Automatos Programacao

Desenvolvimento dos conteúdos
1. PROGRAMAÇÃO DE AUTÓMATOS
1.1. Princípios Gerais
Caro(a) estudante, se voçê estiver a programar um autómato de qualquer tipo, estará

a definir a forma como as saídas deste devem ser actuadas, em função de dados
presentes nas entradas. É extremamente importante que você veja como poder ter
acesso às informações presentes nas entradas e como poder endereçar uma
determinada saída. Internamente e implementados pelo CPU existem bits, que não
são mais do que posições de memória nas quais é possível reter uma informação
lógica; ligado/desligado, verdadeiro/falso, ON/OFF ou
Conceptualização
1/0. Estes elementos (aos quais também chamam
Um conjunto de 16 bits relés por analogia com os circuitos
chama-se WORD. Electromagnéticos) estão normalmente associados
em grupos de 16.
Dentro de cada word os bits estão enumerados de

Observação reflexiva
00 a 15 ou de 0 a F (0,1,..,9,A,B,..,F) conforme a
notação usada pelo fabricante. As words estão Você se lembra dos
enumeradas a partir de 00. códigos hexadecimais?
Os bits são endereçados pelo número do word em que se encontram e pela posição
que ocupam nessa word (há também autómatos onde o endereçamento é contínuo,
ou seja, começa em zero e segue a numeração decimal, independentemente de
serem bits de entrada, saída ou internos).
Exemplo:
Se voçê pretender endereçar o 7º bit da 2ª word, então o seu endereço será 106.
Se voçê pretender endereçar o 1º bit da 1ª word, então o seu endereço será 000.
1
E se pretender endereçar o 13º bit da 4ª word, então o seu endereço será 313 ou 3.C
conforme a notação.
Num autómato há várias áreas de relés (bits) das quais se destacam:

 Relés de I/O;
 Relés com retenção;
 Relés de temporizadores e contadores;
 Relés especiais.
Os bits que estão associados a entradas,

Conceptualização
têm o seu estado lógico definido pelo estado
da entrada. Os bits associados a saídas
Os relés de I/O (input/output) são
reflectem nestas o seu estado. Esta área de
bits que podem estar associados
relés retém a informação enquanto o
a entradas ou saídas do
autómato se encontra alimentado. A partir do
autómato. Normalmente são em
momento em que há uma falha na
número superior ao número
alimentação do autómato, todos os relés
máximo de entradas+saídas
desta área tomam o estado OFF, mantendo
possíveis.
esse estado quando regressa a alimentação
(os relés afectados pelas entradas tomam o valor presente nas mesmas).
Normalmente num mesmo canal (word) dispomos ou só de entradas ou só de saídas.
A assignação das entradas/saídas aos canais respectivos, depende de fabricante

para fabricante e de modelo para modelo de autómato. Os relés de retenção,
contrariamente aos anteriores, retêm o seu estado mesmo quando há falha de
alimentação do autómato. Estes relés não estão associados a entradas/saídas e são
usados para guardar dados.
Os relés de temporizadores e contadores são relés cujo estado está associado a um

determinado temporizador ou contador. Nos relés especiais não é possível alterar
2
directamente o seu estado. Este pode depender de funções que são executadas por
programa ou pode ser determinado pelo CPU. São usados para monitorizar
operações do PLC, aceder a impulsos de clock e sinalizar erros.
O programa que vai definir o automatismo, é constituído por numa série de

instruções e funções onde são operandos os relés (bits) atrás mencionados. Estas
instruções e funções serão introduzidas na memória do autómato através de um
periférico destinado a esse fim e que poderá ser uma consola de programação ou
software específico para PC.
Os autómatos têm basicamente dois modos de operação: RUN e PROGRAM.

 O modo RUN é o modo normal de
Observação reflexiva
funcionamento do autómato. Neste modo o
Você se lembra da CPU executa o programa contido na memória.
selecção do modo de  Para se introduzir o programa, é preciso que o
funcionamento no PLC autómato se encontre no modo PROGRAM.
TSX 17? Neste modo, o autómato não executa o
programa.
Estes modos são normalmente seleccionados através de um comutador que se pode

encontrar no frontal do autómato ou na consola de programação.
Contexto da experiência e
da realidade Há no entanto dispositivos que permitem a
programação directa em esquema de contactos ( por
Antes de introduzir um ex. Software para PC). O programa é introduzido nos
programa através da endereços de memória do programa. Cada endereço
consola, você convertia os contém uma instrução, os seus parâmetros de
diagramas de contactos definição e todos os parâmetros requeridos por essa
numa lista de instruções! instrução.
3
Os endereços de memória do programa (linhas do programa) começam em 0 e estão
limitados pela capacidade da memória de programa. Cada fabricante de autómatos
tem formas diferentes de levar a cabo a programação de um PLC e por isso as suas
especificidades;
As áreas de memória têm designações diversas, as instruções e funções têm

mnemónicas e códigos diferentes, e a sequência de teclas na consola para levar a
cabo a programação, difere de marca para marca.
Caro(a) estudante, conhecendo um dos modelos dos autómatos, como é o caso do

PLC TSX 17, facilmente você se integra noutro pela simples consulta do respectivo
manual ou catalogo (datasheet), já que a lógica de programação dos sistemas
existentes no mercado não difere no essencial.
Cabem varias definições ao termo

´´Programação´´, mas de uma forma geral pode- Conceptualização
se definir um programa como expressão de um

Podemos definir Programação
conjunto organizado de instruções em
como a arte ou técnica de fazer
linguagem natural ou codificada, contida em
com que “uma máquina
suporte físico de qualquer natureza, de emprego
automática” faça exactamente o
necessário em máquinas automáticas de
que desejamos que ela realize
tratamento da informação, dispositivos,
através de uma sucessão de
instrumentos ou equipamentos periféricos,
instruções que indicam as
baseados em técnica digital ou análoga, para
operações a efectuar ao
fazê-los funcionar de modo e para fins
processador da máquina.
determinados.
Veja um exemplo de um programa idêntico a muitos que você já efectuou nos

módulos de Sistemas Digitais I e II:
4
Figura 58.01
1.2. Linguagem de Programação de Autómatos
Caro(a) estudante, as linguagens de programação merecem uma referência especial.

Elas podem apresentar formas diferentes. Como todas as linguagens, a linguagem
de programação de um PLC possui uma gramática, uma sintaxe e um vocabulário
próprio que permite ao utilizador escrever um programa que indica ao processador
(CPU) qual a tarefa a desempenhar.
Cada fabricante de PLC pode usar uma linguagem própria para realizar esta tarefa,
mas como regra geral são respeitadas certas semelhanças entre elas. Muitas das
linguagens de programação de PLC são baseadas na linguagem Ladder que tem as
suas raízes na lógica de relé. Este foi o motivo da abordagem especial do
funcionamento do Relé antes de tudo.
Esta linguagem, para além dos contactos normais, permite a introdução de funções
matemáticas, de controlo analógico, operações de contagem e temporização, etc.
Outras linguagens alternativas usam representações Booleanas como base da
programação.
Na actualidade, embora não seja possível programar as diferentes marcas de

autómatos com linguagens escritas exactamente da mesma maneira, tal é a situação
5
que se pretende alterar. O objectivo é alcançar uma linguagem única – linguagem
padrão para toda e qualquer marca de Autómato. Para isso a norma IEC 1131-3,
actual 61131-3 estabelece as normas (regras) para escrita de linguagem de
programação de autómatos segundo padrões internacionais.
As linguagens de uso comum para a programação de autómatos foram

desenvolvidas especificamente para tratamentos de funções de automatismos. Tais
linguagens são de abordagem fácil e para sua compreensão basta ter conhecimentos
de álgebra de boole, aquele capítulo fácil da electrónica digital.
Com objectivo de tornar a norma adequada para uma grande variedade de
aplicações foram definidas 5 linguagens de programação de PLC´s:
 Linguagem em lista de instruções - (Instruction List – IL).

 Linguagem em diagrama de contactos - (Ladder Diagram – LD)
 Linguagem de Texto estruturado - (Structured Text - ST)
 Linguagem de Diagrama de Funções - (Function Block Diagrams - FBD)
 Linguagem de Gráfico Sequencial de Funções (Grafcet) - ( Sequential
Function Chart – SFC)
Dentre estas, neste módulo vamos abordar com grande enfoque a Linguagem em
Lista de Instruções, Linguagem em Diagrama de Contactos e Linguagem em Gráfico
Sequencial de Funções (Grafcet).
1.2.1. Linguagem em lista de Instruções
Linguagem literal nativa do CPU do autómato - consiste num conjunto de instruções

representadas em mnemónicas, que indicam as instruções ou operações a serem
executadas pelo programa, por exemplo:
6
Funções lógicas: And lógico, Or lógico; funções de comparação (=, > e <);
funções pré-programadas (temporizadores e contadores), etc.
O programa em lista de instruções é constituído por um conjunto de linhas com uma

determinada ordem, escrita com instruções do autómato a utilizar. O programa inicia
com instrução Load ou Block e é escrito linha a linha, através de computador ou
consola de programação.
Veja a tabela abaixo
Linha de Programa Instrução Mnemónica Operando

programa
Linha 0 LD a Load LD a (variável de entrada)

Linha 1 OR b OU OR b (variável de entrada)
Linha 2 ST s Store ST s (variável de saída)
Figura 58.02
Mnemónica
São, tipicamente, verbais, e utilizados para
Conceptualização
memorizar listas ou fórmulas, e baseiam-se em
Uma mnemónica é um formas simples de memorizar maiores
auxiliar de memória. construções, baseados no princípio de que a

mente humana tem mais facilidade de memorizar
dados quando estes são associados a informação pessoal, espacial ou de carácter
relativamente importante, do que dados organizados de forma não sugestiva (para o
indivíduo) ou sem significado aparente. Porém, estas sequências têm que fazer
algum sentido, ou serão igualmente difíceis de memorizar, portanto é qualquer
7
processo artificial utilizado para tornar a memorização mais eficaz ou simplesmente
“alguma coisa” que facilita a lembrança.
Linha de programa
As linhas que constituem o programa alem de ser organizadas em pela ordem

correcta tem de obedecer o seguinte formato:
Figura 58.03
Vamos tentar analisar um pequeno programa de um circuito puramente académico,

mas que nos vai servir como primeira abordagem à programação.
Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica é a seguinte:

O estado da saída 10.00 é dado pelo estado da entrada 0.00.
Em linguagem de contactos pelo autómato da OMROM, teríamos a seguinte linha

lógica:
Figura 58.04
Para a programação deste simples exemplo, usam-se três instruções:

LD - é usada para iniciar uma linha lógica ou bloco com o status do bit
especificado.
OUT - transfere o resultado das condições lógicas que antecedem esta
instrução para o bit especificado.
END(01) - Indica o fim do programa. É imprescindível o seu uso.
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Endereço Instrução Dados
00000 LD 000.00 <WRITE>
00001 OUT 010.00 <WRITE>
00002 END(01) <WRITE>
O que seria em linguagem corrente e natural, dizer alguma coisa como:

Carregar o valor do bit 000.00
Coloca no bit 010.00
Fim
Instrução
Especifica a operação a ser executada pelo programa. É representada em
mnemónica e possui um símbolo que é próprio do autómato a utilizar.
Operando
Indica os dados, os bits, bytes ou words, sobre os quais as instruções do programa
vão operar. A cada linha do programa está subjacente o endereço da memória do
autómato que corresponde ao número da linha. O mesmo destina se a indicar a
posição da instrução na memória do programa, ou seja, determina a ordem pela qual
o programa é executado. O endereço com inicio na linha zero é fornecido pelo
autómato e incrementado automaticamente após a validação de cada linha. A linha
do programa do programa indicada no exemplo, embora seja escrito de maneira
diferente nos três autómatos tem, exactamente o mesmo significado.
Exemplo:
Programação de função lógica “S” nos autómatos Twido, S7-200, e CPM1A:
S = (a + /b)*c
No autómato do fabricante Schineider, autómato Twido seria:
9
O mesmo programa em autómato da OMROM seria formulado da seguinte forma:
Já no autómato da SIEMENS seria:
Observe se que neste caso “/b” significa variável negada. As variáveis de entrada “a”,
“b”, “c”, e de saída “S” conforme se irá verificarmos capítulos seguintes, serão
substituídos pelos códigos referentes as entradas e saídas dos respectivos
autómatos.
1.1.2. Linguagem de diagrama de contactos
Antes da tecnologia programada, existia (e ainda existe) a tecnologia cablada. Para

que a mudança entre estas duas tecnologias fosse o menos complicado possível, foi
criada uma linguagem próxima da cablagem eléctrica. Trata-se da linguagem de
contactos. A linguagem de contactos gráficos é composta de contactos, de bobines e
de ligações entre esses elementos.
10
A linguagem gráfica utiliza a técnica de relés e consiste em conjunto de símbolos
gráficos para elaborar o programa do autómato. Estes símbolos incluem três formas
básicas:
Contactos – representam condições lógicas de entrada tais como botões de
pressão, interruptores, condições internas, etc.
Bobina – representam condições lógicas de saída, actuam sobre lâmpadas,
motores, etc, também podem representar condições de internas de saída.
Blocos de funções - representam operações adicionais tais como: temporizadores,

contadores, operações aritméticas, etc. Entre os símbolos de circuitos eléctricos e
símbolos de diagrama de contacto existe a seguinte correspondência:
Circuito eléctrico Diagrama de

contactos
Representam condições Contacto aberto

lógicas de entrada
Contacto
fechado
Representam condições Bobina

lógicas de saída
Figura 58.05
A função lógica do exemplo anterior corresponde ao seguinte diagrama de contacto:
Figura 58.06
11
Relação diagrama de contacto, programa e esquema eléctrico
Figura 58.07
O diagrama ou esquema de contactos, utilizado como linguagem de programação de

autómatos, é formado por uma sucessão de redes de contactos que transportam as
informações lógicas das entradas para as sidas. As redes do diagrama de contacto
são ligadas na horizontal, entre duas linhas de alimentação verticais, iniciam se a
esquerda com instrução de entrada e terminam a direita com a instrução de saída.
A programação das redes de diagrama de contacto, utilizando o software de

programação, é realizada através de computador. As redes de diagramas de
contacto também podem ser programadas em lista de instruções.
Outras formas de representar graficamente a função lógica “S”:
Figura 58.08
12
1.1.3. Linguagem de Gráfico Sequencial de Funções (Grafcet)
O GRAFCET foi criado com o objectivo de permitir a representação de processos

complicados, de uma forma simples. É comparável ao uso dos fluxogramas,
simplesmente estes são usados na programação de computadores, enquanto o
GRAFCET é especialmente designado para máquinas e processos sequenciais. A
principal diferença entre o fluxograma e o GRAFCET é que na estruturação em
GRAFCET, todas as sequências possíveis têm de ser perfeitamente definidas. O
facto de se ter de prever todas as situações é uma grande vantagem, já que
sequências não previstas nunca poderão ocorrer.
O GRAFCET é uma representação gráfica das especificações funcionais de um

sistema de controlo e pode ser aplicado a qualquer sistema lógico de controlo de
processos industriais.
O nome GRAFCET tem origem numa abreviatura Francesa : GRAphe de Commande

Etape-Transition (Gráfico para controlo de estado-transição). É originário de França
tendo sido sugerido em 1977 pela AFCET (Association Francaise pour la
Cibernetique Economique et Technologie) o seu uso como ferramenta de descrição
das especificações de um controlo lógico.
Como já foi dito, um sistema pode geralmente ser dividido num bloco operativo e
num bloco de controlo. O bloco operativo executa determinadas operações que são
ditadas pelo bloco de controlo. A unidade de controlo, por sua vez, recebe feedback
do bloco operativo por forma a manter-se actualizada da evolução do processo.
Características do Grafcet
Facilidade de interpretação
Modelagem do seqüenciamento
Modelagem de funções lógicas
13
Modelagem da concorrência
Origem na França nos meados dos anos 70
Norma IEC 848 (norma francesa NF C03-190)
Fabricantes de CLP adoptam o Grafcet como linguagem de programação
Quando se pretende usar o GRAFCET, devemos ter em consideração o bloco de

controlo. Para o representar usamos uma sucessão alternada de ESTADOS e
TRANSIÇÕES. Um processo é decomposto em estados que serão activados
sucessivamente.
Figura 58.09
Um ESTADO representa as acções executadas pelo bloco operativo quando esse

estado está activo. A TRANSIÇÃO define as condições que vão permitir uma vez
satisfeitas, a desactivação do estado que antecedente e a activação do estado
seguinte. Pode-se ter num sistema basicamente três tipos de processamentos:
Processamento linear
Os estados do processo estão dispostos em linha. Independentemente das
condições do processo, este consta de uma sucessão de passos que se executam
sempre, e na mesma sequência.
14
Figura 58.10
Processamento alternativo
A determinada altura do processo, a sequência pode tomar caminhos alternativos de
acordo com as condições estabelecidas. Estas condições, no entanto, têm de
assegurar que só uma das alternativas se pode verificar.
Figura 58.11
Processamento paralelo
Em determinado momento do processo, a sequência pode tomar dois ou mais

caminhos que se vão executar em paralelo; ao ser executada a transição, em vez de
se activar um só estado, activam-se dois ou mais em simultâneo. O número de
estados nos vários ramos pode ser diferente, ou sendo igual, não implica que em
todos os ramos a transição de estado se verifique em simultâneo
15
Figura 58.12
Um processo sequencial geralmente consta de uma mistura de estes três tipos de

processamento, podendo dar origem a intrincados diagramas.
2. MEMÓRIA DOS AUTÓMATOS
2.1. Memória do Autómato Twido
Os autómatos TWIDO possuem memória RAM e EEPROM. Na RAM estão contidos

os dados da aplicação, o programa da aplicação e as constantes, sendo possível na
memoria EEPROM, salvaguardar o programa, as constantes e as palavras internas.
RAM Dados
Programa
Constantes
EEPROM Salvaguardar programa e constantes
Salvaguardar palavras internas
Figura 58.13
16
Uma parte da memória é acedida em formato de bit e a outra parte é acedida em
formato de palavra de 16 bits. Na memoria de palavras encontram se o programa de
aplicação, os dados referentes a aplicado, e as constantes.
Cada área da memória é representada por uma letra identificativa da área

(mnemónica), por exemplo “%I” para as entradas, “%Q” para as saídas, etc. Na
tabela seguinte apresentam se as mnemónicas das principais áreas da memoria dos
autómatos TWIDO.
Designação Código
Bits de entrada %I
Bits de saída %Q
Bits internos %M
Bits do sistema %S
Bits dos temporizadores %TM
Bits de contadores %C
Figura 58.14
Bits de entrada (I/Q) - são bits que correspondem aos terminais de entrada e saídas
do autómato. São as imagens lógicas dos estados eléctricos destes terminais.
Bits internos (M) - são bits que se destinam a armazenamento de valores intermédios
durante a execução do programa e outras informações.
Bits do sistema (S) - bits que informam sobre o funcionamento de autómato e a

correcta execução do programa. Disponibilizam entre outros, sinais de relógios, flags,
bits de controlo e informações sobre o estado do autómato.
17
Bits de temporizadores (TM) - bits que estão associados a aos temporizadores.
Activam se no final de temporização.
Bits de contadores (C) - bits que estão associados aos contadores. Activam se no
final das contagens.
2.1.1. Salvaguarda de memória
As informações contidas na memória EEPROM não se perdem uma vez que este
tipo de memória não é volátil. Na memória RAM, memória volátil, as informações são
salvaguardadas caso o autómato não esteja alimentado, por bateria interna por um
período de 30 dias.
Na memória RAM está contido o programa, os dados e as constates sendo na

memória EEPROM possível salvaguardar o programa de aplicação, as constantes e
as palavras internas contra falhas de bateria que alimenta a memória RAM, ou cortes
de alimentação do autómato superiores a 30 dias. Também é possível o
armazenamento do programa em cartucho de memória externa, que permite
salvaguardar o programa numa EEPROM portátil.
Endereçamento da memória
Os dados localizados na memória do autómato TWIDO podem ser acedidos em
forma de bit ou palavra. Alem disso, sendo a memória do autómato constituída por
diferentes áreas, para aceder a cada uma das suas posições é necessário um
endereço concreto. Este é formado por um código dos endereços mais comuns:
Acesso em formato de BIT

Podem ser acedidos em formato de bit diferentes áreas de memória do autómato,
assim como os bits (contactos) dos blocos função contador e temporizador.
Bits internos do sistema
18
Figura 58.15
Exemplo 1:
%M25= Bit interno número 25
%S13=Bit do sistema número 13
%TM4.Q=Bit de saída do temporizador número 4
%C10.D=Um dos bits de saída do contador número 10
Entradas e Saídas
Para endereçar as entradas e saídas de um autómato, sem ligação em rede utiliza se
o seguinte formato:
Figura 58.16
Exemplo 2:
%I0.50 Entrada numero 5 do autómato base
%Q1.2=Saida numero 2 do módulo de expansão com endereço 1
%Q3.2=Saida numero 2 do módulo de expansão com endereço 3
%I3.2=Entrada numero 2 do módulo de expansão com endereço 3
%Q0.2=Saida numero 2 do autómato base
Para endereçar as E/S de autómatos ligados em rede utiliza se de o seguinte

formato:
19
Figura 58.17
Exemplo 3:
%I0.5=entradas número 5 do autómato master da ligação em rede
%Q01.4=Saida número 4 do módulo de expansão número 1do autómato master de
ligação em rede.
%I3.0.1=Entrada número do autómato slave numero 3 da ligação em rede
%I0.3.2=Entrada número 2 do módulo de expansão número 3 do autómato master de
ligação em rede
Acesso em formato de Palavra (16 bits)

Palavras internas, constituintes e de sistema
Figura 58.18
20
Exemplo 4:
%MW12=Palavra interna numero 12
%KW25=Palavra constante numero 25
%SW28=Palavra do sistema numero 28.
Nota – A palavra %MW0 não contem os bits %M0 a %M15. As memórias das
palavras e dos bits, nos autómatos Twido, são independentes umas das outras.
Endereços dos bits no modelo compacto

Os bits das áreas de memória dos autómatos Twido têm os seguintes endereços:
CPU’s
Áreas de 10 E/S 16 E/S 24 E/S
memórias
Bits internos %M0 a %M127 (128) %M0 a M127 (128) %M0 a %M255 (256)
Bits do sistema %S0 a %127 (128) %S0 a %S127 (128) %S0 a %S127 (128)
Temporizadores %TM0 a TM63 (64) %TMO a TM63 (64) %TM0 a TM127 (128)
Contadores %C0 a %C127 (128) %C0 a %C127 (128) %C0 a %C127 (128)
Entradas %I0.0 a %I0.3 %I0.0 a %I0.8 %I0.0 a %I0.13

%I1.0 a %I4.31
Saídas %Q0.0 a %Q0.3 %I0.0 a %Q0.6 %Q0.0 a %Q0.9
%Q1.0 a %Q4.31
Terminais das %I0.0 a %I0.5 (6E) %I0.0 a %I0.8 (9E) %I0.0 a %I0.13 (14E)
entradas
Terminais das %Q0.0 a %Q0.3 (4S) %Q0.0 a %Q0.6 (7S) %Q0.0 a %Q0.9 (10 S)
saídas
Figura 58.19
21
Modelo Modular
CPU’s
Áreas de memórias 20 E/S 40 E/S
Bits internos %M0 a %M255 (256) %M0 a %M255 (256)
Bits do sistema %S0 a %127 (128) %S0 a %S127 (128)
Temporizadores %TM0 a TM127 (128) %TM0 a TM127 (128)
Contadores %C0 a %C127 (128) %C0 a %C127 (128)
Entradas %I0.0 a %I0.11 %I0.0 a %I0.23
%I0.0 a %I4.31 %I1.0 a %I7.31
Saídas %Q0.0 a %Q0.7 %Q0.0 a %Q0.15
%I1.0 a %Q4.31 %Q1.0 a %Q7.31
Terminais das entradas %I0.0 a %I0.11 (12E) %I0.0 a %I0.23 (24E)
Terminais das saídas %Q0.0 a %Q0.7 (8S) %Q0.0 a %Q0.15 (16S)
Figura 58.20
Endereços dos principais bits do sistema

Bis Função Estado Controlo
Normal
%S0 Normalmente vai a 0, vai a 1 devido a: 0 S ou U
Retorno de alimentação com perda de dados (baterias com aS
defeito). Programa de aplicação (forçar a perder os dados)
%S1 Normalmente de 0 vai a um devido a: 0 S ou U a
Retoma de alimentação sem perda de dados (bateria Ok). S
Programa de aplicação
%S4 Bit de relógio com T=10 ms (5 ms em On e 5 ms em Off) - S
%S5 Bit de relógio com T=100 ms (50 ms em On e 50 ms Off) - S
%S6 Bit de relogio com T=1 s (0.5 s em On e 0.5 em Off) - S
%S7 Bit de relogio com T=1minuto (30 seg em On e 30 seg em 0 S
Off)
%S9 Colocado a 1 se o automato estiver em RUN, forçar as 1 U
saídas a “0”. No estado 0 as saídas se actualizam
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normalmente
%S10 O sistema coloca o a zero quando detectar erro nas 0 S
entradas e saídas.
%S11 O sistema coloca o a 1, se acontecer ultrapassagem de cão 0 S
de guarda - watchdog
%S13 Bit que vai a 1 no primeiro ciclo, após ordem de execução 0 S
do programa
%S69 No estado zero o Led STAT do painel frontal, colocado pelo 0 U
utilizador esta apagado. No estado 1 o Led esta aceso
Figura 58.21
2.2. Memórias de Autómatos OMROM

A memória do autómato é constituída pela memória do programa onde são
armazenadas as instruções que constituem o programa e pela memoria de dados
onde se armazenam as variáveis da entrada, valores de cálculos aritméticos etc.
Nestes autómatos é organizada em áreas de acordo com as funções a realizar,
constituindo um conjunto de bits de acordo com a tabela abaixo.
Bits Internos IR
Bits Especiais SR
Bits de Retenção HR
Bits Auxiliares AR
Bits de Ligação LR
Temporizadores/Contadores TC
Memória de Dados DM
Figura 58.22
23
Bits internos (IR) – Bits que podem o estado de variáveis ou o resultado de equações
durante a execução do programa. São formados pelos de trabalho e pelos bits de
entrada e saída.
Bits de trabalho (Word bits) – São bits que fazem parte da área IR e que podem ser
utilizados para qualquer função no programa, excepto como bits de E/S.
Bits de E/S – São bits que também fazem parte de IR. Destinam se a programação
de entradas e saídas internas ou externas. Os primeiros bits E/S correspondem
fisicamente os terminais de entrada e saída, são imagens lógicas dos estados
eléctricos de entradas e saídas reflectindo o estado ON/OFF destes terminais. Os
restantes bits de E/S só são acessíveis através de programação.
Bits Especiais (SR) - Bits utilizados para funções específicas. Disponibilizam sinais
de relógio, flags, bits de controlo e informações sobre o estado do autómato.
Bits de retenção (HR) - São bits usados para guardar e memorizar dados quando o
autómato é desligado. Estes bits utilizam se da mesma forma que os bits de trabalho.
Bits de ligação (LR) – são bits usados na comunicação com outros autómatos.
Bits de temporizados e Contadores (TC) – São bits que estão associados a

contadores e temporizadores. São activados no final de temporização ou de
contagem.
Memória de Dados (DM) – È a memoria utilizada para armazenar os dados. Também

contem parâmetros de funcionamento do autómato (setup)
24
2.1.2. Salvaguarda da memória
Nos autómatos CPM1A a memoria utilizada para salvaguardar o conteúdo das áreas
DM (leitura e escrita), HR, AR e valores dos contadores é do tipo RAM; possui um
condensador de backup que, a temperatura ambiente de 25° C, é capaz de
salvaguardar os dados durante 20 dias. Nos autómatos CPM2A esta salvaguarda é
efectuada por uma bateria com duração de cerca de 5 anos a temperatura de 25°C.
O programa de aplicarão a área DM (só leitura) e a área de dados do setup, é
salvaguardado em memória Flash RAM.
Endereçamento de Memoria
Os bits localizados nas diferentes áreas da memória do autómato são acedidos

através de um endereço, (direcção) constituído pela indicação da área da memória e
por um valor numérico que indica, dentro da área, o número do canal (palavra - word)
e o número de bit.
XXYYY.ZZ, onde xx é a indicação da área, yyy é numero da palavra (canal) dois ou

três dígitos e ZZ indica numero de bits (de 00 a 15)
Assim:
 250 Significa palavra número 250 da área da memória SR;
 000.04 Significa bit número 4 da palavra número 0 da área da memória IR;
 HR18.15 significa bit número 15 (ultimo) da palavra número 18 da área da
memória HR.
As áreas, com excepção do TC e do TR são constituídas por palavras de 16 bits,
sendo os bits numerados de 00 a 15.
Representa se a seguir como exemplo a palavra IR200 com os respectivos bits:
25
Figura 58.23
Neste exemplo no endereço IR200.00, IR200.02 e IR200.09, ou seja no bit numero

0.2 e 9 da palavra IR200 está guardado o valor lógico ‘1’ e na palavra IR200 está
guardado o seguinte valor 0000001000000101
Para endereçar uma área por palavra, para alem das letras identificadoras de áreas
são necessários mais um, dois ou três dígitos (dependendo da área).
Para endereçar um bit de uma área são necessários, para alem das letras
identificadoras de áreas e dos dígitos referentes ao número da palavra, os dígitos
que indicam o número do bit. A área DM só é acessível por palavra: Não é possível
isolar um determinado bit. As restantes áreas são acessíveis por bits e por palavras.
Endereços dos bits em Autómatos Omrom CPM1A

Área da Memoria Palavras Bits
Bits Bits de Entrada IR000 a IR009 (10) IR000.00 a IR009.15 (160)
Internos Bits de Saída IR010 a IR019 (10) IR010.00 a IR019.15 (160)
Bits de Trabalho IR200 a IR231 (32) IR200.00 a IR231.15 (512)
Bits Especiais SR232 a SR255 (24) SR232.00 a SR255.15 (384)
Bits de Retenção HR00 a HR19 (20) HR00.00 a HR19.15 (320)
Bits Auxiliares AR00 a AR15 (16) AR00.00 a AR15.15 (216)
Bits de ligação LR00 a LR15 (16) LR00.00 a LR15.15 (256)
Memória Leitura e escrita 1024 words DM0000 a DM1023
de Só leitura 456 words DM6144 a DM6599
Dados Setup 56 words DM6600 a DM6655
26
Bits temporários TR0 a TR7 (8)
Bits de temporizadores e TC000 a TC 127 -4 (128)
Contadores
Figura 58.24
Endereços dos bits – Autómatos Omrom CPM2A

Área da Memoria Palavras Bits
Bits Bits de Entrada IR000 a IR009 (10) IR000.00 a IR009.15 (160)
Internos Bits de Saída IR010 a IR019 (10) IR010.00 a IR019.15 (160)
Bits de Trabalho IR020 a IR049 IR020.00 a IR0.045.15
IR200 a IR227 (58) IR200.00 a IR227.15 (928)
Bits Especiais SR228 a SR255 (28) SR228.00 a SR255.15 (448)
Bits de Retenção HR00 a HR19 (20) HR00.00 a HR19.15 (320)
Bits Auxiliares AR00 a AR23 (24) AR00.00 a AR23.15 (384)
Bits de ligação LR00 a LR15 (16) LR00.00 a LR15.15 (256)
Memória Leitura e escrita 2048 words DM0000 a DM2047
de Só leitura 456 words DM6144 a DM6599
Dados Setup 56 words DM6600 a DM6655
Bits temporários TR0 a TR7 (8)
Bits de temporizadores e TC000 a TC 255 -5
Contadores (256)
Figura 58.25
2.3. Memoria dos autómatos S7-200
Os autómatos S7-200 do fabricante SIEMNS armazenam as informações em

diferentes áreas da memória que tem direcções unívocas. A memória encontra se
27
organizada, de acordo com as funções a realizar. Por áreas (conjunto de bits) das
quais, pela sua importâncias indicam as seguintes:
 Área das entradas;
 Área das saídas;
 Área das variáveis;
 Área das marcas;
 Área das marcas especiais;
 Área de temporizadores;
 Área de contadores
Cada área da memória e representada por uma letra identificativa da área

mnemónicas), por exemplo “I” para as entradas e “Q” para as saídas, etc.
Na tabela seguinte apresentam se as mnemónicas das diferentes áreas de memoria
dos autómatos S7-200.
Área de entradas I
Área de saídas Q
Área das variáveis V
Área de marcas M
Área de marcas especiais SM
Área de temporizadores T
Área de contadores C
Figura 58.26
Áreas de entrada e saída – são ares que correspondem aos bits de entrada e saída
do autómato e que se destina a programação de entradas e saídas externas ou
internas.
Os primeiros bits de E/S correspondem aos terminais de entrada e saída físicas do

autómato, são as “imagens lógicas” dos estados eléctricos destes terminais.
28
Os bits dos terminais de E/S são fisicamente acessíveis enquanto os restantes bits
de E/S, quando não disponíveis como terminais de E/S, só são acessíveis através de
programas.
Área de variáveis Área utilizada para resultados intermédios de cálculos efectuados

pelo programa. Nesta memória também podem ser guardados dados que pertençam
ao processo ou as tarefas actuais.
Áreas das marcas – são áreas onde podem ser guardados os resultados intermédios
de operações e outras informações de controlo.
Áreas de marcas especiais – são áreas que disponibilizam sinais de relógio, flags,
bits de controlo, e informações sobre o estado do autómato e outros.
Áreas de temporizadores – São áreas associadas aos temporizadores
Áreas de contadores – São áreas associadas aos contadores

Endereçamento de memória
Sendo a memória do autómato constituída por diferentes áreas, para aceder a cada
uma das suas posições de memória é necessário um endereço correcto. Este
endereço é formado por um código que depende do tipo do autómato. Nos
autómatos S7-200, o código dos endereços depende ainda da norma usada na sua
escrita. Assim na escrita de acordo com a norma internacional IEC 61131-3, é
necessário o símbolo “%” no inicio. De acordo com a norma SIEMENS (Simatic), a
utilizada a seguir, este símbolo não é necessário.
Acesso em formato de bit

Para aceder aos bits das áreas de memórias I, Q, V, M e SM é necessário indicar:
 Área da memória
 Direcção do bit
 Número do bit
29
Figura 58.27
Figura 58.28
Os dados das áreas da memória I, Q, V, e SM também podem ser acedidas de forma

de byte (8 bits), em formato de palavras (16 bits) ou em formato de palavras duplas
(32 bits), sendo a forma de os endereçar semelhante a utilizada para endereçar os
bits. Neste tipo e endereçamento é necessário indicar o identificador de área, o
tamanho dos dados e a direcção do byte inicial.
A seguir mostra se a forma de acedera á mesma direcção em formato byte (8 bits),

palavra (16 bits) e palavra dupla (32 bits).
Acesso em formato de Byte
Figura 58.29
30
Figura 58.30
Acesso em formato de palavra (word)
Figura 58.31
Figura 58.32
Acesso em formato d palavra dupla (double word)
Figura 58.33
Figura 58.34
Acessos a temporizadores e Contadores
31
Para aceder as ares referentes aos temporizadores e contadores, ‘e necessário
utilizar um endereço formado pelo identificador da área pelo numero do bit:
Figura 58.35
Endereços dos bits
Os bits das áreas de memórias das diferentes CPU’s S7-200 têm os seguintes
endereços. Veja a tabela abaixo referente a endereços de autómatos S7-200.
Designação CPU
Áreas de 221 222 224 226
Memorias
Variáveis VB0.0 a VB0.0 a VB0.0 a VB0.0 a
VB2047.7 VB2047.7 VB5119.7 VB2047.7
Marcas M0.0 a M31.7 M0.0 a M31.7 M0.0 a M31.7 M0.0 a M31.7
Temporizadores T0 a T255 T0 a T255 T0 a T255 T0 a T255
(256)
Contadores (256) C0 a C255 C0 a C255 C0 a C255 C0 a C255
Entradas I0.0 a 115.7 I0.0 a 115.7 I0.0 a 115.7 I0.0 a 115.7
Saídas Q0.0 a Q15.7 Q0.0 a Q15.7 Q0.0 a Q15.7 Q0.0 a Q15.7
Terminais das I.0 a I0.5 I.0 a I0.7 I.0 a I0.7 I.0 a I0.7
entradas (6E) (8E) I1.0 a 11.5 I1.0 a I1.7
(14E) I2.0 a I2.7
(24E)
Terminais das Q0.0 a Q0.3 Q0.0 a Q0.5 Q0.0 a Q0.3 Q0.0 a Q0.3
32
saídas (4S) (6S) Q1.0 a Q1.1 Q1.0 a Q1.7
(10S) (16S)
Figura 58.36
Nota: Com a evolução dos produtos as especificações podem ser alteradas.
Ás E/S indicadas podem se adicionar outras entradas e saídas através de módulos

de expansão. Estes são colocados a direita do CPU, sendo os seus endereços
determinados pelo tipo de E/S e pela posição do módulo na cadeia, com respeito ao
anterior módulo de entradas ou de saídas do mesmo tipo.
Endereços das Principais Marcas Especiais, veja a tabela abaixo:
Bits Função
SM0.0 Bit que esta sempre em On
SM0.1 Bit que vai a “1”, no primeiro ciclo, após ordem de execução do programa
SM0.2 Bit que se activa durante um ciclo se perdem-se os dados remanescentes
SM0.3 Bit que se activa durante um ciclo quando s e coloca o autómato em modo
RUN, após retomada de alimentação
SM0.4 Bit de relógios com T = 1 min (30 s em On – 30 s em Off)
SM0.5 Bit de relógios com T = 1 s (0.5 s em On – 0.5 s em Off)
SM0.6 Bit de relógio de ciclo; Está On num ciclo e off no ciclo seguinte
SM0.7 Bit que indica posição do selector do modo de funcionamento do autómato (off
== Term; On = Run)
SMB28 Byte que armazena o valor digital correspondente a posição do potenciómetro
analógico 0
SMB28 Byte que armazena o valor digital correspondente a posição do potenciómetro
analógico 1
Figura 58.37
Estas marcas só podem ser acedidas pela leitura e são actualizadas no final de cada
ciclo do autómato.
33
3. CARACTERÍSTICAS, INSTRUÇÕES E ESPECIFICAÇÕES DOS
AUTÓMATOS
Cada autómato programável apresenta características físicas diferentes um do outro.

Suas especificações e instruções (comandos do programa) variam de acordo com o
fabricante. Neste capítulo serão estudadas de forma detalhada as varias
características, instruções e especificações de cada autómato.
3.1. Características de Autómatos TWIDO
Figura 58.38
A gama dos autómatos programáveis compactos Twido oferece uma solução "tudo
em-um" num atravancamento reduzido (80/157 x 90 x 70 mm). Estão disponíveis oito
bases de autómatos compactos, diferentes na sua capacidade de tratamento e no
número de entradas 24 V e de saídas a relés e a transístores (10, 16, 24 e 40
entradas/saídas).
34
Estas bases compactas utilizam uma tensão de alimentação: em corrente alterna
entre 100 e 240 V (fornecendo a alimentação de 24 V aos sensores), ou em corrente
continua, entre 19.2 e 30 V (deve ser utilizada uma fonte externa para alimentar os
sensores).
Este tipo de base compacta oferece as seguintes vantagens:

 Um número significativo de entradas/saídas (até 40 entradas/saídas) num
atravancamento mais pequeno, reduzindo assim o tamanho das consolas ou
quadros para as aplicações onde o espaço ocupado seja importante.
 As possibilidades de expansão e de opções oferecem ao utilizador um grau de

flexibilidade geralmente reservado às plataformas de automatismos maiores.
As bases compactas 24 E/S, TWD LC.A 24DRF podem receber até 4 módulos
de expansão de E/S digitais e/ou analógicas (correspondente a uma
configuração de 64 E/S); as bases compactas 40 E/S TWD LCA.40DRF
podem receber até 7 módulos. Todas as bases compactas podem receber
módulos opcionais tais como visualizador numérico, módulo memória e
módulo horodatador, bem como uma porta adicional de comunicação RS 485
ou RS 232C (porta extra não compatível com as bases TWD LC.A 10DRF).
 A solução de base compacta também permite uma maior flexibilidade de

cablagem. Para os módulos E/S digitais de expansão (com as bases TWD
LC.A 24DRF e TWD LCA .40DRF) existem várias possibilidades de ligações,
tais como terminais com parafusos extraíveis, ligadores do tipo mola que
permitem uma ligação simples, rápida e segura.
 O sistema de pré-cablagem Telefast permite a ligação entre os módulos com

ligadores HE 10: aos cabos pré-cablados com pontas soltas numa
extremidade para uma ligação directa aos sensores/actuadores; ao sistema de
pré-cablagem Telefast para Twido (cabo de ligação e base Telefast).
35
 As opções visualizador e memória na base facilitam as operações de
regulação, de transferência e de salvaguarda das aplicações: o visualizador
numérico pode ser utilizado como uma ferramenta de visualização e de
regulação local; a tecnologia EEPROM dos módulos memória permite as
operações de salvaguarda e de transferência de programa para qualquer
autómato compacto ou modular Twido.
 O software TwidoSoft oferece uma programação fácil a partir das instruções

da linguagem lista de instruções ou dos elementos gráficos da linguagem de
contactos. Utiliza os mesmos objectos e conjunto de instruções utilizados pelo
software PL7-07 para programação dos autómatos Nano. O software
TwidoSoft permite reutilizar com os autómatos Twido as aplicações existentes
nos autómatos Nano através da importação de um ficheiro ASCII.
Os autómatos compactos possuem 2 pontos de regulação analógica (um para as

bases 10 e 16 entradas/saídas) acessíveis na face frontal
3.1.1. Constituição do autómato Twido do tipo compacto
Figura 58.39
36
Legenda:
1. Tampa superior e inferior;
2. Tampa frontal para acesso a ficha RS 485 e potenciómetros;
3. Ficha de porta de comunicação RS 485 para ligar o autómato ao PC ou
outros dispositivos que intervenham no processo;
4. Compartimento para instalação do modulo de visualização;
5. Terminais para ligação das entradas digitais e terminais de tensão de
saída de 24VDC para alimentar sensores;
6. Ligação para módulos de expansão de E/S (modulo de 24 E/S);
7. Sinalizadores que informa sobre o estado do autómato quanto ao
estado de entrada e saída;
8. Terminais para ligação de saída;
9. Potenciómetro de regulação analógica (2 no modulo de 24 E/S);
10. Local para instalação de segunda porta de comunicação (modulo de 16
a 24 E/S);
11. 11.Terminais para ligação de alimentação do autómato; 230 VAC (L, N
e PE);
12. 12.Local para instalação de cartucho de memória EEPROM ou cartucho
RTC;
Ligação para módulos de expansão de E/S (modulo de 24 E/S).

Sinalizadores que informa sobre o estado do autómato quanto ao estado de entrada e saída.
Tabela dos principais tipos de sinalizadores
Sinalizador Estado Significado

PWR (power) Aceso Alimentação do autómato ligado
verde Apagado Alimentação do autómato desligado
RUN Aceso Programa em execução
(execução) Intermitente Autómato em STOP ou defeito de execução
37
verde Apagado Operação não executável
ERR (erro) Aceso Erro de execução
vermelho Intermitente Autómato sem nenhum programa em memória ou
transferência do programa de PC a PLC
Apagado Funcionamento normal
STAT Aceso Controlado pelo utilizador através do bit %S69
(utilizador) Intermitente
verde Apagado
E/S verdes Aceso E/S activas
Apagado E/S inactivas
Figura 58.40
Terminais para ligação de saída

Potenciómetro de regulação analógica (2 no modulo de 24 E/S)
Local para instalação de segunda porta de comunicação (modulo de 16 a 24 E/S)
Terminais para ligação de alimentação do autómato; 230 VAC (L, N e PE)
Local para instalação de cartucho de memória EEPROM ou cartucho RTC
3.1.2. Base modular

A gama dos autómatos programáveis modulares propõe cinco bases, diferentes
relativamente à sua capacidade de tratamento e número e tipo de entradas/saídas
(20 ou 40 entradas/saídas com ligação por terminal com parafusos ou ligador HE 10,
com saídas relés ou transístores NPN/PNP). Podem receber em expansão todos os
módulos de entradas/saídas (18 módulos digitais e analógicas). Todas as bases
modulares utilizam uma alimentação 24 V.
Estas bases modulares oferecem:
38
 Uma modularidade que se adapta às necessidades da aplicação a partir da
base podendo receber até 4 ou 7 módulos de expansão de entradas/saídas
digitais ou analógicas (segundo modelo).
 Uma escolha de opções que oferecem ao utilizador um grau de flexibilidade

geralmente reservado às plataformas de automatismos mais importantes. As
bases modulares TWD LMDA podem receber simultaneamente os módulos
opcionais módulo memória, módulo horodatador e módulo visualizador
numérico ou módulo interface série, cada um destes dois módulos permitem
uma segunda porta de comunicação RS 485 ou RS 232C.
 A solução autómato modular permite igualmente uma grande flexibilidade de

cablagem. São propostas várias possibilidades de ligação, tais como terminais
com parafusos extraíveis, ligadores do tipo mola ou HE 10 que permitem uma
cablagem simples, rápida e segura. O sistema TwidoFast permite uma pré-
cablagem associando os módulos com ligadores do tipo HE 10 : são cabos
pré-equipados com uma extremidade fios livres para uma ligação directa aos
sensores/actuadores, são kits TwidoFast (conjunto cabos de ligação e bases
Telefast).
 O software TwidoSoft oferece uma programação fácil a partir da linguagem de

lista de instruções ou dos elementos gráficos da linguagem de contactos.
Utiliza os mesmos objectos e conjunto de instruções que são utilizados pelo
software PL7-07 para programação dos autómatos Nano. O software
TwidoSoft permite reutilizar com os autómatos Twido as aplicações existentes
do autómato Nano através da importação de um ficheiro ASCII.
As bases modulares integram: 1 entrada analógica tensão 0...10 V 8 bits (512

pontos); 1 ponto de regulações analógicas acessíveis na face frontal. Este ponto
pode ser regulado entre um valor de 0 e 1024.
39
Figura 58.41
Figura 58.42
Legenda:
1. Tampa frontal de acesso a ficha RS 485, ficha de entrada analógica e
potenciómetro;
2. Potenciómetro de regulação analógica;
3. Ficha para ligação de entrada analógica integrada;
4. Sinalizadores que informam sobre o estado do autómato (ver detalhes na
tabela anterior – legenda de autómato Twido compacto item 7);
5. Ficha de porta de comunicação RS 485 para ligar autómato ao PC ou a
outros dispositivos que intervenham no processo;
40
6. Compartimentos para cartuchos de memória EEPROM e cartucho RTC;
7. Ficha ou terminais com parafusos para ligação das E/S;
8. Terminais para ligação de alimentação do autómato, 24 VDC (+,- e PE);
9. Ficha para ligação do módulo de expansão de E/S;Ficha para a ligação do
módulo de visualização ou modulo de comunicação;
Especificações do modelo Twido compacto

Modelo compacto 10 E/S 16 E/S 24 E/S
Memória do programa 700 instruções 2000 instruções 3000 instruções
Temporizadores 64 64 128
Contadores 128 128 128
Contadores rápidos 3 3 3
Contadores muito rápidos 1 1 1
Numero de módulos de expansão 0 0 4
de E/S (digital ou analógico)
Entradas digitais 24 VDC 6 9 14
Saídas digitais a reles 4 7 10
E/S máximo 10 16 88 ou 152
Potenciómetros analógicos 1 1 2
Horodatadores 16 16 16
Programadores de tambor 4 4 8
Porta serie RS 485 1 1+1 opcional 1+1 opcional
Autómatos remotos 7 7 7
Cartucho RTC Opcional Opcional Opcional
Cartucho memoria EEPROM Opcional Opcional Opcional
Módulo de visualização do Opcional Opcional Opcional
operador
Tempo de execução de para 0.14 a 0.9 µs 0.14 a 0.9 µs 0.14 a 0.9 µs
instrução booleana
Alimentação 230 VDC 230 VDC 230 VDC
24 VDC para sensores 250 mA 250 mA 250 mA
Figura 58.43
41
Especificações do modelo Twido modular
Modelo Modular 10 E/S 16 E/S 24 E/S
Memória do programa 3000 instruções 3000 instruções 3000 instruções
Temporizadores 128 128 128
Contadores 128 128 128
Contadores rápidos 2 2 2
Contadores muito rápidos 2 2 2
Numero de módulos de expansão 4 7 7
de E/S (digital ou analógico)
Entradas digitais 24 VDC 12 12 24
Saídas digitais 8 (transístor) 6 relé e 2 16 transístor
transístor
E/S digitais máximo 84 a 148 132 ou 244 152 a 264
Entradas analógicos integradas 1 1 1
Potenciómetros analógicos 1 1 1
Horodatadores 16 16 16
Programadores de tambor 8 8 8
Porta serie 1+1 opcional 1+1 opcional 1+1 opcional
Autómatos remotos 7 7 7
Cartucho RTC opcional opcional Opcional
Cartucho memoria EEPROM opcional opcional Opcional
Módulo de visualização do opcional opcional opcional
operador
Tempo de execução de para 0.14 a 0.9 µs 0.14 a 0.9 µs 0.14 a 0.9 µs
Alimentação 24 VDC 24 VDC 24 VDC
Figura 58.44
Nota importante – Todas as especificações e referências das tabelas anteriores obre

autómatos Twido e também noutros que ao longo deste modulo serão estudados
podem sofrer 9 (ou podem ter sofrido) alteração segundo a evolução dos produtos,
42
por isso não são dados por ser decorados. São dados por serem consultados nos
documentos que acompanham o produto.
3.1.3. Instruções Básicas
Instrução Código Significado

Load LD Carrega um valor (inicia uma rede)
Load Not LDN Carrega um valor invertido (inicio negado de uma rede)
Load Raising LDR Na transição de 0 a 1 numa entrada do autómato é carregam
edge num scan, o valor lógico “1”
Load Falling edge LDF Na transição de 1 a 0, numa entrada do autómato é
carregado num scan, o valor lógico 1,
And AND Produto logico (contacto serie aberto)
And Not ANDN Produto logico negado (contacto serie fechado)
And Raising edge ANDR Na transição de 0 a 1 numa entrada do autómato é
efectuado, num scan, o produto lógico com o valor “1”
And Falling edge ANDF Na transição de 1 a 0 numa entrada do autómato é
efectuado, num scan, o produto lógico com o valor lógico “1’
Or OR Soma lógica (contacto paralelo aberto)
Or Not ORN Soma lógica negada (contacto paralelo fechado)
Or Raising edge ORR Na transição de 0 a 1 numa entrada do autómato é
efectuado, num scan, a soma lógica com o valor lógico “1”
Or Folling edge ORF Na transição de 1 a 0 numa entrada do autómato é
efectuado, num scan, a soma lógica com o valor lógico “1’
Exclusive Or XOR Resultado igual a “1” se um dos dois operandos for “1”
Exclusive Or Not XORN Resultado igual a “0” se um dos dois operandos for “1”
Not N Negação do resultado
Store ST Guarda o resultado
Store Not STN Guarda o resultado inverso
Set S Coloca no estado “1”
Reset R Coloca no estado “0”
No Operation NOP Sem operação (instrução nula)
43
End Operation END Fim do programa
Figura 58.45
Tabela de símbolos de Instruções
Figura 58.46
44
3.2. Características dos autómatos da OMROM
Figura 58.47 - Autómato SYSMAC C20K
Os autómatos OMROM estão disponíveis no mercado hoje com varais características

consoante suas séries. Basicamente estes se compõem dos seguintes elementos:
 Dispõe de 20 E/S (12 entradas e 8 saídas).

 Os dois primeiros dígitos indicam o canal de E/S (00 entradas e 01 saídas) e
os dois últimos a E/S a utilizar (00 a 11 nas entradas e 00 a 07 nas saídas).
 As entradas vão desde 0000 a 0011
 As saídas vão desde 0100 a 0107
Aos terminais de entrada podem Aos terminais de saída podem ser

ser ligados: ligados:
- botões de pressão; - bobinas de contactores;

- fins de curso; - electroválvulas; etc.
- células fotoeléctricas;
- detectores; etc.
Figura 58.48
45
Alimentação do autómato
 100 - 240 VAC
 50 Hz/60Hz
 60 VA
Entradas
 24 VDC
 7 mA
Saídas
 24 VDC/250 VAC
 2 A Max.
Estes Autómatos são do modelo de fabricante OMROM, que podem ser

programados por consola (na linguagem lista de instruções) e por computador (na
linguagem de contacto e lista de instruções).
O PLC possui um conjunto de LED que permite a um utilizador avaliar localmente o

estado de funcionamento da máquina, sem necessidade de qualquer tipo de
equipamento extra. A tabela abaixo faz referência a função de cada um deles. No
entanto o status de display pode variar de acordo com a serie do autómato mesmo
sendo do mesmo fabricante.
LED Função
LED Função
power ok Uma luz verde acende quando alimentação ok
ready Ambar está on quando o PLC arranca com sucesso os seus

procedimentos de power-up e permanece on enquanto o PLC está ok.
run Um LED verde está on quando o PLC está a correr um programa lógico.
Fica intermitente quando o PLC está alimentado mas não tem uma
configuração correcta.
46
Baterry low Um LED verde fica on quando a bateria necessita ser mudada.
exp. link Um LED verde fica on quando uma comunicação válida ocorre no link de
exp I/O. fica intermitente quando erros ocorrem na link.
comm 1 Um LED verde está intermitente quando o porto série RS232 está a ser
utilizado com uma comunicação.
comm 2 Um LED verde está intermitente quando o porto série RS232 está a ser
utilizado com uma comunicação.
Figura 58.49
3.2.1. Instruções Básicas

Mnemónica Função
Lod LD - Carrega um valor (inicio de rede ou bloco)
Load Not LD NOT - Carrega um valor invertido
And AND - Produto lógico (contacto serie aberto)
And Not AND NOT - Produto lógico negado (contacto serie fechado)
Or OR - Soma lógica (contacto paralelo aberto)
Or Not OR NOT - Soma lógica negada (contacto paralelo
fechado)
Not NOT - Negação de resultado
And Load AND LD - Operação lógica AND entre dois blocos
Or Load OR LD - Operação lógica OR entre dois blocos
Output OUT - Saída de resultado
Output Not OUT NOT - Saída de resultado invertido
Set SET - Coloca um bit no estado “1”
Reset RSET - Coloca um bit no estado “0”
Timer TIM - Temporizador (0,1 s)
Counter CNT - Contador
No Operation NOP 00 Sem operação (instrução nula)
End Program END 01 Fim do programa
47
Interlock IL 02 Encravamento
Interlock Clear ILC 03 Fim do encravamento
Keep KEEP 11 Bloco biestável
Reversible CNTR 12 Contagem ascendente e descendente
Counter
Diferentiate Up DIFU 13 Na transição de 0 – 1 de um bit é gerado
Num scan, o valor lógico “1”
Diferentiate DIFD 14 Na transição de 1– 0 de um bit é gerado
Down Num scan, o valor lógico “1”
High-speed TIMH 15 Temporizador rápido (0.01s)
Timer
Compare CMP 20 Compara dois valores
Move MOV 21 Transfere valor
Figura 58.50
Símbolos das Instruções Básicas
Figura 58.51
48
3.3. Características dos Autómatos S7-200
Os Auomatos S7-200, da SIEMENS sao do ipo compacto, incorporam a cenral de

processamento, a fonte de aimentacao e as enradas e saidas. Esao disponiveis em
diferenes CPU’s aos quais se pode ligar diferentes modulos de expansao. Sua
programacao pode ser por consola ou por computador.
Figura 58.52
Entradas: São compostas de contactos tipo seco NA, dispostas em bornes de

conexão na parte inferior do corpo do CLP. São numeradas de I0.0 a I0.7,
perfazendo 8 entradas analógicas.
Saídas: São compostas de contactos tipo seco NA, dispostas em bornes de conexão
na parte superior do corpo do CLP. São numeradas de Q0.0 a Q0.5, perfazendo 6
saídas analógicas.
UCP: É composta essencialmente por circuitos electrónicos, memórias e drivers

instalados internamente do corpo do CLP.
LED’s de Status de Funcionamento: São leds indicativos de funcionamento do CLP.

No modo RUN, o equipamento está executando o programa lógico, antes
49
programado e enviado pelo cabo serial de um microcomputador. No modo STOP, o
CLP encontra-se desactivado.
LED’s de Status de Funcionamento das Entradas: São leds indicativos de

funcionamento das entradas de sinal do CLP. Caso alguma acenda, indica que o
sinal desta entrada está em um nível lógico ALTO ou 1 (Ex: Sinal de Tensão de 24
V). Já se o led estiver apagado, o mesmo indica um nível lógico de entrada BAIXO
ou 0 (Ex: Sinal de Tensão 0 V)
LED’s de Status de Funcionamento das Saídas: São leds indicativos de

funcionamento das saídas de sinal do CLP. Caso alguma acenda, indica que o sinal
desta saída está em um nível lógico ALTO ou 1 (Ex: Sinal de Tensão de 220 V). Já
se o led estiver apagado, o mesmo indica um nível lógico de saída BAIXO ou 0 (Ex:
Sinal de Tensão 0 V)
3.3.1. Especificações dos autómatos
CPUs 221 222 224 226

Memoria dos programas 4k 4k 8k 16k
Memoria de dados 2k 2k 8k 10k
Temporizadores 256 256 256 256
Contadores 256 256 256 256
Contadores rápidos 6 6 10 10
E/S digitais 6/4 8/6 14/10 24/16 (128/120
(94/70 max) max)
Potenciómetros analógicos 1 (40/38 max) 2 2
Cartucho RTC Opcional Opcional Integrado Integrado
Cartuchos opcionais Memoria, Memoria, Memoria de Memoria de
pilha RTC pilha RTC pilha pilha
Porta serie RS 485 1 1 1 2
Número de módulos de 0 2 7 7
expansão
50
Tempo de execução de 0.22µs 0.22µs 0.22µs 0.22µs
Alimentação AC 230V 230V 230V 230V
Alimentação DC 24V 24V 24V 24V
5VDC para módulos 340 mA 660 mA 1000 mA
24VDC para sensores 180 mA 180 mA 280 mA 400 mA
Figura 58.53
3.3.2. Instruções básicas

Load LD Carrega um valor (inicio de uma rede)
Load Not LDN Carrega um valor invertido (inicio negado de uma rede)
And A Produto lógico (contacto serie aberto)
And Not AN Produto lógico negado (contacto serie fechado)
Or O Soma lógica (contacto paralelo aberto)
Or Not ON Soma lógica negada (contacto paralelo fechado)
Edge Up EU Na transição de 0 a 1 é gerado num scan, o valor lógico “1”
(detecta flanco positivo)
Edge Down ED Na transição de 1 a 0 é gerado num scan, o valor lógico “1”
(detecta flanco negativo)
Not NOT Inverte o valor
And Load ALD Operação lógica AND entre dois blocos lógicos.
Or Load OLD Operação lógica OR entre dois blocos lógicos
Output = Atribuir valor
Set S Coloca no estado Um (1)
Reset R Coloca no estado Zero (0)
No Operation NOP Sem operação (instrução sem efeito no programa)
Stop STOP Finaliza imediatamente a execução de um programa, alterando
o modo de operação
End program END Fim do programa
Figura 58.54
51
Símbolos de Instruções Básica
Figura 58.55
52
Experimentação activa (1)
(1)
Caro estudante!
Depois de tudo o que aqui ficou dito é momento de se certificar se entendeu a
matéria, respondendo as questões que se seguem.
1. Faz menção às várias linguagens de programação mais comuns dos

autómatos mencionando as diferenças entre uma e outra.
2. Quais os dispositivos ou ferramentas usados na programação de autómatos?
3. Descreve os vários passos usados no processo de programação usando a
consola.
4. Explique as funções de cada uma das várias teclas do teclado de uma consola
de programação.
5. Indique as instruções básicas e respectivos significados para a programação
do autómato Omrom
6. Indique as Indique as instruções básicas e respectivos significados para a
programação do autómato Twido.
7. Indique as instruções básicas e respectivos significados para a programação
do autómato Siemens
53
4. MODO DE PROGRAMAÇÃO DE AUTÓMATOS
Como foi estudado atrás, o funcionamento de um autómato é através de programa

(conjunto de instruções) nele introduzido para que este possa operar segundo a
instrução. O modo de programação varia segundo o tipo (marca do fabricante) de
autómato. Serão aqui estudadas as técnicas de programação de cada tipo de
autómato.
4.1. Programação de Autómato Twido
Tal como já foi falado atrás actualmente o dispositivo usado para programar
autómatos é o computador devido a vantagem de uso de ferramentas muito potentes
e eficazes, a cima de tudo muita facilidade de programação.
Usando o PC é necessário um software de programação, neste caso o TwidoSoft da
empresa fabricante deste autómato (Schneider Electric) e um cabo de comunicação
entre o autómato e o PC.
4.1.1. Modos de operação

Os autómatos Twido apresentam dois modos de operação: RUN e STOP. Em modo
RUN o programa do utilizador é executado, não sendo possível editar o programa
nem configurar o CPU.
Em modo STOP o programa não é executado, este modo destina se a edição do
programa e configuração do CPU
Alteração do modo de operação

Alteração através do PC com TwidoSoft
54
Para alterar o modo de operação através do PC com software de
programação Twidosoft, basta seleccionar o modo STOP o Icon “ ” e para o
modo RUN o Icon .
Alteração através de uma entrada do autómato

A colocação do autómato em modo de funcionamento RUN/STOP, além de
ser efectuado a partir do PC, pode ser feito através de uma das entradas do
autómato Twido. Para tal, através do software, na barra de ferramentas,
seleccionar “hardware” e nesta, na opção, “edit input configuration”, escolher a
opção “RUN/STOP” a entrada pretendida. Se a entrada seleccionada for
colocada no estado zero, o autómato é colocado no modo STOP, se a entrada
for colocada no estado 1, 0 autómato é colocado em modo RUN.
O comando STOP a partir de uma entrada do autómato ou a partir do software

Twidosoft é prioritário relativamente ao comando RUN.
4.1.2. Inicialização do autómato

O processo de inicialização destina se a colocar os dados presentes na memoria do
autómato nos seus valores por defeito. A inicialização do autómato Twido pode ser
feita através de computador sem necessidade de desligar o autómato da
alimentação, utilizando se para tal o comando Init do software de programação ou
instruções do programa que coloquem os dados presentes em memoria nos seus
valores por defeito.
Nos autómatos Twido, ao ser ligada a alimentação, o PLC pode arrancar em modo
de operação STOP (por defeito) ou em modo RUN, dependendo da escolha no
software TwidoSoft. Quer num caso, quer noutro caso, não há perda dos dados dos
bits internos (%Mi), temporizadores (%TMi.V) e contadores (%Ci.V). Também a
alteração do modo de operação RUN – STOP-RUN não provoca a perda dos dados
55
atrás referidos. Caso se pretenda que haja perda de dados e suficiente em
determinados casos, por exemplo contadores, utilizar se no RESET o bit do primeiro
ciclo (%S13) ou, se a utilização apenas e só deste bit não resolver a situação, por
exemplo, bits internos (%Mi), utiliza se a instrução “block da operação”, programada
como se indica.
Diagrama de contactos
Figura 58.56
Neste exemplo, após o comando RUN, ou após uma retoma da alimentação com o
automato em modo RUN, o valor logico “0”, e colocado num conjunto de 16 bits, com
inicio no bit %M0. Ou seja, os bits %M0 a %M15 são “resetados” e desta forma,
perdem a informação.
O bloco de operação, como se indica, corresponde a uma instrução MOVE.
Exemplos5: Programação no autómato Twido

Instruções lógicas com bits
1. Circuito que activa uma saída se a entrada estiver ligada
Figura 58.57
2. Circuito que activa duas saídas se a entrada estiver ligada
56
Figura 58.58
3. Circuito que activa uma saída se uma entrada estiver ligada e a outra estiver
desligada
Figura 58.59
4. circuito que activa a saída se uma de duas entradas, ou ambas, estiverem

ligadas.
Figura 58.60
5. Circuito cuja saída oscila com período T=1 S, se a entrada estiver ligada.
Figura 58.61
6. Outros circuitos
a)
57
Figura 58.62
b)
Figura 58.63
Instruções lógicas com parênteses (blocos lógicos)

a)
Figura 58.64
58
b)
Figura 58.65
c)
Figura 58.66
d)
Figura 58.67
59
e)
Figura 58.68
Instruções MPS, MRD e MPP

Estas instruções recorrem a áreas de armazenamento temporário (pilha) e podem
armazenar até oito informações booleanas. São utilizadas nomeadamente, na
programação de circuitos com varias ramificações para as saídas.
As instruções MPS armazenam o valor lógico de nós de uma malha. As instruções

MRD copiam o valor guardado pela instrução MPS. A instrução MPP copia e retira o
valor guardado pala instrução MPS, finalizando a programação do circuito iniciado
por esta instrução.
60
Figura 58.69
Instruções SET/RESET
As instruções SET (S) e RESET (R) permitem manipular o estado de um bit. Se a
condição lógica que antecede a instrução SET vai a ON, o bit manipulado também
vai a ON e mantém se neste estado.
Para a instrução RESET, o funcionamento é idêntico, no entanto nesta instrução,

sempre que a lógica vai a ON, o bit manipulado é colocado em OFF.
Caso haja simultaneidade nas duas condições em ON, a condição RESET é
prioritária sobre a condição SET.
a) Marcha (%I0.1)/paragem (%I0.0) de um motor (Q0.0) utilizando as

intrusões SET e RESET.
61
Figura 58.70
b) Exemplo com funcionamento com funcionamento igual ao anterior

mas recorrendo a operadores lógicos básicos e fazendo uso de auto
alimentação (realimentação) através do contacto %Q0.0.
Figura 58.71
c) Exemplo idêntico ao anterior, mas utilizando no botão de marcha uma

instrução que detecta o flanco ascendente do contacto.
Figura 58.72
4.1.3. Temporizadores e contadores

Temporizadores
Os temporizadores permitem utilizar, numa aplicação a noção de tempo de atraso:

atraso à operação, atraso à desoperação ou um impulso de duração precisa.
62
% TM n
n é o número do temporizador. O seu número máximo difere segundo o Twido,
64 (n=0 a 63) para os Twido 10 e 16 E/S e 128 (n=0 a 127) para os outros
Twido.
TM indica que é um temporizador.
% indica que é um objecto
Parâmetros de temporizadores
• Tipo: TON, TOF ou TP
• A base de tempo: 1ms, 10ms, 100ms, 1s e 1min
• %TMn.P: o valor de pré-selecção
• %TMn.V: o valor corrente
• %TMn.Q: a saída do temporizador
• E uma entrada de comando
Temporizadores (representação gráfica)
Figura 58.73
Temporizador de tipo TON
63
Figura 58.74
Exemplo com temporizador tipo TON
Figura 58.75
TOF
64
Figura 58.76
TP
Figura 58.77
Contadores
Os contadores permitem incrementar ou decrementar os impulsos. Como os

temporizadores eles possuem as entradas, as saídas e um conjunto de parâmetros.
65
%Cn
n é o número do contador. Esse número é um algarismo que vai de 0 a 31. C
indica que é um Contador.
% indica que é um objecto
Contadores (representação gráfica)
Figura 58.78
Funcionamento de contadores
Figura 58.79
66
Os programadores cíclicos
Os programadores cíclicos são o equivalente de programação às cames mecânicas.

A cada passo, correspondem os estados dos bits internos ou das saídas. Esses
estados são definidos na configuração do programador cíclico. A sua notação é a
seguinte:
% DR n
n é o número do programador cíclico. O seu número máximo difere segundo o

Twido, 4 (n= 0 a 3) para os Twido 10 e 16 E/S e 8 (n= 0 a 7) para os outros
Twido.
DR indica que é um programador cíclico (DRUM).
% indica que é um objecto.
Programadores cíclicos (representação gráfica)
Figura 58.80
67
A matriz do programador cíclico
Figura 58.81
Horodatador
Figura 58.82
68
4.2. Programação Autómato OMROM
4.2.1. Instruções de tratamento lógico
Num esquema de contactos, temos a possibilidade de fazer as seguintes operações:

 Colocar relés em série;
 Em paralelo;
 Operar com relés negados;
 Combinações entre estas hipóteses.
Figura 58.83
Implementação de instruções Básicas LD, OUT e END
Iniciar uma linha lógica ou bloco com funcao - LD (load(carregue ou introduza))
Figura 58.84
69
Transfere o resultado das condições lógicas que antecedem esta instrução para o bit
especificado – OUT (saida/resultado)
Figura 58.85
O fim do programa – END (fim/termino do programa)
Figura 58.86
Exemplo 6
Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica pretendida é a
seguinte:
- O estado da saída 10.00 é dado pelo estado directo da entrada 0.00
Diagrama de contactos e Lista de instruções
Figura 58.87
Implementação de instruções AND, OR, NOT

 AND - realiza um E lógico com o bit especificado;
 OR - realiza um OU lógico com o bit especificado.
 NOT - nega o estado do bit ao qual está associado;
70
Figura 58.88
A instrução ou função AND é implementada com dois ou mais contactos de entrada

em série. A instrução ou função OR, é implementada com dois ou mais contactos de
entrada em paralelo. A instrução NOT representa-se com um contacto normalmente
fechado exemplo:
Exemplo 7
Pretende-se implementar um circuito lógico que activa a saída 10.00 do autómato, só
se as entradas 0.00 e 0.01 e 0.02 estiverem activas (ON)
Diagrama de contactos e Lista de instrucoes
Figura 58.89
Exemplo 8
71
Pretende-se implementar um circuito lógico que active a saída 10.00 quando a
entrada 0.01 estiver a OFF ou quando as entradas 0.02 ou 0.00 estiverem a ON.
Diagrama de contactos e Lista de instrucoes
Figura 58.90
Implementação de instruções AND LOAD e OR LOAD
Tratamento da instrução AND LOAD

A instrução AND LOAD permite colocar em série dois blocos lógicos, ou seja, permite
realizar um E lógico entre dois blocos.
Figura 58.91 a)
Lista de instruções
72
Figura 58.91 b)
Tratamento de instrucao OR LOAD

A instrução OR LOAD permite colocar em paralelo dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OU lógico entre dois blocos.
Diagrama em Blocos
Figura 58.92 a)
Lista de Instrucoes
Figura 58.92 b)
Observacao: Uma instrução AND LD ou OR LD junta só dois blocos lógicos.
73
4.2.2. Funções de encravamento
Implementação de instrução KEEP, SET e RESET
A instrução KEEP, permite definir um relé como biestável, sendo o seu estado
definido por duas condições lógicas; uma de SET e outra de RESET. O relé
especificado na instrução ficará activo desde que a condição de SET tenha tomado o
valor ON. O relé só desactivará quando existir um valor ON na condição de RESET.
Figura 58.93
Caso haja simultaneidade das duas condições ON, a condição RESET tem
prioridade.
Implementação de instrução SET e RESET

Em alternativa à instrução KEEP que congrega as condições de activação e
desactivação de um bit, existem duas instruções que permitem manipular o estado
de um bit, em circunstâncias semelhantes. Essas instruções são SET e RESET.
Figura 58.94
74
Exemplo 9:
Instrução SET
A instrução SET permite que, quando a condição lógica, que antecede a
instrução SET, vá a On, o bit associado à função comute para o seu estado
lógico On, e assim permaneça mesmo que a condição lógica, que antecede a
instrução de SET, comute para Off (Observe a figura abaixo).
Figura 58.95
Instrução RESET
Situação semelhante acontece com a instrução RESET, pois, quando a
condição lógica que antecede esta instrução vai a On, o bit manipulado é, em
simultâneo, levado a Off permanecendo nesse estado.
Nota: Caso haja simultaneidade da função de SET e RSET, é a condição de

RESET a predominante.
Figura 58.96
75
Instrução interlock
A instrução INTERLOCK (IL(02)) está sempre associada à instrução INTERLOCK

CLEAR (ILC(03)), sendo esta última sempre antecedida pela primeira.
• A instrução INTERLOCK é sempre antecedida de uma condição lógica
que define a actuação da instrução IL(02);
• Quando o resultado da condição lógica que antecede IL(02) é OFF,
todas as instruções OUT contidas entre esta instrução e a instrução
ILC(03) tomam o estado OFF, independentemente do estado das
condições que lhes dão origem;
• A todos os temporizadores é feito o reset;
• Se a condição que antecede a instrução IL(02) estiver a ON, a parte do
programa entre IL(02) e ILC(03) não é afectada.
Podem usar-se várias funções IL(02) com uma só função ILC(03)
Exemplo 10:
O programa que se segue, tem activa apenas a saída 010.02, embora todas elas
(010.02, 010.00, 010.01) tenham condições lógicas para tal. A diferença está nas
condições de INTERLOK.
Figura 58.97
76
4.2.3. Funções de diferenciação
Implementação de funções DIFU (13) e DIFU (14)
Ao tentar resolver o problema anterior, deparamo-nos com algumas dificuldades.
Dificuldades essas que se compadecem com o facto de existirem condições de SET
e RESET simultaneamente para a mesma saída, como é o caso que se segue:
Figura 58.98
Instrução DIFU(13)
A instrução DIFU(13) permite activar um relé durante um ciclo de scan, sempre que a
condição lógica que antecede a instrução, transita do estado OFF para ON.
Figura 58.99 a)
Figura 58.99 b)
77
Instrução DIFD(14)
A função DIFD(14) permite activar um relé durante um ciclo de scan, sempre que a
condição lógica que antecede a instrução, transita de um estado ON para OFF.
Figura 58.100 a)
Figura 58.100 b)
4.2.4. Temporizadores e Contadores
Temporizadores TIM e TIMH(15)

A instrução TIM permite definir um temporizador de atraso à operação com a
precisão de 0.1 segundo podendo este ter um alcance máximo de 999.9 segundos.
O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma constante ou pelo
conteúdo de uma word. Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N
(sendo N o número do temporizador).
Temporizadores TIM e TIMH(15)
78
A instrução TIM é sempre antecedida por uma condição lógica, que estando a ON
activa o temporizador. Este começa a decrementar o tempo pré-seleccionado e
quando atinge o zero, fecha o contacto TIM N
Se a condição lógica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e
consequentemente a abertura do contacto TIM N.
Figura 58.101 a)
Figura 58.102 b)
Temporizadores, atraso à desoperação
Figura 58.103
79
Como implementar um flip flop com um período de oscilação e um duty-cycle
variável.
Temporizadores, flip flop
Figura 58.104
Contadores – CNT
A instrução CNT permite a programação de um contador decrescente. Este é
identificado com um número, tal como acontece nos temporizadores. É especificado
também o valor de PRESET que pode ser uma constante ou o valor contido numa
word.
Figura 58.105
80
Um pormenor importante de se referir, é que ao contrário dos temporizadores, os
contadores retêm o seu conteúdo, mesmo após a falha de alimentação do autómato.
Contadores – CNTR(12)
A instrução CNTR(12) permite programar um contador reversível. Tal como na
instrução CNT, este é identificado com um número. É especificado também o valor
de PRESET que pode ser uma constante ou o valor especificado por um canal
Figura 58.106
Instrução de comparação CMP(20)

Esta instrução permite comparar dois valores numéricos sendo o resultado dado pelo
estado de três relés especiais. A instrução CMP(20) é sempre antecedida por uma
condição lógica que quando está a ON permite a execução da comparação
Figura 58.107
 Se A>B então o relé 255.05 vai a ON;

 Se A=B então o relé 255.06 vai a ON;
 Se A<B então o relé 255.07 vai a ON.
81
Nas novas famílias de autómatos CS e CJ podem utilizar-se funções de comparação
directas:
Figura 58.108
Instrução MOV(21)
A instrução MOV (MOVE) permite copiar o valor contido em A para o destino
expresso em B, sempre que a condição lógica que antecede esta instrução esteja a
ON.
• "A" pode ser um canal, um temporizador/contador ou uma constante
• "B" pode ser um canal ou temporizador/contador
Figura 58.109
Instrução MOVN(22)
A instrução MOVE NOT permite copiar o conteúdo negado de A para o destino
expresso em B, sempre que a condição lógica que antecede esta instrução esteja a
ON.
• "A" pode ser um canal, um temporizador/contador ou uma constante
• "B" pode ser um canal ou temporizador/contador
82
Figura 58.110
Programação de processos sequenciais

Introdução
Figura 58.111
São inúmeras as situações de comando onde as tarefas a executar se repetem

sempre na mesma sequência ou em sequências pré-determinadas.
A experiência ensinou-nos que o objectivo de qualquer projectista é colocar em

prática a sua ideia através de um modelo físico, que tecnicamente seja perfeito,
economicamente acessível e rentável
Assim, ele terá de conhecer vários MÉTODOS ou vias que lhe permitam atingir os
seus objectivos
83
Instrumentos de representação
Desde a concepção, o sistema a desenvolver deve ser suportado por uma
ferramenta que permita o diálogo indispensável entre o projectista/técnico e o futuro
utilizador
A linguagem corrente, revela-se assim bastante mal adaptada à descrição de

sistemas sequências. Deste modo facilmente compreendemos a necessidade de
dispor de um método de representação desprovido de ambiguidades, fácil de
compreender e utilizar.
O GRAFCET representa graficamente o funcionamento de um automatismo

recorrendo a um conjunto de:
 ETAPAS - às quais estão associadas ACÇÕES
 TRANSIÇÕES - às quais estão associadas RECEPTIVIDADES
 LIGAÇÕES - ligação das etapas às transições e vice-versa
Figura 58.112
Especificações no grafcet
Figura 58.113
84
Etapas e acções
Figura 58.114
Etapa inicial
Figura 58.115
Ligações orientadas
Figura 58.116
Etapas activas
Figura 58.117
85
Transições
Tipos de processamento no grafcet
Pode-se ter num sistema basicamente três tipos de processamentos, numa

representação em GRAFCET:
Processamento linear - Os estados do processo estão dispostos em linha.

Independentemente das condições do processo, este consta de uma sucessão de
passos que se executam sempre, e na mesma sequência.
Figura 58.118: Sequencia não transposta
86
Figura 58.120: Sequencia transposta
Processamento paralelo - Em determinado momento do processo, a sequência pode

tomar dois ou mais caminhos que se vão executar em paralelo
87
Figura 58.123: Sequencia transposta
Processamento alternativo - surgem muito frequentemente situações de selecção

exclusiva, de uma só sequência
Figura 58.124: Receptividade exclusiva
Figura 58.125: Receptividade prioritária
Saltos entre etapas - Podem ser feitos saltos entre etapas não consecutivas
88
12
13
AVANÇO 14
RETROCESSO
15
Figura 58.126:
Conversão grafcet linguagem de contactos
Vão ser aqui abordados 3 métodos para levar a cabo a programação de processos
sequenciais, a partir do GRAFCET
 Com funções de encravamento: KEEP(11) e SET RESET
 Com a função: SFT(10)
 Com as funções especiais: STEP(08) e SNXT(09)
Exemplos
a) Utilizando as funções SET e RESET
89
Figura 58.127:
Figura 58.128:
90
Utilizando a função KEEP(11)
Figura 58.129:
Figura 58.130:
91
Utilizando a função SFT(10)
Figura 58.131:
Figura 58.132:
92
Utilizando as funções STEP(08) e SNXT(09)
Figura 58.133:
Figura 58.134:
93
4.2.5. Programação de Autómatos S7-200
O computador é na actualidade o meio mais utilizado para programar o Autómato S7-

200 como noutros tipos de Autómatos. Possibilita o uso de ferramentas potentes com
vantagem de fácil armazenamento e impressão de programas a acima de tudo uma
grande facilidade no processo de programação. Através do uso do computador na
programação destes Autómatos, estes podem ser programados em diagrama de
contactos ou em lista de instruções usando o próprio software de programação e um
cabo de comunicação para ligar o autómato ao computador. O cabo possui um
conversor intercalado, faz a conversão da ligação RS 232 do computador para a
ligação RS 485 do autómato. Liga na porta de comunicação do autómato e na porta
serie do computador.
Inicialização do Autómato
A inicialização do Autómato destina se a colocar os dados presentes na memória do

autómato nos seus valores por defeito. A inicialização pode ser feita através do
computador sem necessidade de desligar o autómato da alimentação, utilizando para
tal o comando “Reset ao arrancar” do Software de programação ou instruções do
programa que coloquem os dados presentes em memória nos seus valores por
defeito.
Todavia, nos autómatos S7-200, após um corte de alimentação do PLC ou após o

comando “Reset ao arrancar”, por defeito, seis conjuntos de endereços das áreas de
memórias V. M. T e C são salvaguardados pelo condensador de alto rendimento ou
pilha. No entanto, ‘e possível através do software de programação, no quadro “áreas
remanescentes” , não salvaguardar a totalidade ou parte destes endereços.
Caso se pretenda que haja perda de dados quando se altera o modo de operação de
RUN – STOP-RUN, é suficiente em determinados casos, por exemplo contadores,
94
utilizar se no Reset o bit do primeiro ciclo (SM0.1) ou, se a utilização apenas e só
deste bit não resolver a situação, por exemplo, áreas de memorias M e V, utilizar se
a instrução MOVE como se indica.
Figura 58.135:
Neste exemplo, após o colmando RUN, ou após retoma de alimentação com o

autómato em modo RUN todos os bits das áreas de memorias dos bytes MB0, MB1,
MB2, e M2.7 são colocados no valor lógico Zero “0”, ou seja os bits M0.0,M0.7, M1.0
a M1.7, M2.0 a M2.7 e M3.0 a M3.7 são “Resetados” e, desta forma perdem a
informação.
Exemplos de programação
Dos exemplos que se seguem, os que se apresentam em diagrama de contacto e em
lista de instruções, estão escritos de acordo com a linguagem de programação
SIEMENS (Simatic). Os que são apresentados apenas em diagrama de contacto
estão escritos de acordo com a norma internacional IEC 61131-3. O software de
programação Step 7-Micro/win não disponibiliza a edição de programa na norma
internacional em lista de instruções.
Instruções lógicas com bits

Circuito que activa uma saída se a entrada estiver ligada
Figura 58.136:
Circuito que activa duas saídas se a entrada estiver ligada
95
Figura 58.137:
Circuito serie que activa uma saída se uma entrada estiver ligada e outra desligada.
Figura 58.138:
Circuito paralelo que activa a saída se uma das duas entrada ou ambas estiverem
ligadas.
Figura 58.139:
Circuito cuja saída oscila com um período T = 1s, se a entrada estiver ligada.
Figura 58.140:
96
Figura 58.141:
Figura 58.142:
Figura 58.143:
97
Figura 58.144:
Blocos Lógicos
Em circuitos logicos com alguma complexidade, uma vez que este modelo de
automatos nao faz uso de parentises, utilizam se instrucoes que associam blocos
logicos. And Load (ALD) e Or Load (OLD).
A instrucao ALD permite ligar em serie blocos logicos, ou seja, permite realizar um
and logico entre dois blocos. A instrucao OLD permite pr sua vez realizar o paralelo
de dois blocos logicos, ou seja permite efectuar um Or logico entre dois blocos. O
numero maximo de instrucoes ALD/OLD por malha é de oito. Um bloco logico,
qualquer que seja, inicia sempre com instrucao LD.
Figura 58.145:
98
Figura 58.146:
Figura 58.147:
Figura 58.148:
99
Figura 58.149:
Observação: Nos exemplos 2 e 3 a ligação dos blocos pode ser feita do primeiro para
o ultimo, ou do ultimo para o primeiro, é indiferente. No exemplo 4 a ligação tem de
ser feita do primeiro para o ultimo e no 5, a ligação tende ser feita de do ultimo para o
primeiro, caso conttrario a progarmacao está errada.
Na programacao dos blocos lógicos tudo se passa como se estivessemos a
programar blocos independentes e, no fim, tendo em conta a forma de ligacao entre
eles, os ligassemos em série ou em paralelo, com as instruções ALD e OLD.
Instruções LPS, LRD, e LPP.

Estas instrucoes recorrem á area de armazenamento temporario (pilha) e podem
armazenar ate oit informacoes booleans. São utilizadas, normalmente, na
programacao de circuitos com varias ramificacoes paras a saidas.
A instrucao LPS armazena o valor logico de nós de uma pilha. A instrucao LRD copia
o valor guardado pela instrucao LPS. A instrucao LPP copia e retira o valor guardado
pela instrucao LPS, linalizando a programacao do circuito iniciado com ess instrucao.
100
Figura 58.150:
Instruçōes SET/RESET
As instrucoes SET (S) e RESET (R) permitem manipular o estado de um bit. Se a
condicao logica que que antecede a instrucao SET vai a ON, o bit manipulado
tambem vai a ON e mantem se neste estado. Para a instrucao RESET, o
funcionamneto é identico, no entanto nesta instrucao, sempre que a condicao logica
vai a ON, o bit manipulado é colocado em OFF. Caso haja simultaneamente nas
duas condicoes em ON a condicao RESET é prioritaria sobre a condicao SET.
Marcha (%I0.1)/paragem (%I0.0) de um motor (%Q0.0) utilizando as instrucoes

SET/RESET
Figura 58.151:
Exemplo com funcionamnento igual ao anterior, mas recorrendo a operadores logicos

basicos e fazendo uso de auto-alimentaco (realimentacao) atraves de contacto
%Q0.0.
101
Figura 58.152:
Exemplo identico aoanterior, mas utilizando no botao de marcha uma instrucao que
detecta o flanco ascendente do contacto.
Figura 58.153:
Exemplo igual ao anterior, mas utilizando as instrucoes SET e RESET e, no botao de

marcha, uma instrucao que dectecta o flanco ascendente do contacto.
Diagrama de contacto
Figura 58.154:
Ao analisar se no contacto em marcha (%I0.1) a instrução que detecta o flanco

ascendente (P), se este contacto avariar e ficar permanentemente ligado, após
102
paragem do motor, o mesmo não pode ser colocado novamente em marcha porque,
estando o contacto de marcha ligado, não é gerado um flanco ascendente no
contacto %I0.1
Figura 58.155:
Como este funcionamento se traduz numa maior segurança, deve se optar por ele no
arranque de motores.
5. FERRAMENTAS PARA PROGRAMAÇÃO DE AUTÓMATOS
Todo o tipo de autómato dispõe de uma forma que permite programa-lo (introduzir
instruções n na memoria do autómato) a qual pode se efectuar através de um dos
seguintes meios:
5.1. Consola de Programação
Consiste num terminal que proporciona uma forma rápida de realizar o programa do
utilizador. Pode ser utilizada para efectuar modificações no programa ou para a
leitura de dados no local de instalação do autómato.
103
Figura 58.156:
A consola de programação é cada vez mais uma ferramenta do passado, utilizada

apenas em intervenções pouco complexas, no local da máquina. Conforme a sua
natureza, a consola pode permitir a programar em linguagem mnemónica, linguagem
de contactos, etc. Há consolas mais sofisticadas que permitem guardar e ler
programas gravados em suportes magnéticos, e/ou programar memórias EPROM.
Figura 58.157:
104
Teclas numéricas
São as teclas brancas numeradas de 0 a 9. Estas teclas são usadas para introduzir
valores numéricos ou alfanuméricos (recorrendo à tecla SHIFT). Também são
usadas associadas à tecla
FUN para programar instruções especiais.
Tecla clr
Esta tecla é usada para limpar o display. Usa-se também quando é necessário limpar
do visor a mensagem "PASSWORD". Para isso, deve digitar-se a sequência CLR +
MONTR.
Figura 58.158:
Teclas de operação
Estas teclas amarelas são usadas na edição do programa. Deste grupo destacam-se
três pela sua frequência de uso. As teclas com as setas permitem incrementar ou
decrementar o endereço da memória do programa de forma a visualizar as várias
instruções em memória. A tecla WRITE permite validar as instruções de programa
escritas na consola.
À frente será explicada a função das restantes teclas.
Figura 58.159:
105
Teclas de instruções
Figura 58.160:
Exceptuando a tecla SHIFT, as restantes teclas cinzentas servem para introduzir as

instruções do programa. A tecla SHIFT permite aceder às funções superiores das
teclas com dupla função. Cada uma das restantes teclas cinzentas tem assignada
uma função indicada com uma abreviatura, que em seguida se explica:
FUN - Permite seleccionar uma função especial.

SFT - Instrução SHIFT REGISTER (também pode ser programada com FUN+10).
NOT - Permite negar o estado de um relé (bit).
AND - Instrução AND ("E" lógico).
OR - Instrução OR ("OU" lógico).
CNT - Instrução CONTADOR.
LD - Instrução LD usada para iniciar uma condição ou bloco lógico.
OUT - Instrução de OUTPUT. Permite transferir um valor lógico para um relé.
TIM - instrução TEMPORIZADOR.
TR - Especifica um relé temporário.
LR - Especifica um relé ou canal de LINK.
HR - Especifica um relé ou canal com retenção de memória.

DM - Especifica um canal DATA MEMORY.
CH - Especifica um canal (IR, SR, HR, AR ou LR).
CONT - Especifica um contacto de um relé (IR, SR, HR, AR ou LR).
# - Especifica uma constante numérica
106
* - Especifica um endereçamento indirecto, quando usado com DMs.
Selector de modo
Figura 58.161:
A consola de programação está equipada com um comutador para controlar o modo

do autómato. O modo seleccionado determina a operação do autómato, assim como
as funções possíveis com a consola de programação. O modo RUN é o modo usado
para a normal execução do programa. Neste modo é possível a monitorização de
dados, mas a sua alteração não é permitida. No modo MONITOR o programa é
executado tal como acontece no modo RUN, mas permite a monitorização das
instruções do programa "on-line", assim como monitorizar e alterar dados. Este modo
é normalmente usado na fase de teste e afinação de um programa.
No modo PROGRAM o programa não é executado. Este modo é destinado à
alteração ou limpeza de áreas de memória, assim como à programação, alteração ou
limpeza da memória de programa.
5.1.1. Operação da consola de programação
a) Introdução da password
Para aceder às funções da consola, é necessário introduzir uma password. Esta
password é igual em todos os modelos e não pode ser alterada. A sua função é não
permitir que "curiosos" possam alterar o conteúdo do programa ou o funcionamento
do autómato (pressupõe-se que quem conhece a password tem também outros
conhecimentos sobre o funcionamento deste equipamento).
107
Figura 58.162:
Sempre que aparece no ecrã a mensagem "PASSWORD" deve digitar-se a seguinte

sequência de teclas:
Figura 58.163:
b) Limpeza da memória
Para se inicializar a memória do autómato, deve executar-se a seguinte sequência de
teclas:
Figura 58.164:
Após a execução desta sequência, foram limpas do seu conteúdo a área de memória
e todas as áreas de relés com retenção.
c) Limpeza de mensagens de erro

Quaisquer mensagens de erro que se encontrem em memória, devem ser apagadas
(Presume-se que as causas que originaram o aparecimento destas mensagens,
foram eliminadas).
Para visualizar uma mensagem deve digitar-se a seguinte sequência:
Figura 58.165:
108
Para anular a presente mensagem e visualizar a seguinte (se houver) deve premir-se
novamente a tecla MONTR.
5.1.2. Operações de edição
a) Introdução de instruções
Uma vez o programa convertido em mnemónicas, pode iniciar-se a sua introdução na
memória do autómato. As instruções do programa só podem ser introduzidas com o
autómato em modo PROGRAM.
A primeira instrução de um programa (LD) deve ser programada no endereço 00000

(este endereço aparece no canto superior esquerdo do ecrã); as outras instruções
ocuparão os endereços sucessivos.
Tal como já foi dito, após ter-se digitado uma linha do programa, deve validar-se
esta, premindo a tecla WRITE; o endereço do programa é incrementado
automaticamente, possibilitando a introdução de uma nova linha de instrução.
b) Inserção de instruções
Para retirar uma linha de instrução ao programa já introduzido, deve posicionar no
visor da consola de programação a linha que pretende eliminar. Em seguida deve
executar a seguinte sequência de teclas:
Figura 58.166:
c) Busca de instruções
109
É possível procurar ou saber o número de ocorrências de determinada instrução ou
relé, sem ter de percorrer todo o programa (recorrendo às teclas com setas). Para tal,
bastar executar a sequência de teclas abaixo descrita, tendo atenção de que esta
deve ser iniciada estando o visor limpo (só aparece no canto superior esquerdo o
endereço 00000)
Figura 58.167:
Quando se faz SRCH, automaticamente é procurada no programa a instrução ou

relé. Se existir, então aparecer no visor a linha do programa que contém a primeira
ocorrência. Para procurar novas ocorrências, bastar premir a tecla SRCH. Quando
não houver mais ocorrências da instrução ou relé em causa, então aparecerá a
última linha do programa, que deverá ser END(01).
5.1.3. Monitorização
a) Estado de um relé
É possível monitorizar e alterar o estado de um relé. Para tal é necessário executar a
seguinte sequência de teclas, após ter limpo o ecrã premindo a tecla CLR.
110
Figura 58.168:
Depois de executada esta sequência, no ecrã aparece o estado do relé em causa

(ON ou OFF), tal como no exemplo que se segue. Visualiza-se aqui o estado do relé
200.00 que em princípio estará a OFF.
Figura 58.169:
Sempre que se pretender, pode alterar-se o estado de um relé usando a consola de

programação. Para tal basta após monitorizar o seu estado, premir as teclas SET ou
RESET, conforme se queira colocar a ON ou a OFF respectivamente. Há que ter em
atenção o facto de a consola não ter predominância sobre o programa ou entradas
físicas; se forçar a ON um relé associado a uma entrada que está no momento a
OFF, este continuará o OFF. Há no entanto forma de forçar o estado de um relé nas
condições do exemplo anterior. Para tal bastar anteceder o comando SET ou RESET
com a tecla SHIFT.
111
Conteudo de uma word (CANAL)
É possível monitorizar e alterar o conteúdo de uma word. Para tal é necessário
executar a seguinte sequência de teclas, após ter limpo o ecrã premindo a tecla CLR.
Figura 58.170:
Depois de executada esta sequência, no ecrã aparece o conteúdo do canal em

causa, tal como no exemplo que se segue. Visualiza-se neste caso o canal LR01,
cujo conteúdo no exemplo é 1234.
Figura 58.171:
Pode alterar-se o conteúdo do canal premindo a tecla CHG e digitando o novo valor
seguido de WRITE.
Figura 58.172:
112
Digitando 7654 seguido de WRITE, alteraria o conteúdo do canal LR01 para o valor
digitado.
Figura 58.173:
5.2. Programação por computador
O Computador é o modo mais potente e cómodo de programação de autómatos pelo

que é o modo mais empregue actualmente na programação destes. Permite
programação de um Autómato a partir de um computador pessoal usando
ferramentas específicas. Tem a vantagem de permitir a salvaguarda do programa
assim como a simulação de funcionamento do autómato. Utilizando o computador, os
autómatos podem ser geralmente programados em diagrama de contactos ou em
lista de instruções. Para esse efeito é necessário um software de programação e um
cabo de comunicação para ligar o autómato ao computador. O software encarrega-se
de efectuar a conversão da linguagem de contacto para a linguagem lista de
instruções e vice-versa.
6. SOFTWARES DE PROGRAMAÇÃO
Cada fabricante de autómato adopta um certo tipo de software para permitir a

programação do seu autómato. Portanto, cada autómato tem um software próprio
diferente doutros. Vamos abordar neste capitulo os vários softwares para
programação de autómatos.
113
6.1. Software de programação de Autómato Twido
A função mais evidente do software de programação é a de criar o programa.

Contudo ele serve muitas outras funções, pois permite:
 Escolher o tipo de autómato da gama Twido Schneider
 Configurar os elementos do programa
 Escrever o programa
 Transferir o programa para o autómato
 Iniciar e parar a execução do programa
 Fazer a actualização do programa
 Diagnosticar as disfunções
Figura 58.174:
114
6.2. Software de programação do autómato OMROM
Figura 58.175:
6.2.1. Introdução ao software de programação (cx- programmer)
Principais características
 Software de Programação de Autómatos;
 Componente do CX Automation Suite;
 Conjunto de Softwares que recorrem ao mesmo “núcleo” de Comunicações: -
O CX-Server;
 Conjunto de Softwares que recorrem ao mesmo “núcleo” de Comunicações: -
O CX-Server;
 O CX-Server gere as comunicações entre os diversos Softwares e o Hardware
(ex. PLCs).
Este software suporta os seguintes Autómatos:

C1000H, C2000H
C200H, C200HS, C200Halpha
CQM1, CQM1H
CPM1, CPM1A
CPM2A, CPM2C
CV
SRM1
CJ1H, CJ1G, CJ1M
115
CS1H, CS1G
Os requisitos mínimos são:

 Sistema operativo: Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0
 Hardware
Processador: Pentium 133MHz ou superior.
Memória: 32Mb mínimo.
Disco duro: mínimo 100Mb de espaço livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
 Sistema operativo: Windows 2000, Windows ME
 Hardware
Processador: Pentium 150MHz ou superior.
Memória: 64Mb mínimo.
Disco duro: mínimo 100Mb de espaço livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
6.3. Software de Programação de Autómato S7-200
O software de programação utilizado pelo CLP Siemens Simatic S7 – Série 200 (CPU
212) é o Step7.
É composto por uma área de trabalho onde são executadas as programações

utilizando blocos de funções pré-determinadas, como contactos secos abertos NA,
contactos secos NF, Blocos Temporizadores, Blocos Contadores, entre outros.
Este software permite utilizar cerca de 3 tipos diferentes de linguagens de

Programação: como Linguagem Ladder, Diagrama de Blocos e Listas de Instruções.
116
Figura 58.175: Tela do software STEP 7
117
Experimentação activa (2)
(1)
Caro estudante!
Depois de tudo o que aqui ficou dito é momento de se certificar se entendeu a
matéria, respondendo as questões que se seguem.
1. Quais são os modos de operação de autómatos. Caracterize-os.
2. No capítulo anterior referente a arquitectura aprendeu diferentes tipos de

autómatos com destaque aos autómatos Twido, Omrom e Siemens.
3. Diferencie os três tipos quanto as instruções e operandos.
4. Imagine um circuito controlado por um autómato cuja lógica obedece o

seguinte princípio: O estado de saída 10.00 é dado pelo estado directo de
entrada 0.00.
a) Esquematize o programa em linguagem de contactos considerando
o autómato Omrom.
b) Faça a lista de instruções do mesmo programa considerando um
autómato Omrom
c) Faça o mesmo exercício nos dois passos considerando um
autómato Siemens.
d) Faça o mesmo exercício nos dois passos considerando um
autómato Twido.
118
Resumo
A tecnologia moderna está baseada no sistema de computação que funciona

mediante automação cujo suporte é a programação. Portanto, sendo o autómato um
dispositivo cuja finalidade é automatizar, é imperativo que o uso da programação que
consiste em instruir a maquina a fazer tarefas tipicamente do homem.
119
Bibliografia
FRANCISCO, António, Autómatos programáveis - 3ª. Edicao actualizada.
JOÃO, Mealhas, Autómatos e automatismo, 4ª Edição, 2006
LICÍNIO, Preza de Araujo, Montagem técnica e pedagógica, 4ª Edição, 1999.
http://elect.esen.pt/CursoAntigo/Automatos/Automatos0.html
http://elect.esen.pt/PLCs_OMRON/PLCs_OMRON/CS-PLC1-
2003_V1.20%20(Manual).pdf
http://www.profelectro.info/?p=306
http://www.google.co.mz/search?
http://www.as_q=automatos+programaveis&hl=pt
http://wwwPT&num=10&btnG=Pesquisa+do+Google&as_epq
http://www.schneiderelectric.pt
http://www.amsfrancisco.planetaclix.pt
http://www.prof2000.pt/users/lpa
120
Glossário
CPU – Unidade central de processamento

PLC – Programmable logic controller
WDT -Watch Dog Timer
RAM -Random Access Memory
EPROM - Erasable Programmable Read Only Memory
EEPROM - Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
CC – Corrente continua
CA – Corrente alterna
GM - General Motors
I/O - input/output
IEC – International Eletroteclimical Comission
IL - Instruction List
LD- Ladder Diagram
ST -Structured Text
FBD -Function Block Diagrams
SFC - Sequential Function Chart
NF - Norma Francesa
E/S – Entrada e saída
PC – Personal computer
121
122

Automatos Programacao

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1.1. Princípios Gerais

Caro(a) estudante, se voçê estiver a programar um autómato de qualquer tipo, estará

Dentro de cada word os bits estão enumerados de

Num autómato há várias áreas de relés (bits) das quais se destacam:

Os bits que estão associados a entradas,

A assignação das entradas/saídas aos canais respectivos, depende de fabricante

Os relés de temporizadores e contadores são relés cujo estado está associado a um

O programa que vai definir o automatismo, é constituído por numa série de

Os autómatos têm basicamente dois modos de operação: RUN e PROGRAM.

Estes modos são normalmente seleccionados através de um comutador que se pode

As áreas de memória têm designações diversas, as instruções e funções têm

Caro(a) estudante, conhecendo um dos modelos dos autómatos, como é o caso do

Cabem varias definições ao termo

se definir um programa como expressão de um

Veja um exemplo de um programa idêntico a muitos que você já efectuou nos

1.2. Linguagem de Programação de Autómatos

Caro(a) estudante, as linguagens de programação merecem uma referência especial.

Na actualidade, embora não seja possível programar as diferentes marcas de

As linguagens de uso comum para a programação de autómatos foram

 Linguagem em lista de instruções - (Instruction List – IL).

1.2.1. Linguagem em lista de Instruções

Linguagem literal nativa do CPU do autómato - consiste num conjunto de instruções

O programa em lista de instruções é constituído por um conjunto de linhas com uma

Veja a tabela abaixo

Linha de Programa Instrução Mnemónica Operando

Linha 0 LD a Load LD a (variável de entrada)

Uma mnemónica é um formas simples de memorizar maiores

auxiliar de memória. construções, baseados no princípio de que a

As linhas que constituem o programa alem de ser organizadas em pela ordem

Vamos tentar analisar um pequeno programa de um circuito puramente académico,

Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica é a seguinte:

Em linguagem de contactos pelo autómato da OMROM, teríamos a seguinte linha

Para a programação deste simples exemplo, usam-se três instruções:

O que seria em linguagem corrente e natural, dizer alguma coisa como:

No autómato do fabricante Schineider, autómato Twido seria:

Já no autómato da SIEMENS seria:

1.1.2. Linguagem de diagrama de contactos

Antes da tecnologia programada, existia (e ainda existe) a tecnologia cablada. Para

Blocos de funções - representam operações adicionais tais como: temporizadores,

Circuito eléctrico Diagrama de

Representam condições Contacto aberto

Representam condições Bobina

A função lógica do exemplo anterior corresponde ao seguinte diagrama de contacto:

O diagrama ou esquema de contactos, utilizado como linguagem de programação de

A programação das redes de diagrama de contacto, utilizando o software de

O GRAFCET foi criado com o objectivo de permitir a representação de processos

O GRAFCET é uma representação gráfica das especificações funcionais de um

O nome GRAFCET tem origem numa abreviatura Francesa : GRAphe de Commande

Quando se pretende usar o GRAFCET, devemos ter em consideração o bloco de

Um ESTADO representa as acções executadas pelo bloco operativo quando esse

Em determinado momento do processo, a sequência pode tomar dois ou mais

Um processo sequencial geralmente consta de uma mistura de estes três tipos de

2. MEMÓRIA DOS AUTÓMATOS

2.1. Memória do Autómato Twido

Os autómatos TWIDO possuem memória RAM e EEPROM. Na RAM estão contidos

Cada área da memória é representada por uma letra identificativa da área

Bits do sistema (S) - bits que informam sobre o funcionamento de autómato e a

2.1.1. Salvaguarda de memória

Na memória RAM está contido o programa, os dados e as constates sendo na

Acesso em formato de BIT

Para endereçar as E/S de autómatos ligados em rede utiliza se de o seguinte

Acesso em formato de Palavra (16 bits)