ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL POR MODOS DESLIZANTES Y SUS APLICACIONES

Ing. Raúl R. Roque Y.

Noviembre 2003 ; La Paz – Bolivia

RESUMEN
En el presente trabajo se expone una de las técnicas utilizadas para el diseño de algoritmos de control denominada Control por
Modos Deslizantes, cuya aceptación en la comunidad científica se debe a su característica de robustez e insensibilidad a
perturbaciones.
Se estudia las condiciones para la existencia del modo deslizante, la convergencia hacia la superficie, condiciones de
invarianza, el problema del chattering y finalmente se sintetiza la ley de control por modos deslizantes. Además se presenta
resultados de simulación aplicados de un ejemplo de aplicación.

INTRODUCCIÓN
Los Sistemas de Control por Modos deslizantes son una generalización de los sistemas de control de Estructura Variable
(VSC) [Llanes, 1994]. Los VSC tienen la característica de cambiar de estructura por medio de alguna ley, de manera de
satisfacer características deseadas. Lo que puede significar en el caso de sistema lineales por ejemplo, cambiar entre dos
ganancias, los lazos de realimentación [DeCarlo et al,1988]. Los sistema de control por modos deslizantes tienen una elevada
aceptación dentro la comunidad científica e ingenieril. Su aplicación e implementación se deben a los grandes avances en la
electrónica de potencia, que permiten su realización en dispositivos de conmutación de muy alta velocidad.
Los sistemas de control por modos deslizantes, son una opción de diseño de algoritmos de control por sus características de
insensibilidad a perturbaciones externas y su robustez. Algunas de las aplicaciones son por ejemplo, control de seguimiento de
trayectorias [Amestegui, Roque, 2001], diseño de observadores [Jezernik et al, 1992][McCann, et al, 2001], control adaptivo
[Rios-Bolivar, 2002] y por ultimo se ha incluido este a los famosos algoritmos de control genetico, experto y difuso [Peña,
1998][Wong, et al, 2001].
En el área de ingeniería se ha encontrado valiosos resultados aplicando esta técnica. Como un ejemplo el control de
Convertidores de potencia CC/CC [Spiazzi,1996], control de neutralización de PH [Urzua, 2002], control de nivel, [Llanes,
1994], control de procesos químicos [Sira-Ramirez, Llanes, 1994], aislamiento de vibraciones [Cirera, 1999], etc.
La desventaja en la implementación de controladores por modos deslizantes es el fenómeno denominado chattering el cual se
produce por la conmutación no ideal en los elementos actuadotes, fenómeno que será tratado en este reporte.

Por lo anterior es que se realiza un estudio introductorio a los sistemas de control por modos deslizantes. La organización del
reporte es como sigue, se realiza una revisión del Control por Modos Deslizantes, luego se hace hincapié en las condiciones de
existencia y alcance. Se determina la ley de control equivalente del sistema cuando este se encuentra en régimen deslizante.
Se analiza los conceptos de invarianza, para luego utilizar funciones conocidas de manera de reducir el efecto del chattering.
Finalmente se da un ejemplo de aplicación, en el diseño de leyes de control para el sistema de levitación magnética [Lu, Chen,
1995]; evaluando el desempeño de dicha ley de control mediante simulación computacional en Simulink de MATLAB.

REVISIÓN DEL CONTROL POR MODOS DESLIZANTES

Considere el siguiente esquema general de un sistema con control escalar
x  f (x, t , u ) ; (1)
donde x es un vector columna y f es un vector de funciones, ambos de dimensión n y u es un elemento externo que puede
influenciar en el movimiento del sistema (entrada de control). Es de notar que el sistema está representado en la Forma
Canónica Controlable.
Ahora consideremos que el vector de funciones f es discontinuo sobre una superficie σ(x, t)  0 , por lo tanto podemos
escribir:
f  (x, t , u ) σ  0 (2)
f ( x, t , u )    
;
f ( x, t , u ) σ0
Como resultado de lo anterior se tiene un sistema de ecuaciones con el lado derecho con discontinuidades; luego el sistema
esta en modo deslizante si los puntos representativos se mueven sobre la superficie deslizante σ(x, t)  0 [Spiazzi et al,
1996].

1
CONDICIÓN DE EXISTENCIA
Como previamente se estableció, para que un modo deslizante exista, las trayectorias de fase de las dos subestructuras
correspondientes a los dos diferentes valores de la función vectorial f deben dirigirse directamente hacia la superficie
deslizante σ(x, t)  0 , es decir que la superficie deslizante debe comportarse como un atractor. Lo que significa que
proyectando la superficie deslizante de los puntos que satisfacen σ  0 , el vector de velocidad de estado f - debe estar
directamente apuntando hacia la superficie deslizante, y lo mismo se debe obtener cuando se considera los puntos que
satisfacen σ  0 , para el cual el vector de velocidad correspondiente es f  .
Diversos tratamientos se le ha dado a la solución de este tipo de sistemas de ecuaciones con el lado derecho discontinuo. Uno
de los más utilizados es el enfoque del matemático ruso Filipov, que dio las condiciones para la existencia del modo deslizante
[Llanes, 1994].
Indicando con el subíndice N a los vectores de velocidad f - y f  ortogonales a la superficie deslizante podemos escribir:
Lim f N  0 Lim σ  f N  0
 0 
  0
; (3)
Lim f N  0 Lim σ  f N  0
 0   0 
entonces:
dσ n
σ dxi (4)
  σ  f ;
dt i 1 xi dt
luego la condición de existencia del modo deslizando es dada por:
dσ (5)
Lim 0 dσ
 0  dt  Lim σ   0;
dσ  0 dt
Lim 0
 0  dt
cuando la inecuación dada en (5) se mantiene para todo el espacio de estados y no solamente en una región de vecindad
alrededor de la superficie deslizante, entonces esta condición es también valida como suficiente para alcanzar la superficie
deslizante .
Lo anterior puede verse desde la teoría de estabilidad de Lyapunov, entonces definamos la función candidata [DeCarlo, et al,
1988]
1 (6)
V (σ )  σ 2 (x) ;
2
la cual es definida positiva con respecto a σ (x) , luego la derivada en el tiempo es:
V (σ )  σσ ; (7)
y se debe cumplir que σσ  0 para que la trayectoria de los estados del sistema vayan y se dirijan a la superficie deslizante.
Lo que garantizaría que σ (x) se comporte como un atractor.

CONDICIÓN DE ALCANCE
Nuestro propósito es ilustrar, las condiciones suficientes para el alcance del régimen deslizante, que utilizaremos después para
la aplicación del Control por Modos Deslizantes a los ejemplo de aplicación.
Considérese el sistema (1), para el cual la entrada discontinua u es dada por:
u  , σ ( x)  0 (8)
u  ;
u , σ (x)  0
   
Sea ahora x  y x  , los valores en estado estacionario de los puntos representativos correspondientes a las entradas u 

y u . Entonces una condición suficiente para alcanzar la superficie deslizante es:
x  σ(x)  0 ;
 (9)
x  σ(x)  0


Es decir, si los puntos en estado estacionario para una subestructura pertenecen a una región del espacio de estados
reservado para otra subestructura, entonces pronto o muy poco después los puntos representativos del sistema intersectaran la
superficie deslizante [Spiazzi, et al, 1996].
2
DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA EN MODO DESLIZANTE: CONTROL EQUIVALENTE
El siguiente enfoque es de interés en el análisis de los sistemas de estructura variable (VSS), en el comportamiento del sistema
en régimen deslizante dado por [Utkin,1977].
Considere aquí una particular clase de sistemas que son lineales con la entrada de control, esto es
x  f (x, t )  B(x, t )u ; (10)
donde x   n , f (x, t ), B(x, t )   n y u   , la entrada de control (escalar) es discontinua sobre la superficie deslizante
σ(x, t)  0 [DeCarlo, et al, 1988] como se muestra en (8); mientras que f y B son vectores de funciones continuas. Sobre
régimen deslizante, las trayectorias del sistema permanecen sobre la superficie deslizante, por lo tanto:
σ (x, t )  0  σ (x, t )  0 ; (11)
dσ n
σ dxi (12)
σ ( x, t ) 
dt
 x

i 1
 σ  x  Sx ;
dt
i
donde S es un vector fila, ahora usando (10) y (12) podemos encontrar que:
Sx  Sf (x, t )  SB(x, t )u eq  0 ; (13)
donde la entrada de control u ha sido reemplazada por una entrada equivalente u eq , que representa el control continuo
equivalente que mantiene la evolución del sistema sobre la superficie deslizante. Bajo la suposición de que SB existe y es no
singular (con inversa), de la ecuación (13) podemos derivar la expresión para el control equivalente:
u eq  SB(x,t) Sf (x, t ) ; (14)
1

posteriormente sustituyendo esta expresión en (10), se halla

 
x  I  B(x,t)SB(x,t) S f (x, t ) ;
1 (15)
Esta última ecuación describe el movimiento del sistema sobre un control por modo deslizante. Es importante notar que la
matriz I  B(SB) 1 S es de menor rango comparado con el sistema inicial [DeCarlo, et al, 1988]. Esto es debido a que,
sobre el régimen deslizante, el movimiento del sistema esta restringido a estar sobre la superficie deslizante. Como
consecuencia , el sistema equivalente descrito por (13) es de orden n  1 [Spiazzi, et al, 1996].
La descripción del control equivalente de un sistema de estructura variable (VSS) en régimen deslizante es valido también para
sistemas de múltiples entradas. En este caso el movimiento del sistema esta restringido a una hiper-superficie obtenida de la
intersección de las superficies conmutantes individuales [DeCarlo, et al, 1988][Zak. 2001].

Para obtener la ley de control por modos deslizantes, se debe satisfacer la condición (7); para ello se impone la dinámica de la
superficie deslizante de la forma σ (x)    sign(σ (x)) [Urzua, 2001] [Llanes, 1994] , tal que (7) se cumpla, entonces con
(19) se tiene:
σ (x)    sign(σ(x))  Sf (x, t )  SB(x, t )u ; (16)
donde sign(σ (x)) es la conocida función signum definida como:
1 σ (x)  0

sign(σ (x))  0 σ ( x)  0
 1 σ ( x)  0

luego la ley de control queda definida como:
u  SB(x, t ) Sf (x, t )    sign(σ (x)) ; (17)
1

la misma que permitirá satisfacer el objetivo de control deseado [Llanes, 1994] [Sira-Ramirez, Llanes, 1994].
La dinámica impuesta en (16), por supuesto no es la única que satisface la condición (5), existen variantes interesantes de
esta dinámica, según las características deseadas del sistema al cual será aplicado el control por modos deslizantes, ver por
ejemplo [Mahdavi, et al, 1997], [Urzua, 2001] [DeCarlo, et al, 1988] , [Slotine, Li, 1991].

3
CONDICIONES DE INVARIANZA
La robustez es una de las más importantes características del control por modos deslizantes, esto es insensibilidad a ciertos
errores de modelado y perturbaciones externas. Esta caracteristica requiere que la propiedad de paridad y acoplamiento sea
satisfecha [Urzua, 2001], [Peña, 1998].
Considere el sistema no lineal de la forma:
x  f (x, t )  Δf (x, p, t )  B(x, t )  ΔB(x, p, t )u  d(x, p, t ) ; (18)
donde p es un vector de incertidumbre, Δf (x, p, t ) y ΔB(x, p, t ) representa errores de modelado y d(x, p, t ) son las
~ ~ ~
perturbaciones externas. Si existe f , B y d tal que la condición de paridad:
~ (19.a)
Δf (x, p, t )  B(x, t ) f ;
~ (19.b)
ΔB(x, p, t )  B(x, t )B ;
~ (19.c)
d(x, p, t )  B(x, t )d ;
sea satisfecha, entonces; el modo deslizante es invariante. El sentido físico de lo anterior, es que todas las incertidumbres
entran al sistema por el canal de la señal de control.
Cuando el sistema está en régimen deslizante y cumple con la propiedad de paridad, se tiene:
 ~ ~
 ~
 
S f (x, t )  B(x, t )( f  d )  SB(x, t ) I  B u eq  0 ; (20)

 ~

asumiendo que I  B  0 , el control equivalente es:
~
 1
  ~ ~
u eq   S(I  B)B(x, t ) S f (x, t )  B(x, t )( f  d) ;  (21)
y aplicando al sistema, hace que:
 
x  f (x, t )  Δf ( x, p, t )  B(x, t )  ΔB( x, p, t )u eq  d( x, p, t ) x  I  B(x, t )SB(x, t ) S f (x, t ) ;
1

el mismo resultado que (15). Lo que muestra que el sistema de lazo cerrado cuando se encuentra sobre régimen deslizante es
independiente de las incertidumbres y perturbaciones externas [Urzua, 2001], [Peña, 1998] [DeCarlo, et al, 1988] [Llane,
1994]. Las perturbaciones externas e incertidumbre mencionadas sólo influyen al sistema de lazo cerrado cuando este no se
encuentra en régimen deslizante, si se selecciona una ley de control apropiada que garantice en acercamiento rápido a la
superficie de deslizamiento, se disminuye su influencia y se presentará una baja sensibilidad ante éstas.

FENÓMENO DE CHATTERING Y SU REDUCCIÓN

Uno de los inconvenientes que se tiene a la hora de implementar las técnicas de control por modos deslizantes es el
denominado chattering.
Sabemos ya que la ley de control cambiara de un valor a otro a una velocidad infinitamente alta, en los actuadotes reales se
presenta fenómenos no lineales tales como saturación, histeresis, retardo de tiempo finito [Peña, 1998][DeCarlo, et al, 1988],
por lo tanto será imposible conmutar a dicha frecuencia. El chattering aparece en estado estacionario como una oscilación de
alta frecuencia alrededor del punto de equilibrio deseado y puede servir de fuente de excitación a dinámicas de alta frecuencia
no modeladas en el sistema [Slotine y Li, 1991], produciendo por ejemplo grandes perdidas por calor en los circuitos
eléctricos de potencia por ejemplo.
Para prevenir esta situación se ha propuesto diversas soluciones, con el fin de aproximar en forma continua el elemento
discontinuo en la ley de control. Aquí se utilizará el método de llamado Capa Límite, para otras soluciones ver [DeCarlo, et al,
1988] [Peña, 1998][Urzua, 2002][Kackroo, Tomizuka, 1996].
El método de la Capa Límite indica que se debe establecer una delgada capa limite o capa frontera alrededor de la superficie
deslizante, dentro de la cual se interpola la señal de control con lo cual se produce una aproximación continua de la misma,
según se detalla en [Peña, 1998][Urzua, 2002] [Slotine y Li, 1991][Cirera, 2000].
El ancho de la capa limite está íntimamente relacionado con los retardos de tiempo finito en los actuadotes. Se define entonces
la capa límite como:

(t )  x  σ (x)   ;  (22)
donde  es el espesor de la capa. En otras palabras, fuera de (t ) , se escoge la ley de control propuesta en (17) que
garantiza esta vecindad es una zona de atracción, entonces: todas las trayectorias dentro que parten dentro de (t ) se
mantiene allí durante todo el tiempo. Dentro de la vecindad, la acción de control es interpolada. Finalmente la nueva ley de
control propuesta para reducir el chattering será :

4
 u  SB(x, t ) Sf (x, t )    sat (σ (x)) ; (23)
1

donde
sign(σ (x)) σ ( x)   (24)

sat (σ (x))   σ (x) ;
  en otro caso
El efecto de aproximar en forma continua el elemento discontinuo puede ser interpretado como la aplicación de un filtro pasa
bajos a la dinámica de la variable σ (x) . Claro está que se tendrá una degradación en el control; sin embargo sigue siendo
válido al pensar que a este costo, se tiene un mayor grado de robustez.

EJEMPLO DE APLICACION
En esta sección se presenta un ejemplo de aplicación de diseño de controladores por modos deslizantes. Se presenta a nivel
de simulación el desempeño de mismo.
Suponga el sistema de levitación magnética como el de la figura 1:
i (t )

Fig. 1 Sistema de Levitación magnética.

Se desea que la esfera se ubique en una posición deseada X d , luego la dinámica de dicho sistema esta dada por:
Mx = Mg - F (x , I ) ;
sabemos que la fuerza generada por un imán esta dada por:
1 dL(x )
F (x , I ) = - I 2 ;
2 dx
a
considerando que la inductancia esta dad por: L(x ) = , entonces se tiene
(x + b )
I 2 (25)
x  g  ;
2M ( x   ) 2
donde x es la posición de la esfera respecto al imán electromagnético, M es la masa de la esfera, g es la aceleración de la
gravedad,  ,  son constantes positivas. La representación en el espacio de estados tomando como variables de estado a
x1  x y x 2  x está en la Forma canónica controlable:
(26.a)
 x1   x 2   
0

 x    g   
 u 2 ;
 2     2M ( x1   ) 2 
y  x1  X d ; (26.b)
ahora se elige la superficie deslizante, que para nuestro caso tiene la formal:
σ (x)  x 2  s1 ( x1  X d ) ; (27)
por otro lado:
x   0 
f (x, t )   2  ; B(x, t )     ; S  s1 1
g  2M ( x   ) 2 
 1 
utilizando la relación (17) la ley de control por modos deslizantes es:
5
 2M ( x1   ) 2 (28)
u2  g  s1 x2  sign(σ(x)) ;

Luego la ley de control real es:
(29)
2M ( x1   ) 2
u g  s1 x2  sign(σ(x)) ;

se debe tomar en cuenta en el diseño que el termino g  s1 x 2  sign(σ (x)) debe ser positivo.
Los datos del sistema para la simulación son presentados en la tabla 1.
Parámetro Valor
Masa de la 0.15
esfera
Gravedad 9.8
Constante a 5.6e-4
Constante b 5e-4
Los parámetros utilizados para el controlador son:
Parámetro Valor
Ganancia  4
Pendiente s1 4
Posición deseada X d 10[mm]
Condición Inicial (0,0)
( x1 (0), x 2 (0) )

Los resultados de simulación se muestra en la figura 2 , En la grafica superior izquierda se tiene el error de posición, el cual
converge a cero. En la gráfica superior derecha se muestra el comportamiento de la posición deseada y la actual, se ve
cambios en la posición deseada de X d  10mm a X d  12mm . En la grafica inferior izquierda se tiene la señal de
control, la misma que cambia a una velocidad casi infinita, característica típica de los sistemas de control por modos
deslizantes. En la grafica inferior derecha se muestra el retrato de fase del sistema de lazo cerrado, la cual muestra como las
trayectorias se dirigen hacia la superficie deslizante.

Ahora se tiene una segunda simulación, la misma trata de mostrar las características invarianza ante incertidumbre en el
modelo y perturbaciones externas, los resultados se ven la figura 3. Primero se incluye una perturbación externa en t  3seg
en la posición, luego la masa de la esfera cambia en aproximadamente 30% de su valor, en t  4.2 seg , finalmente se tiene
una segunda perturbación en t  7 seg . La posición deseada cambia tal como se indico en la primera simulación. En la
grafica superior izquierda se muestra error de posición de la esfera, el cual converge a cero. En la gráfica superior derecha se
muestra el comportamiento de la posición deseada y la actual, claramente se observa las perturbaciones en la posición; aún
así se cumple objetivo de control. En la grafica inferior izquierda se tiene la señal de control, casi idéntica a la anterior
condición. En la grafica inferior derecha se muestra el retrato de fase del sistema de lazo cerrado, la cual muestra como las
trayectorias se dirigen hacia la superficie deslizante.
Se puede notar que una vez que el sistema ha alcanzado el régimen deslizante ( t  1.5seg ), es insensible a variaciones en
el modelo, pues aún cuando se ha modificado el valor de la masa de la esfera, el sistema permanece en la superficie
deslizante. La perturbaciones incluidas en el sistema, si bien sacan al sistema del modo deslizante, la dinámica de la superficie
hace que nuevamente se dirija hacia ella, tal como se observa en la grafica inferior derecha. La ley de control cambia de un
valor a otro a una velocidad casi infinita, por lo que se requeriría de un actuador bastante poderoso. La siguiente simulación
trata de la aproximación de la función discontinua en una vecindad, de manera de suavizar la señal de control. El valor del
espesor de la capa límite para este caso es   2.5e  4 . Los resultados se muestran en la figura 4. En la grafica inferior
izquierda se puede observar el comportamiento de la ley de control por modos deslizante, esta ha sido efecto de incluir una
capa límite, con el objetivo de aproximar el elemento discontinuo mediante una aproximación continua. Este objetivo ha sido
cumplido, se debe notar que los actuadotes en este caso son casi ideales, de manera que no se presenta el efecto de
chattering. La señal de control es suavizada mediante la capa límite.

6
En la figura 5. se tiene el efecto de incluir en los actuadores retardos en la conmutación, y pese a la capa límite no se puede
reducir el efecto de chattering. El retardo introducido en el actuador es de 100 seg y se mantiene el espesor de la capa
límite. Con el objetivo nuevamente de reducir el chattering, lo que se hace es aumentar el espesor de la capa límite a
  3.5e  4 . Con lo que se tiene los resultados en la figura 6 donde se observa que la señal de control ha sido suavizada,
de manera que el actuador no presenta oscilaciones de alta frecuencia.
Los valores de  han sido tomados del comportamiento que tiene la superficie deslizante.

CONCLUSIONES
En este trabajo se presento el diseño del tipo mas general de controladores por modos deslizantes.
Los resultados de simulación muestran la factibilidad de dicho algoritmo de control, por su robustez e insensibilidad a
variaciones del modelo, una vez que el sistema se encuentre en régimen deslizante.
Es necesario en la implementación del controlador suavizar la ley de control, esto se logra mediante la capa límite. El espesor
de la capa límite será elegido del comportamiento de la función discontinua. Se pudo observar los efectos que produce al
utilizar actuadores reales, y el problema del chattering fue resuelto incrementando el espesor de la capa límite.
El diseño de la superficie deslizante para el sistema de levitación magnética permite satisfacer el objetivo de control planteado,
que es la ubicación de la esfera en una posición deseada. Esta superficie por sus características no está diseñada para
cumplir con objetivos de seguimiento de trayectoria, para ello se debe utilizar otra superficie deslizante y posiblemente otra
función de conmutación, de manera de cumplir que la superficie se comporte como un atractor.
Por supuesto no para todos los sistema de la forma (1) se puede hacer este diseño directamente, cuando los sistema no está
en la forma canónica controlable, se debe utilizar transformación de coordenadas utilizando herramientas de geometría
diferencial.
Se ha supuesto para el ejemplo de aplicación, que el sistema no presenta ruidos de medición y que todos los estados son
medibles.
En el presente reporte se ha mostrado las características mas generales de los sistema de control por modos deslizantes.
Queda pues pendiente por ejemplo el uso de herramientas de geometría diferencial, las propiedades para sistemas discretos,
diseño de superficies deslizantes para sistemas multivariables, algoritmos de control para el seguimiento de trayectorias y
observadores de estado.

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Zinober A., Fossas-Colet E. y Scarrat J.C. “Two Sliding Mode Approaches to the Control of a Buck-Boost Systems”.
Supported by British Concil/ MEC. 1996.

-3
x 10 E rro r d e P o s ic ió n C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

0
Posición [mm]

Posición [mm]

0 .0 1

-5
0 .0 0 5

-1 0
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
T ie m p o [ s e g ] T ie m p o [ s e g ]
S e ñ a l d e c o n t ro l R e t r a t o d e fa s e

0 .0 6
Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

1
0 .0 4
0 .0 2
0 .5 0
-0 . 0 2
0 -0 . 0 4
0 2 4 6 8 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] X1 : P o s ic ió n -3
x 10
Fig. 2 Resultados de la primera simulación

8
 -3
x 10 E rro r d e P o s ic ió n C o m p o rt a m ie n t o X d vs x 1

0
Posición [mm]

Posición [mm]
0 .0 1

-5
0 .0 0 5

-1 0
0
0 5 10 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] T ie m p o [ s e g ]
S e ñ a l d e c o n t ro l R e t r a t o d e fa s e

0 .0 6
Corriente [Amp]

X2 : Velocidad
1
0 .0 4
0 .0 2
0 .5 0
-0 . 0 2
0 -0 . 0 4
0 5 10 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] X 1 : P o s ic ió n -3
x 10

Fig. 3 Resultados de invarianza e insensibilidad

-3
x 10 E rro r d e P o s ic ió n C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

0
Posición [mm]

Posición [mm]

0 .0 1

-5
0 .0 0 5

-1 0
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
T ie m p o [ s e g ] T ie m p o [ s e g ]
S e ñ a l d e c o n t ro l R e t r a t o d e fa s e

0 .0 6
Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

1
0 .0 4
0 .0 2
0 .5 0
-0 . 0 2
0 -0 . 0 4
0 2 4 6 8 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] X1 : P o s ic ió n -3
x 10
Fig. 4 Resultado de incluir una capa limite para el controlador

9
 -3
x 10 E rro r d e P o s ic ió n C o m p o rt a m ie n t o Xd vs x 1

Posición [mm] 0

Posición [mm]
0.01

-5
0.005

-1 0
0 2 4 6
T ie m p o [ s e g ]
S e ñ a l d e c o n t ro l
0
8 0 2 4 6 8
T ie m p o [ s e g ]
R e t ra t o d e fa s e

0.06
Corriente [Amp]

X2 : Velocidad
1
0.04
0.02
0.5 0
-0 . 0 2
0 -0 . 0 4
0 2 4 6 8 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] X1 : P o s ic ió n -3
x 10
Fig. 5 Resultados de incluir retardos en el actuador

-3
x 10 E rro r d e P o s ic ió n C o m p o rt a m i e n t o Xd vs x 1

0
Posición [mm]

Posición [mm]

0 .0 1

-5
0.005

-1 0
0 2 4 6
T ie m p o [ s e g ]
S e ñ a l d e c o n t ro l
0
8 0 2 4 6 8
T ie m p o [ s e g ]
R e t ra t o d e fa s e

0 .0 6
Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

1
0 .0 4
0 .0 2
0 .5 0
-0 . 0 2
0 -0 . 0 4
0 2 4 6 8 0 5 10
T ie m p o [ s e g ] X1 : P o s i c i ó n -3
x 10
Fig. 6 Reducción del fenómeno de chattering

10