Edit on Web | 24-09-2007

Nova forma de conceber sistemas multi-robots dá prémio a

investigadores portugueses.

[Os materiais – notícia, comentários e entrevista – agora

constantes deste documento, foram publicados em linha na Edit
on Web, http://www.editonweb.com , a 24-09-2007. O trabalho
era assinado por Filipa M. Ribeiro, que também me realizou a
entrevista abaixo. Uma vez que estes materiais aparentemente
deixaram de estar disponíveis, produzimos esta versão para
memória.]
Nova forma de conceber sistemas multi-robots dá prémio a
investigadores portugueses.
Da Filosofia da Ciência para a Robótica. Foi este o salto que prendeu
Porfírio Silva ao estudo da vida artificial. O resultado do seu trabalho de
doutoramento entra agora na fase de implementação e o paper sobre
isso deu-lhe, bem como a Pedro Lima, do Instituto Superior Técnico, o
prémio de melhor paper de Filosofia apresentado na 9ª Conferência
Europeia sobre vida artificial. Os conceitos de corpo e de vida social
mudaram a visão que se tinha da inteligência artificial. Porfírio Silva e
Pedro Lima mostram como isso pode ser aproveitado no
desenvolvimento de equipas de robots inteligentes.

Nenhum homem é uma ilha. Este conhecido pressuposto consolida o

principal resultado da tese de doutoramento do Porfírio Silva, cuja futura
implementação computacional foi apresentada num trabalho que, na
Semana de 10 de Setembro, recebeu o prémio de melhor paper de
filosofia apresentado na nona edição da European Conference on Artifical
Life.

O trabalho, da autoria de Porfírio Silva, da Faculdade de Letras da

Universidade de Lisboa, e Pedro Lima, da Universidade Técnica de Lisboa,
propõe uma nova estratégia para projectar sistemas de controlo de
conjuntos de robots que trabalhem em equipa. O curioso acerca desta
proposta é que ela se baseia numa crítica filosófica e epistemológica da
Inteligência artificial, da robótica colectiva e das ciências do artificial.

Essa atitude crítica explica-se, no artigo Robótica Institucionalista, pela

pouca importância dada a dois aspectos quando se fala em vida artificial:
o corpo e a vida social.

Isso mesmo é o que explica José Castro Caldas, investigador no Instituto

Superior da Ciências do Trabalho e da empresa (ISCTE): "Aquilo que a
Inteligência Artificial (IA) procura compreender e/ou implementar em
artefactos é um atributo de entes dotados de um corpo que pensam e
agem num ambiente físico e social. A subestimação da importância do
corpo, do mundo físico e da sociedade, constituem um entrave ao
desenvolvimento do projecto da IA. Esta é a tese fundamental de Porfírio
Silva e Pedro Lima".

Durante muitos anos, o principal objectivo da IA era construir uma

máquina com comportamento inteligente semelhante ao do ser humano.
Para isso, teria de se moldar o comportamento da máquina consoante o
comportamento humano.

Mas a própria evolução da área da IA fez com que se apontasse noutras

direcções. Por um lado, porque é difícil definir o que é inteligência e, por
outro, porque do ponto de vista tecnológico não faz muito sentido simular
a complexidade do ser humano, pois o que interessa é obter um
comportamento lógico, racional e eficiente, ou seja, um comportamento
que resolva problemas.

De acordo com José Castro Caldas, o aspecto mais inovador do trabalho

de Porfírio Silva e Pedro Lima, no entanto, "é o que se refere à negligência
da sociedade e à correspondente defesa da necessidade de integrar
«instituições» sociais e cognição na Robótica Social. Na perspectiva desta
Robótica, que se inspira em contributos da Economia Institucionalista,
nenhum ente inteligente é uma ilha".

Esta nova perspectiva vai buscar contributos quer às Ciências Sociais (com
destaque para Sociologia e para a Economia) e, claro, à robótica. Sobre
esta última, é importante o contexto de um Sistema Multi-Agente, no qual
os agentes sabem que estão inseridos numa comunidade de agentes, em
que especificamente cada um deles, têm objectivos e capacidades
próprias diferentes (ou não), mas todos cooperam entre si, na tentativa de
alcançarem a resolução de um determinado problema.

Os agentes têm uma racionalidade social visto que, estando inseridos

numa comunidade de agentes, podem ter para além de objectivos
principais, outros objectivos de resolução de um problema global. Para
além disso, um agente pode incluir diferentes estruturas de conhecimento
como factos, crenças, objectivos ou intenções, preferências, motivos,
desejos, etc. Normalmente, um agente adquire novos factos ou crenças,
como resultado do envio de mensagens de outros agentes ou, através de
modificações do ambiente onde ele está inserido. Os agentes não só
executam acções, como resultado das percepções, mas também essas
acções, podem ser o resultado dos objectivos estabelecidos pelo agente.

Um conceito "unificador" na proposta de Porfírio Silva e Pedro Lima é o de

"ambientes institucionais" povoados com um tipo específico de artefactos,
sendo um artefacto "algo que é feito por um agente para ser usado por
outro agente".

Robótica institucionalista?

Foi daqui que os investigadores partiram para o conceito de Robótica

institucionalista. "Esta ideia assenta em bases bastante sólidas que são
aspectos salientes da história das ciências do artificial. Na investigação
para o meu doutoramento em Filosofia da Ciência estudei com algum
detalhe muitos trabalhos de Inteligência Artificial e de Robótica e
apercebi-me de duas coisas importantes. Primeiro, que a procura
científica de uma resposta para a questão "o que fará com que uma
máquina seja inteligente" teve, nas últimas décadas, desenvolvimentos
muito importantes: a descoberta do papel do corpo, do mundo e da
interacção com os outros agentes no comportamento inteligente.
Segundo, que há imenso trabalho de fertilização cruzada da Nova
Robótica com outros campos de investigação, como a biologia, a
psicologia, a sociologia, a economia - mas que muitas vezes parece que
está cada um a puxar para o seu lado, divididos por oposições um pouco
redutoras (comportamento reactivo versus comportamento deliberativo,
ou cognição versus emergência, por exemplo) e com uma certa
dificuldade em encontrar um quadro comum", conta Porfírio Silva.

O que a Robótica Institucionalista propõe é um "enquadramento onde

podem interagir e tornar-se complementares diferentes abordagens, a
partir de ferramentas que já existem. Por exemplo: como modelar a
situação em que um condutor de automóvel se aproxima de uma
rotunda? Por um lado, a rotunda constitui um obstáculo físico: não posso
continuar em frente, tenho de a contornar se quero prosseguir. Isso pode
ser transposto, com criaturas artificiais, para comportamentos reactivos e
que podem ter em conta apenas o aspecto físico da situação. Mas não
posso contornar a rotunda por qualquer lado, porque corro o risco de
chocar com outros carros. Para isso há certas regras, que estão numa lei
(código da estrada), que está na mente dos condutores. Ora, aí já temos
de empregar outros mecanismos para modelar a situação. A nossa
abordagem, em que as instituições são artefactos que podem combinar
aspectos físicos e aspectos mentais, junta esforços de diferentes
orientações. E, além disso, admite que os próprios agentes devem poder
modificar certos aspectos do seu ambiente (para continuar com o
exemplo: podem, de algum modo colectivamente, modificar o código da
estrada) ", explica.

O trabalho já iniciado por Porfírio Silva e Pedro Lima irá agora ter
continuidade com um grupo multidisciplinar em que um dos desafios a
ultrapassar será o de implementar a estratégia proposta no paper
galardoado, primeiro em simulações e, depois, em robots físicos.

A aventura do artificial

No que toca a vida artificial, é melhor não arriscar definições. A razão é

simples: as fronteiras estão sempre a mudar. Quem o diz é Porfírio Silva,
autor principal do paper Robótica institucionalista que ganhou o prémio
de melhor paper de Filosofia na 9ª Conferência europeia sobre ciências do
artificial.

"Na verdade, a fronteira entre natural e artificial é capaz de existir, mas

não é uma fronteira nítida nem fixa. Por exemplo, aqui onde estou agora
olho pela janela e que é que vejo de natural? As pontas das copas das
árvores da rua. Tudo o resto é "artificial". Mas direi, por isso, que esta
cidade é um ambiente artificial? Que sentido terá isso?", explica o
investigador.

"Por exemplo, a nossa inteligência e a inteligência das máquinas podem

tornar-se mais parecidas uma com a outra, não apenas por as máquinas
evoluírem num certo sentido, mas também por nós evoluirmos noutro
sentido. Por exemplo, uma crítica que se faz às máquinas ditas inteligentes
é que elas só sabem seguir rotinas que, de uma forma ou de outra, são
repetitivas e não criativas. Mas não será que muitos humanos estão
reduzidos cada vez mais a que uma parte da sua vida seja em grande
medida repetitiva e nada criativa? Quanto à vida artificial, eu passo a ser
artificial se um dia colocar uma prótese no coração, sem a qual morreria?
E se um dia conseguirem substituir-me uma parte dos neurónios por
neurónios artificiais, passo a ser um humano artificial? E quando o meu
comportamento é propositadamente modificado por drogas prescritas por
um médico, continuo a ser completamente natural? São fronteiras que
estão, até certo ponto, dependentes de nós. E estamos longe de
compreender até onde podemos ir e quais serão as consequências",
acrescenta.

Para Porfírio Silva, a aventura do artificial começou com a sua investigação

em Filosofia da Ciência para perceber o que os cientistas realmente fazem.
Segundo conta, isso levou-o a conhecer "pessoas que concretizam
algumas das ideias mais ambiciosas das ciências do artificial, precisamente
na Robótica Colectiva, e que fazem isso a um nível de excelência
largamente reconhecido. O Professor Pedro Lima (do Instituto de Sistemas
e Robótica, do Instituto Superior Técnico), é um cientista com grande
abertura a outras disciplinas e mesmo à abordagem filosófica das
questões com que lida directamente, sendo nesse aspecto da mesma cepa
dos melhores a nível mundial. Juntando essas duas inclinações resultou
este projecto de colaboração que daqui a poucas semanas entrará numa
nova fase".

Pode saber mais sobre vida artificial pelas palavras do próprio Porfírio
Silva no blogue de que é autor: http://maquinaespeculativa.blogspot.com/

A referência do artigo Robótica Institucionalista é: SILVA, Porfírio, e LIMA,

Pedro U., "Institutional Robotics", in Fernando Almeida e Costa et al.
(eds.), Advances in Artificial Life. Proceedings of the 9th European
Conference, ECAL 2007, Berlim e Heidelbergh, Springer-Verlag, 2007, pp.
595-604.
Entre robots e humanos
Entrevista a Porfírio Silva

Edit on Web: O conceito de racionalidade está intimamente ligado ao

conceito de inteligência. Para alguns autores, a racionalidade está ligada
a atributos como a capacidade para atingir o sucesso; a percepção do
agente em relação ao ambiente que o envolve; a compreensão pelo
agente da situação actual; a natureza das acções que o agente poderá
executar. Assim, o ideal de agente racional seria aquele em que, para
cada percepção do ambiente, o agente actuaria de modo a maximizar a
sua utilidade com base no seu conhecimento e na sua percepção. É de
acordo com este ideal que a vossa abordagem se insere ou propõe algo
mais?

Porfírio Silva: Colocando-nos no âmbito das "ciências do artificial", não

exploramos de forma geral o tema da racionalidade, centramo-nos mais
nas vias para sofisticar a inteligência das máquinas. Contudo, não
deixamos de olhar para os humanos como um exemplo interessante de
inteligência.

Para a chamada Inteligência Artificial (IA) clássica, ou simbólica, a

inteligência está exclusivamente "dentro da cabeça", quer dizer, no
mecanismo que controla centralmente o agente. Esse mecanismo (mais
ou menos lógico) é um "calculador" que recebe "dados" (símbolos) que
representam o estado do mundo num dado momento, aplica certas
operações a esses dados (a inteligência estaria em ter os bons
"programas" para fazer isso) e depois produz certos outros símbolos que
constituem comandos para os órgãos executores. É a concepção de que a
inteligência é algo como o software a correr num computador. Nesse
sentido, a IA clássica negligenciava o papel do corpo, o papel do mundo e
o papel dos outros agentes no comportamento inteligente. É aí que a
Nova Robótica representa uma renovação importante.

Primeiro, a robótica representa a ideia de que o corpo tem um papel

central no comportamento inteligente: o sistema de controlo (cérebro ou
programa) tem de estar adaptado à "criatura" física, material, que tem de
se desembaraçar no mundo, seja o corpo de um animal ou a plataforma
física de um robot. Muitas das coisas que fazemos, e que pertencem a um
comportamento reconhecido como inteligente, não são decididas depois
de uma cuidadosa elaboração racional, mas representam mecanismos
reactivos básicos que se foram refinando na história evolutiva da espécie e
que são responsáveis por muitos aspectos da nossa pertença ao mundo.

Segundo, um comportamento inteligente tem um mundo, responde às

características do meio em que está inserido o agente. Por exemplo, a
aritmética, que à primeira vista pode parecer um assunto "puramente
intelectual", um formalismo independente das circunstâncias aplicável a
múltiplas situações, desenvolveu-se muito em Portugal no período dos
descobrimentos para responder à nova complexidade das práticas
comerciais (por exemplo, os empréstimos que implicam o cálculo de juros
e que jogam com o tempo). Num exemplo mais corriqueiro, um humano
que nunca tenha saído de uma longínqua aldeia da selva amazónica e que
seja largado numa cidade cheia de automóveis, intensamente regulada
pelo código da estrada e por convenções associadas, mostrará bem como
a relação com o meio é um aspecto central do comportamento
inteligente. É que o ambiente incorpora muita da acção inteligente das
gerações anteriores.

Terceiro, o mundo não é só físico, é também social, pelo menos para

muitas espécies animais interessantes, incluindo a nossa. Saber funcionar
com os outros, encontrar boas maneiras de explorar o mundo através da
coordenação com os outros, é um aspecto essencial da inteligência.

De qualquer modo, esta mudança de perspectiva acerca da inteligência

das máquinas vai de par com uma certa forma de ver as coisas quando
pensamos nos seres humanos. Por exemplo, quando refere na sua
pergunta que o agente racional maximiza a sua utilidade, está a pressupor
uma certa concepção de racionalidade, a qual está claramente em crise,
quer porque a noção do agente como maximizador é hiper-racionalista,
quer porque a concepção da utilidade como guia da acção não é
filosoficamente neutra. Outro exemplo é a preponderância que adquiriu
recentemente o papel das emoções na compreensão do comportamento
inteligente, estando esse tema também a ser explorado no âmbito da
Nova Robótica, inclusivamente em projectos que se desenvolvem no
nosso país.

A resposta directa à sua pergunta é: a Robótica Institucionalista é uma

abordagem à Robótica Colectiva e constitui uma proposta para uma nova
estratégia de projecto de sistemas de controlo para sistemas com
múltiplos robots, tendo em conta que o comportamento inteligente não
resulta apenas do "cérebro" de cada agente individual, mas também do
"corpo", do mundo físico e do mundo social - e tudo isto com agentes
dotados de racionalidade limitada e de autonomia limitada.

Edit on Web: Outro conceito importante é a autonomia. Na parte 2 do

vosso paper, abordam esse conceito. É razoável falar de autonomia nos
mesmos termos em que existe para os humanos? Não tem de ser
sempre um outro conceito? Por outro lado, até que ponto se pode dizer
que o ser humano goza de plena autonomia no sentido em que os
nossos objectivos dependem do nosso ambiente, dos nossos recursos, e
da nossa personalidade? Isto não quererá dizer que a relação de
dependência é sempre inerente ao ser humano e, assim, como chegar a
um ponto "óptimo" em relação a estes conceitos para que possam ser
"transferidos" para os sistemas multi-robots?

Porfírio Silva: O tema da autonomia tem vários aspectos que têm de ser
conjugados. Em primeiro lugar, quando se fala de "robots autónomos",
geralmente quer-se dizer que os robots fazem certos movimentos ou
cumprem certas funções num dado ambiente, sem estarem a ser
controlados por um humano, sendo capazes de responder a circunstâncias
relativamente imprevistas de uma forma determinada pelo seu próprio
sistema de controlo e não por um operador externo. Quando vemos duas
equipas de robots a jogar futebol, estando cada um dos robots entregue a
si mesmo e a desempenhar aquele papel de jogador numa equipa contra
outra, ficamos de facto impressionados, porque não tem nada a ver com
um braço robótico na linha de montagem de automóveis a fazer sempre a
mesma coisa. Mas podemos dizer, em segundo lugar, que os robots não
são verdadeiramente autónomos porque não têm as suas próprias metas,
apenas as metas que foram definidas pelos seus programadores. Talvez
uma criatura artificial só possa ter verdadeira autonomia (metas próprias)
se tiver de "lutar pela vida" (por exemplo, recarregar as suas baterias) e se
tiver de manter dentro dos limites homeostáticos certos parâmetros do
seu mecanismo interno. Contudo, e este é o terceiro ponto, mesmo um
agente autónomo não é, em geral, auto-suficiente, é dependente de
certos recursos e, por vezes, necessita de certas acções de outros agentes
para aceder a esses recursos. Ora, estes diferentes aspectos da questão da
autonomia provavelmente serão válidos tanto para os humanos como
para "criaturas" artificiais suficientemente sofisticadas para constituírem
uma "sociedade". Acredito que há diferenças entre humanos e robots,
mas estamos longe de ter uma compreensão clara de quais serão as
diferenças realmente irredutíveis.

Edit on Web: Outro conceito, vindo da sociologia, que me chamou a

atenção foi quando falaram de elitismo entre os robots. Poderia
explicar-me um pouco mais essa ideia?

Porfírio Silva: Para responder preciso de dar uma pequena introdução. A

maior parte dos investigadores das questões da inteligência colectiva de
agentes artificiais estão fascinados pelo princípio do projecto da
emergência: se queres que um colectivo funcione bem, não dês regras de
funcionamento ao colectivo, mas apenas aos indivíduos; se todos e cada
um dos indivíduos funcionarem segundo regras adequadas para a
interacção directa e imediata, o colectivo funcionará bem; a "boa ordem
colectiva" será um resultado emergente da conjugação dos
comportamentos individuais. É uma espécie de "individualismo" que
também existe para agentes naturais. Ora, há experiências realizadas em
Sistemas Multi-Agentes que demonstram que a mera auto-organização,
como princípio de constituição e funcionamento do colectivo, pode
conduzir a soluções ineficientes para problemas colectivos. Assim sendo,
pode ser necessário que os agentes inventem e ponham em
funcionamento certos mecanismos pensados especificamente para
resolver problemas colectivos em que não basta que cada um puxe para
seu lado.

Ora, a nossa abordagem chama-se Robótica Institucionalista exactamente

porque propomos que a noção de "instituição" seja o eixo central dessa
forma de ver as coisas. As sociedades têm certos mecanismos que
funcionam como artefactos da vida colectiva. As instituições incorporam a
ideia de que nenhum agente nasce sozinho no meio do nada: qualquer
agente quando "vem ao mundo" encontra o mundo (físico e social) já
estruturado de certa maneira; muitos dos aspectos desse mundo nunca
serão questionados pelo agente, que se limita a fazer como os demais; o
agente poderá modificar certos aspectos desse mundo mas não
globalmente; para modificar aspectos relevantes do seu meio o agente
terá de se pôr de acordo com os seus pares, usando certos mecanismos
para deliberar acerca do que fazer nessa matéria. Usamos uma noção
muito abrangente de instituição, cobrindo qualquer artefacto que sirva
para implementar algum aspecto da ordem colectiva. Um aspecto
interessante é que as instituições podem combinar aspectos mentais e
aspectos físicos: por exemplo, uma fronteira entre dois países usualmente
combina certas barreiras físicas e certas normas relativas a quem pode
atravessá-la. Em termos de concepção dos agentes artificiais, isto serve
também para combinar as estratégias baseadas em comportamentos
reactivos e as estratégias baseadas em comportamentos deliberativos.

E só agora respondo directamente à sua pergunta: no nosso trabalho

falamos de elitismo porque assumimos que um colectivo artificial poderá
ter uma espécie de relações de poder, em que as funções de "governo" do
colectivo sejam assumidas por um subconjunto de todos os agentes. A
elite seria formada por uma rede de relações entre os agentes que
estivessem no topo das várias hierarquias existentes. Como a noção de
hierarquia já é usada no controlo de colectivos artificiais, a noção de
elitismo é um desenvolvimento de algo que já existe.

Edit on Web: Concretamente, na construção de robots, afirmam que

alguns mecanismos internos dos robots podem ser acedidos e
modificados por eles mesmos. Como, com que objectivos e em que
cenários?

Porfírio Silva: Podemos continuar a fazer um certo paralelo com os

humanos. Nós podemos modificar o nosso modo de funcionamento
interno como agentes de várias maneiras. Em termos intelectuais:
podemos mudar de opinião, podemos tomar a decisão de mudar o nosso
comportamento em relação a determinado assunto ou pessoa ou
organização. Em termos físicos: podemos fazer ginástica e melhorar o
nosso desempenho em certos aspectos. Ou podemos usar próteses que
modificam as nossas capacidades: se eu não usasse óculos não veria, para
usar uma expressão popular, "um palmo à frente do nariz". Para robots,
isso deverá ser feito dando ao próprio agente um modelo parcial de si
próprio e dando-lhe os meios de deliberar acerca da eventual modificação
de alguns dos seus mecanismos reactivos ou deliberativos.

Edit on Web: Gostava ainda que explorasse também a ideia de robots

desenvolverem "ideologias" e "opiniões". Sumariamente, como é que a
tecnologia pode permitir isso e que impacto é que essa possibilidade
teria?

Porfírio Silva: As "opiniões" e "ideologias" são modificações dos modelos

do mundo de que o robot dispõe. Para explicar de forma simples o que é
um modelo do mundo suponha que está dentro de uma casa com muitos
compartimentos, que está fechada num dos quarto, que nunca pôde
andar livremente pela casa e que quer planear uma fuga. Uma
possibilidade de a ajudar a fazer isso é dar-lhe um esquema da casa, com
os vários compartimentos, portas, corredores, saídas para o exterior,
obstáculos, etc. Esse esquema é um modelo desse pequeno mundo físico,
que pode ser usado para se mover nele. O esquema pode ter outra
dimensão: indicações acerca de que outras pessoas estão na casa e
redondezas, se apoiarão a fuga ou a tentarão impedir, que relações
existem entre elas. Esse será um modelo do "mundo social" da casa e
pode ser útil para conceber a fuga. Os modelos do mundo são como
esquemas desses que são embutidos no "conhecimento" dos robots. Ora,
como acontece nos humanos, os modelos do mundo físico e social de que
são dotados os diferentes robots de um colectivo podem ter variações
individuais. Se um robot modifica o seu modelo do mundo, terá uma
"opinião". Se um grupo de robots, por alguma razão ligada ao seu papel
no colectivo, adopta uma mesma variante do modelo geral do mundo,
teremos uma "ideologia". Isto é importante porque as variações no
modelo do mundo deverão ter implicações no comportamento dos
robots. Parece estranho falar de opiniões e ideologias em colectivos de
robots, parecendo que isso devia ficar reservado aos humanos? Se calhar
o problema é que temos uma opinião demasiado elevada do que são
esses mecanismos em nós próprios humanos.

Edit on Web: Em síntese, de que falamos quando falamos de robots em

sociedade (ou em sociedade de robots)?

Porfírio Silva: Falamos em sistemas em que há muitos exemplares de

robots e não apenas um único, sistema esse cujo funcionamento depende,
não apenas das capacidades de cada robot individual, mas da forma como
se coordenam entre si (interacção um para um) e de forma global
(interacção um para muitos e muitos para um).

Edit on Web: Os sistemas multi-agentes são usados em vários domínios

(desde motores de pesquisa na web até a sistemas de virtualização de
empresas). Esta nova abordagem proposta que mudanças ou
melhoramentos traz nas aplicabilidades dos sistemas multi-robots?

Porfírio Silva: Há muito trabalho a ser feito para vir a usar equipas de
robots em tarefas de utilidade prática, como por exemplo para entrarem
como equipa de reconhecimento num local acidentado onde não possam
entrar humanos antes de conhecer as reais condições de segurança. Mas
não tenho a pretensão, pelo menos para já, de antecipar se esta nova
abordagem virá a ter aplicação directa desse tipo.