Nombres : Diego Choque Centón

Curso : Control II

Docente : Ing. Alfredo Esteban Calizaya Cruz

Facultad : Ing. Electrónica

Tema : Método de Sintonía de Ziengler-Nichols

Fecha : 31/10/2017
 Método de Sintonia de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma empírica,
sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los
métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este
método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de
la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón:

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que
presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a
actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en lazo
cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal
c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de
entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo
muerto, representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la
recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor
final del sistema.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal
escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a
dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos
por el sensor h(t).

A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
 Kp Ti Td

P Ko

PI 0.9*Ko 3.3*T1

PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral

y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con
las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las
siguientes relaciones entre ellos:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:

Kp Ki Kd

P Ko

PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1

PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón

En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la simulación de un horno

realizada con una hoja de cálculo:

Control de temperatura

Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la señal de
control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde cambiando desde 25 grados
centígrados a 225 grados centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las gráficas anteriores,
con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios

dY = 225 - 25 = 200 ºC

T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos

T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC

Kp Ki Kd

P 0.242

PI 0.218 0.055

PID 0.290 0.121 0.174

Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una respuesta un poco
más estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir
las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21

Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor
de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve para
evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el control integral
aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor
demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de
forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En
este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo
de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Kp Ti Td

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.83*Tc

PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td
 Kp Ki Kd

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc

PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control

industrial.

Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su

utilidad cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los
métodos analíticos no pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error

e(t ) ) y proporciona una salida (acción de control, u (t ) )

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt   d

dt 


Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 

Donde K p es la ganancia proporcional,  i el tiempo integral y  d . es el tiempo derivativo. El

esquema habitual de uso del controlador PID es:
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a una
respuesta experimental. Definieron dos métodos.

ZieglerNichols en lazo abierto:

Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y

si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la figura 2 se
observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T . Y se

puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C ( s) Ke Ls

U ( s) Ts  1
Para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la
intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y
T .

Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

Nichols en lazo cerrado:

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp
, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr .

Con los valores de K cr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la tabla 2.

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del controlador PID
del siguiente sistema de control
Solución:

Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y derivativa
del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado.

C (s) Kp
 3
R( s ) s  3s  2 s  K p
2

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones

sostenidas

El valor de ganancia es la ganancia crítica

K cr  6

Mientras que el período crítico se obtiene de   2

2
Pcr   4.4428

Por último se calculan los parámetros del controlador PID: