CAPÍTULO I

Planteamiento del Problema

1.1 Caracterización del Problema

Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las
posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el
hogar, como en las empresas, para la ayuda de personas con dificultad
de movimiento. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar,
aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin
embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño.
Inicialmente, el problema en darle al proyecto “Brazo robótico” existente
es mayor funcionalidad realizando los ajustes necesarios, tanto
mecánicos como de software, realizar un seguimiento en pantalla de las
piezas mientras éstas efectuaban un movimiento curvilíneo desde la
posición de inicio hasta la de destino, y modificar dicho movimiento,
para que la trayectoria que trazara fuese en línea recta.
Para alcanzar este objetivo, fue necesario utilizar una librería gráfica,
que lleva la programación de aplicaciones en Turbo C a un nivel
superior que recibe una serie de piezas que deben ser ubicadas en un
sitio de almacenaje de área semicircular y radio 200m. La playa de
almacenamiento contiene un sector de carga (200; 0º) donde llegan los
bultos y se encuentra dividida en un sector de almacenaje para piezas
tipo A y un sector de almacenaje para piezas tipo B.
Se pueden almacenar 2 tipos de piezas o bultos diferentes, cada uno en
un área distinta del sitio de almacenaje y correspondiente a los de su
tipo, sin poder ubicarse una pieza tipo A en el área de las piezas tipo B
y viceversa.
Una vez ubicados todos los bultos, se procede a la reubicación, la cual
permite cambiar de posición cualquiera de las piezas existentes en la
totalidad de la playa de almacenamiento sin restricciones.
La reubicación de las piezas se logra a partir del ingreso de nuevas
coordenadas ingresadas. En el presente software, no sólo se ve la
trayectoria que trazaba la máquina (curvilínea) sino también la mejora
introducida gracias a la cual la pieza se mueve de la posición de inicio a
la de destino trazando una línea recta.
Por que al comenzar el problema del brazo robótico se desarrolla un
prototipo para observar en pantalla la ubicación de las piezas bajo este
entorno.

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 Debido a los inconvenientes del “brazo robótico”, la integración del
prototipo con el brazo no se hizo posible, por lo que opté por descartar
éste y realizar un nuevo soft que simulara todo.
De esta forma conseguirá que no sólo simule la mecánica tomando en
cuenta el comportamiento de los motores paso a paso, sino que
también presenta una interfaz gráfica más real, representativa y amena.
La finalidad de este proyecto es la integración de un brazo robot
controlado por una micro controladora en un proceso automatizado.
Dicho brazo irá situado en el punto final de todo el proceso, con la
finalidad de almacenar todos los elementos de salida que nos
suministra un manipulador.

1.2 Problemas de Investigación

1.2.1. General
¿Cómo diseñar y construir un brazo robótico?
1.2.3. Especifico
¿De que manera se puede diseñar y construir el prototipo del
robot empleando programas de Matlap?
¿Cómo Realizar el análisis de requerimientos del proyecto?
¿Cómo Realizar un análisis comparativo del desempeño del brazo
robótico?

1.3 Objetivos
1.3.1. Objetivos Generales
a) El objetivo de este proyecto es el desarrollo del modelo
cinemático, el control y la simulación mediante un ordenador de un
brazo robótico de 6 grados de libertad. Para ello, se ha diseñado e
implementado un programa en Matlab. El funcionamiento del
programa consta de los siguientes pasos: el usuario manda una
orden a través del pc, y el manipulador hace la secuencia
dependiendo de la aplicación que le haya dado el usuario.
b) Diseñar y construir un brazo robótico de seis grados de libertad.
c) Modelar un brazo robótico y controlarlo mediante un micro
controlador que servirá como interfaz.
d) Diseñar y construir un brazo robótico, para la ayuda de personas
con dificultad de movimiento.
1.3.2. Objetivos Específicos
a) Construir la parte mecánica, que incluye el ensamblaje del brazo y
los servomotores
b) La manipulación del brazo debe ser sencilla de utilizar para que
cualquier persona sin conocimientos previos de su manejo pueda
hacer uso de este.

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 c) Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de
fácil acceso y económicos, para que cualquier persona con pocos
conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo
esquemas o diagramas de fácil interpretación.

1.4 Importancia y Justificación

El proyecto de mejoramiento del brazo robot implementando el control
P.I.D. Es factible porque existen los elementos necesarios para poder
implementar dicho dispositivo al brazo robótico además de que cada
uno de los dispositivos que se requieren para poder realizar este
proyecto está disponible en el mercado y a un precio accesible.

Los beneficios que se obtendrán al realizar este proyecto es que al

implementar el
control P.I.D. a los brazos robóticos simplemente tendrán un movimient
o más dinámico (que se puedan mover de una forma menos rígida y
con más grado de libertad de movimiento) además de que al
implementarlo en la industria se podrá trabajar de una manera más
rápida y eficiente y no solo en la industria ya que este brazo si es
llevado al campo de la educación (en instituciones de educación
superior) a los alumnos se les puede dar clases acerca de cómo es que
puede operar en caso de que no tengan idea de cómo funciona el
control P.I.D.

Muchos de los brazos robot son automatizados y esto ocasiona en algu

nasempresas de la industria actual recorte de personal, pero con la
implementación de este brazo esto no sucederá porque para manejar
este brazo se requiere de por lo menos una persona que pueda
manejarlo y esto da como efecto secundario la creación de empleos de
personas que tengan la capacidad de maneje este brazo.

También se le podría dar otra aplicación cambiando todo el hardware

(circuitería de control y el mismo brazo) de esta forma funcionara como
una extensión disminuyendo riesgos para el operario en actividades de
alto riesgo en la industria.

Al realizar este proyecto no se modifica ni se deteriora el medio

ambiente de una forma muy drástica ya que solamente con sumirá la
energía que se suministre dela fuente que se le esté aplicando además
de que no contamina y es solo este factor el que puede contribuir de
alguna forma al deterioro de nuestro medioambiente pero es si no hay

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ningún otro peligro que se pueda presentar al estar usan este brazo
robótico.

El uso de los robots se ha incrementado considerablemente en esta

parte del continente. Su principal uso es en líneas de producción. Esto
es debido a que permite una producción más eficiente, reducción del
desperdicio de material, y de costos, además de mejorar
sustancialmente la calidad de los productos. Este documento explora, a
un nivel elemental, el tema, y hace un recorrido por los equipos de este
tipo disponibles en el laboratorio CIM de la Universidad Ricardo Palma.

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de
Praga su obra Rossum´s Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la
palabra eslava robótica, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada. Actualmente el término robot encierra una gran cantidad de
mecanismos y máquinas en todas las áreas de nuestra vida. Su
principal uso se encuentra en la industria, en aplicaciones tales como el
ensamblado, la soldadura o la pintura. En el espacio se han utilizado
desde brazos tele operados para construcción o mantenimiento hasta
los famosos exploradores marcianos Pathfinder. Robots para
aplicaciones submarinas y subterráneas se incluyen en exploración,
instalación y mantenimiento de estructuras. Los robots militares o
policías pueden hasta desactivar bombas y patrullar áreas enemigas.
Lo más novedoso en Robótica son los robots aplicados en la medicina
como prótesis y en la agricultura como recolectores.

No está excluida por supuesto el área del entretenimiento, los parques

temáticos, las películas y hasta los juguetes, que nos sorprenden en
cada nueva temporada. La diferencia principal entre un robot y una
máquina convencional es que el primero es capaz de modificar su tarea
a realizar. Esto convierte a los robots en la solución ideal para el mundo
cambiante y exigente de la industria.

El término robot puede adquirir muchos significados diferentes

dependiendo del contexto. En este trabajo, un robot será considerado
como un robot industrial, también llamado manipulador o brazo robot.
Este tipo de robot consiste, en esencia, en un brazo mecánico
articulado (inspirado en el brazo humano) * Docente - URP (Laboratorio
CIM) La Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe

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técnico ISO/TR distingue entre robot industrial y otros robots con la
siguiente definición:

a) Teórico
"...por brazo robot industrial de manipulación se entiende a
una máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento..."
Un típico brazo robot industrial no tiene la capacidad de
iniciar ninguna acción por su cuenta. Todas sus secuencias
necesarias son determinadas de antemano, a través de un
programa dentro de un procesador. De aquí la importancia
de una representación exacta del entorno del brazo robot en
la computadora del robótica.
La robótica sintetiza algunos aspectos de las funciones que
realiza el hombre a través del uso de mecanismos, sensores
y procesadores. Su estudio involucra muchas áreas del
conocimiento, que a grandes rasgos las podemos dividir en:
manipulación mecánica, locomoción, visión por computadora
e inteligencia artificial.
La robótica ha dado lugar, entre otras cosas, a procesos de
producción mucho más eficientes y a un alto grado de
calidad en los productos; esto sin considerar que les da
competitividad a las empresas frente a sus similares. A ello
se le puede agregar una reducción significativa en los
procesos donde exista desperdicio de material, debido al alto
grado de precisión que pueden tener los robots, ya sea para
el caso de ensamblaje, soldado o apilado de piezas.
b) Practico
Los beneficios de la utilización de robots en las líneas de
producción son variados. El primer y el más claro de los
beneficios de los robots es la consistencia de la calidad. Con
un sistema automatizado completo, a cada producto que viene
de la línea de producción se le puede garantizar la
autenticidad de su calidad. Esto significa que las máquinas
producirán productos terminados que serán determinados sólo
por el valor de la materia prima que fue ingresada. La
aceptación y satisfacción de los clientes se verá
definitivamente incrementada si los consumidores saben que

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 pueden confiar en un producto y en su construcción, el cual no
está sujeto a error humano.
Tomando en cuenta la consistencia de una fábrica
automatizada todo puede ser predecible. El administrador de
una fábrica automatizada puede predecir en cualquier
momento que producción estará lista para ese día, que
producción estará para el fin de semana, o si se producirán los
suficientes productos en un determinado tiempo para cubrir la
demanda de un cliente particular. La ventaja más grande en
costos es definitivamente el reemplazo de la labor humana. No
solo las pagas jornales y salarios son eliminados, también
pagos por enfermedad, vacaciones, beneficios y bonos son
también eliminados. También existe una reducción significativa
en fragmentos y desperdicios de material cuando los robots
realizan tareas con materia prima. Debido a su precisión, los
robots pueden cortar, moldear, dar forma a materiales,
empleando una mínima perdida de material. Los beneficios
económicos restantes de tener un robot que reemplaza al ser
humano en una fábrica son: incrementar la imagen de la
fábrica dentro del mercado (el cual va de mano en mano con
el incremento de la aceptación del consumidor mencionada
antes) que resulta del incremento de las ventas por la alta
calidad de los productos, debido a una calidad constante y
reduce el costo de calidad de las inspecciones, las cuales
pueden ser recortadas si el output de la línea de ensamblaje
fuese conocido para ser consistente.

c) Metodología
Así, todos los beneficios de la robótica en una fábrica han sido
beneficios del sistema de automatización en general, sin
embargo, la robótica fue introducida dentro de la industria en
los 50's y llega a ser un boom al final de los 70's debido a que
poseían un talento que tarde a temprano "el duro sistema de
automatización" no lo poseía. Este talento fue la flexibilidad, la
ventaja más aclamada de los robots sobre el sistema de
automatización es su habilidad de adaptarse y realizar
diferentes tareas sin cambios en el disco duro. Esto es
requerido para que un robot pueda cambiar de manera flexible
de una operación a otra, para mantenerse al ritmo de las

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 tendencias del mercado, o para adaptarse a las codificaciones
de la fábrica. En el Laboratorio CIM de la Universidad Ricardo
Palma tenemos 4 robots de marca Mitsubishi. Tres de ellos de
seis grados de libertad que se usan para:
a. Soldar un clip a una tarjeta electrónica (PCB).
b. Alimentar de materia prima a las maquinas CNC.
c. Manipular materia prima en las distintas Estaciones de
Trabajo.
d. Ensamblar una ruleta electrónica.
e. Uno de 5 grados de libertad que se usa para:
f. Alimentar de materia prima al sistema de visión artificial.

d) Social
El brazo robótico posee un espacio de trabajo esférico que le
permite una utilización óptima de las áreas pequeñas en las
células de producción. Esta característica convierte a estos
robots en componentes muy versátiles dentro de los sistemas
integrados.
Características

 Brazo Robótico articulado de tipo vertical.

 Número de grados de libertad: 5
 Capacidad de carga: 3 Kg
 Servomotores de corriente alterna tipo brushless.
 Detectores de posición: codificadores absolutos.
 Alcance máximo: 715 mm.
 Velocidad máxima: 3.500 mm/s
 Repetitividad: ± 0,04 mm
 Posibilidades de instalación en suelo, techo y pared.
 Peso: 33 Kg

El brazo robótico dispone de 6 ejes que le proporcionan una

gran libertad de movimiento en espacios muy reducidos. Esta
característica convierte a este robot en uno de los más
flexibles y maniobrables de su categoría.

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 Características

 Brazo Robótico articulado de tipo vertical.

 Número de grados de libertad: 6
 Capacidad de carga: 2 Kg
 Servomotores de corriente alterna tipo brushless.
 Detectores de posición: codificadores absolutos.
 Alcance máximo: 706 mm
 Velocidad máxima: 3.500 mm/s
 Repetitividad: ± 0,04 mm
 Posibilidades de instalación en suelo, techo y pared.
 Peso: 36 Kg

CAPITULO II
Marco Teórico

2.1 Antecedentes
En 1920 Karel Capek emplea por primera vez la palabra chaca
“robota” (trabajo tedioso) para referirse a un humanoide mecánico (no
biológico).
Este proyecto nace por la inquietud de algunos alumnos de ingeniería
Mecatrónica de la universidad Continental, por contar con sistemas que
ayuden a mejorar la productividad de las industrias de nuestra región, en las
líneas de ensamblado por ejemplo se usan para soldar y colocar las
distintas partes durante el ensamblaje.
El brazo robótico sirve para poder hacer el trabajo más rápido con mayor
precisión y evitando pérdidas humanas con los accidentes.

2.2 Teórico
2.2.1. Descripción del Proyecto
En 1920 Karel Capek emplea por primera vez la palabra chaca
“robota” (trabajo tedioso) para referirse a un humanoide mecánico
(no biológico).
El brazo robótico es un proyecto de construcción con dimensiones
que permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se

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 basa en la utilización de servomotores que realiza dos tipos de
movimiento horizontal y vertical con cierto ángulo de libertad.

2.2.2. Relación con la Carrera

La relación de este proyecto con la carrera de Mecatrónica está en
la creación de un sistema automatizado que sirve en las industrias y
cualquier uso que se pueda pensar, siempre en los estándares de
fuerza y capacidad de carga

2.3. El Brazo Robótico

2.3.1. Definición
Un brazo robótico es una entidad virtual o mecánica artificial. En la
práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por
su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un
propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace
que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo
en el área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede
referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales
de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término
de bots.
El robot de fabricación más común es el brazo robótico. Un brazo
robótico típico se compone de siete segmentos metálicos, unidos
por seis articulaciones. La computadora controla el robot girando
motores individuales conectados a cada paso conjunta (unos brazos
más grandes utilizan la hidráulica o neumática). A diferencia de los
motores de corriente, los motores de paso pueden moverse en
incrementos exactos (echa un vistazo a Anaheim Automación para
saber cómo). Esto permite que el ordenador pueda mover el brazo
de manera muy precisa, repitiendo exactamente el mismo
movimiento una y otra vez.
El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar
cualquier tarea que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar,
etc., dependiendo de la aplicación. Por ejemplo los brazos robóticos
en las líneas de ensamblado de la industria automovilística realizan
una variedad de tareas tales como soldar y colocar las distintas
partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo que se
busca es una simulación de la mano humana, como en los robots
usados en tareas de desactivación de explosivos.

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2.3.2. Clases
a) Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place”
(tomar y colocar), aplicación de impermeabilizantes, operaciones
de ensamblado, manipulación de máquinas herramientas y
soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con los
ejes cartesianos.
b) Robot cilíndrico: Usado para operaciones de ensamblaje,
manipulación de máquinas herramientas, soldadura por punto, y
manipulación en máquinas de fundición a presión. Es un robot
cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilíndricas.
c) Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en
la manipulación en máquinas herramientas, soldadura por punto,
fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura por gas
y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar de
coordenadas.
d) Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar
y colocar), aplicación de impermeabilizantes, operaciones de
ensamblado y manipulación de máquinas herramientas. Es un
robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
e) Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje,
fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura a gas,
soldadura por arco, y pintado en spray. Es un robot cuyo brazo
tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias.
f) Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que
manipula las cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot
cuyos brazos tienen articulaciones prismáticas o rotatorias
concurrentes.

g) Robot Antropomórfico: Similar a la mano robótica de Luke

Skywalker que se le coloca al final de The Empire Strikes Back.
Se le da forma para que pueda sustituir a una mano humana,
p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.

2.3.3. Importancia
Con el paso de los años, el brazo robótico se ha vuelto una
herramienta muy importante para el desarrollo de las industrias ya
que abaratan costes en la producción, además de mejorar la calidad
de los productos al ser estos brazos más precisos que los humanos,
evitando también la exposición de los trabajadores a situaciones
arriesgadas que hacen peligrar sus vidas.

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