos hom otópicos de B se elevan en arcos hom otópicos de B.
Esto puede expresarse de una manera más general y precisa en la forma siguiente.
PROPOSICION 4. Sea jt: B B un homeomorfismo local con la propiedad de

elevación de arcos. Sean Oq, Oii [O, /] - » B dos arcos de B que unen los puntos p y <\y
tomemos p e B tal que ;r(p) = p. 5/ «o a i son homotópicos, entonces las elevaciones
Cío y ái de Oq y Ui, respectivamente, con origen en p, son homotópicos.
Demostración. Sea H la hom otopía entre Oq y a i y sea H su elevación, con origen

en p. D em ostrarem os que H es una hom otopía entre áb y á i (véase la fíg. 5-28).
En efecto, por la unicidad de la elevación de arcos,
H(s, 0) = áo(s), H{s, 1) = á ,(j), s G [O, /],
lo que verifica la condición 1 en la def. 2. A dem ás, ^ ( 0 , t) es la elevación del arco

«constante» H(0, t) = p , con origen en p. Por unicidad,
^ (0, í ) = Á í e [ 0, 1].
QeomeM á tMfeimxM global 381
Figura 5-28
A nálogam ente, H{1, t) es la elevación de H{1, t) = q, con origen en áo(/) = q-, luego,
H(l, t ) = q = a:(/), t e [O, 1],
Por tanto, queda verificada la condición 2 en la def. 2, dem ostrándose así que H es
una hom otopía entre óq y á i.
Q .E .D .
V olviendo al argumento heurístico que nos condujo al concepto de hom otopía,

observam os que todavía queda por explicar qué se entiende por un espacio sin
«agujeros». Por supuesto, tom arem os precisamente com o definición de un espacio de
ese tipo aquella propiedad que utilizaremos en el argumento heurístico.
DEFINICION 3. Un conjunto conexo p o r arcos B c e í sim plem ente conexo si

dados dos puntos p y q e B y dos arcos Oo'. [O, /] ^ B , a¡: [O, /] ^ B que unen p q,
existe una homotopía en B entre Oq y Oi. En particular, cualquier arco cerrado de B ,
a: [O, /] ^ B (cerrado significa que a (0 ) = a(í) = p), es homotópico al arco «constante»
a (s) = p, s 6 [O, /]; e/i e/ ejercicio 5 se indica que esta última propiedad es realmente
equivalente a la primera.
Intuitivam ente, un conjunto conexo por arcos B es sim plem ente conexo si cada
arco cerrado en B puede deformarse continuam ente en un punto. Es posible dem os
trar que el plano y la esfera son sim plem ente conexos pero que el cilindro y el toro no
son sim plem ente conexos (cf. el ejercicio 5).
P odem os ahora establecer y demostrar una respuesta a la cuestión 2 de esta
sección. Se deducirá com o corolario de la siguiente proposición.
PROPOSICION 5. Sea Ji: B B un homeomorfismo local con la propiedad de

elevación de arcos. Sea B conexo p o r arcos y B simplemente conexo. Entonces n es un
homeomorfismo.
Demostración. La demostración es esencialm ente la misma que en el argumento
heurístico.
N ecesitam os demostrar que jt es inyectiva. Para ello, sean p i y p 2 dos puntos de É
con n{pi) = MP 2 ) = P- C om o B es conexo por arcos, existe un arco de B, uniendo
P l y p 2 . Entonces flr ° Óq = ob es un arco cerrado de B. C om o B es sim plem ente
conexo, Oq es hom otópico al arco constante a i( j ) = p , s e [O, /]. Por la prop. 4, Óq es
hom otópico a la elevación à i de Oi cuyo origen es p . A l ser á i el arco constante que
une los puntos p i y pa, concluim os que p i = p j.
Q .E.D .
COROLARIO. Sean ;r; B ^ B una aplicación recubridora, B conexo p o r arcos y B

simplemente conexo. Entonces n es un homeomorfismo.
Q ue hayamos dem ostrado las props. 3, 4 y 5 con más generalidad que la

estrictamente necesaria nos va a permitir dar, com o verem os a continuación, otra
respuesta a la cuestión 1.
Sea n: B ^ B u n hom eom orfism o local con la propiedad de elevación de arcos y
admitamos que B y B se «comportan bien» localm ente (en un sentido a precisar).
Entonces jr es, de hecho, una aphcación recubridora.
Las propiedades locales que se necesitan se describen en los términos siguientes.
R ecordem os que B <z es localm ente conexo por arcos si cualquier entorno de cada
punto contiene un entorno conexo por arcos (apéndice al cap. 5, def. 12).
DEFINICION 4. B es localm ente sim plem ente conexo si cualquier entorno de cada
punto contiene un entorno simplemente conexo.
En otras palabras, B es localm ente sim plem ente conexo si cada punto admite
entornos sim plem ente conexos arbitrariamente pequeños. Es claro que si B es
localm ente sim plem ente conexo entonces B es localm ente conexo por arcos.
R esaltem os que una superficie regular S es localm ente sim plem ente conexa, pues
p e S admite entornos, arbitrariamente pequeños, que son hom eom orfos al interior
de un disco en el plano.
N ecesitarem os, en la próxima proposición, las siguientes propiedades de los
conjuntos localm ente conexos por arcos B czR^ (cf. la parte D del apéndice al cap. 5).
Es claro que la unión A , de todos los subconjuntos conexos por arcos de B que
contienen a un punto p e 5 , es un conjunto conexo por arcos denom inado la
componente conexa p o r arcos de B que contiene a p . Com o B es localmente conexo
por arcos, A es abierto en B. A sí, B se puede escribir com o la unión B = de sus
com ponentes A„, que son abiertos disjuntos dos a dos.
Resaltam os también que una superficie regular S es localm ente conexa por arcos.
Por tanto, en la proposición siguiente, las hipótesis sobre B y B se satisfacen cuando B
y B son superficies regulares.
PROPOSICION 6 . Sea jt: B ^ B un homeomorfismo local con la propiedad de

elevación de arcos. Admitamos que B es localmente simplemente conexo y que B es
localmente conexo po r arcos. Entonces n es una aplicación recubridora.
GaorneMatmanncU ôbal 383
Demostración. Sea p e B y sea V un entorno sim plem ente conexo de p en B. El

conjunto es la unión de sus com ponentes conexas por arcos; es decir,
donde los son conjuntos abiertos, conexos por arcos y disjuntos dos a dos.
Considérese la restricción n\ V„ V. Si demostramos que es un hom eom orfism o de
V„ sobre V, n cumplirá las condiciones de la definición de aplicación recubridora.
Primero demostram os que M.Va) = En efecto, <= V. Adm itam os que
existe un punto p e V, p $ Jc(V„). E ntonces, al ser V conexo por arcos, existe un arco
a: [a, b \ ^ V que une un punto q e n {V ^ con p. La elevación á: [a, b ] ^ Báe. a con
origen en ^ 6 donde n{q) = es un arco en V„, pues V„ es una com ponente
conexa por arcos de B. Por tanto,
7t(a(¿>)) = p ^
que es una contradicción y prueba que J^V„) = V.

A continuación, observem os que Ji: V también es un hom eom orfism o local
pues V„ es un abierto. A dem ás, por la discusión precedente, la aplicación
todavía preserva la propiedad de elevación de arcos. En consecuencia, hem os
verificado las condiciones de la prop. 5; luego n es un hom eom orfism o.
Q .E .D .
B. Los teoremas de Hadamard
Volvam os sobre la cuestión que planteam os al com ienzo de esta sección, a saber,
bajo qué condiciones el difeom orfism o local exp^: Tp{S) —» S, donde p es un punto de
una superficie com pleta S de curvatura A < O, es un difeom orfism o global de 7^,(5)
sobre 5. Las proposiciones siguientes, que sirven para «descomponer» la cuestión
propuesta en las cuestiones 1 y 2 , proporcionan una respuesta al problema.
N ecesitam os el lem a siguiente.
LEMA 1. Sea S una superficie completa de curvatura K < 0. Entonces expp. Tp(S)
S, p 6 S, es creciente con respecto a la longitud en el sentido siguiente: st u, w e
Tp(S), tenemos que
<(d e x / 7 p)„(w), (d expX i'^)} > <w , w >,
donde, como ya es habitual, w representa un vector de (T p(S ))u que se obtiene de w

mediante la traslación u.
Demostración. La igualdad se satisface trivialmente en el caso m = 0. A sí, sea v =

u!\u\, M # O, y sea y: [O, /] ^ 5, la geodésica
y(s) = exp^ sv, s e [O, /].

Por el lem a de Gauss podem os suponer que (w , v ) = 0. Sea J(s) = s(d expp).^(H') el
cam po de Jacobi a lo largo de y que se obtiene en lem a 1 de la sec. 5.5. Sabem os que
/(O) = O, (DJ/ds)(0) = w y que < /(s), / ( s ) ) = O, s e [O, I\.
A hora obsérvese que, al ser A: < O (cf. la ec. (1 ), sec. 5.5),
d_ h D J \ _ /D J D J \ , / . D^J\ _ \DJ
ds \ ’ d s / \ d s ’ d s f ^ \ ’ d s^ / ~ \~ds
E sto implica que
luego.
(1)
(2)
por tanto,
d^
(3)
=<■'· ^> -
ds^' f ) + i ' · v ) 2= K t · f
Integrando ambos m iembros de la última desigualdad obtenem os
| < / , y > s : 2 0 + ( | < A />)___ - 2 0 + 2 { " ( 0) , / ( 0) ) - 2 0 .
Otra integración da lugar a
( j , j y > Cs^ + <7(0), /(0 )> = C s \
Poniendo s = / en la expresión precedente y observando que C = ( w, vv), obtenem os
< J {i) ,j(i)> > iK ^ ,w y .
C om o / ( / ) = l(d expp)/„(vv), concluim os finalm ente que
i ( d expp),„(w), ( d exp),„(vt^)> > <w, w>. Q.E.D.
Para su uso posterior, es conveniente establecer la siguiente consecuencia de la

demostración precedente.
COROLARIO (de la demostración). Sea K s 0. Entonces expp. Tp(S) -> S, p e S,
es una isometría local.
Basta con observar que si A = O, entonces es posible substituir «sO » por « = 0 » en

las ecs. (1), (2) y (3) de la demostración.
PROPOSICION 7. Sea S una superficie completa con curvatura gaussiana K < 0.

Entonces la aplicación expp. Tp(S) -> S, p e S, es una aplicación recubridora.
Demostración. C om o sabem os que exp^ es un difeom orfism o local, basta (en

virtud a la prop. 6) con demostrar que exp^ tiene la propiedad de elevación de arcos.
Sea a: [O, /] -> 5 un arco en S y sea también v e Tp(S) tal que exp^ v = a(0). Tal v
existe pues 5 es completa. A l ser expp un difeom orfiam o local, existe un entorno U de
V en Tp(S) tal que la restricción de expp a t / e s un difeom orfism o. Utilizando exp “ ' en
expp(U), es posible definir á en un entorno de 0 .
Representem os ahora por A el conjunto de / e [O, /] tal que á está definida en
[O, t]. A es no vacío y si está definido á(ío), entonces el arco á está definido en un
entorno de to', es decir, A es abierto en [O, /]. Cuando dem ostremos que A es cerrado
en [O, /], habremos probado, por la conexidad de [O, /], que = [O, /] y habremos
elevado com pletam ente a a.
Por tanto, el punto crucial de la demostración consiste en demostrar que A es
cerrado en [O, /]. Para ello, sea íq e [O, /] un punto de acumulación de A y {í„} una
sucesión con {/„} to, t„ e A , n = 1 ,2 , ... Primero demostraremos que ó(/„) tiene un
punto de acumulación.
Adm itam os que á(t„) no tiene un punto de acumulación en 7^,(5). Entonces, dado
un disco cerrado D en Tp(S), con centro á (0 ), existe un no tal que cí(t„J $ D. Se
deduce entonces que la distancia, en Tp(S), de á (0 ) a á(í„) se hace arbitrariamente
grande. C om o por el lema 1, exp^: Tp(S) S crece con la longitud de los vectores,
resulta claro que la distancia intrínseca en 5 de a (0 ) a a(t„) se hace arbitrariamente
intrínseca de a (0) a a(to) = Um,^^,â(t„) es finita, lo que prueba nuestra afirmación.
D enotem os por ^ a un punto de acumulación de á(t„).
Sea ahora V un entorno de q en Tp(S) tal que la restricción de exp^ a V sea un
difeomorfismo. C om o q es un punto de acumulación de {á(í„ )}, entonces existe un n,
tal que á(t„) e V. A dem ás, com o a es continua, existe un intervalo abierto / <= [O, /], ío
e I, tal a(I) c expp(V) = U. Utilizando la restricción de expp * en U es posible defínir
una elevación de a en I, con origen en á(í„^). Com o expp es un difeomorfismo local,
esta elevación coincide con ó en [O, ío) H ^ y por tanto es una extensión de a a un
intervalo que contiene a íq- Por tanto A es cerrado y concluimos la demostración de la
prop. 7.
Q .E.D .
Observación 1. N ótese que la condición de curvatura A ^ O sólo se utilizó para

garantizar que exppi Tp(S) ^ 5 es un difeomorfismo local creciente con respecto a la
longitud. C onsecuentem ente, hem os demostrado en realidad que si q>: Si -» Sj es un
difeomorfismo local de una superficie completa Si sobre una superficie S2, que es
creciente con respecto a la longitud, entonces q> es una aplicación recubridora.
La proposición siguiente, conocida com o el teorem a de Hadamard, describe la

estructura topològica de una superficie' com pleta con curvatura A s 0 .
TEOREMA 1 (Hadamard). Sea S una superficie completa, simplemente conexa,

con curvatura gaussiana K < 0. Entonces exp^: Tp(S) S, p e S, « un difeomorfis
mo; es decir, S es difeomorfa a un plano.
Demostración. Por la prop. 7, exp^; Tp{S) S es una aplicación recubridora. Por

el corolario de la prop. 5, expp es un hom eom orfism o. C om no exp^ es un difeomorfis
m o local, su aplicación inversa es diferenciable y exp^ es un difeomorfismo.
Q .E .D .
Tam bién presentaremos ahora otra aplicación geom étrica de los espacios recubri
dores, que se conoce asimismo com o el teorem a de Hadamard. Recordem os que una
superficie regular compacta, conexa y con curvatura gaussiana K > O s e denom ina un
ovaloide (cf. la observación 1, sec. 5.2).
TEOREMA 2 (Hadamard). Sea S un ovaloide. Entonces, la aplicación de Gauss N:

es un difeomorfismo. En particular, S es difeomorfa a una esfera.
Demostración. C om o para cada p e 5 , la curvatura gaussiana de 5 , A = det {dNp),

es positiva, N es un difeom orfism o local. Por la prop. N es una aplicación
recubridora. A l ser la esfera S^ sim plem ente conexa, concluimos del corolario a la
prop. 5 que N: S -^ S^ es un hom eom orfism o de S sobre la esfera unidad S^. A l ser N
un difeom orfism o local, su aplicación inversa es diferenciable. Por tanto, N es un
difeomorfismo.
Q .E .D .
Observación 2. H em os probado en realidad algo más. En virtud a que la aplicación

de Gauss N es un difeom orfism o, cada vector unitario v e B ? comparece exactam ente
una vez com o vector unitario normal a S. Tom ando un plano normal a v, alejado de la
superficie, y desplazándolo paralelamente a sí m ism o hasta que toque a la superficie
concluim os que S se halla a un lado de cada uno de sus pianos tangentes. Esto puede
expresarse diciendo que un ovaloide S es localmente convexo. Partiendo de este hecho
puede demostrarse que S es, en realidad, la frontera de un conjunto convexo (es
decir, un conjunto K c tal que el segm ento rectilíneo que une dos puntos
cualesquiera p , q e K está com pletam ente contenido en K).
Observación 3. El resultado de que las superficies compactas con A > O son

hom eom orfas a las esferas fue extendido por S. S. Chern y R. K. Lashof a superficies
compactas con K ^ 0 ,( « 0 n the Total Curvature o f Immersed M anifolds», Michigan
■_____________ G0ommtfa(mmKUgÊot>el 387
Math. J. 5 (1958), 5-12). J. J. Stoker fue el primero en obtener una generalización a

superficies com pletas («Ü ber die Gestalt der positiv gerkrümnten offenen Fläche»,
Compositio Math. 3 (1936), 58-89), dem ostrando, entre otras cosas, lo siguiente: una
superficie completa con K > Oes homeomorfa a una esfera o a un plano. Este resultado
también es cierto para K z O si uno supone que A > O en algún punto (se encuentra
una dem ostración de este hecho en M . do Carmo y E . Lima, «Isometric Immersions
with N on-negative Sectional Curvatures», Boletim da Soc. Bras. Mat. 2 (1971), 9-22,
así com o una recapitulación de resultados sobre este problema).
EJERCICIOS
1. Demuéstrese que la aplicación ít: /? -> 5* = {(jt, y) e R^; + y^ = 1} definida por n{t) =
(cos í, sen f), r e /?, es una aplicación recubridora.
2. Demuéstrese que la aplicación J t: R^ - {(O, 0)} —f R ^ - {(O, 0)} definida por
jt{x, y) = (x^ - 2xy), (x, y) e R \
es una aplicación recubridora con dos hojas.

3. Sea S el helicoide generado por las normales a la hélice (cos t, sen t, bt). Denotemos por L
al eje z y s&an: S - R^ - {(O, 0)} la proyección ;r(jc, y, z) = {x, y). Demuéstrese que
Jt es una aplicación recubridora.
4. Los que estén familiarizados con las funciones de una variable compleja habrán observado
que la aplicación ;rdel ejercicio 2 no es otra cosa que la aplicación Jt{z) = de C - {0} en
C — {0}; siendo C el plano complejo y z e C. Generalícese el ejercicio 2 demostrando
que la aplicación ít: C - {0} ^ C - {0} dada por jt{z) = z" es una aplicación recubridora
de n hojas.
5. Sea jB (= un conjunto conexo por arcos. Demuéstrese que las siguientes propiedades
son equivalentes (cf. la def. 3):
1. Para cualquier par de puntos p , q e B y cualquier par de arcos Oq: [O, /] -^ B, Oj; [O, í]
^ B, existe una homotopía en B que une Oq y aj.
a( )
2. Para cualquier p e B y cualquier arco a: [0,1]-^ B con 0 = a([) = p (es decir, a es
un arco cerrado cuyos puntos inicial y final son p) existe una homotopía que une a con
el arco constante a(s) = p, s e [O, I\.
6. Fíjese un punto po e R^ y defínase la familia de aplicaciones <p,: ^ f e (O, 1],

mediante q>r(p) = tô + (1 ~ t)p, p e R^. Obsérvese que ?)(/)) = p, <pi(p) = Po· En
consecuencia, tp, es una familia continua de aplicaciones que empieza enlaaplicación
identidad y termina en la aplicación constante po- Utilícense estas consideraciones para
demostrar que es simplemente conexo.
7. a. Utilícense la proyección estereográfica y el ejercicio 6 para demostrar que cualquier

arco cerrado sobre una esfera S^, que no contenga al menos un punto de 5 , es
homotópico a un arco constante. .
b. Demuéstrese que cualquier arco cerrado en es homotópico a un arco cerrado de S
que excluye al menos un punto de S^.
_______________________ yvapm M as
c. Partiendo de a y b concluir que es simplemente conexo. ¿Por qué es necesaria la

parte b?
8. Lema de Klingenberg. Sea una superficie completa con curvatura gaussiana K < Kq,
donde Ko es una constante no negativa. Sean p, q e S y sean yo y y, dos geodésicas
distintas que unen p con q, tal que /(yo) ^ /(y,); donde í( ) representa la longitud de la
curva correspondiente. Admitamos que yo es homotópica a y,; es decir, existe una familia
continua de curvas a„ t e [O, 1], que unen p con q, tal que a, = y,. El objetivo de este
ejercicio es demostrar que existe unto ^ [O, 1] tal que
2n
/(yo) + /(« o :
(En consecuencia, la homotopía tiene que «pasar» por una curva «larga». Véase la fig.
5-29.) Supóngase que /(yo) < niVKo (en caso contrario no habría nada que demostrar) y
procédase como se indica a continuación.
Figura 5-29. Lema de Klingenberg.
a. Utilizar el primer teorema de comparación (cf. el ejercicio 3, sec. 5.5) para demostrar
que expp: Tp{S) —» 5 carece de puntos críticos en el disco abierto B de radio ;t/V Ko y
centro p.
b. Demostrar que, para t pequeño, es posible elevar la curva a, al plano tangente rp(5);
es decir, existe una curva a, que une expp'(p) = O con expp~'(g) = ^ y es tai que
expp ° ó, = a,.
c. Demuéstrese que la elevación de la parte b no puede definirse para todo t 6 [O, 1].
Conclúyase que para cada £ > O existe un t(e) tal que puede elevarse a y que
á,(f) contiene puntos que están a una distancia < s de la frontera de B. En consecuencia,
- 2e
QeomeMa (m énnM Stoba! 380
d. E n la parte c, eUjase una s u c e s ió n de n ú m e r o s e, {e„} ^ 0, y tómese una subsucesión

convergente de {/(e„)}. C o n c lú y a s e que existe una curva a,^, to e [0, 1], tal que
liyo) + /(«..) > ; ^ ·
9. a. Utilizar el lema de Klingenberg para demostrar que si S es una superficie simplemente

conexa, completa, con K ^ 0, entonces exp^: Tp(S) S es inyectiva.
b. Utilizar la parte a para obtener una demostración simple del teorema de Hadamard
(teorema 1).
*10. Lema de Synge. Recordamos que una curva diferenciable cerrada sobre una superficie S es
una aplicación diferenciable a: [0, /] -> 5 tal que a y todas sus derivadas coinciden en O y /.
Se dice que dos curvas diferenciables cerradas Oq, a\. [O, /] ^ S son libremente homotópi-
cas si existe una aplicación continua H: [O, /] x [ 0 ,1] ^ 5 tal que H{s, 0) = Oo(5), H{s, 1) =
ai(s), s 6 [O, [\. La aplicación H se denomina una homotopía libre (los extremos no
permanecen fijos) entre Oo y Oj. Admitamos que 5 es orientable y que tiene curv atura
gaussiana positiva. Demostrar que cualquier geodésica cerrada y simple de S es libremente
homotópica a una curva cerrada de menor longitud.
11. Sea S una superficie completa. Se dice que un punto p e 5 es un polo si cada geodésica y.
[0 ^ oo) —> 5 con y(0) = p carece de punto conjugado a p con respecto a y. Utilícense las
técnicas del lema de Klingenberg (ejercicio 8) para demostrar que si S es simplemente
conexa y tiene un poco p, entonces expp: Tp{S) ^ S es un difeomorfismo.
5.7. Teoremas globales para curvas: el teorema de Fary-Milnor
En esta sección se van a presentar algunos teorem as globales para curvas cerradas.
La principal herramienta que se utilizará es la teoría del grado para aplicaciones
continuas del círculo. Para introducir la,noción de grado, usaremos algunas de las
propiedades de las aplicaciones recubridoras que se desarrollaron en la sec. 5.6.
Sea 5* = {(x, y) e R^\ = \ ) y n\ i? ^ 5^ el recubrimiento de por la recta
real R dado por
jr(x) = (cos X , sen x), x e R.
Sea <p: 5 ' —* una aplicación continua. El grado de q> se define com o sigue. Podem os
imaginarnos el primer 5* de la aplicación q>: 5* ^ S* com o un intervalo cerrado [O, /]
cuyos puntos extrem os O y / se han identificado. A sí, nos podem os imaginar a q> com o
una aplicación continua q>: [O, /] ^ con flp(0) = q^[) = p e S^. Por tanto, q> e s un
arco cerrado en que pasa por p , el cual, en virtud a la prop. 2 de la sec. 5.6, puede
elevarse a un arco único tp: [O, í \ - ^ R, que em pieza en un punto x e R con 3t{x) = p-
C om o fl:(^ 0 )) = Jr(qí)(/))> la diferencia - ^ 0 ) es un múltiplo entero de 2j i . El
número entero deg q>^* definido por
se denom ina el grado de q>.
deg es la abreviatura de degree, grado en inglés (N. del T.)

aMfvas y supertfctos
2» 4» 6»
^ = «(0) ¡. X + 4r
Intuitivam ente, deg q> es el número de veces que q>: [O, í] - » 5' «envuelve» a [O, í\
alrededor de 5 ‘ (fig. 5-30). N ótese que la función [0, /] ^ í? constituye una
determ inación continua del ángulo positivo que forma el vector fijo <p(0) - O con q>(t)
- 0 , t e [ 0 , l \ , O = ( 0 , 0). Por ejem plo, la aplicación n: 5 * -^ 5* descrita en el ejem plo
4 de la sec. 5.6, parte A , tiene grado k.
T enem os que demostrar que la definición de grado es independiente de las
elecciones de p y de x.
Primero, deg x, un punto de
R tal que Jt(xi) = p , y sea q?,(f) = ^ í ) + (jci - x), t e [O, /]. Com o Xi - x es un
m últiplo entero de 2jt, es una elevación de q> que empieza en Xi. En virtud a la
parte de unicidad de la prop. 2 de la sec. 5.6, q>i es la elevación de q> que empieza en
Xi. A l ser
^ i( 0 - î(O) = W ) - ^(0) = (deg (i))2n.
o btenem os el m ismo grado, tanto si se calcula en x com o si se calcula en Xj.

E n segundo lugar, deg q> no depende de la elección de /? e S*. En efecto, cada
punto Pl 6 5 ', exceptuando el punto antipodal a p , pertenece a un entorno distinguido
Ui de p . Elijam os Xi en la com ponente conexa de que contiene a x, de suerte
que Ji{xj) = Pu y sea <p, la elevación de
(p:[0, l ] ^ S \ g , { 0 ) = p „
que em pieza en x^. Es claro que |flPi(0) - ^ 0 ) | < Ztt. Por tanto, mediante el proceso
de etapas sucesivas con el que se construyen las elevaciones (cf. la demostración de la
prop. 2, sec. 5.6) se obtiene que |qPi(/) - ^ / ) l < C om o las dos diferencias ^ 0 "
^ 0), q>i(l) - qp,(0) tienen que ser múltiplos enteros de 2ji, sus valores en realidad son
iguales. Por continuidad, la conclusión también es cierta para el punto antipodal d e p .
Con esto ya hem os dem ostrado nuestra afirmación.
La propiedad más importante del grado es su invarianza frente a hom otopías. Con
más precisión, sean 2'. 5' — » 5 ' aplicaciones continuas. Fijem os un punto p f · 5 ',
obteniendo así dos arcos cerrados e n p , <pi, q>z'. [O, I\ flîíO) = 9^(0) = p. Si (pi y
<P2 son hom otópicos, entonces deg q>i = deg q>2 . Esto se deduce de manera inmediata,
^ . OaamatrUidlfmanciat global 3B1
a partir del hecho de que (prop. 4, sec. 5.6) las elevaciones de q>t y de que
empiezan en un punto fijo x e R, son homotópicas; en consecuencia, tienen los
mismos extremos.
D eb e subrayarse que si <p: [O, /] -^ 5 ' es diferenciable, determina funciones
diferenciables a = a{t), b = b{t), dadas por <p(í) = (a(í), b(t)), que satisfacen la
condición = 1.En este caso, la elevación q> que em pieza en q>o = x es
precisamente la función diferenciable (cf. el lema 1, sec. 4.4)
{ab’ ~ ba') dt.
Ello se deduce de la unicidad de la elevación y del hecho de que cos ^ t ) = a(t), sen
^ í ) = b{t), ^ 0 ) = <¡^. Por tanto, en el caso diferenciable, el grado de q> puede
expresarse por la integral.
deg flP =
2 j t . adt
Bajo esta forma, la noción de grado ya ha aparecido varias veces en este libro. Por
ejem plo, cuando v: U c R^ ^ R^, c U es un cam po vectorial y (O, 0) es su única
singularidad, el índice de v en (O, 0) puede interpretarse com o el grado de la
aplicación (p: 5 ' 5 ', definida por <jp(p) = v{p)l\v{p)\, p e (cf. la sec. 4 .5 ,
aplicación 5).
A ntes de abordar más ejem plos, recordemos que una curva (diferenciable)
cerrada es una aplicación diferenciable a: [O, í ] ^ R^ {o R^, si la curva es plana) tal
que las com ponentes de a, junto con todas sus derivadas, coinciden en O y l. La curva
a es regular si a '(í) # O para todo f e [O, /], y, si para cualesquiera íi, ^2 6 [O, /), Í2,
se tiene a { t i ) i= a(Í2), entonces a es simple. A lgunas veces es conveniente admitir que
a es solam ente continua; en este caso, diremos explícitam ente que a es una curva
cerrada continua.
Ejemplo 1 (El número de vueltas de una curva). Sea o: [O, R^ una curva
cerrada continua y plana. Elijam os un punto po e R^, po í «([O, /]) y definam os <p:
[O, ^ 5 ' mediante
Es claro que <p(0) = <jp(/) y que podem os imaginarnos a q>com o una aplicación de S* en
5' ; se denomina la aplicación de posición de a con respecto a po. El grado de q> se
denomina el número de vueltas (o el índice) de la curva a con respecto a po (fig· 5-31).
N ótese que m ovim iento po a lo largo de un arco que no corte a a([0, /]) el
número de vueltas no varía. D e hecho, las aplicaciones de posición de o con respecto a
cualquier pareja de puntos de /3 pueden unirse claramente mediante una hom otopía.
Se deduce entonces que el número de vueltas de a con respecto a q es constante
cuando q recorre una com ponente conexa de R^ - a ([0 , /]).
Ejemplo 2 (El índice de rotación de una curva). Sea a: [O, una curva
regular, cerrada y plana, y sea q>: [O, /] -» 5M a aplicación definida por
a 'it)
9>(0 = f e [O,/].
a'wr
Está claro que q> es diferenciable y q!)(0) = (p (l). Se denom ina dtpXa aplicación tangente
de a , y se denomina índice de rotación de a al grado de <p. Intuitivamente, el índice de
rotación de una curva cerrada es el número com pleto de vueltas que efecta el campo
vectorial tangente a lo largo de la curva (fig. 1-27, sec. 1.7).
Es posible extender la noción de índice de rotación a curvas regulares a trozos
utilizando los ángulos de los vértices (véase la sec. 4.5) y demostrar que el índice d e
rotación de una curva cerrada, simple y regular a trozos es ± 1 (teorem a de rotación de
tangentes). Se utiliza este hecho en la demostración del teorema de Gauss-Bonnet.
Dem ostraremos más adelante en esta sección una versión diferenciable del teorem a
de rotación de tangentes.
Nuestro primer teorema global va a constituir una versión diferenciable del
denom inado teorem a de la curva de Jordán. Para la demostración se presupone
alguna familiaridad con la materia de la sec. 2-7.
TEOREMA 1 (El teorema de ia curva de Jordán diferenciable). Sea a : [O, /] - » R^

una curva regular, cerrada, plana y simple. Entonces - a([0, /]) tiene exactamente
dos componentes conexas, siendo a ([0 , /]) su frontera común.
Demostración. Sea Nj(á) un entorno tubular de a([0, /]). Este se construye de la

misma manera que el entorno tubular de una superficie compacta ya utilizado (cf. la
sec. 2.7). Recordam os que N â) es la unión de segm entos normales abiertos Ijif), de
longitud l e y centro en a (í)· Es claro que NJiá) - a([0, /]) tiene dos com ponentes
conexas T^y T2 . D enotem os por w(p) al número de vueltas de a con respecto a p €
— a([0, /]). El punto crucial de la demostración consiste en probar que si tanto pi
com o P2 pertenecen a com ponentes conexas distintas de N â) - a ([0 , /]) y al mismo
h ih ), ío e [O, l\, entonces w (pi) - w(p 2 ) = ± 1 , donde el signo depende de la
orientación de a .
Elíjanse los puntos A = a ( t i ) , D = a (í2), íj < ío < h lo suficientemente próximos a
ío com o para que el arco A D áe a se pueda deformar hom otópicam ente sobre el
polígono A B C D de la fig. 5-32. A quí BC es un segm ento de la recta tangente en a ( t ) y
BA y CD son paralelos a la recta normal en a(ío)-
r (3MViMCrtedMmrK«»0toM S U
D enotem os por P: [O, l] _* 5 » las aplicaciones de posición de p asociadas,

respectivam ente, a p x y p z (cf. el E jem plo 1), y sean ^ 1, [O, ^ R sus elevaciones
desde un punto fijo, por ejem plo, O e R. Por conveniencia, admitamos que la
orientación de P es la que se muestra en la fig. 5-32.
Resaltam os en primer lugar que si í e [Í3, 7], las distancias de a (í) a p i y p 2 están
acotadas inferiormente por un número que no depende de t, a saber, el m enor de los
números dist(pi, Bd N â)) y dist(p2, Bd N ^á)). Se deduce entonces que el ángulo
entre a(t) - Pi y a (í) - p i tiende a cero uniform em ente en [t^, l] cuando p^ se
aproxima a p 2 -
Está claro ahora que es posible elegir p i y p 2 lo suficientem ente próximos entre sí
com o para que ^ 1(^3) - î(O) = n - S iy — 9^(0) = ~ ( ^ + £2), con £1 y ^ más
pequeños que n!?). A dem ás,
2n{w{p,) - w ip,)) = (^ .(/) - î(O)) - m i ) - m ) )

= m ~ ñ \Í ) - - îXh)]
+ m - ñ m - (^. - ^2X0)}.
Entorno
Orientación del plano
P\
Por la observación precedente, si p i es lo suficientem ente próximo a pz, el primer

término puede hacerse arbitrariamente pequeño, por ejem plo, igual a £3 < Ji/3. A sí,
2íí(h'(pi) - w{p2)) = £3 + n - e i } f - $2) = 2n + e.

#lB}WWte-t<ÌMlMiaÉNÌWgBrWMi y auperlMea
donde £ < jt si p i es lo suficientem ente próxim o a pz- Se deduce entonces que >v(pi) —
^(P t) = 1; com o habíam os afirm ado.
Es fácil ahora com pletar la dem ostración. C om o w (p) es constante en cada
com ponente conexa de — a ([0 , /]) = W, se deduce de lo dicho m ás arriba que hay
al m enos dos com ponentes conexas en W. D em ostrarem os ahora.que hay exactam en
te dos com ponentes.
En efecto , sea C una com ponente conexa de W. E stá claro que Bd C ^ y que Bd
C c a ([0 , /]). Por otra parte, s ip e a ([0 , /]), existe un entorno d e p que sólo contiene
puntos de a ([0 , Z]), puntos de Ti y puntos de Tj (T i y T2 son las com ponentes conexas
de N Xá) - a ([0 , /])). En consecuencia, o Ti intersecta a C o T2 intersecta a C. C om o
C es una com ponente conexa. Ti c C o T2 a C. Por lo tanto, a lo m ás existen d<^
(lu ego, dos con exactitud) com ponentes conexas de W. Llam ém oslas Ci y C2. El
argum ento tam bién prueba que Bd C'i = a ([0 , /]) = Bd C2.
Q .E .D .
Las dos com ponentes conexas que se obtienen en el el teorem a 1 se pueden

distinguir fácilm ente entre sí. U no parte de la observación de que si po está fuera de un
disco cerrado D que contiene a a ([0 , /]) (tal disco existe pues ]0, í\ es com pacto),
entonces el núm ero de vueltas de a con respecto a po es cero. E llo se deduce del hecho
de que todas las rectas que unen po con a (í), t e [O, /], se hallan dentro de una región
que contiene a D y que está delim itada por las dos tangentes al círculo B d D que
pueden trazarse desde po· Por tanto, la com ponente conexa que tien e núm ero de
vueltas cero es no acotada y contiene a todos los puntos exteriores a un cierto disco.
Está claro que la com ponente conexa restante tien e un núm ero de vueltas igual a ± 1 y
está acotada. Es habitual denom inarlas, respectivam ente, el exterior y el interior de a.
O bservación i . U n com plem ento útil al teorem a precedente, que ya se utilizó en

las aplicaciones del teorem a de G auss-B onnet (sec. 4 .5 ), es el hecho de que el interior
de a es hom eom orfo a un disco abierto. E n J. J. Stoker, D ifferential G eom etry,
W iley-Interscience, N ueva Y ork, 1969, pp. 43-45, se puede encontrar una dem ostra
ción de este hecho.
A hora dem ostrarem os una versión diferenciable del teorem a de rotación de
tangentes.
TEOREM A 2. Sea /3: [O, ^ R^ una curva regular, plana, cerrada y sim ple.
Entonces el índice de rotación de P es ± 1 (dependiendo de la orientación de P).
D em ostración. C onsiderem os una recta que no corta a la curva y desplacém osla

paralelam ente a sí m ism a hasta que sea tangente a la curva. D en otem os por / esta
posición de la recta y por p a un punto de tangencia d e la curva con /. E stá claro que la
curva se halla totalm ente contenida a un lado de / (fig. 5-33). E lijam os una nueva
param etrización a: [O, [ ] —* R^ para la curva de form a que a (0 ) = p . D efinam os ahora
el triángulo
T = {(íi, íj) e [O, /] X [O, /]; O < /, < < /]
CJBpQfflBPWI % m 9f9nO lm ^MOOMf 3 0 9
y tam bién la «aplicación secante» V'· T ^ m ediante
«'(0)
V'iO, /) = -
l«'(0)|
C om o a es regular, es fácil ver que V» es continua. Sean >1 = (O, 0 ), S = (O, t) ,C =

(/, 1) los vértices de T. N ótese que la restricción de al lado >4C es la aplicación
tangente de a , cuyo grado es el núm ero d e rotación de a. E stá claro (fig. 5-33) que la
aplicación tangente es hom otópica a la restricción de ^ a los lados restantes A B y BC.
Por tanto, hem os reducido el problem a a probar que el grado de esta últim a aplicaciór
es ± 1.
A dm itam os que las orientaciones del plano y de la curva son tales que el ángulc
orientado de a '(0 ) a —a '(0 ) es n . E ntonces la restricción de ^ a A B recubre una mitac
de S* en la dirección positiva, y la restricción de y> a BC recubre la mitad restantí
tam bién en la dirección positiva (fig. 5-33). Por tanto, el grado de la restricción de %¡f í
A B y BC es -t-1. Invirtiendo la orientación obtenem os que dicho grado es - 1 . Cor
esto concluye la dem ostración.
Q .E .D
E l teorem a de rotación de tangentes puede utilizarse para establecer una caracteri

zación de una clase im portante de curvas, a saber, las curvas convexas.
U na curva regular, cerrada y plana a: [O, es convexa si, para cada / e [O, O
la curva se encuentra en uno de los sem iplanos cerrados determ inados por la recti
tangente en t (fig. 5-34, cf. tam bién la sec. 1.7). Si a es sim ple, la convexidad se puedí
expresar en térm inos de la curvatura. R ecordam os q u e, para curvas planas, siem pn
se entiende que la curvatura está dotada de signo (sec. 1.5, observación 1).
aM iWBHtftNirdWiMlliii tymjperñcies
Curva convexa Curvas no convexas
Figura 5-34
PROPOSICION 1. Una curva regular y plana es convexa si y solam ente si es sim ple
y su curvatura k no cam bia de signo.
D em ostración. Sea <p: [O, /] —» S' la aplicación tangente de a y y : [O, /] —» i? la

elevación de a que em pieza en O 6 7?. Prim ero observam os que la condición de que k
no cam bie de signo es equivalente a la condición de que ^ sea m onótona (no
decreciente si A: > O, o no creciente si A: s 0).
Supongam os ahora que a es sim ple y que k no cam bia de signo. Podem os orientar
el plano de la curva de form a que A: > 0. Supongam os que a no es convexa. E ntonces
existe un íq e [O, /] tal que pueden encontrarse puntos de a ([0 , /]) en los dos
sem iplanos determ inados por la recta tangente T en a (ío ) . Sea n = n(to) el vector
norm al en tg y definam os
A„(0 = <«(0 - oc(to), n }, t e [O, /].
C om o [O, /] es com pacto y los dos sem iplanos asociados a T contienen puntos de la
curva, la «función altura» h„ tien e un m áxim o en t^ ^ to y un m ínim o en Í2 <o· Lo*
vectores tangentes en los puntos to, ti, Í2 son paralelos, por tanto, dos de ello s,
pongam os por caso a'(to) y o '( íi) , tienen la m ism a dirección. E ntonces (p{to) = qo(ii) y ,
por el teorem a 2 (o es sim ple), qkô) = <P{h)· Supongam os que ti > to. Por la
observación precedente, <p es m onótona no decrecien te, luego es constante sobre
[ío, ti]. E sto significa que a([ío, íi]) <= T. Sin em bargo, esto contradice la elección de
T, dem ostrándose así que a es convexa.
R ecíprocam ente, supongam os que a es convexa. Se deja com o ejercicio el
dem ostrar que a no es sim ple, entonces se viola la condición de convexidad en un
punto de autointersección (fig. 5-35(a)) o en las proxim idades d el m ism o (fig. 5-35(b )).
L uego a es sim ple.
A dm itam os ahora que a es convexa y que A: cam bia de signo en [O, /]. E xisten
entonces puntos ti, Í2 e [O, /], ti < t2 , con ^ í j ) = ^ t-¡), no siendo q> constante sobre
[^1, Í2]·
La dem ostración concluirá cuando probem os que esto últim o conduce a una
contradicción. Por el teorem a 2, existe un Í3 e [O, /) con (p{tj) = - q i t i ) . Por
convexidad, dos de las tres tangentes paralelas en los puntos a (íj), 0 (^2) , « (ís) deben
(a )
Figura 5-35
coincidir. Supongam os que es ése el caso para a (íi) = p , 0 ( 13) = 9 , <3 > fi. A firm am os
que el arco de a com prendido entre p y ^ es el segm ento rectilíneo pq .
En efecto , adm itam os que r 9^= ^ es el últim o punto para el que este arco es un
segm ento rectilíneo (r podría coincidir con p ). C om o la curva se halla en el m ism o
lado de la recta p q , se ve fácilm ente que alguna tangente T en las proxim idades de p
va a cortar al segm ento p q en un punto interior (fig. 5-36). E ntonces p y q se
encuentran en lados distintos de T. C om o esto es una contradicción, nuestra afirm a
ción queda dem ostrada.
Se deduce entonces que las rectas tangentes coincidentes tienen las m ism as
direcciones; es decir, son realm ente las rectas tangentes en a (íi) y a (í2)- Por tanto, ^
es constante en [íi, Í2], y esta contradicción dem uestra que k no cam bia de signo en
[0, /].
Q .E .D .
O bservación 2. La condición de que a sea sim ple es esencial para la dem ostración,
com o m uestra el ejem plo de la curva en la fig. 5-34(c).
O bservación 3. La proposición debe confrontarse con las observaciones 2 y 3 de la

sec. 5.6; se establece allí que una situación sim ilar se da para superficies. D ebe
observarse que, en el caso de superficies, la no existencia de autointersecciones no es
una hipótesis sino una consecuencia.
O bservación 4. Puede dem ostrarse que una curva regular, cerrada y plana es
convexa si y solam ente si su interior es un conjunto convexo K cz (cf. el ejerci
cio 4).
A hora centrarem os nuestra atención sobre curvas en el espacio. D e aquí en
adelante, la palabra curva se usará para dar a entender una curva param etrizada
regular a: [O, /] —» donde el parám etro s es la longitud de arco. Si a es una curva
plana, la curvatura k(s) e s la curvatura con signo de a (cf. la sec. 1.5); en otro caso, se
supone que A:(s) es positiva para todo s e [O, /]. E s conveniente llam ar a
í
' \k{s)\ds
O
la curvatura total de o.
E l teorem a global para curvas en el espacio m ás celebre es probablem ente el que
se conoce com o teorem a de F enchel.
T E O R E M A (T e o r e m a d e F e n c h e l). La curvatura total de una curva cerrada y sim ple

es S:2jt, dándose la igualdad si y solam ente si la curva es plana y convexa.
A n tes de abordar la dem ostración, vam os a introducir una superficie auxiliar que
tam bién será de utilidad para la dem ostración del teorem a 4.
E l tubo de radio r alrededor de la curva a es la superficie param etrizada
x(s, i») = a ( í) + r{n cos v + b sen v ), s e [O, /], v e [O, Zar],
donde n = n(s) y b = b(s) son , respectivam ente, los vectores norm al y binorm al de a.
Se com prueba fácilm ente que
|x, A Xvl = -EG - (1 - r )t cos v f .

Supongam os que r es lo suficientem ente pequeño com o para que r k o < l , donde ko <
m ax |/:(s )|, s e [O, /]. E ntonces x es regular y un cálculo inm ediato prueba que
N = - { n cos V + b sen v ),
Xi A = Kl ~ eos v)N ,
Ns / \ Nv = k cos V {n cos V + b sen v) = —kN cos v
__________ ^ e o s ^ X A X
“ r{\ - rk cos
E ntonces, la curvatura gaussiana K = K {s, v) d el tubo viene dada por
k cos V
K (s, V ) =
r(l — rk cos v)
N ótese que la traza T de x puede tener autointersecciones. Sin em bargo, si o es

sim ple, es posible elegir r lo suficientem ente pequeño com o para que esto no ocurra;
utilizam os la com pacidad de [O, /] y procedem os com o en el caso del entorno tubular
que se construyó en la sec. 2 .7 . Si adem ás a es cerrada, T es una superficie regular
hom eom orfa a un toro que tam bién se denom ina tubo alrededor de a . D e aquí en
adelante, adm itirem os que nos encontram os en este caso.
G eom ebüidifBm Kialglobítl 390
D em ostración del teorem a 3. Sea T un tubo alrededor de a , y ser /? c T la región

de T donde la curvatura gaussiana de T es no negativa. Por una parte.
¡¡^ K d a = ds dv
f! rin/l
kds \ cos V rfv = 2 k is) ds.
o J «/2
Por otra parte, cada sem irecta L trazada desde el origen de com parece al
m enos una vez com o dirección norm al a R . En efecto , si tom am os un plano P
perpendicular a L tal que P H 7’ = ^ y m ovem os F paralelam ente a sí m ism o hasta
que toque a T por vez prim era, se tendrá que K a O en lo s puntos de contacto.
Se tiene entonces que la aplicación de G auss N de R recubre al m enos una vez
toda la esfera unidad luego J Í r Í Í d a > 4x. Por lo tanto, la curvatura total de a es
> 2)r, y hem os dem ostrado así la prim era parte del teorem a 3.
O bsérvese que la restricción de la aplicación de G ausSiN a cada círculo s = const.
es inyectiva y que su im agen es un círculo m áxim o <= 5^. D enotarem os por <r Tj
al sem icírculo cerrado que corresponde a los puntos donde K > 0.
iyáMparAsiM
Supongam os que o es una curva convexa y plana. E ntonces todos los tienen los
m ism os pum os extrem os p , q y , por convexidad, f í T,, = {p} U {q } para Sj # íj .
Si, Í2 e [O, I). Se deduce en virtud a la prim era parte del teorem a que ] r K d a = 4jr,
luego la curvatura total de a es igual a 2it.
Supongam os ahora que la curvatura total de a es igual a 2n. Por la prim era parte
del teorem a K d a = 4ji. A firm am os que todos los tienen los m ism os puntos
extrem os p y q . En caso contrario, existinan dos círculos m áxim os T j,
arbitrariam ente próxim o a S2 , que se cortarían en dos puntos antipodales que no se
hallan en N(R H Q ) , donde Q es el conjunto de puntos de T con curvatura no
positiva. Se deduce enton ces la existencia de dos puntos con curvatura positiva que se
aplican m ediante N en un único punto de S^. C om o N es un difeom orfism o local en
dichos puntos y cada punto de es la im agen d e, por lo m enos, un punto de R,
concluiríam os que da > que es una contradicción.
O bservando que lo s puntos de T con curvatura G aussiana cero son las interseccio
nes de la bionorm al de a con 7 , vem os que el vector binorm al de o es paralelo a la
recta pq. Por tan to, a está contenida en un plano norm al a esta recta.
F inalm ente, dem ostrem os que a es convexa. Podem os suponer que a está orienta
da de form a que su núm ero de rotación sea positivo. C om o la curvatura total de a es
Ztt, tenem os que
2ji = kds.
Por qtra parte. íi:
1
k d s > 2n,
donde / = (s e [O, /]; k(s) ^ 0 }. E sto se da para cualquier curva cerrada plana y se
deduce a partir de un argum ento com pletam ente sim ilar al que se utilizó para R a T, J
al com ienzo de esta sección. A sí,
|A:| ds = 2n.
Por lo tanto /c > O, y a es una curva plana y convexa.

Q .E .D .
O bservación 5. N o es difícil ver que la dem ostración es válida incluso si a no es

sim ple. En este caso el tubo presentará autointersecciones, pero esto es irrelevante
para el argum ento. En la últim a etapa de la dem ostración (la convexidad de a ), uno
debe tener en cuenta que en realidad ya hem os dem ostrado que la curvatura de a es
positiva y que su índice de rotación es igual a 1. R evisando entonces la primera parte
de la dem ostración de la prop. 1, se ve fácilm ente que esto im plica la convexidad de a.
_____________ __________Qaonmiám »miimieM¡tí 4iH
V am os a utilizar la técnica de la dem ostración del teorem a de F enchel para

obtener una m ejora de dicho resultado, el cual estab lece que si una curva en e l espacio
está anudada (concepto que introducirem os inm ediatam ente), entonces la curvatura
total es en realidad m ayor que 4 « .
U na curva continua, cerrada y sim ple C cz está no anudada si existe una
hom otopía H: 5* x / -» R^, I = [O, 1], tal que
H (S' X [0}) = S ‘
H (S ^ X {!}) = C;
and H(S^ X [/} ) =Qcz
es hom eom orfa a 5 ' para todo í e [ 0 , 1]. Intuitivam ente, esto significa que C se puede
deform ar continuam ente en el círculo 5 ' de form a tal que las posiciones interm edias
son hom eom orfas a 5*. Tal hom otopía se llam a una isotopía; enton ces, una curva no
anudada es aquella curva que es isótopa a S*. C uando esto no ocurre, se dice que C
está anudada (fig. 5-38).
No anudada Anudada
Figura 5-38
TEOREM A 4 (Fary-M ilnor). La curvatura total de una curva cerrada, sim ple y
anudada es m ayor que 4n.
D em ostración. Sean C = a ([0 , /]), T un tubo alrededor de a y i? <= T la región de 7

donde K > 0 . Sea b = b(s) el vector binorm al de o y sea t; e R^ un vector unitario, v =#
b (s), para todo s e [O, /]. Sea [O, /] -^ í? la función altura de a en la dirección de v,
es decir, /i„(s) = (a (s ) - O, v ) , s e [O, /]. E s claro que s es un punto crítico de si j
sólo si V es perpendicular a la recta tangente en o (s). A dem ás, en un punto crítico
ff« « -(y
pues o y ¥= b(s) para todo s y k > 0. Por tanto, los puntos críticos de /i„ o son m áxim oí
o son m ínim os.
Supongam os ahora que la curvatura total de a es m enor o igual que 4;r. Est
significà que
K da = l k d s ^ 8jr.
R
4Ül iMmsunmayat^jarfícies
A firm am os q u e, para algún Vq ^ ¿>([0, /]), tien e exactam ente dos puntos críticos
(com o [O, /] es com pacto, tales puntos corresponderán a un m áxim o y un m ínim o de
Supongam os que lo contrarío es cierto. E ntonces, para cada v $ ¿>([0, l\), tiene
al m enos tres puntos críticos. A dm itirem os que dos de ello s, Si y Sj, son puntos de
m ínim o; el caso correspondiente a dos m áxim os se trataría de m anera sim ilar.
C onsidérese un plano P perpendicular a v tal que P (~ \T = desplacém osle
hacia T, paralelam ente a sí m ism o. O bien /i„(si) = /i„(s2) o bien, por ejem p lo, /i„ (s,)
< /í„ (í2)· En el prim er caso, P corta a T en puntos q-^, y com o v $ ft([0, /]), K (q i)
y K {q 2 ) son positivos. En el segundo caso, antes de incidir con a (s i), P cortará a T en
un punto qi con K (q i) > 0. C onsidérese un segundo plano P, paralelo a P y a una
distancia r por encim a de éste (r es el radio del tubo). D esplácese P más arriba hasta
que alcance 0 (^2); entonces P cortará a T en un punto ^2 ^ q \ (fig· 5-39). C om o «2 es
un punto de m ínim o y v $ ¿>([0, /]), K (q 2 ) > 0. En cualquier caso, existen dos puntos
distintos en T donde K > O que se aplican m ediante N en un sólo punto de 5^. E sto
contradice al hecho de ¡ Í r K d a ^ 8n y prueba nuestra afirm ación.
h,(s¡)
Figura 5-39
Sean Si y Sj los puntos críticos de y sean Pj y P 2 dos planos perpendiculares a Vo

que pasan, respectivam ente, por a (s i) y 0 (52)· Cada plano perpendicular a Uq y
com prendido entre Pi y P 2 cortará a C exactam ente en dos puntos. U niendo estos
pares de puntos m ediante segm entos rectilíneos generam os una superficie delim itada
por C que es, com o puede com probarse fácilm ente, hom eom orfa a un disco. Por tanto,
C es no anudada y esta contradicción im plica el final de la dem ostración.
Q .E .D .
EJERCICIOS
1. D eterm ínense los índices de rotación de las curvas (a), (b), (c) y (d) de la fig. 5-40.
2. Sea a(í) = (jt(/), y(í)), t e [O, í\, una curva diferenciable, plana y cerrada. Sea po = (^ 0 , yo) ^
(^0, yo) í a([0, /]) y defínanse las funciones
________ xjt) - ^0_______
- 1 (4 0 - x o )^ + iÁ t ) -
yU) - yo
b{t) =
403
Figura 5-40
a. U tilizar el lema 1 de la sec. 4.4 para dem ostrar que la función diferenciable
, da ,, db
q>{t) = ?>o + {ab' — ba')dt, “ = T t'
es una determ inación del ángulo que forma el eje x con el vector de posición (a (/) -
Po)/\a(t) - po\.
b. U tilícese la parte a para dem ostrar que cuando a es una curva diferenciable cerrada y
plana, el núm ero de vueltas de a con respecto a po viene expresado por la integral
2n (ab' - ba’) dt.
3. Sean a: [O, y /?: [O, /] —> dos curvas diferenciables cerradas y planas y sea po e R^
un punto tal que po i a([0, l] )y p o Í ^ [ 0 , í]). Supóngase que, para cada f e [O, /], los puntos
y /5(í) están más próximos que los puntos a (t) y po; es decir,
l a (r ) -j J (í) |< ia ( í) - P o l·
U tilícese el ejercicio 2 para probar que el núm ero de vueltas de a con respecto a po es igual
al núm ero de vueltas de p con respecto a po·
4. a. Sea C una curva regular, plana, cerrada y convexa. Como C es sim ple, determ ina, en
virtud al teorem a de la curva de Jordan, una región interior K c R^. Dem uéstrese que K
es un conjunto convexo (es decir, dados p, q e K, el segm ento rectilínea p q está
contenido en K\ cf. el ejercicio 9, sec. 1.7).
m lyM yaürficte
b. Recíprocam ente, sea C una curva regular plana (no necesariam ente cerrada) y supónga
se que C es la frontera de una región convexa. D em uéstrese que C es convexa.
5. Sea C una curva regular, plana, cerrada y convexa. Por el ejercicio 4, el interior de C es un
conjunto convexo K. Sea po e K , po ^ C.
a. D em uéstrese que la recta que une po con un punto arbitrario ^ 6 C no es tangente a C
en q.
b. Conclúyase de la parte a que el índice de rotación de C es igual al núm ero de vueltas de
C con respecto a po-
c. Obténgase de la parte b una dem ostración simple del hecho de que el índice de rotación
de una curva cerrada convexa es ±1.
6. Sea a: [O, l] una curva regular cerrada param etrizada por la longitud de arco.
Adm ítase que O ^ |jt(s)| s 1 para todo s e [O, /]. D em uéstrese que / > 2jt y que / = 2ír si y
sólo si a es una curva plana y convexa.
7. Teorema de Schur para curvas planas. Sean a : [O, ^ y á : [O, /] ^ R ^ dos curvas planas
convexas param etrizadas por la longitud de arco y con la misma longitud /. D enótense por k
y íc, respectivam ente, las curvaturas de a y á , y por d y d, respectivam ente, las longitudes
de las cuerdas de a y ó; es decir,
d ( s ) = 1a(5) - a(0) 1, í? ( í ) = I á ( j ) - a ( 0 ) |.
Supóngase que k(s) s k ( s ) , s e [O, l \ . Q uerem os dem ostrar que d { s ) < d { s ) , s € [O, /] (es
decir, si estiram os una curva, sus cuerdas se vuelven más grandes) y que la igualdad se da
para s e [O, /] si y sólo si las dos curvas se diferencian en un movimiento rígido. Subrayamos
que el teorem a se puede extender al caso en el que á es una curva en el espacio y que tiene
un buen núm ero de aplicaciones. C onsultar S. S. Chern [10],
El siguiente esbozo puede ser útil.
a. Fíjese un punto í = Si. Tómense ambas curvas a(s) = (x(s), y(s)), á(s) = (jc(s), y(s)) en
el semiplano inferior y < O de form a que a(0), a (s,), á(0) y ó(si) se hallen en el eje x y
de forma que x (íi) > at(0), x (ji) > ¿(0) (véase la fig. 5-41). Sea Sq e [O, s,] tal que a'(so)
es paralelo al eje x. Elíjase la función 0(j), la cual proporciona una determ inación
diferenciable del ángulo que forma el eje x con a '(s ), de form a que fl(so) = 0.
D em uéstrese que, por convexidad, —n s 0 < jr.
b. Sea 0(s), 0(so) = O, una determinación diferenciable del ángulo que forma el eje x con
á'(s) (nótese que á'(jo) no puede ser paralelo al eje j:). Demuéstrese que 0(s) s 0(j) y
utilícese la parte a para concluir que
d(s,) = cos 0(s) ds ^ cos S{s) ds < <?(íi).

%jVOf?M|nSOnvvnCMV9M9CMIr 4Q 0
A efectos de la igualdad, repítanse los pasos hacia atrás y apliqúese el teorema de

unicidad para curvas planas.
8. Teorema de Stoker para curvas planas. Sea a: R -* una curva regular plana parametriza
da por la longitud de arco. Supóngase que a satisface las condiciones siguientes:
tes:
.
1 La curvatura de a es estrictamente positiva.
2. lim |a(5)l = oo; es decir, la curva se va a infinito en las dos direcciones.
J-,±QO
3. a no presenta autointersecciones.
El objetivo del ejercicio es demostrar que la curvatura total de a es s n.
Las siguientes indicaciones pueden ser de utilidad. Supóngase que la curvatura total es > n
y que a carece de autointersecciones. Procédase de la manera siguiente para llegar a una
contradicción:
a. Demuéstrese que existen puntos, por ejemplo, p = a(0), q = o (íi), Sj > O, tales que las
rectas tangentes Tp y Tg en los puntos p y q , respectivamente, son paralelas y no existe
una recta tangente en el arco a([0, Si]) que sea paralela a Tp.
b. Demuéstrese que cuando s crece, a(s) corta a Tp en un punto, por ejemplo, r (fig. 5-42).
c. El arco a((-<», 0)) debe cortar a Tp en un punto í comprendido entre p y r.
d. Complétese el arco tpqr de a con un arco sin autointersecciones fi que conecte r con /,
obteniendo, por este procedimiento, una curva cerrada C. Demuéstrese que el índice de
rotación de C es a 2 . Demuéstrese que esto implica que a tiene autointersecciones, lo
*9. Sea a: [O, /] ^ 5^ una curva regular cerrada sobre la esfera S^ = {(s, y, z) e R^',x^ + ^
= 1). Supóngase que a está parametrizada por la longitud de arco y que la curvatura ^(í)
no se anula nunca. Demuéstrese que
t(s) ds = 0.
« t ¿Ufíeilhi»
(en realidad, la identidad precedente constituye una condición suficiente para que una
curva no pinna se halle en la superficie de una esfera. Véanse H. G eppert, «Sopra una
caracterizazzione della esfera», A nn. di Mat. Pura ed A pp. XX (1941), 59-66; y B. Segre,
«Una nueva caracterizazzione della esfera». A tti Accad. N az. dei Lincei 3 (1947), 420-422;
para encontrar una dem ostración de este hecho y otros resultados relacionados).
5.8. Superfícies con curvatura gaussiana nula
Y a hem os visto (sec. 4 .6 ) que las superficies regulares con curvatura G aussiana
idénticam ente nula son localm ente isom étricas a un plano. En esta sección, considera
rem os tales superficies desde el punto de vista de su posición en y dem ostrarem os
el siguiente teorem a global.
TEOREM A. Sea S c una superficie com pleta con curvatura gaussiana nula.
Entonces S es un cilindro o un plano.
U n cilindro es, por definición, una superficie regular S tal que por cada punto p e S
pasa una única recta R (p) c S (la generatriz que pasa por p ), que satisface la
condición de que ú q p , entonces las rectas R {p) y R {q) son paralelas o iguales.
E s un hecho extraño en la historia de la geom etría diferencial que, en algún
sen tid o, dicho teorem a se dem ostrase después de su desarrollo. La primera dem ostra
ción surgió com o corolario de un teorem a de P. Hartm an y L. N irenberg («O n
Spherical Im ages W hose Jacobians D o N ot Change Signs», A m er. J. M ath. 81, 1959,
901-920) que versaba sobre una situación m ucho m ás general que la nuestra. P oste
riorm ente, W. S. M assey («Surfaces o f G aussian Curvature Z ero in Euclidean
Space», Tohoku M ath. J. 1 4 ,1 9 6 2 , 73-79) y J. J. Stoker («D evelopable Surfaces in the
Large», Comm. Pure and A ppi. M ath. 14, 1961, 627-635) obtuvieron dem ostraciones
elem entales y directas del teorem a. La dem ostración que presentam os aquí es una
m odificación de la de M assey. D ebe subrayarse que el artículo de Stoker contiene un
teorem a ligeram ente más general.
C om enzarem os estudiando algunas propiedades locales de una superficie con

curvatura nula.
Sea S c R^ una superficie regular con curvatura gaussiana K ^ O . C om o K = kik 2 ,
donde ki y kj son las curvaturas principales, los puntos de 5 son puntos parabólicos o
bien son puntos planos. D enotarem os por P al conjunto de puntos planos y por U = S
- P al conjunto de puntos parabólicos de 5.
El conjunto P es cerrado en S. En efecto , los puntos de P satisfacen la condición de
que la curvatura m edia \ {ki -I- ^ 2) es cero. Por la continuidad de H, un punto de
acum ulación de P tiene curvatura m edia nula; por lo tanto, pertenece a P. Se deduce
entonces que U = S - P es abierto en 5.
El ejem plo siguiente constituye una m uestra instructiva de las relaciones que
existen entre los conjuntos P y U.
_____________________ QeomaMacUenncial global 407
E jem plo 1. C onsidérese el triángulo abierto A B C y pégu ese en cada lado un<
superficie cilindrica, cuyas generatrices sean paralelas al lado en cuestión (véase h
fíg. 5-43). E s posible efectuar esta construcción de form a que la superficie resultanti
sea una superficie regular. Por ejem p lo, para garantizar la regularidad a lo largo de
segm ento abierto B C , basta con que la sección FG m ediante un plano norm al a B C
de la banda cilindrica B CD E sea una curva de la form a
O bsérvese que no pertenecen a S los vértices A , B y C áel triángulo ni las aristas BE

C D , e tc ., de las bandas cilindricas.
La superficie construida por este procedim iento tien e curvatura = 0. E

conjunto P está constítuido por los puntos del triángulo cerrado A B C exceptuando lo
vértices. N ótese que P es cerrado en 5 pero no en R^. E l conjunto U está form ado po
los puntos interiores a las bandas cilindricas. Por cada punto de U pasa una única rect;
que nunca intersecta a P. La frontera de P está constituida por los segm entos abierto
AB, B C yC A .
Probarem os, en lo que sigu e, que las propiedades relevantes de este ejempl<
com parecen en el caso general.
En prim er lugar, sea p e U. A \ ser p un punto parabólico, una de las direccione
principales en p es una dirección asintótica, no existiendo otras direcciones asintótica
en p. D em ostrarem os que la única curva asintótica que pasa por p es un segm ento di
recta.
PROPOSICION 1. La única curva asintótica que pasa p o r un punto parabólico p e

U c S de una superficie S con curvatura K = O es un segm ento (abierto) de una rectc
contenida en S.
4^ __________________________________ _
D em ostración. C om o p no es um bflico, es posible param etrizar un entorno d e V c

U áe p m ediante x (m , u) = x de form a que las curvas coordenadas sean líneas de
curvatura. Supongam os que v = const. es una curva asintótica; es decir, tiene
curvatura norm al cero. E n ton ces, en virtud al teorem a de O linde R odrigues (sec. 3 .2 ,
Prop. 4 ), = O a lo largo de u = constante. Y a que por cada punto de entorno V
pasa una curva v = co n st., la relación = O se verifica en cada punto de V.
Se deduce entonces que en V
<x, iV>„ = <x„, iV> + <x, JV„> = 0.
Por lo tanto, *|
<x, N") = q>{v), (1 ) I
donde g>(u) es una función diferenciable que sólo depende de v. D erivando la ec. (1) i
con respecto a v obtenem os,
<x, #„> = cp'iv). (2)
Por otra parte, es ortogonal a N y diferente de cero, pues los puntos de V son
parabólicos. En consecuencia, N y Ny son linealm ente independientes. A dem ás,
= Nuv = O en K.
O bservam os ahora que a lo largo de la curva v = const. = Uq el vector N {u) = N(¡y
que A^„(u) = (A^t,)o = constante. A sí, la ec. (1) im plica que la curva x (u , Vo) está
contenida en jun plano norm al al vector constante No y la ec. (2) im plica que dicha
curva está contenida en un plano norm al al vector constante (iV„)o. Por tan to, la curva
está contenida en la intersección de dos planos (la intersección es no vacía ya que N q y
(Ny)o son linealm ente independientes); luego es un segm ento rectilíneo.
Q .E .D .
O bservación. En la proposición precedente es esencial que íC = 0. E n e fec to , el

paralelo superior de un toro d e revolución es una curva asintótica constituida por
puntos parabóUcos que no es un segm ento de recta.
A hora vam os a ver qué sucede cuando prolongam os este segm ento de recta. La
siguiente proposición prueba que (cf. el ejem plo 1) la prolongación de la recta nunca
corta al conjunto F; o «term ina» en un punto de la frontera de 5 o bien perm anece
indefinidam ente en U.
R esulta conveniente utilizar la siguiente term inología. Se dice que una curva
asintótica que pasa por un punto p e S es m axim al si no es un subconjunto propio de
alguna curva asintótica que pase por p .
PROPOSICION 2 (M assey, trab. cit.). Sea r una curva asintótica m axim al que pasa
por un punto parabólico p e U c S de urm superficie S con curvatura K = O sea P c S
el conjunto de los puntos planos de S. Entonces r P | P =
âmrnmUaOHmncU global 409
La dem ostración de la prop. 2 se apoya en e l lem a local sigu ien te, en el que
utilizarem os las ecuaciones de M ainardi-C odazzi (cf. la sec. 4 .3 ).
LEM A 1 . Sea s la longitud de arco de la curva asintótica que pasa p o r un punto

parabólico p de una superficie S, con curvatura nula, y sea H = H (s) la curvatura
m edia de S a lo largo de dicha curva. Entonces,
en U
D em ostración del lem a 1. Introducim os, en un entorno V e: t /d e p , un sistem a de
coordenadas (« , v) tal que las curvas coordenadas son líneas de curvatura y las curvas
V = const. son curvas asintóticas de V. Sean e, / y g los coeficien tes de la segunda
form a fundam ental con respecto a esta param etrización. C om o / = O y la curva v =
co n st., u = u(s) debe satisfacer la ecuación diferencial de las curvas asintóticas
entonces concluim os que e = 0. B ajo estas condiciones, la curvatura m edia H viene

dada por
TT k , + li 2 \ / e . g \ ___L - Ü . i'»)
Introduciendo los valores F = / = e = O en las ecuaciones de M ainardi-Codazzi

(sec. 4 .1 , ecs. (7) y (7 a )), obtenem os
Se deduce de la prim era ecuación de (4) que = 0. Por tanto, E = E (u) es una
función que sólo depende de u. A sí, es posible efectuar el cam bio de parám etros:
V = V, u= jE {u )d u .
V olverem os a llam ar m y u a los nuevos parám etros. E l parám etro u m ide ahora la
longitud de arco a lo largo de u = co n st., por tanto E = \.
En la nueva param etrización (F = O, £ = 1) la expresión de la curvatura gaussiana
es
Por lo tanto,
y C7 = c,{v)u + C2 ÍV), (5)
donde Ci(y) y C2(v ) son funciones que sólo dependen de v.

4 to QéomeMa(rnmmeMVmÉunaaysupei1Mes
Por otra parte la segunda ecuación en (4 ) puede escribirse en la form a (g # 0)
1 (yC )„.
g 2 V c y c JG ’
luego,
g = C i{v)jG , (6)
donde C3(v ) es una función de v. Introduciendo las ecs. (5) y (6) en la ec. (3)
obtenem os
tr _ 1 Cjiv) J
G ____ 1 Cjiv)
2 ^G ^G 2 Ci(v)u + C2Ív)
F inalm ente,recordando que u = s y derivando la expresión precedente con respecto a

s, concluim os que
/ 1
( j j ) = O, Q .E.D .
ds'·
D em ostración de la prop. 2. Supóngase que la curva asintótica m axim al r que pasa

por p , está param etrizada por la longitud de arco s y contiene un punto q e P. C om o r
es con exa y í / e s abierto, existe un p u n to p^ de r, correspondiente a Jq, tal q u e p o e P y
los puntos de r con s < Sq pertenecen a U.
Por otra parte, concluim os del lem a 1 que a lo largo de r y para í < Sq,
f í ( s ) = ^ — !— r,
as + b
donde a y b son constantes. A l tener los puntos de P curvatura m edia cero, obtenem os
H (po) = O = lim Ií(s) = lim — r,
j—ío s-*so “T O
lo cual constituye una contradicción. Q .E .D .
Sea ahora B d (t/) \a frontera de U en 5; es decir, B d (t/) es el conjunto de los puntos

de p 6 5 tal que cada entorno de /> en 5 contiene puntos de t / y puntos de S — U = P-
C om o U es abierto en 5 se deduce que Bd(LO c P. A dem ás, com o la definición de
punto frontera es sim étrica para U y para P tenem os que
B d (t/) = Bd(P).
La proposición siguiente dem uestra que (com o en el ejem plo 1) el conjunto

B d (í/) = B d (P ) está constituido por segm entos rectilíneos.
Geometria dUèfendai global 411
PROPOSICION 3 (M assey). Sea p e B d(\J) c S un punto de la fron tera del

conjunto U de puntos parabólicos de urm superficie S con curvatura K = O. Entonces
p o r p pasa un único segm ento abierto de recta C (p) cz S. A dem ás, C (p) <z: S d (U ); es
decir, la frontera de U está constituida p o r segm entos rectilíneos.
Dem ostración. Sea p e B d ([/). A l ser p un punto lím ite de U, es p o sib le elegir una
sucesión {/?„}«, Pn ^ con lim ^ „ p „ = p . Para c a d a s e a C(p„) la ún ica curva
asintótica m axim al (un segm ento abierto de recta) que pasa por p„ (cf. la prop. 1).
D em ostrarem os que, cuando n -» oo, las direcciones de los segm entos C (p„) convergen
hacia una cierta dirección que no depende de la elección de la sucesión {p „ }.
En efecto , sea 2 <z una esfera con centro en p suficientem ente p eq u eñ a. C om o
la esfera 2 es com pacta, los puntos de intersección {q„} de C(p„) con 2 tienen al
m enos un punto de acum ulación q eH , dándose sim ultáneam ente esta propiedad para
el punto antipodal de Si hubiera, adem ás de ^ y de su punto antipodal, otro punto
de acum ulación r, en ton ces, en cada par de puntosp„ y p „ , arbitrariam ente próxim os,
las curvas asintóticas C(p„) y C(pm) deberían form ar un ángulo m ayor q u e
0 = 2 ang(;?í, p r),
lo cual iría en contradicción con la continuidad de las curvas asintóticas. Se deduce

entonces que las curvas C(p„) tienden a una dirección lím ite. Con un argum ento
análogo se dem uestra que esta dirección lím ite no depende de la su cesión {p „ }, con
lim„^„„ p„ = p , elegida; que es lo que habíam os afirm ado previam ente.
C om o las direcciones de los C(p„) convergen y p„ -» p , los segm entos rectilíneos '
C(p„) convergen a un segm ento C (p) c 5 que pasa por p . E l segm ento C (p) no se
reduce solam ente al punto p , pues en caso contrario, com o C(p„) es m axim al, p e S
sería un punto de acum ulación de los extrem os de los C(p„), que no perten ecen a S
(cf. la prop. 2 ). Por el m ism o razonam iento se tien e que el segm ento C (p) n o con tien e
a sus puntos extrem os.
D em ostrarem os finalm ente que C (p) c B d (í/)· En efecto, si ^ e C (p ), existe una
sucesión
{q„}, q„ e C(p„) c U, con lim q„ = q-
n - .o o
Entonces q e U \_} B d (í/)· Supóngase que q i B d (t/)· E ntonces q 6 U , y , por la

continuidad de las direcciones asintóticas, c (p ) es la única cu n a asintótira que pasa
por q. E sto im plica, en virtud a la prop. 2, que p e U , \ o cual es una con trad iraón . Por
lo tanto, q e Bd(U), es decir, C (p) cz B d(í7) y la dem ostración ha concluido. ^
A hora ya estam os en condiciones de probar el resultado global que enunciam os al

com ienzo de esta sección.
D em ostración del teorem a. A dm itam os que 5 no es un plano. E ntonces (sec. 3.2,

prop. 5) S contiene puntos parabólicos. Sea U el conjunto (abierto) de los puntos
«41 m m u m m tym ípeühíes
parabólicos de 5 y P el conjunto (cerrado) de los puntos planos de S. Denotaremos

por int P , el interior de P , al conjunto de puntos que tienen un entorno contenido
com pletam ente en P . E l conjunto int P es un abierto en S que sólo contiene puntos
planos. En consecuencia, cada com ponente conexa de int P está contenida en un
plano (sec. 3 .2 , prop. 5).
Prim ero dem ostrarem os que si ^ € S y ^ í int P , entonces por q pasa una única
recta R (q) c S y, dos rectas de este tip o, o son iguales o no se cortan.
En efecto , cuando q e U , entonces existe una única curva maximal asintótica r que
pasa por q-, r es un segm ento de recta (por tanto, una geodésica) y r H F = ^ (cf. las
props. 1 y 2). Param etrizando r por la longitud de arco com probam os que r no es un
segm ento finito. En caso contrario, existiría una geodésica que no puede prolongarse
a todos los valores del parám etro y ello iría en contradicción con la com pletitud de S.
Por tanto r es la totalidad de una recta R (q) y com o r C \ P = concluim os que R (q)
c U. Se deduce entonces que cuando p es otro punto de U ,p i R(q), R (p) H R (q) =
(f>. En caso contrario, por el punto de intersección deberían pasar dos curvas
asintóticas, lo que contradice la propiedad de unicidad.
Por otra parte, si e Bd(L/) = B d (P ), entonces (cf. la prop. 3) por q pasa un único
segm ento abierto de recta que está contenido en B d (í)). M ediante el argum ento
previo, este segm ento puede prolongarse a la totalidad de una recta R(jq) <= B d (í7) y si
p 6 B d (í/), p i R{q), entonces R {p) O R {q) = <p·
Está claro que, al ser U un abierto, s iq e U y p e B d (t/), entonces R (p) O R (q) =
<t>. D e esta m anera, por cada punto de 5 - int P = í / U B d ([/) pasa una única recta
contenida en 5 - int P y, com o habíam os afirm ado, dos rectas de este tipo o son
iguales o bien no se cortan. Si dem ostram os que estas rectas son paralelas, concluire
m os que B d (t/) (= B d (P )) está constituido por rectas paralelas y que cada com ponen
te conexa de int P es un conjunto abierto de un plano, delim itado por dos rectas
paralelas. Por tanto, por cada punto í e int P pasa una única recta R (t) cz int P ,
paralela a la dirección com ún. Se deduce entonces que por cada punto de S pasa una
única generatriz y que las generatrices son paralelas, es decir, 5 es un ciHndro; el
objetivo de la dem ostración.
Para dem ostrar que las rectas que pasan por los puntos de í / U B d (l/) son
paralelas, procedem os de la m anera siguiente. Sea q e Í7 U B d(í7) y p e U. C om o S es
conexa, existe un arco a: [O, /] ^ 5 , con a (0 ) = p , a (í) = q. La aplicación exp^: Tp{S)
S es una aplicación recubridora (prop. 7 , sec. 5 .6 ) y una isom etría local (corolario
al lem a 2, sec. 5 .6 ). Sea á: [O, /] ^ Tp{S) una elevación de a , con origen en el punto O
6 Tp{S). Para cada ct{t), con exp^áfí) = a {t) e t / U B d (t/), sea r, la elevación de
R {a {t)) con origen en a {t). C om o expp es una isom etría local, r, es una recta en Tp(S).
D em ostrarem os que cuando a (í¡) 0 (^2), ti, tj 6 [O, /], las rectas r,^ y r,^ son
paralelas. En efecto si u e r,^ P) r,^, entonces
e x p » G P (a (/,)) n /?(a(/i)),
lo que constituye una contradicción.

Hasta ahora no hem os definido R (a (t)) cuando a (í) e int P . E sto es lo que vam os a
hacer ahora. Cuando a (t) es tal que exppá(0 = a (f) e int P , por á (t) trazam os una
recta r en Tp(S) paralela a la dirección com ún que acabam os de obtener hace un
m à M è ^ c m n n c Ia l global 413
m om ento. E stá claro que expp(r) <= int P y com o expp(r) es una geod ésica, expp(r) es
una recta com pleta contenida en S. D e esta m anera, la recta R (a (t)) está definida para
cada í € [O, /].
A hora dem ostrarem os que las rectas R (a (t)), t e [O, /], son paralelas. En efecto ,
por el argum ento habitual de com pacidad, es posible recubrir el intervalo [O, /] con un
núm ero finito de intervalos abiertos (en [O, /]) / i , ..., I„ tal que á (/,) está contenido en
un entorno V¡ de ti e donde la restricción de exp^ es una isom etría en F,.
A hora obsérvese que, cuando íi, Í2 e h y «(î) ^ «(^2) , entonces /? (a (íi)) es paralela a
7?(o(í2))· En efecto , com o r,^ es paralela a r,^ y exp^ es una isom etría en V¡, el segm ento
abierto expp(r,_ p ) K ) es paralelo a expp(r,^ D Vj); esto significa que las rectas exp^r^^
= R (a(ti)) y exppr,^ = /? (o (í2)) contienen sendos segm entos abiertos que son parale
los; luego son paralelas. Pero enton ces, utilizando la descom posición de [O, l\ en Ii,
¡n, podem os dem ostrar, por etapas sucesivas, que las rectas /?(o(í)) son paralelas.
En particular, la recta R (q) es paralela a R (p). Si s es otro punto de í / U Kd(C7),
enton ces, por el m ism o argum ento, /?(s) es paralela a R (p) y, por tanto, paralela a
R {q). D e esta form a, se ha probado que todas las rectas que pasan por Í /( J B d (í/) son
paralelas. C oncluye así la dem ostración del teorem a.
5.9. Teoremas de Jacobi
U na propiedad fundam ental de una geodésica y (sec. 4 .6 , prop. 4) es que, cuando

dos puntos p y q de Y están lo suficientem ente próxim os, entonces y m inim iza la'
longitud de arco entre p y q . E sto quiere decir que la longitud de arco de y entre p y q
es m enor o igual que la longitud de arco de otra curva cualquiera que una p y q .
Supongam os ahora que seguim os la trayectoria de una geodésica y que com ienza
en un punto p. E s natural preguntarse hasta dónde m inim iza la longitud de arco la
geodésica y. En el caso de una esfera, por ejem p lo, una geodésica y (un m eridiano)
que em pieza en un punto p m inim iza la longitud de arco hasta el prim er punto
conjugado de p con respecto a y (es decir, hasta el punto antipodal del punto p).
Una vez pasado el punto antipodal de p , la geodésica deja de ser m ínim a, com o
podem os com probar intuitivam ente m ediante las consideraciones siguientes.
P odem os im aginarnos a una geodésica que une dos puntos p y q de una esfera
com o un hilo tensado sobre la esfera que une los dos puntos dados. Cuando el arco pq
es m enor que un sem im eridiano y los puntos p y q se m antienen fijos, no es posible
m over el hilo sin aum entar su longitud. Por otra parte, cuando el arco p q es m ayor
que un sem im eridiano, un pequeño desplazam iento del hilo (con p y q fijos) «afloja»
el hilo (véase la fig. 5-44). En otras palabras, cuando q está más lejos que el punto
antipodal de p , es posible obtener curvas próxim as al arco geod ésico p q , que u n en p y
q, y que son m ás cortas que dicho arco. E s claro que estas observaciones distan m ucho
de ser un argum ento m atem ático.
En esta sección abordarem os el estudio de esta cuestión y probarem os un
resultado, debido a Jacobi, que puede describirse, en líneas generales, com o sigue.
U na geodésica y que em pieza en un punto p solam ente m inim iza la longitud de arco,
con respecto a curvas «próxim as» a y, hasta el «primer» punto-conjugado de p con
4<4 y superficies
respecto a y (m ás ad d an te se introducirán enunciados m ás precisos; véanse los

teorem as 1 y 2).
Se adm itirá, por sim plicidad, que las superficies a considerar en esta sección son
com pletas y que las geodésicas están param etrizadas por la longitud de arco.
N ecesitam os algunos resultados prelim inares.
En el lem a siguiente se dem uestra que la im agen m ediante exppi Tp(S) ^ S de un
segm ento de recta de Tp(S) con origen en O 6 Tp(S) (una geodésica que com ienza en
p ) es m ínim a con respecto a las im ágenes m ediante expp de curvas contenidas en Tp(S)
que unen los extrem os de dicho segm ento.
Con más precisión, sean
peS , u e T ,(S ), l = \u \^ 0 ,
y sea ^ [O, ^ Tp{S) la recta de Tp{S) definida por
K s) = sv, s e [O, /], V=
Sea á: [O, /] -» 7^,(5) una curva param etrizada diferenciable de Tp{S), con á (0 ) = p ,
á (l) = u y á (í) ^ O si s ^ 0. A dem ás, sean (fig. 5-45)
a.{s) = exp , a(s) and y(s) = ex p , K^).
LEM A 1. Con la notación precedente tenem os que
1. l(a ) > l(y ), donde 1( ) representa la longitud de arco de la curva correspon

diente.
Si adem ás, á (s) no es un punto crítico de expp, s e [ 0 ,1], y si las trazas de a y de y

son distintas, entonces
2. 1(«) > l(y ).

'WP
Qeom^rk tm n n tíál s/tbbaí 41S
D em ostración. Sea á (s)/lá (s)| = r y sea « un vector unitario de Tp(S), con (r , n )

0. En la base {r, n} de Tp(S) podem os escribir (fig. 5-45)
á '(j) = ar + bn.
donde
Por definición
a '(í) = (í/ex p ,)í,,,(á '(5 ))

= a{d exp,)í(„(/·) + b {d expp)í(,)(«)· ■
Por tanto, utilizando el lem a de G auss (cf. la sec. 5 .5 , lem a 2) obtenem os
< a'(í), «'(í)> = a ^ + c \
donde
= 6 M (í/ex p p ),w (n )P ·
< a'(í), a'(s)> > a \
Por otra parte.

é l» y smarñcim
Por tanto,
r/
/(a) - <a'(í), a'(s)y'^ ds > a ds
0 0
' d
- r ¿ < « (í), d s = |á ( /) l = / = K y ),
O
y esto prueba la parte 1.
Para dem ostrar la parte 2 , adm itam os que /(a ) = /(y ). Entonces
‘ < a '(í), a '( í) > ' ^ d s - = [ a d s .

Jo "^0
y al ser
< a '(í), a ' ( i ) > ’'^ > a,
debe darse la igualdad en la últim a expresión para cada s e [0, /]. Por tanto,
c = - |A||(í/exp,)ít(,)(rt)| = 0.
C om o á (s) no es un punto crítico de exp^, concluim os que 6 = 0. Se deduce entonces

que todas las rectas tangentes a la curva á pasan por el origen O de Tp(S). A sí, á es
una recta de Tp(S) que pasa por O . C om o á (í) = j{ í) , las líneas á y y coinciden,
contradiciendo así la hipótesis de que las trazas de a y y son distintas. A partir de esta
contradicción se deduce que l(a ) > /(y ), lo que prueba la parte 2 y com pleta la
dem ostración del lem a.
Q .E .D .
A hora ya estam os listos para dem ostrar que si un arco de geodésica carece de
puntos conjugados, da lugar a un m ínim o local para la longitud de arco. Con más
precisión tenem os
TEOREM A 1 (Jacobi). Sea y. [O, /] -^ S, y(0) = p , una geodésica sin puntos

conjugados; es decir, exp^: Tp(S) - ^ S e s regular en los puntos de la recta y(s) = s /(O )
de Tp(S), s 6 [O, /]. Sea h: [O, /] x ( - e , e) ^ S una variación propia de y. Entonces
1. Existe un 6 > O, 6 ^ e, tal que si t e (-Ó , ó ),
L(t) > L(0),
donde L (t) es la longitud de la curva h,: [O, /] -» S definida p o r h,(s) = h (s, t).
2. Si, adem ás, la traza de h, es distinta de la traza de y, L (t) > L (0). i
y
D em ostración. E sencialm ente, la dem ostración consiste en probar que es posible
elevar, para cada í e ( - 6 , ó ), la curva h, a una curva h, en Tp{S) tal que ^,(0) = O, h^t)
= y ( 0 y aplicar entonces el lem a 1.
___________________ ___________________________ QeomeMa dMîvneU global 417
C om o expp es regular en io s puntos de la recta y d e Tp(S), para cada s e [O, /] existe

un entorno de y(·*) tal que la restricción de expp a Us es un difeom orfism o. La
fam ilia { í/s } , í e ]0, recubre y([0> 0 ). y. Por com pacidad, es posible obtener una
subfam ilia finita, por ejem p lo, t/j, ..., U„ que todavía recubre K [0, /]). Se deduce
entonces que podem os dividir el intervalo [O, /] m ediante puntos
O= < Í2 < · ■ · < s „ < S„+i = /

de m anera que y([5„ í,+ i]) c í/„ i = 1, ..., n. A l ser h continua y [j„ s,+ i] com pacto,
existe un ó, > O tal que
M k; X <5,·)) c e x p ,(t/,) = F,.
Sea S = m in (ó i, ó„). Para í e (-Ó , ó ), la curva h,: [O, /] ^ 5 se puede elevar a una
curva h,: [O, /] Tp(S), con origen h,(0) = O, de la form a siguiente. Sea s e [íj, Sj].
E ntonces
Á,(s) = exp;'(A ,(í)),
donde expp ' es la inversa de la aplicación expp: U i^ V i. A plicando la m isma técnica

que utilizam os en espacios recubridores (cf. la prop. 2, sec. 5 .6 ), podem os extender fi,
a todo í e [O, /] y obtener A,(/) = y(/)·
D e esta form a, concluim os que y (j) = exppK·*) y que h,(s) = exppfi,(s), t e (-Ó , ó ),
con ^,(0) = O, h,(r) = ^ [). O btenem os entonces las conclusiones deseadas al aplicar el
lem a 1 a la presente situación.
Q .E .D .
O bservación 1. U na geodésica y que carece de puntos conjugados m uy bien

pudiera ser no m ínim a con respecto a las curvas que no se hallen en un entorno de y.
Tal situación ocurre, por ejem p lo, en el cilindro (que no tien e puntos conjugados),
com o puede com probar fácilm ente el lector observando una geodésica cerrada en el
cilindro.
E sta situación está relacionada con el hecho de que los puntos conjugados
solam ente nos inform an sobre la diferencial de la aplicación exponencial, es decir,
sobre él grado de «dispersión» de las geodésicas próxim as a una geodésica dada. Por
otra parte, el com portam iento global de las geodésicas está controlado por la propia
aplicación exponencial, la cual podría no ser globalm ente inyectiva incluso cuando su
diferencial sea no singular en todos lo s puntos.
O tro ejem plo (esta vez sim plem ente conexo) donde ocurre el m ism o hecho es el
elipsoide, com o puede com probar el lector observando la figura del ehpsoide en la
sec. 5.5 (fig. 5-19).
El estudio del lugar geom étrico de los puntos donde las geodésicas que em piezan
en p dejan de m inim izar globalm ente la longitud de arco (conocido com o el lugar de
corte de p ) es de fundam ental im portancia para ciertos teorem as globales de la
geom etría diferencial, pero no lo vam os a considerar en este libro.
A hora procederem os a dem ostrar que una geodésica y que contiene puntos
conjugados no es un m ínim o local para la longitud de arco; es decir, existe una curva
«arbitrariam ente próxim a» a y , que une sus extrem os, cuya longitud e s m enor que la
de y.
N ecesitarem os algunos prelim inares, el prim ero de los cuales es una extensión de
la definición de variación de una geodésica al caso en el que se adm iten funciones
diferenciables a trozos.
DEFINICION 1. Sea y; [O, /] —» S una geodésica de S y sea
h: [O, /] X ( - £ , e) ^ S
una aplicación continua con
h (s,0 ) = K s), s e [ 0 , /].
Se dice que h es una variación regular a trozós de y si existe una partición
O = So < s, < Sj < ··· < s„_, < = /
de [O, /] tal que
h: [Si, X ( - £ , e) ^ S, i = O, 1, . . . , n - 1,
es diferenciable. Se dice que la variación regular a trozos es propia si h (0, t) = y (0),

h (/, t) = yif) para cada t e ( - e , e).
A hora, las curvas h ,(s), 5 e [O, /] de la variación son curvas diferenciables a trozos.
E l cam po vectorial variacional K (í) = {dh!dt){s, 0) es un cam po vectorial diferenciable
a trozos a lo largo de y; es decir, V\ [O, l \ —* R ^ e s una aplicación continua que es
diferenciable en cada [í„ í,+ i]. Se dice que la variación regular a trozos es ortogonal si
(V is), Y is ) ) = 0 , s e [O, /].
E s posible dem ostrar, de una m anera totalm ente análoga a com o se hizo en la
prop. 1 de la sec. 5 .4 , que un cam po vectorial diferenciable a trozos K a lo largó de y
genera una variación regular a trozos de y cuyo cam po variacional es V. Si adem ás,
K(0) = V(l) = o,
la variación se puede tom ar propia.

Se d efin e, de m anera sim ilfir, la función L: ( - e , é ) ^ R (la longitud de arco de una
curva de la variación) m ediante
ds
.')
ds.
Ts^^’
Geometria <mrencial g lo M 419
En virtud al lem a 1 dé la sec. 5 .4 , cada u n o de los sum andos de la sum a precedente es

diferenciable en un entorno de 0. P or tan to, L es diferenciable en ( - 6 , ó ) si 6 es
suficientem ente pequeño.
La expresión de la variación segunda de la longitud de arco (L "(0)), para una
variación regular a trozos, propia y o rtogo n a l, es, com o puede com probarse fácilm en
te, exactam ente la m ism a que la que se ob tuvo en la prop. 4 de la sec. 5 .4 . A sí, si V es
un cam po vectorial diferenciable a tro zo s a lo largo de una geodésica y: [O, /J 5 tal
que
<K (í), f is ) y = 0 , 5 e [O, /], y K(0) = (/(/) = O,
tenem os
Sea ahora y: ]0, /] -» 5 una g eod ésica y denotem os por ® al conjunto de todos los
cam pos vectoriales diferenciables a tro zo s, a lo largo de y, que son ortogonales a y, es
decir, ú V e entonces ( F ( í) , / ( í ) ) = O para tod o 5 e [O, /]. O bsérvese que 26,
dotado de las operaciones naturales d e sum a y m ultiplicación por un núm ero real,
constituye un espacio vectorial. D efín ase la aplicación /: 28 x ® ^ i? m ediante
- J . m s» ) * .
donde, V , W e ' 3 i .
E s inm ediato com probar que I es una aplicación bihneal sim étrica; es decir, / es
lineal en cada variable por separado e I(V , lV) = I(W , V). Por tanto, / determ ina una
form a cuadrática en 28, expresada por I(V , V). E sta form a cuadrática se denom ina la
form a índice de y.
O bservación 2. La form a índice de una geodésica y fue introducida por M . M orse

quien dem ostró el resultado siguiente. Sea y(ío) un punto conjugado de y(0) = p , con
respecto a la geodésica y: [O, /] ^ S, Jq e [O, /]. La m ultiplicidad del punto conjugado
es la dim ensión del m ayor subespacio E de Tp{S) tal que {d expp)^,„)(u) = O para
cada M 6 £ . E l índice de una form a cuadrática Q\ £ ^ i? en un espacio vectorial E es
la dim ensión del m ayor subespacio L de E tal que Q (u) < O, u e L . C on esta
term inología, el teorem a del índice de M orse se estab lece en los térm inos siguientes.
Sea y; [O, /] —» S una geodésica. E l índice de la form a cuadrática I de y e s fin ito y es igual
al número de puntos conjugados a y(0) en y([0, /)), contados cada uno de éstos con su
m ultiplicidad. Se puede encontrar una dem ostración de este teorem a en J. M ilnor,
«M orse T heory», A nnals o f M athem atics Studies, vol. 51, Princeton U niversity Press,
P rinceton, N . J ., 1963.
Para nuestros propósitos solam ente necesitam os el lem a siguiente.

m
^^_QeOmeM a dlMnmMlliá'^înas y superficies ________
LEM A 2. Sea V e SS un cam po de Jacobi a lo largo de una geodésica y. [O, í] Sy

sea W € %. Entonces
I(V, W) = ( ^ 0 ) , W (/)) - ( ^ ( 0 ) , W (0))·
Dem ostración. O bservando que
/D W „A -.. ,
\ d s ’ ds / ’
podem os escribir I en la form a (cf. la observación 4, sec. 5.4)
KV. >V>. ( ^ , w ) [ - J' ( ( ^ m v i s ) . «'(.))) a ,.
D el hecho de que V es un cam po de Jacobi ortogonal a y, concluim os que el integrado

d el segundo m iem bro es cero. Por tanto,
I{V, IV) = ( ^ - ( l) , W (l)) - ( ^ ( 0 ) , W (0)j· Q .E.D .
A hora ya estam os en condiciones de probar el
TEOREM A 2 (Jacobi). Sean y: [O, /] ^ S una geodésica de S y y(so) 6 y((0, /)) un

punto conjugado a y(0) = p con respecto a y; entonces existe una variación regular a
trozos y propia h: [O, /] X ( - e , e) -» S de y y un número real ó > O, ó < e, tal que si t e
(-Ó , ó) tenem os que L (t) < L (0).
D em ostración. C om o y(ío) es conjugado a p con respecto a y, existe un cam po de

Jacobi no idénticam ente cero / , a lo largo de y, con 7 (0) = 7(jq) = 0. Por la prop. 4 de
la sec. 5 .5 , se deduce que (7 (s), / ( í ) ) = O, í e [O, l\. A dem ás, {DJ!ds){s(,) # 0; pues,
en caso contrario, J{s) = 0.
Sea ahora Z un cam po vectorial paralelo a lo largo de y, con Z(sq) = -{D J td s){so ),
y s e a /: [O, ^ ^ F una función diferenciable co n /(O ) = /( /) = O ,/(íq ) = 1. D efínase
Z {s) = f{s)Z {s), s e [O, /].
Para cada núm ero real »/ > O, defínase el cam po vectorial Y , a lo largo de y
m ediante
y , = j{s ) + tiZ{s), s e [O, íol.

= T¡Z{s) í e [jo. /]·
El cam po vectorial y , es diferenciable a trozos y ortogonal a y. C om o = y ,(/) = O,

y , genera una variación regular a trozos, propia y ortogonal de y. V am os a calcular
L"(0) = / ( y „ y ,) .
mm
eèom alrtadifBm ndat global 421
Para el segm ento de geodésica entre O y so, utilizarem os la bilinealidad de / y el

lem a 2 para obtener
LXY„ Y ,) = U J + »7^. J + f¡Z)
= IsXJ, J) + 2r¡LJiJ, Z ) + Z)
= Z (so)) + ti^ L lZ , Z)
DJ + ri^ U Z , Z),
= - 2 í/ ds ( í o )
en donde indica que la integral correspondiente se evalúa entre O y Jo· U tilizando I

para denotar la integral entre O y / y observando que la integral es aditiva, tenem os
que
D J,
I(Y ,, y ,) = ~2ri
ds (So)
O bsérvese ahora que si ij = »jo es suficientem ente pequeño, la expresión preceden

te es negativa. Por lo tanto, al tom ar obtendrem os una variación regular a trozos y
propia con L"(0) < 0. C om o L '(0 ) = O, esto significa que O es un punto de m áxim o
local para L; es decir, existe un ó > O tal que si í e (-Ó , ó ), í # O, entonces L (t) <
Q .E .D .
O bservación 3. E l teorem a de Jacobi es un caso particular del teorem a del índice '
de M orse, citado en la observación 2. En realidad, el punto crucial de la dem ostración
del teorem a del índice consiste esencialm ente en una extensión de las ideas que se
introdujeron en la dem ostración del teorem a 2 .
EJERCICIOS
1. Teorema de Bonnet. Sea S una superficie completa con curvatura gaussiana K > 6 > 0 . Por
el ejercicio 5 de la sec. 5.5, cada geodésica y; [O, <») ^ 5 tiene un punto conjugado a y(0) en
el intervalo (O, n l \ T ó \ . Utilícense los teoremas de Jacobi para demostrar que esto implica
que S es compacta y que el diámetro p(5) s j t l \ T ó (esto constituye una nueva demostración
del teorema de Bonnet de la sec. 5.4).
2. Líneas sobre superficies completas. Una geodésica y: (-«>, oo) S se denomina una línea si
su longitud realiza la distancia (intrínseca) entre dos puntos cualesquiera de su traza.
a. Demuéstrese que por cada punto del cilindro completo + y^ = 1 pasa una línea.
b. Admitamos que S es una superficie cbmpleta con curvatura gaussiana K > 0 . Sea y: ( - “ ,
oo) ^ 5 una geodésica sobre S y sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de y definido por
(Í(0), /(O )) = O, |/(0 )| = 1,7'(0) = 0. Elíjase una base ortonormal {ei(0) = /(O ), ^2(0)}
en rô)(·^) y prolónguese mediante transporte paralelo a lo largo de y para obtener una
base (ei(s), 62(5)} en cada Ty^,■,(S). Demuéstrese que, para alguna función diferenciable
tí(í), J(s) = u(s)e2 (s) y que la ecuación de Jacobi para J es
+ Ku = 0, tt(0) = l, «'(0) = 0. (*)

422 Geometral difBrentíU de oùvaa V superficies
c. Extiéndase a la presente situación el teorem a de com paración de la parte b del ejercicio

3, sec. 5.5. U tilícese el hecho de que ^ > O para dem ostrar que es posible elegir e > O,
suficientem ente p>equeño, de form a que
u(e) > O, m( - e) > O, u '(e) > O, u '( - c ) > O,
donde m(s) es una solución de (*). Compárese (*) con
t/'(s) = O, u(e) = u(e ), u(e) = u '(e ) para s e [e,
y con
w"(s) = o, iv ( - e ) = u ( - £ ) , t v '( - E ) = m '( - e ) para s e (-< » , - e ]
para concluir que si Sq es suficientem ente grande, entonces J(s) tiene dos ceros en el
intervalo (—ío> ío)·
d. Utilícense los resultados precedentes para dem ostrar que una superficie completa con
curvatura gaussiana positiva no contiene líneas.
5.10. Superfícies abstractas: otras generalizaciones
En la sec. 5.11 dem ostrarem os un teorem a, debido a H ilbert, el cual afirm a que no
existen superficies regulares com pletas en con curvatura gaussiana constante y
negativa.
En realidad, el teorem a es algo más fuerte. Para com prender el enunciado preciso
y la dem ostración d el teorem a de H ilbert, es conveniente introducir la noción de
superficies geom étrica abstracta que surge de las consideraciones siguientes.
H asta el m om ento presente, las superficies con las que hem os tratado son
subconjuntos 5 de R^ sObre lo s que tienen sentido las funciones diferenciables.
D efin im os un plano tangente Tp(S) en cada p e S y desarrollam os la geom etría
diferencial en torno a p m ediante el estudio de la variación de Tp(S). Sin em bargo,
hem os observado que todas las nociones de la geom etría intrínseca (curvatura
gaussiana, geodésicas, com pletitud, e tc .) sólo dependen de la elección de un produc
to interior en cada Tp{S). Si fuésem os capaces de definir un conjunto S de manera
abstracta (es decir, sin refereftcia alguna a R^) sobre el que las funciones diferencia-
bles tengan sentido, posiblem ente podríam os extender la geom etría intrínseca a tales
conjuntos.
La definición que darem os un poco más abajo es fruto de nuestra experiencia en el
cap. 2. H istóricam ente, tardó bastante tiem po en aparecer, lo que probablem ente fue
debido al hecho de que no se com prendía claram ente el papel fundam ental que juega
el cam bio de parám etros en la definición de superficie en R^.
DEFINICIO N 1. Una superficie abstracta (variedad diferenciable de dim ensión 2)

es un conjunto S dotado de una fam ilia de aplicaciones inyectivas \„: U„ ^ S definidas
en conjuntos abiertos U„ c con valores en S tales que
1- U a ( u „) = s.
2. Para cada pareja a , /3 con x„(U„) H JÛ ^) = W # <^, tenem os que x„ '(W ) y
conjuntos abiertos en R y ° x„, x^ ' ° x^ son aplicaciones
diferenciables (fig. 5-46).
Geometria diferencial glot)al 423
La pareja (t/„, x„) con p e x„(í/„) se denom ina una param etrización (o sistem a
coordenado) de S en torno a p . E l conjunto x„(U„) se denom ina un entorno,
coordenado y ú q - x„iu„, v j e S decim os que («„, v„) son las coordenadas de q en
dicho sistem a coordenado. La fam ilia {U„, x„} se llam a una estructura diferenciable
de S.
Se deduce inm ediatam ente de la condición 2 que el «cam bio de parám etros»
X»' o x .:x -> (íf" )— >Xf'(ÍV)
es un difeom orfism o.
O bservación 1. A lgunas veces es conveniente añadir otro axiom a a la def. 1 y decir

que la estructura diferenciable debe ser m axim al con respecto a las condiciones 1 y 2.
E sto quiere decir que cualquier otra fam ilia que satisfaga las condiciones 1 y 2 ya está
contenida en la fam ilia {U„, x„}.
A l com parar la definición precedente con la definición de superficie regular en

(sec. 2 .2 , def. 1) se pone de m anifiesto que el punto principal es la inclusión de la ley
del cam bio de parám etros (la cual es un teorem a en las superficies de R^, cf. la sec.
2 .3 , prop. 1) en la definición de superficie abstracta. Ya que ésta era la propiedad que
nos perm itía definir las funciones diferenciables sobre las superficies de R^ (sec. 2 .3 ,
def. 1), podem os introducir la
DEFINICION 2. Sean S i y S2 superficies abstractas. Una aplicación q>: Si S2 es

diferenciable en p e Si si dada una param etrización y: V c= -> S2 en torno a (j^p)
existe una param etrización x: U c: —» S i en to m o a p tal que ^ x ( U ) ) c y(V ) y tal
que la aplicación
Ç) o x ; U CI R" — ^ R" (1)

es diferenciable en \ '(p ). Se dice que tp es diferenciable en S i si es diferenciable en
cada p e Si (fig. 5-47).
0(x(í/))
En virtud a la condición 2 , está claro que esta definición no depende de las

eleccion es de las param etrizaciones. La aplicación (1) se denom ina la expresión de (p
en las param etrizaciones x e y .
Por tanto, en una superficie abstracta tien e sentido hablar de funciones diferencia-
bles y hem os dado el prim er paso hacia la generalización de la geom etría intrínseca.
Ejem plo 1. Sea = {(s, y , z) e R^\ = 1} la esfera unidad y sea A :

5^ la aplicación antipodal; es decir, A {x , y , z) = { - x , - y , - z ) . Sea el conjunto
que se deduce de S^ id en tifica n d o p con A (p ) y d en ótese por jt: S^—*P‘^ la aplicación
natural ji(p ) = {p , A (p )}. R ecúbrase S^ m ediante param etrizaciones x„; U a·^ S^ tal
que Xa(í/„) n A ° x „ (í/„ ) = <l>. D el hecho de que 5^ es una superficie regular y de que A
es un difeom orfism o, se deduce que dotado de la fam ilia {U„, n ° x„} es una
superficie abstracta, que tam bién se denotará por F^. Se denom inará a el plano
proyectivo real.
Q9<meMm<mnnüUi giobél 428
Ejem plo 2 . Sea r c un toro de revolución (sec. 2 .2 , ejem plo 4 ) con centro en
( 0 ,0 ,0) e y sea /l: r - ^ r d e fin id a por A (x, y, z) = ( - x , - y , - z ) (fig. 5-48). Sea K
el espacio cocien te de T m ediante la relación de equivalencia p ~ A (p ) y den ótese por
Jt: T —* K l a aplicación n (p) = {p, A (p )}. R ecúbrase T m ediante param etrizaciones
X«: tal que x„(t/„) H ^ ° = 4>- C om o antes, es posible dem ostrar que K
con la fam ilia {U„, n ° Xo} es una superficie abstracta que se denom ina la botella de
Klein.
Figura 5-48
N ecesitam os ahora asociar a cada punto de una superficie abstracta S un plano

tangente. D e nuevo es conveniente hacer uso de nuestra experiencia con las superfi
cies en (sec. 2 .4 ). A ü í el plano tangente estaba constituido por el conjunto de
vectores tangentes en un punto, donde un vector tangente en un punto se definía
com o el vector velocidad en ese punto de una curva sobre la superficie. En consecuen
cia, tenem os que definir qué es el vector tangente de una curva sobre una superficie
abstracta. C om o no disponem os del soporte de R^, tenem os que buscar una propiedad
característica de los vectores tangentes a las curvas que sea independiente de R^.
Las siguientes consideraciones van a motivar la definición que introduciremos den
tro de un m om ento. Sea a: ( - e , é) R^ una curva diferenciable en R^, con o (0 ) = p .
D efinam os a {t) = (u {t, v (t)), t e ( - e , e) y a '(0 ) = (u '(0 ), v '(0 )) = w. Sea f una
función diferenciable definida en un entorno de p . Podem os restringir f a a y escribir
la derivada direccional d e /c o n respecto a vv de la m anera siguiente:
d ( f o «) _ (§ fd u
/·
dt ~ \du dt dv d t) - 'K u +
A sí, la derivada direccional en la dirección del vector vv es un operador sobre

funciones diferenciables que só lo depende de vv. Esta es la propiedad característica de
los vectores tangentes que estábam os buscando.
DEFINICION 3. Una aplicación diferenciable a: { - e , é ) -* S se denom ina una

curva sobre S. Supóngase que a (0 ) = p y sea D el conjunto de las funciones sobre S que
425 Qeom ^tm rnwm m éKM iVáá y superfícies
son diferenciables en p. E l vector tangente a la curva a e n i = Oes la función a '(0 ): D

—» R definida p o r
f G D.
Un vector tangente en un punto p e S es el vector tangente e n t = Oa alguna curva a:

( - e , e ) ^ S con a (0 ) = p.
E ligiendo una param etrización x: U S en torno a p = x(0, 0) podem os expresar

la fu n c ió n /y la curva o en x m ediante/(m , u) y (u (t), u (í)), respectivam ente. Por tanto
a'(OX/) = f ( / ° a )
- + '- ‘O ,} (/> ■
D adas las coordenadas (u , v) en torno a p , esto sugiere que denotem os por {dldu)o al
vector tangente en p que aplica una fu n c ió n /e n {dfldu)o; asociarem os un significado
análogo al sím bolo (d/dv)o. Subrayam os que ( 3 / / 9 m ) o y (9/3u)o pueden interpretarse
com o los vectores tangentes en p a las «curvas coordenadas»
u — > x(m, 0), x(0, v),
respectivam ente (fig. 5-49).
Figura 5-49
En virtud a todo lo dicho, se tiene que el conjunto de los vectores tangentes en p ,

con las operaciones usuales, es un espacio vectorial bidim ensional Tp(S) que se
denom ina el espacio tangente de S en /?. Tam bién resulta claro que la elección de una
param etrización \: U -^ S en torno a p determ ina una base asociada { (3 /3 « ),, {dldv)^}
de Tg{S) para todo q e x(U).
A partir de la noción de espacio tangente, podem os extender a superficies
abstractas la definicióji de diferencial.
DEFINICION 4. Sean S i y S2 superficies abstractas y sea q>: S i -> S2 una aplicación
diferenciable. Para cada p e Si cada w e T p (S i), considérese una curva diferenciable
a: ( - e , e) S i, con a (0 ) = p , a '(0 ) = 'f/. Sea p = q>° a . La aplicación dq>p·. T p(Si) ^
T^p,(S2) dada p o r dgPp(w) = P'(0) es una aplicación lineal bien definida, denom inada la
diferencial de q> e n p .
La dem ostración de que dq>p está bien definida y de que es lineal es exactam ente la
m ism a que la de la prop. 2 en la sec. 2.4.
E stam os ya en condiciones de abordar la etapa final en nuestra generalización de
la geom etría intrínseca.
DEFINICIO N 5. Una superficie geom étrica (variedad riem anniana de dim ensión
dos) es una superficie abstracta S dotada de un producto interior { , )p en cada
Tp(S), p e S, que varía diferenciablem ente con respecto a p en el sentido siguiente. Para
alguna (por tanto, para toda) param etrización x: U ^ S en tom o a p, las funciones
son funciones diferenciables en U . E l producto interior { , ) se denom ina habitual

m ente una m étrica (riem anniana) sobre S.
A hora es una cuestión sim ple extender a superficies geom étricas las nociones de la
geom etría intrínseca. D e hech o, con las funciones E , F y G definim os los sím bolos de^
C hristoffel de S m ediante el sistem a 2 de la sec. 4 .3 . C om o todas las nociones d e la
geom etría intrínseca se definieron en térm inos de lo s sím bolos de C hristoffel, éstas se
pueden defínir ahora en S.
A sí, las derivadas covariantes de cam pos vectoriales a lo largo de curvas están
definidas por la ec. (1) de la sec. 4 .4 . La existencia del transporte paralelo se deduce
de la prop. 2 de la sec. 4 .4 y una geodésica es una curva tal que el cam po de sus
vectores tangentes tien e derivada covariante cero. La curvatura gaussiana se puede
definir m ediante la ec. (5) de la sec. 4.3 o bien en térm inos del transporte p aralelo,
com o hicim os en la sec. 4.5.
La discusión precedente da pie pura que entren en escena ob jetos nuevos e
interesantes, com o se pone de m anifiesto en las consideraciones que siguen a
continuación. Em pezarem os con un ejem plo relacionado con el teorem a d e H ilbert.
Ejem plo 3. Sea S = un plano de coordenadas { u ,v ) y defínase en cada punto q

= (u, v) e R^ el producto interior asociado a
ir u 'L ·) , - ^ f - “·
C on esta elección del producto interior R^ es una superficie geom étrica H que se llam a
y S ^ ríc le a
el plano hiperbólico. La geom etría de H difiere de la geom etría usual de R^. Por
ejem plo, la curvatura de H es (sec. 4 .3 , ejercicio 1)
^ ^(:^)J=“ =~’·
En realidad, la geom etría de H constituye un m odelo exacto para la geom etría no
euclídea de L obachew ski, en la que se adm iten todos los axiom as de E uclides
exceptuando el axiom a de las paralelas (cf. la sec. 4 .5 ). C alcularem os, a efecto s de
aclarar este punto, las geodésicas de H .
Si nos fijam os en las ecuaciones diferenciales de las geodésicas cuando E = 1, F = O
(sec. 4 .6 , ejercicio 2 ), com probam os inm ediatam ente que las curvas v = const. son
geodésicas. Para hallar las otras, es conveniente definir la aphcación
= {(x,>) e > 0}
m ediante <p(u, v) = (u, e “ “). Se com prueba fácilm ente que 0 es diferenciable y q u e, al
ser y > O, adm ite una inversa diferenciable. A sí, <j> e s un difeom orfism o y podem os
inducir un producto interior en R Í poniendo
<rf0(w,), £/^W 2)\„, = <W,, W2>,.
Para calcular este producto interior observem os que
£ 1 = - e “-^ ,
dx dv' dy du
lu ego.
C on este producto interior, es isom ètrico & H y algunas veces se le denom ina et
sem iplano de Poincaré.
Para determ inar las geodésicas de H , trabajam os en el sem iplano de Poincaré y
efectuam os adem ás dos cam bios de coordenadas.
Prim ero, fíjese un punto ( jcq, 0) y póngase (fig. 5-50)
X - Xo = Q eos d, y = Q sen 6,
0 < d < j i , 0 < Q < -t-oo. E sto constituye un difeom orfism o de en sí m ism o, y
l± ^ \- ' l± i-\ = o .
\dQ ' dgl ^ sen^ d ’ ’ dd1 ’ \dB ddl sen^ 6
C onsiderem os seguidam ente el difeom orfism o de /?+ definido por (querem os cam biar
0 por un parám etro que m ida la longitud de arco a lo largo de p = con st.)
1
Qi = 0 ,= d e.
o sen 6
Paralelas a
r por el punto p
que da lugar a
ÍA - ± \ = 1 /A . = o /_L A \ = 1
xdpi’d p j pjsen^ 0 ’ \dp,’d 6 j ’ \d6¡’d6¡/
F ijándonos de nuevo en las ecuaciones diferenciales de las geodésicas (F = O, G = 1),
vem os que Qi = g = const. son geodésicas (en el ejercicio 8 se plantea otra form a de
hallar las geodésicas de /?+).
R ecopilando nuestras observaciones concluim os que las rectas y los sem icírculos
que son perpendiculares al eje >» = O son geodésicas del sem iplano de Poincaré /?+.
Son éstas todas las geodésicas de R \ , pues por cada punto q e R% y cada dirección que
se apoya en q pasa un círculo tangente a esa recta y norm al al eje y = O o bien una
recta vertical (cuando la dirección es vertical).
La superficie geom étrica R+ es com pleta; es decir, las geodésicas se pueden definir
para todos los valores del parám etro. Se deja com o ejercicio la dem ostración de este
hecho (ejercicio 7, cf. tam bién el ejercicio 6).
A hora es fácil ver q u e, si definim os una recta de R \ com o una geodésica, se
cum plen todos lo s axiom as de E uclides en esta geom etría salvo el axiom a de las
paralelas. E l axiom a de las paralelas en el plano eu clíd eo F afirm a que desde un punto
que no pertenece a una recta r cz P se puede trazar una única recta r' cz P que no corta
a r. En R+, pueden trazarse, en realidad, desde un punto que no pertenece a una
geodésica y, un núm ero infinito de geodésicas que no cortan a y.
U na cuestión que surge es si sería posible hallar una superficie de este tipo que sea
una superficie regular en R^. La siguiente definición establece el contexto natural para
esta cuestión.
DEFINICION 6. Se dice que una aplicación diferenciable <p: S R^, de una

superficie abstracta S en R^, es una inm ersión si la diferencial d^p: Tp(S) —»
inyectiva. Si, adem ás, S tiene una m étrica ( , ) y
d?)p(w)>^(p) = <v, w>p, -V, w e Tp(S),
se dice entonces que q> es una inm ersión isom ètrica.
m .....■
N ótese que el prim er producto interior en la relación precedente es el producto
interior usual de R^, m ientras que el segundo es el que proporciona la m étrica
riem anniana en S. E sto significa que en el caso de una inm ersión isom ètrica, la
m étrica «inducida» por R^ en S coincide con la m étrica dada en S.
E l teorem a de H ilbert, que dem ostrarem os en la Sec. 5 .11 , establece que no existe
una inm ersión isom ètrica d el plano hiperbólico com pleto en R^. En particular, n o se
puede hallar un m odelo de la geom etría de Lobachew ski bajo la form a de una
superficie regular en R^.
En realidad, no hay razón para que nos Um item os a La definición precedente
de inm ersión isom ètrica tien e perfecto sentido cuando reem plazam os R^ por R* o , &
estos efecto s, por un R” arbitrario. D e esta m anera, podem os amphar nuestra
cuestión inicial y plantearnos: ¿para qué valores de n existe una inm ersión isom ètrica
del plano hiperbólico com pleto en R"? E l teorem a de H ilbert establece que n s 4. C on
los conocim ientos de que disponem os, el caso n = 4 todavía está por definir.
C onsecuentem ente, la introducción de las superficies abstractas hace entrar en
escena objetos nuevos, ilum inando la form a de abordar cuestiones que son im portan
tes.
En el resto de esta sección vam os a explorar con m ás detalle algunas de las ideas
que acabam os de introducir y dem ostrarem os cóm o éstas dan lugar, de una m anera
natural, a otras generalizaciones im portantes. E sta parte no será necesaria para la
com prensión de la próxim a sección.
E xam inem os algunos ejem plos m ás.
Ejem plo 4 . Sea R^ un plano de coordenadas (x, y ) y sea „: R^ R^ la aplicación

(traslación) T „„{x, y ) = {x + m , y + n ), donde m y n son núm eros enteros. D efín ase
en R^ una relación de equivalencia m ediante {x, y ) ~ (xi, _yi) si existen enteros m y n
tales que T^,„(x, y ) = (x i, >íi). Sea T e l espacio cocien te de R^ m ediante esta relación
de equivalencia y sea ít: R^-^ T ía aplicación proyección natural 3r(x, y ) = {T „,„(x, >»);
m , n recorriendo los en tero s}. A sí, en cada cuadrado unitario y abierto cuyos vértices
tengan coordenadas enteras sólo hay un representante de T; podem os, por tanto,
im aginam os a T com o un cuadrado cerrado donde se identifican los lados opuestos
(véase la fig. 5-51; nótese que allí todos los puntos d e R^ señalados con una x
representan el m ism o punto p de T).
Sea i„: U„ cz R^ R^ una fam iha de param etrizaciones de R^, donde i„ es la
aplicación identidad, tal que U„ P l = <f>para todos lo s m , n. C om o es un
difeom orfism o, se com prueba fácilm ente que la fam ilia (í/„ , n ^ i„) constituye una
estructura diferenciable para T. Se dice que T es un toro (diferenciable). D e la propia
form a que tiene la estructura diferenciable de T se deduce que n: R^ T es una
aplicación diferenciable y un difeom orfism o local (la construcción que se describe en
la fíg. 5-51 indica que T es difeom orfo al toro estándar de R^).
N ótese ahora que „ es una isom etría de R^ y que induce, com o verem os a
continuación, una estructura geom étrica (riem anniana) en T. S e a p e T y v e Tp(T).
Sean q i, q 2 e R^ y Wi,W 2 e R^ tales que Jt(qi) = Jt{q 2 ) = p y djtg^{w{) = djr^J^W2 ) = v.
E ntonces q^ ~ q 2 , luego existe tal que T ,„„{qi) = q 2 , d (T „ J ^ W i) = iva. C om o
es una isom etría, |w i| = 1^ 2!. D efínase ahora la longitud de v en Tp(T) com o (vj
= \dn^{wi)\ = K il. Por todo lo dicho, esta longitud está bien definida. E stá claro que
QeomeM»<tfaren(M global 431
genera un producto interior < , )p en Tp(T) para cada p e T. C om o éste es en

esencia el producto interior áe y n es un difeom orfism o local, entonces { , )p
varía diferenciablem ente con respecto a p .
Figura 5-51. El toro.
O bsérvese que los coeficien tes de la primera form a fundam ental de 7 , en

cualquiera de las param etrizaciones de la fam ilia {t/„ , a ° i„}, son £ = G = 1 , F = 0 .
A sí, este toro se com porta localm ente com o un espacio eu clíd eo. Por ejem p lo, su
curvatura gaussiana es idénticam ente cero (cf. el ejercicio 1, sec. 4 .3 ). E ste hecho
justifica el nom bre de toro plano, con el que se conoce habitualm ente a T, dotado del
producto interior que acabam os de describir.
Está claro que el toro plano no se puede aplicar en R^ m ediante una inm ersión
isom ètrica, pues, por d efecto de la com pacidad, debería tener en tal caso un punto
con curvatura positiva (cf. el ejercicio 16, sec. 3 .3 , o el lem a 1, sec. 5 .2 ). Sin em bargo,
sí se puede aplicar en m ediante una inm ersión isom ètrica.
En efecto , sea F: R^ - ♦ R'* la aplicación definida por
F{x, y) = — (cos 2nx, sen 2nx, cos la y , sen 2jiy).

2n
A l ser F{x + m ,y + n) = F(x, y ) para todos los m , n , podem os definir la aplicación

T R^ com o qj{p) = F {q), donde q e n^^(p). E stá claro que jt = F y , al ser Jt: R
■ 'm • à à m im m s m s !£ yauparfícáes
—» r un difeom orfism o loca i, se tien e que tp es diferenciable. A dem ás, el rango de dtp
es igual al rango de dF, q u e, com o se com prueba fácilm ente, es 2. Por tanto, q> es una
inm ersión. Para ver que la inm ersión es isom ètrica, obsérvese prim ero que si ei = (1 ,
0 ), «2 = (0, 1) son los vectores de la base canònica de R^, los vectores dnîeì) = / i ,
dTigie^) = f 2 ,q e R^, form an una base de T ^,)(T ). Por la definición que se dio para el
producto interior ,en T, {f¡, fj) = (e„ e ,) , i, j = 1, 2. C alculam os a continuación
È L = dF (ei) - ( - s e n 2jdc, cos 2jcc, 0 , 0 ),

dx
ÈL = dF iej) = (0 , 0 , - s e n T jiy, cos 2n y),

dy
y obtenem os que
<dF(e,), dF (ej)} = e,> - < /■,/;> .
Por tanto,
< d (p {fd , d t p if j) '} = (d q > {d n {e ^ ), d (p {d n {e ¡y )) = < /■, /,·> ·
Se deduce entonces que, com o habíam os afirm ado, tp es una inm ersión isom ètrica.
D eb e subrayarse que la im agen <p(5) de una inm ersión q>: S —> R" puede presentar
autointersecciones. En el ejem plo previo, q): T —)■ R^ es inyectiva y adem ás es un
hom eom orfism o sobre su im agen. E s conveniente hacer uso de la term inología
siguiente.
DEFINICION 7. Sea S una superficie abstracta. Una aplicación diferenciable

flp: S ^ R" es una sum ersión* cuando q> es una inm ersión y un hom eom orfism o sobre
su imagen.
Por ejem plo, una superficie regular en R^ puede caracterizarse com o la im agen de
una superficie abstracta S m ediante una sum ersión q>: S R^. E sto quiere decir que
las únicas superficies abstractas en R^ que estábam os en condiciones de detectar, a
partir de nuestro estudio previo de las superficies regulares en R^, son aquellas que
están sum ergidas* en R^. E llo constituye una restricción seria com o m uestra el
ejem plo que sigue.
• Ejem plo 5 . Subrayem os prim ero que la definición de orientabilidad (cf. la sec. 2 .6 ,
def. 1) se puede extender a superficies abstractas, sin cam biar una sola palabra.
C onsiderem os ahora el plano proyectivo real del ejem plo 1. A firm am os que es
no orientable.
* Hemos traducido así el término técnico «enibedding» (N. del T.).

Geomëbratmnnùialslobàl 438
Para dem ostrarlo, hacem os primero la siguiente observación general. Siem pre que
una superficie abstracta 5 contenga un conjunto abierto Af difeom orfo a una banda de
M öbius (sec. 2 .6 , ejem plo 3 ), se tendrá que S es no orientable. E n caso contrario,
existiría una fam ilia de param etrizaciones que recubren S con la propiedad de que
todos los cam bios de coordenadas tienen jacobiano positivo; la restricción de dicha
fam ilia a M induciría una orientación en M lo que constituye una contradicción.
A hora, se deduce de la esfera identificando los puntos antipodales. C onsidé
rese en una banda delgada B constituida por segm entos abiertos sobre los
m eridianos, cuyos centros se hallen en m edio ecuador (fig. 5-52). B se convierte
claram ente en una banda abierta de M öbius en F^, cuando efectuam os la identifica
ción de puntos antipodales. Por tanto, no es orientable.
Figura 5-52. El plano proyectivo contiene una banda de Möbius.
Se puede dem ostrar, m ediante un argum ento sim ilar, que la b otella de K lein K del
ejem plo 2 es tam bién no orientable. En general, siem pre que una superficie regular S
c es sim étrica con respecto al origen de R^, la identificación d e puntos sim étricos
da lugar a una superficie abstracta no orientable.
Se puede probar que una superficie regular com pacta en R^ e s orientable (cf. la
observación 2 , sec. 2 .7 ). Por tan to, y /C no pueden sum ergirse en R^ y lo m ism o
sucede con las superficies com pactas orientables generadas por el procedim iento qué
acabam os de describir. P erdem os así, un gran núm ero de superfícies en R^.
Sin em bargo, P^ y K se pueden sum ergir en i?'*. Para la b otella de K lein,
considérese la aplicación G: R^ —* R* definida por
G (u, v) = ((r cos V + a) cos u, (r cos v + a) sen u,

u u.
r sen v cos — , r sen v sen — ),
N ótese que G (u, v) - G (u + 2m n, 2nn - v ), donde m y n son núm eros enteros. A sí,
G induce una aplicación del espacio que se ob tien e a partir d el cuadrado
[O, 2n] X [O, 2k] c
reflejando prim ero uno de sus lados en el centro de dicho lado e identificando después
los lados opuestos (véase la fig. 5-53). E ste procedim iento da lugar a la botella de
K lein, tal com o se definió en el ejem plo 2. Para com probarlo, basta con estirar una
m itad abierta del toro, en el que se han identificado los puntos antipodales, y observar
que am bos procedim ientos dan lugar a la m ism a superficie (fig. 5-53).
Figura 5-53. Imagen en de la botella de Klein mediante una inmersión. Obsérvense las autointersecciones.
Por tanto, es una aplicación e íC en O bsérvese adem ás que
G{u + Amn, v + 2mn) = G{u, v).
Se deduce entonces que G = ° ° Ji, donde Ji: -> T es esencialm ente la

proyección natural sobre el toro T (cf. el ejem plo 4) y jti: T K corresponde a la
identificación «antipodal» en T. Por la definición de las estructuras diferenciables de T
y K , n y jTi son difeom orfism os locales. A sí, rp: K - * R‘* es diferenciable y el rango de
di¡) es el m ism o que el de dG . C alculando, se com prueba sin dificultad que éste últim o
es 2; luego es una inm ersión. C om o K es com pacta y ip es inyectiva, se ve fácilm ente
que es continua en Por tanto, com o pretendíam os dem ostrar, ip es una
sum ersión.
Para el plano proyectivo P^, considérese la aplicación F: R^ R* definida por
F (x, y , z) = (x^ - y \ x y , x z, y z).
Sea c la esfera unidad con centro en el origen de R^. E stá claro que la
restricción (p) = <p(—p ). Por tanto, q> induce una aplicación
donde 9Í[P’ -P Í ) = 9ÍP)·
Para ver que q> (lu ego q)) e s una inm ersión, considérese la param etrización x de
dada por x{x, y ) = [x, y , + V 1 - _ ^2)^ donde x^ x < 1. E ntonces,
o x (x , y ) = {x^ - y^, xy, xD, yD ), D = ^ \ - x^ - y^

_________________ OBomamalíliw^ÉiíilS I ^ ^
Se com prueba fácilm ente que la m atriz de d{<p ° x) tiene rango 2. Por tanto ^ es
una inm ersión.
Para ver que y es inyectiva, definam os
= a, xy = b, xz = c, y z = d. (2)
Basta con dem ostrar que, bajo la condición ^ + y^ + = 1, las ecuaciones

precedentes solam ente tienen dos soluciones que son de la form a { x ,y , z ) y { - x , - y ,
- z ) . En efecto , podem os escribir
x^d = be, y^c = bd,

z^b = cd, = a, (3)
x^ + y^ + = 1
donde las tres prim eras ecuaciones proceden de las tres últim as identidades de (2 ).
A hora, si uno de los núm eros b, c, d es no nulo, las ecuaciones de (3 ) dan los
valores de x^, y^, y z^; determ inando las ecuaciones de (2) el signo de dos coordena
das, una vez se conozca el signo de la variable restante. Si ¿» = c = d = O, las
ecuaciones de (2) y la últim a ecuación de (3) prueban que dos coordenadas son
exactam ente cero, siendo la coordenada restante ± 1 . En cualquier caso, las solu cio
nes tienen la form a anunciada y es inyectiva.
Por com pacidad, tp es una sum ersión, concluyendo así el ejem plo.
Si repasam os la definición de superficie abstracta, com probam os que el núm ero 2 >
no desem peña ningún papel especial. Podem os extender así la defínición a un n
arbitrario. E llo es de gran utilidad, com o verem os muy pronto.
DEFINICION 1.“. Una variedad diferenciable de dim ensión n es un conjunto M

dotado de una fam ilia de aplicaciones inyectivas x„: U„ —> M definidas en conjuntos
abiertos U„ c R" con valores en M tales que
1. U x„(U „) = M.
a
2. Para cada pareja a , con Xa(U„) O X/j(Up) = W ¥= 0 , tenem os que x ñ y
x¿^*(W) son conjuntos abiertos en R" y ° x„, x “ * ° x^ son aplicaciones
diferenciables.
3. La fam ilia {U„, x„} es m axim al con respecto a las condiciones 1 y 2.
U na fam ilia [U„, x„} que satisface las condiciones 1 y 2 se denom ina una estructura
diferenciable en M . D ada una estructura diferenciable en M podem os com pletarla
fácilm ente, a fin de obtener una m axim al, m ediante el procedim iento de añadirle
todas las param etrizaciones posibles que, junto con alguna param etrización de la
fam ilia {í/„ , x„}, satisfagan la condición 2. P odem os decir así, com etiendo un abuso de
lenguaje, que una variedad diferenciable es un conjunto dotado de una estructura
diferenciable.
O bservación. En jl/ se puede defínir una fam ilia de conjuntos abiertos m ediante la
condición siguiente: V c: M es un conjunto abierto si x J * (V O *0( ^ 0)) un conjunto
abierto en i?", para cada a. L os lectores con algunas nociones de tojHjlogía general
observarán que tal fam ilia define una topología natural en M . En esta top ología, las
aplicaciones x„ son continuas y los conjuntos Xa(t/o) son abiertos en M . En algunos
teorem as m ás profundos sobre variedades, resulta necesario im poner algunas condi
cion es sobre la topología natural de M .
Las definiciones de aplicación diferenciable y de vector tangente se traslada,
palabra por palabra, a variedades diferenciables. C om o es natural, el espacio tangente
es ahora un espacio vectorial n-dim ensional. Las definiciones de diferencial y orienta
bilidad tam bién se extienden sin m ayores dificultades a la situación presente.
E n el ejem plo siguiente m ostrarem os cóm o algunas cuestiones sobre variedades
bidim ensionales conducen de m anera natural al estudio de variedades de dim ensión
superior.
Ejem plo 6 . (E l fibrado tangente). Sea S una superficie abstracta y sea T{S) - {(p ,
w ), p e S, w e T p(S)}. D em ostrarem os que el conjunto T(S) puede dotarse de una
estructura diferenciable (de dim ensión 4) que se denom ina el fibrado tangente de S.
Sea {U„, x„} una estructura diferenciable para S. D enotarem os por (u„, v„) a las
coordenadas de U„ y por {d/du„, d/dv„} a las bases asociadas en los planos tangentes
de los puntos de x„(t/„). D efinam os, para cada a , la aplicación y„: U„ x T(S)
m ediante
y.(M., K , X, y ) == (x.(«a, w«), (x, y ) e R^·
E sto significa geom étricam ente que tom arem os com o coordenadas de un punto (p , vv)
e r (5 ) a las coordenadas u„, v„ de p añadiéndole las coordenadas de w en la base
{3/au„, a/3u„}.
D em ostrarem os que {U„ x R^, y„} es una estructura diferenciable para T(S). A l
ser \J jía (U „) = 5 y (dx„)g(R^) = T^^g^(S), q e U„, tenem os que
U y ,(t^ . X T(S),
a
con lo que se verifica la condición 1 de la def.1 .“. Sea ahora
{p, w) e y ,( t /. X R^) n x K^).

E ntonces
(p, w) = (x,(<7a), d x M ) = dxî^f)),
donde q„ e U„,q^ e Up, w„, e R^. Por tanto,
y j ’ ° y.(9.> w j = y-^'{x,(q,), d x ,(w ,))

= i i X f ' o x j ( < y j , í / ( x ^ ' o x J ( h ’J ) .
<3e»he«*d*m ldW glo<W 437
C om o x^ôxês diferenciable tam bién lo e s d(xp^ ° x„). Se tien e enton ces que ‘ “y„
es diferenciable, lu ego se cum ple la condición 2 de la def. 1.®.
E l fíbrado tangente de S es el espacio natural de trabajo cuando se trata con
ecuaciones diferenciables de segundo orden en 5 . Por ejem p lo, las ecuaciones de una
geodésica sobre una superficie geom étrica S pueden escribirse, en un entorno
coordenado, de la m anera siguiente (cf. la sec. 4 .7 )
u" = f,(u , V, u', v'),
v" = ft{u , V, u', v').
E l «truco» clásico de introducir las nuevas variables x = u ', y = v' para reducir la
ecuación precedente al sistem a de prim er orden
x' =/i(w. V, X, y),
y ' f i ( u , V, x:, y),
(4)
u' = Mu, V, X, y),
V = f¿ u , V, X, y)
puede interpretarse com o una m anera de hacer intervenir el fíbrado tangente T (S),
con coordenadas (u , v , x , y ), y com o una m anera de hallar las geodésicas com o las
trayectorias de un cam po vectorial, definido localm ente en T(S) por (4). Se puede
dem ostrar que dicho cam po vectorial está bien definido en la totalidad de 7X5); es
decir, en la intersección de dos entornos coordenados, los cam pos vectoriales defini
dos por (4) coinciden. E ste cam po (o m ejor, sus trayectorias) se denom ina el flu jo
geodésico en T (5). C onstituye una herram ienta bastante natural cuando se estudian'
las propiedades globales de las geodésicas de S.
Si se repasa la sec. 4 .7 , se com probará que hem os utilizado la variedad 7 (5 ) de una
form a distinguida. C om o só lo estabam os interesados en las propiedades locales, nos
las podíam os arreglar con un sólo entorno coordenado (que es esencialm ente un
conjunto abierto de R^). Sin em bargo, incluso en este m arco loca l, los resultados
aparecen m ás claros cuando tenem os en consideración la noción de fibrado tangente.
C om o es natural, podem os definir tam bién el fibrado tangente de una variedad
diferenciable «-dim ensional arbitraria. Salvo por la notación, los detalles son los
m ism os y se deja com o ejercicio.
Tam bién podem os extender a una dim ensión arbitraria la noción de superficie
geom étrica.
DEFINICIO N 5a. Una variedad riem anniana es una variedad diferenciable

n-dimensional M , dotada de un producto interior ( , )p en Tp(M ), para cada p € M ,
que varía diferenciablem ente con respecto a p en el sentido siguiente. Para alguna
param etrización (luego para todas) x„: U„ ^ M con p e U ,,, las funciones
g , ( u „ . . . , u J = ( ^ , A ) , i,j = i , . . . , n ,
son diferenciables en x ñ ^ p ); donde (u i, ..., u„) son las coordenadas de U„ <= R".
yM fM fidi·'
La fam ilia diferenciable { < , )p, p e M } se denom ina una estructura riem annia
na (o m étrica riem anniana) sobre M .
N ótese que en el caso de superfícies hem os utilizado la notación tradicional g n =
E , gl2 - g il = F, g22 = G .
La extensión de las nocion es de la geom etría intrínseca a variedades riem annianas
no es tan inm ediata com o en el caso de variedades diferenciables.
En prim er lugar, tenem os que definir una noción de derivada covariante para
variedades riem annianas. Para e llo , sea \: U -* M una param etrización con coordena
das (mi, ..., m„) y sea x, = d/du¡. E n ton ces, gij = <x„ Xy).
Pretendem os definir la derivada covariante Dy^v de un cam po vectorial v con
respecto a un cam po vectorial w. D esearíam os que tuviera las propiedades que
hem os utilizado ya y que dem ostraron ser efectivas en el pasado. En prim er lugar,
debería cum plir las propiedades distributivas de la antigua derivada covariante. Por
tanto, si u, V, w son cam pos vectoriales en Af y si f, g son funciones diferenciables en
M , querem os que
= fD ,v + gD^v, (5)
D uifv + gw) == fD ,v + + gD,w + (6)
d on d e, por ejem p lo, dfldu es una función cuyo valor en;? e M es la derivada (f° a)'(O )
de la restricción de / a una curva a; ( - £ , e) ^ Af, a (0 ) = p , a '(0 ) = u.
Las ecuaciones (5 ) y (6 ) m uestran que la derivada covariante D está com pletam en
te determ inada una vez conozcam os sus valores sobre los vectores de la base
D^Xj = 2 , n.
siendo los coeficien tes funciones por determ inar.

En segundo lugar, querem os que los sean sim étricos en w y en j (r^ = r |) ; es
decir,
D^\¡ = D ,x , para todo i, j. (7)
En tercer lugar, querem os que se verifique la ley de los productos; es decir,
Xjy = {£)i,x,·, Xj) +

OUit
D e las ecs. (7) y (8) se deduce que
-(Xi Xj-)> + x¡^y ■^—(x^, \¡y ~ 2(^D^^Xk, X;/’>
o , equivalentem ente.
d I Ó ó
Geometría diferencial gtobal 430
C om o det(tgj) O, podem os resolver el últim o sistem a y obtener lo s r;J com o

funciones de la m étrica riem anniana g¡j y de sus derivadas (el lector debería com parar
el sistem a precedente con el sistem a (2) de la sec. 4 .3 ). Si nos im aginam os a los g¡¡
com o una m atriz y escribim os su inversa com o la solución del sistem a precedente
es
Por tanto, dada una estructura riemanniana para M , existe una única derivada
covariante en M (tam bién denom inada la conexión de Levi-C ivita de la estructura
riem anniana en cuestión) que satisface las ecs. (5)-(8 ).
A partir de la derivada covariante, podem os definir el transporte paralelo, las
geodésicas, la curvatura geod ésica, la aplicación exponencial, la com pletitud, etc. Las
definiciones son exactam ente las m ism as que las que hem os dado con anterioridad.
Sin em bargo, la noción de curvatura requiere un proceso m ás elaborado. E l concepto
siguiente, debido a R iem ann, probablem ente constituye el m ejor análogo de la
curvatura gaussiana en la geom etría riem anniana.
Sea p e M y sea. a cz Tp(M ) un subespacio bidim ensional del espacio tangente
Tp(M ). C onsidérese todas las geodésicas de M que em piezan e n p y que son tangentes
a a. En virtud al hecho de que la aplicación exponencial es un difeom orfism o local en
el origen de Tp(M ), puede dem ostrarse que tom ando segm entos pequeños de tales
geodésicas se construye una superficie abstracta S que contiene a p . La superficie S
tien e una estructura geom étrica natural inducida por la estructura riem anniana de Af.
La curvatura gaussiana de S e n p se denom ina la curvatura seccional K (p , a) de M en
p , a lo largo de a.
E s posible form alizar la curvatura seccional en térm inos de la conexión de
L evi-C ivita pero ello es dem asiado técnico com o para describirio aquí. M encionare
m os solam ente que la m ayoría de los teorem as de este capítulo pueden plantearse
com o cuestiones naturales en la geom etría riem anniana. A lgunas de éstas son ciertas
m odificando p o co, o n ada, las dem ostraciones que se dieron (el teorem a de H opf-
R inow , el teorem a de B on n et, el prim er teorem a de Hadam ard y los teorem as de
Jacobi pertenecen todos a esta clase de resultados). Si em bargo, otros requieren mas
hipótesis para ser ciertos (por ejem p lo, el segundo teorem a de Hadam ard) y de su
estudio pueden recolectarse otros desarrollos.
U n análisis porm enorizado de las ideas que acabam os de exponer nos llevaría a los
dom inios de la geom etría riem anniana. Sin em bargo, tenem os que detenernos aquí y
recom endar al lector la bibliografía que se incluye al final del libro.
EJERCICIOS
1. Defínase una métrica sobre el plano proyectivo (cf. el ejemplo 1) de forma que la
proyección natural n: ^ sea una isometría local. ¿Cuánto vale la curvata
(gaussiana) de dicha métrica?
r<dt «ûFMM y suparfksiaa
2. La banda de M öbius infinita. Sea
C = {(x, y, z) € /?3 . ^2 = 1J
un cilindro y sea A; C —> C la aplicación (antipodal) A {x, y , z) = ( —jc, —y , —z). Sea M el

cociente de C mediante la relación de equivalencia p ~ A (p )y x a n : C —* M\ai aplicación
ji(p) = [p, A (p )} ,p e C.
a. Demuéstrese que se puede dotar a A/ de una estructura diferenciable de forma que n sea
un difeomorfismo local (se denomina a Ai la banda de M öbius infinita).
b. Demuéstrese que M es no orientable.
c. Defínase en M una métrica riemanniana de forma que x sea una isometría local.
¿Cuánto vale la curvatura de dicha métrica?
3. a. Demuéstrese que la proyección jc: de la esfera sobre el piano proyectivo tiene
las siguientes propiedades; (1) ä es continua y Ji(5^) = P^\ (2) cada punto p € admite
un entorno U tal que J r ~ * ( i / ) = F | U 1 ^ 2 , donde Vi y V 2 son subconjuntos abiertos
disjuntos de y la restricción de æ a cada uno de los V ¡,i= 1 ,2 , es un homeomorfismo
sobre U. Por tanto, n satisface formalmente las condiciones de aplicación recubridora
(véase la sec. 5.6, def. 1) con dos hojas. Por esta razón decimos que constituye un
recubrimiento orientable doble de P^.
b. Demuéstrese que, en este sentido, el toro T es un recubrimiento orientable doble de la
botella de Klein K (cf. el ejemplo 2) y que el cilindro es un recubrimiento orientable
doble de la banda de Möbius infinita (cf. el ejercicio 2).
4. E l recubrimiento orientable doble. Este ejercicio proporciona una construcción general para
el recubrimiento orientable doble de una superficie no orientable. Sea S una superficie
abstracta, conexa y no orientable. Para cada p e S considérese el conjunto B de todas las
bases de Tp{S) y defínanse como equivalentes, dos bases de 7^,(5) cuya matriz de cambio de
coordenadas tiene determinante positivo. Está claro que esta defínición da lugar a una
relación de equivalencia que divide a ß en dos conjuntos disjuntos (cf. la sec. 1.4). Sea Qp el
espacio cociente de B mediante esta relación de equivalencia. El conjunto 0^ tiene dos
elementos y cada uno de estos elementos Op e €p es una orientación de Tp(S) (cf. la sec.
1.4). Sea S el conjunto
S = [{p , 0 , ) \ p & S ; 0 „ e 0 ,}.
Para dotar a S de una estructura diferenciable, sea {U„, x„} una estructura diferenciable
maximal de S y defínase x„: S mediante
r <9 «9-1
id u , d v j r
donde («„, nJ e í/„ y donde [d/du„, d/dv„] representa el elemento de üp determinado por la
base {dldu„, dldv„). Demuéstrese que
3· ( Í£<,} es una estructura diferenciable en 5 y que, con dicha estructura diferenciable, S
es una superficie orientable.
b. La aplicación n: S ^ S definida por n(p, Op) = p es una aplicación diferenciable y
sobreyectiva. Además, cada punto p e S tiene un entorno U tal que n ~ \U ) = V i U ^ 2 -
donde V, y V2 son subconjuntos abiertos disj untos de 5 tales que la restricción de ;r a
cada Vi, / = 1, 2, es un difeomorfismo sobre U. Por esta razón se llama a 5 un
recubrimiento orientable doble de S.
______________________________Geometría diferencial global 441
5. G eneralícese el teorem a de G auss-Bonnet (véase la sec. 4.5) al caso de superficies

geom étricas orientabíes y utilícese dicha generalización para dem ostrar los hechos siguien
tes:
a. No es posible definir una m étrica riem anniana sobre una superficie abstracta T,
difeom orfa a un toro, tal que su curvatura sea positiva (o negativa) en todos los puntos
de T.
b. Sean T y superficies abstractas que son difeom orfas, respectivam ente, al toro y a la
esfera, y sea q>: T —>S^ una aplicación diferenciable. Entonces g>tiene al m enos un punto
crítico, es decir, un punto p tal que dq>p = 0.
6. Considérese el semiplano superior R \ (cf. el ejemplo 3) con la métrica
E {x, )') = !, F(,x, y) = O, G{x, y) = -jp, (x, y) e R l.
D em uéstrese que las longitudes de los vectores se vuelven arbitrariam ente grandes cuando
nos aproximamos a la frontera de R+ y que, aún así, la longitud del segm ento vertical
X = O, O < s £ y s 1,
se aproxim a a 2 cuando e ^ 0. Conclúyase que tal m étrica no es com pleta.

*7. D em uéstrese que el sem iplano de Poincaré (cf. el ejem plo 3) es una superficie geom étrica
com pleta. Conclúyase que el plano hiperbólico es com pleto.
8. O tra m anera de hallar las geodésicas del semiplano de Poincaré (cf. el ejem plo 3) consiste
en utilizar las ecuaciones de Euler-Lagrange del problem a varíacional correspondiente (cf.
el ejercicio 4, sec. 5.4). Puesto que ya sabemos que las rectas verticales son geodésicas, nos ,
podem os lim itar al estudio de las geodésicas del tipo y = y(x). En consecuencia, debemos
hallar los puntos críticos de la integral (F = 0)
+ G (yV dx =
y
ya que E = G = l/y^. Utilícese el ejercicio 4, sec. 5.4, para demostrar que la solución
(general) de este problema variacional es una familia de círculos de la forma
ix + k ,y + y ^ = k l A:„ = const.
9. Sean S y S superficies geométricas conexas y s e a n : S S una aplicación diferenciable y

sobreyectiva con la propiedad siguiente: para cada p e S, existe un entorno U d e p tal que
n~^(U) = Uaâ> siendo los V„ subconjuntos abiertos disjuntos de 5 tales que la restricción
de Ä a cada V„ es una isometría sobre U (por tanto, ^ es, en esencia, una aplicación
recubridora y una isometría local).
a. Demuéstrese que S es completa si y solamente si S es completa.
b. Considérese la métrica de la banda infinita de Möbius que se introdujo en la parte c del
ejercicio 2. ¿Es esta métrica completa?
10. Resultados de Kazdan-Warner.
a. Considérese en R^ la métrica definida por
E{x, y) = h E(x, y) = O, G{x, y) > 0 , (x, y) G R^·

! Q00nmMa<Mfmmolatel»wrvasy superiìdes
Demuéstrese que la curvatura de esta métrica viene dada por
— + K{x, yW G = O. (*)
b. Recíprocamente, tómese una función K(x, y) definida en considérese a y como

parámetro y sea V G una solución de (*) sujeta a las condiciones iniciales
V G -(xo,y) = h ^ ( x o ,y )= = 0 .
Demuéstrese que G es positiva en un entorno de (jcq, y) y que, por tanto, define una
métrica en dicho entorno. Esto demuestra que cada función diferenciable es localmente
la curvatura de alguna métrica (abstracta).
*c. Admítase que K(x, >") s O para todo {x, y) 6 R^. Demuéstrese que la solución de la
parte b satisface
-«/ G (x, y) > VG(xo730 = 1 para todo x.
Por tanto, G(x, y) define una métrica en todo R^. Demuéstrese también que esta
métrica es completa. Esto prueba que cualquier función diferenciable y no negativa,
definida en R^, es la curvatura de alguna métrica completa en R^. Si no exigimos la
completitud de la métrica, el resultado es válido para cualquier función diferenciable K
definida en R^. Consúltese J. Kazdan y F. Warner, «Curvature Functions for Open
2-Manifolds», A nn. o f M ath. 99, 1974, 203-219, allí se demuestra también que la
condición que se impone a X en el ejercicio 2 de la sec. 5.4, es necesaria y suficiente
para que la métrica sea completa.
5.11. El teorema de Hilbert
E l teorem a de H ilbert se puede enunciar en los térm inos siguientes.
TEOREM A. Una superficie geom étrica com pleta S con curvatura constante y
negativa, no se puede aplicar en m ediante una inm ersión isom ètrica.
O bservación 1. E l teorem a de H ilbert aparece por prim era vez en D . H ilbert,

«Ü ber Flächen von konstanter G ausscher Krüm ung», Trans. Am er. M ath. Soc. 2
(1901), 87-99. Poco d espués, E . H olm gren publicó otra dem ostración diferente en su
trabajo «Sur les surfaces à courbure constante negative», C. R. A cad. Sci. Paris 134
(1902), 740-743. La dem ostración que presentarem os aquí reproduce las ideas origina
les de H ilbert. La parte local es esencialm ente la m ism a que se recoge en el artículo (Je
H ilbert; sin em bargo, la parte global es substancialm ente distinta. A gradecem os a J.
A . Scheinkm an la ayuda que nos prestó en el desarrollo de esta dem ostración y a M.
Spivak el habernos sugerido el lem a 7 que aparece un poco m ás adelante.
C om enzarem os con algunas observaciones. A l m ultiplicar el producto interior por

un factor constante, siem pre podem os suponer que la curvatura K = - \ . A dem ás, al
Geometria diferencial gioba! 443
ser expp: Tp{S) S un difeom orfism o locai (corolario del teorem a de la sec. 5 .5 ), esta
aplicación induce un producto interior en T’p (S). D en ótese por S' a la superficie
geom ètrica Tp{S) dotada de este producto interior. Si rir. S ^ es una inm ersión
isom ètrica, lo m ism o es cierto para q>= expp: S' R^. Por tanto, hem os reducido
la dem ostración a probar que no existe una inm ersión isom ètrica q>: S' R^ de un
plano 5 ', con un producto interior tal que = - 1 , en
Lem a 1. E l áreá de S' es infinita.
D em ostración. D em ostrarem os que S' es isom ètrica (globalm ente) al plano hiper
b ólico H . C om o el àrea de èste ùltim o es (cf. el ejem plo 3, see. 5.10)
e“ du dv = co,
este hecho im plica la validez de lo que se afirma en el lem a.

Sean p e H , p ' e S' y elijase una isom etría lineai ìjt: Tp(S) Tp, (5 ') entre sus
espacios tangentes. D efín ase la aplicación <jp: H ^ S’ m ediante ° expp *.
La aplicación está bien definida pues cada punto de H está unido a p m ediante una
única geodésica m ínim a.
U tilizam os ahora las coordenadas polares (p , 6) y (g', d') en torno a p y p ' ,
respectivam ente, exigiéndole a preserva la prim era form a fundam ental; luego es una
isom etría local. U tilizando la observación que sigue al teorem a de Hadam ard,
podem os concluir que q> es una aplicación recubridora. C om o S' es sim plem ente
conexa enton ces <¡o es un hom eom orfism o; por tan to, una isom etría (global).
Q .E .D .
En el resto de esta sección adm itirem os que existe una inm ersión isom ètrica (p: S'
R^, donde 5 ' es una superficie geom étrica hom eom orfa a un plano y con K =
A fin de evitar las dificultades asociadas a posibles autointersecciones en q>{S'),
trabaj arem os'con S' y utilizarem os la inm ersión {S') c R^. C oncretam ente, al ser fp una inm ersión, para cada p e
5' existe unentíK no V <= S' d e p tal que la restricción q>\V' = (pes un difeom orfism o.
En cada (p{q) e <p(.V'), existen , por ejem p lo, dos direcciones asintóticas. Por m edio de
<p, estas direcciones inducen dos direcciones en ^ e S ', que se denom inan las
direcciones asintóticas de S' en q. D e esta form a, tiene sentido hablar de curvas
asintóticas en 5 ', y el m ism o procedim iento se puede aplicar a cualquier otra entidad
local de q>(S').
R ecordem os ahora que las curvas coordenadas de una param etrización consti
tuyen una red de Tchebyshef, cuando tienen igual longitud los lados opuestos de
cualquier cuadrilátero form ado por dichas curvas (cf. el ejercicio 7, sec. 2 .5 ). En este
caso, es posible reparam etrizar el entorno coordenado de form a que E = Í, F = co s6 ,
G = 1; donde d e s el ángulo que form an las curvas coordenadas (sec. 2 .5 , ejercicio 8).
A dem ás, en este caso, K = -(0 „ „ /se n 6) (sec. 4 .3 , ejercicio 5).
P .
<44 Geometría cKterendal da curvas y superficies
LEM A 2. Para cada p e S' existe una param etrización x: U c: —♦ S ', tal que las
curvas coordenadas de x son curvas asintóticas de x (U ) = V ' y constituyen una red de
T chebyshef (expresarem os este hecho diciendo que las curvas asintóticas de V '
form an una red de T chebyshef).
D em ostración. C om o íC < O, se puede param etrizar un entorno V' <= S' de p por
x(m, v ), de form a que las curvas coordenadas de x sean curvas asintóticas de V . A sí, si
f y 8 SO" los coeficien tes de la segunda form a fundam ental de S' en dicha
param etrización, tenem os que e = g = 0. N ótese que estam os utilizando la conven
ción p recedente, de referir la segunda form a fundam ental de S' a la segunda form a
fundam ental que <p(S') <= R^.
A hora, en q>(V') c R^ tenem os que
N , A N„ = K (x, A x „) ;
lu ego, poniendo D = ^ E G — F^,
(N A N X - { N A N X = 2{N , A n ;) = 2KDN.
A dem ás,
N A N , = ^ [(x „ A x „) A iV„} = N,y%, - <x„, N ,y \,}
y, análogam ente.
N A N , = -^(g û - / x „ ) .
C oiiio K = - í = -(f/D ^ ) y e = g = O, obtenem os que
N A K = ±x„, N A N,== ± x „ ;
luego,
2KDN = - 2 D N = ± x „ , ± x„„ = ±2x„„.
Se deduce entonces que x„„ es paralelo a N; lu ego, £ „ = 2(x„„, x„) = O y G „ = 2(x„„,

Xv) = 0. Pero £„ = G„ = O im plica (sec. 2 .5 , ejercicio 7) que las curvas coordenadas
form an una red de T chebyshef.
Q .E .D .
LEM A 3 . Sea V ' c S' un entorno coordenado de S' tal que las curvas coordenadas
son las curvas asintóticas de V '. Entonces el área A de cualquier cuadrilátero form ado
p o r las curvas coordenadas es m enor que 2n.
QeomeMa tStarantía! gtobeí 445
D em ostración. Sean (« , v) las coordenadas de V . Por el argum ento del lem a 1,

laS curvas coordenadas constituyen una red de T chebyshef. Por tanto, es posible
reparam etrizar V m ediante (u , v ), por ejem p lo, de form a que E = G = l y F = cos 0.
Sea R un cuadrilátero form ado por las curvas coordenadas con vértices (« i, U i), (« 2,
Wl), ( « 2 , ^ 2 ) , ( “ i> V2 ) y con ángulos interiores a i , 0 2 , O j, 0 4 , respectivam ente (fíg.
5.54). A l ser £ = G = 1, F = cos 0 y = sen 0, obtenem os que
A= dA= sin 0 du dv = du dv
J R J R J R
= ^ 1) — ^(«2, ^1) + ^(«2, ^2 ) — 0(Ui, V2 )

4
= a i + a3 — (;i — 0 ,2 ) - (7t - « 4 ) = E « i — 2 n < 2n,
pues a, < Jt.

Q .E .D .
H asta el m om ento presente, las consideraciones han sido de tipo local. A hora
vam os a definir una aplicación x: —» 5' dem ostrando que x es una param etrización
para la totalidad de 5 '.
La aplicación x se define de la m anera siguiente (fig. 5.55). F ijem os un punto O e
S' y elijam os una orientación en cada una de las curvas asintóticas que pasan por O.
E fectuem os una elección definitiva de una de las curvas asintóticas, a la que
llam arem os ai, denotando a la otra por 0 2 - Para cada (s, t) e R^, nos alejam os una
distancia s, m edida en longitud, del punto O , sobre la curva Sea p ' el punto
obtenido por este procedim iento. Por p' pasan dos curvas asintóticas, siendo « i una de
ellas. E lijam os la otra y dotém osla de la orientación que se ob tien e por prolongación
continua de la orientación de 02, a lo largo de « i. N os alejam os ahora del punto p ' a
una distancia, m edida en longitud, igual a t, efectuando el recorrido sobre la curva
asintótica orientada que acabam os de elegir. E l punto que así se ob tien e se representa
por \{ s , t).
446 G e o m ^ cmrancie^ de curvas y superficies
La aplicación x(5, t) está bien definida para todo (5, t) e R^. En efecto , si x ( í , 0) no
está defin id o, existe Si tal que a i(s) está definido para 5 < s i, pero no en s = Sj. Sea
q = linij_^jjai(j). Por com pletitud, q e 5 '. U tilizando el lem a 2, vem os que a i(s i) está
definido, lo que constituye una contradicción; por tanto x (j, 0) está definido para todo
s e R. Con el m ism o argum ento dem ostram os que x ( í , t) está bien definido para tod o t
e R.
T enem os que dem ostrar ahora que x es una param etrización de 5 '. Para e llo ,
procederem os m ediante una serie de lem as.
LEM A 4. Para un i fijo , la curva \( s , t), < s < ^ , es una curva asintótica cuya
longitud de arco es s.
D em ostración. Para cada punto x ( í ' , í') e S ', ex iste, en virtud al lem a 2 , un
entorno «rectangular» (es decir, de la form a ta < t < Sa < s < tal que las curvas
asintóticas de dicho entorno form an una red de T chebyshef. Prim ero observam os que
si, para algún ío, í« < ío < /¿,, la curva x (i, íq), s„j< s < s^, es una curva asintótica,
entonces lo m ism o es válido para cada curva x(s, í ) , í^ < í < í¿,. En efecto , el punto
x (í, t) se obtiene cuando nos alejam os de x ( í , 0) sobre un segm ento de longitud t;
esto es equivalente a alejarnos de x ( í , í o ) , sobre un segm ento de longitud 7 - í q . La
afirm ación se deduce entonces del hecho de que las curvas asintóticas form en una red
de T chebyshef en dicho entorno.
JC(í|,/|)
Geometria cKfBtencU globtí 447
Sea ahora x (s i, t{) e 5 ', un punto arbitrario. Por la com pacidad del segm ento x (si,
t),0 s t ti, es posible recubrirlo m ediante un núm ero finito de entornos rectangula
res, tales que las curvas asintóticas de cada uno de ello s constituyen una red de
T chebyshef (fíg. 5.56). C om o x ( í , 0) es una curva asintótica, iteram os la observación
previa y dem ostram os que x(s, ti) es una curva asintótica en un entorno de Sj. C om o
(«1, íi) era arbitrario, deducim os la afirm ación del lem a.
Q .E .D .
LEM A 5. X es un difeom orfism o local.
D em ostración. E sto se deduce de que, por una parte, x(sq, t) y x (s, íq) son curvas
asintóticas param etrizadas por la longitud de arco; por otra, de que S' se puede
param etrizar localm ente de form a que las curvas coordenadas son curvas asintóticas
de 5' y £ = G = L Por tanto, x coincide localm ente con dicha param etrización.
Q .E .D .
LEM A 6. x es sobreyectiva.
D em ostración. Sea Q = x{R^)· A l ser x un difeom orfism o local, Q es un abierto de

S '. R ecordem os adem ás que s i/j' = x(so, h ), en ton ces, las dos curvas asintóticas que
pasan por p ' están contenidas com pletam ente en Q.
A dm itam os que Q S ’. C om o S' es conexa, la frontera B d Q ¥ = <f>. S e a p e B d Q .
A l ser Q abierto en S ' , p $ Q. C onsidérese ahora un entorno rectangular í? d e p en el
que las curvas asintóticas constituyen una red de T chebyshef (fíg. 5.5 7). Sea q e Q D
R. E ntonces, una de las curvas asintóticas que pasa por q intersecta a una de las curvas
asintóticas que pasa por p . En virtud a la observación precedente, esto constituye una
contradicción.
Q .E .D ,
Figura 5-57
LEM A 7. Existen en S' dos cam pos vectoriales diferenciables linealm ente indepen
dientes que son tangentes a las curvas asintóticas de S '.
D em ostración. Por cada punto de S' pasan dos curvas asintóticas distintas. F íjese
un punto p e S' y elíjanse dos vectores unitarios Vi(p) y V2 Íp), tangentes a las curvas
IP
^^j^9prnlrU íîm m neâaM jnm aysup9rgcie8
asintóticas que pasan por p . Sea 9 € S' un punto arbitrario y sea Oq: [O, /] ^ 5 ' un arco
tal que Oo(0) = p , Oo(l) = q . D efín ase Ui(ob(5) ) , s e [O, l\, com o la única extensión
continua de V i(p) a lo largo de Oq que es tangente a una curva asintótica. D efín ase,
U2(a b (í)), s € [O, /], de m anera análoga. A firm am os que V \ { q ) y «2(9 ) no dependen de
la elección que se efectu ó del arco que une p y q . Por tanto, Vi y V2 son cam pos
vectoriales bien definidos y continuos en 5 ', que son tangentes a las curvas asintóticas.
L uego, Vi y V2 son diferenciables y la dem ostración del lem a quedaría concluida.
Para dem ostrar la afirm ación que se ha hech o, trabajem os con Vi, siendo análogo
el caso de V2 . Sea a i. [O, ^ S' otro arco con O i(0) = p , a i(í) = q. C om o S' (que es
hom eom orfa a un plano) es sim plem ente conexa (cf. la sec. 5 .6 , def. 3 ), existe una
hom otopía a ,(5) = H (s, t), s e [O, /], í € [O, 1], entre O o y a i (cf. la sec. 5 .6 , def. 2); es
decir, a ,(s) es una fam ilia continua de arcos que unen p y q . En virtud a la continuidad
de las direcciones asintóticas y a la com pacidad de [O, /], se deduce que dado un e > O
existe un íq e [ 0 ,1] tal que si í < to, entonces |i> i(a,(/)) — u i(o o (0 )| < £· Por tan to, si íq
es suficientem ente p eq u eñ o, tenem os que U i(a,(/)) = *î(«o(0) para t < to. C om o [ 0 ,1]
es com pacto, podem os aplicar por etapas este argum ento a todos los t e [ 0 ,1]. L uego,
W l(Ol(0) = tî(oo(0)·
C on esto concluye la dem ostración del lem a.
Q .E .D .
LEM A 8. X es inyectiva.
Dem ostración. Q uerem os dem ostrar que x(so, h ) = x (íj, íi) im plica que (sq, ío) =
(s i, im
prim erò suponem os que x( sq, íq) = x(í i , íi) con Sj > jq y dem ostrarem os que esto
conduce a una contradicción. Por el lem a 7, una curva asintótica no puede cortarse a
sí m ism a salvo que las rectas tangentes en el punto de intersección coincidan. A l ser x
un difeom orfism o local, existe un e > O tal que
x(ío, í) = x (íi, t), to — € < t < ta + €.
Por la m ism a razón, los puntos de la curva x(sq, í) para lo s que
x(ío, O = x(í i . í)
constituyen un subconjunto abierto y cerrado de dicha curva; luego, x(io, í) = «(î, í)

para todo í. A dem ás, en virtud a la construcción de la aplicación x, x(sq + a, ío) = x(Ji
+ a, íq), o < a < í i - 5q; lu ego, x(ío + a , í) = x (si + a, t) para todo í. Por tanto
1. x(íQ, ) ^ x(íQ, í) para í > , o bien

íq í q
2. E xiste í = íi > ÍQ tal que x(jo, ío) = íi); por un argum ento sim ilar,
dem ostrarem os entonces que x (í, ío + 6 ) = x (i, í¡ + b) para todo s ,0 b ^ ti
~ ío-
En el caso 1, x aplica cada banda de R^, com prendida entre dos rectas verticales
situadas a una distancia Si - sq, sobre S' e identifica los puntos de estas rectas que
QeomeMa Ofennclal· global 440
tengan el m ism o t. E sto im plica que 5 ' es hom eom orfa a un cilindro, lo que constituye
una contradicción (fíg. 5.58).
R-
Figura 5-58
En el caso 2, x aplica sobre S' cada cuadrado constituido por dos rectas horizonta
les a una distancia Sj - Sq y dos rectas verticales a una distancia ti — to, e identifica los
puntos correspondientes, situados en lados opuestos de la frontera. E sto im plica que
S’ es hom eom orfa a un toro, lo que tam bién constituye una contradicción (fig. 5 .5 9).
M ediante un argum ento sim ilar, podem os dem ostrar que x(so, ío) = ^(•So, íi) , íi >
í o, conduce a la m ism a contradicción.
C onsiderarem os ahora el caso x ( j q , í q ) = x (si, í i ) , S j > S q , t i > to- U tilizando el hecho

de que x es un difeom orfism o local y la conexidad de S ' , com probam os que x aplica
sobre 5 ', una banda de com prendida entre dos rectas perpendiculares al vector
( í i - So, í i - íq) e R ^ y situadas a una distancia V ( s i - Sq) + ( í i - í o ) ^ . A hora
podem os considerar los casos 1 y 2 com o en el argum ento previo para dem ostrar que
entonces S' o es hom eom orfa a un cilindro o bien lo es a un toro. En cualquier caso,
llegarem os a una contradicción.
Q .E .D .
A hora ya es fácil obtener la dem ostración del teorem a de H ilbert.
D em ostración del teorem a. A dm itam os la existencia de una inm ersión isom ètrica
ip: S -^ R^, donde S es una superficie com pleta con íC = - 1 . Sea p € S y d enótese por
S' al plano tangente Tp(S) dotado con la m étrica que induce exp^: Tp(S) —* S.
E ntonces q>= xj>° exp^: S' R^ es una inm ersión isom ètrica y , en virtud a los lem as 5,
6 y 8, existirá una param etrización x: R^ S ', para la totalidad de 5 ', tal que las
curvas coordenadas de x son curvas asintóticas de 5' (lem a 4 ). A sí, podem os recubrir
5' m ediante una unión de «cuadriláteros coordenados» Q„, donde Q„ c G n+i· Por
lem a 3, el área de cada Q„ es m enor que 2;r. Por otra parte, en virtud al lem a 1, el área
de S' es no acotada. E sto constituye una contradicción, luego la dem ostración ha
concluido.
O bservación 2. E l teorem a de H ilbert fue generalizado por N . E fim ov, «A ppea

rance o f Singularities on Surfaces o f N egative Curvature», M ath. Sb. 106 (1954), en la
serie 2 de traducciones de la A .M .S ., vol. 66, 1968, 154-190. E l autor dem ostró en
„LLLIIUJU n n i i i u i n w j
4BÒ (ômairtB tUfarancU d» ouvas y siperficles
dicho trabajo la siguiente conjetura de Cohn-Vossen: Sea S una superficie completa

cuya curvatura K satisface K < 5 < 0. Entonces, no existe una inmersión isomètrica de
S en R^. La demostración de Efim ov es muy larga y sería deseable la elaboración de
una demostración más breve.
El artículo de T. Klotz Milnor, «Efim ov’s Theorem A bout Com plete Inmersed
Surfaces o f Negative Curvature», Advances in Mathematics 8 (1972), 474-543; contie
ne una excelente exposición sobre la demostración de Efim ov. Este artículo contiene
también otra demostración del teorem a de Hilbert que es válida para superficies de
clase C^.
Para consultar otros detalles sobre la inmersión del plano hiperbólico véase M. L.
Grom ov y V. A . R okhlin, «Embeddings and Inmersions in Riemannian G eom etry»,
Russian Math. Surveys (1970), 1-57; en especial la pág. 15.
EJERCICIOS
1. Observación de Stoker. Sea S una superficie geométrica completa. Supóngase que la

curvatura gaussiana K satisface K ^ Ò < 0. Demuéstrese que no existe una inmersión
isomètrica (p. S -* tal que esté acotado el valor absoluto de la curvatura media H. Este
hecho demuestra el teorema de Efimov, citado en la observación 2, con la condición
adicional que se impone a la curvatura media. Puede ser de utilidad el esbozo siguiente:
a. Supóngase que existe una q>de ese tipo y considérese la aplicación de Gauss N: q>(S) c= R^
-» S^, donde S^ es la esfera unidad. Como K¥=Oen todos los puntos^ N induce una nueva
métrica ( , ) sobre 5 al exigir a N ° <p: S ^ S^ que sea una isometría local. Elíjase un
sistema de coordenadas en 5 de forma que las imágenes mediante q> de las curvas
coordenadas sean líneas de curvatura de q>(S). Demuéstrese que, en este sistema
coordenado, los coeficientes de la nueva métrica son
g i l = { k iY E , g \2 = O, g2 z = { k iY G ,
donde E, F ( =0 ) y G son los coeficientes de la métrica inicial en el mismo sistema

coordenado.
b. Demuéstrese que existe una constante Ai > O tal que k\ < M, k i < M. Utilícese el hecho
de que la métrica inicial es completa para concluir que la nueva métrica también es
completa.
c. Utilícese la parte b para demostrar que S es compacta; luego admite puntos con curvatura
positiva, !o que constituye una contradicción.
2. El objetivo de este ejercicio es demostrar que no existe una superficie regular completa de
revolución S en R^ con K :s 6 < 0 (esto constituye una demostración del teorema de Efimov
para superficies de revolución). Admítase la existencia de una superficie S c R^ áe ese tipo.
a. Demuéstrese que las únicas formas posibles que puede adoptar la curva generatriz de 5
son las que se muestran en la fig. 5.60 (a) y (b), en donde la curva meridiano tiende a
infinito en las dos direcciones. Nótese que en la fig. 5.60 (b) la parte inferior del
meridiano tiende asintóticamente al eje z.
Geometria tm n n c k t global 481
t
« 2
^ S
o
Figura 5-59
b. Parametrizar la curva generatriz (<Kí), VK*)) Por la longitud de arco s e R de forma que
V<0) = 0. Utilizar las relaciones q/' + Ktp = 0 (cf. el ejemplo 4, sec. 3.3, ec. (9)) y K ^ ó
< O para concluir que existe un punto Sq e [O, +■») tal que (fl5'(io))^ = 1·
c. Demuéstrese que cada una de las tres posibilidades que tiene el meridiano (q>{s), ip{s)),
que pasa por po = (<p(so), lK*o)). de evolucionar a partir de po (descritas en la fig. 5.60 (c)
como I, II y III) da lugar a una contradicción. En consecuencia, S no es completa.
(O
Figura 5-60
3. Demostración de T. K. Milnor del teorema de Hilbert. Sea S un plano dotado de una métrica
completa gi tal que su curvatura í í = —1. Supóngase que existe una inmersión isometrica
q>: S R^. Procédase de la manera siguiente, para obtener una contradicción:
a. Considérese la aplicación de Gauss N: q>{S) c y sea g2 la métrica que se obtiene
en S al exigir que N°q>:S-*S^ sea una isometría local. Elíjase un sistema de coordenadas
locales en S de forma que las imágenes mediante tp de las curvas coordenadas sean las
curvas asintóticas de q>(S). Demuéstrese que, en tal sistema de coordenadas, gi se puede
describir en la forma
d u ^ + 2 cos 0 d u d v + d v^
«K m rnnm(ú tm im)iM ^ámmrvas y superntíee
y que g2 se puede escribir en la forma
du^ — 2 cos 9 dudv + du^.
b. Demuéstrese que gs = 2 (^1 ■·■ ^2) es una métrica en S cuya curvatura es nula. Utilícese el
hecho de que es una métrica completa y que 3 /s > gi para concluir que la métrica g3 es
completa.
c. Demuéstrese que el plano, dotado de la métrica g¡, es isomètrico globalmente al plano
(euclídeo) estándar R^. Por tanto, existe una isometría q>: S —>R^. Demuéstrese además
que <p aplica las curvas asintóticas de S, parametrizadas por la longitud de arco, en un
sistema rectangular de rectas en R^, parametrizadas también por la longitud de arco.
d. Utilícese el sistema global de coordenadas de S que se ha obtenido en la parte c para
llegar a una contradicción, como se hizo en la demostración del teorema de Hilbert
desarrollada en el texto.
A péndice
TOPOLOGIA DE
CONJUNTOS DE PUNTOS
£ N ESPACIOS EUCLIDEOS
En el cap. 5 hem os utilizado con total libertad algunas propiedades topológicas de

/?". Esencialm ente, las propiedades que necesitam os son las habituales de los sub
conjuntos com pactos y conexos de R", tal y com o aparecen en los cursos avanzados de
cálculo infinitesimal. A efectos de com pletitud, introduciremos aquí una breve
presentación de esta materia junto con las dem ostraciones correspondientes. Tom are
m os com o punto de partida la materia contenida en e l apéndice al cap. 2 , parte A , y las
propiedades básicas de los números reales.
A. Preliminares
A quí vamos a com pletar algunos puntos de la materia que se recoge en el apéndice
al cap. 2, parte A .
D e aquí en adelante U c R" representará un conjunto abierto de R". El índice i
varía en el rango 1, 2, ..., m , ..., y s ip = (xj, q = CVi, entonces \p - q\
representará la distancia de p a. q; es decir,
\p = j=
DEFINICION 1. Una sucesión p i, ..., p¡, ... e R" convierte a po 6 R" si dado un
£ > O, existe un índice io de la sucesión tal que p¡ e Bj(po) para todo i > Íq. En este caso,
Po es el límite de la sucesión {p i}, lo que se denota p o r {p¡} —» po-
La convergencia se relaciona con la continuidad m ediante la propiedad siguiente.
PROPOSICION 1. Una aplicación F: U <= R" R™ es continua en po e U si y sólo

si para cada sucesión convergente {p¡} ^ po en U , la sucesión {F(p¡)} converge a F(po)·
453
Gae»m»là atem ncM a» eunms y at4¡éiifa98
Demostración. A dm itam os que F es continua en po y sea e > O, un núm ero fijado.

Por continuidad, existe un ó > O tai que F { B M ) ^ BXF(po)). Sea {p,} una sucesión
en U, con {p¡} po e U. E ntonces existe, en correspondencia con 6, un índice ¿o tal
que Pi 6 para / > íq. Por tanto, para i > ¿o-
F(p,) G F(B,(po)) c Be(F(po)),
lo que implica que {F(p,)} F(po).

Supongam os ahora que F no es continua en po- Entonces existe un número e > O
tal que para todo ó > O podem os encontrar un punto p e B^(po), con F(p) $ BXF(po)).
Fijem os tal e y tom em os ó = 1, 1/2, ..., 1//, ..., obteniendo así una sucesión {p¡} que
converge a po- Sin em bargo, com o F(p¡) í B /F (p o )), la sucesión {F(p,)} no converge a
F(po).
Q .E .D .
DEFINICION 2. Se dice que p e R" es un punto límite de un conjunto A <= R" si

cada entorno de p en R" contiene un punto de A distinto de p.
Para evitar posibles confusiones con la noción de límite de una sucesión, a m enudo
se llama a un punto límite punto de aglomeración o punto de acumulación.
La definición 2 equivale a decir que cada entorno V á e p contiene infinitos puntos
de A . En efecto, sea # p el punto de A que se m enciona en la definición y
considérese una bola b J jí) c V tal que q^ í B^(p). Existe entonces un punto q 2 ^ p , qz
6^ 4 0 BJip). R epitiendo este proceso, obtenem os una sucesión en V, donde
todos los qi e A son distintos. C om o {^,} —» p , el argumento también demuestra que p
es un punto límite de >1 si y sólo si p es el límite de alguna sucesión constituida por
puiitos distintos de A .
Ejemplo 1. La sucesión 1, 1/2 ,1/3 , ..., 1 //,... converge a 0. La sucesión 3/2, 4 /3 ,...,
1 + 1/í, ... converge a 1. La sucesión que se obtiene al «intercalar» estas dos 1, 3/2,
1/2, 4/3, 1/3, ..., 1 + l/i, 1/í, ... no converge y tiene dos puntos lím ite, a saber O y 1
(fig. A 5-1).
1 i i 4 3
O 4 3 2__________________1 3 2__________________2
Figura A5-1
D eb e observarse que el límite po de una sucesión convergente tiene la propiedad

de que cualquier entorno de po contiene todos los puntos de la sucesión, exceptuando
quizás un número finito de dichos puntos. Sin em bargo un punto límite p de un
conjunto cumple la propiedad más débil de que cualquier entorno de p contiene
infinitos puntos del conjunto. Por tanto, una sucesión que no contenga subsucesiones
constantes es convergente si y sólo si, com o conjunto, tiene un único punto límite.
El conjunto de los números racionales Q constituye un ejem plo interesante. Se
puede probar que Q es numerable; es decir, se puede escribir en forma de sucesión.
Com o existen núme>-os racionales arbitrariamente próximos a cualquier número real
fijado, el conjunto de puntos límite de la sucesión Q es toda la recta real R.
QeomeMa dUenncM gíobtí 465
DEFINICION 3 . Un conjunto F c R" es cerrado si cada punto límite de F pertenece

a F. La clausura de A c R", que se denota p o r A , es la unión de A con sus puntos
límite.
Intuitivam ente, F es cerrado si contiene el lím ite de todas sus sucesiones conver
gentes, o , con otras palabras, si es invariante frente a la operación de paso al límite.
R esulta obvio que la clausura de un conjunto es un conjunto cerrado. Es
conveniente adoptar el convenio de que el conjunto vacío <p es sim ultáneam ente
abierto y cerrado.
Se satisface una relación simple entre los conjuntos abiertos y los conjuntos
cerrados.
PROPOSICION 2. F <= R" es cerrado si y sólo si el complementario R" - F de F es

abierto.
Demostración. Adm itam os que F es cerrado y que p € R" - F. C om o p no es un

punto lím ite de F, existe una bola B^(p) que no contiene puntos de F. Por tanto, c
R" - F; luego R" - F es abierto.
R ecíprocam ente, supongam os que R" — F es abierto y que p es un punto límite de
F. Pretendem os probar que p e F. A dm itam os lo contrario. Existe entonces una bola
B jip) cz R" — F. E sto implica que B^(p) no contiene puntos de F y contradice al hecho
de que p es un punto lím ite de F.
Q .E .D .
Tam bién puede expresarse la continuidad en términos de conjuntos cerrados. Esto

es consecuencia del hecho siguiente.
PROPOSICION 3. Una aplicación F: U c R" ^ R™ es continua si y sólo si para

cada conjunto abierto V c R*", F “ *(V) es un conjunto abierto.
Demostración. Supongam os que F es continua y sea V <= /?'” un conjunto abierto

de R"". Si F^^(V) = <f>, no hay nada que demostrar, pues hem os adoptado el convenio
de que el conjunto vacío es abierto. Si F~^(V) 4>, sea p e F ^ \ \ ^ . E ntonces F(p) e
V, y com o V es abierto, existe una bola B^{f(p)) c z V. Por la continuidad de F, existe
una bola Bg(p) tal que
F (B /p)) c: BXF(p)) cr V.
Por tanto, B¿(p) cz F~^(V); luego F"^(V) es abierto. ^

Supongam os ahora que F"*(V) es abierto para cada conjunto abierto V cz R'”. Sea
p e í / y sea e > O un número dado. Entonces A = F^^(BXF(p)) es abierto. Por tanto,
existe un ó > O tal que B¿(p) cz A . Luego,
F (B /p)) cz F(A) cz BXF(p));
es decir; F es continua en p.
Q . E .D .
QoàmBMa mamKkt^îmamàsysupèrlMes_____
COROLARIO. F: U c: R" ^ R™ es continua si y sólo si para cada conjunto cerrado

A c R"*, F “ *(A) es un conjunto cerrado.
Ejemplo 2. La proposición 3 y su corolario proporcionan la que probablem ente es

la m ejor manera de describir los subconjuntos abiertos y los subconjuntos cerrados de
R". Por ejem plo, definam os/: R ^ -^ R com of(x, y) = (x^la^) - (y^/b^) - í. O bsérvese
q u e / e s continua, que O e /? es un conjunto cerrado e n R y que (O, + 00) es un conjunto
abierto en R. A sí, el conjunto
Fi = [(X, y); f ( x , = 0] = / - ( O )
es cerrado en R^, y los conjuntos
Ui = {(x, y) \ f i x , y ) > 0},

U 2 = [{x, y)·, f ( x , y ) < 0 ]
son abiertos en R^. Por otra parte, el conjunto
A - {(x, y ) e R \ x^ + y^ < 1}
U {{x, y ) e R^; x^ + y^ = l, X > O, y > Oj
no es ni abierto ni cerrado (fig. A 5-2).

El último ejem plo sugiere la definición siguiente.
DEFINICION 4. Sea A a R". La frontera Bd A * de A es el conjunto de los puntos

p en R" tales que cada entorno de p contiene puntos de A y puntos de R" — A .
A sí, siA es el conjunto del ejem plo 2, Bd A es el círculo x^ + y^ = 1. Está claro

que A c R"es abierto si y sólo si ningún punto de B d A pertenece a A y que B a R" es
cerrado si y sólo si todos los puntos de Bd B pertenecen a B.
Figura AS-2
Bd es la abreviatura de la palabra inglesa boundary (N. del T.).

' O toaiMU t M m KKMfilOlM 487
H agam os una o b s e r v a c i ó n final a estas nociones preliminares: en las definiciones

que se dieron, tanto aquí, com o en el apéndice al cap. 2, se consideró la hipótesis de
que el espació «am biente» era R". Com o ya se subrayó en el apéndice al cap. 2, a
m enudo es c o n v e n ie n te extender tales definiciones a subconjuntos arbitrarios A c R".
Para ello, a d o p ta re m o s la defínición siguiente.
DEFINICION 5. Sea A <=: R”. Decimos que V cz A es un conjunto abierto en A si

existe un conjunto abierto U en R" tal que V = U f í A . t/n entorno d e p e A e n A e s u n
conjunto abierto de A que contiene a p.
Con esta noción de «proximidad» en .4, es una cuestión bastante sencilla extender
las definiciones previas a subconjuntos de A así com o comprobar que las proposicio
nes que ya se dem ostraron siguen siendo válidas con las nuevas definiciones.
A hora vam os a recordar una propiedad básica de los números reales. Para ello
necesitam os algunas definiciones.
DEFINICION 6. Se dice que un subconjunto A < = R de la recta real R está acotado

superiorm ente si existe un M e R tal que M s a para todo a e A . El número M se
denomina una cota superior de A . Cuando A está acotado superiormente, se denomina
supremo o cota superior mínima de A , y se escribe sup A (o c.s.m. A ), a una cota
superior M d e A que satisface la condición siguiente: dado e > 0 , existe u n a e A tal que
M — e < a. De manera análoga podem os definir, cambiando el sentido de las
desigualdades precedentes, los conceptos de cota inferior y de ínfimo (o cota inferior
máxim a) de A , denotándose este último p o r inf A (o c.i.m. A ).
AXIOM A DE COMPLETITUD DE LOS NUM EROS REALES. Sea A c R un

conjunto no vacío y acotado superiormente (inferiormente). Entonces existe el sup A
(inf A ).
Existen varias formas equivalentes de expresar esta propiedad básica de com pleti
tud del sistem a de los números reales. H em os elegido ésta porque, aún no siendo la
más intuitiva, probablem ente es la más efectiva.
E s conveniente adoptar el convenio siguiente. Si A c R a o está acotado superior
m ente (inferiorm ente), decim os que sup A = -(-<» (inf ^4 = - “ >). Con este convenio el
axiom a precedente se puede reformular así: cada subconjunto no vacío de los números
reales admite un sup y un inf.
Ejemplo 3. El sup del conjunto ( 0 , 1) es 1, que no pertenece al conjunto. El sup del

conjunto
fi = {.V G /?; O < .V < 1] U {2}
es 2. El punto 2 es un punto aislado de B; es decir, pertenece a B pero no es un punto

límite de B. O bsérvese que el mayor punto lím ite de B es 1, que no es sup B. Sin
em bargo, si un conjunto acotado carece de puntos aislados, entonces sí es cierto que
el sup es un punto límite del conjunto.
Q»afmMm'^M I»nntíal,ém«>rva8 y supmütíee
U na consecuencia importante de la com pletitud de los números reales es la

siguiente caracterización «intrínseca» de la convergencia, que en realidad es equiva
lente a la completitud (sin em bargo, esto no lo vam os a demostrar).
LEMA 1. Defínase como sucesión de Cauchy a toda sucesión {x J de números reales

que satisface la condición siguiente: dado e > O, existe io tal que jx; - xj| < epara todo i,
j > Íq. Una sucesión es convergente si y sólo si es una sucesión de Cauchy.
Demostración. Sea {ac,} ^ Xo. Entonces, si e > O es un número dado, existe ¿o tal
que \x¡ - JCol < para i > Íq. A sí, para i, j > Íq tenem os que
|.v,·- x j \ < \ x ¡ - .ôl + \xj - 'ôl < f;
luego, { j c , } es una sucesión de Cauchy.

Recíprocam ente, sea { j t , } una sucesión de Cauchy. Está claro que el conjunto { a : , }
es un conjunto acotado. Sean ai = inf {oc,}, bi = sup { j c , } . E ntonces, o uno de estos
puntos es un punto límite de { j c , } y en ese caso {jc,} converge a dicho punto, o bien
ambos puntos son puntos aislados de { j : , } . En el último caso, considérese el conjunto
de puntos de la sucesión en el intervalo (« i, bi) y sean <12 y ¿ 2, respectivam ente, el inf y
el sup de dicho conjunto. Procediendo de esta manera obtenem os que o { j c , } .
converge o bien existen dos sucesiones acotadas a i < ü 2 < •••y b i > b 2 > ···. Sean a =
sup {a¿} y ¿ = inf {¿¡}. Com o { j c , } es una sucesión de Cauchy, a = b, y este valor
común jT o es el único punto límite de { j c , } . Por tanto, { j c , } Xq.
Q .E .D .
Esta versión de la completitud se extiende de manera natural a espacios euclídeos.
DEFINICION 7. Una sucesión {p¡}, p¡ e R", es una sucesión de Cauchy si, dado un
£ > O, existe un índice io tal que la distancia |p¡ - pj| < e para todos los i, j > io-
PROPOSICION 4. Una sucesión {p¡}, p; e R", converge si y sólo si es una sucesión

de Cauchy.
Demostración. Está claro que una sucesión convergente es una sucesión de Cauchy
(véase el argumento del lem a 1). R ecíprocam ente, sea {p¡} una sucesión de Cauchy y
considérese su proyección sobre el eje j de R", j = 1 , . . . ,n. Este procedim iento genera
una sucesión de números reales {jcy,} que, en virtud al hecho de que la proyección hace
decrecer las distancias, es de nuevo una sucesión de Cauchy. Por el lem a 1, {jc^,}
Xjo. Se deduce entonces que {p¡} - » po = (-^lo, -»:2o, ■··, -«„o)·
Q .E .D .
B. Conjuntos conexos
DEFINICION 8. Una curva continua a: [a, ¿>] - » A c R" se denomina un arco en A

que une a (a ) con a (b ).
Geomalri· M an n o U fjfobál 40»
DEFINICION 9- Se dice que A c R" es conexo por arcos si, cualesquiera que sean
los puntos p, q € A , existe un arco en A que une p con q.
A lo largo del libro se ha utilizado la palabra conexo con el significado de conexo

por arcos (sec. 2.2). D ebido a que únicam ente se consideraron superficies regulares,
esta interpretación del térm ino conexo se puede justificar. E llo es precisam ente lo que
vam os a hacer a continuación. Sin em bargo, para subconjuntos generales de R", la
noción de conexidad por arcos es mucho más restrictiva; por eso es conveniente
utilizar la defínición siguiente.
DEFINICION 10. Un conjunto A <r R" es conexo cuando no es posible representar

lo en la form a A = U i U U2, donde U i y U2 son subconjuntos abiertos no vacíos de A
y Ui nU 2 =
Esto signifíca, intuitivamente, que no es posible descom poner A en dos trozos
disjuntos. Por ejem plo, los conjuntos t/i y F i del ejem plo 2 no son conexos. Tom ando
los com plem entarios de í /i y U2 , se observa que podem os reemplazar en la def. 10 la
palabra «abierto» por la palabra «cerrado».
PROPOSICION 5. Sea A c: R" un conexo y sea B cz A abierto y cerrado

simultáneamente en A . Entonces o B = ^ o bien B = A .
Demostración. Supongam os que B <f>y que B ¥= A y escribamos A = B { J { A -

B). Com o B es cerrado en A , A - B qs abierto en A . A sí, A es la unión disjunta de
dos abiertos no vacíos, a saber, B y A - B. E sto contradice la conexidad de A.
Q .E .D .
La siguiente proposición establece que la imagen continua de un conjunto conexo

es un conexo.
PROPOSICION 6. Sea F: A c R" ^ R™ continua y sea A un conexo. Entonces

F (A ) es un conexo.
Demostración. Supongam os que F{A) no es conexo. Entonces F(A) = t /i U U2 ,

donde Ui y U2 son subconjuntos abiertos, disjuntos y no vacíos de F{A). Com o F e s
continua, F~^(Ui) y /^ ^ ( í/2) son también subconjuntos abiertos, disjuntos y lio vacíos
de A. A l ser A = F^^(Ui) U se llega a una contradicción, en virtud a la
conexidad de ^4. Q .E .D .·
A los efectos de esta sección, es conveniente extender la defínición de intervalo de

la manera siguiente;
DEFINICION 11. í/n intervalo de la recta real R es cualquiera de los conjuntos a <
x y s tp é H fc a fe
PROPOSICION 7. t/« conjunto A c K e s conexa si y sólo si A es un intervalo.
Demostración. Sea A c R un intervalo y supongam os que A no es conexo.

Llegaremos entonces a una contradicción.
C om o A no es con exo, A = t/j U donde Ui y U2 son subconjuntos abiertos,
disjuntos y no vacíos de A . Sean a i e í / i , 61 e 1/2 y supongam os que «i < bi. A l dividir
el intervalo cerrado [a i, b^\ = ly por el punto m edio (a i + ¿ i)/2 , obtenem os dos
intervalos de forma que uno de ellos, al que llam arem os I2 , tiene uno de sus puntos
extrem os en Ui y el otro punto extrem o en U2 . Considerando e l punto m edio de I2 y
procediendo com o antes, obtenem os un intervalo c I 2 c I^. A sí, obtenem os una
familia de intervalos cerrados / i 3 /j d ... o /„ ... cuyas longitudes tienden a cero.
R eescribam os I¡ - [c¡, d¡]. Entonces ci C2 ^ ··· s c„ s ···, y ¿ i dj S: ··· > > ···.
Sean c = sup (c,} y d = inf {d,}. Com o d, - c, puede hacerse arbitrariamente
peq u eñ o, c = d. A dem ás, cualquier entorno de c contiene a algún l¡ para i suficiente
m ente grande. En consecuencia, c es, sim ultáneam ente, un punto límite de í/i y de
U 2 · C om o C/i y U 2 son cerrados, c e C/i O C/2, lo que contradice el que Ui y 1/2 sean
disjuntos.
R ecíprocam ente, admitamos que A es conexo. Si A só lo tiene un elem ento, es
trivial que A es un intervalo. Supongam os que A tiene at m enos dos elem entos y sean
a = ivi A , b = sup B, a b. Está claro que A es un intervalo. Supongamos lo
contrario; es decir, que existe t , a < t 1 conexo, uno de estos
conjuntos, por ejem plo V2 , es vacío. Com o b e (t, -l-oo) esto implica simultáneamente
que b $ A y que b no es un punto lím ite de ^4. Por tanto, se contradice el hecho de que
b = sup .4. Procediendo de la misma manera, si Vi = <f>, llegam os a una contradicción
con el hecho de que a = inf A . Q E D
PROPOSICION 8 . Sea f; A c R" ^ R una función continua y sea A conexo.

Supóngase que f(q) # Opara todo q e A . Entonces f no cambia de signo en A .
Demostración. Por la prop. 5, f ( A) (z R es un conexo. Por la prop. 7, f ( A) es un

intervalo. Por hipótesis, f {A) no contiene al cero. En consecuencia, todos los puntos
de A tienen el m ism o signo. r» r»
Q ,£«D·
Proposicion 9 . Sea A c R" un conjunto conexo p o r arcos. Entonces A es conexo.
Demostración. Supongam os que A no es conexo. Entonces A = U i { J U2 , donde

t/i y í /2 son subconjuntos abiertos, disjuntos y no vacíos de
S ean p e U i , q e U 2 . Al
ser A conexo por arcos, existe un arco a: [o, b ] - * A que une p con q. Com o a es
continua, B = a([a, ó]) c es conexo. Sean Vi = B C \ U2 . Entonces B = Vî U V2 ,
donde Vi y V2 son subconjuntos abiertos, disjuntos y no vacíos de B, lo que constituye
una contradicción. Q E D
En general, el recíproco es falso. N o obstante, hay un caso'especial importante

donde el recíproco es válido.
GsomaM· dMarancM 0tobal 4SI
DEFINICION 12. Un conjunto A <= R" es localm ente conexo por arcos si para cada
p e A y cada entorno V d e p en A , existe un entorno conexo p o r arcos U c V de p en
A.
E sto significa, intuitivam ente, que cada punto de A admite entornos conexos por
arcos arbitrariamente pequeños. Una superficie regular en B? es un ejem plo sim ple de
conjunto localm ente conexo por arcos. En efecto, para ca d a p e S y cada entorno W
de p en R^, existe un entorno V c W á c p en R^ tal que V H 5 es hom eom orfo a un
disco de R^·, com o los discos abiertos son conexos por arcos, cada entorno W p | 5 d e p
6 S contiene un entorno conexo por arcos.
La proposición siguiente establece que el uso que hicim os del término conexo, en
lugar de conexo por arcos, estaba com pletam ente justificado.
Figura A5-3
PROPOSICION 10. Sea A cr R" «« conjunto localmente conexo p o r arcos.

Entonces A es conexo si y sólo si A es conexo p o r arcos.
Demostración. La mitad de la proposición ya se dem ostró en la prop. 9. A dm ita

m os ahora que A es conexo. Sea p e A y sea A i el conjunto de los puntos de A que
pueden unirse con p mediante algún arco en A . Afirm am os que es un conjunto
abierto en A.
En efecto, sea q e A i y sea a: [a, b ] —* A un arco que une p con q. C om o A es
localm ente conexo por arcos, existe un entorno F de ^ en ^4 tal que q se puede unir
con cualquier r e V m ediante un arco P : [ b , c \ - * V (fig. A 5-3). Se deduce entonces
que el arco en A , definido por
a(í), t e [a, 6],
P{t), t 6 [b, c],
une p con r, lo que prueba nuestra afirmación.

M ediante un argumento similar, se puede demostrar que el com plem entario de A i
también es abierto en A. A sí, A i es abierto y cerrado en A . Com o A es localm ente
conexo por arcos, y4i es no vacío. A l ser A conexo. A i = A.
Q .E .D .
Q a ^m e M à dU ^é nè M tia & irva sysiperfìoies
Ejem plo 4. U n conjunto puede ser conexo por arcos sin ser localm ente conexo por
arcos. Por ejem plo, sea A c d conjunto form ado por las rectas verticales que
pasan por los puntos (1/n, 0 ), n = 1, ..., añadiéndole además los ejes jr e y. Está claro
que A es conexo por arcos; sin em bargo, no es conexo por arcos un entorno
suficientem ente pequeño de los puntos (O, y ), y ¥= 0. E sto proviene del hecho de que,
aunque existe un arco «grande» que une dos puntos cualesquiera p , q e A , puede no
existir un arco pequeño que una dichos puntos (fig. A 5-4).
(0,v)
O 1/4 1/3 1/2
Figura A5-4
C. Conjuntos compactos
DEFINICION 13. Un conjunto A c R" es acotado si está contenido en alguna bola

de R". Un conjunto K c R" es com pacto si es cerrado y acotado.
Y a nos hem os tropezado con los conjuntos com pactos en la sec. 2.7. A efectos de
com pletitud, vamos a demostrar ahora las propiedades 1 y 2 de los conjuntos
com pactos, que se admitieron sin demostración en la sec. 2.7.
DEFINICION 14. Un recubrimiento abierto de un conjunto A cr R" es una familia

de abiertos {U„} , a e s íta l que U a = A . Cuando solamente hay un número finito de
abiertos en la familia decimos que el recubrimiento es finito. Si la subfamilia {Vp}, P e
c sí, todavía recubre A , es decir = A , decimos que {U^} es un subrecubri
m iento de {U„}.
PROPOSICION 11. Para un conjunto K c W las siguientes afirmaciones son

equivalentes:
1. K es compacto.
2. Cada recubrimiento abierto de K admite un subrecubrimiento finito (H eine-
B orel).
3. Cada subconjunto infinito de K admite un punto límite en K (Bolzano-
Weierstrass).
Qeonmlria<mtenoUl global 463
Demostración. Demostraremos que 1 => 2 => 3 => 1.

1 => 2. Sea {í/„ }, a e íá, un recubrimiento abierto del com pacto K y supongam o
que {U„} no admite un subrecubrimiento finito. Dem ostrarem os que esto da lugar a
una contradicción.
A l ser K com pacto, está contenido en una región rectangular cerrada
B = {{x¡, . . . , x „ ) B R"; a j < x ¡ < bj, j = l, . . . , n).
Dividam os a B m ediante los hiperplanos Xj = (a¡ + b jjll (por ejem plo, ú K c z R^, B es
un rectángulo al que estam os dividiendo en 2^ = 4 rectángulos). O btenem os así 2"
regiones rectangulares cerradas más pequeñas. Por hipótesis, al m enos una de estas
regiones, a la que llamaremos Bi, satisface que fii H no está recubierto por un
número finito de abiertos de la familia {í/„}. A hora dividimos a B^ de la misma
manera y, repitiendo el proceso, obtenem os una sucesión de regiones rectangulares
cerradas (fig. A 5-5)
B i «4
Figura A5-5
la cual satisface que ningún conjunto B¡ P) K está recubierto por un número finito de
abiertos de la familia {í/„} y que el lado de longitud máxima de B¡ tiende a cero.
Afirm am os que existe un p e D B¡. En efecto, proyectando cada B¡ sobre el eje y
de R" , } = i , ..., n, obtenem os una sucesión de intervalos cerrados
[Uji, bjA 13 {üj2, bji] ^ [üj¡, ¿J,.] =5 · · ·.
C om o {bji - a,i) puede hacerse arbitrariamente pequeño comprobamos entonces que
aj = sup{fl;,.} = inf(¿);,} == bj-,

luego
s n [«y¡> b¡].
i ■
Por tanto, p = (« i, ..., a„) e H i B¡, com o habíamos afirmado.

___________________________
A hora, cualquier entorno de p contiene a algún B¡ para i suficientem ente grande;

luego contiene infinitos puntos de K. Por tanto, p es un punto límite de y com o K es
cerrado, p € K. Sea Uq un elem ento de la familia {í/„} que contiene a p. C om o Uq es
abierto, existe una bola c Uq. Por otra parte, para i suficientem ente grande, Bi
cz B^(p) cz Uo- E sto contradice al hecho de que ningún conjunto B¡ O K puede
recubrirse m ediante un núm ero finito de abiertos U„. H em os dem ostrado así la
implicación 1 => 2 .
2 =>3. Supongam os que /I c X es un subconjunto infinito de ÍT y que no existen en
K puntos límite de /4. E s posible entonces elegir, para cada p e K , p $ A , un entorno
Vp de p tal que H Tam bién es posible elegir, para cada q e A , un entorno
Wq de q tal que W q C \ A = {q}. En consecuencia, la famiha {Vp, W ,}, e K - A , q e
A , constituye un recubrimiento abierto de K. C om o A es infinito y la supresión de
cualquier Wa de la familia implica el no recubrir al punto q, se tiene entonces que la
familia {Vp, no admite ningún subrecubrimiento finito. Esto contradice a la
afirmación 2 .
3 ^ 1 . Tenem os que demostrar que K es cerrado y acotado. El conjunto K es
cerrado porque si p es un punto límite de K, tom ando bolas concéntricas = B¡,
obtenem os una sucesión p i g B^, p 2 e Bj — 6 3 , p¡ e Bi - B ,+ i, ... que tiene a p
com o punto límite. Por la afirmación 3, p e K.
K es un conjunto acotado. En caso contrario, considerando bolas concéntricas
Biip), de radios 1, 2 , ..., i, ..., obtendrem os una su cesión p j e B i , p 2 e B 2 - Bu ...,p¡
e Bi - Bi_i, ... que carece de puntos límite. E sto prueba la implicación 3 =í> 1.
Q .E .D .
La siguiente proposición establece que la im agen continua de un conjunto com pac

to es también un conjunto com pacto.
PROPOSICION 12. Sea F: K c R" R·" una aplicación continua y sea K un

compacto. Entonces F(K ) es un compacto.
Demostración. Si F{K) es finito entonces es, trivialm ente, un com pacto. A dm ita
mos que F{K) no es finito y considerem os un subconjunto infinito {F{p„)} c F{K), p„
e K. Está claro que el conjunto {p„} cz 'K es infinito y admite, por com pacidad, un
punto límite q e K. Por tanto, existe una sucesión p i , ...,p¡, . . . —* q , p ¡ e {p„}. Por la
continuidad de F, la sucesión F(p¡) -* F(q) e F(K) (prop. 1). En consecuencia,
{P(Pa)} admite un punto lím ite F(q) e F(AT); luego F{K) es com pacto. Q E D
La siguiente propiedad es probablem ente la más importante de los conjuntos

com pactos.
PROPOSICION 13. Sea f: K c R" —^ R una función continua definida sobre un

conjunto compacto K. Entonces existen p i, p2 e K tales que
í(p 2) ^ f(p) ^ f(P i) para todo p 6 K;
es decir, f alcanza el máximo en pi y el mínimo en pj.

QeomeMa (Kfanntíal g kib tí 466
Demostración. Demostraremos la existencia de p ü el caso del mínimo se trata de

una manera similar.
Por la prop. 12, f(fO es com pacto, luego es cerrado y acotado. Por tanto, existe
sup f {K) = x i . C o m o / ( ^ es cerrado, Xi g f{K). Se deduce entonces que e x iste p i e K
con xi = fi pi ). Está claro que f(p) < f{pi) = Xi para todo p e K.
Q .E .D .
A unque no vam os a hacer uso de ella, la noción de continuidad uniforme se adapta

de una manera tan natural al presente contexto que debem os decir unas pocas
palabras sobre dicha noción.
Se dice que una aplicación F: A <z R” R"' es uniformemente continua en A si
dado £ > O, existe <5 > O tal que F(Bg(p)) c z BXF(p)) para todo p e A .
Form alm ente, la diferencia entre esta definición y la de continuidad (sim ple) se
halla en el hecho de que, dado e, el número 6 es el mismo para todos los p e A ,
mientras que en la continuidad sim ple, dado e, el número 6 puede variar con p. Por
tanto, la continuidad uniforme es más una noción global que local.
Constituye un hecho importante el que sobre conjuntos compactos las dos
nociones coinciden. Con más precisión, sea F: K c R" —» R"· continua y K compacto.
Entonces F es uniformemente continua en K.
La dem ostración de este hecho es simple si recordamos la noción de número de
Lebesgue de un recubrimiento abierto, que se introdujo en la sec. 2.7. En efecto,
dado e > O, para cada p € K existe un número 6(p) > O tal que F(Bnp^(p)) c z
B ¿ 2 ( F ( p ) ) . La famiha {B¿o>)(p), P g K } es un recubrimiento abierto de K . Sea ó > O el
número de Lebesgue de esta familia (sec. 2.7, propiedad 3). Si ^ e B s ( p ) , p e K ,

entonces q y p pertenecen al mismo elem ento del recubrimiento abierto. Por tanto,
|F(p) - F(^)| < e. A l ser q arbitrario, F{B¡(p)) c z BÊip)). Esto prueba que ó
satisface la definición de convergencia uniform e, que es lo que pretendíamos dem os
trar.
D. Componentes conexas
Cuando un conjunto no es conexo, puede descom ponerse en com ponentes cone

xas. Para precisar esta idea, dem ostrarem os en primer lugar la proposición siguiente.
PROPOSICION 14. Sea C„ <= R" una familia de conjuntos conexos tales que
n c.^4>.
ct
Entonces C„ = C es un conjunto conexo.

a
Demostración. Supongam os que C = f/i U donde U\ y Uj son dos abiertos,

disjuntos y no vacíos de C y supongam os que algún punto p e f \ C „ pertenece a í/i.
Sea q e U2 . Com o C = U „ Q y p g f l « Q , entonces existe algún C„ tal que p , 9 e Q .
A dem ás C „ C \ Ux y C „ C \ U2 son dos abiertos, disjuntos y no vacíes de C„. Esto
contradice la conexidad de C„, probando entonces que C es conexo.
Q .E .D .
d» úurvas y auperlitìas
DEFINICION 15. Sea A cz R" _y p e A . La unión de todos los subconjuntos conexos

de A que contienen al punto p se llama la com ponente conexa de A que contiene a p.
Por la prop. 14, una com ponente conexa es un conjunto conexo. Intuitivam ente, la
com ponente conexa de A que contiene a p e /4 es el mayor subconjunto conexo de A
que contiene a p (es decir, no está contenido en ningún subconjunto conexo de A que
contenga a p).
U na com ponente conexa de A es siempre un conjunto cerrado de A . E llo es
consecuencia de la proposición siguiente.
PROPOSICION 15. Sea C c A c R" un conjunto conexo. Entonces ía adherencia

C de C en A es un conexo.
Demostración. Supongam os que C = í/i U Uj, donde í/i y U2 son dos abiertos
disjuntos y no vacíos de C. Com o C => C, los conjuntos C H C H í/2 = ^2
son abiertos en C, disjuntOs y además V i { j V 2 — C. D em ostrarem os que Vi y V2 son
no vacíos, lo que implica una contradicción, teniendo en cuenta la conexidad de C.
S e a p e U\. A l ser Ui abierto en C existe entonces un entorno W d e p e n A tal que
W p l C c Ui. Com o p es un punto límite de C, existe q e W C \ C < z W ( ^ C Ui. Por
tanto q e C CÛi = y Vi es no vacío. Se puede demostrar, de manera análoga,
que V 2 es no vacío.
Q .E .D .
COROLARIO. Una componente conexa C cz A c R ” de un conjunto A es un

cerrado en A .
En efecto, si C ¥= C, entonces existe un subconjunto conexo de A , a saber C, que

contiene propiam ente a C. E sto contradice el carácter maximal de la com ponente
conexa C.
En algunos casos especiales, una com ponente conexa también es un conjunto
abierto en A .
PROPOSICION 16. Sea C c A c R" una componente conexa de un conjunto

localmente conexo p o r arcos A . Entonces C es un abierto de A .
Demostración. S e a p e C A . C om o A es localm ente conexo por arcos, existe un

entorno conexo por arcos V d e p en >1. En virtud a la prop. 9, V e s conexo. Com o C es
maximal, C V; luego C es un abierto de A .
Q .E .D .
BIBLIOGRAFIA
Y COMENTARIOS
El artículo de Gauss «Disquisiciones generales circa superficies curvas», Comm.

Soc. Gottingen Bd 6, 1823-1827, constituye la obra básica de la geom etría diferencial
de superficies. Existen traducciones a varias lenguas, por ejem plo,
1. Gauss, K. F ., General Investigations o f Curved Surfaces, Raven Press, N ueva

Y ork, 1965.
Pensam os que el lector del presente libro ya está en condiciones de tratar de
com prender este artículo. Se precisa paciencia e ideas claras, pero la experiencia es
de lo más gratificante.
La fuente clásica de la geom etría diferencial de superficies es el tratado en cuatro
volúm enes de Darboux:
2. D arboux, G ., Théorie des Surfaces, Gauthier-Villars, París, 1887, 1889, 1894,
1896. Existe una reimpresión publicada por Chelsea Publishing C o ., Inc., N ueva
York.
Esta obra puede resultar a los principiantes ardua de leer. Sin em bargo, detrás de
la abundante cantidad de inform ación, todavía hay muchas ideas por explorar en este
libro, por lo que m erece la pena consultarlo de tiem po en tiem po.
El texto clásico más influyente en lengua inglesa probablem ente fue
3. Eisenhart, L. P ., y4 Treatise on the Differential Geometry o f Curves and Surfaces,
Ginn and Com pany, B oston, 1909, reimpreso por D over, N ueva Y ork, 1960.
U na excelente presentación de algunas ideas intuitivas de la geom etría diferencial
clásica se puede encontrar en el cap. 4 de
4. Hilbert, D ., y S. C ohn-V ossen, Geometry and Imagination, Chelsea Publishing
Com pany, Inc., N ueva Y ork, 1962 (traducción de un Ubro pubhcado en alemán
por primera vez en 1932).
467
468 Q aonm iaM ennoU ltl» curvas y aufm M es
Presentam os a continuación, en orden cronológico, unos pocos libros más. Se han

seleccionado con un nivel más o m enos análogo al del presente libro. Se puede
consultar una lista más com pleta en [9], que adem ás contiene un buen número de
teorem as globales.
5. Struik, D . J., Lectures on Classical Differential Geometry, A ddison-W esley,
Reading, M assachussets, 1950.
6. Pogorelov, A . V ., Differential Geometry, N oordhoff, Groningen, H olanda, 1958.
7. W illm ore, T. J ., A n Introduction to Differential Geometry, Oxford University
Press, Inc., Londres 1959.
8. O ’N eill, B ., Elementary Differential Geometry, Acadam ic Press, N ueva York,
1966.
9. Stoker, J. J ., Diferential Geometry, W iley-Interscience, N ueva Y ork, 1969.
En la referencia [8] se puede encontrar una exposición clara y elem ental del
m étodo de las referencias m óviles, que no se ha estudiado en el presente libro. Para
encontrar más detalles sobre la teoría de curvas, tem a que aquí se trató con brevedad,
pueden consultarse también [5], [6] y [9].
Las siguientes referencias, aunque no pueden considerarse libros de texto, deben
incluirse. La referencia [10] constituye una bella presentación de algunos teorem as
globales sobre curvas y superficies y [11] es un conjunto de apuntes que se ha
convertido en un clásico del tema.
10. Chern, S. S., Curves and Surfaces in Euclidean Spaces, Studies in G lobal
G eom etry and A nalysis, M A A Studies in M athem atics, The M athematical A sso
ciation g f Am erica, 1967.
11. H opf, H ., Lectures on Differential Geometry in the Large, apuntes publicados por
la Universidad de Stanford, 1955.
Para acom eter la lectura de obras más avanzadas, probablem ente se debe empezar
por aprender algo sobre variedades diferenciables y grupos de Lie. Por ejem plo,
12. Spivak, M ., A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, vol. 1,

Universidad de Brandéis, 1970.
13. Warner, F ., Foundations o f Differentiable Manifolds and Lie Groups, Scott,

Foresm an, G lenview , Illinois, 1971.
La referencia [12] es una lectura amena. Los capítulos 1-4 de [13] constituyen un'
com pendio breve y eficiente sobre los fundam entos del tema.
D espués de esto, hay un amplio espectro de literatura donde elegir, en función de
los gustos e intereses del lector. Incluimos más abajo una de las selecciones posibles,
que de ninguna manera es única. Se pueden encontrar en [17] y [18] listas extensas de
libros y artículos.
14. Berger, M ., P. Gauduchon y E. M azet, Le spectre d ’une variété riemanniene.

Lecture N otes 194, Springer, Berlín, 1971.
abSograña y comenttríos 409
ì
15. Bishop, R . L ., y R. J. Crittenden, Geometry o f Manifolds, A cadem ic Press,
N ueva York, 1964.
16. C heeger, J., y D . Ebin, Comparison Theorems in Riemannian Geometry, North-
H olland, Am sterdam , 1974.
17. H elgason, S., Differential Geometry and Symmetric Spaces, Academ ic Press,
N ueva Y ork, 1963.
18. Kobayashi, S. y K. N om izu, Foundations o f Differential Geometry, vols. I y II,
W iley-Interscience, Nueva York, 1963 y 1969.
19. Khngenberg, W ., D . Grom oll y W. Meyer, Riemannsche Geometrie im Grossen,
Lecture N otes 55, Springer-Verlag, Berh'n, 1968.
20. Lawson, B ., Lectures on Minimal Submanifolds, Monografías de M atemática,

IM PA , R ío de Janeiro, 1973.
21. Milnor, J., Morse Theory, Princeton University Press, Princeton, Nueva Jersey,
1963.
22. Spivak, M ., A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, vol. II,
Universidad de Brandéis, 1970.
La teoría de superficies mínimas [20] y referencias que se citan allí; los problemas
asociados al espectro [14] y el com portam iento topològico de las superficies con
curvatura positiva [16] y [19], son sólo tres de los muchos temas interesantes de
actualidad en la geometrfa diferencial.
I INDICACIONES Y
RESPUESTAS DE
ALGUNOS EJERCICIOS
SECCION 1.3
2. a. a (í) = (f - sen t , 1 - cos t ) ; véase la fig . 1-7. Puntos singulares: / = 2 jm , donde n es un

entero cualquiera.
7. b. A p lic a r el teorem a del va lo r m edio a cada una de las funciones x , y , z para dem ostrar
que el vector ( a ( t + h ) — a ( t + k ) ) / ( h — k ) converge al vector a ’ { t ) cuando h , k - ^ 0 .
Com o á { t ) 4 ^ O, la recta determ inada p o r a { t + h ) y a ( t + k ) converge a la recta
determ inada p o r a '(í).
8. Por la definición de inte g ra l, dado f > O, existe un ó' > O ta l que si [F] < ó ', entonces
Por o tra parte, como a' es uniform em ente continua en [a, b], dado c > O, existe 8" > 0 ta l
que si í, í e [ a , b \ con |/ - s| < 8 ’ , entonces
- a'(s)| < e l2 {b - a).
D efinam os 6 = m in (á ', ó"). Entonces si |P| < S , obtenem os, utilizando el teorem a del
va lo r m edio para funciones vectoriales,
12:1 a(/,_,) - a(í,)| - L (/.--I - «UOII

<12)(í/-i - Osupl*'(-î)l “ S(íí-i “ í/)l«'(íí)ll
Si
< 1 2 ('/-i - /.)sup |a'(í.) - ®Ví)ll ^

Si Z
donde f j- i < s í,. La desigualdad requerida se deduce entonces de dos resultados

precedentes.
471
472 Moactarm» y rmpuMtas
SECCION 1.4
2. Los puntos/?o = (xo, yo, ô)y P = (jr, y , z) pertenecen al pleino P. E ntonces oxq + by^ + czq
+ d = G = ax + by + cz + d. Por tanto, a{x — Xq) + b(y — yo) + c(z — Zq) = 0. C om o el
vector (x - xo, y - yo, z - Zq) es paralelo a P, el vector (a , b, c) e s normal a P. D a d o un
punto p = (x ,y , z) € P, la distancia g del plano P al origen O viene dada por p = lp| cos O =
(p · v)!\v\, donde 6 e s el ángulo de Op con el vector norm al v. C om o p ■ v = - d .
\v\
3. Este es el ángulo de sus vectores normales.

4. Dos planos son paralelos si y sólo si sus vectores norm ales son paralelos.
6. Los vectores V i y V 2 son perpendiculares, sim ultáneam ente, a la recta de intersección. A sí,
i'i A ^ 2 es paralelo a dicha recta.
7. U n plano y una recta son paralelos cuando un vector norm al al plano es perpendicular a la
dirección de la recta.
8. La dirección de la perpendicular común a las rectas dadas es la dirección de u / \ v. La

distancia entre estas rectas se obtiene al proyectar el vector r = ( j : o ~ y o - y i , 2 q - Z i)
sobre la perpendicular com ún. Está claro que dicha proyección es el producto in te rio r de r
con el vector u n ita rio (m / \ v ) / \ u / \ v|.
SECCION 1.5
2. U tilícese el hecho de que a' = í, a" = kn, a"' = kn' + k'n = - k h + k'n - kxb.
4. Derívese a(s) + X(s)n(s) = const. para obtener
(1 —Ák)t + A'n — At6 = 0.

Se deduce entonces que t = O (la curva está contenida en un plano) y que A = const. = 1 /k .
7. a. Parametrícese a p o r la lon g itu d de arco.

b. Parametrícese a po r la lo n g itu d de arco s. Las rectas normales en íj y en í 2 son,
respectivam ente,
P i( !) = a (í,) + r« (íi), jSj(T) = a(s 2 ) + m ( s 2) , t e R , t e R ,
Su punto de intersección se obtendrá a partir de los valores de í y t que satisfacen

a,(s 2 ) - a ( s , ) ^ tn (s i) - Xnjs 2 )
Í2 — Jl ^2 — Si
Efectúese el producto in te rio r de esta cantidad con a '( í i) para obtener que 1 =
( - lim · (a '(s i), n '(S ])). Se deduce entonces que t converge a l//c cuando í 2 - » í i·
13. Para dem ostrar que la condición es necesaria, derívese tres veces la cantidad |a (s)p =
const., obteniendo a{s) = -R n + R'Tb. Para la suficiencia, derívese p(s) = a(í) + Rn -
R'Tb, obteniendo
P \ s ) = t + R ( - k t - x b ) + R 'n ~ { T R ') 'b ~ R 'n = - ( R x + ( T R 'Y ) b .
Indloaclonea y napumtaa 473
Por otra parte, derivando + ( T R ' f = co n st., se ob tien e
O = 2RR' + 2{TR')iTR'y = ^ ( R r + (TR')'),
pues A:' =jfc O y T =)fc 0. L uego, /3(s) es una constante po, y

|a ( í ) ~ p o \^ = R 2 + (TR 'Y = const.
15. C om o se conoce b' = m, entonces |r| = |b '|. Por tanto, salvo el signo, se puede determ inar
n. La curvatura tam bién se puede determ inar pues ésta es positiva, t = n / \ b y &e con oce t'
= kn.
16. D em u éstrese prim ero que
1
(f)’
A sí, f a ( s ) d s = are tag (k/r); luego se puede determ inar k/r; como k es positiva, tam bién se
determ ina el signo de r. Adem ás, tam bién se conoce |n 'p = \ -kt - zb\^ = + ■f. A\
conocer k/r, sólo resta determ inar y ■f.
17. a. Sea el vector u n ita rio de la dirección fija d a y sea O el ángulo constante. Entonces t · a
a
= C0 & 6 = const. ; derivando; n ■ a = 0. P or ta nto, a = í cos 0 + 6 sen 0; y derivando se
obtiene k cos 6 + r sen 6 = 0 , o k/0 = -ta g 6 = constante. Recíprocam ente, si kJr =

const. = -ta g 0 = -( s e ii 0/cos 0), podemos in v e rtir el argum ento y obtener que í cos 0
+ b sen 0 es un vector constante a . Por ta nto, t ■ a = cos 0 = const.
b. D e l argum ento de la parte a, se deduce inm ediatam ente que t · a = const. im plica que
rt · a = 0 ; la ú ltim a condición quiere d ecir que n es paralelo a un plano norm al a a.
Recíprocam ente, si n · a = O entonces {dtids) · a = O, luego t ■ a = constante.
c. Por el argum ento de la pane a, se deduce que t ■ a = const. im plica que b a =
constante. R ecíprocam ente, si ft · a = const., derivando llegamos a que n · a - O,
18. a. Parametrícese a po r la lon g itu d de arco s y derívese à = a + rn con respecto a s,

obteniendo
^ = (1 —rk^t + r 'n — rX b .
Com o d a l d s es tangente a á , ( d o ú d s ) ■ n = 0; luego, r ' = 0.

b. Parametrícese a p o r la lo n g itu d de arco s y denótense po r i y / la lon g itu d de arco y el
vector u n ita rio tangente de á. Com o d t l d s = ( d i l d s ) ( d s l d s ) , obtenemos que
luego t ■ i = const. = cos 0. U tiliza n d o entonces que à = a + rn , tenemos que
dÓLds , ds.
ds
— ds
^ *fdKSamima ylvifiiüíim___________
De estas dos relaciones se deduce que
1 - r k , B
-p r~ = = T·
A sí, poniendo r = A obtenemos finalm ente que A k + B r = 1. Recíprocam ente, si se

satisface la ú ltim a relación, ponemos A = r y definim os á = a + m . U tiliza n d o o tra vez
dicha relación obtenem os que
^ = (1 - r k ) t - r x b = T (B / - rb ).
A sí, un vector u n ita rio t a â es {Bt — r b ) N B^ + = i. Se deduce entonces que dilds =

{{Bk - r r ) N B^ + i^)n. P or ta nto, ñ{s) = ± n ( i) y las rectas normales de ó y a
coinciden en 5 . E n consecuencia, a es una curva de B ertrand.
c. Supongamos la existencia de dos representaciones de B ertrand distintas á = a + fn y â
= a + fn. Por la parte b , existen dos constantes Ci y C2 tales que \ — fk = Ci{fT) y \ ~ f k
= C 2 { f x ) . Está claro que Cj # C2 . D erivando estas expresiones obtenemos que, respecti
vam ente, k ’ = r 'c i y k' = TC2 . E llo im plica que A:' = = 0. U tiliza n d o la parte de
unicidad del teorem a fundam ental de la teoría local de curvas es fácil com probar que la
hélice circu la r es la única curva de este tip o .
SEC CIO N 1.6
1. Supóngase que s = Oy considérese la form a canónica alrededor de í = 0. Por la condición 1,

P debe presentar la form a z = c y o y = 0 . E \ plano _y = O es el plano rectificante, que no
satisface la condición 2. A h o ra obsérvese que si |í| es suficientem ente pequeño, y { s ) > O y

z(s) tiene el mismo signo que s. P or la condición 2, c = z l y es a la vez positivo y negativo.
P or ta nto, P es el plano 2 = 0.
2. a. Considérese la form a canónica de a (í) = ( x { s ) , >>(í), z (í)) en un entorno de s = 0. Sea a x

+ b y - l · c z = O e \ plano que pasa p o r a (0 ), a(0 + h j ) y a (0 + h i ) . Defínase la función
F { s ) = a x { s ) + b y ( s ) + c z { s ) y nótese que /"(O) = F { h i ) = F ( h 2 ) = 0. U tilícese la form a
canónica para dem ostrar que F (0 ) = a , F '(0 ) = b k . U tilícese el teorem a del va lo r m edio
para dem ostrar que cuando h i , f i 2 ^ Q entonces a —» O y f> —» 0. E n consecuencia, cuando
h \ , h 2 ^ O, el plano a x - ¥ b y + c z = O s e aproxim a al plano z = O, es decir, al plano
osculador.
SECCION 1.7
1. N o. U tiliz a r la desigualdad isoperim étrica.
2. Sea un círculo que adm ite al segmento A B como cuerda, de form a que uno de los dos
arcos a y f i determ inados p o r A y B sobre p o r ejem plo a , tiene lon g itu d 1. Considérese
la curva cerrada de clase C ' a trozos (véase la observación 2 después del teorem a 1 )
form ada p o r /5 y C. Fijem os y hagamos variar C en la fa m ilia de todas las curvas que, con
longitud /, unen A y B . E n v irtu d a la desigualdad isoperim étrica para curvas C’ a trozos, la
curva de la fa m ilia que d e lim ita un área máxima es 5*. Com o P está fijo , el arco a del círculo
es la solución de nuestro problem a.
in d le a d o n e s y raspuestaj 478
4. EUjase un sistema de coordenadas ta l que el centro O esté en p y ta l que los ejes x e y se

d irija n , respectivam ente, según los vectores tangente y la norm al e n p . Parametrícese C por
la lo n g itu d de arco, a(s) = (jc(s), y (í)) y supóngase que a (0 ) = p . Considérese el desarrollo
de T a ylo r (fin ito )
a(í) = a(0) + a'(0 )í + a " ( 0 ) ^ + R,
donde lim j_ o R ts ^ = O, Sea k la curvatura de a en s = O y dedúzcase que:
c2
jf(j) = s + y {s ) = ± - ^ + R „
donde R = Ry) y el signo depende de la orientación de a . A sí,
5. Sea O el centro del disco D . M ediante una fa m ilia de círculos concéntricos, efectúese una
contracción de la fro n te ra de D hasta que ésta intersecte a la curva G en un punto p .
U tilícese el eje rcicio 4 para dem ostrar que la curvatura k d e C e n p satisface |¿| > 1/r.
8. Com o a es sim ple, tenem os, en v irtu d al teorem a de rotación de tangentes, que;
' k(s) ds = 6(1) - 6(0) = 271.
A l ser k (s ) s c, obtenem os que
2n = k(s) ds < c ds = el.
9. P or el teorem a de la curva de Jordan, una curva sim ple y cerrada C d e lim ita un conjunto
K . Si K no es convexo, existen puntos p , q e K t a l que el segmento p q contiene puntos que
no pertenecen a K y p q corta a C en un punto r , r ¥ = p , q . U tilícese el argum ento que se

em pleó hacia la m itad de la dem ostración del teorem a de los cuatro vértices para dem ostrar
que la recta L , determ inando p o r p y q , e s tangente a C en los puntos p , q , r , y que el
segmento p q e s t á contenido e n C c K . E sto es una contradicción.
11. Obsérvese que el área delim itada p o r H es m ayor o igual que el área delim itada p o r C, y
que la lo n g itu d de H es m enor o igual que la lon g itu d de C. E xpandir H m ediante una
fa m ilia de curvas paralelas a H (e je rcicio 6 ) hasta que su lon g itu d alcance el va lo r de la
lo n g itu d de C. Com o el área o se m antiene igual o bien ha aumentado de va lo r durante este
proceso, obtenem os una curva convexa H ' con la misma lon g itu d que C pero delim itando
un área m ayor o igual que la delim itada C .
12.
M , == dp'J d6 = 271.
(Véase la fíg. 1-40.)

o » »wiliiicfaww-y'w^pi^^_________
SECCION 2.2
5. Sí.
11. b. Para comprobar que x es inyectiva, obsérvese que de z se obtiene ±u. C om o cosh u > O,
el signo de u es el m ism o que el signo de x. A sí, podem os determinar senh v (luego v).
13. x (m , v) = (senh u cos v, senh u sen v, cosh u).
15. Eliminar t en las ecu acion es x/a = ylt = - { z - t)!t de la recta que une p(j) = (O, O, /) con q(t)
= (a, t, 0 ).
17. c. Extender a curvas planas la prop. 3 y aplicar el argumento del ejem plo 5.
18. Para la primera parte, utilizar el teorem a de la función inversa. Para determinar F, póngase
u = ^ , v = lagq>,w = tag^ 0. Escríbase x = /(p, B) eos q>,y= fie, 6) sen q>, d o n d e /e s una
función a determinar. E ntonces
+ / + z^ = / + z^ = ^ = tag^ 9.
Se tiene entonces que f = g cos 0, z = g sen 0. Por tanto.
F(u V w) = ( V “ \
\ V ( l + w )(l + v^) a/ ( 1 + w )(l + v^) a/ 1 + w j
19. N o. Obsérvese que para C, ningún entorno en de un punto en el arco vertical puede
describirse como la gráfica de una función diferenciable. Se puede aplicar el m ism o
argum ento de S .
SECCION 2.3
1. Com o = a la identidad, A = A ~ K
5. La función d es la restricción a S de d; —> R , donde,
d ( x , y , z) = {(x - XoY + ( y - y o V + ( z -
(x, y, z) ^ {Xo, y o , Z o ) ·
8. Si/> = (x, y, z), F{p) se halla en la intersección con H de la recta t —y (tx, ty, tz), t > 0. Por
tanto,
, / a/ 1 + V i + Z2 \
Sea V el resultado de suprim irle el eje z a R^. Entonces la aplicación que acabamos de
in tro d u cir F : U c : R ^ R ^ es diferenciable.
13. Si / es la restricción en cuestión, / es diferenciable (ejem plo 1). Para probar el recíproco,
sea x; í / —» una param etrización de S en p . Com o en la prop. 1, extiéndase x a F : U ' X R
— > R ^ . Sea W un entorno de p en R ^ sobre él que F " ’ es un difeom orfism o. Defínase g : IV
R por g ( q ) = f ° X o n o F ^ ^ i q ) , q e W, donde n : U x R — > U t s l a proyección natural.
Entonces, g es diferenciable y la restricción g |lV H = /·

M teadbnes y msfMéátas 477
16. F e s diferenciable en - {/V} pues e s la com posición d e aplicaciones diferenciables. Para

dem ostrar que F e s diferenciable en N , considérese la proyección estereográfica » 5 desde el
p olo sur 5 = (O, O, - 1 ) y póngase Q = Xs “ F ° «J*: t/ c C -» C (naturalm ente, estam os
identiñcando el plano z = 1 con C). D em u éstrese que ° a r j C — {0} —> C vien e dada
por ° « s ‘(C) = 1/?· C onclúyase que
^ ¿o + ¿ iC + · ■ · + á n C "’
lu ego, Q es diferenciable en (; = 0. Por tanto, F = <>Q ° n s c s diferenciable en N.
SECCION 2.4
1. Sea a ( t ) = (j:(í), ^(O , ^ (0 ) una curva sobre la superficie que pasa p o r po = (aco, >"o, ô) para t
= 0. A sí, f { x i t ) , y(<), z (0 ) = 0; luego /cX'(O) + f y y ' ( 0 ) + f , z ' { 0 ) = O, en donde todas las
derivadas se evalúan en p o - Esto quiere decir que todos los vectores tangentes en p o son
perpendiculares al vector ( f ^ , f y , f ^ ) , de lo que se deduce la ecuación que se deseaba
obtener.
4. Represéntese p o r f ala derivada de f(ylx) con respecto a t = ylx. Entonces z ^ = f - (ylx)f,

Z y = f . P or ta n to , la ecuación del plano tangente en (jcq, yo) es z = X ( / + ( f - (yolxo)f){x ~
Xo) + f ( y ~ yo)> en donde las funciones se han calculado en ( x q , > > o ) . Se deduce entonces
que si Jt = O, y = O, entonces 2 = 0.
12. Considérense p o r ejem plo, para la ortogonalidad, las dos prim eras superficies. Sus norm a
les son paralelas a los vectores (2x - a, ly , Iz) y (2x, 2y - b, 2z). E n la intersección de esta's
superficies, ax = by; introdúzcase esta relación en el producto in te rio r de los vectores
precedentes para dem ostrar que dicho producto es cero.
13. a. Sea a ( t) una curva en S con a (0 ) = p , a '( 0 ) = w . Entonces
C(M') = ¿ m o - Po, « (0 -
Se deduce entonces que p es un punto crítico d e /s i y sólo si (tv ,p —p o ) — O para todc

weTpi S).
14. a. /( í) es continua en el inte rva lo (-< » , c) y lim ,_ _ „^ í) = O, lim^^c ,<cAO = + ” ■ A s í,/( /i) =
1, para algún íj e (-< » , c). M ediante argumentos sim ilares, hallamos las raíces reales Í 2 <
(c, b) y t j e (b, a).
b. La condición de ortogonalidad para las superficies f ( t i ) = 1 y / ( h ) = 1 es
fÁ td fx itr ) + /,(/.)/v (/2 ) + fÁ ti)fÁ ti) = 0.
Esta se reduce a
J f2 y l ^ 2
(a - /,X a - íj ) + {b - /,) (* - Í 2 ) (c - íiX c - tz) ^
identidad que se deduce del hecho de que íi # Í2 Y fih ) ~ f ih ) = 0 .

m
17. Com o cada superficie se puede expresar localm ente m ediante la gráfica de una función
diferenciable, viene expresada en la fo rm a /(o c,y , z ) = O y S 2 tam bién se puede expresar
como g ( x , y , z ) = O, en un entorno de p ; donde O es un va lo r regular de las funciones
diferenciables / y g. E n dicho entorno de p , se puede expresar Si O S 2 com o la imagen
inversa de (O, 0)de la aplicación F : R ^ \ F ( q ) = ( f i q ) , g ( q ) ) · Com o S j y S 2 se cortan
transversalm ente, los vectores norm ales ( f x , f y , f ¡ ) y (g ,, g y , g^) son linealm ente indepen
dientes. Por lo ta n to , (O, 0) es un va lo r regular de F y S i H S2 es una curva regular (cf. el
eje rcicio 17, sec. 2.2).
20. La ecuación del plano tangente en (a:q, yo, ô) es
XXo I >-^0 I 22o „ ,
La recta que pasa p o r O y que es perpendicular al plano tangente viene dada por
x a ^ _ yb'^ _ zc ^
Xo y<¡ ~ 2 ¡r’
Obtenem os entonces, a p a rtir de la ú ltim a expresión, que
_ y '^ b ^ _ z '^ c ' ^ · _

x x o ^ y y o ~ 22o ~ x x o + y y o + 220
D e la misma expresión obtenem os, al tener en cuenta la ecuación del elipsoide, que
xX q _ y y o _ 2*20 _ x x g + y yo + zzp
X o la ^ y llb ^ 1
O tra vez de la misma expresión y de la ecuación del plano tangente se obtiene que
— — 2 ^ _ x ^ + y^ +
{xox)la^ (yoy)!b^ {zoz)lc^ 1
La ecuación que buscábamos se obtiene a p a rtir de la igualdad de los segundos miembros

de las tres últim as ecuaciones.
21. Im ita r la dem ostración de la p rop. 9 del apéndice al cap. 2.
22. Sea r la recta fija a la que cortan las norm ales de S y seap e S. E l plano P i que contiene a p
y r , contiene tam bién a todas las norm ales de S en los puntos de P i D S . Considérese el
plano P 2 que pasa p y es perpendicular a r. Com o la norm al que pasa p o r p intersecta a r , P 2
es transversal a T p ( S ) ; luego, P 2 H S es una curva regular plana C definida en un entorno de
p (cf. el ejercicio 17, sec. 2.4). Adem ás, F i f l P 2 es perpendicular a T p ( S ) f l P 2 , luego,
F i n P l es norm al a C. Se deduce entonces que todas las norm ales a C pasan el punto fijo
q = r C \ P 2 , luego C está contenida en un círculo (cf. el ejercicio 4, sec. 1.5). P or ta n to , cada
p e S adm ite un entorno que está contenido en una superficie de revolución con eje r .
Por conexidad, S está totalm ente contenida en una de estas superficies de revolución.
fhdfoacfawesywapMaatas 479
SEC CIO N 2.5
8. Com o dEldv = 0 , E = E(u) es una función que sólo depende de u. Pongamos ú = ¡ V W du.
A nálogam ente, G = G (u ) sólo depende de u y podemos d e fin ir v = dv. P or ta n to , ü y
V m iden las longitudes de arco a lo largo de las curvas coordenadas, de lo que se deduce
£ = G = 1 , F = cos 0 .
9. Parametrícese la curva generatriz p o r la longitud de arco.
SEC CIO N 3.2
13. Com o el plano osculador es norm al 2lN, N' = m , po r ta n to , = |A^'|^ = k] cos^ 0 + kz sen^
0 ; donde 9 es el ángulo que form a í-j con la tangente a la curva. Com o la dirección es
asintótica obtenem os cos^ 0 como funciones de k¡ y de kz que, p o r substitución en la

expresión precedente, dan lugar a = - k i k 2.
14. Poniendo Aj = A1N 2 y ^2 - ^ 2^ í obtenem os que
I - > .2 1 = A: 1< « , - <«, \

= zv/ÁÍl-"Ai'-~2l¡A7cosy.
Por o tra parte.
|sen0| = 1 ^ 1 A A^2! = 1« A A ^ 2)1

= \<n,NzyNi - < n , Ni yN, \ .
16. Intersectar el to ro con un plano que contenga a su eje y u tiliz a r el ejercicio 15.
18. U tilícese el hecho de que si 0 = 2 jtlm , entonces
(7(0) = 1 + cos^0 + ■ · · + cos^(/n — 1)0 = - y ,
identidad que se puede probar observando que
y que la expresión bajo el signo de sumación es la suma de una progresión geom étrica, la
cual da lugar a
sen(2md - 0) ^ _ j
sen 6
19. a. Expresar í y en la base {c i, €2) , definida por las direcciones principales, y calcular (c
b. Derívese cos 0 = { N , n ) , utilícese que d N ( t ) = - k „ t + Tgh y obsérvese que (A , 0 ;

{ h , N ) = se n 0 , donde b es el vector binorm al.
20. Sean 5 i, ^ 2 y S3 las superficies que pasan p o r p . Demuéstrese que son iguales las torsione;
geodésicas de C| = H con respecto a ^ 2 y 5 3 ; se denotarán p o r T]. Análogam ente, t
yn
denota la torsión geodésica de C2 = S, P i y T3 la de Si D S2 . U tilícese la d e fin ició n de Tg

para dem ostrar que, al ser Q , C 2 y C3ortogonales dos a dos, t, + T2= O, T2+ T3= O, T3+
T] = 0. Se deduce entonces que Ti = T2 = T3 = 0.
SECCION 3.3
2. Curvas asintóticas: u = const., v = constante. Líneas de curvatura:
log (v + a/ v ^ + c^) ± « = const.
3. u + V = const., M — u = const.
6. a. C onsiderando como eje z a la recta r y como eje x una recta norm al a r, tenemos que
Poniendo x = sen 6 , obtenemos
2(0) = = t a g | - + c o s 0 + C.
Si z{nl2) = O, entonces C = 0.
8. a. Está claro que la afirmación es verdadera si x = x, y x = x, son parametrizaciones que
satisfacen la definición de contacto. Si x y x son arbitrarias, obsérvese que x = \ i ° h,
donde ftes el cambio de coordenadas. Se deduce entonces que las derivadas parciales de
f ° x = f ° % i ° h son combinaciones lineales de las derivadas parciales de / ° xj. Por lo
tanto, aquéllas se anulan con las últimas,
b . Introdúzcanse las parametrizaciones x(jc, y) = (x, y, f(x, y)) y x ( jc , y) = (x, y, f(x, y)) y
defínase la función h(x, y, z) = f{x, y) —z. Obsérvese que /i ° x = Oy que h ° \ = f - f.
Se deduce de la parte a, aplicada a la función h, que las derivadas parciales de orden s 2
de / - / son cero en (O, 0).
d. Como contacto de orden ^2 implica contacto de orden Srl, el paraboloide pasa por p y
es tangente a la superficie en p. Tomando como plano xy el plano Tp{S), la ecuación del
paraboloide se escribe en la forma
f { x , y) = ax^ + + dx + ey.
Sea 2 = f ( x , y ) la representación de la superficie con respecto al plano tangente T p {S ).
U tiliza n d o la parte b , obtenemos que ¿ = e = 0, a = j / „ , b = f ^ y , c = ^ f y y .
15. Si ta l ejem plo existe, puede representarse localm ente en la form a z = f { x , y ) , c o n /( 0 , 0 )=

O, / j( 0 , 0) = f y ( 0 , 0) = 0. Las condiciones que hemos im puesto im plican q u e ^^ + O en
(O, 0) y que f ^ J y y - ^ ^ = O si y sólo si (ac, y ) = (O, 0).
Si ponemos, para tantear, f ( x , y ) = a ( x ) + P ( y ) + x y , donde a ( x ) es una función que
sólo depende de x y f i ( y ) es una función que sólo depende de y , comprobamos que a „ = cos
^ y Pyy - eos y satisfacen las condiciones precedentes. Se deduce entonces que
/ (JC, y ) = cos X + cos y + Ajy — 2
es un ejem plo del tip o buscado.

_ _ _ _ _ _ _ _ k*à(m aorm y m m à e b » 481
16. Considérese una esfera que contenga a la superficie y hagamos decrecer su radio de manera
continua. Estúdiense las secciones normales en el punto (o en los puntos) donde la esfera
intersecta a la superficie p o r prim era vez.
19. Demuéstrese que el hiperboloide contiene dos fam ilias uniparam étrícas de rectas que son,
necesariamente, líneas asintóticas. Para h a lla r tales fam ilias de rectas, escríbase la ecuación
del hiperboloide en la form a
( x + z )(x - z ) = ( l - j-Xl + y)
y demuéstrese que, para cada k Ü, la recta x + z = k ( l + y ) , x - z = ( l / k ) ( l — y )
pertenece a la superficie.
20. Obsérvese que, para alguna función / , (x /a ^, y /b ^ , z /c ^ ) = f N y que un punto um bílico

satisface la ecuación
para cada curva a (í) = (jc(í), y(0> z (0 ) sobre la superficie. Supóngase que z ¥= O,
m ultipliqúese esta ecuación po r z/c^ y elimínense z y d z l d t (obsérvese que la ecuación se
satisface para cada vector tangente a la superficie). Se calculan entonces cuatro puntos
um bílicos, a saber,
y = 0, x ^ = ^j , z2 =
»
La hipótesis z = O no da lugar a otros puntos um bílicos.
21. a. Sea d N ( v l) = a v i -·- b ih , d N iv ^ ) = c v \ + d v t- U n cálculo directo da lugar a
< á (/iV )(« i) A d{fN)(,v2)JNy = P áeiidN).
b. Demuéstrese que f N - {x !a ^, y !b ^ , z !(p ·) = W, y obsérvese que
d{fN){v,) = donde v, = (a,·, y^),
í = 1, 2. E ligiendo v¡ de form a que V i / \ V j = N , conclúyase que
< A fN X v ,) A d f ( N ) M , f N y = ^ ^ J ’
donde X = (x , y , z ), y, por ta nto, (IV , X ) - 1.

24. d. E líjase un sistema de coordenadas en de form a que el origen O se halle e n p e5, que
el plano x y coincida con el plano tangente T p ( S ) y que la dirección positiva del eje z
coincida con la orientación de S en p . Elíjanse además los ejes x e y e n T p i S ) a lo largo
de las direcciones principales en p . Si V es suficientem ente pequeño, éste se puede
representar como la gráfica de una función diferenciable
z = f{x , y), (.X, y) e D cz R \

' 4« MbmOonaa y m m m m _________________
donde D es un disco abierto de y

L ( 0 , 0 ) = /,( 0 , 0 ) = /„ ( O . 0 ) = 0, /„ ( O , 0 ) = = k u fy y (0 , 0 ) = k2.
P odem os suponer, sin pérdida de generalidad, que A:i a O y que kz ^ O en D, y

querem os demostrar que f{x, 3 ») > O en D .
A dm itam os qu e, para algún (x, y) e D, fíje, y) < 0. C onsidérese la función ho{t) =
fítx, /y), O < r s 1 . C om o /ió(0) = O, existe un t^, O < í, < 1, tal que AiS(fi) < 0. S e a p i =
(tix, íi3 ?, fít^x, íiy )) € S , y considérese la función altura h i de V con respecto ai p lano
tangente Tp,(S) e n pi- La restricción de dicha función altura a la curva a (/) = {tx, ty,fítx,
ty)) es hi(t) = (a(t) - p¡. N i) , donde Ni es el vector unitario normal e n />,. Por tanto,
m = (a" (í), y, en / = f,,
/,''(/,) = <(0, O,//'„'(í.)), ( - A ( p i ) , - f / p i ) , 1 » = h’¿ (t,) < 0.
P ero, salvo un factor positivo, hi(ti) = <a"(íi). N i) es la curvatura normal en p con
respecto a la dirección de a'{ti). E sto constituye una contradicción.
SECCION 3.4
10. c. Redúzcase el problem a a dem ostrar que si A es un núm ero irra cio na l y si w y « recorren
los enteros, entonces el conjunto {Aw + n ) es denso en la recta real. Para dem ostrar la
últim a afirm ación, basta con dem ostrar que el con ju n to {Aw + n ) contiene elem entos
positivos arbitrariam ente pequeños. A l suponer lo c o n tra rio , demuéstrese que el ín fim o
del subconjunto de los elem entos positivos de {Am + n ) tam bién pertenece a dicho
subconjunto y, partiendo de este hecho, dedúzcase una contradicción.
11. Considérese el conjunto {a¡: I¡ -* U] de trayectorias de w, con a,(0) = p y defínase / = Uí/í·

Puede construirse entonces, en v irtu d a la unicidad, la trayectoria m axim al a : I — * U
tom ando a(t) = a¡{t), donde t e /,.
12. Para cada q e S, existe un entorno í / de g y un inte rva lo ( - e , £), £ > O, ta l que la trayectoria
a{t), con a(0 ) = q, está definida en { - e , e). Por com pacidad, es posible re cu b rir s m ediante
un núm ero fin ito de tales entornos. Sea $ o = m ínim o de los e correspondientes. Si a(t) está
definida para í < íq y no está definida en íq, tómese t i e (O, í q ) , con |íi — «ol < *b/2.
Considérese la trayectoria fi(t) de w , con ^ 0 ) = a (íi) , y obténgase entonces una contradic
ción.
SECCION 4.2
3. La condición necesaria es inm ediata. Para probar la suficiencia, seap e S y v e Tp{S), v ^

0. Considérese una curva a: { - e , e ) —>S ta i que a '(0 ) = v. A firm am os que \d<pp{a'{Q))\ =
|a '(0 )|. E n caso co n tra rio , \dq>p(a'{0))\ > |a '(0 )|, p o r ejem plo, y, en un entorno / de O en
( - £ , e) tenemos que M?>a(o(®’(0 )l > |o '(0 l- Esto im plica que la lon g itu d de a(J) es
m ayor que la lon g itu d de a{J), que es una contradicción.
6. Parametrícese a p o r la lo n g itu d de arco s, en un entorno de to· Construyase una curva en el

plano con curvatura k = k{s) y apliqúese e l ejercicio 5.
8. Sean O = ( 0 ,0 ,0 ), G (0) = po y G{p) - po = F(p). Entonces F: R ^ — * R ^ es una aplicación tal

que F(0) = O y |F (p )| = |G (p ) - G (0)| = lp |. E sto im plica que F preserva el producto
in te rio r de R ^ . Por ta n to , aplica la base
{(1 ,0 ,0) = / , , ( 0 , 1 ,0 ) = A , (O, o, 1) = ñ ]

..
sobre una base ortonorm al y s ip = 2 «</i.» = 1 .2 ,3 entonces F { p ) = 2 a /í^ íi)· P or ta n to , F
es lin e a l.
1 1 .a . Com o F preserva las distancias y la lo n g itu d de arco se puede expresar como el lím ite de
longitudes de polígonos inscritos, la restricción F \ S preserva la lon g itu d de arco de una
curva c o n t e n i d a e n S .
c . Considérese la isom etría que aplica una banda abierta del plano, sobre un c ilin d ro
menos una generatriz.
12. La restricción de F ( x , y , z ) = ( x , - y , - z ) a C es una isom etna de C (cf. el eje rcicio 11),

cuyos puntos fijo s son (1, O, 0) y ( - 1 , O, 0).
17. Las loxodrom as form an un ángulo constante con los m eridianos de una esfera. A través de
la proyección M ercator (véase el ejercicio 16) los m eridianos se transform an en rectas
paralelas del plano. Com o la proyección M ercator es conform e, las loxodrom as tam bién se
transform an en rectas. A sí, la suma de los ángulos interiores del triángulo en la esfera es la
misma que la suma de los ángulos interiores de un triá n g u lo rectángulo plano.
SEC CIO N 4.4
6. U tilícese el hecho de que el va lo r absoluto de la curvatura geodésica es el va lo r absoluto de

la proyección de la curvatura habitual sobre el plano tangente.
8. U tilícense el ejercicio 1, parte b , y la prop. 4 de la sec. 3.2.
9. U tilícese el hecho de que los m eridianos son geodésicas y que el transporte paralelo
preserva los ángulos.
10. A pliqúese la relación k \ + ju n to con el teorem a de M eusnier al c ilin d ro de'

proyección.
12. Parametn'cese un entorno de p € 5 de form a que las dos fam ilias de geodésicas sean las
curvas coordenadas (co ro la rio 1, sec. 3.4). Demuéstrese que e llo im plique que F = O, £ „ =
O = G „. Efectúese un cam bio de parám etros para obtener que F = O, £ = G = 1.
13. Fíjense en T p ( S ) dos vectores ortogonales unitarios v { p ) y w { p ) , y trasládense a cada punto
de V m ediante transporte paralelo. Se obtienen, con este procedim iento, dos campos
vectoriales, ortogonales y unitarios. Parametn'cese V de form a que las direcciones de estos
campos sean tangentes a las curvas coordenadas; dichas curvas serán entonces geodésicas.
A pliqúese el ejercicio 12.
16. Parametrícese un entorno de p € 5 de form a que las líneas de curvatura sean las curvas
coordenadas y de form a que v = const. sean las curvas asintóticas. Se deduce entonces que
e„ = O, y de las ecuaciones de M ainardi-C odazzi concluim os que E „ = 0. E sto im plica que la
curvatura geodésica d e v = const. es cero. Con respecto al ejem plo, considérese el paralelo
superior de un to ro .
18. U tilícese la relación de C la ira u t (cf. el ejem plo 5).
19. Substitúyanse en la ec. (4) los sím bolos de C h risto ffe l p o r sus valores en función d e E , F y G
y diferénciese la expresión de la prim era form a fundam ental:
1 = E iu 'Y + 2 F u 'v ' + G ( v ') \
20. U tilícese la relación de C lairaut.

SECCION 4.5
4. b. Obsérvese que la aplicación x = x , y = (y )*, z = ( 2 )^ define un hom eom orfism o de la

esfera x ^ + y ^ + = 1 sobre la superficie ( x ) ^ + (y )“ * + 2 )* = 1.
6 . a. Restrínjase v a la curva a ( t ) = (cos í , sen i ) , t e [O, In]. E l ángulo que form a v ( t ) con el
eje X es í. P or ta nto, I n l = I n · , luego / = 1.

d . R estringiendo v a la curva a (í) = (cos t , sen t ) , t e [O, 2 n ] , obtenem os v { t ) = (cos^ f -
sen^ t , - 2 cos t sen í) = (cos 2 t , - sen 2 t ) . P or tanto / = - 2 .
SECCION 4.6
8. Sea (p , 0 ) un sistema de coordenadas polares geodésicas ta l que su polo sea uno de los
vértices de A y ta l que 0 = O se corresponda con uno de los lados de A. Sean 0 = 0 ^ y g =
h ( 0 ) los otros dos lados. Com o el vértice que corresponde al po lo no pertenece al entorno
coordenado, considérese un pequeño círculo de radio t en to m o al polo. Entonces

'm \
KVGd ç d 0 = k V g d ej.
Observando que K V G = ~ (V G )p p y que lím (V G )^ = 1, tenemos que el lím ite encerrado

entre paréntesis viene expresado por
’5(VG)
1 - (h{0), 0).
dQ
U tiliza n d o el ejercicio 7, obtenemos
■ x V G d Q d 9 = { ° d 9 - f "dç? = a , - (Tí - aj - a ,) = S a, - 7T.
12. c. Para íT = O, el problem a es triv ia l. Para í í > O, utilícese la parte b. Para íT < O,
considérese un entorno coordenado V de lá seudoesfera (cf. el ejercicio 6, parte b,
sec. 3.3) param etrizado m ediante coordenadas polares (p , 0 ) ; es decir, E = 1 , F = O ,
G = senh^ g . Calcúlense las geodésicas de V ; es conveniente u tiliz a r el cam bio de coordena
das tagh g = U w , p # O, 0 = 0, de form a que
E =
( h>2 - 1)2’
c- = >
- V
F = 0,
2w
ri, = - - V
r i2 = - ^ , Th-.,
siendo cero los otros símbolos de C h risto ffe l. Se deduce entonces que las geodésicas no
radiales satisfacen la ecuación ( < f w l d 6 F ) -l- tv = O, donde w = w { 0 ) . Por ta n to , w = A
cos 0 + f i sen 0; es decir
A tagh p cos 0 -I- f l tagh p sen 0 = 1.
Por esta razón, la aplicación de V en definida por
I = tagh p cos 0, 1; = tagh p sen 0,
(I, r¡) e R^, es una aplicación geodésica.

13. b. Defínase x = y - ' ; <^tO cz R ^ - * S. Sea v = v(u) una geodésica en U. Com o q > es una
aplicación geodésica y las geodésicas de R^ son rectas, entonces <fv/du^ = 0. Trasladan
do esta condición a la parte a se obtiene el resultado deseado.
c. La ecuación (a) se obtiene de la ec. (5), en la sec. 4.3, utilizando la parte b. D e la ec.
(5a) en la sec. 4.3 ju n to con la parte b tenemos que
K F = (rlz )« - 2 ( T Í2 ) v + r Í i T i i .
Intercam biando u y v e n i a expresión precedente y restando los resultados obtenemos

que (ria )« = ( r i 2 )u» de donde se deduce la ec. (b ). Finalm ente, las ecs. (c) y (d ) se
obtienen, respectivam ente, a p a rtir de las ecs, (a) y (b ), al intercam biar u y v.
d. D iferenciando la ec. (a) con respecto a v, la ec. (b ) con respecto a « y restando los
resultados obtenem os que
E K , - F K . = - K ( E , - F„) + K ( . ~ F T Í i + E T \ i ) .
Teniendo en cuenta los valores de F j, la expresión precedente da lugar a
E K „ - F K , = - K ( E , - F ,) + K ( E , - F„) = 0.
D e las ecs. (c) y (d ) obtenem os, de manera análoga, que F K „ - G K „ = O, de donde,

K^ = Ku = 0.
SECCION 4.7
1. Considérese en 7’a(0)(>S') una base o rtonorm al {^ i, e j ) y efectúese el transporte paralelo de

y de 0 2 , a lo largo de a , obteniendo, p o r este procedim iento, una base ortonorm al {e i(í),
62 ( 0 ) en cada T ^ , ) ( S ) . D efinam os >v(a(0) = H>i(t)ei(t) + W2(<)e2(0· Entonces D y W -
w j(0 )e i + W2(0)e2 y el segundo m iem bro es la velocidad de la curva W i ( t ) e i -I- *♦'2 ( 0 ^ 2 en
Tp(S), para t = 0.
2. b. Demuéstrese que si ( íi, <2) c 1 e s pequeño y carece de «puntos angulosos de a » ,
entonces el campo vectorial tangente de « (( íj, ¡ 2 ) ) puede prolongarse a un campo
vectorial y , d e fin id o en un entorno de o ((/i, / 2))· A sí, al re strin g ir d y h» a a , la propiedad
3 se convierte en
la cual im plica que el transporte paralelo en a |(í 2 , ¡ 2 ) es una isom etría. Esto puede
extenderse, en v irtu d a la com pacidad, a la tota lid a d de I . Recíprocam ente, supóngase
que el transporte paralelo es una isom etría. Sea a la trayectoria de y que pasa p o r un
punto p e S. Restrínjanse v y w a a . Considérese una base o rtonorm al {ei(í), «2 ( 1)}
com o en la solución del ejercicio 1 y póngase v ( t ) = V i e ¡ + v ¡ e 2 , ^ ( 0 = w i« ! + **'2^ 2 ·
Entonces la propiedad 3 se convierte en la «regla del producto»:
c. A dm ítase que D es conocida y elíjase una param etrización ortogonal *(« , v ) . Sean y =
y i*u + y 2 ^ , = *vix„ + »V2X„. Se deduce, a p a rtir de las propiedades 1, 2 y 3 que D y t v
queda determ inada cuando se conocen Z) x „, D ^ x „ y D ^ x ^ . Pongamos +
~ A t 2 * u + -412*1) V = -422*11 + -422*«. Sc deduce de la propiedad 3 que
los A f j satisfacen las mismas ecuaciones que los r J (c f. la ec. (2 ), sec. 4.3). A sí, A ^ i = 1^,
lo que demuestra que D y V coincide con el operador «efectuar la derivada usual y
proyectar después sobre el plano tangente».
3. a. Obsérvese que
rfX(0.«(i,0) = <t).
afX(o,t)(0) 1) '(O·
b. U tilícese el hecho de que x es un difeom orfism o local para re cu b rir el conjunto
com pacto / m ediante una fa m ilia de intervalos abiertos sobre los que x es inyectiva.
U tilícese el teorem a de H eine-B orel y el núm ero de Lebesgue del recubrim iento (sec.
2.7) para globalizar el resultado.
c. Calcúlese, para com probar que F = O (cf. la propiedad 4 del ejercicio 2), la expresión
siguiente
A f = ± ¡ § 1 ^ D d x \ __ / d x D d x \
ds ds\ds’ d tf \ ds d s ' d t ) \ d s ’ ds d t ) \ds'dt d s)’
donde se ha tenido en cuenta que el campo vectorial 9x/3s es paralelo a lo largo de í =
constante. Com o
- d ¡ d x d x \ _ ,/Z > ^ M
^ - T t \ T s ’T s J - % t d s ' d s r
F no depende de s. A l ser F (0, t) = O, tenemos que F = 0.

d. E sto es consecuencia del hecho de que F = 0.
4. a. U tilícese la desigualdad de Schwarz,
i \ ' ’f g d t Y < {’’p d t l ' g ^ d t ,

\J a / Ja Ja
c o n / = 1 y ^ = \daldt\.
5. a. Observando que £ (í) = Jó {{duldvf + G (y(w, t), v)} dv, obtenemos (escribim os, por
conveniencia, y ( v , t ) = u ( v , /))
E \ t ) =
d v d v d t d u ]
Com o d u ld v = Oy d G /d u = O para í = O, ya hemos dem ostrado la prim era parte.

Además,
.(dûy ^du dû dv.

E "{t) = \M t) ^ d u ‘*
í "^11,. ............... ..................... ........ ... .......
Luego, utilizando que Guu = —2KVG y observando que V C = 1 para / = O, obtenemos
6. b. Elíjanse £ > Oy las coordenadas en zd S de forma que q>{g, e) = q. Considérense los

puntos (e, e) = ro, (e> e + 2^1 sen /3) = /-j, ..., (p, e + 2nk sen p) = r*. Tomando e lo
suficientemente pequeño comprobamos que los segmentos rectilíneos r^ , e s t á n
contenidos en V si 2nk sen < n (fig. 4-49). Como q> es una isometría local, las
imágenes de estos segmentos serán geodésicas que unen q con q, las cuales tienen
claramente un punto anguloso en q.
c. Debe demostrarse que cada geodésica y. [O, /] —» 5 con y(0) = y(/) = ^ es la imagen
mediante q> de uno de los segmentos rectilíneos ..., 7 ^ a los que nos hemos
referido en la parte b. La restricción q>\U = ^ es una isometría en algún entorno U c V
de ro. Por tanto, y " ’ ° y es un segmento de una semirrecta L que empieza en tq. Como
<p(L) es una geodésica que coincide con y([0, /]) en un intervalo abierto, ésta coincide
con Y en donde y esté definida. Al ser y(J) = q, L pasa por uno de los puntos i = 1 ,...,
k, por ejemplo r¡, y así, y es la imagen de 7 ^ .
SECCION 5.2
3. a. Utilícese la relación qi’ = para obtener (qp'^ + K<^)' = K'f^. Intégrense los dos
miembros de la última relación y utilícense las condiciones de contorno del enunciado.
SECCION 5.3
5. Admítase que cada sucesión de Cauchy en d es convergente y sea y(s) una geodésica
parametrizada por la longitud de arco. Supóngase, por contradicción, que y(s) está definida
para s < s o pero no para s = Sq- Elíjase una sucesión {s„} Sq- Así, dado e > O, existe un «o
tal que si n, m > «o, |s„ - s„\ < e. Por lo tanto,
d{y{sj, y{s„)) < I I <e
y {y(s„)} es una sucesión de Cauchy en d. Sea {y(s„)} po e 5 y sea W un entorno de po

como el que proporciona la prop. 1 de la sec. 4.7. Si m, n son lo suficientemente grandes,
resulta claro que la geodésica «pequeña» que une y(ím) con y(s„) coincide con y. Por tanto,
y se puede prolongar hasta po, lo que constituye una contradicción.
Recíprocamente, admitamos que la superficie S es completa y sea {p„} una sucesión en
S que es de Cauchy con respecto a la distancia d. Como d es mayor o igual que la distancia
euclídea d, {p„} es una sucesión de Cauchy con respecto d. Así, {p„} converge a po ^ ■
Supóngase, por contradicción, que po $ S. Como una sucesión de Cauchy está acotada,
dado E> Oexiste un hq tal que, para n > no, la distancia d(p^, p„) > e. En virtud al teorema
de Hopf-Rinow, existe una geodésica mínima y„, de longitud < s, que une p^ con p„.
Cuando n ^ ^ , y „ tiende a una geodésica mínima yde longitud ^ e. Parametrícese y por la
longitud de arco s. Como po^ S entonces y no está definida para s = e. Esto contradice la
completitud de S.
6. Sea {p„} una sucesión de puntos de S tal que d(p, p„) “ . Como S es completa, existe una
geodésica mínima y„(s) (parametrizada por la longitud de arco) que une p con p„ siendo
y»i(0) = p. Los vectores unita rio s y¿(0) adm iten un punto lím ite v en la esfera unidad de
T p { S ) (que es com pacta). Sea y(s) = exppsu, s > 0. Entonces y (í) es un rayo que parte del
pu n to p . Para com probar esta afirm ación nótese que, para un so fija d o y n suficientem ente
grande, lim ^ „ y „(ío ) = y(so)· Esto es consecuencia de la dependencia continua de las
geodésicas con respecto a las condiciones iniciales. Adem ás, com o d es continua,
lim d(p, y„(so)) = d(p, y(so)).

n -»oo
Pero si n es suficientem ente grande, d(p, y„(so)) = ío · A sí, d(p, y(so)) = «o y entonces y es
un rayo.
8. P rim ero demuéstrese que s i d y d representan, respectivam ente, las distancias de 5 y de S ,

entonces d(p, q ) > cd{<p{p), {p„)}
es una sucesión de Cauchy con respecto a d. Com o S es com pleta entonces {q>(p„)}
if(po). D ebido a que es continua, {p„} Po- A sí, cada sucesión de Cauchy con
respecto a la distancia d es convergente; luego S es com pleta (cf. el ejercicio 5).
9. qi es inyectiva: Por contradicción, supóngase que P\=^Pze 5 i son tales que q>(pi) = (pipi) =
q . Com o es com pleta, existe una geodésica m ínim a y que p i con pi- D ebido a que <p es
una isom etría loca l, entonces «p ° y es una geodésica que une q consigo mismo y que tiene la
misma lon g itu d que y. Entonces, cualquier punto en qp ° y d istin to de q se puede u n ir con q
m ediante dos geodésicas distintas, lo que constituye una contradicción.
t p e s s o b r e y e c t i v a : A l ser q> un difeom orfism o local, ( p ( S i ) a S i es un conjunto abierto en
S 2 . D em ostrarem os que flP(Si) es tam bién un subconjunto cerrado de S 2 ; como S 2 es conexa,
e llo im plicará que ( p „ ) } es una sucesión de Cauchy en
< p { S i ) que no es convergente. Com o qp es una isom etría local inyectiva, {p „} es una sucesión
de Cauchy en 5 i que no es convergente; lo que contradice la com pletitud de 5 i.
10. a. A l ser
¿ (h o ( p (t) ) = v 'y = <grad h , v 'y
¿ {h o (p {t)) = d h (, ( t ) está definida para t < í q pero no para t = t o - Existe entonces una
sucesión { t„ } ^ to ta l que la sucesión { < p { t „ ) } no es convergente. Podemos u tiliz a r la

parte a para obtener que, s i m y n son lo suficientem ente grandes, entonces
d {(p it„), ( p i t j ) < 1grad h ((p {t)) \ d t < \ t „ - t n \ :

J tn
donde d es la distancia intrínseca de S . Esto im plica que {flp(í„)} es una sucesión de

Cauchy en S, con respecto a la distancia intrínseca d , que no es convergente; lo que
contradice la com pletitud de S .
SECCION 5.4
2. Supóngase que
lim ( in f K { x , y )) = 2 c > 0.
r-.oo x ' + y ' ^ r
Existe i î > 0 ta l que si {x , y ) i Z>, donde
D = [ ( x , y ) e R ^ , x ^ + y ^ < R ^ } ,
entonces K { x , y ) a c. C onsiderando entonces puntos fuera de D podemos obtener discos

arbitrariam ente grandes donde K { x , y ) > c > 0. Se com prueba sin d ific u lta d que esto
contradice el teorem a de B onnet.
SECCION 5.5
3. b. Supóngase que a > b e introdúzcase el valor s = 6 en la relación (*). Utilícense las

condiciones iniciales junto con las relaciones v'(b) < O, u[b) > O, «u > Oen [O, fe] para
obtener una contradicción,
c. A partir de [uv' - uu'jo 2 Ose obtiene que v'tv > u'lu\ es decir, (log v)' 2 (log m)'. Sea
ahora 0 < s o — ·* — « e intégrese la última desigualdad entre íq y para obtener
log w(í) - log v{sa) > log m(í) - log «(í„);
es decir, v(s)/u(s) ar v(so)/u(so). Obsérvese a continuación que
] i m í ^ = ] i m ^ = l.
«-0 «(ío) ..-o U(jo)
Por tanto, i;(s) a u{s) para todo s e [O, a).

6. Supóngase, por contradicción, que u(s) ¥= O para todo s e (O, sq]· Utilizando la ec. (*) del
ejercicio (3), parte b (con K = L y $ = Sq), obtenemos
' (K —L)uv ds + «(so)^'('S'o) — u(0}v'(0) = 0.

. O
Supóngase, por ejemplo que U(s) > Oy que v(s) < Oen (O, íq]. Entonces i;'(0) < Oy v'{so)
> 0. En consecuencia, el primer término de la suma precedente es aO y los dos términos
restantes son > 0, lo que constituye una contradicción. Los otros casos que faltan se tratan
de una manera similar.
8. Sea ® el espacio vectorial de los campos de Jacobi / a lo largo de y, con la propiedad de que
J{1) = 0. El espacio vectorial SS es bidimensional. Como y(/) no es conjugado a )^0), la
aplicación lineal 0: 26 -» Ty^Q^{S) definida por 6{J) = 7(0) es inyectiva, luego, en virtud a
consideraciones de dimensionalidad, también es un isomorfismo. Existe entonces uny € 31
c o n /(0 ) = wq. Por la misma razón,existe un cam po d e J a c o b i / a l o largo d e y t a l que 7(0) =
O y /(/) = Wl. El campo de Jacobi que deseábamos hallar viene entonces dado por J + J.
SEC C IO N 5.6
10. Sea y: [O, /] -» 5 una geodésica cerrada y sim ple en 5 y sea u(0) e 7’ô)(‘5) ta l que |t;(0)| = 1,
(u (0 ), /( O ) ) = 0 . Efectúese el transporte paralelo u(s) de w(0) a lo largo de y. Com o S es
orientable, v ( [ ) = i»(0) y v define un campo vectorial diferenciable a lo largo de y. Nótese
que V es ortogonal a y y que Dvids = 0,s e [O, / ] . Defínase la variación (de extrem os libres)
h : [O, l \ X ( - C , e ) ^ S m ediante
h(s, t) = exp,(„ tv(s).

Compruébese que las curvas de la variación h , ( s ) = h ( s , t ) son cerradas para t pequeño.
Extiéndase al presente caso la fó rm u la de la variación segunda de la lo n g itu d de arco,
dem ostrando que
i
K d s < 0 .
Por ta n to , la lo n g itu d de y(s) es m ayor que la de las curvas h , { s ) para t pequeño, por
ejem plo, |/| < ó ^ e . Transform ando el parám etro t en t ! 6 obtendrem os la hom otopía
deseada.
SECCION 5.7
9. U tilícese el concepto de torsión geodésica Tg de una curva sobre una superficie (cf. el
ejercicio 19, sec. 3.2). Com o
^ds
= T -T
^
en donde cos 6 = { N , n ) y la curva es regular y cerrada, obtendrem os entonces que
I (i
X d s — Xgds = 2nn,
donde n es un entero. Pero sobre la esfera todas las curvas » jn líneas de curvatura. A l estar
caracterizadas las líneas de curvatura p o r el hecho de tener torsión geodésica nula (cf. el
ejercicio 19, sec. 3 .2 ), tenemos que
I
x d s = Irn t.
o
Se comprueba sin d ificu lta d que el entero n es cero, pues cualquier curva cerrada sobre la
esfera es hom otópica a cero.
SECCION 5.10
7. Solamente tenemos que dem ostrar que las geodésicas y(s), parametrizadas p o r la longitud
de arco, que se aproxim an a la fro n te ra de R \ , están definidas para todos los valores del
Indicaclonea y nepiMKtaa 4SI
parám etro s. Si lo co n tra rio fuera c ie rto , una geodésica de ese tip o tendría una longitud
fin ita / desde, p o r ejem plo, un punto p o · Sin em bargo, para los círculos de R \ que sean
geodésicas tenemos que
d0 COS 6 d d
/ = lim lim
6-^0 £-^0 a o > x i2 sen 0
y lo mismo le ocurre a las rectas verticales de /?+.

10. c. Para dem ostrar que la m étrica es com pleta, nótese que, en prim er lugar, dicha m étrica
dom ina a la m étrica euclídea de R ^ . P or ta nto, si una sucesión es de Cauchy en la m étrica
dada, tam bién es una sucesión de Cauchy en la m étrica euclídea. A l ser com pleta la
m étrica euclídea, dicha sucesión converge. Se deduce entonces que la m étrica dada es
com pleta (cf. el ejercicio 1, sec. 5.3).
F ir
« I"»
INDICE
ALFABETICO
Abierto, conjunto, 126 Aristas de una triangulación, 274

Aceleración, vector, 345 Asintótica, curva, 154
Acumulación, punto de, 454 Autovalor, 219
Angulo; Autovector, 219
entre dos superficies, 97
externo, 269
interior, 276 Beltrami-Enneper, teorema de, 158 (ejer. 13)
Antipo'dal, aplicación, 90 Beltrami, teorema de, sobre aplicaciones geodési
cas, 297 (ejer. 13)
Anudada, curva, 401
Bertrand, curva de, 39
Aplicación;
Bertrand, representante de, 39
antipodal, 90 (ejer. 1)
Binormal, recta, 33
conforme, 230
Binormal, vector, 32
lineal, 233 (ejer. 13)
Bola, 126
continua, 128
Bolzano-Weierstrass, teorema de, 120, 132, 466
diferenciable, 84, 134, 423
Bonnet, teorema de, 352, 421
que preserva las distancias, 232 (ejer. 8)
Braumühl, A ., 363
exponencial, 285
Buck, R. C „ 55, 107, 139
Gauss, de, 145
geodésica, 297 (ejer. 12)
lineal autoadjunta, 217 Cadena, regla de la, 101 (ejer. 24), 134, 137
recubridora, 371 Calabi, E ., 354
Arco, 459 Campo de direcciones, 183
regular, 269 curvas integrales de un, 183
Arco, longitud de, 20 ecuación diferencial de un, 182
en coordenadas polares, 38 (ejer. 11) Campo de vectores normales unitarios, 113
reparametrización por la, 35 Caras de una triangulación, 273
A rea, 108 Catenaria, 37 (ejer. 8)
definición geométrica de, 123 Catenoide, 225
de una gráfica, 109 (ejer. 5) curvas integrales de un, 173
difeomorfismos que preservan el, 234 (ejer. 18), iso m etría local del, con un helicoide, 21f
234 (ejer. 20), (ejer. 14), 227
orientada, 29 (ejer. 171), como superficie mínima, 205
de una superficie de revolución, 110 (ejer. II) Cauchy-Crofton, fórmula de, 54
493
IB ImMmtêbéeoo
Cauchy, sucesión de, 458 Continua, aplicación, 128

en la distancia intrínseca, 337 (ejer. 5) uniformemente, 464
Cerrada, curva plana, 43 Convergencia, 453
Cerrado, conjunto, 455 con respecto a la distancia intrínseca, 337
Chern, S. S., 320 (ejer. 4)
y Lashof, R., 386 Convexa, curva, 51
Christoffel, símbolos de, 236 Convexa, envoltura, 61 (ejer. 11)
en coordenadas normales, 296 (ejer. 4) Convexidad y curvatura, 53,179 (ejer. 24), 386,396
para una superficie de revolución, 236 Convexo, conjunto, 60 (ejer. 9)
Cicloide, 21 Convexo, entorno, 304
Cilindro, 77 (ejer. 1) existencia de, 306
como superficie reglada, 192 Coordenadas, curvas, 65
isometrías de un, 233 (ejer. 12) Coordenado, entorno, 65
isometría local de un, con un plano, 223 Coordenado, sistema, 64
primera forma fundamental de un, 103 Corte, lugar de, 417
secciones normales de un, 150 Courant, 123 R.,
Cisoide de Diocles, 21 (ejer. 3) Covariante, derivada, 241
Clairaut, relación de, 260 a lo largo de una curva, 243
Clausura de un conjunto, 455 expresión de la, 242
Comparación, teoremas de, 369 (ejer. 3) en términos del transporte paralelo 306 (ejer. 1)
Compatibilidad, ecuaciones de, 239 valor algebraico de la, 251
Completa, superficie, 326 propiedades de la, 306 (ejer. 2)
Conexas, componentes, 465 Crítico, punto, 70, 99 (ejer. 13)
Conexidad, 459 no degenerado, 178 (ejer. 23)
local, 461 Crítico, valor, 70
por arcos, 459 Cruz, producto, 26
simple, 381 Curva:
Conexión, 306 (ejer, 2), 439 anudada, 401
Conforme, aplicación, 230 asintótica, 154
lineal, 233, (ejer. 13) ecuación diferencial de las, 166
local, 230, 233 (ejer. 14) maximal, 408
entre planos, 233 (ejer. 15) cerrada, 43
de esferas en planos, 234 (ejer. 16) continua, 391
Conjugadas, direcciones, 156 regular a trozos, 247
Conjugadas, superficies mínimas, 215 (ejer. 14) simple, 43
Conjugado, lugar, 363 de clase C ^ 24 (ejer. 7)
Conjugados, puntos, 362 de clase C '.a trozos, 48
criterio de Kneser para, 370 (ejer. 7) de nivel, 111, (ejer. 14)
Conjunto: coordenada, 65
abierto, 126 divergente, 337 (ejer. 7)
acotado, 120 parametrizada, 17
cerrado, 455 diferenciable a trozos, 330
compacto, 120, 462 regular a trozos, 269
conexo, 459 regular, 20
conexo por arcos, 459 simple, 24 (ejer. 7)
convexo, 60 (ejer. 9) Curvatura:
localmente simplemente conexo, 382 de una curva plana, 34
simplemente conexo, 381 de una curva en el espacio, 36
Cono, 75, 77 (ejer. 3), 328 con respecto a parám etros arbitrarios, 38
geodésicas de un, 308 (ejer. 6) (ejer. 12)
isometría local de un, con un plano, 227 gaussiana, 152, 161
como superficie reglada, 193 de gráficas de aplicaciones diferenciables, 168
Conoide, 213 (ejer. 5) interpretación geométrica de la, 172
Contacto de curvas, 176 (ejer. 9) en términos del transporte paralelo, 272, 273
Contacto de curvas y superficies, 176 (ejer. 10) geodésica, 251, 255
Contacto de superficies, 101 (ejer. 27), 175 (ejer. 8) líneas de, 151
' todlw:«l»béiee 4 »
ecuación diferencial de las, 166 convexo, 304

media, 152, 162, 168 coordenado, 65
vector, 204 distinguido, 371
normal, 148 normal, 286
principal, 150 Envolvente de una familia de planos tangentes, 198,
radio de, 33 213 (ejer. 8), 214 (ejer. 10), 248, 308 (ejer. 7)
seccional, 439 Esfera, 67
aplicación de Gauss de una, 144
Darboux, triedro de, 264, (ejer. 14) campo de Jacobi sobre una, 362
Desarrollable, superficie, 198, 212 (ejer. 3) geodésicas de una, 249
clasificación de, 198 isométrias de una, 233 (ejer. 11), 267 (ejer. 23)
como envolvente de una familia de planos tan lugar conjugado sobre una, 362-363
gentes, 198 orientabilidad de una, 113
plano tangente a una, 213 (ejer. 6) parametrizaciones de una, 67-70, 78 (ejer. 16)
Difeomorfismo, 85 parámetros isotermos sobre una, 234 (ejer. 4)
que preserva las áreas, 234 (ejer. 18, 19) primera forma fundamental de una, 105
local, 96 proyección estereográfica, 78 (ejer. 16)
que invierte la orientación, 171 como recubrimiento doble del plano proyectivo,
que preserva la orientación, 170 440 (ejer. 2)
Diferenciable, aplicación, 85, 134, 423 rigidez una, 319
Diferenciable, estructura, 435, 436 Esférica, imagen, 157 (ejer. 9), 281
D ife re n c ia b le , función, 83, 91 (eje r. 9), 92 E stereográfica, proyección, 78 (ejer. 16), 231
(ejer. 13), 133 (ejer. 4)
Diferenciable, variedad, 435 Estricción, línea de, 195
Diferencial de una aplicación, 96, 135 , 427 Euclides, quinto axioma de, 281, 428, 429
Dirección: Euler, fórmula de, 151
asintótica, 154 Euler-Lagrange, ecuación de, 365
principal, 150 Euler-Poincaré, característica de, 274
Direcciones: Evoluta, 36 (ejer. 7)
campo de, 183 Exponencial, aplicación, 285
, conjugadas, 156 diferenciabilidad de la, 286
Directriz de una superficie reglada, 192
Distancia sobre una superficie, 330 Fary-Milnor, teorema de, 401
Distribución, parámetro de, 196 Fenchel, teorema de, 398
do Carmo, M. y E. Lima, 386 Fermi, coordenadas de, 307 (ejer. 3)
Dominio, 107 Focales, superficies, 213 (ejer. 9)
Dupin, indicatriz de, 154 Folium de Descartes, 22 (ejer. 5)
interpretación geométrica de la, 169 Forma índice de una geodésica, 419
Dupin, teorema de, sobre sistemas triplemente or Frenet, fórmula de, 33
togonales, 159 Frontera de un conjunto, 456
Función;
Efimov, N. V ., 449 analítica, 210
Elevación: altura, 83
de un arco, 376 armónica, 204
de una homotopía, 379 componente, 128
propiedad de, de arcos, 380 continua, 127
Elipsoide, 73, 90, (ejer. 4), 100 (ejer. 20) de Morse, 178 (ejer. 23)
curvatura gaussiana de un, 177 (ejer. 21) diferenciable, 83, 133
lugar conjugado de un, 266
parametrización de un, 78 (ejer. 12) Gauss-Bonnet, teorema (global) de, 276
primera forma fundamental de un, 109 (ejer. 1) aplicación del, 278
puntos umbílicos de un, 177 (ejer. 20) Gauss-Bonnet, teorema (local) de, 271
Energía de una curva, 307 (ejer. 4) Gauss, aplicación de, 145
Enneper, superficie de, 173 (ejer. 5) Gauss, fórmula de, 238
como superficie mínima, 208 en coordenadas ortogonales, 240 (ejer. 1)
Entorno, 127, 131 Gauss, lema de, 289
MMii
Gauss, teorema egregium, 238 generalizado, 110 (ejer. 13), 190 (ejer. 6)
Gaussiana, curvatura, 152, 161 isometría local de un, con un catenoide, 21S
de gráficas de aplicaciones diferenciables, 168 (ejer. 14), 227
interpretación geométrica de la, 172 línea de estricción de un, 212 (ejer. 1)
en términos del transporte paralelo, 272, 273 lineas de curvatura de un, 173 (ejer. 2)
Generatriz, 192 parám etro de distribución de un, 212 (ejer. 1)
Género de una superficie, 275 plano tangente a un, 91 (ejer. 9)
Geodésica: como superficie mínima, 207
aplicación, 297 (ejer, 12) como la única superficie mínima reglada, 207
círculos geodésicos, 288 Hessiano, 169, 178, (ejer. 22)
coordenadas geodésicas, 307 Hilbert, D ., 320, 442
curvatura gaussiana en, 289 Hilbert, teorema de, 442
geodésicas en, 296 (ejer. 7) p ara m e triz ac ió n de u n , 78 (e je r. 13), 109
primera forma fundamental en, 288 (ejer. 1)
curvatura, 251, 256 primera forma fundamental de un, 109 (ejer. 1)
flujo geodésico, 437 Hiperboloide plano, 428
paralelas, 307 (ejer. 3) Hiperboloide de una hoja, 98 (ejer. 2), fig. 3-34
torsión, 158 (ejer. 19), 264 (ejer, 14) aplicación de Gauss de un, 157 (ejer. 8)
Geodésicas, 307 como superficie reglada, 193, 212 (ejer. 2)
de un cilindro, 249, 250 Hipoboloide de dos hojas, 73
de un cono, 308 (ejer. 6) Holmgren, E ., 442
ecuaciones diferenciales de las, 257 Holonomía, grupo de, 298 (ejer. 14)
de una esfera, 249 Homeomorfismo, 131
existencia de, 258 Homotopía de arcos, 378
mínimas, 304, 333 elevación de una, 379
de un paraboloide de revolución, 261-263 libre, 389 (ejer. 10)
propiedad de minimizar la longitud de arco de Homotópicos, arcos, 378
las, 293 Hopf, H. y W. Rinow, 32?, 354
radiales, 288 Hopf-Rinow, teorema de, 334
del semiplano de Poincaré, 428,429,441 (ejer. 8) Hopf, teorema de, sobre superficies con H =
como soluciones de un problema variacional, 345 const., 232 (ejer. 4)
de superficies de revolución, 258-261, 356 Hurewicz, W ., 182
(ejer. 5)
Geppert, H ., 405 Indice de un campo vectorial, 282
Gluck, H-, 54 Indice, forma, de una geodésica, 419
Gradiente, el, sobre superficies, 111 (ejer. 14) Infimo (c.i.m), 457
Grado de una aplicación, 389 Inmersión, 430
Gráfica de una función diferenciable, 70 isomètrica, 430
área de una, 109 (ejer. 5) Integral, curva, 183
curvatura gaussiana de una, 168 Intermedio, teorema del valor, 132
curvatura media de una, 168 Intrínseca, geometría, 221, 239, 241
plano tangente a la, 98 (ejer. 3) Inversa, teorema de la función, 138
segunda forma fundamental de una, 168 Inversión, 129
Green, L., 363 Isometría, 222
Gromov, M. L. y V. A. Rokhlin, 450 lineal, 232 (ejer. 7)
Grupo, el, de las isometrías, 232 (ejer. 9) local, 223
en coordenadas locales, 224, 232 (ejer. 2)
Hadamard, teorema de, sobre superficies comple de superficies tangentes en planos 232 (ejer. 2)
tas con K ^ 0 , 386, 389 (ejer. 9) Isoperimétrica, desigualdad, 46
Hadamard, teorema de, sobre ovaloides, 386 para círculos geodésicos, 296 (ejer. 9)
Hartman, P. y L, Nirenberg, 406 Isotermas, coordenadas, 204, 231
Heine-Borel, teorema de, 120, 132 para superficies mínimas, 216 (ejer. 13 [b])
Hélice, 17, 36 (ejer. 1)
generalizada, 39 (ejer. 17) Jacobi, campo de, 357
Helicoide, 104 sobre una esfera, 362
curvas asintóticas de un, 173 (ejer. 2) Jacobi, ecuación de, 357
indtoa äm ttM oo 407
Jacobi, teorema de, sobre la indicatriz normal, 280 Nirenberg, L. y P. Hartman, 406
Jacobiana, m atriz, 136 Norma de un vector, 18
Jacobiano, determinante, 136 Normal;
Jacobi, teorema de, sobre puntos conjugados, 416 coordenadas normales, 287
Joachismstahl, teorema de, 158 (ejer. 15) curvatura, 148
Jordan, teorema de la curva de, 392 indicatriz, 280
plano, a una curva, 33
Kazdan, J. y F. W arner, 442 principal, 33
Klein, botella de, 424 recta, 97
no orientabilidad de la, 433 sección, 148
sumersión de la, en R *, 433, 434 vector, a una curva, 31
Klingenberg, lema de, 388 (ejer. 8) vector, a una superficie, 97
Kneser, criterio de, para puntos conjugados, 370 Número de vueltas, 391
(ejer. 7)
Olinde Rodríguez, teorema de, 151
Lashof, R. y S. S. Chern, 386 Orientación:
Lebesgue, número de, de una familia, 121 cambio de, para curvas, 20
Levi-Civita, conexión de, 439 para curvas, 118 (ejer. 6)
Lima, E ., y M. do Carmo, 386 de un espacio vectorial, 26
Limite, punto, 454 positiva de R ", 26
Limite de una sucesión, 453 para superficies, 112, 145
Línea de curvatura, 151 Orientada:
Liouville: área, en R 29 (ejer. 10)
fórmula de, 256 curva plana cerrada simple y, positivamente, 2"
superficies de, 266 frontera de una región simple, positivamente, ^
Local, forma canónica, de una curva, 40 superficie, 112
Localmente convexa, 179 (ejer. 24), 386 Orientado, volumen en R 29 (ejer. 11)
estrictamente, 179 (ejer. 24) Ortogonal;
Logarítmica, espiral, 23 parametrización, 105, 187
Loxodromas de una esfera, 106, 234 proyección, 90 (ejer. 129),
transformación, 36 (ejer. 6), 232 (ejer. 7)
Mainardi-Codazzi, ecuaciones, 239 Ortogonales;
Mangoldt, 363 H., campos de direcciones, 185, 189, (ejer. 4), 1<
Massey, W ., 406 (ejer. 5)
Media, curvatura, 152, 162, 168 familias de curvas, 111 (ejer. 15), 185, 1‘
Media, vector curvatura, 204 (ejer. 6)
Mercator, proyección, 234 (ejer. 16), 234 (ejer. 20) Osculador;
Meridiano, 86 círculo, a una curva, 42, (ejer. 2 [b])
Meusnier, teorema de, 148 paraboloide, a una superficie, 175 (ejer. 8 [c])
Milnor, T. Klotz, 450 plano, a una curva, 31, 42, 42 (ejer. 1), ‘
Minding, teorema de, 289 (ejer. 2)
Mínimas, superficies, 200 Osculatriz, esfera, a una curva, 176 (ejer. 10 [c]
conjugadas, 215 (ejer. 14) Osserman, teorema de, 211, 338 (ejer. 11)
aplicación de Gauss de las, 215 (ejer. 13) Ovaloide, 323, 386
parámetros isotermos sobre las, 205,215 (ejer. 13
[b]> P araboloide hiperbólico (silla de montar),
regladas, 207 (ejer. 11), fig. 3-7
de revolución, 205 aplicación de Gauss de un, 146
como soluciones de un problema variacional, 202 curvas asintóticas de un, 188
Möbius, banda de, 118 parametrización de un, 78 (ejer. 11)
curvatura gaussiana de la, 177 (ejer. 18) primera forma fundamental de un, 109 (ejer.
infinita, 440 (ejer. 2) como superficie reglada, 197
no orientabilidad de la, 116, 117-118 (Ejers. 1, 7) Paraboloide de revolución, 90 (ejer. 3)
parametrización de la, 114 aplicación de Gauss de un, 147
Mono, silla de, 165, 176 (ejer. 11) geodésicas de un, 261
Morse, teorema del índice de, 419 puntos conjugados sobre un, 369 (ejer. 2)
ΐ κ β ο Θ múaéeoo
Paralelas; mercator, 234 (ejer. 16), 234 (ejer. 20)

curvas, 60 (ejer. 6) Proyectivo, 424 plano,
geodésicas, 213 (ejer. 6 [d]) inmersión del, en R 434
superficies, 215 (ejer. 11) no orientabilidad del, 433
Paralelo; recubrimiento orientable doble del 440 (ejer. 3)
campo vectorial, 244 Punto:
transporte, 246 aislado, 458
construcción geométrica del, 248 de acumulación, 454
existencia y unicidad del, 246, 256 central, 195
Paralelos de una superficie de revolución, 86 conjugado, 362
Parámetro; crítico, 70, 99 (ejer. 13), 364
de una curva, 17 elíptico, 152
de distribución, 196 hiperbólico, 152
Parámetros: límite, 458
cambio de, para curvas, 92 (ejer. 15) parabólico, 454
cambio de, para superficies, 81 umbflico, 153
isotermos, 231
existencia de, 231 Radio de curvatura, 33
existencia de, para superficies mínimas, 215 Rayo, 337 (ejer. 6)
(ejer. 13 [b]) Rectificante, plano, 33
Parametrización de una superficie, 64 envolvente de una familia de, 309 (ejer. 7 [b])
mediante curvas asintóticas, 188 Recubridor, espacio, 371
mediante líneas de curvatura, 189 número de hojas de un, 377
ortogonal, 105 orientable doble, 440 (ejercs. 3, 4)
existencia de una, 187 Región, 107
Partición, 24 (ejer. 8), 122 acotada, 107
Películas de jabón, 202 regular, 273
Plano: simple, 270
hiperbólico, 428 Reglada, superficie, 192
normal, 33 curvatura gaussiana de una, 196
osculador, 31, 42, 42, (ejer. 1), 42 (ejer. 2) directriz de una, 192
proyectivo real, 424 generatrices de una, 192
rectificante, 33 línea de estricción de una, 195
tangente, 94 no cilindrica, 194
Plano, toro, 432 parámetro de distribución, 196
Planos, familia uniparamétrica de, tangentes, 214 puntos centrales de una, 195
(ejer. 10), 308 (ejer. 7) Regular:
Plateau, problema de, 203 curva, 79 (ejer. 17), 86
Poincaré, semiplano de, 428 curva parametrizada, 20
completitud del, 441 (ejer. 7) valor, 70, 101, (ejer. 28)
geodésicas del, 429, 441, (ejer. 8) imagen inversa de un, 71, 101 (ejer. 28)
Poincaré, teorema de, sobre los índices de un cam Reparametrización por la longitud de arco, 35
po vectorial, 284 Riemanniana:
Polo, 389 (ejer. 11) estructura, 439
Primera forma fundamental, 102 métrica, 438
Principal: sobre superficies abstractas, 427
curvatura, 150 variedad, 438
dirección, 150 derivada covariante sobre una, 439
normal, 33 Rigidez de la esfera, 319
Producto: Rígido, movimiento, 36 (ejer. 6), 54
cruz, 26 Rinow, W ., y H. Hopf, 327, 354
interior, 18 Rokhhn, V. A ., y M. L. Gromov, 450
punto, 18 Rotación, 85, 96
vectorial, 26 Rotación, eje de, 86
Proyección, 90 (ejer. 2), 129 Rotación, índice de, de una curva, 50, 392
estereográfica, 78 (ejer. 16), 232 (ejer. 4)
MêceaKabéUco 480
Samelson, 122 H., parametrización de las, 86

Santaló, L., 59 símbolos de Christoffel de las, 236
Scherck, superficie minima de, 210 Supremo (c.s.m.), 457
Schneider, R., 66 Synge, lema de, 389 (ejer. 10)
Schur, teorema de, para curvas planas, 405 (ejer. 8)
Segre, B., 406 Tangente:
Segunda forma fundamental, 148 aplicación, a una curva,o 392
Sem ejanza, 191 (ejer. 9), 233 (ejei 13), 297 débil, 24 (ejer. 7)
(ejer. 12) fibrado, 436
Seudoesfera, 174 (ejer. 6) fuerte, 24 (ejer. 7)
Simetría, 85, 129 indicatriz, 36 (ejer. 3), 49
Simple, región, 270 plano, 94, 98 (ejers. 1, 3)
Singular, punto; de superficies abstractas, 426
de un campo vectorial, 281 recta, a una curva, 19
de una curva parametrizada, 20 superficie, 88
de una superficie parametrizada, 88 vector, a una curva, 16
Stoker, J. J., 386, 406 vector, a una superficie abstracta, 425
Stoker, observación de, sobre el teorema de Efi vector, a una superficie regular, 93
mov, 450 (ejer. 1) Tangentes, teorema de rotación de, 270, 395
Stoker, teorem a de, para curvas planas, 405 Tchebysherf, red de, 109 (ejers. 3 ,4 ), 241 (ejer. 5),
(ejer. 8) 443
Sturm, teorema de oscilación de, 370 (ejer. 6) Teorema fundamental de la teoría local de curvas,
Suave, función, 16 33, 310
Sumersión, 432 Teorema fundamental de la teoría local de super
de la botella de Klein en R'*, 433 ficies, 240, 312
del plano proyectivo en R 434 Tissot, teorema de, 191 (ejer. 9)
del toro en R 432 Topológicas, propiedades, de las superficies,
Superficie: 273-275
abstracta, 422 Toro, 73
completa, 326 abstracto, 431
conexa, 73 área de un, 108
desarrollable, 198, 212 (ejer. 3) curvatura gaussiana de un, 163
focal, 212 (ejer. 9) ecuación implícita de un, 74
geométrica, 427 parametrización de un, 76
de Lioville, 266 plano, 432
mínima, 200 como recubrimiento orientable doble de la bote
parametrizada, 88 lla de Klein, 440 (ejer. 3)
regular, 88 Torsión;
reglada {véase Regladay'superficie) geodésica, 158 (ejer. 19), 264 (ejer. 14)
regular, 64 ^ con respecto a la parametrización arbitraria, 38
de revolución {véase Superficies de revolución) (ejer. 12)
rígida, 317 Total, curvatura, 398
tangente, 88 Tranctriz, 21 (ejer. 4)
Superficies de revolución, 192 Transversal, intersección, 100 (ejer. 17)
ampliadas, 88 Traslación, 36 (ejer. 6)
aplicaciones conformes de las, 234 (ejer. 20) Traza de una curva parametrizada, 16
aplicaciones que preservan las áreas de las, 234 Traza de una superficie parametrizada, 88
(ejer. 20) Triangulación, 273
área de las, 110 (ejer. 11) Triángulo sobre una superficie, 273
curvatura gaussiana de las, 196 geodésico, 267, 280
curvatura media de las, 167 movilidad libre de, pequeños, 296 (ejer. 8)
curvaturas principales de las, 167 Triedro;
de curvatura constante, 174 (ejer. 7), de Darboux, 264 (ejer. 14)
geodésicas de las, 258-261 de Frenet, 33
isometrías de las, 233 (ejer. 10) Tubular, entorno, 118, 399
mínimas, 205-206 Tubulares, superficies, 99 (ejer. 10), 398
SOÓ Indk» aUSibéÚco
Umbílico, punto, 153 Vectorial, campo, a lo largo de una aplicación, 343

Uniformemente continuas, aplicaciones, 153 Vectorial, campo, a lo largo de una curva, 243
Unitario normal, vector, 97 derivada covariante de un, 243
paralelo, 244
Variación: variacional, 340
primera de la longitud de arco, 345 Vectorial, campo, sobre un plano, 180
segunda de la energía para geodésicas simples, flujo local de un, 182
307 (ejer. 5) integral primera local de un, 183
segunda de la longitud de arco, 351 trayectorias de un, 180
Variaciones: Vectorial, campo, sobre una superficie, 184
cálculo de, 355-356 (ejers. 4, 5) derivada covariante de un, 241
de curvas, 339 derivada de una función con respecto a un, 191
de geodésicas simples, 308 (ejer. 7)
ortogonales, 346 punto singular de un, 281
propias, 339 trayectoria maximal de un, 191 (ejer. 11)
regulares a trozos, 417 Vértice de una curva plana, 51
de superficies, 200 Vértices;
Vector: de una curva regular a trozos, 269
aceleración, 345 teorema de los cuatro, 50
longitud de un, 18 de una triangulación, 273
norma de un, 18
tangente (véase Tangente, vector) W arner, F., y J. Kazdan, 442
velocidad, 16 Weingarten, ecuaciones de, 161

Geometria Diferencial de Curvas y Superficies Manf PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Geometria Diferencial de Curvas y Superficies Manf PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ste libro es una in tro ­ superficies.

El c u a rto trata de resados en física teórica, ya

rimera edición en «Alianza Universidad Textos»: 1990

X)pyright © 1976 by Prentice-Hall. Inc. All rights reserved

r . ,; ■ . '■^ :■. " ■' · ^

Algunas observaciones sobre el uso de este lib ro ......................................................... 13

Capítulo 2. Superficies regulares........................................................................................ 63

Capítulo 3 . Geometría de la aplicación de G a u ss .......................................................... 141

Capítulo 4. Geometría intrínseca de su perficies............................................................ 221

:apitulo5. Geometria diferencial global....................................................................... 317

bibliografía y com en tarios.................................................................................................... 467

ndicaciones y respuestas de algunos e je r c ic io s.............................................................. 471

ndice alfabético....................................................................................................................... 493

Este libro es una introducción a la geom etría diferencial de curvas y superficies, en

variables (incluyendo el enunciado del teorem a de las funciones implícitas). En

DEFINICION. U na curva parametrizada diferenciable es una aplicación diferen-

La palabra diferenciable en esta definición significa que a es una correspondencia

Ejemplo 1. La curva parametrizada diferenciable dada por:

a(t) = (a eos t, a sen t, bt), t e R,

Ejemplo 2. La aplicación a: R ^ R^ dada por a(t) = (f^, t^), t e R, es una curva

Ejemplo 4. La aplicación a: dada por a (í) = (í, |/|), t e R ,n o es una curva

Ejemplo 5. Las dos curvas parametrizadas distintas:

a(t) = (eos t, sen t)

A hora recordaremos brevem ente algunas propiedades del producto interior* (o

u ■ V = \u\ |u| eos 6.

Se verifican las siguientes propiedades:

u = M,ei + 1/2^2 + *^3^3. V = v¡Ci + «2^2 + ^’3^3,

y usando las propiedades 3 y 4, obtenem os:

D e esta expresión se sigue que si m(í) y v{t), t e I, son curvas diferenciables,

1.3. Curvas regulares; longitud de arco

Sea a\ I ^ R^ una curva parametrizada diferenciable. Para cada í 6 / en donde

DEFINICION. Urm curva parametrizada diferenciable a: I R^ se denomina

D e ahora en adelante consideraremos únicam ente curvas parametrizadas diferen­

es decir, t es la longitud de arco de a medida desde algún punto.

3. Sea OA = 2a el diámetro de un círculo 5 ' y sean O Y y A V Xas tangentes a s' en O y >1,

es la cisoide de Diocles (í = tan 0; ver la fig. 1-8).

4. Sea a: (O, n ) —» R^ dada por

a(í) = sen í, eos t + log tag

a. a es una curva parametrizada diferenciable, regular excepto en t = nl2.

Figura Í-8. La cisoide de Diocles. Figura 1-9. La tractriz.

5. Sea a: (—1, +oo) —t· dada por

a. Para í = O, a es tangente al eje x.

b. Cuando t +oo, «(;) ^ (o, 0) y a '(í) ^ (O, 0).

c. Considérese la curva de orientación opuesta. Ahora, cuando / -» - 1 , la curva y su

a. Demostrar que cuando t +<», a(t) se aproxima al origen O, girando en espiral

es finita, o sea, a tiene longitud de arco finita en [/q, + » ).

7. Una aplicación a: I se denomina curva de clase si cada una de las funciones

IPI = max(f¡ - í¡-i),

Geométricamente, /(a, P) es la longitud de un polígono inscrito en a([a, b]) con vértices

9. a. Sea a: I una curva de clase CP (cf. el Ejercicio 7). Utilícese la aproximación

( í - P)'V = J ‘ m - v dt < J V x O I ííf .

1.4. El producto vectorial en

{u / \ v) · w = det(u, V, iv) para todo w e R^.

A quí det(M, v, w) significa que si expresam os u, v y w e n la base natural {e¡}.

donde \a¡_¡\ designa el determinante de la matiz (a,;). Resulta inm ediato de la

Observación. Es también frecuente escribir u f \ v com o u X v y denom inarlo

3. « / \ u = O s iy sólo s iu y v son linealm ente dependientes.

Primero, observam os que (u / \ v) ■ (u / \ v) = \u / \ v f > 0. Esto significa que el

donde, u, v, x, y son vectores arbitrarios. E sto puede comprobarse fácilmente

para todo i, j, k, l = l , 2, 3. La verificación de esto es inmediata.

donde 6 es el ángulo formado por u y v , y A e s e l área del paralelogramo generado por

El producto vectorial no es asociativo. D e hecho, se tiene la siguiente identidad;

(u A v ) A w = (u-w)v - ( v‘ W)u, (2)

ste libro es una in tro superficies.

D e ahora en adelante consideraremos únicam ente curvas parametrizadas diferen

Demostración de la parte de unicidad del teorema fundamental. Primero observe

Observación 2. D ada una curva parametrizada regular a: I —* (no necesaria