ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

EN EL TIEMPO

CONTROL
INGENIERÍA MECATRÓNICA

GUTIÉRREZ ÁLVAREZ RAÚL HUMBERTO

Hermosillo, Sonora a 20 de abril de 2018

 TIPOS DE SISTEMAS

Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la función de transferencia,

denominada “Función de transferencia en lazo abierto del sistema en lazo cerrado”.

 G(s) = Función de transferencia directa

 H(s) = Función de transferencia con retroalimentación

En general se pueden representar mediante:

Este sistema contiene el termino ^ en el denominador, que representa un pollo de

multiplicidad N en el origen.

 K = Constante
 m y n = Enteros
 a y b = No pueden ser ceros

El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (termino 1/s)

indicadas por la función de transferencia en el lazo abierto.

 Tipo 0  Tipo 1  Tipo 2

Si N = 0 Si N = 1 Si N = 2
Ejemplos

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir

entradas escalón, rampa, parábola etc.
Tipo 0 Tipo 2

Tipo 3
Tipo 1

TIPOS DE ERROR

Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos factores, los

cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los
periodos transitorios y también pueden producir errores en el estado estable.

Las imperfecciones en los componentes de los sistemas, tales como fricción

estática, juego o bamboleo, deriva térmica, envejecimiento o deterioro, pueden
provocar errores en un sistema.
Un sistema puede tener u error para una entrada escalón, pero el mismo sistema
puede exhibir un error en estado estable diferente de cero ante una entrada
rampa.

El que un sistema para un tipo específico de entrada depende de la función de

transferencia del sistema.

El análisis de error es esencial en un sistema debido a que todos los factores que
intervienen provocan deficiencia en el sistema sin embargo siempre se busca
tener un sistema ideal.

El análisis del error se puede clasificar en coeficientes estáticos de error, errores

de estado estacionario, coeficientes de error dinámico.

COEFICIENTES ESTÁTICOS

El análisis de los sistemas se centra en el error o precisión del mismo.

El error se asocia a los sistemas de control en lazo cerrado o retroalimentación.

El error presente que la salida siga lo más fiel posible a una determinada señal de
entrada.

COEFICIENTES ESTÁTICOS DE ERROR

Dado que el error depende del sistema como de la señal excitadora, se define una
serie de coeficientes para caracterizar el error del sistema ante las entradas
normalizadas.

 Coeficiente de error de posición

kp = Entrada escalón
 Coeficiente de error de velocidad
kv = Entrada de rampa
 Coeficiente de error de aceleración
ka = Entrada en parábola
Ejemplo
ERROR EN EL ESTADO ESTACIONARIO

El error en cualquier sistema es la diferencia entre la señal de salida requerida, es

decir, la señal de entrada de referencia que específica que se refiere, y la señal de
salida real que se presenta.

Sistema de control de lazo abierto

Debido a la señal de transferencia

Sistema de lazo cerrado

Desarrollo de formulas
Error en estado estable con una entrada escalón

ERRORES DINÁMICOS

Un error dinámico afecta a las señales rápidas, y es una consecuencia de la

presencia de elementos que almacenan energía.

Dado que en la respuesta dinámica se consideran dos fases, la respuesta transitoria

y la respuesta estacionaria, se habla de error dinámico transitorio y error dinámico
estacionario.

El error dinámico de un sistema depende de su orden y de la forma de la señal de

entrada. Las señales consideradas la forma de la señal de entrada. Las señales
consideradas habitualmente son el escalón, la rampa y la senoidales.

Los sistemas de orden cero no tienen error dinámico.

Los sistemas de primer y segundo orden tienen un error dinámico para las entradas
en rampa y senoidales, incluso en régimen estacionario, y tienen un error dinámico
para las entradas en escalón solo durante la fase transitoria.
El error dinámico es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el
periodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en
establecerse.

Gráfico de error dinámico

 REFERENCIAS

Ingeniería de control 2da edición W Bolton (Alfa omega)

https://www.utnianos.com.ar/foro/attachment.php?aid=10884