Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CUPRINS
4.1. Automatizarea proceselor tehnologice
4.2. Cibernetizarea proceselor tehnologice
4.3. Robotizarea proceselor industriale
z
N
ez
Traductor T
calea
de reacţie r r’ e
A M
M M M r3 r2 r1
Demultiplexor Multiplexor
CN CA
c' r'
CN
Calculator numeric Memorie
Imprimantă
externă
Consolă operator de
proces Imprimantă
Fig. 4.2. Schema de principiu a reglării numerice directe a unui proces tehnologic
M1, M2, M3 – traductoare; E1, E2, E3 - elemente de execuţie; CNA - convertor numeric
analogic; CAN - convertor analog numeric; MA - memorii analogice; e1, e2, e3 - mărimi
de ieşire (parametrii reglaţi); r1,r2, r3 - semnale analogice; r’ - mărimi de acţiune -
număr binar; c’ - mărime de comandă analogică; c1, c2, c3 - mărimi de comandă; m1, m2,
m3 – mărimi de execuţie.
Mărimile de ieşire din proces (parametrii reglaţi) e1, e2 ... en sunt transformate
prin intermediul traductoarelor M1, M2 ... Mn în semnale analogice r1 , r2 ... rn .
Multiplexorul (selector de intrare) este dispozitivul care asigură conectarea
semnalului dorit din proces la intrările calculatorului prin intermediul convertorului
analogic numeric (CAN).
CAN - convertorul analogic numeric este un circuit electronic care asigură
transformarea unui semnal analogic aplicat la intrare într-o succesiune de numere binare
corespunzătoare valorii amplitudinii semnalului (r1 , r2 ... rn → r´ ).
CNA - convertor numeric analogic este un circuit electronic care asigură
transformarea numărului aplicat la intrare într-un semnal analogic cu amplitudinea
corespunzătoare numărului respectiv.
Demultiplexorul cuplează pe rând elementele de execuţie la calculator. Mărimea
de comandă sub formă de semnal analogic este transmisă elementelor de execuţie, E1,
E2,.., En , ca mărimi de execuţie m1, m2, m3 ..
Între demultiplexor şi elementele de execuţie sunt intercalate memoriile analogice
(MA) care memorează valorile mărimii de comandă “c” între două testări succesive.
Avantajele utilizării calculatoarelor la conducerea proceselor tehnologice sunt:
- vizualizarea sub formă numerică prin blocul de afişaj numeric a unui număr
de informaţii despre parametrii procesului;
- detectarea rapidă a defecţiunilor apărute la aparatele de măsură şi control;
- eliminarea lucrărilor de rutină din activitatea operatorilor tehnologici (registre,
bilanţuri) prin imprimantă;
- optimizarea corelată în timp real a tuturor proceselor din instalaţia reglată
automat.
Automatizarea parţială sau totală a procesului tehnologic asigură:
- precizie şi uniformitate în funcţionarea utilajelor;
- produse de calitate;
- condiţii mai bune de muncă, reducându-se efortul fizic, controlul permanent
asupra noxelor;
- creşterea productivităţii muncii, indicator foarte important în rezultatele
economico-financiare (prin reducerea numărului de persoane);
- consumuri specifice de materii prime, materiale, energie în limitele prevăzute
de documentaţia tehnică.
Roboţii industriali pot fi definiţi ca maşini automate, uşor programabile, care pot
efectua lucrări simple, repetitive şi care posedă capacitatea de percepere şi interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum şi de adaptare la mediu în timpul procesului de
lucru. Roboţii industriali înlocuiesc operatorul uman în aplicaţii cu grad înalt de
repetabilitate, solicitând eforturi fizice deosebite, în mediu agresiv etc.
Roboţii industriali sunt maşini cu utilizare universală sau specială, cu mai multe
grade de libertate ale căror posibilităţi de lucru se realizează cu ajutorul unui braţ sau mai
multor braţe ce sunt prevăzute la capetele lor cu mecanisme articulate. Ei se pot dota cu
dispozitive de apucat, scule, dispozitive de măsurat sau alte mijloace de producţie şi pot
efectua operaţii de comandă, de manipulare şi de producţie. Mişcările roboţilor industriali
trebuie să fie programabile şi conduse de un calculator.
Roboţii industriali se clasifică după mai multe criterii:
1. Operaţiile efectuate: roboţi pentru operaţii de ridicare şi transport, pentru
producţie şi universali;
2.După capacitatea de percepţie şi interpretare a semnalelor din mediul exterior şi
de adaptare la condiţiile de lucru roboţii sunt:
- din generaţia zero - manipulatoare care execută succesiuni de operaţii fixe,
predeterminate;
- din generaţia I execută operaţii simple pentru producţia cu programare elastică
(vopsire, sudură, turnare, manipulări grosiere etc) şi se pot reprograma uşor;
- din generaţia a II-a sunt roboţi programabili numeric, care pot executa câteva
operaţii succesive;
- din generaţia a III-a sunt cu autonomie de funcţionare şi cu orientare în spaţiu;
- din generaţia a IV-a, dotaţi cu senzori, care le permit posibilitatea de adaptare
la mediul de lucru. Ei îşi aleg singuri traiectoria optimă a mişcărilor efectuate, folosind
informaţiile primite de la sistemul senzorial;
- din generaţia a V-a, dotaţi cu inteligenţă artificială şi posibilitate de decizie.
În cazul unor operaţii cu condiţii grele de lucru, cum sunt cele de sudare, turnare,
vopsire, montaj, roboţii industriali sunt eficienţi în cazul producţiei de serie mare.
Efectul economic al introducerii roboţilor industriali într-un proces tehnologic
este determinat şi de frecvenţa schimbării nomenclaturii pieselor. Cu cât frecvenţa este
mai mică şi volumul de producţie mai mare dar limitat la serie medie, eficienţa
economică este mai mare.
Pe măsură ce microelectronica se dezvoltă se ajunge la introducerea roboţilor
industriali şi manipulatoarelor în condiţiile automatizării producţiei, care totuşi nu trebuie
făcută în bloc.
Eficienţa roboţilor cere ca cheltuielile de întreţinere şi de reparaţii pe un an să nu
depăşească 10% din costul robotului. În medie, acelaşi procent trebuie să fie şi pentru
cheltuielile cu piese de schimb pe toată perioada de funcţionare a robotului.
Introducerea roboţilor industriali în procesele industriale determină:
- eliberarea muncitorului de munca monotonă, reducerea suprasolicitării
acestuia din cauza căldurii, prafului, aerosolilor, substanţelor nocive.;
- creşterea securităţii muncii;
- mărirea rentabilităţii producţiei datorită siguranţei ridicate în funcţionare;
- scăderea timpului întreruperilor producţiei datorate defectării utilajului. În
cazul roboţilor el se situează sub 2% din timpul total al unei perioade;
- creşterea gradului de încărcare a maşinilor;
- scăderea stocurilor de piese semifabricate cu aproximativ 90%.
Roboţii industriali îndeplinesc una sau mai multe funcţii de executare, percepţie,
comunicare (schimb de informaţii)şi decizie.
Pentru realizarea acestor funcţii, roboţii prezintă:
- sistem mecanic cu ajutorul căruia efectuează anumite mişcări;
- sistem de acţionare a celui mecanic;
- sistem senzorial prin care comunică cu mediul şi se adaptează la acesta;
- sistem de comandă şi programare.
Sistemele de acţionare a roboţilor sunt pneumatice, hidraulice şi electrice.
Acţionarea pneumatică prezintă dezavantajul că pentru forţe şi presiuni mari nu
asigură o încărcarea uniformă ce influenţează negativ asupra preciziei mişcărilor. Este
folosită pentru acţionarea manipulatoarelor destinate transferului pieselor uşoare.
Acţionarea hidraulică este folosită pentru forţe şi presiuni mari, deoarece asigură
precizia mişcărilor datorită compresibilităţii foarte mici aproape nulă. Acest tip de
acţionare se foloseşte pentru roboţii programabili.
Acţionarea electrică este cea mai utilizată datorită posibilităţilor de reglare uşoară
şi a simplei conversii în energie mecanică, în timp ce acţionarea hidraulică necesită două
conversii : transformarea energiei electromotoare în energie hidraulică şi a acesteia în
energie mecanică. Motoarele folosite sunt motoare electrice şi motoare de curent
continuu. Pentru adaptarea vitezelor la operaţiile de îndeplinit, motoarele sunt cuplate cu
un reductor.
Manipulatoarele şi roboţii au o construcţie modulară care permite schimbarea
rapidă a destinaţiei lor. Fiecare parte constructivă formează un modul cu acţionare
independentă. Manipulatoarele sunt construite în coordonate carteziene (fig. 4.3a) iar
roboţii în coordonate cilindrice (fig. 4.3b.) şi sferice (fig. 4.3c.)
z y
z
z y
z
x
a) b) c)
Fig. 4.3 Tipuri de roboţi
a-manipulator în coordonate carteziene; b-robot în coordonate
cilindrice; c-robot în coordonate sferice.
Cuvinte cheie
automatizare
sistem automat
sistem de reglare automată
traductor
regulator automat
conducerea numerică directă
roboţi industriali
Bibliografie suplimentară