UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA QUIMICA

CONTROL DE PROCESOS

LABORATORIO N° 8:

“SINTONIA Y CONTROL DE PROCESOS POR RETROALIMENTACION EN

SIMULINK”

ALUMNA:

 Quispe Quispe Verónica / 121370

ING. Franklin A. Salas Camacho

DOCENTE

03/02/2018
 1. RESUMEN

El desarrollo de ecuaciones de sintonía de controladores PI, PID basados en criterios de

desempeño es una metodología ampliamente utilizada en los últimos años. Existen
numerosas publicaciones científicas donde se reportan ecuaciones de sintonizaciones
utilizadas para sintonizar controladores en función de las características de un proceso en
particular, y de la respuesta deseada en el lazo de control.

2. INTRODUCCIÓN

Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el

controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este
contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar
de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones
mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo.
Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control proporcional,
integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que
intente o busque sintonizar un controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del
proceso que está siendo controlado. Por esta razón, en este curso exploraremos las
principales características de procesos antes de hablar de las técnicas para realizar una
elección práctica de los valores de los parámetros P, I y D. (Villajulca, 2011)
2.1 INTRODUCCIÓN A LA SINTONÍA DE UN PID

Las tres acciones básicas que proporciona un regulador PID son:

• Acción P: Retroalimentación de base.
• Acción I: Eliminación del error estático.
• Acción D: Anticipación del futuro de la PV.
En muchos casos, un PID clásico puede mejorarse con una cuarta acción, la de adelanto
(Feed-forward, FF).
2.2 SINTONIZACIÓN DE PID

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o

simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse
la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado.
Antes de revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se establecerán
los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control
realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbación
z(t) - y una salida - la señal realimentada y(t).

Fig. 1: Sintonización por la respuesta al escalón

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para

responder a un cambio en la perturbación, se requiere de una buena regulación, y
no para seguir un cambio en el valor deseado, con excepción de los controladores
esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado
para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminará las
perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su
constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de
control para seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso desde que Ziegler y
Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en
métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado:
2.2.1 MÉTODOS DE LAZO ABIERTO

El controlador si está instalado se operará en modo manual. Produciendo un cambio

escalón a la salida del controlador se obtiene la curva de reacción del proceso, a
partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden
más tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinación de los parámetros
del controlador.
2.2.2 MÉTODOS DE LAZO CERRADO

El controlador se debe operar en modo automático, y producir un cambio en el valor

deseado para obtener información del comportamiento dinámico del sistema, e
identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o las características de
oscilación sostenida del mismo, para utilizarla en el cálculo de los parámetros del
controlador. Se restringirá la presentación de los métodos de sintonización y de
los resultados de la comparación, a aquéllos desarrollados para controladores PID
que operan como servomecanismos y utilizan un modelo del proceso. (Ruiz, 2003)
En particular, se hará referencia a los siguientes métodos por ser los más empleados:
 (Rovira, Murrill y Smith, 1969).
 (Kaya y Sheib, 1988).
 (Sung et al., 1996).
 (Rivera, Morari y Stogestad, 1985).
 (Brosilow, 1992)
2.3 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

2.3.1 MÉTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO CERRADO O DE

LA OSCILACIONES SOSTENIDAS

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por

ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es
amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con
amplitud constante). (Riva, 2006)

Fig. 2: oscilaciones con amplitud constante.

La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina “Ganancia Última” y se
nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” tu . Los valores recomendados
de sintonización son: (Universidad Nacional de Tucuman, 2017)

Fig. 3: valores de sintonización - de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado

 2.4 ACCIONES DE CONTROL COMBINADAS: P–I–D

Este controlador combina tres métodos más simples de control: las acciones
proporcionales, integrales y derivativas. Es frecuentemente utilizado para obtener el
control deseado del proceso.
A continuación se definen las posibles combinaciones entre ellos. Para cada caso se da la
expresión matemática que relaciona la acción de control u con el error e.

 Control proporcional – integral. (PI)

u = K p . e + K1 . ∫ edt (1)

Fig. 4: controlador proporcional – integral (PI)

 Control proporcional – derivativo (PD)

de
u = Kp. e + KD . (2)
dt

Fig.5: controlador proporcional – derivativo (PD)

 Control proporcional – integral – derivativo (PID)

de
u = Kp. e + KD. + K1 . ∫ edt (3)
dt

Fig.6 Controlador proporcional – integral – derivativo (PID)

 3. MATERIALES Y METODOS

3.1 MATERIALES
 Laptop. (con software simulink).

3.2 MÉTODOS

Con los datos obtenidos en el laboratorio no 7. Sintonizamos mediante el método

Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.
Para luego alcanzar al set point deseado en el menor tiempo posible.

4. RESULTADOS
A partir de la ecuación 4 obtener la sintonización PID.
0.985 e6.5
t (s) = (4)
10s + 1
Fig. 7: sistema de control en lazo cerrado Proporcional en simulink.

Fuente: propia.
Fig. 8: Respuesta de la búsqueda de oscilaciones sostenidas y amplitud constante, para
determinar el kcu.(simulink)

Fuente: propia

Fig. 9: ampliación de la fig. 8 para determinar el periodo último.

Fuente: propia

Pu = t 2 − t1 = 125 − 107 = 18
  Utilizando el método de sintonización de método Ziegler y Nichols en Lazo
Cerrado.
K C = 3.85

 K CU = 0.6 ∗ 3.85 = 2.31

P 18
 τi = u = = 9
2 2
Pu 18
 τd = = = 2.5
8 8

 Seguidamente se procede a calcular KP, Ki y kd.

 K P = K CU = 2.31
K 2.31
 Ki = P = = 0.2567
τi 9
 K d = K P ∗ τd = 0.31 ∗ 2.5 = 5.775

 Luego introducir los nuevos dato de sintonización en simulink para obtener como
respuesta lo que se muestra en la siguiente imagen:

Fig. 10: sintonización de un controlador PID

 5. CONCLUSIONES
Efectivamente se logró una sintonización adecuada para la ecuación de transferencia, sin
embargo se observa en la imagen 10 un sobre pico para alcanzar el set point en el de 70 s
1
GC (s) = K P (1 + + τd s)
τi
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 2.31 (1 + ( + 2.5𝑠))
9

6. BIBLIOGRAFÍA

 Riva, D. G. (2006). Identificación y sintonización de PID de una regulación de.

http://gtts.ehu.es, 5-9.
 Ruiz, V. M. (2003). Metodos de sintonizacion de controladores PIDque operan
como sermecanismos. Revista ingenieria, 3-14.
 Universidad Nacional de Tucuman. (2017). Metodos de sintonizacion de
controladores PID. catedras.facet.unt.edu.ar, 1-2.
 Villajulca, J. C. (2011). Introducción a la sintonización de controladores:
conociendo a los procesos . Instrumentacion y control.net, 1-5.