Sergiu Stelian ILIESCU Ioana FĂGĂRĂŞAN

Nicoleta ARGHIRA Iulia DUMITRU

Formule, simboluri, tabele şi diagrame

EDITURA CONSPRESS
2013
 Copyright © 2013, Editura Conspress

EDITURA CONSPRESS
este recunoscută de
Consiliul Naţional al Cercetării Ştiinţifice din Învăţământul Superior

Lucrare elaborată în cadrul proiectului: "Reţea naţională de centre pentru dezvoltarea

programelor de studii cu rute flexibile şi a unor instrumente didactice la
specializarea de licenţă şi masterat, din domeniul Ingineria Sistemelor"

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

ILIESCU, SERGIU STELIAN ; FĂGĂRĂŞAN, IOANA ; ARGHIRA, NICOLETA

Analiza şi proiectarea sistemelor de reglare automată : formule,

simboluri, tabele şi diagrame / Sergiu Stelian Iliescu, Ioana Făgărăşan,
Nicoleta Arghira, .... – Bucureşti : Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-271-2

I. ILIESCU, SERGIU STELIAN

II. FĂGĂRĂŞAN, IOANA
III. ARGHIRA, NICOLETA
IV. DUMITRU, IULIA

62

Colecţia Carte universitară

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
cod 020396, Bucureşti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
 Prefață

Un rol deosebit în convergența și dezvoltarea Societății Informaționale și a celei bazate pe

Cunostințe îl are domeniul Ingineriei Sistemelor.

Acest domeniu vizează dezvoltarea și implementarea într-o concepție sistemică a

echipamentelor, sistemelor de comunicații și proceselor din diferite domenii de activitate.

O componentă importantă a Ingineriei Sistemelor constă în analiza și proiectarea sistemelor

de reglare automată.

Lucrarea de față, în viziunea autorilor, se constituie într-o colecție minimală de formule,

tabele, simboluri și diagrame din domeniul teoriei sistemelor automate necesare studenților la orele

de aplicații.

Materialul este o mapă de lucrări utilă în evaluarea rapidă a performanțelor unor sisteme de

reglare automată.

Lucrarea nu ar fi fost posibil de editat fără sprijinul major al domnului Gheorghe Dinu,

expert logistică, autorii multumindu-i pe această cale pentru profesionalismul de care a dat dovadă.

Autorii
 CUPRINS

i. Alfabetul grec
ii. Prefixele și simbolurile multiplilor și submultiplilor zecimali ai unității

1. Semnale
2. Legătura dintre reprezentarea unui sistem în domeniul timp și domeniul frecvenței.
3. Transformata Laplace. Principalele teoreme și proprietăți.
4. Transformata Laplace. Tabel de corespondență funcția original f (t ) - funcția imagine
F ( s) .
5. Răspunsul unui sistem la semnale test.
6. Condiționări între semnalele   t  , 1  t  , r  t  , h  t  , y1  t  , yr t 

7. Principalele reguli ale algebrei schemelor bloc.

8. Echivalențe dintre schemele bloc și graful atașat.
9. Raspunsul în timp (ideal) a termenilor tip.
10. Reprezentarea în frecvență a termenilor tip.
11. Subsistemele și mărimile reprezentative ale unui sistem de reglare automată (SRA).
12. Caracteristica polară.
13. Caracteristica semilogaritmică.
14. Comportarea locului de transfer la   0 și la    .
15. Eroarea staționară a unui SRA funcție de tipul funcției de transfer a sistemului în
circuit deschis H b  s  pentru principalele intrări standard.

16. Răspunsurile indiciale ale regulatoarelor continue liniare clasice.

17. Metoda locului geometric al rădăcinilor. Reguli de trasare.
18. Alegerea tipului de regulator continuu clasic.
19. Rețele de compensare standard.
20. Criteriul de acordare Ziegler – Nichols
21. Criteriul de acordare Kopelovici.
22. Influența componentelor P, I și D din legea de comandă asupra performanțelor unui
SRA. Studiu de caz.
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul
ALFABETUL GREC i.
INGINERIA SISTEMELOR

Transcriere Transcriere
Literă mare Literă mică Denumire
clasică netă
Α α a a Alfa
Β β b v Beta
Γ γ g g/j Gama
Δ δ d d Delta
Ε ε e e Epsilon
Ζ ζ z z Zeta
Η η ê i Eta
Θ θ th th Teta
Ι ι i i Iota
Κ κ k k Kapa
Λ λ l l Lambda
Μ μ m m Mi
Ν ν n n Ni
Ξ ξ x/ks x Xi
Ο ο o o Omicron
Π π p p Pi
Ρ ρ r r Ro
Σ σ, ς s s Sigma
Τ τ t t Tau
Υ υ y y Epsilon
Φ φ ph f Fi
Χ χ kh ch Kei
Ψ ψ ps ps Psi
Ω ω ô o Omega
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul PREFIXELE și SIMBOLURILE MULTIPLILOR și

SUBMULTIPLILOR ZECIMALI ai UNITĂȚII ii.
INGINERIA SISTEMELOR

Prefixe Denumire Simbol Prefixe Denumire Simol

1024 Iota Y 10-1 Deci d
1021 Zeta Z 10-2 Centi c
1018 Exa E 10-3 Mili m
1015 Peta P 10-6 Micro µ
1012 Tera T 10-9 Nano n
109 Giga G 10-12 Pico p
106 Mega M 10-15 Femto f
103 Kilo k 10-28 Ato a
102 Hecto h 10-21 Zepto z
10 Deca da 10-24 Iokto y
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul SEMNALE 1
INGINERIA SISTEMELOR

Tipuri de semnale

Timp (t) Timp continuu Timp discret

Amplitudine (x)
A. Sisteme continue B. Sisteme cu eşantionare
x x

Amplitudine
continuă

t t

C. Sisteme tip releu D. Sisteme de reglare numerice

x x
Amplitudine
discretă

t t

E. Sisteme de comutare binare F. Sisteme de comandă digitale

x x

Amplitudine binară

t t

Semnale test utilizate frecvent în automatică

Deterministe Stochastice
• pot fi descrise analitic x=f(t) • nu pot fi descrise analitic
• caracterizează fenomenele reproductibile prin • caracterizează fenomenele aleatoare descrise
relaţii analitice prin legi probabilistice
1(t) treapta

u(t)
t
r(t)
rampa
neperiodice
450

δ (t)
impuls (Dirac)

t
t
u(t)
periodic
armonic

t
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul LEGATURA DINTRE REPREZENTAREA UNUI SISTEM 2

INGINERIA SISTEMELOR ÎN DOMENIUL TIMP ȘI DOMENIUL FRECVENȚEI

Domeniul timp
t ∈

Funcţia treaptă F -1
L-1 F
L Funcţia pondere
Criterii integrale

Domeniul imagine Domeniul frecvenţă

s∈ jω

Funcţia de transfer Reprez. în frecvenţa

Repartiţia poli- Diagrama Nyquist
zerouri Diagrame Bode

Condiţii între
argumente

t →∞t →0

s → 0 t → ∞
ω → 0 ω → ∞

F
s = jω
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul TRANSFORMATA LAPLACE 3/1

INGINERIA SISTEMELOR
Principalele teoreme și proprietăți

Denumirea teoremei Relația de calcul, cu notațiile:

f – funcție original și F ( s ) ≡  { f ( t )} - funcție imagine
Teorema de liniaritate  {αf1 ( t ) + βf 2 ( t )} = αF1 ( s ) + βF2 ( s ) , ∀α, β ∈  si ∀f1 , f 2 ∈ 
Teorema asemanării 1 s
{ f ( αt )}
= F   , ∀α ∈  si α > 0
α α
Teorema deplasării
argumentului complex
{ }
 f ( t ) e at= F ( s − a ) , ∀a ∈  si a > 0

Teorema derivării d nF (s)

imaginii { }
 t n f (t ) = ( −1)
ds n
n

Teorema integrării ∞
1 
imaginii G ( s ) ∫=
= F ( s ) ds   f ( t ) 
s t 
Teorema integrării
originalului { 1
}
 ∫ f ( θ) d θ = F ( s )
0
t

s
Teorema derivării  df ( t ) 
originalului  =  sF ( s ) − f ( 0+ )
 dt 
 d 2 f ( t )  2
  = s F ( s ) − sf ( 0+ ) − f ( 0+ )
'
2
 dt 
 d f ( t )  n
n

 s F ( s ) − s f ( 0+ ) −  − sf ( 0+ ) − f ( n−1) ( 0+ )
n −1 ( n−2)
 n
=
 dt 
f ( k ) ( 0+ ) lim f ( k ) ( t ) , 0 ≤ k < n si f ( k ) derivata de ordinul k a lui f
cu=
t →∞
t >0

Teorema valorii finale Dacă f ∈ este derivabilă și derivate sa este f ' ∈ și, în plus, există
f ( ∞ ) =lim f ( t ) , atunci lim sF ( s=
) f (∞)
t →∞ s →0
t >0

Teorema valorii inițiale Dacă f ∈ este derivabilă și derivata sa este f ' ∈ și dacă există
f ( 0+ ) = lim f ( t ) și lim sF ( s ) , atunci lim sF ( s ) = f ( 0+ )
t →0 s →∞ t →∞
t >0

Transformata Laplace a Dacă f1 , f 2 ∈ si f1 * f 2 ∈ , atunci

produsului de convoluție a t 
două semnale (Borel) ( 1 2 )( ) ∫ f1 ( θ ) f 2 ( t − θ ) d θ → F1 ( s ) ⋅ F2 ( s )
f ⋅ f =t
0

Teorema întârzierii Dacă f1 , f 2 ∈  , θ > 0, f1 ( t ) =0 , dacă t < θ si f1 =

( t ) f 2 ( t − θ ) , dacă
t ≥ θ , atunci F1 ( s ) = e − sθ F2 ( s )

 { f ( t ) g ( t )}
Teorema produsului a 1 a + j∞
F ( q ) G ( s − q ) dq
2πj ∫a − j∞
două funcții original =
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul TRANSFORMATA LAPLACE 3/2

INGINERIA SISTEMELOR
Principalele teoreme și proprietăți

Denumirea teoremei Relația de calcul, cu notațiile:

f – funcție original și F ( s ) ≡  { f ( t )} - funcție imagine
Teoremele de dezvoltare P (s)
F (s)
a. = ∂ Q ( s )  > ∂  P ( s )  si Q ( s ) are numai rădăcini reale
ale lui Heaviside Q (s)
n P ( sk )
−1
și simple, atunci = {F (1)} ∑ Q '( s ) ⋅ e sk t

k =1 k

P (s) P ( 0 ) n P ( sk )
Caz particular F ( s ) = f (t ) = + ∑ ⋅ e sk t
sR ( s ) R ( 0 ) k =1 sk R ' ( sk )
P (s)
F (s) = si Q ( s ) = ( s − s1 ) 1 ⋅ ( s − s2 ) 2  ( s − sk ) k  ( s − sr )
n n n nr

b. Q (s)
∂ Q ( s ) 
n1 + n2 +  nr =
γ nk
Akj
=f (t ) ∑∑ ( n
=
k 1 =j 1 − j )!
t nk − j ⋅ e sk t
k

1  d j −1 ( s − sk ) ⋅ P ( s ) 
nk

=cu Akj lim  ⋅ 

s → sk ( j − 1) ! ds j −1 Q (s)
 
Teorema rezidurilor {
f ( t ) = ∑ rez e sk t F ( sk ) }
k
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul TRANSFORMATA LAPLACE 4/1

INGINERIA SISTEMELOR
Tabel de corespondență

Funcție original f ( t )

Funcție imagine F ( s )

Funcția f ∈ Transformata Laplace

(funcție original) F ( s ) ≡  { f ( t )}
δ (t) 1
+∞
(impulsul Dirac de arie unitară, cu ∫ δ ( t ) dt =
−∞
1

0, t < 0 1
1( t ) =  (funcție treaptă unitară)
1, t ≥ 0 s
1( t ) ⋅ t (funcție rampă unitară) 1
s2
tn 1
1( t ) ⋅
n! s n +1
1( t ) ⋅ e , a ∈ 
at
1
s−a
t n at 1
1( t ) ⋅ ⋅e
(s − a)
n +1
n!
1( t ) ⋅ sin ωt ω
s + ω2
2

e − at − e − bt 1
b−a ( s + a )( s + b )
1( t ) ⋅ cos ωt s
s + ω2
2

1( t ) ⋅ e at ⋅ sin ωt ω
(s − a)
2
+ ω2
1( t ) ⋅ e at ⋅ cos ωt s−a
(s − a)
2
+ ω2
sh ⋅ ω⋅ t ω
s − ω2
2

ch ⋅ ω⋅ t s
s − ω2
2

t ⋅ sin ω⋅ t 2ωs
(s )
2
2
+ ω2
t ⋅ cos ω⋅ t s 2 − ω2
(s )
2
2
+ ω2
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul TRANSFORMATA LAPLACE 4/2

INGINERIA SISTEMELOR
Tabel de corespondenta

Functia f ∈ Transformata Laplace

(functie original) F ( s ) ≡  { f ( t )}
e − at ⋅ sin ω⋅ t ω
(s + λ)
2
+ ω2
e − at ⋅ cos ω⋅ t s+λ
(s + λ)
2
+ ω2
s hω⋅ t 1
e −λt ⋅
ω (s + a)
2
− ω2
e −λt ⋅ c hω⋅ t s+a
(s + a)
2
− ω2
1 s+k
k 2 + ω2 sin ( ωt + ϕ )
ω s + ω2
2

ω
tg ϕ =
k
1 s+k
(k − a) + ω2 ⋅ e − at ⋅ sin ( ωt + ψ )
2

ω (s + a)
2
+ ω2
ω
tg ψ =
k −a
1 1
⋅ e − bt + ( b − a ) t − 1 ⋅ e − at
(b − a ) ( s + a) ( s + b)
2 2

a − d s+d
d −b − bt b − d  − at
⋅ e +  ⋅ t +  ⋅e ( s + a) ( s + b)
2

(a − b)  a − b ( a − b ) 
2 2

e − at e − bt e − ct 1
+ +
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − a ) ( s + a )( s + b )( s + c )
( a − a ) e− at + ( a − b ) e−bt + ( a − c ) e− ct s+d
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − c ) ( s + a )( s + b )( s + c )
(a 2
)
− ea + d e − at
+
(b 2
)
− eb + d e − bt
+
(c 2
)
− ec + d e − ct s 2 + cs + d
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − c ) ( s + a )( s + b )( s + c )
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul RASPUNSUL UNUI SISTEM la SEMNALE TEST 5

INGINERIA SISTEMELOR

Funcţia treaptă unitară Răspuns indicial

1 pentru t > 0

=1(t ) =
1/ 2 pentru t 0
0 pentru t < 0

1(t) y1(t)

1 1

t t

Funcţia impuls unitar (Dirac) Răspunsul cauzal la impuls

1/ ε pentru 0 ≤ t ≤ ε
δ (t ) = 
0 in rest h(t )
δ (t )

∑
u y

t
Funcţia rampă unitară Răspunsul la funcţia rampă unitară
0 pentru t < 0
r (t ) = 
t pentru t > 0 yr(t)
r (t )

t
t

Semnal periodic armonic Răspunsul la semnal periodic

armonic
u(t)
y(t)

t
t

ϕ T
T
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul CONDITIONĂRI ÎNTRE SEMNALELE: 6

INGINERIA SISTEMELOR
δ ( t ) , 1 ( t ) , r ( t ) , h ( t ) , y1 ( t ) , yr ( t )

δ (t )

t t
d 1 (t )
1 (t ) = ∫ δ (t ) d τ r (t ) = ∫ 1 ( τ) d τ δ (t ) =
τ= −∞ τ= −∞
dt

h(t )

t t
dy1 ( t )
(t )
yr = ∫ y1 ( τ ) d τ (t )
y1= ∫ h (t ) d τ (t )
h=
τ= −∞ τ= −∞
dt
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul PRINCIPALELE REGULI 7

INGINERIA SISTEMELOR
ALE ALGEBREI SCHEMELOR BLOC

Nr Regula Schema iniţială Schema echivalentă

crt
Legarea în serie u1(s) u2(s) y(s) n y(s)
H ech (s) = ∏ Hi (s)
u1(s)
(cascadă)
H1(s) H2(s) Hn(s)
1.
i =1

Cuplarea în derivaţie H1(s)

(paralel înainte) + n y(s)
∑ ( ± ) Hi ( s)
u(s)
Hech (=
+ (-)
2. H2(s)
(-) s)
u(s)
+ y(s) i =1
(-)
Hn(s)

Cuplarea în buclă u(s) y(s)

u(s) y(s)
H1 (s)
(paralel înapoi) H1(s) Hech (s) =
3.
+ 1 ± H1 (s) ⋅ H 2 (s)
-
(+)
H2(s)

Deplasarea unui u1(s) y1(s) u1(s) y1(s)

punct de ramificaţie H1(s) H2(s)
H1(s) H2(s)
4. pe direcţia acţiunii y2(s)
(spre ieşire) H3(s)
y2(s)
H3(s) 1/H2(s)

Deplasarea unui u1(s) y(s) u1(s) y(s)

punct de sumare H1(s) H2(s)
+
H1(s) H2(s)
+
5. contrar direcţiei - -
u2(s) u2(s)
acţiunii
H3(s) H3(s) 1/H1(s)
(spre intrare)

Rigidizarea unei u(s) y(s) u(s) y(s)

reacţii elastice H1(s) 1/H2(s) H1(s) H2(s)
+ +
6. - -
H2(s)

Sumarea unor reacţii u(s) + y(s)

u(s) y(s)
H 1 (s)
multiple + H1(s)
7. - - +
(+) (+) -
H 2 (s) (+)
He ch(s)=H2(s)+H3(s)
H 3(s)
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul ECHIVALENȚA ÎNTRE SCHEMELE BLOC 8

INGINERIA SISTEMELOR
ȘI GRAFUL ATAȘAT

GRAFURI SCHEMA BLOC

Graf inițial Graf redus Schema inițială Schema redusă
x1 x2 x3 H12 · H23 x1 x2 x3 x1 x2
H12 H23 H12 · H23
H12 H23 x1 x2
H12
+ H12
H12 ( − ) H'12 x1 + x2 x1 x2
+
x1 x2 H12 ( − ) H'12
+
x1 x2 (−)
H'12
H'12
x1 x2 x3 H12 · H23 x1 + x2 x3
H12 H23
+
1 ( − ) H23 · H32 
x1 H12 ⋅ H 23 x3
H12 H23 (+ ) +


1(−) H 23 H32
( + ) H32 x1 x2 H32

x1 x2 x1 + x2
H12 H12

x1 H12 x2
+
H12 (+ )
1 ( − ) H22 +
1( −) H 22

x1 x2 H22

( + ) H22

x1 x2 x1 x2
H12
H12

x1
H13
x1
H13
+ x3
x3
+
x2 (−)
+ H'23
( −) H23
x2
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul RASPUNSUL ÎN TIMP (IDEAL) A TERMENILOR TIP 9/1

INGINERIA SISTEMELOR

Nr Denumirea termenului Răspunsul termenului

crt tip / Funcţia de transfer 1(t) t

y u y u
y(t) y(t)
K
Termen constant
1. H K ( s) = K
u(t)
1

t t

y u y u u(t)

Termen liber la y(t)

numărător y(t)
1
2. H D (s) = s 1 u(t)

t
t

y u y(t) y u
Termen liber la numitor
1
3. H I (s) =
s
1 u(t) u(t)
y(t)

t t

y u y u y(t)
y(t)
Termen liniar la
numărător u(t)
4. H La ( s ) = 1 + sT u(t)
1

t t
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul RASPUNSUL ÎN TIMP (IDEAL) A TERMENILOR TIP 9/2

INGINERIA SISTEMELOR

Nr Denumirea termenului Răspunsul termenului

crt tip / Funcţia de transfer 1(t) t

Termen liniar la
numitor y u y u
1 u(t)
H Lî ( s ) =
5. 1 + sT
u(t)
1
y(t)

t t

y u y u y(t)
Termen cuadratic la y(t)
numărător
u(t)
6. H Qa ( s ) = T 2 s 2 + 2ξ Ts + 1 u(t)
1

t t

y u y(t) y u
u(t)
Termen cuadratic la k
7. numitor
1
H Qî ( s ) = 2 2
T s + 2ξ Ts + 1

t t
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul REPREZENTAREA ÎN FRECVENȚĂ A TERMENILOR 10

INGINERIA SISTEMELOR TIP

nr Denumirea termenului tip Locul de transfer Caracteristici semilogaritmice

crt Funcţia de transfer
1 Element constant:
Im
H k ( jω ) = k

K Re
2 Element derivativ
Im
ω = +∞
H ld ( jω ) = jω
ω = 0+
0
Re
3 Element integrator Im
1
H li ( jω ) = ; ω = +∞ Re
jω 0

ω = 0+
4 Element de anticipare de ordinul 1: Im
jω ) jωT + 1
H Li ( = ω = +∞

ω = 0+
0 1 Re

5 Element de întarziere de ordinul 1:

Im
1
H Li ( jω ) = ;
jωT + 1
Re
0 0.5 1

ω = +∞ ω = 0+

6 Element de anticipare de ordinul 2:

Im
(1 − T 2ω 2 ) + jω 2ζ T ;
H Qi ( jω ) = ω = +∞
ζ
2ζ ω = 0+
0
Re

7 Element de întarziere de ordinul 2: Im

k
H Qi ( jω ) = ;
(1 − T ω ) + jω 2ζ T
2 2

1
Re
0 0.5
ω = +∞ ω = 0+

1
− ζ
2ζ
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul SUBSISTEMELE ȘI MĂRIMILE REPREZENTATIVE 11

INGINERIA SISTEMELOR ALE UNUI SISTEM DE REGLARE AUTOMATĂ (SRA)

v
Element
de PROCES (Partea fixata)
comparatie HC (s) Hv (s)
(HR (s)) HEE (s) HP (s) HT (s)
yr ε u m z
+
y
+ RA EE P T
+

yr – mărime de referință (consemn, impusă);

ε  yr − y - mărimea de eroare;

u – mărimea de comandă;
m – mărimea de execuție;
z – mărimea de calitate;
y – mărimea de măsură (de ieșire).

• Funcția de transfer a sistemului în circuit deschis:

y (s)
Hb ( s )  = H C ( s ) ⋅ H EE ( s ) ⋅ H P ( s ) ⋅ H T ( s )
ε(s)

• Funcția de transfer a erorii (elementului de comparatie):

ε(s) 1
Hε ( s )  =
yr ( s ) 1 + Hb ( s )

• Funcția de transfer în circuit închis:

y (s) Hb ( s )
H0 ( s )  =
yr ( s ) 1 + Hb ( s )
• Funcţia de transfer a perturbaţiei
y (s) 1
v (s)
H= = Hv ( s)
v ( s ) 1 + Hb ( s )
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul CARACTERISTICA POLARĂ 12

INGINERIA SISTEMELOR
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul CARACTERISTICA SEMILOGARITMICĂ 13

INGINERIA SISTEMELOR
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul COMPORTAREA LOCULUI DE TRANSFER 14

INGINERIA SISTEMELOR
la ω → 0 și la ω → ∞

q=3 q=3

V (ω)
V ( ω)
planul H(jω)
e =3
q=2
q=0

KC 2, 0
e =2
KC 1, 0
U ( ω) U (ω)

q=2
e =1
q=1

a) b)

Comportarea locului de transfer când: a ) ω → 0; b) ω → ∞

Tipul funcției de transfer Funcția de transfer Ecuația asimptotei

aproximativă H ( jω)

q=0 H ( jω) = K > 0 --

q =1 C U ( ω) =KC1
H ( jω=
) KC1 − j 0
ω

q=2  C C   
H ( =
j ω ) K  C2 − 0 − j 1  C
( ω) K C2 − 2 0 2 V 2 ( ω)
U =
 ω ω  K C1 
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul EROAREA STAȚIONARĂ A UNUI S.R.A. FUNCȚIE DE 15

INGINERIA SISTEMELOR
TIPUL H b ( s ) și de yr ( s )

Eroarea staţionară a unui SRA la principalele intrări standard în funcţie de tipul lui Hb(s)

yr ( s ) 1 1 1
s s2 s3
Tip q
0 1/(1 + K p ) ∞ ∞
1 0 1/ K v ∞
2 0 0 1/ K a

K
Hb ( s ) = G (s)
sq
K p - coeficientul erorii de poziție;

K v - coeficientul erorii de viteză;

K a - coeficientul erorii de accelerație;

 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul RĂSPUNSURILE INDICIALE ALE REGULATOARELOR 16

INGINERIA SISTEMELOR CONTINUE LINIARE CLASICE

Legea de comandă ideală Răspunsul ideal Răspunsul real

u(t) u(t)

P KR KR

t ) K R ⋅ ε (t )
ε(t) u (=
t t

u(t) u(t)
K
PI α = arc tg R
KR Ti KR
 1 
u (t ) K R ε (t ) + ∫ ε (t )dt 
= t t
 Ti 
u(t) u(t)

PD
KR

 d ε (t ) 
u (t ) K R ε (t ) + TD ⋅
=
 dt 
t t
u(t) u(t)

PID

 1 d ε (t ) 
u (t )= ε (t ) + ∫ ε (t )dt + TD ⋅ 
 Ti dt 
t t
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul METODA LOCULUI GEOMETRIC AL RADACINILOR. 17/1

INGINERIA SISTEMELOR
REGULI DE TRASARE

Fie
m
Π ( s − zi )
H b ( s ) =⋅
K G (s) =K im=1
Π ( s − pi )
i =1

atunci polinomul caracteristic al sistemului rezultat în circuit închis va fi

m m
χ A ( s ) = 1 + KG ( s ) = Π ( s − pi ) + K Π ( s − zi )
i =1 i =1

Definim locul geometric al rădăcinilor ca locul caracteristicii polinominale a ecuaţiei

caracteristice a SRA în planul s, cand K ∈ 0, +∞ ) .

Locul rădăcinilor va fi definit prin relaţiile:

m
1 Π s − zi
= m
K Π s − pi

m m
Σ( s − zi ) − Σ( s − pi )= (2k + 1)π , k =  

a) Localizarea polilor şi zerourilor. Numărul de ramuri şi felul lor.

Curbele continue, care reprezintă ramurile locului vor pleca din fiecare pol al lui G(s), pentru
care K = 0. Ramurile locului sunt functii univoce de K şi ele sfârşesc în zerourile lui G(s), pentru care
K = ∞ ; dacă există un exces de poli în raport cu zerourile, atunci ramurile vor tinde pe direcţii
asimptotice spre zerourile de la infinit.

b) Domeniul axei reale ce aparţine locului include toate punctele de pe axa reală care se
găsesc la stânga unui numar impar de poli şi zerouri.

c) Unghiul făcut de asimptote cu axa reală (pentru ramurile ce tind către zerourile de la
infinit) se calculează prin relaţia:
(2k + 1)π
=θk k ∈
n p − nz

până se obţin toate unghiurile în intervalul 0 ÷ 2π in care:

np – numărul polilor;
nz – numărul zerourilor.
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul METODA LOCULUI GEOMETRIC AL RĂDĂCINILOR. 17/2

INGINERIA SISTEMELOR
REGULI DE TRASARE

d) Centru de greutate al configuraţiei zerourilor şi polilor (intersecţia asimptotelor cu axa

reală) smed se calculează prin relaţia:

∑ p −∑ z i i
smed = i i
n p − nz

e) Intersecţia locului rădăcinilor cu axa reala (punctul de ramificaţie) σ r se calculeză prin

relaţia:
1 1
∑σ −∑
i σ r − pi
=
0
i r − zi

f) Intersecţia locului rădăcinilor cu axa imaginară

Pornind de la condiția ca determinantul Hurwitz ∆H n =
0 se determină valoarea factorului de

amplificare K care corespunde acestor puncte de intersecție.

Determinarea efectivă a acestor puncte se face prin înlocuirea valorii lui K în ecuaţia
caracteristică şi calcularea rădăcinilor ei.

g) Două ramuri părăsesc (din poli) sau ating (spre zerouri finite) normal (sub un unghi

± 90 0 ) axa reală în punctul de ramificare.

h) Unghiurile sub care ramurile părăsesc polii complecşi şi unghiurile de sosire ale acestora
în zerourile complexe pot fi determinate scăzând 1800 din suma unghiurilor fazorilor
construiţi între polul (zeroul) complex considerat şi respectiv toţi ceilalţi poli sau zerouri.
=
 
n 1=m 1
 
 −  ∑ θi  + ∑ θi  − 180 ( 2k + 1)
φi = 0

   
pi zi
1

i) Gradări ale locului rădăcinilor în funcţie de valorile lui K.

Pe lângă valorile lui K în punctele de plecare (K=0) şi la intersecţia cu axele de coordonate,
dacă mai interesează şi alte valori se poate proceda în modul urmator:
- Dacă se fixează una sau mai multe rădăcini se caută celelalte după ce în prealabil s-a
determinat K.
- Grafic, utilizând relaţia:

=K =
1 ∏ s− p i

G (s) ∏ s−z i
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul ALEGEREA TIPULUI DE REGULATOR CONTINUU 18/1

INGINERIA SISTEMELOR CLASIC

α ) După raportul τ T f

y
B

K f = ys
I

0
τ A C t
Tf

Identificarea caracteristicilor procesului din răspunsul indicial

Alegerea tipului de regulator

Valoarea
τ / Tf Tipul de regulator ce se recomandă a fi utilizat

0,2 Bipoziţional
< 1,0 RA cu acţiune continuă, cu componentele P, I, D.
> 1,0 RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe cu regulatoare avand
componente P, I, D.

β ) După parametru reglat

Alegerea tipului de regulator

Parametrul reglat Tipul Observaţii

regulatorului
Nivel P τ / T f mic, pentru KPF mare, RA cu KR mic.
PI pentru perturbații de debit de intrare și de ieșire la IT.
Presiune P pentru reglări simple
PI RA cu BP mare și TI mic pentru lichide; BP mic și TI mare
pentru gaze.
PID Cazuri speciale; performanțe deosebite.
Temperatură PI, PID IT mare și τ / T f mare

Debit si amestecuri PI IT are T f mic și K f mare.

 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul ALEGEREA TIPULUI DE REGULATOR CONTINUU 18/2

INGINERIA SISTEMELOR CLASIC

γ ) Influența componentelor P, I și D din legea de reglare asupra performanțelor dinamice și

staționare ale unui SRA.
1.4

1.2 fara regulator

yr
εsPI=εsPID=0
1

0.8 PID PI

P εsP=εsPD
0.6

0.4
PD

ttP
0.2 ttPD
ttPID

0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ttPI t

Răspunsurile în timp ale ieşirii unui SRA pentru diverse regulatoare continue, liniare
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul RETELE DE COMPENSARE STANDARD 19

INGINERIA SISTEMELOR

Tipul de reţea Funcţia de transfer Caracteristici de frecvenţă

Im αd creste
Reţea cu avans H C ( jω )
de fază 1 1 + α d ⋅ Td ⋅ s
(Derivaţie) H C (=
s) ⋅
α d 1 + Td ⋅ s
R1 + R2 ω=0 ω= ∞
=αd > 1; 1/ α d
Re
R1 H C ( jω )
R1
R1 ⋅ R2 HC ( jω) 1/ αdTd
º • • º 1/ Td
=Td ⋅ C1
R1 + R2
• 1
C1 ω d max = αd
R2 Td α d dB

αd −1
º • º ϕ max = arcsin ϕc
αd +1
ϕmax

ωd max

Im
Reţea cu întârziere HC(jω)
1/α i 1
de fază 1 + Ti ⋅ s
H C (s) = ω=∞ ω=0 Re
(Integral) 1 + α i ⋅ Ti ⋅ s HC(jω)
R1 + R2
=αi > 1 ; T=i R2 ⋅ C2
R1 R2
α i creste
º • º ωi max =
1
Ti α i HC(jω) dB
R2 1/α iTi 1/Ti
1 − αi
ϕ max = arcsin ω
C2 1 + αi

º • º
α idB

ϕc ωi max

ϕmax
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul CRITERIUL DE ACORDARE ZIEGLER - NICHOLS 20

INGINERIA SISTEMELOR

Este un criteriu de minimizare a erorii dintre răspunsul real şi ideal.

Pentru un sistem ideal
∞ ∞

∫ ( y r − y )dt = ∫
0 0
ε dt = 0

iar pentru unul ideal

∞

∫0
ε dt = min .

Ţinând seama de o serie de particularităţi (sistem cu regim oscilant sau sistem cu ε s ≠ 0 )

Ziegler si Nichols au propus următoarea metodologie de acordare a regulatorului automat:

- se trece regulatorul pe lege de comandă P;
- se măreşte factorul de amplificare a acestuia (se micşoreaza BP) până când se ajunge la
limita de stabilitate. Perioada oscilațiilor cu T0 şi amplificarea la limita de stabilitate
KR0 (BP0).

În funcţie de KR0 şi T0 se poate face o acordare a regulatorului pe baza următoarelor relaţii:

a) Pentru regulator P
K R = 0,5 K R 0 ; BP% = 2 BP0 %
b) Pentru regulator PI
K R = 0,45K R 0 , Ti = 0,85T0
sau
1
BP% = 2,2 BP0 %; TI = T0
1,2
c) Pentru regulatorul PID
K R = 0,6 K R 0 , TI = 0,5T0 ; TD = 0,12T0
sau
1 1
BP% = 1,6 BP0 %; TI = T0 ; TD = T0
2 8
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul CRITERIUL DE ACORDARE KOPELOVICI 21

INGINERIA SISTEMELOR

Tipul Raspuns aperiodic Raspuns oscilant

regulatorului cu durată minimă cu σ = 20%
Ti opt = 4,5K iTi Ti opt = 4,5 K i Ti
I
P 0,3 T f 0,7 T f
K0 = ⋅ K0 = ⋅
opt
Kf τ opt
Kf τ

PI 0,6 T f 0,7 T f
K0 = ⋅ K0 = ⋅
opt
Kf τ opt
Kf τ
Ti opt = 0,8 + 0,5T f Ti opt = τ + 0,3T f

PID 0,95 T f 1,2 T f

K0 = ⋅ K0 = ⋅
opt
Kf τ opt
Kf τ
Ti opt = 2,4 τ Ti opt = 2 τ
Ti opt = 0,4 τ Ti opt = 0,4
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANțELOR UNUI 22/1
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

RA IT
yr(s) ε(s) u(s) y(s)
HR (s) H(s)
+

1
Se consideră un process caracterizat prin: H ( s ) = cu T coeficient de inerție și F coeficient
Js + Fs
2

de frecare vâscoază
 H R (s) = K (P)

K
H b (s) = H R (s) ⋅ H (s) =
Js + Fs
2

1 Js 2 + Fs
=
H ε (s) =
1 + H b ( s ) Js 2 + Fs + K

Js 2 + Fs
=
ε( s ) ⋅ yr ( s )
Js 2 + Fs + K
1
a) yr ( s ) =
s
F
s+
1 Js + Fs
2
Js + F J
ε( s ) = ⋅ 2 = 2 =
s Js + Fs + K Js + Fs + K s 2 + F s + K
J J

F K F2
s1,2 =− ±j − 2 =−a ± jω =−a ± j ωn2 − a 2
2J J 4J

K
ωn =
J

a 2 + ω2 − at
=ε(t ) ⋅ e sin ( ωt + ϕ )
ω
ω
ϕ =arc tg
a

K F2
Dacă ω= 0 ⇒ − = 0 și acest lucru se întâmplă dacă constanta de amortizare ia valoare critică:
J 4J 2

FC = 2 KJ
In acest caz sistemul se amortizează după un regim critic.
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/2
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

Se definește factorul de amortizare:

F F
=
ξ =
FC 2 KJ
⇓
F F K
a= = ⋅ = ξ ⋅ ωn
2J 2 J ⋅ J K
ω = ωn2 − a 2 = ωn 1 − ξ 2

ε (t )
=
1− ξ
1
2 (
⋅ e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2
ϕ =arc tg
ξ

y (t ) = 1 −
1
1− ξ 2 (
⋅ e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )

Funcție de ξ deosebim următoarele regimuri:

• ξ =0 oscilatoriu întreținut y ( t ) =
1 − cos ωnt

• 0 < ξ < 1 oscilatoriu subamortizat y ( t ) = 1 −

1
1− ξ 2 (
⋅ e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
• ξ =1 aperiodic amortizat critic y ( t ) =1 − e −ωnt ( ωnt + 1)

y (t ) = 1 −
1− ξ
1
2 (
⋅ e −ξωnt s h ωn 1 − ξ 2 t + ϕ' )
• ξ > 1 aperiodic supraamortizat
ξ2 − 1
ϕ =arc th
'

1
b) yr ( s ) =
s2
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/3
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

s + 2a
ε(s) =
s ( s + a ) + ω2 
2

 
2a 1
ε (t )
= + e − at sin ( ωt + ϕ )
a +ω ω
2 2

ω
= ϕ 2arc tg − π
a

2a F 2ξ
ε s = lim s ε ( s )= = =
s →0 a +ω
2 2
K ωn
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/41
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

 H R (s) = K + K 1 s (PD)

K + K1s
H b ( s) =
Js 2 + Fs
F
s2 + s
Js + Fs 2
s 2 + 2rξωn s
=Hε ( s ) = = J
Js 2 + ( F + K1 ) s + K s 2 + F + K1 + K s 2 + 2rξωn s + ωn2
J J
F + K1 F K1
ξ= = + = ξP + ξD
2 KJ 2 KJ 2 KJ

K
ωn =
J
F rK1
=r cu 0 ≤=
r≤ 1 ⇒F
F + K1 ( F = 0) ( K1 = 0) 1− r

F F F + K1 2 K
= ⋅ ⋅ ⋅ = 2r ξωn
J J ⋅ J F + K1 2 K
F + K1 F + K1 2 K
= ⋅ ⋅ = 2ξωn
J J⋅ J 2 K

1
a) yr ( s ) =
s
s + 2r ξωn
ε( s ) =
s + 2ξωn s + ω2n
2

=ε(t )
4r ξ 2 (r − 1) + 1 −ξωnt
1− ξ 2
⋅e (
sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2
ϕ =arc tg
(2r − 1)ξ

y (t ) = 1 − ε(t )
La F = 0, r = 0 ⇒ ξ = ξ0 ≠ 0
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I si D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/42
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

Deosebim următoarele regimuri:

• =
ξ 0 ε(t=
) cos ωnt

• 0 < ξ <1

• ξ= 1 ε(t )= (1 + ωnt )e −ωnt

=
ξ >1 ε(t )
4r ξ 2 (r − 1) + 1 −ωnt
ξ −1
2 (
e sh ωn ξ 2 − 1 ⋅ t + ϕ )
•
ξ2 − 1
ϕ ' =arc th
( 2r − 1) ξ

Se obține o amortizare bună și în absența lui F datorită acțiunii termenului derivativ.

 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/51
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

Pentru a vedea modul cum dispozitivul de automatizare de tip PD acționează asupra

procesului condus se va considera cazul particular de funcționare în regim critic:

=
ξ 1 si = F 0= (r 0)
ξ =ξ P + ξ D =ξ D =1
ε (=
t ) e −ωnt ( ωnt + 1)

Mărimea de comandă:

d ε (t )  K d ε (t ) 
u ( t ) =u1 ( t ) + u2 ( t ) =K ε ( t ) + K1 =K ε ( t ) + 1 ⋅ 
dt  K dt 
K1 K 2 J K1 K J 2
=1 ⋅ ⋅ = ⋅2 =
ξD ⋅ 2 =
K K K 2 J 2 KJ J K ωn
 2 d ε (t ) 
u ( t ) = K ε ( t ) + ⋅ 
 ωn dt 
u1 ( t ) = K ε ( t ) = K ( ωnt + 1) e −ωnt

u2 ( t ) =
2K
ωn
( )
−ω2nte −ωnt − ωn e −ωnt + ωn e −ωnt = −2 K ωnte −ωnt

u1
u2

u1

1
ωn
2K +
e

0 -
t
2K
−
e u
u2
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/52
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

1
b) yr ( s ) =
s2
s + 2r ξωn
ε(s) = 2
(
s s + 2ξωn s + ω2n )
2r ξ ( r − 1) + 1 −ξω t
ε (=
t)
2r ξ
ωn
+
ωn 1 − ξ 2 (
e n sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ )
1 − ξ2 1 − ξ2
=ϕ arc tg − arc tg
( 2r − 1) ξ −ξ

2rξ
ε= ≠0
ωn
s

Putem să ne fixăm ε s la valoarea dorită prin alegerea convenabilă a produsului

F
r ξ= r ( ξ D + ξ P )= , deci alegând pe F:
2 KJ

Fimp + K1
Fimp , ξimp=
⇒ ξimp ⇒ K1 ca o consecință a alegerii erorii staționare dorite.
2 KJ
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/6
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

K2
 HR ( s) = K + (PI)
s
K
K+ 2
Ks + K 2
Hb ( s ) =
= s
Js + Fs s ( Js + F )
2 2

 F
s2  s + 
s 2 ( Js + F )  J s 2 ( s + 2ξωn )
=Hε ( s ) = =
Js 3 + Fs + Ks + K 2 s 3 + F s 2 + K s + K 2 s 3 + 2ξωn s 2 + ω2n s + S ω3n
J J J

F
= 2ξωn
J
K
= ω2n
J
K2 K J
= S ω2n ⇒ S = 2 3/2
J K

s 3 + 2ξωn s 2 + ω2n s + S ω3n= ( s + gω ) ( s

g
2
+ 2hωg s + ω2g )
2ξω=
n 2 g ωg 

ω2n = ω2g ( 2 gh + 1)  ⇒ S , ωn , ξ = f ( h, g , ωg )

S ω3n = hω3g 
2g + h 1 h
=ξ = ; ωg ⋅=
ωn ; S
2 2 gh + 1 2 gh + 1 ( 2 gh + 1)
3

1
yr (s)=
s
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/71
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

ε ( t ) Ae
=
− hωg t
+ Be
− g ωg t
(
sin ωg 1 − g 2 t + ϕ )
2 1 − g 2 ( ξωn − g ωg ) 1− g2
ϕ arc tg − arc tg
(
g 2 g 2 − 1 − 2 g ωn ) h−g

h ( hωg − 2ξωn )
A=
ωg h ( h − 2 g ) + 1

( )
ωg g 2 − ωg 1 − g 2 − 2ξg ωn  + 4 1 − g 2 ( ξωn − g ωg )( )
2 2

 
B=
g (1 − g ) h ( h − 2 g ) + 1
2

S ω3n
Amortizarea oscilațiilor se face după T −1 = g ωg = ξ PI = ξωn − ≤ ξωn = ξ P în care egalitatea se
2ω2g

obține la S = 0 , deci K 2 = 0

K2
 H R ( s ) = K + K1s + (PID)
s
K2
K + K1s +
Hb ( s ) = s
Js + Fs
2

s 2 ( Js + F ) s 2 ( s + 2ξωn )
=Hε ( s ) =
Js 3 + ( F + K1 ) s + Ks + K 2 s 3 + 2ξωn s 2 + ωn2 s + S ω3n
K F + K1 F
=
ωn =; ξ =; r
J 2 KJ F + K1
F K1
ξ = ξP + ξD = +
2 KJ 2 KJ
 ANALIZA și SINTEZA SISTEMELOR de REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul INFLUENȚA COMPONENTELOR P, I și D DIN LEGEA

DE COMANDĂ ASUPRA PERFORMANȚELOR UNUI 22/72
INGINERIA SISTEMELOR
S.R.A.
Studiu de caz

Dacă punem în evidență polii:

s1 =−hωg
s2,3 =− g ωg ± jωg 1 − g 2
s 2 ( s + 2r ξωn )
Hε ( s ) =
( s + hω ) ( s
g
2
+ 2 g ωg s + ω2g )
S ωn2 S ω3
( g ωg ) PID
=ξωn − ⋅ 2 =( ξ P + ξ D ) ωn − 2n
2 ωg 2ω g

Pentru:
S ω3n
S D ωn ≥ ⋅
2 ω2g

se obține amortizarea mai bună ca la SRA de tip P, în condiții similare ( gωg ) ≥ ( ξ P ωn ) P

PID

Deoarece:
K
ξD = 1 ,
2 KJ

K
K1 K1
produsul ξ P ωn va fi: ≥ ⋅ J2 din care se poate obține valoarea raportului K1 K 2 astfel
2 KJ 2 K
3/2
ωg

ca să satisfacă cele două inegalități de mai sus.

 Bibliografie

ILIESCU, St., S. - Teoria reglării automate, Ed. Proxima, București, 2006

SAVANT, C., J. - Calculul sistemelor automate, Ed. Tehnică, București, 1977

IONESCU, Vl. - Teoria sistemelor. Sisteme liniare, EDP, București, 1985

REUTER,M., - Regelungstechnik für Ingineure. Analyse, Simulațion und

ZACHER, S. Entwurf von Regelkreisen, Vieweg, Brounschweig /
Wiesbaden, 2002

ILIESCU, St., S., - Regelungstechnik I. Hilfsblätter, Ed. Printech, București,

OLTEAN Ecaterina 2001

KOPELOVICI, A., P. - Sisteme de reglare automată. Metode de calcul inginerești,

Ed. Tehnică, București, 1963

DUMITRACHE, I., - AUTOMATICA vol.I, Ed. Academiei Române, București,

coordonator 2009