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Fiche de td N°7
« « Régulateur P, I, D » »
Exercice n°1 :
Exercice n°2 :
ܭ
ܱܤܶܨሺሻ =
ሺ + 2ሻ
Exercice n°3 :
La fonction de transfert d’un procédé a été déterminée par identification et elle est égale à :
ܭ
ܨሺሻ =
ሺ1 + ܶଵ ሻሺ1 + ܶଶ ሻ
Après une période d’essais du procédé il s’avère finalement qu’il est préférable d’obtenir la
fonction de transfert en chaine fermée FTBF(p) suivante :
1
ܨܤܶܨሺሻ = ܽܶ ܿ݁ݒௗ = 8 ݉݅݊
ሺ1 + ܶௗ ሻଶ
3- Calculer les valeurs des nouveaux paramètres du régulateur pour obtenir une telle
fonction.
Université Kasdi Merbah Ouargla Régulation industrielle
Faculté des sciences appliquées Licence3 2016/ 2017
Département de génie électrique
Exercice n°4 :
Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la tension
d’entrée (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
20
G ( p) = .
1 + 0, 3 p
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en
rad/s puis en tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la
vitesse de rotation, de gain R = 0,1 V . s / rad . On réalise un asservissement du moteur avec
le capteur dans la boucle de retour. Faire un schéma de l’asservissement. Quelle tension
délivre le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse nominale ? LA consigne en entrée de
l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur U max
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Département de génie électrique
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Exercice n°4 :
Ω ( p) 20 Ω moteur en rad / s
1°) On a moteur = G ( p) =
U moteur ( p ) 1 + 0, 3 p U moteur en V
Le gain statique de la FT est obtenu en faisant p → 0 (aux basses fréquences).
Ici, en régime permanent, la fonction de transfert est équivalente à son gain statique
K = 20rad / ( sV )
Sous 12V, le moteur tourne donc à Ω = 12 * 20 = 240 rad / s 2290 tr.mn −1
2°) Si le moteur tourne à sa vitesse nominale, le capteur délivre une tension de
Vmesure = 240rad / s ⋅ 0,1V / ( rad / s ) = 24V
Erreur ( = Commande Ici...)
Consigne 20 Ω
1 + 0, 3p
0,1
mesure
3°) On applique 24V de consigne, quelle est la vitesse de rotation du moteur ?
Il suffit de calculer le gain statique de la FTBF.
20 1 20
On trouve facilement FTBF ( p ) = ⋅ , de gain statique K =
3 1 + 0,1 p 3
20
Sous 24V de consigne, le moteur tourne à Ω = .24 = 160rad / s .
3