Universitatea POLITEHNICA Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

Tema de casa

Titular curs: Student: Pascaru Cosmin

Prof. Dr. Ing. Tiberiu Dobrescu

Coordonator Proiect: Grupa: 611BB

As. Dr. Ing. Andrei-Mario Ivan
 I. FANUC
FANUC America Corporation oferă cea mai completă gamă de roboti de varf ale industriei, centre
de machining ROBODRILL, și sisteme de control CNC și mișcare. Tehnologii inovatoare dovedite de
producători ca FANUC ajutor expertiza din America pentru maximizarea eficienței, fiabilitatii și
profitabilitatii. FANUC America este lider industrial in domeniul roboticii pentru sisteme automatizate.
Roboții industriali variaza in fucntie de sarcină portanta de la 0.5 kg la 1350 kg. In cadrul firmei Fanuc se
regasesc urmatoarele tipuri de arhitecturi:

1. Arhitectura seriala de tip brat articulat

Robot dedicat operatiilor de sudare cu arc electric

 M-2000+A Robot cu sarcina portanata ridicata dedicat operatiilor pick & place.

2. Arhitectura paralela

M-2+A Robot destinat operatiunilor de pick&place si asamblare de mare viteza

F-200iB robot cu arhitectura paralela destinat operatiunilor de sudura, pick&place
 II. Kuka:
Roboții KUKA sunt disponibili nu doar ca modele standard, dar, de asemenea, pentru cerințe
specifice, de exempluL suspendati, pentru paletizare sau roboți pentru sudare cu arc
electric , precum și o versiune pentru aplicații de turnătorie. Aceste modele speciale cresc
productivitatea și mai mult, deoarece sunt adaptate în mod optim pentru aplicațiile
respective.

In cadrul firmei KUKA se regasesc urmatorii roboti:

1. Roboti tip brat articulat:

Robotul KR 16-2 F

Incarcari
Sarcina Portata 16 kg
Sarcina Portanta Suplimentara 10 kg

Spatiu de lucru
Raza de actiune maxima 1610 mm

Alte date si obtiuni

Numarul axelor de actionare 6
Repetabilitate <±0,05 mm
Greutate 235 kg
Pozitii de amplasare Podea, tavan
Controller KR C4

KR 210 R2700 (PRIME)

Spatiu de lucru
Raza de actiune maxima 2696 mm

Alta date si obtiuni

Numarul axelor de actionare 6
Repetabilitate ±0,06 mm
Greutate 1111 kg
Pozitii de amplasare Podea
Controller KR C4
Clasa de protectie IP 65
 2. Roboti tip SCARA

KR 5 SCARA R350

Incarcari
Sarcina portanta 5 kg
Cursa maxima axa Z 200 mm / 320 mm

Spatiu de lucru
Raza de actiune maxima 350 mm

Alte date si obtiuni

Numarul axelor de actionare 4
Repetabilitate <±0,015 mm
Greutate 20 kg
Pozitie de amplasare Podea
Controller KR C2sr
Viteza max. 7,2 m/s

KR 10 SCARA R850

Incarcari
Sarcina Portanta 10 kg
Cursa maxima pe axa Z 300 mm / 400 mm

Spatiu de lucru
Raza de actiune maxima 850 mm

Alte date si obtiuni

Numarul axelor de actionare 4
Repetabilitate <±0,025 mm
Greutate 50 kg
Pozitie de amplasare Podea
Controller KR C2sr
Viteza max. 11 m/s
 III. Adept:
Portofoliul de inteligentă industrială Robotica (SCARA, șase axe, paralele Module, liniar).
De 30 de ani, ADEPT a fost un lider al industriei în dezvoltarea de roboti industriali inovatori
și puternici pentru fabricarea de mare viteză, precizie, ambalare, și automatizări industriale.
Inovatiile in industria robotica a firmei ADEPT continua cu linia de roboti COBRA SCARA,
Viper sase axe (articulat), robotii paraleli Quattro, și module liniare Python (roboți
cartezian).

1. Roboti tip brat articulat:

Adept Viper s1700D


Ciclu de impuls
0 kg - 0.672 sec

Ciclu de functionare mentinut
0 kg - 0.769 sec
10 kg - 0.834 sec

Sarcina inertiala permisa
Axele 4 - 1.05 kg·m²
Axele 5 - 1.05 kg·m²
Axele 6 - 0.75 kg·m²

Moment inertial maxim permis
Axele 4 - 39.2 N·m (4.0 kgf·m)
Axele 5 - 39.2 N·m (4.0 kgf·m)
Axele 6 - 15.7 N·m (1.6 kgf·m)
Adept Viper s850


Ciclu de impuls
0 kg - 0.618 sec

Sarcina inertiala permisa
Axele 4 - 0.295kg•m²
Axele 5 - 0.295kg·m²
Axele 6 - 0.045kg·m²

Moment inertial maxim permis
Axele 4 - 11.8N•m (1.2kgf•m)
Axele 5 - 9.8N•m (1.0kgf•m)
Axele 6 - 5.9N•m (0.6kgf•m)

2. Roboti tip SCARA:

Adept Cobra s800 Inverted SCARA:


Ciclu de impuls
2 kg - 0.54 sec

Ciclu de functionare mentinut
2 kg - 0.54 sec

Obtiune pentru functionare in camera alba
Obtiune pentru camera alba ISO4 (class 10)

Canale digitale de intrare/iesire
AIB: 12 inputs, 8 iesiri
Controller: 12 inputs, 8 iesiri
Obtiune solenoid: 4 iesiri
 Adept Cobra s800 SCARA:


Ciclu de impuls
2 kg - 0.54 sec

Obtiune pentru functionare in camera alba
Obtiune pentru camera alba ISO4 (class 10)

Canale digitale de intrare/iesire
AIB: 12 intrari, 8 iesiri
Controller: 12 intrari, 8 iesiri
Obtiune solenoid: 4 iesiri

Forta de impingere in jos (fara sarcina)
30 kgf - maximum

3. Roboti cu arhitectura paralela (Delta Robot):

Adept Quattro s800H:


Ciclu de functionare mentinut (extins)
Ciclu extins: 25/700/25 (mm)
0.1 kg - 0.48 sec
1.0 kg - 0.50 sec
2.0 kg - 0.55 sec
4.0 kg - 0.62 sec
(la 20°C ambient)

Ciclu de functionare mentinut (standard)
Ciclu Standard: 25/305/25 (mm)
0.1 kg - 0.33 sec
1.0 kg - 0.38 sec
2.0 kg - 0.40 sec
4.0 kg - 0.45 sec
(la 20°C ambient)

Amplasare
Inversata
Adept Quattro s650HS:


Ciclu de functionare mentinut (extins)
Ciclu extins: 25/700/25 (mm)
0.1 kg - 0.55 sec
1.0 kg - 0.58 sec
2.0 kg - 0.59 sec
3.0 kg - 0.61 sec
(la 20°C ambient)

Ciclu de functionare mentinut (standard)
Ciclu standard: 25/305/25 (mm)
0.1 kg - 0.39 sec
1.0 kg - 0.41 sec
2.0 kg - 0.42 sec
3.0 kg - 0.43 sec
(la 20°C ambient)

Amplasare
Inversata
IV. Motoman:
Fondată în 1989, Yaskawa MOTOMAN este o companie de care produce roboti industriali
lidera în America. Cu peste 270.000 de roboți Motoman, 10 milioane de unitati servo și 180
de milioane de unități invertor instalate la nivel global, Yaskawa oferă produse și soluții de
automatizare pentru practic fiecare aplicație industrială și robotizate, inclusiv de sudare cu
arc, asamblare, acoperire, manipularea materialelor, de îndepărtare a materialului,
ambalare, paletizare de sudare.

1. Roboti de tip brat articulat:

MS 120(SW):
VA1400:
V. ABB Robotics:
ABB Robotics este lider în furnizarea de roboți industriali, sisteme de productie modulare si
servicii. Calitatea produselor și siguranța lucrătorilor. ABB a instalat mai mult de 200.000 de
roboți în întreaga lume.

1. Roboti tip brat articulat:

IRB140:
Physical:
Montajul robotului: Orice unghi
Dimensiuni:
Baza: 400 x 450 mm
Controllerul : H x W x D 950 x 800 x 620 mm
Greutate : 98 kg

Performante:
Repetabilitatea pozitiei 0.03 mm (medie
obtinuta din testul ISO)
Miscarea axelor:
Raza de actionare a axelor:
1. 360°
2. 200°
3. 280°
4. Nelimitata (400° standard)
5. 240°
6. Nelimitata (800° standard)
Viteza TCP maxima: 2.5 m/s
Acceleratie TCP maxima: 20 m/s2
Timpul de acceleratie: 0-1 m/s 0.15 sec
 IRB120:
Fizic:
Baza: 180 x 180 mm
Inaltimea: 700 mm
Greutatea: 25 kg

Performante:

IRB 120 IRB 120T

Ciclu de pick 1k
25 x 300 x 25 mm 0.58 s 0.52 s
25 x 300 x 25 with 0.92 s 0.69 s
180° axis 6 reorientation
Timpul de acceleratie 0-1 m/s 0.07 s 0.07s