2015

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO

Ing. Alfredo Ramón Maya Rojas

[MODELADO DE SISTEMAS]
Resumen : Introducción a la dinámica de sistemas conceptos de linealidad, superposición,
invariabilidad en el tiempo.

4 Ohms 4 Ohms
30v + +60v
- i = 7.5 amp
4 Ohms -

K
f

masa M
h
Q
F
 [MODELADO DE SISTEMAS]

Objetivo(s) general(es) de la asignatura

El estudiante aplicará las técnicas de modelado de sistemas más comunes para definir el
comportamiento dinámico de procesos lineales e invariables en el tiempo de sistemas en
espacios de estados de manera confiable.

Introducción
Hoy en día los sistemas , forman una parte importante en las actividades de cualquier
Ingeniero , sin embargo su correcta interpretación dependerá de la identificación de las
variables que intervengan , en cada proceso, para poder dar solución a los disturbios
que se puedan presentar.
El objetivo del modelado de sistemas es básicamente predecir el comportamiento del
sistema, si se conoce la interconexión de las diversas componentes físicas ó
abstractas que lo forman.
Para poder hablar acerca de los conceptos como sistema, circuito, excitación y
respuesta. Es necesario definir cada uno de ellos, Para que pueda observarse la
relación que permite su adecuada interpretación.
En Ingeniería es común estar hablando de sistemas , a los cuales se puede decir
que es un agregado de objetos físicos ó abstractos.
Los sistemas pueden estar conformados por las partes de acuerdo a las variables
que puedan representarse a través de él , estas pueden ser , mecánicas , eléctricas ,
hidráulicas , químicas , neumáticas ……. Cualquier variable física que pueda
interpretarse.
En un sistema dinámico , existen ciertas señales, llamadas excitaciones las cuales
producen otras señales llamadas respuestas , es decir es lo que conocemos como
causa – efecto.
En un sistema mecánico , las excitaciones pueden considerarse las fuerzas ó
desplazamientos que interactúan con el objeto , y las respuestas nos dan como
resultado desplazamientos ó velocidades .
Para mayor facilidad en la representación se utiliza una herramienta que denominamos
como diagrama de bloque , este nos permite identificar las variables , interactuando
con el sistema .

Excitación Sistema Respuesta

Representación de un sistema, usando un diagrama de bloque

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Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero se pueden

separar en dos grandes grupos que son los siguientes:

 Modelado experimental
 Modelado analítico
En el modelado experimental se utiliza la respuesta del sistema, ante el
comportamiento de ciertas entradas de prueba , con lo anterior se obtiene una
función matemática que relaciona las variables de salida con las de entrada
respectivamente, sin conocer los elementos internos .
El modelado analítico tiene como objetivo obtener el conjunto de funciones
matemáticas que representen el comportamiento del sistema , en base al estudio de
cada uno de los componentes que lo integran y sus relaciones.
Debido a que este método proporciona mayor volumen de información acerca del
funcionamiento de un sistema, tanto en el conjunto de variables así como la interacción
de cada una de ellas , es el que tiene mayor utilización.
Sin embargo es muy importante el conseguir el modelado analítico correcto, debido a
que es necesario conocer el funcionamiento de cada uno de los elementos, y describirlos
matemáticamente , ya que en un proceso , puede estar compuesto por varios tipos de
sistemas ejemplo , sistemas mecánicos ( estructuras , muelles , masas ) , eléctricos
(motores , contactores , alarmas) ,actuadores ( cilindros , motores neumáticos…) ,
válvulas neumáticas , sensores , filtros ……. etc. Los cuales pueden interactuar
dependiendo la complejidad del sistema y este puede representarse por medio de
ecuaciones diferenciales, modelo de función continua, modelo de función discreta ,
variables de estado ó mediante función de transferencia. *
Con la representación mediante diagramas de bloque , los sistemas pueden
representarse como abiertos y cerrados con señales de retroalimentación (negativa /
positiva ) , que de alguna forma intervienen en el comportamiento, ya sea de forma
estable o inestable .

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1. Sistemas dinámicos

Los procesos con los que interactuamos en nuestra vida diaria, son considerados como
sistemas dinámicos, por lo cual pueden ser representados mediante ecuaciones
diferenciales las cuales nos reflejen el comportamiento y la interacción de estas
variables en el proceso.

Las características de un sistema físico son tan complejas y diversas que para poder
establecer un análisis es necesario describirlo en términos de un modelo idealizado,
por lo tanto el modelo toma gran importancia ya que constituye la etapa más crítica ,
por lo que si se hace un planteamiento de un modelo muy sencillo, pueden omitirse
características que sean muy importantes, por el contrario si se incluyen demasiadas el
análisis del modelo resulta muy difícil.

El objetivo principal al establecer el modelo del sistema es el análisis del mismo y la

precisión con la cual se requieren los resultados. Los elementos ideales que permiten la
interconexión forman el modelo del sistema, que mediante el planteamiento por medio
de ecuaciones diferenciales , referenciando las variables puede encontrarse la
solución.

Los sistemas dinámicos se pueden clasificar de muchas formas atendiendo a las

variables físicas que los conforman , por lo que es aconsejable agruparlos
dependiendo la naturaleza del sistema.

 Mecánicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, pernos,

rotulas….etc.
 Eléctricos: compuestos por capacitores, resistencias, inductancias,
amplificadores operacionales…etc.
 Electromecánicos: compuestos por motores, contactores, generadores.
 Térmicos: so los sistemas en donde se efectúan las transferencias de calor por
medio de conducción, convección, y radiación.
 Hidráulicos: compuestos por tanques, válvulas, tuberías, placas de orificio.
 Neumáticos: compuestos por recipientes a presión, válvulas, tuberías, toberas.
 Químicos: son aquellos sistemas en donde se producen reacciones químicas.

Como puede observarse las variables dependiendo el proceso que se quiere

representar son bastantes , como se explico anteriormente dependiendo de la
precisión con la cual se requieran los resultados.

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Para obtener los modelos matemáticos de los componentes físicos que conforman el
sistema, estos pueden tener relación , aun cuando su aspecto físico y funcional sea muy
diferente. Es decir cuando se efectúa una comparación entre las variables de estos
sistemas, respecto a su evolución en función del tiempo, presentan características
comunes de forma que se pueden establecer cierta analogía entre ellos.

Por lo que las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento tienen una
forma igual hablando matemáticamente. Este método se llama Analogía, con ello se
comparan ambas ecuaciones y si la solución es la misma , el comportamiento será
igual , generalmente las analogías se efectúan entre los sistemas reales con los
eléctricos , para posteriormente plantear la solución por medio de ecuaciones
deferenciales, el construir un sistema eléctrico análogo a un sistema mecánico
determinado . permite simular el comportamiento del sistema mecánico mediante la
utilización del sistema eléctrico sin tener que fabricar los componentes mecánicos
para cada una de las condiciones de simulación.

En la siguiente tabla se puede observar una analogía entre un sistema mecánico y un

sistema eléctrico.

Relaciones análogas entre Fuerza y Tensión

Sistema Mecánico Sistema Eléctrico

Fuerza (Par) Voltaje (V)

Masa (inercia) Inductancia (L)

Fricción Resistencia ( R )

Elasticidad Inversa de Capacitancia ( 1/ C )

Desplazamiento Carga (q)

Velocidad Corriente eléctrica ( i)

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1.1 Presentación de un sistema físico de segundo orden, lineal e

invariante en el tiempo

La modelación permite el poder ofrecer una solución , se tiene como ejemplo el

siguiente sistema mecánico se requiere calcular el circuito eléctrico análogo utilizando
la analogía de Fuerza y tensión , descrita en la tabla anterior.

Para el sistema mecánico la ecuación que lo representa, es una ecuación diferencial de

segundo orden:

d 2 x (t) dx (t)
F (t) = M + f + k x (t)
dt2 dt
Aplicando la modelación a sistema eléctrico

d 2 q (t) dq (t) 1
v (t) = L + R + q (t)
dt2 dt C dq (t)
como la corriente se encuentra en función de la carga i (t) =

dt
d i (t) 1

v (t) = L + R i (t) +  i (t) dt

dt C

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La representación del circuito correspondiente a la ecuación obtenida:

Cuando la inductancia L no depende del tiempo, se trata de un componente
invariante.
Este circuito es equivalente en comportamiento al sistema mecánico propuesto, ya que
cuando se le aplica tensión al circuito por medio de la fuente de voltaje, esta acción es
equivalente al aplicar una fuerza F al sistema mecánico, entonces la corriente i sería
equivalente a la velocidad y al desplazamiento de la masa que adquiriría el sistema
mecánico.

Concepto de linealidad
Cuando contamos con un sistema , en la cual una excitación x] 1 produce una
respuesta denominada y]1 , asimismo una excitación x]2 produce una respuesta
denominada y]2.
Entonces respectivamente se puede escribir lo siguiente:
Si la excitación a1x]1 + a2x]2, produce a1y]1 + a2y]2, entonces este principio se cumple
para cualquier pareja de excitaciones sean x]1 y x]2 , con los números reales a1y a2
entonces se concluye que el sistema es Lineal.

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Lo anterior se puede expresar de manera grafica:

X]1 Sistema y]1

X]2 Sistema y]2

a1 X]1 + a2 X]2 Sistema a1 y]1 + a2 y]2

Concepto de Superposición
Este concepto se basa en la interpretación física del concepto anterior Linealidad.
La respuesta de un sistema producida por varias excitaciones actuando
simultáneamente es igual a la suma de las respuestas que se producen en el
sistema a cada excitación. (Siempre y cuando estas estén actuando por separado)

 Lo anterior puede aplicarse a cualquier sistema ya sea Mecánico en donde los

resortes pueden funcionar de acuerdo a los limites proporcionales ,
dependiendo la fuerza de aplicación , ( recordando que cuando un resorte
pierde la constante de proporción el resorte sufre una deformación plástica no
permitiendo retornar a su forma original , por lo que ya no sirve para los
propósitos)
En la siguiente figura se representa un sistema mecánico:

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Se cuenta con un sistema mecánico en la cual a la masa contenida con la bola de

color negro , se le aplica una fuerza F , está a su vez se encuentra sostenida por
un resorte que tiene una constante de proporcionalidad K , esta fuerza aplicada se
va a ver reflejada en forma de desplazamiento X teniendo las condiciones iníciales
con X 1 y las condiciones finales con X 2

K K
f f

x - x 1

F F x - x2

Ahora bien , cuando se aplica el principio de superposición a un grupo de resortes

lineales las condiciones de excitación y respuesta , actuaran dependiendo las
variables como se comporten en el sistema respectivamente .
Analizando si los resortes tienen una constante de proporcionalidad igual K , por la
posición existirá una variación mínima en el desplazamiento, casi imperceptible, pero si
las constantes de los resortes cambian y si también las masas cambian el
comportamiento del sistema también cambiara en función de los parámetros
involucrados en el sistema hayan cambiado.

K sistema 1 K sistema 2 K sistema resultante

friccion friccion friccion

x - 5x 1 x - 2x1 x = 3x 1

F1

x - 2x1

5x 1 - 3X2 3x 1 - 3X2
F

3F1 3F1

Para el primer desplazamiento entre el sistema 1 y sistema 2 tomando en cuenta que es

2X1 positivo la diferencia queda como 3X1 , (si se toma negativo seria 7X1 ) ; para el
segundo desplazamiento únicamente afecta el primer término considerando positivo
quedando como (-5X1 + 2X1 ) = 3x1 y el segundo término no se afectó queda igual.
Lo anterior demuestra el principio de Superposición.

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El mismo principio se puede aplicar a sistemas eléctricos.

Si se aplica este principio a un circuito resistivo sencillo en donde se involucran las

fuentes y las resistencias respectivamente

Aplicando la Ley de OHM Tenemos

4 Ohms 4 Ohms V= I * R en donde obtenemos
30v + +60v I= V /R , para la fuente de 60 v
- i = 7.5 amp respectivamente tenemos un
4 Ohms -
tomando en cuenta las resistencias
en serie 8 ohms I = 60 v / 8 ohms

= 7.5 amps.

Aplicando el principio por partes tenemos que para la primera fuente 30 v tenemos:

Aplicando la Ley de OHM Tenemos

4 Ohms 4 Ohms V= I * R en donde obtenemos
30v + I= V /R , para la fuente de 30 v
- respectivamente tenemos un
4 Ohms
tomando en cuenta las resistencias
en serie y paralelo 12 ohms I = 30
v / 12 ohms
i= 2.5 amps
= 2.5 amps.

Aplicando el principio a la segunda fuente 60 V Aplicando la Ley de OHM Tenemos

V= I * R en donde obtenemos

4 Ohms 4 Ohms I= V /R , para la fuente de 60 v

respectivamente tenemos un
60v + tomando en cuenta las resistencias
4 Ohms en serie y paralelo 12 ohms I = 60
-
v / 12 ohms

= 5 amps.
i= 5 amps

Como podemos observar la suma de los 2 sistemas nos da la suma de una corriente
de 7.5 amps respectivamente.

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1.2 Modelado.
El concepto se refiere a un modelo idealizado ó también llamado representación de
características físicas de un sistema, de tal manera que los elementos también
sean ideales , para que su solución nos permita predecir el comportamiento del
sistema e inclusive proporcionar su solución , usando como herramienta las
ecuaciones diferenciales.
Los elementos ideales que al interconectarse forman el modelo y representan
únicamente a elementos ó sistemas físicos.
Existen dos tipos de sistemas, sistemas de parámetros concentrados y sistemas
de parámetros distribuidos.
Los primeros refieren a elementos como resistencias, capacitancias e inductancias
en los circuitos eléctricos.
Para los sistemas mecánicos se tienen masas, resortes, amortiguadores como
elementos de concentración.
En los elementos hidráulicos se tienen caudales, presión, y áreas
Para los sistemas Térmicos el diferencial de temperatura es uno de los parámetros
para establecer el comportamiento del sistema, así como el gasto térmico.

1.3 Resistencia.- Es un elemento considerado lineal ya que ofrece una respuesta

en este caso ( efecto) a una excitación ( causa) de tipo proporcional por lo tanto al
satisfacer la ecuación derivada de la Ley de Ohm queda como :

V (t) = R (t) * i (t)

Grafico de comportamiento de una resistencia proporcional

v=R*i

 = tangente -1 R

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1.4 sistema mecánico .- En este tipo de sistema el amortiguamiento ó fricción

f
viscosa se trata de una fuerza que actúa sobre el sistema v cuando la velocidad es
baja el comportamiento es proporcional a la velocidad relativa entre la superficie de
contacto S las unidades pueden ser pies/ seg ó metros/seg

fv

1.5 Sistema hidráulico .- El comportamiento en este tipo de sistemas de control de

maquinaria , por ejemplo cuando se utilizan motores hidraulicos para suministrar torque
son mas pequeños que los motores electromecanicos , considerando la misma potencia
, las dos variables que se consideran en un sistema hidraulico el gasto ó caudal en
m3/ seg . y la diferencia de presion P = P2 – P1, considerando estas variables como
el flujo es igual a corriente en un sistema electrico , y la diferencia de presion
considerada para el sistema electrico como voltaje.

Rh
Q
P
+ -
El elemento de resistencia hidráulica es el Rh, el caudal se encuentra representado por
la letra Q y la caída de presión P , el sentido de la caída de presión es el mismo que
en la caída de tensión en esta caso de mas + a – menos.

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1.6 Sistema Térmico.- En los sistemas térmicos la conducción de calor al igual que
los sistemas hidráulicos tienen parámetros físicos del tipo distribuido , pero se pueden
considerar regiones muy pequeñas en donde la temperatura y la densidad se pueden
considerar uniformes , por lo que también se pueden representar como sistemas de
parámetros concentrados.
Cuerpo
conductor
de calor

Ta Tb

En este caso el cuerpo que se encuentra a una temperatura T a y otro cuerpo que
tiene una temperatura Tb se encuentran separados por un cuerpo conductor de calor ,
por lo que si Ta > Tb el calor fluirá de acuerdo con la ley del equilibrio térmico.
1

q (t) = ( Ta (t) – Tb (t) ó por la expresión T (t) = RT

Rt
Donde q = al flujo de calor (calorías / seg)
T = temperatura en el cuerpo (°C)

RT = resistencia al flujo de calor (°C seg / cal) y T = Ta - Tb

Este último parámetro depende la conductividad térmica y de la geometría del material
que separan a ambos cuerpos.

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2.- Inductancia .- la inductancia en un circuito es un elemento que satisface la

ecuación:  (t) = L (t) * i(t)
En donde  se refiere al flujo magnético cuyas unidades son los webers, que se
encuentra relacionado con el elemento también conocido como bobina ( que es un
elemento que contienen los motores y los transformadores) , la variable de la corriente i
y la inductancia denotada por la letra L , las unidades son henrys = webers/ampere.
En este caso L no depende el tiempo es decir es invariante y el lugar geométrico tiene
un comportamiento como la resistencia

 =L*i

 = tangente -1 * L

Su representación grafica queda como:

i
La ley de Faraday relaciona el voltaje con respecto a la corriente que circula por un
elemento.

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En términos de ecuación diferencial

Derivando e involucrando a las variables queda como

Para el caso en donde la inductancia L sea invariante en el tiempo el primer termino

se hace 0 es decir dL (t) / dt = 0 entonces la ecuación queda como :

Esta expresión matemática se puede integrar para obtener la corriente

Para T = 0 la expresión matemática se puede reducir a:

Sustituyendo en la ecuación y combinando queda como:

En donde i (0) se le llama corriente inicial de la inductancia.

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3.- Capacitancia.- en un circuito eléctrico la capacitancia satisface la ecuación

q (t) = C (t) * v(t)
Donde q(t) es la carga neta en una de las placas y cuya unidad son coulomb , y C
(t) es la capacitancia donde sus unidades son los farads = coulombs / volts , pero
como es una unidad muy grande debe expresarme en prefijos de micro y nano farads

Obteniendo la diferencial se tiene:

Si la capacitancia C es invariante con el tiempo

La ecuación se puede reducir a

Como se trata de un sistema invariante en el tiempo, su representación grafica es como
los anteriores componentes.

q=C*v
q
q

 = tangente -1 * C

Corriente i Capacitancia = C

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Integrando la expresión queda como :

Pero como

En esta expresión el v(0) es la tensión inicial entre

las placas del capacitor , entonces la expresión puede quedar como :

Donde q (0) es la carga inicial del capacitor, entonces la expresión final puede quedar
como:

.o en términos en función de la carga:

Con lo anterior se puede resumir que el poder interpretar un proceso físico y/o sus
variables e interpretarlas en función de términos eléctricos , permitirán encontrar
soluciones de manera más fácil, que si se plantean con las variables originales.

Por último adjunto un resumen de la clasificación de las variables y con las cuales se
pueden sustituir en términos de circuitos eléctricos.

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Clasificación de las Variables para un sistema Dinámico

Variable Independiente del Pervariable Transvariable

espacio

Sistema

q carga  flujo magnético

Eléctrico t tiempo i corriente v tensión (voltaje)

x desplazamiento
Mecánico t tiempo f fuerza s velocidad

Hidráulico t tiempo Q gasto p presión

Térmico t tiempo q gasto térmico T temperatura

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Relaciones entre los sistemas dinámicos.

Elemento Sistema eléctrico Sistema Mecánico Sistemas hidráulico Sistema Térmico

Resistencia V
+
-
f + p- Ta Tb
i

(Transvariable V = Ri S
Q
proporcional a
pervariable ) T= R T q
p=RhQ

Inductancia L f

(Transvariable
proporcional a
pervariable )

Capacitancia
f h
v Q

+ - masa
M
i

(Transvariable
proporcional a
pervariable )

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Correspondencia entre las diversas variables de sistemas dinámicos

Sistema Sistema Sistema Sistema
eléctrico mecánico Hidráulico Térmico

Pervariable
i corriente F fuerza Q gasto q flujo térmico
v tensión s velocidad
Variables

Transvariable  flujo x p presión T

desplazamiento temperatura

R resistencia 1/D reciproco de Rh resistencia RT

amortiguamiento resistencia
Parámetros
L inductancia 1/k= elastancia Ih inductancia

C capacitancia m = masa Ch C
Capacitancia capacitancia

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