S.A.C.P.I.A. 2018 I.P.A.

MATERIAL SUPORT
CURS S.A.C.P.I.A.

Conducerea automată a proceselor se constituie a fi una dintre preocupările cu grad ridicat

de importanță a industriei moderne, fiind orientată către realizarea unor produse cu grad ridicat de
repetabilitate și calitate. În principal, conducerea automată a proceselor nu implică reducerea la
zero a participării factorului uman în procesul de producție, ci conducerea instalațiilor și mașinilor
în așa mod încât acestea să execute sarcini de lucru independente de o continuă şi/sau directă
intervenție a factorului uman.
Principalele funcții ale sistemelor automate de conducere pot fi rezumate astfel:
- măsurarea sau determinarea prin calcul a principalelor variabile ale procesului condus;
- semnalizarea depăşirii anumitor limite de către anumite variabile ale procesului;
- reglarea la o anumită valoare constantă sau modificabilă a uneia sau a mai multor variabile
supuse influenţei perturbaţiilor;
- modificarea programată a unor variabile;
- modificarea sau menţinerea unor rapoarte determinate între anumite variabile ale
procesului condus;
- menţinerea unor variabile sau funcţii de variabile la o valoare extremă maximă sau minimă;
- protecţia instalaţiilor tehnologice în caz de avarie sau pericol.
De asemenea, conducerea automată a proceselor poate fi implementată în numeroase
variante de realizare, în funcţie de următorii parametri:
- natura procesului condus automat;
- gradul de cunoaştere asupra evoluției procesului condus automat, cuantificat prin cantitatea
de informaţie disponibilă strict corelată cu procesul condus;
- echipamentele tehnice existente pe piață, la nivelul firmelor producătoare, în domeniul
industriei alimentare;
- nivelul de pregătire profesională a personalului de proiectare şi de exploatare.
Conducerea automată a proceselor presupune, în pricipal, transferarea unor operații de
conducere de la factorul uman către o serie de echipamente tehnice specializate, deseori
electronice, care funcționează automat, fără intervenţia directă a omului.
Procesele tehnologice industriale, cu grad de complexitate ridicat, sunt conduse automat,
astfel intervențiile factorului uman fiind reduse la minimum.
Se poate defini sistemul ca fiind un ansamblu de obiecte naturale sau artificiale ce
acționează concomitent pentru realizarea unui obiectiv comun, după o lege tip cauză - efect.
Procesul este un ansamblu de activități corelate sau în interacțiune care transformă, privind
la modul general, o serie de elemente de intrare în elemente de ieșire.
Conducerea automată a unui proces presupune dirijarea manuală sau automată a evoluției
acelui proces către un obiectiv final. Conducerea automată a proceselor utilizează dispozitive
tehnice ce iau decizii pe baza informaţiilor primite privind evoluția curentă a procesului. Sumativ,
conducerea automată a proceselor presupune activități de reglare, comandă și măsurare a
mărimilor ce intervin în evoluția unui proces industrial:
S.A.C.P.I.A. 2018 I.P.A.

- reglarea presupune ca mărimea fizică a cărei evoluție se dorește a fi controlată automat să

fie măsurată în mod continuu și mai apoi comparată cu o a doua mărime considerată
referinţă (de conducere), cu scopul aducerii mărimii reglate la valoarea celei de referinţă;
- comanda automată presupune ca una sau mai multe mărimi de intrare să exercite o influenţă
asupra mărimii sau mărimilor de ieşire ale procesului, utilizând caracteristicile specifice
ale sistemului automat de conducere;
- măsurarea reprezintă informarea cantitativă a operatorului uman sau a unui modul
controller electronic asupra variației mărimilor unui proces.
Având în vedere cele de mai sus, se poate înțelege conducerea automată a proceselor ca
fiind totalitatea acțiunilor de aducere și menținere a unei mărimi ce intervine în desfășurarea unui
proces tehnologic (de exemplu: temperatură, presiune etc.) la o valoare considerată referință, prin
eliminarea totală sau atenuarea efectului mărimilor exogene perturbatorii.
Un sistem automat de conducere poate fi caracterizat prin:
- una sau mai multe mărimi de intrare, ce sunt independente de sistemul automat, dar
influenţează din exterior, direct sau indirect, starea curentă cât şi evoluţia procesului
condus;
- una sau mai multe mărimi de stare, considerate a fi dependente de mărimile de intrare și
având rolul de a caracteriza starea internă curentă a unui proces condus;
- una sau mai multe mărimi de ieşire, ce sunt dependente de mărimile de stare, dar uneori şi
de mărimile de intrare, având rolul de-a transmite în exterior informaţie referitoare la starea
curentă a procesului condus.
Starea curentă unui sistem condus automat poate fi caracterizată de:
- totalitatea condițiilor la care se supune sistemul condus la un moment dat în timp;
- mărimi cu ajutorul cărora se poate descrie starea curentă a sistemului condus (de exemplu:
masa, volumul, presiunea, temperatura);
- gradul de stabilitate al sistemului, în cazul în care mărimile de stare sunt considerate a fi
constante, atunci starea sistemului condus este una stabilă, sistemul fiind în echilibru cu
alte sisteme din mediul său de lucru.
Conceptul fundamental al conducerii automate este reacția negativă, prezentă în literatura
de specialitate sub una din denumirile de feedback, negative feedback sau balancing feedback,
constând într-o serie de acțiuni concurente de corectare a evoluției unei mărimi de proces, bazate
fiind pe diferența între rezultatul dorit a se obține și rezultatul actual dat de evoluția procesului.
Echipamentele componente ale unui sistem automat schimbă informații între ele, având
întodeauna sensul cauză - efect. La rândul lor, informațiile folosesc drept cale de transmitere
semnalele. Se poate scrie că semnalele sunt caracterizate întotdeauna de o asociere a doi parametri:
informația de transmis sau parametrul informațional și timpul.
Unele dintre cele mai cunoscute criterii de clasificare ale semnalelor sunt:
- după natura fizică:
- mecanice (deplasare, forță);
- electrice (tensiune, curent);
- optice (intensitate, culoare);
- după mulțimea de valori ale parametrului informațional, semnalele pot fi:
- digitale, atunci când parametrul informațional este definit pe o mulțime finită sau
numarabilă;
- analogice, atunci când parametrul informațional este definit pe un interval al
mulțimii numerelor reale;
S.A.C.P.I.A. 2018 I.P.A.

- după mulțimea de valori ale parametrului timp:

- continue, cazul în care fiecărui moment de timp îi este asociată o valoare unică a
parametrului informațional;
- eșantionate, parametrul informațional este definit doar pentru anumite valori ale
evoluției semnalului în timp;
- după modul de evoluție în timp:
- deterministe, atunci când evoluția în timp este cunoscută în mod cert;
- stohastice sau aleatoare, atunci când evoluția în timp este previzibilă cu o anumită
probabilitate.

Fig.1 - Structura unui sistem de reglare automată (SRA)

În Figura 1 sunt date:

- mărimi ce caracterizează SRA:
- yr, mărime de referință;
- ε, eroare (abatere);
- m, mărime de execuție;
- z, mărime de ieșire;
- v, perturbație;
- u, mărime de comandă;
- y, mărime de reacție;
- echipamente componente ale SRA:
- element de comparație;
- regulator automat;
- element de execuție;
- proces;
- traductor.
Elementul de comparaţie este, în majoritatea cazurilor, materializat de un modul electronic
cu două intrări şi o ieşire, funcționarea acestuia poate fi descrisă (sumar) astfel:
- intrarea „+” primeşte mărimea de referință yr prescrisă de către operatorul uman sau un
circuit de programare;
- intrarea „-” primeşte mărimea de reacţie negativă y de la traductor;
- yr și y trebuie să fie de aceeași natură (de obicei electrică) și să aibă domeniu comun de
variație;
- ieşirea este materializată de eroarea ε, calculată ε = yr - y. Eroarea este nulă atunci când
mărimea de reacție y este egală cu mărimea de referință, deci s-a atins valoarea prescrisă.
Regulatorul (controller) automat, uzual, este materializat de un modul electronic cu o
intrare și o ieșire, a cărui funcționare poate fi descrisă (sumar) astfel:
- intrarea regulatorului primește semnalul de eroare de la elementul de comparație;
S.A.C.P.I.A. 2018 I.P.A.

- regulatorul prelucrează semnalul de eroare ε după o anumită lege de reglare (algoritm

matematic) aleasă în funcţie de caracteristicile sistemului și performanţele impuse;
- ieşirea regulatorului este reprezentată de mărimea de comandă calculată u, care mai departe
se aplică la intrarea elementului de execuţie;
- în majoritatea cazurilor întâlnite în practică, elementul de comparație este inclus în
structura regulatorului automat.
Elementul de execuţie este materializat de un modul convertor cu o intrare și o ieșire, a
cărui funcționare poate fi descrisă (sumar) astfel:
- la intrare este aplicată mărimea de comandă u, calculată de regulatorul automat, aceasta
fiind, de obicei, de natură electrică;
- la ieșire, prin mărimea de execuție m se intervine asupra evoluției mărimii de proces z,
astfel încât să atingă valoarea și caracteristica mărimii de referință yr.
Traductorul, poate fi privit ca un modul convertor cu o intrare și o ieșire, a cărui funcționare
poate fi descrisă (sumar) astfel:
- transformă o mărime fizică, mărimea de ieșire z, uzual de natură neelectrică (de exemplu:
temperatură, presiune, debit, viteză etc.) într-o altă mărime fizică, uzual de natură electrică
(de exemplu: tensiune, curent).
În funcționarea normală a unui SRA, sunt întâlnite două regimuri distincte, definite astfel:
• regim staţionar, definit ca fiind o stare de echilibru a sistemului în care mărimea de ieşire
a procesului supus automatizării are aceeaşi variaţie în timp ca şi mărimea de referință,
deci ieşirea urmăreşte variaţiile referinței. Dacă mărimea de referință yr se menţine
constantă, atunci şi mărimea de ieşire z este constantă. Dacă mărimea de referință yr are o
variaţie tip rampă, atunci şi mărimea de ieşire z va trebui să aibă tot o variaţie de tip rampă,
adică va creşte sau scădea cu aceeaşi viteză ca şi mărimea de referință;
• regim tranzitoriu, definit ca fiind o stare de dezechilibru, de trecere (tranziţie), de la un
regim staţionar anterior la un regim staţionar viitor. Cauza apariţiei regimului tranzitoriu
este în majoritatea cazurilor imposibilitatea mărimii de ieşire de a urmări în mod
instantaneu, fără întârziere, variaţiile mărimii de referință, practic - transmiterea variației
între echipamentele componente ale unui SRA se face cu un timp de întârziere specific
fiecărui echipament.
Matematic, cele două regimuri de funcționare ale unui SRA pot fi descrise astfel:
• tranzitoriu: ε(t) = yr(t) – y(t) ≠ 0
și:
• staționar: ε(t) = yr(t) – y(t) ≈ 0

Fig.2 – Mărimi asociate unui proces

Comenzile automate presupun intervenția asupra procesului condus, prin mărimea de

execuție, în așa mod încât acesta să manifeste o evoluție impusă.
Mărimile exogene de tipul perturbațiilor acționează arbitrar asupra procesului condus,
având drept consecință devierea evoluției normale a acestuia de la caracteristica impusă.
S.A.C.P.I.A. 2018 I.P.A.

Conducerea automată a proceselor presupune:

• menţinerea mărimii de ieşire a procesului la o valoare cât mai apropiată de mărimea
de referinţă, atunci când mărimea de referinţă și/sau perturbaţiile se modifică în
timp;
• generarea unei comenzi folosind un algoritm de conducere care va acționa asupra
procesului condus în așa fel încât mărimea de ieșire să urmărească cu eroare ideal
nulă mărimea de referință, în prezența perturbațiilor.

Fig.3 – Menținerea automată a temperaturii de lucru într-un cuptor electric (exemplu)