Inversión y bis causalidad

Figura 4. Analogía de un sistema de segundo orden a) MRA b) Eléctrica c) Hidráulica d)

Grafico de enlaces
El Sistema de la figura 4 tiene un gráfico a causal, con la siguiente entrada, salida, función
de transferencia, denotadas como u, y y G, respectivamente:
𝑓
𝑢 = [ 0]
𝑒1
𝑒0
𝑦 = [𝑓 ]
1

𝑚1 𝑠 + 𝑟1 1
2 2
𝑐 𝑚 𝑠 + 𝑐1 𝑟1 𝑠 + 1 𝑐1 𝑚1 𝑠 + 𝑐1 𝑟1 𝑠 + 1
𝐺= 1 1
1 𝑚1 𝑠 + 𝑟1
[𝑐1 𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑟1 𝑠 + 1 𝑐1 𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑟1 𝑠 + 1]
Para algunas aplicaciones es de interés poder estimar entradas en términos de las salidas
lo que conlleva una inversión del sistema, debido al comportamiento a causal, es posible
generar esta inversión cambiando de la siguiente manera:
𝑒0
𝑢 = [𝑒 ]
1

𝑓
𝑦 = [ 0]
𝑓1
𝑐1 𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑟1 𝑠 + 1 −1
𝑚1 𝑠 + 𝑟1 𝑚1 𝑠 + 𝑟1
𝐺=
1 −1
[ 𝑚1 𝑠 + 𝑟1 𝑚1 𝑠 + 𝑟1 ]
Lo que genera una función de transferencia impropia, solo obteniendo un polo debido
al componente m.
Vale la pena enfatizar los aspectos cualitativos de la inversión mediante este método,
ya que se logra cambiando la causalidad en las interfaces del modelo, lo cual no requiere
cambiar el modelo como tal. A pesar de la función de transferencia esta dada por
completo el numero de polos y ceros se podrá deducir contando el número de
componentes en la casualidad en los gráficos de enlace del sistema inverso y normal
respectivamente.
Sistemas Jerárquicos
Los modelos jerárquicos de gráficos de enlace son modelos mas complejos per que a su
vez ofrecen muchos beneficios generalmente asociados con técnicas de programación
orientada a objetos, al trabajar con gráficos de enlace es normal construir modelos
haciendo una descomposición de arriba hacia abajo del sistema haciendo una
descomposición por niveles, lo cual nos brinda facilidad para verificar la estructura. El
realizar encapsulación de subsistemas hace más fácil el poder mantener un catalogo de
componentes e intercambiar los mismos dentro del modelo, por lo tanto, se considera
apropiado en las primeras etapas de construcción del modelo usar modelos de
subsistemas muy simples, e ir incrementando la complejidad de los modelos y
subsistemas conforme se vaya progresando en el desarrollo del modelo.
Los modelos jerárquicos son implementados utilizados puertos externos, los cuales se
conectan usados enlaces normales con la causalidad que tendrá cualquiera de los otros
enlaces. Esta posibilidad de utilizar puertos externos sin arreglos de causalidad es una
gran ventaja de los gaticos de enlace sobre los diagramas de bloque.
Sistemas Híbridos
Muchos sistemas de ingeniería implementan interruptores, lo cual cambia la naturaleza
del sistema, generalmente el efecto que tiene un interruptor en el sistema global es
mucho mayor que la acción cambiar de estado. Cuando un Switch tiene conexión dentro
de un sistema cualquier configuración causal será significativa en el mismo, de igual
manera cuando se la utiliza para interrumpir la conexión. En ciertas circunstancias es
deseable asegurar que la inclusión de un interruptor no afecte a la causalidad global del
modelo.
Energía es la moneda universal de los sistemas físicos
Sistemas de parámetros distribuidos
los sistemas también pueden ser aproximados usando N paquetes discretos, por
ejemplo, una viga se puede aproximar como un paquete simple. Usando la aproximación
de Bernoulli-Euler cada paquete puede obtener una representación de enlaces. Al final
la elección de N dependerá del ancho de banda requerida para la aproximación.
Beneficios de modelar mediante Gráficos de Enlace
Uno de los principales beneficios de utilizar este método de modelado es que tiene
interfaces adaptables, que garantizan que se puede manejar la energía o poder lo que
simplifica la tarea de unir modelos, además que podemos cambiar la causalidad de las
interfaces sin cambiar el modelo como tal. La naturaleza compacta de los gráficos de
enlace los hace ideales para representar fluidos, lo que es solo una particular forma de
transporte de energía. También se puede denotar que para realizar modelos de gráficos
de enlace no requiere que el ingeniero de control pierda sus herramientas tradicionales
de diseño, ya que muchos programas tienen formatos que se pueden utilizar en Matlab
y Simulink. Básicamente el utilizar componentes y variables genéricas hace más simple
la tarea de modelar sistemas con multidominios, permitiendo analizar problemas
complejos e interacciones que pueden estar obviándose en aproximaciones
tradicionales.