Reporte del Análisis Dinámico de un Mecanismo de Manivela

Biela Corredera.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco. CP 36885, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducción.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la información que el análisis dinámico de un mecanismo
plano de manivela biela corredera puede proveer al diseñador o al analista.

2 Análisis Cinemático del Mecanismo de Manivela Biela Co-

rredera.
Considere un mecanismo de manivela biela corredera mostrado en la figura 1. Las longitudes de la
manivela, biela y la excentricidad del mecanismo están dadas por

a2 = 2 m a3 = 6 m e = 0.

Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

Se supondrá que el eslabón motriz es la manivela, como si el mecanismo correspondiera a un

1
 Partial Position Analysis of Slider Crank Linkage Partial Position Analysis of Slider Crank Linkage
20 8

15 7.5

10 7
Output Variable, θ3, degrees

Output Variable, s, u.l.

5 6.5

0 6

−5 5.5

−10 5

−15 4.5

−20 4
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(a) Determinación del Ángulo, θ3 . (b) Determinación de la Carrera del Pistón, s.

Figure 2: Resultados del Análisis de Posición de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

compresor, de tal manera que la posición inicial de la manivela es

π
θ2 = 60◦ = rad.
3
Además se supondrá que la velocidad angular de la manivela es constante, por lo que α2 = 0, en
sentido antihorario, e igual a
ω2 = 200 rad./s.
La aproximación inicial para resolver el análisis de posición es
π
θ30 = −22.5◦ = − rad. y s0 = 6 m
8
Además, el análisis cinemático –posición, velocidad y aceleración– se repite cada 2◦ .
Los resultados del análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras, se muestran en la
figura 2. La figura 2(a) muestra el valor de la orientación de la biela, θ3 , mientras la figura 2(b)
muestra la carrera del pistón s como función del ángulo de la manivela.
Como era de esperarse, la figura 2(b) muestra que los valores máximos y mı́nimos de la carrera
del pistón, ocurren cuando θ2 = 0◦ y θ2 = 1800 . Mas aún, sus valores son respectivamente 8 m y 4 m
respectivamente.
Los resultados del análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, se muestran en la
figura 3. La figura 3(a) muestra el valor de la velocidad angular de la biela, ω3 , mientras la figura
3(b) muestra la velocidad del pistón ṡ como función del ángulo de la manivela, θ2 . Debe tenerse en
cuenta que este análisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad angular del eslabón motriz
es igual a ω2 = 200 rad/s. Si esta velocidad angular cambia, los resultados del análisis de velocidad
cambiaran necesariamente.
Finalmente, los resultados del análisis de aceleración del mecanismo plano de cuatro barras, se
muestran en la figura 4. La figura 4(a) muestra el valor de la aceleración angular de la biela, α3 ,
mientras la figura 4(b) muestra la aceleración del pistón s̈ como función del ángulo de la manivela,
θ2 . Debe tenerse en cuenta que este análisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad angular
del eslabón motriz es constante e igual a ω2 = 200 rad/s, por lo tanto α2 = 0. Si esta velocidad
angular cambia o bien la aceleración angular no es igual a 0, los resultados del análisis de aceleración
cambiaran necesariamente.

2
 Partial Velocity Analysis of Slider Crank Linkage Partial Velocity Analysis of Slider Crank Linkage
80 500

400
60

300
40
200

Output Variable, sd, u.l./s

Output Variable, ω3, rad/s

20
100

0 0

−100
−20

−200
−40
−300

−60
−400

−80 −500
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(a) Determinación de la Velocidad Angular de la Biela, (b) Determinación de la Velocidad del Pistón, ṡ.
ω3 .

Figure 3: Resultados del Análisis de Velocidad de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

4 Partial Acceleration Analysis of Slider Crank Linkage 4 Partial Acceleration Analysis of Slider Crank Linkage
x 10 x 10
1.5 6

4
1
2

0.5 0
Output Variable, sdd, u.l./s2
Output Variable, α3, rad/s2

−2
0
−4

−0.5 −6

−8
−1
−10

−1.5 −12
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(a) Determinación de la Aceleración Angular de la Biela, (b) Determinación de la Aceleración del Pistón, s̈.
α3 .

Figure 4: Resultados del Análisis de Aceleración de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

3
 Estos resultados permiten determinar las aceleraciones de los centros de masas de los diferentes
eslabones, la manivela, biela y el pistón o corredera, estos resultados son necesarios para llevar a cabo
los análisis de fuerzas y aceleraciones.

Figure 5: Vectores Adicionales Para la Localización de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

Para realizar estos cálculos, es necesario localizar en los sistemas coordenados locales; es decir,
aquellos fijos a cada uno de los eslabones a los centros de masas, con referencia a la figura 5. La local-
ización de los centros de masas, en esos sistemas coordenados, se lleva a cabo mediante coordenadas
polares, los datos empleados por el programa son

| ~rG2 |= 0.6 m | ~rG3 |= 3.0 m | ~rG4 |= 0 m,

y los ángulos con respecto a la lı́nea que une los pares de revoluta del eslabón correspondiente están
dados por
φG2 = 5◦ φG3 = −5◦ φG4 = 0
Las figuras 6(a) y 6(b) muestran las componentes x y y de la aceleración del centro de masas de la
manivela. Puesto que la aceleración angular de la manivela es nulo, α2 = 0, la aceleración del centro
de masas es exclusivamente debida a la componente normal. Las figuras 6(c) y 6(d) muestran las
componentes x y y de la aceleración del centro de masas de la biela. Finalmente, las figuras 6(e) y
6(f) muestran las componentes x y y de la aceleración del centro de masas de la corredera o piston,
debe notarse que puesto que el movimiento de la carredera es horizontal, la componente vertical de la
aceleración es nula.
Después de estos cálculos es posible determinar las reacciones en las revolutas de los eslabones ası́
como el par motriz. Para realizar estos cálculos se emplearon los siguientes datos para las masas de
la manivela, biela y corredera respectivamente

m2 = 4 kgm m3 = 10 kgm m4 = 8kgm

Por otro lado, los momentos de inercia –con respecto a ejes centroidales perpendiculares al plano
del papel– de la manivela y de la biela están dados respectivamente por

IG2 = 0.5 kgm − m2 IG3 = 0.6 kgm − m2

4
 4 Acceleration of the Mass Center of Link 2 4 Acceleration of the Mass Center of Link 2
x 10 x 10
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5
2

Output Variable, Y Component of aG2, u.l./s2

Output Variable, X Component of aG2, u.l./s

1 1

0.5 0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5 −1.5

−2 −2

−2.5 −2.5
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(a) Componente x de la Aceleración del CM de la (b) Componente y de la Aceleración del CM de la

Manivela. Manivela.
4 Acceleration of the Mass Center of Link 3 4 Acceleration of the Mass Center of Link 3
x 10 x 10
8 4

6 3

4 2
2

Output Variable, Y Component of aG3, u.l./s2

Output Variable, X Component of aG3, u.l./s

2 1

0 0

−2 −1

−4 −2

−6 −3

−8 −4

−10 −5
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(c) Componente x de la Aceleración del CM de la Biela. (d) Componente y de la Aceleración del CM de la Biela.
4 Acceleration of the Mass Center of Link 4 Acceleration of the Mass Center of Link 2
x 10
6 1

4 0.8

0.6
2
2

Output Variable, Y Component of aG2, u.l./s2

Output Variable, X Component of aG4, u.l./s

0.4
0

0.2
−2
0
−4
−0.2

−6
−0.4

−8
−0.6

−10 −0.8

−12 −1
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ , degrees Input Angle, θ , degrees
2 2

(e) Componente x de la Aceleración del CM de la Corred- (f) Componente y de la Aceleración del CM de la Corred-
era. era.

Figure 6: Componentes de la Aceleración de los Centros de Masa de los Eslabones del Mecanismo de
Manivela Biela Corredera.
5
 Finalmente, la aceleración de la gravedad está dada por

g = 9.81 m/s2

Es importante notar que en este ejemplo, no existe resistencia a vencer de manera que las reacciones
en las revolutas y el par motriz es debido exclusivamente a las fuerzas de inercia.
La figuras 7(a) y 7(b) muestran las componentes x y y de la reacción en la revoluta A que conecta
la base con la manivela. De manera semejante, las figuras 7(c) y 7(d) muestran las componentes x y y
de la reacción en la revoluta B que conecta la manivela con la biela y las figuras 7(e) y 7(f) muestran
las componentes x y y de la reacción en la revoluta C que conecta la biela con la corredera o pistón.
La figura 8 muestra la componente y de la reacción en la revoluta D entre la corredera o pistón y
el eslabón base. Debe notarse que no existe componente en la dirección horizontal x pues se supuso
que no existe fricción.
Finalmente, la figura 9 muestra el par motriz necesario para mover el mecanismo de manivela,
biela y corredera a la velocidad angular indicada, en este caso ω2 = 200 rad/s.
Finalmente, una herramienta importante para seleccionar los cojinetes, planos o de rodamientos,
en las revolutas, es el diagrama polar que no es otra cosa como las magnitudes de las fuerzas en
las revolutas de la máquina a medida que el mecanismo completa una revoluación. Estos diagramas
se denominan polares y las figuras 10, 11 y 12 muestran los diagramas polares correspondientes a
las revolutas A, B y C respectivamente. Debe notarse que las escalas en las direcciones x y y son
diferentes.

6
 6 Componente X de la Reaccion en el punto A del Mecanismo 5 Componente Y de la Reaccion en el punto A del Mecanismo
x 10 x 10
1.5 6

1
4

0.5
Output Variable, Reaccion R , N

Output Variable, Reaccion R , N

2
Ax

Ay
0

−0.5

−2
−1

−4
−1.5

−2 −6
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ , degrees Input Angle, θ , degrees
2 2

(a) Componente x de la Reacción en la Revoluta A. (b) Componente y de la Reacción en la Revoluta A.

6 Componente X de la Reaccion en el punto B del Mecanismo 5 Componente Y de la Reaccion en el punto B del Mecanismo
x 10 x 10
1.5 4

3
1

0.5
Output Variable, Reaccion R , N

Output Variable, Reaccion R , N

1
Bx

By

0
0

−1
−0.5

−2
−1

−3

−1.5
−4

−2 −5
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(c) Componente x de la Reacción en la Revoluta B. (d) Componente y de la Reacción en la Revoluta B.

5 Componente X de la Reaccion en el punto C del Mecanismo 5 Componente Y de la Reaccion en el punto C del Mecanismo
x 10 x 10
5 4

2
Output Variable, Reaccion RCx, N

Output Variable, Reaccion RCy, N

0
1

−1
−5

−2

−3

−10 −4
50 100 150 200 250 300 350 400 450 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees Input Angle, θ2, degrees

(e) Componente x de la Reacción en la Revoluta C. (f) Componente y de la Reacción en la Revoluta C.

Figure 7: Reacciones en las Revolutas A, B y C del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

7
 5 Componente Y de la Reaccion en el punto D del Mecanismo
x 10
4

Output Variable, Reaccion R , N

Dy
1

−1

−2

−3

−4
50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ2, degrees

Figure 8: Reacción en la Dirección y entre la Corredera y la Base.

6 Torque Motriz del Mecanismo
x 10
2

1.5

1
Output Variable, Torque Motriz, N−m

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2
50 100 150 200 250 300 350 400 450
Input Angle, θ , degrees
2

Figure 9: Par Motriz Necesario Para Mover al Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
5 Diagrama Polar de la Reaccion en el punto A del Mecanismo
x 10
6

2
Y Component of RA, N

−2

−4

−6
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
X Component of RA, N 6
x 10

Figure 10: Diagrama Polar para la Revoluta A del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

8
 5 Diagrama Polar de la Reaccion en el punto B del Mecanismo
x 10
4

1
Y Component of RB, N

−1

−2

−3

−4

−5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
X Component of RB, N 6
x 10

Figure 11: Diagrama Polar para la Revoluta B del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

5 Diagrama Polar de la Reaccion en el punto C del Mecanismo

x 10
4

2
Y Component of RC, N

−1

−2

−3

−4
−10 −5 0 5
X Component of RC, N x 10
5

Figure 12: Diagrama Polar para la Revoluta C del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.