TECNOLÓGICO NACIONAL DE

MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Procesos de maquinado y robots

“Tipos de movimientos en robot industriales”

Presenta: No. Control:

Orozco Gamboa Juan Diego 14270612

Catedrático:

Juan Plácido Ramos Gómez

Celaya, Guanajuato, México; 20 de Abril del 2018

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 Introducción
Cada articulación tiene 6 tipos diferentes de movimiento (desplazamiento, de giro,
o de una combinación de ambos). A cada uno de estos movimientos
independientes se le conoce como grado de libertad.

El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Muchas veces el número de
grados de libertad coincide con el número de articulaciones debido a que solo
emplean las de rotación y prismáticas.

Un robot deberá contar con mínimo seis grados de libertad debido a que para
posicionarlo y orientarlo es necesario al menos de seis parámetros, tres para
definir la posición, y tres para la orientación. Aunque en la práctica, muchos de los
robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser
estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan. Del mismo
modo existen también robots con más de seis grados de libertad debido a que, en
su labor, tienen la necesidad de librar obstáculos o desplazarse a través de un
carril para aumentar el volumen de su espacio al que puede acceder. Cuando el
número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar
una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Condiciones básicas.

Los eslabones y junturas.- los eslabones son los miembros estructurales sólidos
de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

Los grados de libertad pueden ser un deslizador, el tipo de rotatorio, u otro de actuador.

La orientación eslabón. Básicamente, si la herramienta se sostiene en una

posición fija, la orientación determina qué dirección puede apuntarse. El rollo,
diapasón y guiñada son los elementos de la orientación comunes usadas.

Los elementos de la posición. La herramienta, sin tener en cuenta la orientación,

puede moverse varias posiciones en el espacio.
El punto de centro de herramienta (TCP). Se usa al referirse a la posición de los
robots, así como el punto focal de la herramienta. El TPC puede especificarse en
el cartesiano, cilíndrico, esférico, etc., coordenadas que dependen de robot.
El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometría fija, y limitada. El
espacio de trabajo es el límite de posiciones en espacio que el robot puede
alcanzar. Para un robot cartesiano (como una grúa arriba) los espacios de trabajo
podrían ser un cuadrado, para los robots más sofisticados los espacios podrían ser
de una forma esférica.

La velocidad - se refiere a la velocidad máxima que es lograble por el TCP, o por

las junturas individuales. Este número no es exacto en la mayoría de los robots, y
variará encima del espacio de trabajo como la geometría del robot cambia (y de
los efectos dinámicos). El número reflejará a menudo la velocidad más segura
máxima posible. Algunos robots permiten el máximo tasa de la velocidad (100%)
para ser aprobado, pero debe tenerse con él, gran cuidado.
La carga útil - La carga útil indica la masa máxima que el robot puede alcanzar
antes de cualquier pérdida dramática de exactitud. Es posible exceder la carga útil
máxima, y todavía tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el
robot está acelerando rápidamente, la carga útil debe estar menos de la masa
máxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, así
como la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con
herramienta debe ser considerado parte de la carga útil.
- La carga útil.
La carga útil siempre se especifica como un valor máximo.
· Las consideraciones Estáticas:
1.- La gravedad que efectúa cause desviación descendente del brazo y
sistemas de apoyo
2.- Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades
notables de lentitud (la repercusión negativa) esa causa que posiciona
los errores
3.- El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos
en un sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga
4.- Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensiónales en el
manipulador.
· Las consideraciones Dinámicas:
1.- La aceleración efectúa - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviación en
los miembros estructurales. Éstos son normalmente sólo problemas cuando un
robot se está moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es
esencial.
 Desarrollo
La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan
una configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros
que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores,
que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el
espacio y que se citan a continuación:

a) Cartesiana ( 3 desplazamientos )
b) Cilíndrica ( 2 desplazamientos y 1 giro )
c) Polar ( 1 desplazamiento y 2 giros )
d) Angular ( 3 giros )

Mención especial debe tener la configuración SCARA, aún no siendo una de las
configuraciones clásicas, es una de las configuraciones más utilizadas en la
industria.
Como se puede observar, la configuración SCARA, al igual que la configuración
polar, consta de 1 desplazamiento y dos giros. Estas dos configuraciones se
diferencian en los pares cinemáticos.

Vista en planta de un robot con configuración

SCARA
Joint

En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse

en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes
simultáneamente.
El movimiento en JOIN se mide en "grados O". Cada eje posee una marca física
de 0° (una fija y otra móvil). La posición de 0° para cada eje se define como
"posición de masterizado o de marcas".
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
Cartesianas: xyz world

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,

tridimensional, estático, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto
conceptual, no físico, sobre cada unidad mecánica. Es un sistema definido por el
propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido de
fábrica. Es fijo e inamovible.
Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos
del sistema de coordenadas World (propio del robot).
El robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la
herramienta.
Cartesianas: XYZ USER

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas,

cuyo origen viene definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de
coordenadas USER programables.

Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse -$USEUFRAME = TRUE (opción de software J604).
Han de seleccionarse - UFRAME -NUM = 1 (1-9) o a través de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos o PR[].

Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y

se monta nuevamente en casa del cliente.

Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER que no
es otro que WORLD. Si aún siendo seleccionado alguno de los 9, éste no es
configurado también coincidirá con WORLD.

Cartesianas: XYZ JOGFRM

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas

cuyo origen viene definido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de
manera eficaz
el robot respecto de un área de trabajo. A diferencia del USER las coordenadas
respecto del JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan
en ningún tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posición más conveniente
para definir el sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que más adelante
nos será de gran utilidad a la hora de mover el robot. Se disponen de 9 sistemas
de coordenadas JGFRM programables.

Cartesianas: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas,

cuyo origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables. Para poder
trabajar con ellos:
Han de habilitarse - no hace falta pues ya lo están.
Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1-9) o a través de SIDFT + COORD.

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado

sobre la Herramienta

Se define en el punto más conveniente de la Herramienta.

. Antorcha - en la punta.
. Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
. Pinza múltiple - múltiples TCP = múltiples TOOL.

En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado

momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en dirección
x, y, z y gira sobre x(w), y(P), z(r) en el marco TOOL de la herramienta
seleccionado. Ejemplo de escribir con un lápiz:
Cuando escribimos con un lápiz es más fácil cogerlo y moverlo para escribir
cerca de la punta que no desde la parte alta del lápiz.
 Fuentes de información
https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadistiques/download.php?file=14589
/2011/1/54326/40437-3452.pdf

https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadistiques/download.php?file=14589
/2011/1/54326/40166-3452.pdf

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

http://www.infoplc.net/files/descargas/fanuc_robotica/infoplc_net_FANUC_SEAT.
pdf