ANEXA I

DINAMICA RIGIDULUI

Ecuatiile de miscare ale rigidului pot fi obtinute cu ajutorul teoremelor generale. Este
preferabila forma matriceala care permite o exprimare compacta si o trecere rapida la calcul
numeric. Pentru trecerea de la forma vectoriala, larg raspandita in mecanica, la foma matriceala
se impune inlocuirea operatiilor cu vectori cu operatii cu matrici.
Produsul scalar al vectorilor a (a x , a y , a z ) , b (bx , b y , bz ) ,

a b  a x bx  a y b y  a z b z (1)

poate fi pus sub forma

bx 
 
{a} {b}  [a x
T
ay a z ]b y  (2)
b 
 z

Proprietatile de comutativitate scrise cu vectori,

a xb  b xa (3)

se scriu cu matrici sub forma:

{a}T {b}  {b}T {a} (4)

Produsul vectorial al vectorilor a, b ,

i j k
a xb  a x ay az (5)
bx by bz

poate fi scris sub forma:

 0  az a y  bx 
  
[aˆ ]{b}   a z 0  a x  b y  (6)
 a y
 ax 0  bz 
unde [aˆ ] este matricea antisemtrica asociata vectorului a .
Proprietatea

a xb  b xa (7)

poate fi scrisa sub forma matriceala

[aˆ ]{b}  [bˆ]T {a} (8)

1. TEOREMA IMPULSULUI

Teorema impulsului (derivata impusului este egala cu suma fortelor exterioare) se scrie sub
forma

d
{H }  {R}, (1.1)
dt

unde {R} este matricea coloana corespunzatoare vectorului rezultant al fortelor exterioare.
Impusul rigidului este

{H }   {v}dm (1.2)
D

Folosind lema Euler pentru distributia vitezelor

{v}  {v0 }  [ˆ ]{r} (1.3)

se obtine

{H }   {v0 }dm   [ˆ ]{r}dm  [ M ]{v0 }  [ˆ ]{S}  [ M ]{v0 }  [ Sˆ ]T { }, (1.4)

D D

unde

M 0 0
[ M ]   0 M 0  (1.5)
 0 0 M 

iar

 0  Sz Sy   0  M M 
 
[ Sˆ ]   S z 0  S x    M 0  M  (1.6)
 S y Sx 0   M M 0 

este matricea antisemtrica asociata vectorului moment static. Coordonatele  , ,  din relatia de
mai sus sunt coordonatele centrului de masa.
Daca se deriveaza (1.4), tinand cont de faptul ca “vectorul “ [ Sˆ ]T { } se exprima prin
proiectii in reperul mobil se obtine, din (1.1) forma finala a teoremei impulsului

[M ]{a0 }  [Sˆ ]T { }  [ˆ ][Sˆ ]T { }  {R} (1.7)

Relatiile (1.4) cu ajutorul careia se calculeaza impulsul rigidului si (1.7) corespunzatoare

teoremei impulsului au forme mai simple in cazul unor miscari particulare ale rigidului.

1.1. Rigid in translatie

Daca rigidul are o miscare de translatie se inlocuieste

{ }  {0} (1.8)

in (1.4) si (1.7) si se obtine impulsul

{H }  [M ]{v0 }, (1.9)

respectiv teorema impulsului

[M }{a0 }  {R} (1.10)

1.2. Rigid cu punct fix

Se inlocuieste
{v0 }  {0} (1.11)

in (1.4) si (1.7) si se obtin impulsul

{H }  [Sˆ ]T { } (1.12)

respectiv teorema impulsului

[Sˆ ]T { }  [ˆ ][Sˆ ]T { }  {R} (1.13)

1.3. Rigid raportat la centrul de masa

In cazul rigidului in miscare generala, raportat la centrul de masa (O  C ) se inlocuieste

{S}= {0} (1.14)

in (1.4) si (1.7) si se obtin impulsul

{H }  [M ]{vc }, (1.15)

respectiv teorema impulsului

[ M ]{ac }  {R} (1.16)

Forma de mai sus reprezinta teorema miscarii centrului de masa, conform careia centrul de
masa al rigidului are miscarea unui punct material de masa egala cu masa rigidului, actionat de
vectorul rezultant al fortelor exterioare

2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

Teorema momentului cinetic (derivata momentului cinetic este egala cu suma momentelor
fortelor exterioare) se scrie

d
{K 0 }  {M 0 } (2.1)
dt

Momentul cinetic al rigidului este

{K 0 }   [rˆ]{v}dm (2.2)
D
Inlocuind viteza {v} se obtine

{K 0 }   [rˆ]{v0 }  [ˆ ]{r}dm   [rˆ]{v0 }dm   [rˆ][rˆ]T { }dm

D D D
(2.3)
   
   [rˆ]dm {v0 }    [rˆ][rˆ]T dm { }  [ Sˆ ]{v0 }  [ J ]{ },
D  D 

unde

 Jx  J xy  J xz 
 
[ J ]   [rˆ][rˆ]T dm   J yx Jy  J yz  (2.4)
D   J zx  J zy J z 


este matricea asociata tensorului momentelor de inertie.

Folosind expresia (2.3), forma (2.1) a teoremei momentului cinetic devine

[Sˆ ]{a0 }  [ J ]{ }  [ˆ ]{J ]{ }  {M 0 } (2.5)

2.1. Rigid in translatie

Din (2.3) se obtine momentul cinetic

{K 0 }  [ Sˆ ]{v0 }, (2.6)

iar teorema momentului cinetic (2.5) devine

[ Sˆ ]{a0 }  {M 0 } (2.7)

2.2. Rigid cu punct fix

Din (2.3) se obtine momentul cinetic

{K 0 }  [ J ]{ } , (2.8)

iar teorema momentului cinetic (2.5) devine

[ J ]{ }  [ˆ ][ J ]{ }  {M 0 } (2.9)

2.3 Rigid raportat la centrul de masa

In cazul rigidului in miscare generala, raportat la centrul de masa O  C  se inlocuieste

(1.14) in (2.3) si (2.5) si se obtine momentul cinetic

{K c }  [ J ]{ }, (2.10)

respectiv teorema momentului cinetic

[ J ]{ }  [ˆ ][ J ]{ }  {M c } (2.11)

3. TEOREMA DE VARIATIE A ENERGIEI CINETICE SI A LUCRULUI MECANIC

Teorema de variatie a energiei cinetice si a lucrului mecanic (variatia elementara a energiei

cinetice este egala cu lucrul mecanic elementar al fortelor exterioare) se mai scrie

dE  dL, (3.1)

unde E este energia cinetica iar dL este lucrul mecanic elementar al fortelor exterioare.
Energia cinetica a rigidului este

1
E
2D {v}T {v}dm (3.2)
 Se inlocuieste viteza {v} si se obtine

1
  {v0 }  [ˆ ]{r}dm 
T

2 D
E {v 0 }  [ˆ ]{r }

1 1 1 1
 {v0 }T [ M ]{v0 }  {v0 }T [ Sˆ ]{ 0 }  { }T [ Sˆ ]{v0 }  { }T [ J ]{ }  (3.3)
2 2 2 2
1 v [ M ] [ Sˆ ]  v0 
T
  0    ,
2   [ Sˆ ] [ J ]   

unde M este masa rigidului iar matricea [M] este

M 0 0
[ M ]   0 M 0  (3.4)
 0 0 M 

Lucrul mecanic elementar al fortelor exterioare este

dL  {Fi }T {v}dt (3.5)

i

Se inlocuieste viteza {v} si se obtine

dL   {Fi }T {v0 }  [ˆ ]{ri }dt 

i

 
 {R}T {v0 }   [rˆi ]{Fi }{ }dt  (3.6)
 i 
T
 R  v 
 
 {R} {v0 }  {M 0 } { } dt     0 dt
T T

M 0   

Expresiile (3.3) a energiei cinetice si (3.6) a lucrului mecanic se introduc in relatia (3.1).
Forme simple ale energiei cinetice si ale lucrului mecanic se obtin pentru miscari particulare ale
rigidului.
 3.1 Rigid in translatie

Se inlocuieste (1.8) in (3.3) si (3.6) si se obtin energia cinetica

[ M ] [ Sˆ ]T  v0  1 v0  [ M ] {v0 }

T T
1 v 
E   0  ˆ       ˆ 
20  [ S ] [ J ]    2  0   [ S ] {v 0 }
(3.7)
1 1
 {v0 }T [ M ]{v0 }  Mv0 ,
2

2 2
respectiv lucrul mecanic elementar

T
 R  v 
dL     0 dt  {R}T {v0 }dt (3.8)
M 0   0 

3.2. Rigid cu punct fix

Din (3.3) se obtine energia cinetica

[ M ] [ Sˆ ]T   0  1  0  [ Sˆ ]T { }
T T
1 0
E    ˆ       
2    [ S ] [ J ]    2    [ J ] { } (3.9)
1
 { }T [ J ]{ },
2

iar din (3.6) se obtine lucrul mecanic elementar

T
R  0
dL     dt  {M 0 } { }dt
T
(3.10)
M 0   

3.3. Rigid raportat la centrul de masa

In cazul rigidului in miscare generala, raportat la centrul de masa O  C  se inlocuieste

(1.14) in (3.3) si (3.6) si se obtin energia cinetica

T T
v  [ M ] 0  vc  1 vc  [ M ] {vc }
E   c        
   0 [ J ]   2    [ J ] { } (3.11)
1 1
 {vc }T [ M ]{vc }  { }T [ J ]{ },
2 2

respectiv lucrul mecanic elementar

T
 R  v 
dL     c dt (3.12)
M 0   
 Expresiile stabilite pentru energia cinetica a rigidului si pentru lucrul mecanic elementar
al fortelor exterioare sunt utile in cazul folosirii teoremei de variatie a energiei cinetice si a
lucrului mecanic, dar si in cazul folosirii metodelor mecanicii analitice.