UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Laboratorio de Diseño de Sistemas Mecatrónicos

Practica #4
Control de Servomotores

M.C. Dante Ferreyra Mendez

Emmanuel Pablo García Muñoz 1594897

Jueves: V4 Brigada: 415
Oscar Eduardo Medellin Cuellar 1598578
Miercoles: V5 Brigada: 306

Ciudad Universitaria San Nicolás de los Garza N.L. a 12 de abril del 2017
ÍNDICE
Contenido
Marco Teórico ............................................................................................................................................. 3
Funcionamiento ...................................................................................................................................... 4
Introducción ................................................................................................................................................ 5
Procedimiento............................................................................................................................................. 6
Experimentación y Reporte ........................................................................................................................ 7
Bibliografía .................................................................................................................................................. 9
Conclusiones ............................................................................................................................................... 8
Control de Servomotores
Una vez que el estudiante ha aprendido a utilizar el entorno de LabView, debe estar
preparado para crear un sistema mecatrónico elemental. El desarrollo de algunas
habilidades de pensamiento crítico y creatividad es fundamental y deben lograr ser puestas
en práctica. Además es necesario para ello poder entender el uso de cada parte del sistema;
es decir hardware (sistema mecánico), software PC (sistema computo) y componentes
eléctricos para poder llevar a cabo la práctica de laboratorio.
Esta práctica corresponde al primer acercamiento de los estudiantes con un sistema
mecatronico.
Se usar a LabView para crear un instrumento virtual VI, el cual control de el movimiento de
un sevo- motor simple. Este ejercicio tiene aplicaciones diversas en muchas disciplinas que
permitir ‘a al estudiante entender y aprender sobre un dispositivo de control ampliamente
usado en equipo industrial. El equipo necesario consiste de la computadora con LabView,
tarjeta de adquisición, servomotor, cables y conectores.

Marco Teórico
Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto
en velocidad como en posición.

Un servomecanismo es un actuador mecánico —generalmente un motor, aunque no

exclusivamente—, que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parámetros de su actuación mecánica, como su posición, velocidad,
torque, etc.

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que
una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular
del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones
cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio
control, títeres, y por supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son

pequeños, tiene internamente una circuitería de control interna
y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o
Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o
mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su
tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas.
Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. Se
muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podrá observar la
circuitería de control, el motor, un juego de piñones, y la caja. También puede ver los 3
alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra
GND y el alambre blanco es el alambre de control.

Funcionamiento
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al
lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar
el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está
apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la
dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía
según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar
un movimiento angular de entre 0 y 180.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a

la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita
regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña
cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A
esto se le llama control proporcional.

¿Qué convierte un motor en servomotor? O mejor dicho ¿por qué se considera que algunos
motores son servomotores y otros no? La respuesta no es demasiado complicada: un
servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su
posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posición se les llama "encoders".

Aclarado esto, pasaré a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo
de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata
de elementos para control de posición de alerones, timón, dirección (en autos),
alimentación de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto populares en
robótica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante económicos, lo
que los hace de más fácil acceso cuando se trata de la construcción de proyectos personales
de robótica y automatización casera.
Introducción
El objetivo de este laboratorio es combinar sistemas mecánicos, eléctricos y el uso de la
computadora con la finalidad de construir un sistema mecatrónico simple. Se construirá un
instrumento virtual para controlar un servomotor, usado comúnmente como dispositivo de
hardware industrial. Entre las habilidades a desarrollar por parte del alumno están la
creatividad para usar LABVIEW con el fin de realizar diferentes tareas de aplicación. En esta
práctica, cada estudiante deberá entender la forma de usar LABVIEW para controlar el
servomotor y observar que existen distintas formas de efectuarlo.

Un servomotor es básicamente un de motor de corriente directa, el cual tiene la capacidad

de ubicar la posición de su eje en cualquier posición angular dentro de cierto rango de
operación. Generalmente consiste de un mecanismo que mueve un eje de salida, mediante
un arreglo de circuitos de conexión y engranes. El control de un servomotor se describe
mediante una señal cuadrada de voltaje la cual indica la posición angular del eje. El ángulo
de ubicación del motor depende de la duración de la señal en el nivel encendido. Su
alimentación está dada por tres cables los que se utilizan para energizar y controlar el
servomotor, con los cuales se proporciona el voltaje de energización y tierra, además del
cable donde se da la entrada de control.

La posición y el movimiento del eje de salida se realiza por un proceso llamado PCM (pulse
code modulation) modulación por impulsos codificados. Este proceso se refiere a mandar
pulsos de cierta longitud correspondientes a las posiciones angulares del eje de salida.
Los servomotores se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica,
pero su uso no está limitado a estas aplicaciones.
Procedimiento
Para realizar la práctica, se sugiere al alumno seguir los siguientes pasos:

 En el panel frontal coloque un botón o switch de encendido para el instrumento virtual del
servomotor mediante un control 0/1.

 Coloque un instrumento de medición en el panel frontal que muestre los datos del
instrumento virtual. Este servirá como interfaz de comunicación con el servomotor por
medio de la modulación por pulsos codificados.

 Coloque un graficador de señal en el panel frontal. Este elemento se usará para observar
los pulsos que son enviados al servomotor.

 En el diagrama de bloques, mostrado en la figura 4.1, coloque un ciclo while con la finalidad
de repetir la acción a realizar un cierto número de veces, dentro del cual se colocarán los
demás elementos o bloques del sistema.

 Coloque un bloque de señal de onda cuadrada dentro del ciclo while.

 La frecuencia y amplitud de la señal de onda cuadrada deben ser constantes. Estas además
de la frecuencia de muestreo se proporcionan como entradas por medio de bloques de
entrada constantes. Es importante resaltar que el valor de la frecuencia correspondiente a
la posición del eje depende del motor. Por lo tanto, debe ser considerada de antemano
para efectuar la operación necesaria. También conecte el instrumento de medición que
muestra los datos a la terminal del ciclo de operación.

 Coloque un elemento que envíe la salida hacia un puerto digital en el diagrama a bloques.
Conecte la terminal de salida de la señal cuadrada a la terminal de entrada de forma de
onda del puerto digital.

 Ejecute el programa y realice pruebas del movimiento del servomotor. Cambie la

frecuencia y el ciclo de operación y observe como dichos parámetros afectan el movimiento
y posición del eje de salida del servomotor.
 Diagrama de Bloques Interfaz Gráfica – Panel Frontal

Experimentación y Reporte
Incluya una sección en la que se describan con detalle los pasos efectuados para realizar
esta práctica. Escriba sus anotaciones en una lista enumerando las dificultades que tuvo
para completar el procedimiento. Para verificar o validar el funcionamiento del código
grafico del instrumento virtual, haga pruebas con datos específicos y compare a las hojas
de especificación de datos.

Posteriormente se implementó el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.2. Para el

armado de dicho diagrama, se utilizó un generador de onda cuadrada, ya que la señal que
ingresará al servomotor tiene que ser una onda de este tipo, con un intervalo de 0 a 5 V y
con una variación en el ciclo de trabajo, además aparecerán los controles de Waveform
Graph y Knoob. También es necesario agregar el DAQ ASSISTANT para la generación de la
señal.
Una vez implementado el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.2, se procederá a
realizar la conexión del servomotor. Para esto se conectará Vcc en 5 V, GND y el puerto
DAC0 como se muestra en la figura 5.3. Es necesario verificar que los puertos usados sean
salidas analógicas, ya que es muy distinta la función de una salida analógica de una salida
digital.

Al correr el programa, y variar el ciclo de trabajo en la gráfica mostrada, se logró observar

el comportamiento de los pulsos. Entre más grande es el ciclo de trabajo, más ancho será
el pulso activo. También fue posible observar que, al incrementar el ancho de pulso, el
servomotor avanza y, al disminuir el ciclo de trabajo, el servomotor regresa a su posición
inicial.

Responda como se relaciona un cambio en frecuencia o en el valor del ciclo de operación a

la modulación por pulsos codificados. Mencione algunas de las observaciones que tuvo al
realizar las pruebas, así como los detalles específicos del comportamiento del motor, i.e.
movimiento del eje, posiciones de inicio y finalización.

El rango de operación dentro del ciclo de trabajo es de 1 a 3 ms, ya que en la posición 0°

corresponde a 1 ms de ancho de pulso de 30 ms y 180° corresponde a 3 ms de ancho de
una onda de 30 ms, por lo cual el ciclo de trabajo no varía en mucho, pues tiene un rango
pequeño de operación.

Conclusiones
Se tiene que analizar el datasheet del motor, ya que es posible que el servomotor soporte
cierto rangos normalmente, ya que a partir de ciertos rangos comienza a tener
vibraciones, llegando a los datos de que el rango de frecuencia utilizado es de 50 Hz y el
rango de funcionamiento es de 1ms a 3ms.
Bibliografía
- http://robots-argentina.com.ar/MotorServo_basico.htm